KR102128776B1 - 작업 품질 검사 기능을 구비한 레이저 클리닝 장치 및 그 방법 - Google Patents

작업 품질 검사 기능을 구비한 레이저 클리닝 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

작업 품질 검사 기능을 구비한 레이저 클리닝 장치 및 그 방법이 개시된다. 레이저 클리닝 장치는, 하부에 장착된 휠을 이용하여 이동하는 몸체; 미리 지정된 크기의 작업 영역에 레이저 빔을 조사하는 레이저 처리부; 레이저 빔이 조사되는 상기 작업 영역을 실시간 또는 미리 지정된 주기로 촬영한 영상 이미지를 생성하는 카메라부; 상기 영상 이미지 내의 불꽃에 관한 해석 정보를 생성하는 영상 해석부; 및 상기 작업 영역에 레이저 빔이 조사되도록 하기 위해 상기 몸체의 이동 및 정지를 제어하고, 상기 해석 정보와 미리 저장된 평가 기준 정보를 대비하여 레이저 빔이 조사되는 상기 작업 영역에 대한 작업 품질을 판단하는 컨트롤러를 포함한다.

Description

작업 품질 검사 기능을 구비한 레이저 클리닝 장치 및 그 방법{Laser cleaning device having a function of checking cleaning quality and method thereof}
본 발명은 작업 품질 검사 기능을 구비한 레이저 클리닝 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
레이저 가공 장치는 레이저 빔을 이용하여 작업 대상물을 미리 지정된 크기로 절단하거나, 복수의 모재를 용접하거나, 모재의 일 부분을 식각하거나, 금속 표면이 부식되어 생성된 녹(rust, patina)을 제거하는 등 다양한 용도로 이용되고 있다.
레이저 가공 장치의 일종인 레이저 클리닝 장치는 레이저 빔을 작업 대상물의 표면(작업 대상면)에 조사하여 오염 물질, 예를 들어 금속 표면이 부식되어 생성된 녹을 제거하는 장치이다.
레이저 클리닝 장치는 작업 대상물의 손상없이 선택적으로 오염층만을 제거할 수 있고, 짧은 레이저 펄스를 사용하여 정밀한 오염층 제거가 가능하며, 비접촉식이므로 접촉 마모를 발생시키지 않는 동시에 레이저의 고온으로 인해 표면에 존재하는 유기물을 박멸하는 표면 살균 효과까지 제공하고 있다.
도 1에 예시된 바와 같이, 종래기술에 따른 레이저 클리닝 장치(100)는 몸체(110), 몸체(110)의 하부에 구비되어 몸체(110)를 지정된 방향으로 이동시키는 휠(115), 작업 대상면의 녹 제거(즉, 레이저 클리닝)를 위해 조사구를 통해 레이저 빔(LB)을 조사하도록 몸체(110)의 일측에 장착되는 레이저 처리부(120)를 포함할 수 있다.
레이저 처리부(120)는 녹 제거를 위해 미리 지정된 빔 특성(예를 들어, 출력값, 펄스 주파수, 파장, 펄스 간격 등)으로 레이저 발진기에서 발생된 레이저 빔(LB)을 작업 대상면에 조사하도록 동작된다.
레이저 발진기는 몸체(110)의 내부에 구비되거나 독립적으로 구비될 수 있고, 레이저 빔을 이송하는 전송 수단(도시되지 않음)에 의해 레이저 처리부(120)와 서로 연결된다. 전송 수단은 예를 들어 레이저 빔의 전송 정밀도가 높고, 레이저 클리닝 장치(100)의 정밀한 움직임이 가능하도록 하기 위해 광 파이버를 포함할 수 있다.
레이저 클리닝 장치(100)는 휠(115)의 구동에 의해 이동하면서 레이저 처리부(120)가 작업 대상면에 레이저 빔을 조사함으로써 작업 대상면에 형성되어 있는 녹을 제거하도록 동작한다.
그러나 종래기술에 따른 레이저 클리닝 장치(100)는 레이저 클리닝을 위한 작업 속도 조절이 불가능하고, 또한 레이저 클리닝이 실시되는 동안에는 작업 대상면의 레이저 클리닝 처리에 대한 작업 품질을 확인할 수 없는 한계가 있다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
한국등록특허 제10-0455059호 한국등록특허 제10-1089188호
본 발명은 하나의 레이저 처리부에서 출력되는 레이저 빔을 이용하여 작업 대상물 표면의 녹 제거뿐 아니라, 녹 제거된 작업면의 작업 품질까지 검사할 수 있어 양질의 작업 결과물이 확보되는 작업 품질 검사 기능을 구비한 레이저 클리닝 장치 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명은 작업면의 녹 제거 품질에 상응하도록 레이저 클리닝 장치의 이동 속도 및 작업 속도가 자동 조절될 수 있는 작업 품질 검사 기능을 구비한 레이저 클리닝 장치 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 이외의 목적들은 하기의 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 하부에 장착된 휠을 이용하여 이동하는 몸체; 미리 지정된 크기의 작업 영역에 레이저 빔을 조사하는 레이저 처리부; 레이저 빔이 조사되는 상기 작업 영역을 실시간 또는 미리 지정된 주기로 촬영한 영상 이미지를 생성하는 카메라부; 상기 영상 이미지 내의 불꽃에 관한 해석 정보를 생성하는 영상 해석부; 및 상기 작업 영역에 레이저 빔이 조사되도록 하기 위해 상기 몸체의 이동 및 정지를 제어하고, 상기 해석 정보와 미리 저장된 평가 기준 정보를 대비하여 레이저 빔이 조사되는 상기 작업 영역에 대한 작업 품질을 판단하는 컨트롤러를 포함하되, 상기 레이저 처리부는 상기 작업 영역에 대해 여러 번 반복하여 레이저 빔의 스폿 위치가 상기 작업 영역을 모두 지나도록 레이저 빔을 조사하는, 레이저 클리닝 장치가 제공된다.
상기 컨트롤러는 상기 해석 정보와 상기 평가 기준 정보를 대비하여 상기 작업 영역에 대한 작업 품질이 양호한 것으로 판단하면, 상기 작업 영역에 후속하도록 인접된 타 작업 영역에 레이저 빔이 조사되는 위치로 상기 몸체가 이동되어 정지하도록 제어할 수 있다.
상기 레이저 처리부는 완전 녹 제거 출력값보다 상대적으로 작은 출력값을 가지는 레이저 빔을 완전 녹 제거 속도에 비해 상대적으로 빠른 스폿 위치 이동 속도를 가지도록 상기 작업 영역에 조사할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 컨트롤러가 미리 지정된 크기의 작업 영역에 대해 레이저 빔의 스폿 위치가 상기 작업 영역을 1회 이상 반복하여 모두 지나게 레이저 빔을 조사하도록 레이저 처리부를 제어하는 단계; 상기 컨트롤러가 레이저 빔이 조사되는 상기 작업 영역을 실시간 또는 미리 지정된 주기로 촬영한 영상 이미지를 생성하도록 카메라부를 제어하는 단계; 상기 컨트롤러가 상기 영상 이미지 내의 불꽃에 관한 해석 정보를 생성하도록 영상 해석부를 제어하는 단계; 및 상기 컨트롤러가 상기 해석 정보와 미리 저장된 평가 기준 정보를 대비하여 레이저 빔이 조사되는 상기 작업 영역에 대한 작업 품질을 판단하는 단계를 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터프로그램이 제공된다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 하나의 레이저 처리부에서 출력되는 레이저 빔을 이용하여 작업 대상물 표면의 녹 제거뿐 아니라, 녹 제거된 작업면의 작업 품질까지 검사할 수 있어 양질의 작업 결과물이 확보되는 효과가 있다.
또한은 작업면의 녹 제거 품질에 상응하도록 레이저 클리닝 장치의 이동 속도 및 작업 속도가 자동 조절되는 효과도 있다.
도 1은 종래기술에 따른 레이저 클리닝 장치를 예시한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 클리닝 장치를 예시한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 클리닝 장치의 블록 구성도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 클리닝 장치의 진행 과정을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 대상면의 작업 품질을 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 클리닝 장치의 작업 품질 검사 방법을 나타낸 순서도.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 명세서에 기재된 "…부", "…유닛", "…모듈", "…기" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
또한, 각 도면을 참조하여 설명하는 실시예의 구성 요소가 해당 실시예에만 제한적으로 적용되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상이 유지되는 범위 내에서 다른 실시예에 포함되도록 구현될 수 있으며, 또한 별도의 설명이 생략될지라도 복수의 실시예가 선택적으로 통합된 하나의 실시예로 다시 구현될 수도 있음은 당연하다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일하거나 관련된 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 클리닝 장치를 예시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 클리닝 장치의 블록 구성도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 클리닝 장치의 진행 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 대상면의 작업 품질을 설명하기 위한 도면이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 레이저 클리닝 장치(200)는 몸체(110), 휠(115), 레이저 처리부(120) 및 카메라부(210)를 포함할 수 있다. 또한 몸체(110)에는 휠 구동부(310), 영상 해석부(320), 저장부(330) 및 컨트롤러(340)가 포함될 수 있다.
몸체(110)는 하부에 구비된 휠(115)의 회전에 의해 상응하는 방향으로 이동된다.
휠(115)은 컨트롤러(340)의 제어에 의한 휠 구동부(310)의 동작에 따른 방향 및 속도로 회전된다. 휠(115)은 직선 방향의 회전 구동뿐 아니라 수직 축을 중심으로 소정 각도 만큼 회전될 수 있도록 구성될 수 있다.
컨트롤러(340)는 휠(115)이 소정의 방향으로 소정의 거리만큼 회전한 후 정지하는 동작을 반복하도록 휠 구동부(310)를 제어할 수 있다.
즉, 도 4에 예시된 바와 같이, 레이저 클리닝 장치(200)가 특정 위치에 정지한 상태에서 레이저 클리닝 장치(200)는 미리 지정된 크기의 제1 작업 영역(영역 ①)에 대해 녹 제거를 실시(즉, 레이저 클리닝 처리)한다(도 4의 (a) 참조).
이어서, 제1 작업 영역(영역 ①)에 대한 녹 제거가 완료되면, 레이저 클리닝 장치(200)는 레이저 빔 조사를 중지한 후 제1 작업 영역(영역 ①)에 인접한 제2 작업 영역(영역 ②)에 대한 녹 제거를 위해 적절한 방향으로 소정의 거리만큼 이동한 후 정지한다(도 4의 (b) 참조). 도 4에는 레이저 클리닝 장치(200)가 레이저 빔이 조사되는 방향의 역방향으로 이동하는 경우가 예시되었으나, 레이저 클리닝 장치(200)의 이동 방향이 이에 제한되지 않음은 당연하다.
이후 레이저 클리닝 장치(200)는 제2 작업 영역(영역 ②)에 대한 녹 제거를 실시한다(도 4의 (c) 참조).
전술한 과정은 미리 지정된 작업 대상면에 대한 녹 제거가 완료될 때까지 반복적으로 실시된다.
다시 도 2 및 도 3을 참조하면, 레이저 처리부(120)는 미리 지정된 빔 특성(예를 들어, 출력값, 펄스 주파수, 파장, 펄스 간격 등)으로 레이저 발진기에서 발생된 레이저 빔(LB)을 작업 대상면에 조사하도록 동작된다.
이때, 컨트롤러(340)의 제어에 의해, 레이저 처리부(120)는 예를 들어 지그재그 형태 등으로 레이저 빔의 스폿 위치가 이동하면서 현재 작업 영역(예를 들어 도 4의 (a)의 영역 ①)을 모두 지나도록 동작 제어된다. 또한 컨트롤러(340)는 레이저 빔을 이용한 녹 제거가 현재 작업 영역에 대해 여러 번 반복하여 실시하도록 레이저 처리부(120)의 동작을 제어한다.
이와 같이, 미리 지정된 크기의 작업 영역에 대해 여러 번 반복하여 녹 제거 처리가 이루어진다. 따라서, 레이저 처리부(120)에 의해 조사되는 레이저 빔의 출력값은 1회의 스폿 위치 이동에 의해 완전한 녹 제거가 이루어지는 출력값(완전 녹 제거 출력값이라 칭함)에 비해 상대적으로 낮게 설정되어 적용될 수 있다. 또한 1회의 스폿 위치 이동에 의해 완전한 녹 제거를 위한 레이저 빔의 스폿 위치 이동 속도(완전 녹 제거 속도라 칭함)에 비해 상대적으로 빠른 속도로 스폿 위치 이동 처리가 이루어지도록 설정되어 적용될 수도 있다.
레이저 빔을 생성하는 레이저 발진기는 몸체(110)의 내부에 구비되거나 독립적으로 구비될 수 있고, 레이저 빔을 이송하는 전송 수단을 통해 레이저 처리부(120)에 연결될 수 있다. 전송 수단은 예를 들어 레이저 빔의 전송 정밀도가 높고, 레이저 클리닝 장치(200)의 정밀한 움직임이 가능하도록 하기 위해 광 파이버를 포함할 수 있다.
레이저 처리부(120)는 레이저 빔 유입부와 레이저 빔 전달부를 포함할 수 있다.
레이저 빔 유입부는 연결된 전송 수단을 통해 이송되는 레이저 빔을 컨트롤러(340)의 제어에 의해 레이저 처리부 내부로 유입시키거나 유입 차단시키도록 동작한다.
레이저 빔 전달부는 미리 지정된 크기의 작업 영역에 레이저 빔이 도달되어 녹 제거가 실시될 수 있도록 하기 위해, 레이저 처리부의 내부로 유입된 레이저 빔을 굴절시켜 조사구를 통해 외부로 조사되도록 하는 반사 거울과, 조사구를 통해 작업 대상면에 조사되는 레이저 빔의 스폿 위치를 변경시키기 위해 반사 거울을 X축과 Y축 각각에 대해 회전시키는 액츄에이터 등을 포함할 수 있다. 액츄에이터는 예를 들어 컨트롤러(340)에 의해 동작 제어될 수 있을 것이다.
카메라부(210)는 레이저 빔이 조사되어 녹 제거가 실시되는 현재 작업 영역을 실시간 또는 미리 지정된 주기로 촬영하여 영상 이미지를 생성한다.
영상 해석부(320)는 카메라부(210)에 의해 생성된 영상 이미지 내의 불꽃 정보(예를 들어 불꽃의 존재 여부와 발생량 등)를 해석 처리한다.
현재 작업 영역에 녹이 존재하면, 레이저 빔이 작업 대상면에 도달하여 발생되는 강렬한 빛 뿐 아니라 녹이 제거되면서 다량의 불꽃(도 5의 (a)의 영역 510 참조)이 함께 발생된다. 이때, 작업 대상면에 녹이 심하게 존재할수록 상대적으로 많은 불꽃이 발생되는 경향이 있다.
이에 비해, 녹이 형성되기 이전의 모재 표면 또는 레이저 클리닝이 우수한 품질로 완료된 작업 대상면에 레이저 빔이 조사되는 경우에는 일정한 형태로 강렬한 빛은 발생할지라도 불꽃은 발생되지 않는다(도 5의 (b) 참조).
따라서, 레이저 빔이 조사되는 현재 작업 영역을 촬영한 영상 이미지에서 불꽃 정보를 해석함으로써 작업 대상면의 상태를 쉽게 파악할 수 있다.
예를 들어, 현재 작업 영역에 대해 반복적으로 레이저 빔이 조사되어 녹 제거가 실시되는 경우, 실시간 또는 미리 지정된 주기로 촬영되는 영상 이미지에서 1회째의 레이저 빔 조사의 경우에 비해 3회째의 레이저 빔 조사에서 상대적으로 적은 양의 불꽃 발생량이 해석될 수 있을 것이다. 만일, 5회째의 레이저 빔 조사에서 현재 작업 영역 전체적으로 불꽃이 발생되지 않는 것으로 해석되었다면 현재 작업 영역에 대한 녹 제거는 우수한 품질로 완료된 것으로 인식할 수 있고, 인접된 후속하는 작업 영역의 녹 제거를 위해 레이저 클리닝 장치(200)가 이동 제어될 수 있을 것이다.
영상 해석부(320)가 현재 작업 영역을 촬영한 영상 이미지에서 예를 들어 외곽선 검출 등의 방식으로 불꽃 정보를 해석 처리하는 방법은 당업자에게 자명한 사항이므로 이에 대한 설명은 생략한다.
저장부(330)에는 평가 기준 정보(예를 들어 작업 품질 수준별 불꽃의 발생량)가 미리 저장될 수 있다.
컨트롤러(340)는 미리 저장된 평가 기준 정보와 영상 해석부(320)에서 제공되는 영상 이미지에 대한 해석 정보를 참조하여 레이저 클리닝 처리가 실시되고 있는 현재 작업 영역의 작업 품질을 인식할 수 있다.
만일 해석 정보와 미리 저장된 평가 기준 정보를 대비하여 현재 작업 영역에 대한 녹 제거 품질이 양호(예를 들어 불꽃이 미감지되거나 기준량 이하로 감지)한 것으로 판단되면, 컨트롤러(340)는 레이저 처리부(120)가 현재 작업 영역에 대한 레이저 빔 조사를 중지하고, 현재 작업 구역에 인접된 후속하는 작업 영역의 녹 제거를 위해 레이저 클리닝 장치(200)가 이동되도록 휠 구동부(310)의 동작을 제어한다.
그러나 만일 해석 정보와 미리 저장된 평가 기준 정보를 대비하여 현재 작업 영역에 대한 녹 제거 품질이 불량한 것으로 판단되면, 컨트롤러(340)는 레이저 처리부(120)가 현재 작업 영역에 대한 레이저 빔 조사가 유지되도록 제어한다.
물론, 해석 정보에 의해 불꽃이 감지되는 영역이 현재 작업 영역 중 일부 영역에 한정된 것으로 인식되는 경우, 컨트롤러(340)는 불꽃이 감지되는 해당 영역에 대해서만 레이저 빔 조사가 실시되도록 레이저 처리부(120)의 동작을 제어할 수도 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 클리닝 장치의 작업 품질 검사 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6을 참조하면, 레이저 클리닝 장치(200)는 녹 제거를 위해 미리 지정된 크기의 제1 작업 영역(도 4의 (a)의 영역 ① 참조)에 레이저 빔을 조사한다(단계 610). 레이저 빔은 예를 들어 지그재그 형태 등으로 레이저 빔의 스폿 위치가 이동하면서 제1 작업 영역을 모두 지나도록 조사되며, 제1 작업 영역에 대해 여러 번 반복하여 레이저 클리닝 처리가 실시되도록 조사된다.
레이저 클리닝 장치(200)는 단계 610에 의한 레이저 빔 조사 과정에서 실시간 또는 미리 지정된 주기로 생성된 제1 작업 영역에 대한 영상 이미지를 해석하여 불꽃이 감지되는지 여부를 판단한다(단계 620).
전술한 바와 같이, 작업 대상면에 녹이 존재한다면 레이저 빔을 이용한 녹 제거 과정에서 다량의 불꽃이 발생되지만, 레이저 클리닝이 우수한 품질로 완료된 작업 대상면에서는 레이저 빔이 도달되더라도 불꽃이 발생되지 않거나 기준량 이하의 불꽃만 발생되는 차이점이 있다.
해석 정보와 미리 저장된 평가 기준 정보를 대비하여, 만일 기준량 이상의 불꽃이 감지되었다면 레이저 클리닝 처리가 더 실시되도록 하기 위해 단계 610으로 다시 진행한다.
그러나 만일 불꽃이 감지되지 않거나 기준량 이하의 불꽃이 감지되었다면, 제1 작업 영역에 대한 녹 제거가 우수한 품질로 완료된 것이므로, 단계 630에서 레이저 클리닝 장치(200)는 녹 제거가 미리 지정된 작업 대상면 전체에 대해 완료된 것인지를 판단한다.
만일 미리 지정된 작업 대상면 전체에 대해 녹 제거가 완료되었다면, 레이저 클리닝 처리를 위한 단계가 종료된다.
그러나 만일 아직 녹 제거가 완료되지 않은 영역이 존재한다면, 단계 640에서 레이저 클리닝 장치(200)는 제1 작업 영역(도 4의 (a)의 영역 ① 참조)인접된 후속하는 제2 작업 영역(도 4의 (b)의 영역 ② 참조)의 녹 제거를 위해 소정의 거리만큼 이동한 후 정지한다.
이후 제2 작업 영역의 녹 제거 등을 위해 단계 610으로 다시 진행되며, 전술한 과정은 미리 지정된 작업 대상면 전체에 대한 녹 제거가 완료될 때까지 반복된다.
전술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 레이저 클리닝 장치(200)는 하나의 레이저 처리부(120)에서 출력되는 레이저 빔을 이용하여 작업 대상물 표면의 녹 제거와 녹 제거된 작업면의 작업 품질이 동시에 검사될 수 있어 양질의 작업 결과물을 확보할 수 있고, 작업면의 녹 제거 품질에 상응하도록 레이저 클리닝 장치의 이동 속도 및 작업 속도가 자동 조절될 수 있는 특징이 있다.
또한 전술한 레이저 클리닝 장치의 작업 품질 검사 방법은 레이저 클리닝 장치, 컴퓨터 등인 디지털 처리 장치에 내장된 소프트웨어 프로그램 등에 의해 시계열적 순서에 따른 자동화된 절차로 수행될 수도 있음은 당연하다. 상기 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 또한, 상기 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 정보저장매체(computer readable media)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써 상기 방법을 구현한다. 상기 정보저장매체는 자기 기록매체, 광 기록매체 등을 포함한다.
상기에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100, 200 : 레이저 클리닝 장치 110 : 몸체
115 : 휠 120 : 레이저 처리부
210 : 카메라부 310 : 휠 구동부
320 : 영상 해석부 330 : 저장부
340 : 컨트롤러

Claims (4)

  1. 하부에 장착된 휠을 이용하여 이동하는 몸체;
    미리 지정된 크기의 작업 영역에 레이저 빔을 조사하는 레이저 처리부;
    레이저 빔이 조사되는 상기 작업 영역을 실시간 또는 미리 지정된 주기로 촬영한 영상 이미지를 생성하는 카메라부;
    상기 영상 이미지 내의 불꽃 존재 여부 및 불꽃 발생량에 관한 해석 정보를 생성하는 영상 해석부; 및
    상기 작업 영역에 레이저 빔이 조사되도록 하기 위해 상기 몸체의 이동 및 정지를 제어하고, 상기 해석 정보와 미리 저장된 평가 기준 정보를 대비하여 레이저 빔이 조사되는 상기 작업 영역에 대한 작업 품질을 판단하는 컨트롤러를 포함하되,
    상기 레이저 처리부는 상기 작업 영역에 대해 여러 번 반복하여 레이저 빔의 스폿 위치가 상기 작업 영역을 모두 지나도록 레이저 빔을 조사하되,
    상기 컨트롤러는,
    레이저 빔을 이용한 녹 제거가 현재 이루어지는 상기 작업 영역에 대해 1회 이상 반복하여 실시하도록 상기 레이저 처리부의 동작을 제어하고,
    상기 작업 영역에 대해 1회 이상 반복하여 녹 제거를 실시하는 중 상기 작업 영역 중 일부 영역에서만 불꽃이 감지됨을 나타내는 해석 정보가 생성되면, 불꽃이 감지된 상기 일부 영역에 대해서만 레이저 빔이 조사되도록 상기 레이저 처리부의 동작을 제어하며,
    상기 작업 영역에 대해 1회 이상 반복하여 녹 제거를 실시하는 중 상기 작업 영역 전체적으로 상기 평가 기준 정보에 대비하여 작업 품질이 양호한 것으로 인정되는 해석 정보가 생성되면, 상기 작업 영역에 후속하도록 인접된 타 작업 영역의 녹 제거를 실시하기 위해 상기 몸체를 이동시키는, 레이저 클리닝 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 레이저 처리부는 완전 녹 제거 출력값보다 상대적으로 작은 출력값을 가지는 레이저 빔을 완전 녹 제거 속도에 비해 상대적으로 빠른 스폿 위치 이동 속도를 가지도록 상기 작업 영역에 조사하는, 레이저 클리닝 장치.
  4. 컨트롤러가 미리 지정된 크기의 작업 영역에 대해 레이저 빔의 스폿 위치가 상기 작업 영역을 1회 이상 반복하여 모두 지나게 레이저 빔을 조사하도록 레이저 처리부를 제어하는 단계;
    상기 컨트롤러가 레이저 빔이 조사되는 상기 작업 영역을 실시간 또는 미리 지정된 주기로 촬영한 영상 이미지를 생성하도록 카메라부를 제어하는 단계;
    상기 컨트롤러가 상기 영상 이미지 내의 불꽃 존재 여부 및 불꽃 발생량에 관한 해석 정보를 생성하도록 영상 해석부를 제어하는 단계; 및
    상기 컨트롤러가 상기 해석 정보와 미리 저장된 평가 기준 정보를 대비하여 레이저 빔이 조사되는 상기 작업 영역에 대한 작업 품질을 판단하는 단계를 실행시키되,
    상기 컨트롤러는,
    상기 작업 영역에 대해 1회 이상 반복하여 녹 제거를 실시하는 중 상기 작업 영역 중 일부 영역에서만 불꽃이 감지됨을 나타내는 해석 정보가 생성되면, 불꽃이 감지된 상기 일부 영역에 대해서만 레이저 빔이 조사되도록 상기 레이저 처리부의 동작을 제어하고,
    상기 작업 영역에 대해 1회 이상 반복하여 녹 제거를 실시하는 중 상기 작업 영역 전체적으로 상기 평가 기준 정보에 대비하여 작업 품질이 양호한 것으로 인정되는 해석 정보가 생성되면, 상기 작업 영역에 후속하도록 인접된 타 작업 영역의 녹 제거를 실시하기 위해 상기 레이저 처리부가 구비된 몸체를 이동시키는, 기록매체에 저장된 컴퓨터프로그램.
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