KR102129093B1 - A Health monitoring system for outer of wind turbine - Google Patents

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KR102129093B1
KR102129093B1 KR1020190165344A KR20190165344A KR102129093B1 KR 102129093 B1 KR102129093 B1 KR 102129093B1 KR 1020190165344 A KR1020190165344 A KR 1020190165344A KR 20190165344 A KR20190165344 A KR 20190165344A KR 102129093 B1 KR102129093 B1 KR 102129093B1
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부정환
양형찬
오혜환
이동은
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한국에너지종합기술(주)
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Abstract

The present invention relates to a system for measuring an external condition of a wind power generator. More specifically, the system can measure, by an image, an external condition of a tower or blade of a wind power generator while moving closely to the tower of the wind power generator through a magnetic force, and can be attached along an outer circumference surface of the tower of the wind power generator having a cylindrical shape and can measure the entire surface condition of the tower along the circumference of the tower through a switch between driving directions as well as straight driving. In particular, the system can measure the condition of the entire outer circumference surface of the tower through driving performed just once by using a ring-shaped frame for a moving frame of a camera mounted in a body frame of the measurement system, or can also measure an outer circumference surface of a blade arranged in a longitudinal direction of the tower of the wind power generator by using a frame, of which the length can be vertically extended, for the moving frame of the camera mounted in the body frame of the measurement system.

Description

풍력발전기 외부 상태측정시스템{A Health monitoring system for outer of wind turbine}A Health monitoring system for outer of wind turbine

본 발명은 풍력발전기 외부 상태측정시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 자력을 이용하여 풍력발전기 타워에 밀착된 상태로 이동하면서 풍력발전기의 타워 내지 블레이드 외부 상태를 영상으로 측정할 수 있으며, 원통 형태의 풍력발전기 타워 외주면을 따라 밀착할 수 있고 직선주행 뿐 아니라 주행방향의 전환을 통해 타워 둘레를 따라 타워의 전체면 상태를 측정할 수 있고 특히, 측정시스템 본체 프레임에 장착되는 카메라의 이동프레임을 링 형태의 프레임을 활용하여 한 번의 주행으로 타워 외주면 전체의 상태를 측정할 수 있거나 또는 측정시스템 본체 프레임에 장착되는 카메라의 이동프레임이 수직 형태로 길이 연장이 가능한 프레임을 활용하여 풍력발전기 타워의 길이 방향으로 배열된 블레이드의 외주면도 상태를 측정할 수 있는 풍력발전기 외부 상태측정시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an external condition measurement system for a wind power generator, and more specifically, while moving in close contact with a wind power generator tower by using magnetic force, it is possible to measure an external state of a tower or blade of the wind power generator with an image, and in a cylindrical form. It is possible to measure along the outer circumferential surface of the wind power generator tower and to measure the entire surface condition of the tower along the perimeter of the tower through the change of driving direction as well as linear driving. In particular, the moving frame of the camera mounted on the body frame of the measurement system is ring-shaped. The frame of the tower can be used to measure the entire condition of the outer circumference of the tower in one run, or the frame of the camera's moving frame mounted on the body frame can be extended in the vertical direction to extend the length of the wind turbine tower. It relates to an external condition measurement system for a wind turbine that can measure the outer peripheral surface state of the arranged blades.

신재생 에너지의 활용도가 높아짐에 따라 바람을 이용하는 풍력발전기의 설치량도 해마다 급증하고 있다. 설치된 풍력발전기의 운용 효율을 높이기 위해서 풍력발전기에 대한 유지보수의 중요성이 증대되고 있고, 특히 유지보수 측면에서 풍력발전기 타워 및 블레이드의 내외부 상태에 대한 모니터링의 중요성은 더욱 증대되고 있다. As the utilization of new and renewable energy increases, the amount of wind power generators that use wind increases rapidly every year. In order to increase the operational efficiency of the installed wind power generator, the importance of maintenance for the wind power generator is increasing, and in particular, in terms of maintenance, the importance of monitoring the internal and external conditions of the wind power generator tower and blades is increasing.

그러나, 기존의 풍력발전기 외부 상태 모니터링을 위해서는 별도의 유지보수를 위한 승강프레임을 설치하고 상기 승강프레임에 작업자가 탄 채로 올라가 타워 및 블레이드의 외부 상태를 확인하고 보수 등의 작업을 진행하는 것이 일반적이나, 이러한 방식은 많은 비용이 소요됨은 물론 자주 점검하는 것이 불가능하기 때문에 유지보수의 효율성을 떨어뜨리게 된다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 최근에는 드론을 이용하여 풍력발전기 외부를 촬영하거나 또는 별도의 접촉식 진단장비를 이용하여 외부 상태를 점검하는 방식 등의 기술이 개발,적용되고 있으나, 이러한 방식도 고가의 비용 소요나 또는 정밀한 진단이 어렵다는 한계를 가지고 있다. However, in order to monitor the external condition of the existing wind power generator, it is common to install an elevating frame for separate maintenance and ascend the operator to the elevating frame to check the external condition of the tower and blades, and to perform maintenance work. In addition, this method is expensive, and it is impossible to check frequently, thus reducing maintenance efficiency. In order to solve this problem, technologies such as a method of photographing the outside of a wind turbine using a drone or checking an external condition using a separate contact-type diagnostic equipment have been developed and applied in recent years. It has the limitation that it is difficult to diagnose the disturbance or the preciseness.

<특허문헌> 등록특허공보 제10-0954090호 "풍력발전설비 상태감시시스템"(2010.04.14.등록)<Patent Document> Registered Patent Publication No. 10-0954090 "Wind Power Facility Condition Monitoring System" (Registration on April 14, 2010)

위 <특허문헌>에 개시된 종래기술 역시, 풍력발전설비의 주요 개소마다 미리 고정적으로 설치되어 있는 센서의 데이터를 통해 상태를 감시하는 개념이므로, 정확한 상태에 대한 확인이 어려움은 물론 고정적으로 설치된 센서의 고장 등의 문제로 인한 추가적인 문제가 야기될 수 있는 한계를 갖고 있다. Since the prior art disclosed in the above <Patent Document> is also a concept of monitoring the state through data of a sensor that is fixedly installed in advance at each main location of the wind power generation facility, it is difficult to check the correct state and of the fixedly installed sensor. There are limitations that can cause additional problems due to problems such as failure.

따라서, 이와 같은 기존의 풍력발전기 타워 및/내지 블레이드의 외부 상태를 무인으로 필요에 따라 언제든지 간편하게 확인할 수 있는 간편하고 정확한 상태측정시스템에 대한 니즈는 증대되고 있다. Accordingly, the need for a simple and accurate condition measurement system that can be easily checked at any time as needed by unattended external conditions of the existing wind turbine tower and/or inner blade is increasing.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, The present invention was made to solve the above problems,

본 발명은 자력을 이용하여 풍력발전기 타워에 밀착된 상태로 이동하면서 풍력발전기의 타워 내지 블레이드 외부 상태를 영상으로 측정할 수 있는 풍력발전기 외부 상태측정시스템을 제공하는 것이다. The present invention is to provide an external condition measurement system for a wind power generator that can measure an external state of a tower or a blade of a wind power generator while moving in close contact with a wind power generator tower using magnetic force.

본 발명의 다른 목적은, 원통 형태의 풍력발전기 타워 외주면을 따라 밀착할 수 있고 직선주행 뿐 아니라 주행방향의 전환을 통해 타워 둘레를 따라 타워의 전체면 상태를 측정할 수 있는 풍력발전기 외부 상태측정시스템을 제공하는 것이다. Another object of the present invention, a cylindrical wind turbine generator can be in close contact along the outer circumferential surface of the wind turbine external condition measurement system that can measure the overall surface condition of the tower along the perimeter of the tower through a change in driving direction as well as linear driving. Is to provide

본 발명의 또 다른 목적은, 측정시스템 본체 프레임에 장착되는 카메라의 이동프레임을 링 형태의 프레임을 활용하여 한 번의 주행으로 타워 외주면 전체의 상태를 측정할 수 있는 풍력발전기 외부 상태측정시스템을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to provide an external condition measurement system for a wind power generator that can measure the entire condition of the outer circumferential surface of a tower in a single driving by using a ring-shaped frame of a moving frame of a camera mounted on the body frame of the measurement system. will be.

본 발명의 또 다른 목적은, 측정시스템 본체 프레임에 장착되는 카메라의 이동프레임이 수직 형태로 길이 연장이 가능한 프레임을 활용하여 풍력발전기 타워의 길이 방향으로 배열된 블레이드의 외주면도 상태를 측정할 수 있는 풍력발전기 외부 상태측정시스템을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to measure the outer circumferential view of the blades arranged in the longitudinal direction of the wind turbine tower by utilizing a frame in which the moving frame of the camera mounted on the frame of the measurement system main body is extended in the vertical form. It is to provide an external condition measurement system for a wind turbine.

본 발명의 또 다른 목적은, 본체 프레임에 내장된 기울기센서를 통해 자세를 보정하고, 거리센서를 통해 상하측 말단에 다다를 경우 주행을 자동으로 정지할 수 있는 풍력발전기 외부 상태측정시스템을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to provide an external condition measurement system for a wind power generator that can correct a posture through a tilt sensor built into the main frame and automatically stop driving when it reaches the upper and lower ends through a distance sensor. .

본 발명은 앞서 본 목적을 달성하기 위해서 다음과 같은 구성을 가진 실시예에 의해서 구현된다.The present invention is implemented by an embodiment having the following configuration in order to achieve the above object.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 풍력발전기 외부 상태측정시스템은 본체 프레임과, 상기 본체프레임을 풍력발전기 타워의 외주면을 따라 이동시키는 이동수단과, 상기 본체 프레임상에 설치되어 풍력발전기 외부 상태를 측정하는 촬영수단을 포함하며, 상기 이동수단은 자석을 이용하여 풍력발전기 타워를 따라 풍력발전기 타워에 밀착되어 이동가능한 것을 특징으로 한다. According to an embodiment of the present invention, the external condition measurement system for a wind power generator according to the present invention includes a body frame, a moving means for moving the body frame along the outer circumferential surface of the wind power generator tower, and a wind power generator installed on the body frame It includes a photographing means for measuring the external state, the moving means is characterized in that it is movable in close contact with the wind turbine tower along the wind turbine tower using a magnet.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 있어서 상기 이동수단은 중앙중심축을 기준으로 좌우 배치되는 한 쌍의 자석휠과, 상기 한 쌍의 자석휠 각각의 회전을 제어하는 모터를 포함하며, 상기 한 쌍의 자석휠 각각의 외주면은 중앙중심축을 향해 축경되어 중앙중심축을 향해 상향 경사지게 형성됨으로써, 전체적으로 볼록한 형태의 풍력발전기 타워의 외주면에 상기 한 쌍의 자석휠의 외주면이 최대한 밀착될 수 있는 것을 특징으로 한다. According to another embodiment of the present invention, in the present invention, the moving means includes a pair of magnet wheels disposed on the left and right with respect to a central center axis, and a motor for controlling rotation of each of the pair of magnet wheels, wherein the The outer circumferential surface of each pair of magnet wheels is reduced toward the central center axis and is inclined upward toward the central center axis, so that the outer circumferential surface of the pair of magnet wheels can be closely attached to the outer circumferential surface of the convex wind turbine tower as a whole. Should be

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 있어서 상기 이동수단은 상기 한 쌍의 자석휠이 본체 프레임의 좌우측에 각각 배치되며, 상기 한 쌍의 자석휠은 상기 중앙중심축을 기준으로 회동가능하게 형성되어, 본체 프레임의 중앙을 기준으로 좌측에 위치하는 한 쌍의 자석휠과 우측에 위치하는 한 쌍의 자석휠이 각각 회동하여 전체적으로 볼록한 형태의 풍력발전기 타워의 외주면에 항상 수직으로 밀착될 수 있는 것을 특징으로 한다. According to another embodiment of the present invention, in the present invention, in the moving means, the pair of magnet wheels are respectively disposed on the left and right sides of the body frame, and the pair of magnet wheels are rotatable relative to the central center axis. Formed, a pair of magnet wheels located on the left side and a pair of magnet wheels located on the right side with respect to the center of the main frame are rotated to be able to always be vertically in close contact with the outer circumferential surface of the convex wind turbine tower. It is characterized by.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 있어서 상기 이동수단은 상기 한 쌍의 자석휠이 위치한 부분에서 일정 간격 이격되어 상기 본체 프레임의 중앙 라인 상에 위치하는 가이드휠을 포함하며, 상기 가이드휠은 본체 프레임의 직선방향의 이동 내지 이동시 방향전환이 가능하게 하는 것을 특징으로 한다. According to another embodiment of the present invention, in the present invention, the moving means includes a guide wheel positioned on a center line of the body frame, spaced apart at a predetermined distance from a portion where the pair of magnet wheels are located, and the guide The wheel is characterized in that it is possible to change the direction when moving or moving in the linear direction of the main frame.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 있어서 상기 촬영수단은 풍력발전기 외부 상태를 촬영하는 카메라와, 상기 카메라의 위치나 방향, 각도를 조절하는 카메라이동프레임을 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another embodiment of the present invention, in the present invention, the photographing means includes a camera for photographing an external state of the wind turbine, and a camera moving frame for adjusting the position, direction, and angle of the camera.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 있어서 상기 카메라이동프레임은 2개의 프레임이 수직으로 연결되고, 각각의 프레임 말단 및 두 프레임의 연결부위에 3개의 관절회동부가 위치하여, 제1관절회동부는 제1프레임의 회동을 통해 상기 카메라의 풍력발전기 타워로부터의 이격 간격을 조절하며, 제2관절회동부는 제2프레임의 회동을 통해 상기 카메라의 좌우측 이동을 조절하며, 제3관절회동부는 상기 카메라의 회동을 통해 상기 카메라의 촬영각도를 조절하는 것을 특징으로 한다. According to another embodiment of the present invention, in the present invention, in the camera moving frame, two frames are vertically connected, and three joint rotation parts are positioned at the ends of each frame and the connecting portions of the two frames, such that the first joint The rotating unit controls the separation distance from the wind turbine tower of the camera through the rotation of the first frame, the second joint rotating unit controls the left and right movement of the camera through the rotation of the second frame, and the third joint rotating unit comprises the It is characterized by adjusting the shooting angle of the camera through the rotation of the camera.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 있어서 상기 카메라이동프레임은 본체 프레임을 기준으로 상기 카메라를 수직방향으로 상향 이동시키는 수직이동프레임과, 카메라의 방향 및 각도를 조절하는 회동조절부를 포함하며, 상기 수직이동프레임은 텔레스코프 방식으로 길이조절이 가능하여, 타워의 외주면을 따라 이동하면서 타워의 길이 방향을 따라 위치한 블레이드의 상태까지 측정 가능한 것을 특징으로 한다. According to another embodiment of the present invention, in the present invention, the camera moving frame includes a vertical moving frame for moving the camera upward in a vertical direction based on a body frame, and a rotation adjusting unit for adjusting the direction and angle of the camera In addition, the vertical moving frame is characterized in that it is possible to measure the length of the blade located along the longitudinal direction of the tower while moving along the outer circumferential surface of the tower, so that the length can be adjusted by a telescopic method.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 있어서 상기 카메라이동프레임은 풍력발전기 타워의 외주면을 따라 링 형태로 형성되는 링프레임과, 상기 링프레임에 복수 개의 상기 본체 프레임을 연결 가능케 하는 연결수단과, 상기 링프레임을 따라 상기 카메라를 이동시키는 카메라이동수단을 포함하여, 풍력발전기 타워의 길이 방향으로의 한 번의 이동과정에서 타워 외주면 전체의 상태를 측정할 수 있는 것을 특징으로 한다. According to another embodiment of the present invention, in the present invention, the camera moving frame is a ring frame formed in a ring shape along an outer circumferential surface of a wind turbine tower, and connecting means for connecting a plurality of the body frames to the ring frame And, including a camera moving means for moving the camera along the ring frame, it is characterized in that it is possible to measure the state of the entire outer peripheral surface of the tower in one movement process in the longitudinal direction of the wind turbine tower.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 있어서 상기 카메라이동프레임은 카메라를 안착시키는 카메라안착프레임과, 상기 카메라안착프레임의 카메라의 방향 및 각도를 조절하는 카메라회동부를 추가로 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another embodiment of the present invention, in the present invention, the camera moving frame further includes a camera seating frame for seating the camera, and a camera rotation unit for adjusting the direction and angle of the camera of the camera seating frame. It is characterized by.

본 발명은 앞서 본 실시예와 하기에 설명할 구성과 결합, 사용관계에 의해 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.According to the present invention, the following effects can be obtained according to the configuration, combination, and use relationship described above with respect to the present embodiment.

본 발명은, 자력을 이용하여 풍력발전기 타워에 밀착된 상태로 이동하면서 풍력발전기의 타워 내지 블레이드 외부 상태를 영상으로 측정할 수 있는 효과를 갖는다. The present invention has an effect of measuring the external state of the tower or the blade of the wind turbine with an image while moving in close contact with the wind turbine tower using magnetic force.

본 발명은, 원통 형태의 풍력발전기 타워 외주면을 따라 밀착할 수 있고 직선주행 뿐 아니라 주행방향의 전환을 통해 타워 둘레를 따라 타워의 전체면 상태를 측정할 수 있는 효과를 갖는다. The present invention has the effect of being able to closely adhere along the outer circumferential surface of the cylindrical wind power generator tower and to measure the entire surface state of the tower along the circumference of the tower through a change in driving direction as well as linear driving.

본 발명은, 측정시스템 본체 프레임에 장착되는 카메라의 이동프레임을 링 형태의 프레임을 활용하여 한 번의 주행으로 타워 외주면 전체의 상태를 측정할 수 있는 효과를 갖는다. The present invention has the effect of measuring the state of the entire outer circumferential surface of the tower in one run by utilizing the ring-shaped frame of the moving frame of the camera mounted on the main frame of the measurement system.

본 발명은, 측정시스템 본체 프레임에 장착되는 카메라의 이동프레임이 수직 형태로 길이 연장이 가능한 프레임을 활용하여 풍력발전기 타워의 길이 방향으로 배열된 블레이드의 외주면도 상태를 측정할 수 있는 효과를 갖는다. The present invention has an effect that can measure the state of the outer circumference of the blades arranged in the longitudinal direction of the wind turbine tower by utilizing a frame in which the moving frame of the camera mounted on the main frame of the measurement system is extended in the vertical form.

본 발명은, 본체 프레임에 내장된 기울기센서를 통해 자세를 보정하고, 거리센서를 통해 상하측 말단에 다다를 경우 주행을 자동으로 정지할 수 있는 효과를 갖는다. The present invention has the effect of correcting the posture through a tilt sensor built into the main frame, and automatically stopping driving when reaching the upper and lower ends through the distance sensor.

도 1은 본 발명의 상태측정시스템을 이용한 풍력발전기 외부 상태측정의 개념도
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력발전기 외부 상태측정시스템의 사시도
도 3은 도 2의 시스템의 배면 사시도
도 4는 이동수단이 타워의 외주면을 따라 밀착된 상태도
도 5는 자석휠의 상태도
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 풍력발전기 외부 상태측정시스템의 상태도
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 풍력발전기 외부 상태측정시스템의 상태도1 is a conceptual diagram of external state measurement of a wind power generator using the state measurement system of the present invention
Figure 2 is a perspective view of a wind turbine external condition measurement system according to an embodiment of the present invention
3 is a rear perspective view of the system of FIG. 2;
4 is a state diagram of the mobile means are in close contact with the outer peripheral surface of the tower
5 is a state diagram of the magnetic wheel
Figure 6 is a state diagram of a wind turbine external condition measurement system according to another embodiment of the present invention
7 is a state diagram of a wind turbine external condition measurement system according to another embodiment of the present invention

이하에서는 본 발명에 따른 풍력발전기 외부 상태측정시스템의 바람직한 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 한 어느 곳에서든지 동일한 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 특별한 정의가 없는 한 본 명세서의 모든 용어는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 기술자가 이해하는 당해 용어의 일반적 의미와 동일하고 만약 본 명세서에 사용된 용어의 의미와 충돌하는 경우에는 본 명세서에 사용된 정의에 따른다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미하며, 또한 명세서에 기재된 "...부", "...모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the wind turbine external condition measurement system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the same components in the drawings are denoted by the same reference numerals wherever possible. Unless otherwise specified, all terms in this specification are the same as the general meaning of the term understood by a person skilled in the art to which the present invention belongs, and if there is a conflict with the meaning of the term used in this specification, It follows the definition used in the specification. Throughout the specification, when a part “includes” a certain component, it means that the component may further include other components, not exclude other components, unless specifically stated otherwise. The terms "... unit", "... module", etc. refer to a unit that processes at least one function or operation, and may be implemented by hardware or software or a combination of hardware and software.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력발전기 외부 상태측정시스템은 본체 프레임(10)과, 상기 본체 프레임(10)을 풍력발전기 타워의 외주면을 따라 이동시키는 이동수단(30)과, 상기 본체 프레임(10)상에 설치되어 풍력발전기 외부 상태를 측정하는 촬영수단(50)을 포함하며, 상기 이동수단(30)은 자석을 이용하여 풍력발전기 타워를 따라 풍력발전기 타워에 밀착되어 이동 가능한 것을 특징으로 한다. 1 to 5, the wind turbine external condition measurement system according to an embodiment of the present invention includes a body frame 10 and moving means for moving the body frame 10 along the outer circumferential surface of the wind turbine tower ( 30), and installed on the body frame 10, and includes a photographing means 50 for measuring the external state of the wind turbine, and the moving means 30 is attached to the wind turbine tower along the wind turbine tower using a magnet. It is characterized in that it can move in close contact.

상기 본체 프레임(10)은 본 발명의 풍력발전기 외부 상태측정시스템의 기본 골격을 이루는 구성으로, 도 2를 참조하면, 상기 본체 프레임(10) 상부에는 후술할 촬영수단(50)이 장착되며, 도 3을 참조하면, 상기 본체 프레임(10)의 하부 내측에는 후술할 이동수단(30)이 장착되는 구조 적용을 통해, 본 발명의 상태측정시스템은 자체적으로 풍력발전기 타워의 외주면을 따라 이동하면서 타워 및/또는 블레이드 외부 상태를 직접 촬영하여 측정할 수 있어 간편하게 저렴한 비용으로 직접 풍력발전기 외부 상태를 확인할 수 있게 된다. The main body frame 10 is a configuration that forms a basic skeleton of the external condition measurement system of the wind power generator of the present invention. Referring to FIG. 2, an upper portion of the main body frame 10 is equipped with a photographing means 50 to be described later. Referring to 3, through the application of a structure in which the moving means 30 to be described later is mounted on the lower inner side of the main frame 10, the state measurement system of the present invention itself moves along the outer circumferential surface of the tower and the tower and Or, the external state of the blade can be directly measured and measured, so that the external state of the wind power generator can be easily checked at low cost.

상기 이동수단(30)은 상기 본체 프레임(10)을 풍력발전기 타워의 외주면을 따라 이동시키는 구성으로, 도 3을 참조하면, 상기 이동수단(30)은 상기 본체 프레임(10)의 하부 내측에 위치할 수 있으며 보다 구체적으로 상기 이동수단(30)은 중앙중심축(310)을 기준으로 좌우 배치되는 한 쌍의 자석휠(320)과, 상기 한 쌍의 자석휠(320) 각각의 회전을 제어하는 모터(330)를 포함하며, 이때 상기 한 쌍의 자석휠(320)이 본체 프레임(10)의 중앙을 기준으로 각각 좌우측에 하나씩 배치되는 구조를 형성하는 것이 바람직하다. The moving means 30 is configured to move the body frame 10 along the outer circumferential surface of the wind turbine tower. Referring to FIG. 3, the moving means 30 is located inside the lower portion of the body frame 10. More specifically, the moving means 30 controls the rotation of each of the pair of magnet wheels 320 and the pair of magnet wheels 320, which are disposed left and right based on the central central axis 310. It includes a motor 330, it is preferable to form a structure in which the pair of magnet wheels 320 are disposed on the left and right sides, respectively, with respect to the center of the main frame 10.

즉, 상기 이동수단(30)에 포함되는 한 쌍의 자석휠(320)은 자력을 이용하여 철 구조물의 타워에 부착되어 상기 모터(330)의 구동력을 이용하여 자력으로 타워의 길이방향을 따라 이동이 가능케 하는 구성으로, 이때, 도 5를 참조하면, 상기 한 쌍의 자석휠(320) 각각의 외주면은 상기 중앙중심축(310)을 향해 축경되어 중앙중심축(310)을 향해 상향 경사지게 형성되는 테이퍼진 외주면을 형성함으로써, 도 5에서 확인할 수 있는 바와 같이, 전체적으로 볼록한 형태의 풍력발전기 타워의 외주면에 상기 한 쌍의 자석휠(320)의 외주면이 최대한 밀착될 수 있게 되는 것이 특징이다. 즉, 자력을 이용하여 매우 높은 높이의 타워를 따라 이동하면서도 안정성을 유지하기 위해서는 상기에서와 같이 한 쌍의 자석휠(320)의 외주면이 타워의 외주면에 밀착되는 것이 중요하므로, 이와 같은 구조가 바람직하다. That is, the pair of magnetic wheels 320 included in the moving means 30 is attached to the tower of the steel structure using magnetic force and moves along the longitudinal direction of the tower by magnetic force using the driving force of the motor 330. In this configuration, at this time, referring to FIG. 5, the outer circumferential surface of each of the pair of magnet wheels 320 is axially inclined toward the central central axis 310 and is inclined upward toward the central central axis 310. By forming a tapered outer circumferential surface, as can be seen in FIG. 5, the outer circumferential surface of the pair of magnet wheels 320 can be closely adhered to the outer circumferential surface of the convex wind turbine tower as a whole. That is, since it is important that the outer circumferential surfaces of the pair of magnet wheels 320 are in close contact with the outer circumferential surfaces of the tower as described above in order to maintain stability while moving along the tower at a very high height using magnetic force, this structure is preferable. Do.

또한, 도 4를 참조하면, 상기 한 쌍의 자석휠(320)은 상기 본체 프레임(10)의 중앙을 기준으로 좌우측에 각각 배치되며, 이때 상기 한 쌍의 자석휠(320)은 상기 중앙중심축(310)을 기준으로 회동가능하게 형성됨으로써, 본 발명의 본체 프레임(10)이 풍력발전기 타워에 자력을 이용하여 부착되는 경우, 도 4에 도시된 바와 같이, 좌우측에 각각 위치하는 한 쌍의 자석휠(320)은 상기 본체 프레임(10)의 중앙을 기준으로 좌측에 위치하는 한 쌍의 자석휠(320)과 우측에 위치하는 한 쌍의 자석휠(320)이 각각 회동하여 전체적으로 볼록한 형태의 풍력발전기 타워의 외주면에 항상 수직으로 자석휠(320)이 밀착될 수 있도록 되는 것이 특징이다. 즉, 자력을 이용하여 매우 높은 높이의 타워를 따라 이동하면서도 안정성을 유지하기 위해서는 상기에서와 같이 본체 프레임(10)의 좌우측에 각각 위치하는 한 쌍의 자석휠(320)들이 모두 타워의 외주면에 밀착되는 것이 중요하므로, 이와 같은 구조가 바람직하다. In addition, referring to FIG. 4, the pair of magnet wheels 320 are respectively disposed on the left and right sides of the center of the main frame 10, wherein the pair of magnet wheels 320 are the central center axis. When the body frame 10 of the present invention is attached to the wind turbine tower by using a magnetic force by being rotatable based on 310, as shown in FIG. 4, a pair of magnets respectively located on the left and right sides The wheel 320 has a pair of magnet wheels 320 located on the left side and a pair of magnet wheels 320 located on the right side based on the center of the main frame 10, respectively, and rotates to form a convex wind. It is characterized in that the magnetic wheel 320 can always be in close contact with the outer circumferential surface of the generator tower. That is, in order to maintain stability while moving along the tower at a very high height using magnetic force, as described above, a pair of magnetic wheels 320 located on the left and right sides of the body frame 10 are all in close contact with the outer circumferential surface of the tower. As it is important, such a structure is preferable.

한편, 도 3을 참조하면, 상기 이동수단(30)은 상기 한 쌍의 자석휠(320)이 위치한 부분에서 일정 간격 이격되어 상기 본체 프레임(10)의 중앙 라인 상에 위치하는 별도의 가이드휠(340)을 포함할 수 있는데, 상기 가이드휠(340)은 본체 프레임(10)의 직선방향의 이동 내지 이동시 방향전환이 가능케 하는 기능을 수행하는 구성이다. On the other hand, referring to Figure 3, the moving means 30 is spaced apart a predetermined distance from the portion where the pair of magnet wheels 320 are located on a separate guide wheel located on the center line of the main frame 10 ( 340), the guide wheel 340 is configured to perform a function that enables a direction change when moving or moving in the linear direction of the main frame 10.

즉, 상기 가이드휠(340)은 본 발명의 외부 상태측정시스템의 본체 프레임(10)이 타워 길이방향을 따라 직선 주행을 하는 경우에는, 상기 한 쌍의 자석휠(320)과 같은 방향으로 위치하여 직선 주행을 안내하게 되고, 본체 프레임(10)이 타워 길이방향에서 약간 비스듬히 주행하여야 하는 경우에는, 상기 가이드휠(340)의 방향 전환을 통해 이동하고자 하는 비스듬한 방향으로의 주행을 가능케 하는 주행방향의 가이드 역할을 수행하게 된다. 이를 통해 상기 외부 상태측정시스템은 풍력발전기 타워의 외주면 전체를 주행하면서 외부면 전체에 대한 상태진단을 가능하게 한다. That is, the guide wheel 340 is located in the same direction as the pair of magnet wheels 320 when the main frame 10 of the external condition measuring system of the present invention travels linearly along the tower length direction. If the body frame 10 is to be guided in a straight line, and the main frame 10 needs to travel slightly obliquely in the lengthwise direction of the tower, the direction of travel that enables driving in an oblique direction to be moved through the direction change of the guide wheel 340 It will serve as a guide. Through this, the external condition measurement system enables state diagnosis on the entire external surface while driving the entire outer peripheral surface of the wind turbine tower.

상기 촬영수단(50)은 상기 본체 프레임(10)상에 설치되어 풍력발전기 외부 상태를 측정하는 구성으로, 보다 구체적으로 상기 촬영수단(50)은 풍력발전기 외부 상태를 촬영하는 카메라(510)와, 상기 카메라(510)의 위치나 방향, 각도를 조절하는 카메라이동프레임(520)을 포함할 수 있다. The photographing means 50 is installed on the body frame 10 to measure the external state of the wind power generator. More specifically, the photographing means 50 includes a camera 510 for photographing the external state of the wind power generator. It may include a camera movement frame 520 to adjust the position, direction, and angle of the camera 510.

상기 카메라(510)는 사진 또는 동영상 촬영을 통해 획득한 영상 정보를 전송하여 풍력발전기 타워 및/또는 블레이드의 외주면 상태를 진단할 수 있도록 하는 구성이다. The camera 510 is configured to transmit the image information obtained by taking a photo or video to diagnose the outer circumferential surface state of the wind turbine tower and/or blade.

상기 카메라이동프레임(520)은 상기 카메라(510)의 위치나 방향, 각도를 조절하는 구성으로, 보다 구체적으로는 도 2 및 도 3을 참조하면, 상기 카메라이동프레임(520)은 2개의 프레임(521-1,521-2)이 수직으로 연결되고, 각각의 프레임 말단 및 두 프레임의 연결부위에 3개의 관절회동부(522-1,522-2,522-3)가 위치하는 형태로 형성될 수 있는데, 구체적으로 살펴보면, 제1관절회동부(522-1)는 제1프레임(521-1)의 회동(제어)을 통해 상기 카메라(510)의 풍력발전기 타워로부터의 이격 간격을 조절하며, 제2관절회동부(522-2)는 제2프레임(521-2)의 회동(제어)을 통해 상기 카메라(510)의 좌,우측 이동을 조절하며, 제3관절회동부(522-3)는 상기 카메라(510)의 회동(제어)을 통해 상기 카메라(510)의 촬영각도를 조절하게 된다. 이와 같은 2개의 프레임(521-1,521-2)과 3개의 관절회동부(522-1,522-2,522-3)의 작동 구조를 통해 상기 카메라이동프레임(520)은 상기 본체 프레임(10) 상부에 위치하는 카메라(510)의 타워 표면으로부터의 이격거리나 카메라(510)의 위치 및 카메라(510)의 촬영 각도를 미세하게 제어할 수 있어 정확한 상태측정이 가능케 하는 것을 특징으로 한다. The camera moving frame 520 is configured to adjust the position, direction, and angle of the camera 510. More specifically, referring to FIGS. 2 and 3, the camera moving frame 520 includes two frames ( 521-1,521-2) may be vertically connected, and may be formed in a form in which three joint rotation parts 522-1,522-2,522-3 are positioned at the ends of each frame and the connecting portions of the two frames. , The first joint rotation unit 522-1 adjusts the separation distance from the wind turbine tower of the camera 510 through the rotation (control) of the first frame 521-1, and the second joint rotation unit ( 522-2) controls left and right movement of the camera 510 through rotation (control) of the second frame 521-2, and the third joint rotation unit 522-3 is the camera 510. The shooting angle of the camera 510 is adjusted through the rotation (control). The camera moving frame 520 is located above the main body frame 10 through the operation structure of the two frames 521-1,521-2 and the three joint rotating parts 522-1,522-2,522-3. The distance from the tower surface of the camera 510 or the position of the camera 510 and the photographing angle of the camera 510 can be finely controlled to enable accurate state measurement.

한편, 도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 풍력발전기 외부 상태측정시스템은, 상기 카메라이동프레임(520)이 도 6에 도시된 바와 같이, 본체 프레임(10)을 기준으로 상기 카메라(510)를 수직방향으로 상향 이동시키는 수직이동프레임(523)과, 카메라(510)의 방향 및 각도를 조절하는 회동조절부(524)를 포함하는 형태로 형성됨으로써, 상기 수직이동프레임(523)은 텔레스코프 방식으로 길이조절이 가능하여, 타워의 외주면을 따라 상기 본체 프레임(10)이 이동하는 과정에서 타워의 길이 방향을 따라 위치한 블레이드의 상태까지 측정 가능한 것을 특징으로 한다. On the other hand, referring to Figure 6, the wind turbine external condition measurement system according to another embodiment of the present invention, the camera moving frame 520, as shown in Figure 6, the main frame based on the camera 10 The vertical movement frame 523 is formed by including a vertical movement frame 523 for moving the 510 upward in the vertical direction and a rotation adjustment unit 524 for adjusting the direction and angle of the camera 510. It is characterized in that it is possible to measure the length of the blade located along the longitudinal direction of the tower in the process of moving the body frame 10 along the outer circumferential surface of the tower by adjusting the telescopic method.

즉, 상기 수직이동프레임(523)은 상기 본체 프레임(10)을 기준으로 상기 카메라(510)를 본체 프레임(10)으로부터 수직 방향의 일정 높이까지 상향 이동시키는 구성으로, 풍력발전기 블레이드가 타워의 길이방향으로 놓여져 있는 상태에서, 상기 본체 프레임(10)이 타워의 길이 방향으로 블레이드의 옆 라인을 따라 이동하는 과정에서 상기 수직이동프레임(523)이 길게 연장되어 상기 카메라(510)를 블레이드의 측면이 촬영 가능한 위치로 상향 이동시키게 되면, 상기 본체 프레임(10)의 이동을 통해 블레이드 외부면의 상태까지 촬영이 가능하여 블레이드 외부의 상태측정까지 가능해지는 특징을 갖게 된다. 이를 통해 본 발명은 한 번의 측정과정을 통해 타워는 물론 블레이드의 외부 상태까지 측정이 가능하게 된다. That is, the vertical movement frame 523 is configured to move the camera 510 upward from the main frame 10 to a certain height in the vertical direction based on the main frame 10, and the blade of the wind turbine blade is the length of the tower. In the state in which the body frame 10 is moved along the lateral line of the blade in the longitudinal direction of the tower, the vertical moving frame 523 is extended to extend the camera 510 to the side of the blade. When the camera is moved upward to a position where it can be photographed, it is possible to photograph the state of the outer surface of the blade through the movement of the main body frame 10, thereby enabling the measurement of the state outside the blade. Through this, the present invention can measure the external state of the blade as well as the tower through one measurement process.

한편, 도 7을 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 풍력발전기 외부 상태측정시스템은, 상기 카메라이동프레임(520)이 도 7에 도시된 바와 같이, 풍력발전기 타워의 외주면을 따라 링 형태로 형성되는 링프레임(525)과, 상기 링프레임(525)에 복수 개의 상기 본체 프레임(10)을 연결 가능케 하는 연결수단(526)과, 상기 링프레임(525)을 따라 상기 카메라(510)를 이동시키는 카메라이동수단(527)을 포함하여, 상기 본체 프레임(10)의 풍력발전기 타워의 길이 방향으로의 한 번의 이동과정으로 타워 외주면 전체의 상태를 측정할 수 있는 것을 특징으로 한다. On the other hand, referring to Figure 7, the wind turbine external condition measurement system according to another embodiment of the present invention, the camera moving frame 520, as shown in Figure 7, the ring shape along the outer peripheral surface of the wind turbine tower The ring frame 525 is formed of, a connecting means 526 for connecting a plurality of the body frame 10 to the ring frame 525, and the camera 510 along the ring frame 525 Including the camera moving means 527 for moving, it is characterized in that it is possible to measure the state of the entire outer circumferential surface of the tower in a single movement process in the longitudinal direction of the wind turbine tower of the main frame 10.

즉, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 링프레임(525)은 풍력발전기 타워의 외주면을 둘러싸는 형태로 배치되게 되고, 이때 복수의 본체 프레임(10)이 상기 연결수단(526)을 통해 상기 링프레임(525)에 2~4개 소 정도에서 연결되게 되면, 상기 복수의 본체 프레임(10)의 이동에 의해 상기 링프레임은 함께 타워의 길이 방향을 따라 이동이 가능하게 된다. 이때, 상기 링프레임에는 상기 카메라(510)가 카메라이동수단(527)에 의해 링프레임(525)을 따라 이동가능하게 연결되어 있는데, 상기 카메라이동수단(527)이 상기 카메라(510)를 링프레임(525)을 따라 한바퀴 이동시키게 되면 해당 위치(높이)에서 타워 외주면 전체의 촬영이 가능하게 되고, 이와 같은 과정을 상기 복수의 본체 프레임(10)이 링프레임(525)을 바닥높이에서부터 타워 끝까지 이동시키는 한 번의 과정에서 연속적으로 수행하게 되면, 본체 프레임(10)의 풍력발전기 타워의 길이 방향으로의 한 번의 이동과정으로 타워 외주면 전체의 상태를 측정할 수 있게 된다. That is, as shown in Figure 7, the ring frame 525 is arranged in a form surrounding the outer circumferential surface of the wind turbine tower, wherein a plurality of body frame 10 is the ring through the connecting means 526 When connected to the frame 525 at about 2 to 4 places, the ring frame can be moved along the longitudinal direction of the tower together by the movement of the plurality of body frames 10. At this time, the camera 510 is movably connected to the ring frame along the ring frame 525 by the camera moving means 527, wherein the camera moving means 527 rings the camera 510. When one move along (525), it is possible to shoot the entire outer circumferential surface at the corresponding position (height), and the plurality of body frames 10 move the ring frame 525 from the floor height to the end of the tower in the same process. If it is performed continuously in one process, the state of the entire outer circumferential surface of the tower can be measured in one movement process in the longitudinal direction of the wind turbine tower of the body frame 10.

한편, 상기와 같은 본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 카메라이동프레임(520)은 카메라(510)를 안착시키는 카메라안착프레임(528)과, 상기 카메라안착프레임(528)의 카메라(510)의 방향 및 각도를 조절하는 카메라회동부(529)를 추가로 포함할 수 있다. On the other hand, in another embodiment of the present invention as described above, the camera moving frame 520 is a camera seating frame 528 for seating the camera 510 and the camera 510 of the camera seating frame 528. A camera rotation unit 529 for adjusting the direction and angle may be further included.

즉, 카메라(510)를 안착시키는 카메라안착프레임(528)과 별도로 상기 카메라회동부(529)를 통해 카메라안착프레임(528)에 안착된 카메라(510)의 방향 및 각도를 조절할 수 있게 함으로써, 보다 자유로운 위치와 각도에서 타워 외주면의 상태를 보다 정밀하게 촬영이 가능하게 되므로, 정확한 상태측정이 가능케 되는 특징을 갖게 된다. That is, by making it possible to adjust the direction and angle of the camera 510 seated on the camera seating frame 528 through the camera rotation unit 529 separately from the camera seating frame 528 for seating the camera 510, more Since it is possible to more accurately photograph the state of the outer circumferential surface of the tower at a free position and angle, it has the feature of enabling accurate state measurement.

바람직하게는 상기 도 6 및 도 7에 각각 도시된 수직이동프레임(523)과 링프레임(525)이 함께 본체 프레임(10)에 형성되는 구성을 통해 풍력발전기 타워 및 블레이드 외부 상태측정의 간편함과 신속성을 추구할 수 있게 된다. Preferably, the vertical movement frame 523 and the ring frame 525 shown in FIGS. 6 and 7 are formed in the body frame 10 together, so that the simplicity and speed of external condition measurement of the wind turbine tower and blades are achieved. Will be able to pursue.

또한, 본 발명의 상기 본체 프레임(10) 내에는 내장된 기울기센서(미도시)를 통해 본체 프레임(10)의 이동 중 자세를 보정(즉, 항상 타워 외주면에 평행인 상태를 유지)하고, 별도의 내장된 거리센서(미도시)를 통해 상기 본체 프레임(10)이 지면에 다다르거나 또는 상측 타워의 말단에 다다를 경우 주행을 자동으로 정지할 수 있는 기능도 포함할 수 있다. In addition, in the body frame 10 of the present invention, a posture during movement of the body frame 10 is corrected through a built-in tilt sensor (not shown) (that is, always maintained in a state parallel to the outer peripheral surface of the tower), and separately The built-in distance sensor (not shown) may include a function to automatically stop driving when the main frame 10 reaches the ground or the end of the upper tower.

이상에서, 출원인은 본 발명의 다양한 실시예들을 설명하였지만, 이와 같은 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 구현하는 일 실시예일 뿐이며, 본 발명의 기술적 사상을 구현하는 한 어떠한 변경예 또는 수정예도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 해석되어야 한다.In the above, the applicant has described various embodiments of the present invention, but these embodiments are only one embodiment of implementing the technical idea of the present invention, and any modification or modification of the invention as long as the technical idea of the present invention is implemented It should be interpreted as being within the scope of.

10: 본체 프레임 30: 이동수단
310: 중앙중심축 320: 자석휠
330: 모터 340: 가이드휠
50: 촬영수단 510: 카메라
520: 카메라이동프레임
521-1: 제1프레임 521-2: 제2프레임
522-1: 제1관절회동부 522-2: 제2관절회동부
522-3: 제3관절회동부 523: 수직이동프레임
524: 회동조절부 525: 링프레임
526: 연결수단 527: 카메라이동수단
528: 카메라안착프레임 529: 카메라회동부10: main frame 30: moving means
310: central center axis 320: magnetic wheel
330: motor 340: guide wheel
50: Shooting means 510: Camera
520: camera moving frame
521-1: 1st frame 521-2: 2nd frame
522-1: First Joint East 522-2: Second Joint East
522-3: 3rd joint moving part 523: vertical moving frame
524: rotation control unit 525: ring frame
526: connecting means 527: camera moving means
528: Camera seating frame 529: Camera rotation unit

Claims (9)

본체 프레임과,
상기 본체 프레임을 풍력발전기 타워의 외주면을 따라 이동시키는 이동수단과,
상기 본체 프레임상에 설치되어 풍력발전기 외부 상태를 측정하는 촬영수단을 포함하며,
상기 이동수단은 자석을 이용하여 풍력발전기 타워를 따라 풍력발전기 타워에 밀착되어 이동가능하고, 중앙중심축을 기준으로 좌우 배치되는 한 쌍의 자석휠과, 상기 한 쌍의 자석휠 각각의 회전을 제어하는 모터를 포함하며,
상기 한 쌍의 자석휠 각각의 외주면은 중앙중심축을 향해 축경되어 중앙중심축을 향해 상향 경사지게 형성됨으로써, 전체적으로 볼록한 형태의 풍력발전기 타워의 외주면에 상기 한 쌍의 자석휠의 외주면이 최대한 밀착될 수 있고,
상기 이동수단은 상기 한 쌍의 자석휠이 본체 프레임의 좌우측에 각각 배치되며,
상기 한 쌍의 자석휠은 상기 중앙중심축을 기준으로 회동가능하게 형성되어, 본체 프레임의 중앙을 기준으로 좌측에 위치하는 한 쌍의 자석휠과 우측에 위치하는 한 쌍의 자석휠이 각각 회동하여 전체적으로 볼록한 형태의 풍력발전기 타워의 외주면에 항상 수직으로 밀착되고,
상기 촬영수단은 풍력발전기 외부 상태를 촬영하는 카메라와, 상기 카메라의 위치나 방향, 각도를 조절하는 카메라이동프레임을 포함하며,
상기 카메라이동프레임은 풍력발전기 타워의 외주면을 따라 링 형태로 형성되는 링프레임과, 상기 링프레임에 복수 개의 상기 본체 프레임을 연결 가능케 하는 연결수단과, 상기 링프레임을 따라 상기 카메라를 이동시키는 카메라이동수단을 포함하여, 풍력발전기 타워의 길이 방향으로의 한 번의 이동과정에서 타워 외주면 전체의 상태를 측정할 수 있는 것을 특징으로 하는 풍력발전기 외부 상태측정시스템. Body frame,
Moving means for moving the body frame along the outer peripheral surface of the wind turbine tower,
It is installed on the frame of the main body and includes photographing means for measuring the external state of the wind turbine,
The moving means is movable in close contact with the wind turbine tower along the wind turbine tower using a magnet, and controls rotation of each of the pair of magnet wheels and the pair of magnet wheels that are disposed left and right based on the central axis. Includes a motor,
The outer circumferential surface of each of the pair of magnet wheels is reduced toward the central axis and is inclined upward toward the central axis, so that the outer circumferential surface of the pair of magnet wheels can be closely attached to the outer circumferential surface of the convex wind turbine tower as a whole,
In the moving means, the pair of magnet wheels are disposed on the left and right sides of the main frame, respectively.
The pair of magnet wheels are formed to be rotatable about the center of the central axis, and a pair of magnet wheels located on the left side and a pair of magnet wheels located on the right side are rotated, respectively, based on the center of the main frame. The convex wind turbine tower always adheres vertically to the outer circumferential surface,
The photographing means includes a camera for photographing the external state of the wind turbine, and a camera moving frame for adjusting the position, direction, and angle of the camera,
The camera moving frame is a ring frame formed in a ring shape along the outer circumferential surface of a wind turbine tower, a connecting means for connecting a plurality of the body frames to the ring frame, and a camera moving to move the camera along the ring frame An external condition measurement system for a wind power generator, including a means, capable of measuring the state of the entire outer circumferential surface of the tower in one movement process in the longitudinal direction of the wind power generator tower. 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 이동수단은 상기 한 쌍의 자석휠이 위치한 부분에서 일정 간격 이격되어 상기 본체 프레임의 중앙 라인 상에 위치하는 가이드휠을 포함하며,
상기 가이드휠은 본체 프레임의 직선방향의 이동 내지 이동시 방향전환이 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 풍력발전기 외부 상태측정시스템. According to claim 1,
The moving means includes a guide wheel positioned on a center line of the body frame spaced a predetermined distance from the portion where the pair of magnet wheels are located,
The guide wheel is a wind turbine generator external condition measurement system, characterized in that it is possible to change the direction of movement or movement in the linear direction of the main frame. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 카메라이동프레임은 2개의 프레임이 수직으로 연결되고, 각각의 프레임 말단 및 두 프레임의 연결부위에 3개의 관절회동부가 위치하여,
제1관절회동부는 제1프레임의 회동을 통해 상기 카메라의 풍력발전기 타워로부터의 이격 간격을 조절하며,
제2관절회동부는 제2프레임의 회동을 통해 상기 카메라의 좌우측 이동을 조절하며,
제3관절회동부는 상기 카메라의 회동을 통해 상기 카메라의 촬영각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 풍력발전기 외부 상태측정시스템. According to claim 1,
In the camera moving frame, two frames are vertically connected, and three joint rotating parts are located at the ends of each frame and the connecting portions of the two frames,
The first joint rotating unit adjusts the separation distance from the wind turbine tower of the camera through the rotation of the first frame,
The second joint rotation unit controls left and right movement of the camera through rotation of the second frame,
The third joint rotation unit is a wind turbine external condition measurement system, characterized in that for adjusting the shooting angle of the camera through the rotation of the camera. 제 1 항에 있어서,
상기 카메라이동프레임은 본체 프레임을 기준으로 상기 카메라를 수직방향으로 상향 이동시키는 수직이동프레임과, 카메라의 방향 및 각도를 조절하는 회동조절부를 포함하며,
상기 수직이동프레임은 텔레스코프 방식으로 길이조절이 가능하여, 타워의 외주면을 따라 이동하면서 타워의 길이 방향을 따라 위치한 블레이드의 상태까지 측정 가능한 것을 특징으로 하는 풍력발전기 외부 상태측정시스템. According to claim 1,
The camera moving frame includes a vertical moving frame that moves the camera upward in a vertical direction based on the main body frame, and a rotation adjusting unit that adjusts the direction and angle of the camera,
The vertical moving frame can be adjusted in a telescopic manner, so it can measure the state of the blade located along the longitudinal direction of the tower while moving along the outer circumferential surface of the tower. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 카메라이동프레임은 카메라를 안착시키는 카메라안착프레임과, 상기 카메라안착프레임의 카메라의 방향 및 각도를 조절하는 카메라회동부를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 풍력발전기 외부 상태측정시스템. According to claim 1,
The camera moving frame further comprises a camera seating frame for seating the camera, and a camera rotating part for adjusting the direction and angle of the camera of the camera seating frame.
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EP1886904A2 (en) * 2006-08-11 2008-02-13 Ascend RMM, S.L. Climbing cleaning robot
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