KR102128086B1 - An Intelligent Vehicle Transfer Robot that carries and carries out parking and departure - Google Patents

An Intelligent Vehicle Transfer Robot that carries and carries out parking and departure Download PDF

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KR102128086B1
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Abstract

본 발명의 차량이송로봇(10)은 전, 후, 좌, 우로 이동하고, 차량을 이송시켜 주차구역에 주차시키거나 주차구역에 주차된 차량을 출차시키고, 상기 차량을 들어 올린 상태에서 이동하여 주차된 차량의 위쪽공간으로 차량을 이송시켜 상기 차량의 주차 및 출차를 진행하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량이송로봇이 제공된다.The vehicle transport robot 10 of the present invention moves forward, backward, left, and right, and transports the vehicle to park in the parking area or unload a vehicle parked in the parking area, and moves in the lifted state to park. An intelligent vehicle transport robot is provided, which is characterized in that the vehicle is transported to the upper space of the vehicle to proceed with parking and exit of the vehicle.

Description

차량을 적재하여 주차 및 출차를 실행하는 지능형 차량이송로봇{An Intelligent Vehicle Transfer Robot that carries and carries out parking and departure} An intelligent vehicle transfer robot that carries and carries out parking and departure}

본 발명은 평면주차장에 구비된 차량이송로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 평면주차장의 주차선들을 따라 전, 후, 좌, 우로 이동하고, 차량을 들어 올린 상태에서 이동하여 주차된 차량의 위쪽공간으로 차량을 이송시켜 상기 차량의 주차 및 출차를 진행하는 차량이송로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle transport robot provided in a flat parking lot, and more specifically, it moves forward, backward, left and right along the parking lines of the flat parking lot, and moves in a state where the vehicle is lifted to move the upper space of the parked vehicle. It relates to a vehicle transfer robot that transports the vehicle to proceed with the parking and exit of the vehicle.

종래의 평면주차장은 평평한 바닥부위에 소정의 도료를 통하여 각각의 차량이 주차할 수 있는 영역이 구획되어 소정의 주차선이 형성되어 하나의 주차유닛이 형성된다. In a conventional flat parking lot, an area in which each vehicle can be parked is partitioned through a predetermined paint on a flat floor to form a parking line to form a parking unit.

또한, 상기 주차유닛이 복수로 상호 인접된 방식으로 연결되어 주차모듈을 이루며, 상기 주차모듈의 전면부 사이에는 차량의 이동통로가 형성된다. In addition, a plurality of the parking units are connected in a mutually adjacent manner to form a parking module, and a moving path of the vehicle is formed between the front parts of the parking module.

즉, 종래의 평면주차장은 하나의 차량이 주차되도록 구획된 영역인 주차유닛이 복수개 구획되고, 복수의 인접된 주차유닛을 포함하는 주차모듈과 상기 주차모듈의 사이로 차량의 이동통로가 형성된다. That is, in a conventional flat parking lot, a plurality of parking units, which are areas partitioned so that one vehicle is parked, is partitioned, and a moving path of the vehicle is formed between a parking module including a plurality of adjacent parking units and the parking module.

이때, 상기 차량의 이동통로는 귀중한 토지 자원을 많이 차지하므로 동일면적에 대해 주차효율을 저하시키는 문제가 있다. At this time, the moving path of the vehicle occupies a lot of valuable land resources, so there is a problem of reducing parking efficiency for the same area.

또한 일반적으로 기계식 주차장에서는 주차팔레트에 차량이 얹힌 다음 주차대에 의해 상승되어 주차공간에 팔레트와 함께 놓이는 주차수단으로 되어 있기 때문에 이에 따라 주차공간만큼 주차파레트를 각각 구비해야 되므로 주차파레트 설치비용이 많이 들게 되고 건물옥상과 같은 주차공간을 활용하여 주차시키는데 어려움이 있었다. In addition, in general, in a mechanical parking lot, since a vehicle is placed on a parking pallet and then raised by a parking platform, it is a parking means that is placed together with a pallet in the parking space. Therefore, it is necessary to provide parking lots as much as the parking space. It was difficult to park using a parking space such as the roof of a building.

또한, 차량적재대가 구비된 주차대를 사용하여 옥상과 같은 주차공간에서 주차 및 출차시키기 위해서는 주차공간에 고정레일을 깔고 그 고정레일을 따라 일방향 이송되는 수평이송대에 주차대를 설치한 구성이므로 이러한 구조물을 설치하기 위해 많은 구조변경을 해야 되고 주차공간의 형태 등에 능동적으로 주차시킬 수 있는 문제점이 있었다.In addition, in order to park and leave in a parking space such as a roof using a parking platform equipped with a vehicle loading table, a fixed rail is laid in the parking space and a parking platform is installed on a horizontal transport platform that is transported in one direction along the fixed rail. In order to install it, a lot of structural changes have to be made, and there is a problem that it can be actively parked in the form of a parking space.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 평면주차장에 차량이송로봇을 구비하고, 차량의 이동통로를 없애 동일면적에 대해 차량의 주차대수를 늘려 주차효율을 높일 수 있다.The present invention is to solve the above-mentioned problems, it is possible to increase the parking efficiency by providing a vehicle transport robot in a flat parking lot, and increasing the number of vehicles parked for the same area by eliminating the moving path of the vehicle.

또한, 주차장의 구조변경과 종래의 주차시설에 설치되는 여러 구조물들을 설치하지 않고도 주차공간에 놓인 차량을 적재하여 자동으로 주차 및 출차를 실행하는 지능형 차량이송로봇을 제공하고자 하는데 그 목적이 있다.In addition, the purpose of the present invention is to provide an intelligent vehicle transport robot that automatically parks and unloads a vehicle placed in a parking space without changing the structure of the parking lot and installing various structures installed in a conventional parking facility.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the object of the present invention is not limited to the above-mentioned object, another object not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 차량이송로봇(10)은 전, 후, 좌, 우로 이동하고, 차량을 이송시켜 주차구역에 주차시키거나 주차구역에 주차된 차량을 출차시키고, 상기 차량을 들어 올린 상태에서 이동하여 주차된 차량의 위쪽공간으로 차량을 이송시켜 상기 차량의 주차 및 출차를 진행하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량이송로봇이 제공된다.In order to achieve the above object, the vehicle transport robot 10 of the present invention is moved to the front, rear, left and right, and transports the vehicle to park in the parking area or to unload the vehicle parked in the parking area, and to move the vehicle. There is provided an intelligent vehicle transport robot characterized in that the vehicle is moved from the lifted state to transport the vehicle to the upper space of the parked vehicle to proceed with parking and unloading of the vehicle.

또한, 상기 차량이송로봇(10)은 외관을 형성하는 프레임부(100)와, 상기 프레임부(100)의 하부측에 결합되어 상기 차량이송로봇(10)을 이동시키는 구동부(200)와, 상기 프레임부(100) 내측에서 차량을 적재하여 상부로 이동시키는 캐리지(300)와, 상기 프레임부(100)의 상부측으로 이송된 캐리지(300)를 지지하는 지지부(400)를 포함하여 이루어진다.In addition, the vehicle transport robot 10 includes a frame unit 100 that forms an exterior, a driving unit 200 coupled to the lower side of the frame unit 100 to move the vehicle transport robot 10, and It comprises a carriage 300 for moving a vehicle from the inside of the frame portion 100 to move upward, and a support portion 400 for supporting the carriage 300 transferred to the upper side of the frame portion 100.

또한, 상기 프레임부(100)는 지면에서 수직으로 배치되며, 일정거리 이격되면서 4각틀을 이루도록 형성된 4개의 수직프레임(110)과, 상기 4개의 수직프레임(110)의 상단부를 각각 연결하여 4각형을 이루도록 형성된 상단프레임(120)으로 형성된다.In addition, the frame portion 100 is vertically arranged on the ground, and is spaced apart by a certain distance while forming a quadrangular frame, and the four vertical frames 110, and the upper ends of the four vertical frames 110, respectively connected to a quadrangular shape It is formed of an upper frame 120 formed to achieve.

그리고 상기 4개의 수직프레임(110)과 지면 및 상기 상단프레임(120) 사이 공간으로 인해 좌면과, 우면 및 앞면과 뒷면 4개의 면이 형성되면서, 상기 상단프레임(120)은 상기 좌면과 우면에 포함되는 2개의 장변상단프레임(121a,121b)과, 상기 앞면과 뒷면에 포함되는 2개의 단변상단프레임(122a,122b)으로 구분된다.In addition, due to the space between the four vertical frames 110 and the ground and the upper frame 120, four surfaces are formed on the left side, the right side and the front and back sides, and the upper frame 120 is included in the left and right sides. It is divided into two long upper edge frames (121a, 121b), and two short upper edge frames (122a, 122b) included in the front and back sides.

그리고 상기 차량이송로봇(10)은 상기 4개의 면을 통해 지면에 주차된 차량을 통과하면서 주차된 차량의 위쪽공간으로 차량을 이송시킨다. In addition, the vehicle transport robot 10 transports the vehicle to the upper space of the parked vehicle while passing the vehicle parked on the ground through the four surfaces.

한편, 상기 캐리지(300)는 상기 차량이 적재되는 적재부(310)와, 상기 적재부(310)를 들어 올리는 리프팅부(320)를 포함하여 이루어진다.Meanwhile, the carriage 300 includes a loading part 310 on which the vehicle is loaded, and a lifting part 320 lifting the loading part 310.

그리고 상기 리프팅부(320)는 상기 수직프레임(110) 내에 각각 설치되는 수직안내바(321)와, 상기 앞면과 뒷면의 단변상단프레임(122a,122b)의 하부측에 각각 구비되어 상기 수직안내바(321)에 결합된 수평이송대(322)와, 상기 단변수평프레임(122a,122b) 상부측에 설치되어 상기 수평이송대(322)가 상기 수직안내바(321)를 따라 승, 하강 되도록 구동시키는 구동부를 포함하여 이루어진다. And the lifting part 320 is provided on each of the vertical guide bar 321 which is installed in the vertical frame 110, and the lower side of the front and back short side upper end frames 122a, 122b, respectively, the vertical guide bar The horizontal transport unit 322 coupled to the 321 and the single variable horizontal frames 122a and 122b are installed on the upper side to drive the horizontal transport platform 322 up and down along the vertical guide bar 321. It is made to include a driving unit.

또한, 상기 구동부는 와이어 또는 체인을 이용한 윈치이거나 또는 기어나 스크류잭 또는 유압장치가 구비된다. In addition, the driving unit is a winch using a wire or chain, or a gear or a screw jack or a hydraulic device is provided.

또한, 상기 적재부(310)는 상기 앞면과 뒷면에 설치된 수평이송대(322)에 소정간격 이격되어 결합된 2개의 연결대(311)와, 상기 연결대(311)의 장변길이방향 양측에 대향되도록 구비되고, 지면에 놓인 차량을 적재하기 위해 차량의 앞바퀴와 뒷바퀴 쪽으로 각각 이송되어 상기 차량의 바퀴를 올려놓을 수 있는 바퀴홀더부(312)를 포함하여 이루어진다. In addition, the loading part 310 is provided so as to face the two connecting rods 311 coupled to a horizontally spaced base 322 installed on the front and back sides at a predetermined interval, and opposite sides of the long side of the connecting rod 311. In order to load the vehicle placed on the ground, it is transported to the front and rear wheels of the vehicle, respectively, and includes a wheel holder 312 capable of placing the wheels of the vehicle.

또한, 상기 바퀴홀더부(312)는 상기 차량 바퀴의 일측 또는 타측이 올려지는 홀더(312a)와, 상기 연결대(311)에 결합되어 상기 홀더(312a)를 연결대의 장변길이방향을 따라 이송시키는 이송유닛(312b)과, 상기 홀더(312a)를 상기 이송유닛(312b)에 결합시키는 브라켓(312c)과, 상기 홀더(312a) 또는 브라켓(312c)에 회전가능하게 결합되어 상기 홀더(312a)에 올려진 차량 바퀴의 반대쪽을 지지하는 보조 홀더(312d)를 포함하여 이루어진다. In addition, the wheel holder portion 312 is transported to transport the holder 312a along the lengthwise direction of the connecting rod coupled to the holder 312a on which one side or the other side of the vehicle wheel is raised, and the connecting rod 311. The unit 312b, the bracket 312c for coupling the holder 312a to the transfer unit 312b, and the holder 312a or the bracket 312c are rotatably coupled to the holder 312a. It comprises an auxiliary holder (312d) for supporting the opposite side of the wheel of the vehicle.

또한, 상기 캐리지(300)는 상기 연결대(311)를 상기 수평이송대(322)에서 단변길이방향으로 이송시켜 2개의 연결대(311) 사이의 거리를 좁히거나 늘이는 폭조절장치가 더 구비될 수 있다. In addition, the carriage 300 may be further provided with a width adjusting device for narrowing or extending the distance between the two connecting rods 311 by transferring the connecting rod 311 from the horizontal transfer base 322 in the short-side length direction. .

또한, 상기 이송유닛(312b)은 상기 연결대의 장변길이방향을 따라 양측에 설치된 가이드 레일과, 상기 가이드 레일을 따라 이동하며, 상기 브라켓과 결합되는 가이드와, 상기 가이드를 이송시키는 구동장치를 포함하여 이루어지되, 상기 구동장치는 유압장치이거나 구동부를 갖는 롤러유닛으로 구비될 수 있다. In addition, the transfer unit 312b includes guide rails installed on both sides along the long side of the connecting rod, a guide that moves along the guide rail, and is coupled with the bracket, and a driving device for transferring the guide. However, the driving device may be a hydraulic device or may be provided as a roller unit having a driving unit.

또한, 상기 지지부(400)는 상기 상단프레임(120)의 하부측에 배치되면서 상기 수직프레임(110)의 외측에 결합된 외측프레임(410)과, 상기 외측프레임(410)에 회전가능하게 설치되어 상기 캐리지(300)에 차량을 적재한 후 승강되었을 때 회전함으로써 상기 바퀴홀더부(312)를 지지하는 지지대(420)를 포함하여 이루어진다.In addition, the support 400 is disposed on the lower side of the upper frame 120, the outer frame 410 coupled to the outside of the vertical frame 110, and is rotatably installed on the outer frame 410 It comprises a support 420 to support the wheel holder portion 312 by rotating when the vehicle is mounted on the carriage 300 and then lifted.

또한, 상기 구동부(200)는 상기 4개의 수직프레임(110)의 하단에 각각 배치되되, 바퀴(210)와, 상기 바퀴(210)에 회전력을 전달하는 바퀴회전모터와, 상기 바퀴(210)의 방향을 전환하는 방향전환모터와, 상기 방향전환모터의 회전각도에 따라 바퀴의 방향을 전환시키는 방향전환모듈과, 상기 구동부(200)를 상기 수직프레임(110)에 고정하는 고정브라켓(220)을 포함하여 이루어진다.In addition, the driving unit 200 is disposed at the bottom of each of the four vertical frames 110, the wheel 210, the wheel rotation motor for transmitting rotational force to the wheel 210, and the wheel 210 A direction changing motor for changing the direction, a direction changing module for changing the direction of the wheel according to the rotation angle of the direction changing motor, and a fixing bracket 220 for fixing the driving unit 200 to the vertical frame 110 Including.

또한, 상기 구동부(200)는 상기 고정브라켓(220)에 결합되고 다단으로 이루어져 접이식으로 구비된 접이식 보조대(260)와, 상기 보조대(260)의 끝단에 결합된 보조바퀴(270)를 더 포함하여 이루어진다. In addition, the driving unit 200 further comprises a foldable auxiliary stand 260 that is coupled to the fixed bracket 220 and is provided in a foldable manner, and an auxiliary wheel 270 coupled to an end of the auxiliary stand 260. Is done.

그리고 상기 보조대(260)는 차량이송로봇(10)이 좌, 우로 이동될 때, 차량이송로봇(10)의 앞면과 뒷면 측 방향을 향해 일자로 펴져 구비됨으로써 안정성을 향상시킬 수 있다. In addition, when the vehicle transport robot 10 is moved to the left and right, the auxiliary stand 260 can be provided with a straight side toward the front and rear sides of the vehicle transport robot 10 to improve stability.

또한, 상기 차량이송로봇(10)에는 상기 캐리지(300)에 차량이 적재된 상태에서 캐리지(300) 하부측에 차량 유무를 인식하고, 상기 캐리지(300)에 차량을 적재할 때 차량과 캐리지(300)간 거리를 인식하기 위한 감지센서(500)와, 상기 감지센서(500)의 신호에 의해 상기 차량이송로봇(10)의 구동을 제어하는 제어부가 더 구비될 수 있다. In addition, the vehicle transfer robot 10 recognizes the presence or absence of a vehicle on the lower side of the carriage 300 while the vehicle is loaded on the carriage 300, and when the vehicle is loaded on the carriage 300, the vehicle and the carriage ( 300) A sensing sensor 500 for recognizing the distance between the sensors, and a control unit for controlling the driving of the vehicle transport robot 10 by the signal of the sensing sensor 500 may be further provided.

또한, 상기 차량이송로봇(10)에는 상기 감지센서(500)를 이송시키기 위해 상기 상단프레임(120)의 내측에 연속적으로 설치된 별도의 가이드 레일(123)과, 상기 감지센서(500)와 결합되어 상기 가이드 레일(123)을 따라 이송시키는 이송체(124)가 더 구비될 수 있다. In addition, a separate guide rail 123 continuously installed inside the upper frame 120 and the detection sensor 500 are coupled to the vehicle transfer robot 10 to transfer the detection sensor 500. A transport body 124 for transporting along the guide rail 123 may be further provided.

본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.Features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description based on the accompanying drawings.

이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.Prior to this, the terms or words used in the specification and claims should not be interpreted in a conventional and lexical sense, and the inventor may appropriately define the concept of terms in order to best describe his or her invention. Based on the principle that it should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따르면, 별도의 구조물이나 주차안내통로를 사용하지 않고 주차공간에 지능형 차량이송로봇을 구비하여 차량을 효율적으로 주차 및 출차할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, an intelligent vehicle transport robot is provided in a parking space without using a separate structure or a parking guide passage to effectively park and leave the vehicle.

도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량이송로봇의 평면도,
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량이송로봇의 측면도,
도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량이송로봇의 정면도,
도 4는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 적재부의 사시도,
도 5는 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 적재부의 사시도,
도 6은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 연결대의 구동을 개략적으로 나타낸 평면도,
도 7은 본 발명의 제1실시예에 따른 적재부의 구동을 개략적으로 나타낸 평면도,
도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 적재부의 구동을 개략적으로 나타낸 평면도,
도 9는 본 발명의 제3실시예에 따른 적재부의 구동을 개략적으로 나타낸 평면도,
도 10은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 보조바퀴의 구동을 개략적으로 나타낸 측면도,
도 11은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 감지센서의 구동을 개략적으로 나타낸 평면도,
도 12는 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 바퀴홀더부의 작동상태를 개략적으로 나타낸 측면도,
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 수평조절장치를 개략적으로 나타낸 측면도,
도 14는 본 발명의 제3실시예에 따른 적재부의 또 다른 구동을 개략적으로 나타낸 평면도이다. 1 is a plan view of a vehicle transport robot according to an exemplary embodiment of the present invention,
Figure 2 is a side view of a vehicle transport robot according to an embodiment of the present invention,
3 is a front view of a vehicle transport robot according to an exemplary embodiment of the present invention,
4 is a perspective view of a loading unit according to a preferred embodiment of the present invention,
5 is a perspective view of a loading unit according to another embodiment of the present invention,
Figure 6 is a plan view schematically showing the drive of the connecting rod according to an embodiment of the present invention,
7 is a plan view schematically showing the driving of the loading unit according to the first embodiment of the present invention,
8 is a plan view schematically showing the driving of the loading unit according to the second embodiment of the present invention,
9 is a plan view schematically showing the driving of the loading unit according to the third embodiment of the present invention,
Figure 10 is a side view schematically showing the driving of the auxiliary wheel according to an embodiment of the present invention,
11 is a plan view schematically showing the operation of the detection sensor according to an embodiment of the present invention,
Figure 12 is a side view schematically showing the operating state of the wheel holder according to another embodiment of the present invention,
13 is a side view schematically showing a horizontal adjustment device according to an embodiment of the present invention,
14 is a plan view schematically showing another driving of the loading unit according to the third embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to a user's or operator's intention or practice. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the present specification.

아울러, 아래의 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하며, 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술사상에 포함되고 청구범위의 구성요소에서 균등물로서 치환 가능한 구성요소를 포함하는 실시예는 본 발명의 권리범위에 포함될 수 있다.In addition, the following embodiments are not intended to limit the scope of the present invention, but are merely illustrative of the components presented in the claims of the present invention, and are included in the technical idea throughout the specification of the present invention and constitute the claims. Embodiments that include a substitutable component as an equivalent in the elements can be included in the scope of the present invention.

첨부된 도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량이송로봇의 평면도, 도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량이송로봇의 측면도, 도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량이송로봇의 정면도, 도 4는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 적재부의 사시도, 도 5는 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 적재부의 사시도, 도 6은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 연결대의 구동을 개략적으로 나타낸 평면도, 도 7은 본 발명의 제1실시예에 따른 적재부의 구동을 개략적으로 나타낸 평면도, 도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 적재부의 구동을 개략적으로 나타낸 평면도, 도 9는 본 발명의 제3실시예에 따른 적재부의 구동을 개략적으로 나타낸 평면도, 도 10은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 보조바퀴의 구동을 개략적으로 나타낸 측면도, 도 11은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 감지센서의 구동을 개략적으로 나타낸 평면도, 도 12는 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 바퀴홀더부의 작동상태를 개략적으로 나타낸 측면도, 도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 수평조절장치를 개략적으로 나타낸 측면도, 도 14는 본 발명의 제3실시예에 따른 적재부의 또 다른 구동을 개략적으로 나타낸 평면도이다. 1 is a plan view of a vehicle transport robot according to a preferred embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of a vehicle transport robot according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 3 is according to a preferred embodiment of the present invention 4 is a perspective view of a loading part according to a preferred embodiment of the present invention, FIG. 5 is a perspective view of a loading part according to another embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a preferred embodiment of the present invention Plan view schematically showing the operation of the connecting rod according to, Figure 7 is a plan view schematically showing the driving of the loading unit according to the first embodiment of the present invention, Figure 8 schematically shows the driving of the loading unit according to the second embodiment of the present invention 9 is a plan view schematically showing the driving of a loading unit according to a third embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a side view schematically showing driving of the auxiliary wheel according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 12 is a side view schematically showing the operation state of a sensor according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 12 is a side view schematically showing an operating state of a wheel holder according to another embodiment of the present invention, and FIG. 13 is an embodiment of the present invention. Side view schematically showing a horizontal adjustment device according to an example, Figure 14 is a plan view schematically showing another driving of the loading unit according to the third embodiment of the present invention.

도 1 이하에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 지능형 차량이송보롯(10)은 일실시예로써, 바둑판 모양으로 주차선들이 표기되어 다수개의 주차구역이 형성된 주차장(미도시)에 차량이송로봇(10)이 구비될 수 있다. As shown in FIG. 1 or less, the intelligent vehicle transport boro 10 according to the present invention is an embodiment, and the vehicle transport robots in a parking lot (not shown) in which parking lines are formed with parking lines marked in a checkerboard shape (not shown) ( 10) may be provided.

상기 주차장은 하나의 평면상에 각각의 차량이 주차되는 차량의 위치를 표기하는 주차선이 표기되며, 차량이 이동할 수 있는 차량이동 통로를 없애 차량의 주차댓수를 증가시키고, 이 주차장에 주차된 차량들을 상기 차량이송로봇(10)을 통해 이동시켜 차량의 주차와 출차작업을 수행한다. The parking lot is marked with a parking line indicating the location of the vehicle where each vehicle is parked on one plane, and the number of parking spaces of the vehicle is increased by removing the vehicle moving passage through which the vehicle can move, and the vehicle parked in the parking lot. The vehicle is moved through the vehicle transport robot 10 to perform parking and unloading operations of the vehicle.

이때, 상기 차량이송로봇(10)은 상기 주차선들을 따라 전, 후, 좌, 우로 이동하고, 차량을 이송시켜 상기 주차구역에 주차시키거나 주차구역에 주차된 차량을 출차시키고, 상기 차량을 들어 올린 상태에서 이동하여 주차된 차량의 위쪽공간으로 차량을 이송시켜 상기 차량의 주차 및 출차를 진행한다. At this time, the vehicle transport robot 10 moves forward, backward, left, and right along the parking lines, transports the vehicle to park in the parking area, or unloads the vehicle parked in the parking area, and lifts the vehicle. Moving in the raised state, the vehicle is transported to the upper space of the parked vehicle, and the vehicle is parked and released.

또한, 상기 표기된 주차선에는 상기 차량이송로봇(10)이 이동할 때 이동위치를 인식할 수 있는 위치마커(미도시)가 구비되고, 상기 차량이송로봇(10)에는 상기 위치마커를 감지할 수 있는 감지센서(미도시)가 부착되어, 상기 감지센서를 통해 위치마커를 추적하면서 이동할 수 있다. In addition, the marked parking line is provided with a position marker (not shown) capable of recognizing a moving position when the vehicle transport robot 10 moves, and the vehicle transport robot 10 can detect the position marker. A sensor (not shown) is attached, and can be moved while tracking the position marker through the sensor.

이때, 상기 위치마커는 광을 반사하는 반사물질이거나, 전기에 반응하는 금속물질이고, 상기 감지센서는 발광부와 수광부를 통해 상기 위치마커를 감지하는 광센서이거나, 자기장을 발생시켜 상기 금속물질을 감지하는 자기장 센서인 것이 바람직하다. At this time, the position marker is a reflective material that reflects light, or a metal material that reacts to electricity, and the detection sensor is an optical sensor that senses the position marker through a light emitting part and a light receiving part, or generates a magnetic field to generate the metal material. It is desirable to be a magnetic field sensor to sense.

또한, 상기 차량이송로봇(10)에는 상기 주차선으로 구분되는 각각의 주차유닛에는 식별코드가 부여된다. In addition, an identification code is assigned to each parking unit divided by the parking line in the vehicle transport robot 10.

또한, 상기 차량이송로봇(10)에는 차량이송로봇의 위치를 확인할 수 있는 태그가 부착될 수 있다. In addition, a tag for confirming the position of the vehicle transport robot may be attached to the vehicle transport robot 10.

그리고 상기 차량이송로봇(10)에는 상기 주차유닛에 차량이 있는지 여부를 판단하는 차량유무센서(미도시)와, 차량의 입차와 출차정보를 입력받은 입력부(미도시)와, 상기 입력부를 통해 입력된 정보를 분석하여 차량의 입차와 출차를 진행하는 제어부(미도시);와, 상기 각각의 주차유닛에 주차된 차량의 차량번호를 저장하는 저장부(미도시)가 구비된다.In addition, the vehicle transfer robot 10 has a vehicle presence sensor (not shown) for determining whether or not there is a vehicle in the parking unit, an input unit (not shown) receiving input and exit information of the vehicle, and input through the input unit A control unit (not shown) that analyzes the information and proceeds with entering and leaving the vehicle; and a storage unit (not shown) for storing the vehicle number of the vehicle parked in each parking unit.

따라서 상기 저장부에는 각각의 주차유닛에 해당되는 식별코드에 따라 차량의 주차유무가 별도로 저장되며, 사용자가 차량을 주차시킬 때, 상기 저장부의 저장정보를 통해 차량이 주차되어 있지 않은 주차유닛으로 상기 차량이송로봇(10)을 이동시킬 수 있다. Therefore, in the storage unit, the presence or absence of parking of the vehicle is separately stored according to the identification code corresponding to each parking unit, and when the user parks the vehicle, the parking unit is not parked through the storage information of the storage unit. The vehicle transport robot 10 may be moved.

또한, 상기 차량유무센서는 별도의 초음파 센서로 구비될 수 있으며, 상기 차량유무센서의 신호에 따라 상기 차량이송로봇(10)에 적재된 차량의 하역을 정지시켜 차량이 주차된 주차유닛에 중복으로 차량을 주차시킴으로써 발생하는 사고를 방지할 수 있다. In addition, the vehicle presence sensor may be provided as a separate ultrasonic sensor, and according to the signal of the vehicle presence sensor, the loading and unloading of the vehicle loaded on the vehicle transport robot 10 is stopped to duplicate the parking unit in which the vehicle is parked. Accidents caused by parking the vehicle can be prevented.

또한, 상기 주차장에는 상기 차량이송로봇(10)의 이탈방지를 위한 가이드 레일(미도시)을 지면에 설치하거나, 차량의 높이보다 높게 가이드 바(미도시)를 설치할 수도 있다.In addition, a guide rail (not shown) for preventing departure of the vehicle transport robot 10 may be installed in the parking lot or a guide bar (not shown) higher than the height of the vehicle.

즉, 상기 차량이송로봇(10)은 자동제어를 통해 자율 운행함으로써 차량의 주차 및 출차작업을 수행할 수 있으며, 상황에 따라서는 작업자의 원격조종 등을 통해 직접적으로 조종하여 구동시킬 수 있다.That is, the vehicle transport robot 10 may perform parking and unloading of the vehicle by autonomous operation through automatic control, and may be driven by directly controlling and driving the vehicle through remote control according to circumstances.

또한, 주차장에 여러 대의 차량이송로봇(10)이 구비되어 주차 및 출차 작업을 동시에 수행할 수 있으며, 이에 따라 여러대의 차량이송로봇을 통합제어할 수 있는 중앙관제센터를 더 필요로 할 수 있다. In addition, a plurality of vehicle transport robots 10 are provided in the parking lot, so that parking and unloading operations can be performed at the same time. Accordingly, a central control center capable of integrally controlling multiple vehicle transport robots may be needed.

한편, 상기 차량이송로봇(10)은 외관을 형성하는 프레임부(100)와, 상기 프레임부(100)의 하부측에 결합되어 상기 차량이송로봇(10)을 이동시키는 구동부(200)와, 상기 프레임부(100) 내측에서 차량을 적재하여 상부로 이동시키는 캐리지(300)와, 상기 프레임부(100)의 상부측으로 이송된 캐리지(300)를 지지하는 지지부(400)를 포함하여 이루어진다.Meanwhile, the vehicle transport robot 10 includes a frame part 100 that forms an exterior, a driving part 200 coupled to a lower side of the frame part 100 to move the vehicle transport robot 10, and It comprises a carriage 300 for moving a vehicle from the inside of the frame portion 100 to move upward, and a support portion 400 for supporting the carriage 300 transferred to the upper side of the frame portion 100.

또한, 상기 프레임부(100)는 지면에서 수직으로 배치되며, 일정거리 이격되면서 4각틀을 이루도록 형성된 4개의 수직프레임(110)과, 상기 4개의 수직프레임(110)의 상단부를 각각 연결하여 4각형을 이루도록 형성된 상단프레임(120)으로 형성된다.In addition, the frame portion 100 is vertically arranged on the ground, and is spaced apart by a certain distance while forming a quadrangular frame, and the four vertical frames 110, and the upper ends of the four vertical frames 110, respectively connected to a quadrangular shape It is formed of an upper frame 120 formed to achieve.

그리고 상기 4개의 수직프레임(110)과 지면 및 상기 상단프레임(120) 사이 공간으로 인해 좌면과, 우면 및 앞면과 뒷면 4개의 면이 형성되면서, 상기 상단프레임(120)은 상기 좌면과 우면에 포함되는 2개의 장변상단프레임(121a,121b)과, 상기 앞면과 뒷면에 포함되는 2개의 단변상단프레임(122a,122b)으로 구분된다.In addition, due to the space between the four vertical frames 110 and the ground and the upper frame 120, four surfaces are formed on the left side, the right side and the front and back sides, and the upper frame 120 is included in the left and right sides. It is divided into two long upper edge frames (121a, 121b), and two short upper edge frames (122a, 122b) included in the front and back sides.

그리고 상기 차량이송로봇(10)은 상기 4개의 면을 통해 지면에 주차된 차량을 통과하면서 주차된 차량의 위쪽공간으로 차량을 이송시킨다. In addition, the vehicle transport robot 10 transports the vehicle to the upper space of the parked vehicle while passing the vehicle parked on the ground through the four surfaces.

한편, 상기 캐리지(300)는 상기 차량이 적재되는 적재부(310)와, 상기 적재부(310)를 들어 올리는 리프팅부(320)를 포함하여 이루어진다.Meanwhile, the carriage 300 includes a loading part 310 on which the vehicle is loaded, and a lifting part 320 lifting the loading part 310.

그리고 상기 리프팅부(320)는 상기 수직프레임(110) 내에 각각 설치되는 수직안내바(321)와, 상기 앞면과 뒷면의 단변상단프레임(122a,122b)의 하부측에 각각 구비되어 상기 수직안내바(321)에 결합된 수평이송대(322)와, 상기 단변수평프레임(122a,122b) 상부측에 설치되어 상기 수평이송대(322)가 상기 수직안내바(321)를 따라 승, 하강 되도록 구동시키는 구동부(미도시)를 포함하여 이루어진다. And the lifting part 320 is provided on each of the vertical guide bar 321 which is installed in the vertical frame 110, and the lower side of the front and back short side upper end frames 122a, 122b, respectively, the vertical guide bar The horizontal transport unit 322 coupled to the 321 and the single variable horizontal frames 122a and 122b are installed on the upper side to drive the horizontal transport platform 322 up and down along the vertical guide bar 321. It is made to include a driving unit (not shown).

또한, 상기 구동부는 와이어 또는 체인을 이용한 윈치이거나 또는 기어나 스크류 잭 또는 유압장치가 구비된다. In addition, the drive unit is a winch using a wire or chain or a gear or screw jack or A hydraulic device is provided.

즉, 상기 구동부는 일실시예로써 상기 수평이송대(322)의 양측이나 중심부에 체인 또는 와이어와 연결되는 고리가 형성될 수 있다. That is, as an example, the driving unit may be formed with rings connected to chains or wires on both sides or the center of the horizontal transfer platform 322.

그리고 상기 체인 또는 와이어를 감는 풀리가 상기 단변상단프레임(122a,122b)의 내측 또는 상단부에 형성되며, 상기 풀리에 회전력을 전달시키는 모터가 구비되어 구성될 수 있다. In addition, a pulley for winding the chain or wire is formed on the inner or upper end of the short side upper end frames 122a and 122b, and a motor for transmitting rotational force to the pulley may be provided.

따라서 상기 리프팅부(320)는 상기 풀리가 회전됨에 따라 상기 수평이송대(322)는 상기 수직안내바(321)를 따라 승, 하강 된다. Therefore, as the pulley is rotated, the lifting part 320 is raised and lowered along the vertical guide bar 321 as the horizontal transport platform 322 is rotated.

또한, 상기 리프팅부(320)는 구동부의 고장 및 손상으로 인한 적재부(310)의 추락을 방지하기 위해 별도의 안전장치를 더 구비할 수 있다. In addition, the lifting unit 320 may further include a separate safety device to prevent the fall of the loading unit 310 due to the failure and damage of the driving unit.

상기 안전장치는 일실시예로써 상기 수평이송대(322)와 수직안내바(321) 사이에 유압에 의해 작동되는 브레이크를 구비하여 비상시 상기 브레이크를 작동시켜 수평이송대(322)의 구동을 제어한다. The safety device is provided with a hydraulically operated brake between the horizontal transport platform 322 and the vertical guide bar 321 to control the driving of the horizontal transport platform 322 by operating the brake in an emergency. .

한편, 상기 적재부(310)는 상기 앞면과 뒷면에 설치된 수평이송대(322)에 소정간격 이격되어 결합된 2개의 연결대(311)와, 상기 연결대(311)의 장변길이방향 양측에 대향되도록 구비되고, 지면에 놓인 차량을 적재하기 위해 차량의 앞바퀴와 뒷바퀴 쪽으로 각각 이송되어 상기 차량의 바퀴를 올려놓을 수 있는 바퀴홀더부(312)를 포함하여 이루어진다. On the other hand, the loading unit 310 is provided so as to face the two connecting rods 311 coupled at a predetermined distance to the horizontal transport base 322 installed on the front and back sides, and opposite sides of the long side of the connecting rod 311 In order to load the vehicle placed on the ground, it is transported to the front and rear wheels of the vehicle, respectively, and includes a wheel holder 312 capable of placing the wheels of the vehicle.

또한, 도 1 내지 5를 참조하면, 상기 바퀴홀더부(312)는 상기 차량 바퀴의 일측 또는 타측이 올려지는 홀더(312a)와, 상기 연결대(311)에 결합되어 상기 홀더(312a)를 연결대의 장변길이방향을 따라 이송시키는 이송유닛(312b)과, 상기 홀더(312a)를 상기 이송유닛(312b)에 결합시키는 브라켓(312c)과, 상기 홀더(312a) 또는 브라켓(312c)에 회전가능하게 결합되어 상기 홀더(312a)에 올려진 차량 바퀴의 반대쪽을 지지하는 보조 홀더(312d)를 포함하여 이루어진다. Also, referring to FIGS. 1 to 5, the wheel holder part 312 is coupled to the holder 312a on which one side or the other side of the vehicle wheel is raised, and the connecting rod 311 to connect the holder 312a to the connecting rod. A transport unit 312b for transporting along the long side length direction, a bracket 312c for coupling the holder 312a to the transport unit 312b, and a rotatable coupling to the holder 312a or bracket 312c It is made by including an auxiliary holder (312d) to support the opposite side of the vehicle wheel is placed on the holder (312a).

또한, 도4를 참조하면, 상기 이송유닛(312b)은 상기 연결대의 장변길이방향을 따라 양측에 설치된 가이드 레일(GL)과, 상기 가이드 레일(GL)을 따라 이동하며, 상기 브라켓(312c)과 결합되는 가이드(G)와, 상기 가이드(G)를 이송시키는 구동장치를 포함하여 이루어지되, 상기 구동장치는 유압장치이거나 구동부를 갖는 롤러유닛으로 구비될 수 있다. In addition, referring to Figure 4, the transfer unit (312b) is a guide rail (GL) installed on both sides along the longitudinal direction of the connecting rod, and moves along the guide rail (GL), the bracket (312c) and It comprises a guide (G) to be coupled, and a driving device for conveying the guide (G), the driving device may be provided as a hydraulic unit or a roller unit having a driving unit.

즉, 상기 홀더(312a)가 차량방향으로 이송되어 차량 바퀴에 접촉되면 정지된 후, 상기 보조홀더(312d)가 회전되어 차량 바퀴를 지지한다. That is, after the holder 312a is moved in the vehicle direction and stopped when it comes into contact with the vehicle wheel, the auxiliary holder 312d is rotated to support the vehicle wheel.

또한, 상기 홀더(312a)와 보조홀더(312d)가 차량바퀴를 지지한 상태에서 상기 리프팅부(320)에 의해 적재부(310)가 상부로 이송되면, 잠금장치가 작동된다. In addition, when the holder 310 is transferred to the upper portion by the lifting unit 320 in the state where the holder 312a and the auxiliary holder 312d support the vehicle wheel, a locking device is operated.

또한, 도 5를 참조하면, 상기 연결대(311)에 구동부를 갖는 롤러유닛이 구비되고, 상기 롤러유닛은 상기 브라켓(312c)과 연결되어 결합될 수 있다. In addition, referring to FIG. 5, a roller unit having a driving unit is provided on the connecting rod 311, and the roller unit may be connected to and coupled to the bracket 312c.

이에 따라 상기 롤러유닛의 롤러가 구동하면서 상기 바퀴홀더부(312)를 이송시킬 수 있다. Accordingly, the wheel holder unit 312 may be transferred while the roller of the roller unit is driven.

또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 캐리지(300)는 상기 연결대(311)를 상기 수평이송대(322)에서 단변길이방향으로 이송시켜 2개의 연결대(311) 사이의 거리를 좁히거나 늘이는 폭조절장치(미도시)가 더 구비될 수 있다. In addition, as shown in FIG. 6, the carriage 300 transfers the connecting rod 311 from the horizontal transfer base 322 in a short side length direction to narrow or extend the distance between the two connecting rods 311. An adjustment device (not shown) may be further provided.

또한, 도 7 및 8을 참조하면, 상기 홀더(312a)는 일체로 형성된 일체형과 상기 연결대(311) 각각에 형성되는 분리형으로 구비될 수 있다. In addition, referring to FIGS. 7 and 8, the holder 312a may be provided as an integrally formed integral type and a separate type formed on each of the connecting rods 311.

또한, 도 7 내지 도 9 및 도 14를 참조하면, 상기 바퀴홀더부(312)는 앞면과 뒷면에서 중심부측 방향으로 이송되거나 중심부에서 앞면과 뒷면측 방향으로 이송될 수 있으며, 상기 홀더(312a)가 회전가능하게 구비될 수 있다. In addition, referring to FIGS. 7 to 9 and 14, the wheel holder part 312 may be transported from the front and back to the center, or may be transported from the center to the front and back, and the holder 312a. May be rotatably provided.

한편, 상기 지지부(400)는 상기 상단프레임(120)의 하부측에 배치되면서 상기 수직프레임(110)의 외측에 결합된 외측프레임(410)과, 상기 외측프레임(410)에 회전가능하게 설치되어 상기 캐리지(300)에 차량을 적재한 후 승강되었을 때 회전함으로써 상기 바퀴홀더부(312)를 지지하는 지지대(420)를 포함하여 이루어진다.On the other hand, the support 400 is disposed on the lower side of the upper frame 120, the outer frame 410 coupled to the outside of the vertical frame 110, and is rotatably installed on the outer frame 410 It comprises a support 420 to support the wheel holder portion 312 by rotating when the vehicle is mounted on the carriage 300 and then lifted.

또한, 상기 구동부(200)는 상기 4개의 수직프레임(110)의 하단에 각각 배치되되, 바퀴(210)와, 상기 바퀴(210)에 회전력을 전달하는 바퀴회전모터와, 상기 바퀴(210)의 방향을 전환하는 방향전환모터와, 상기 방향전환모터의 회전각도에 따라 바퀴의 방향을 전환시키는 방향전환모듈과, 상기 구동부를 상기 수직프레임(110)에 고정하는 고정브라켓(220)을 포함하여 이루어진다.In addition, the driving unit 200 is disposed at the bottom of each of the four vertical frames 110, the wheel 210, the wheel rotation motor for transmitting rotational force to the wheel 210, and the wheel 210 It comprises a direction changing motor for changing the direction, a direction changing module for changing the direction of the wheel according to the rotation angle of the direction changing motor, and a fixing bracket 220 for fixing the driving unit to the vertical frame 110. .

또한, 도 10을 참조하면, 상기 구동부(200)는 상기 고정브라켓(220)에 결합되고 다단으로 이루어져 접이식으로 구비된 접이식 보조대(260)와, 상기 보조대(260)의 끝단에 결합된 보조바퀴(270)를 더 포함하여 이루어진다. In addition, referring to Figure 10, the driving unit 200 is coupled to the fixed bracket 220 and consists of multiple stages, a folding auxiliary stand 260 provided for folding, and an auxiliary wheel coupled to the end of the auxiliary stand 260 ( 270).

그리고 상기 보조대(260)는 차량이송로봇(10)이 좌, 우로 이동될 때, 차량이송로봇(10)의 앞면과 뒷면 측 방향을 향해 일자로 펴져 구비됨으로써 안정성을 향상시킬 수 있다. In addition, when the vehicle transport robot 10 is moved to the left and right, the auxiliary stand 260 can be provided with a straight side toward the front and rear sides of the vehicle transport robot 10 to improve stability.

또한, 도 11을 참조하면, 상기 차량이송로봇(10)에는 상기 캐리지(300)에 차량이 적재된 상태에서 캐리지(300) 하부측에 차량 유무를 인식하고, 상기 캐리지(300)에 차량을 적재할 때 차량과 캐리지(300)간 거리를 인식하기 위한 감지센서(500)와, 상기 감지센서(500)의 신호에 의해 상기 차량이송로봇(10)의 구동을 제어하는 제어부가 더 구비될 수 있다. In addition, referring to FIG. 11, the vehicle transport robot 10 recognizes the presence or absence of a vehicle on the lower side of the carriage 300 while the vehicle is loaded on the carriage 300, and loads the vehicle on the carriage 300. When the vehicle and the carriage 300, a sensing sensor 500 for recognizing a distance, and a control unit for controlling the driving of the vehicle transport robot 10 by a signal from the sensing sensor 500 may be further provided. .

또한, 상기 차량이송로봇(10)에는 상기 감지센서(500)를 이송시키기 위해 상기 상단프레임(120)의 내측에 연속적으로 설치된 별도의 가이드 레일(123)과, 상기 감지센서(500)와 결합되어 상기 가이드 레일(123)을 따라 이송시키는 이송체(124)가 더 구비될 수 있다. In addition, a separate guide rail 123 continuously installed inside the upper frame 120 and the detection sensor 500 are coupled to the vehicle transfer robot 10 to transfer the detection sensor 500. A transport body 124 for transporting along the guide rail 123 may be further provided.

또한, 상기 차량이송로봇(10)에는 차량이 실리는 적재부(310)의 무게를 이용하여 전기를 생성하는 발전장치(미도시)를 더 구비할 수 있다.In addition, the vehicle transport robot 10 may further include a power generation device (not shown) that generates electricity using the weight of the loading unit 310 on which the vehicle is loaded.

또한, 스프링, 태엽, 공압, 유압장치 등을 이용하여 에너지를 저장할 수 있다.In addition, energy can be stored using springs, springs, pneumatics, hydraulics, etc.

즉, 상기 발전장치는 상기 적재부(310)가 하강할 때 발생하는 위치에너지를 이용하여 에너지를 저장할 수 있다.That is, the power generation device may store energy using potential energy generated when the loading unit 310 descends.

또한, 도 12를 참조하면, 상기 홀더(312a) 및 보조 홀더(312d)에 차량바퀴를 잡아주는 그립홀더(312e)를 더 장착할 수 있다.In addition, referring to FIG. 12, a grip holder 312e for holding a vehicle wheel may be further mounted on the holder 312a and the auxiliary holder 312d.

즉, 상기 그립홀더(312e)는 회전가능하게 장착되어 상기 홀더(312a,312d)에 바퀴가 올려지고 상부로 이동되면 차량 무게에 의해 눌려져 차량 바퀴 쪽으로 회전함으로써 바퀴차량을 고정시킬 수 있다.That is, the grip holder 312e is rotatably mounted so that the wheels are placed on the holders 312a and 312d and moved upwards, thereby being pressed by the weight of the vehicle and rotating toward the vehicle wheels to fix the wheel vehicle.

또한, 도 13을 참조하면, 상기 캐리지(300)에 차량이 적재되어 반복적으로 승하강이 이루어지면 상기 수직프레임(110)이 기울어질 수 있는 문제가 있다.In addition, referring to FIG. 13, when the vehicle is loaded on the carriage 300 and the vehicle is repeatedly raised and lowered, the vertical frame 110 may be inclined.

이를 방지하기 위해서 수평조절장치(600)를 구비할 수 있는데, 상기 수평조절장치(600)는 2개의 장변상단프레임(121a,121b)과 연결된 수직프레임(110a,110b) 사이에 구비되고, 상기 수평조절장치(600)의 양측으로 상기 수직프레임(110a,110b)과 연결되는 샤프트(shaft)가 구비된다.In order to prevent this, a horizontal adjustment device 600 may be provided. The horizontal adjustment device 600 is provided between two long side upper frames 121a and 121b and vertical frames 110a and 110b connected to the horizontal. Shafts connected to the vertical frames 110a and 110b on both sides of the adjusting device 600 are provided.

또한, 상기 수평조절장치(600)에는 상기 샤프트를 장변길이방향으로 이송시키는 유압장치 또는 구동모터가 구비된다.In addition, the horizontal adjustment device 600 is provided with a hydraulic device or a drive motor for conveying the shaft in the longitudinal direction.

따라서 상기 수평조절장치(600)에 의해 상기 샤프트를 장변길이방향으로 이송시킴으로써 상기 수직프레임(110a,110b)을 당기거나 밀어내어 기울기를 제어할 수 있다.Therefore, by transferring the shaft in the long side length direction by the horizontal adjustment device 600, it is possible to control the inclination by pulling or pushing the vertical frames 110a and 110b.

또한, 상기 수직프레임(110a,110b)에는 수직프레임(110a,110b)의 기울기를 측정하는 별도의 센서가 구비되며, 상기 센서의 신호에 의해 상기 수평조절장치(600)의 구동을 제어하는 제어부가 더 구비될 수 있다.In addition, the vertical frame (110a, 110b) is provided with a separate sensor for measuring the inclination of the vertical frame (110a, 110b), a control unit for controlling the drive of the horizontal adjustment device 600 by the signal of the sensor It may be further provided.

즉, 수직프레임(110)의 기울기를 측정하는 기울기 센서(미도시)의 신호에 따라 상기 수평조절장치(600)가 작동되어 상기 샤프트를 이송시켜 상기 수직프레임의 기울기를 제어할 수 있다.That is, the horizontal adjustment device 600 is operated according to a signal from a tilt sensor (not shown) that measures the tilt of the vertical frame 110 to transfer the shaft to control the tilt of the vertical frame.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.Although the present invention has been described in detail through specific examples, the present invention is specifically for describing the present invention, and the present invention is not limited to this, and by those skilled in the art within the technical spirit of the present invention. It is clear that modification and improvement are possible.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.All simple modifications or changes of the present invention belong to the scope of the present invention, and the specific protection scope of the present invention will be clarified by the appended claims.

10 : 차량이송로봇 100 : 프레임부
110 : 수직프레임 120 : 상단프레임
200 : 구동부 210 : 바퀴
220 : 고정브라켓 300 : 캐리지
310 : 적재부 320 : 리프팅부
400 : 지지부 410 : 외측프레임
420 : 지지대 500 : 감지센서 10: vehicle transport robot 100: frame portion
110: Vertical frame 120: Upper frame
200: driving unit 210: wheels
220: fixed bracket 300: carriage
310: loading unit 320: lifting unit
400: support 410: outer frame
420: support 500: detection sensor

Claims (9)

차량을 적재하여 주차 및 출차를 실행하는 지능형 차량이송로봇에 있어서,
상기 차량이송로봇(10)은 전, 후, 좌, 우로 이동하고, 차량을 이송시켜 주차구역에 주차시키거나 주차구역에 주차된 차량을 출차시키고,
상기 차량을 들어 올린 상태에서 이동하여 주차된 차량의 위쪽공간으로 차량을 이송시켜 상기 차량의 주차 및 출차를 진행하며,
상기 차량이송로봇(10)은,
외관을 형성하는 프레임부(100)와,
상기 프레임부(100)의 하부측에 결합되어 상기 차량이송로봇(10)을 이동시키는 구동부(200)와,
상기 프레임부(100) 내측에서 차량을 적재하여 상부로 이동시키는 캐리지(300)와,
상기 프레임부(100)의 상부측으로 이송된 캐리지(300)를 지지하는 지지부(400)를 포함하여 이루어지며,
상기 프레임부(100)는,
지면에서 수직으로 배치되며, 일정거리 이격되면서 4각틀을 이루도록 형성된 4개의 수직프레임(110)과,
상기 4개의 수직프레임(110)의 상단부를 각각 연결하여 4각형을 이루도록 형성된 상단프레임(120)으로 형성되고,
상기 4개의 수직프레임(110)과 지면 및 상기 상단프레임(120) 사이 공간으로 인해 좌면과, 우면 및 앞면과 뒷면 4개의 면이 형성되면서,
상기 상단프레임(120)은 상기 좌면과 우면에 포함되는 2개의 장변상단프레임(121a,121b)과, 상기 앞면과 뒷면에 포함되는 2개의 단변상단프레임(122a,122b)으로 구분되고,
상기 차량이송로봇(10)은 상기 4개의 면을 통해 지면에 주차된 차량을 통과하면서 주차된 차량의 위쪽공간으로 차량을 이송시키며,
상기 캐리지(300)는 상기 차량이 적재되는 적재부(310)와, 상기 적재부(310)를 들어 올리는 리프팅부(320)를 포함하여 이루어지되,
상기 리프팅부(320)는,
상기 수직프레임(110) 내에 각각 설치되는 수직안내바(321)와,
상기 앞면과 뒷면의 단변상단프레임(122a,122b)의 하부측에 각각 구비되어 상기 수직안내바(321)에 결합된 수평이송대(322)와,
상기 단변상단프레임(122a,122b) 상부측에 설치되어 상기 수평이송대(322)가 상기 수직안내바(321)를 따라 승, 하강 되도록 구동시키는 구동부를 포함하여 이루어지며,
상기 적재부(310)는,
상기 앞면과 뒷면에 설치된 수평이송대(322)에 소정간격 이격되어 결합된 2개의 연결대(311)와,
상기 연결대(311)의 장변길이방향 양측에 대향되도록 구비되고, 지면에 놓인 차량을 적재하기 위해 차량의 앞바퀴와 뒷바퀴 쪽으로 각각 이송되어 상기 차량의 바퀴를 올려놓을 수 있는 바퀴홀더부(312)를 포함하며,
상기 바퀴홀더부(312)는 상기 차량 바퀴의 일측 또는 타측이 올려지는 홀더(312a)와, 상기 연결대(311)에 결합되어 상기 홀더(312a)를 연결대의 장변길이방향을 따라 이송시키는 이송유닛(312b)과, 상기 홀더(312a)를 상기 이송유닛(312b)에 결합시키는 브라켓(312c)과, 상기 홀더(312a) 또는 브라켓(312c)에 회전가능하게 결합되어 상기 홀더(312a)에 올려진 차량 바퀴의 반대쪽을 지지하는 보조 홀더(312d)를 포함하여 이루어지며,
상기 캐리지(300)는 상기 연결대(311)를 상기 수평이송대(322)에서 단변길이방향으로 이송시켜 2개의 연결대(311) 사이의 거리를 좁히거나 늘이는 폭조절장치가 더 구비되며,
또한, 상기 이송유닛(312b)은 상기 연결대(311)의 장변길이방향을 따라 양측에 설치된 가이드 레일과, 상기 가이드 레일을 따라 이동하며, 상기 브라켓과 결합되는 가이드와, 상기 가이드를 이송시키는 구동장치를 포함하여 이루어지되, 상기 구동장치는 유압장치이거나 구동부를 갖는 롤러유닛으로 구비되는 것을 특징으로 하는 지능형 차량이송로봇.
In the intelligent vehicle transport robot that loads the vehicle and performs parking and exit,
The vehicle transfer robot 10 moves forward, backward, left and right, and transports the vehicle to park in the parking area or to unload a vehicle parked in the parking area,
The vehicle is moved from the lifted state to transfer the vehicle to the upper space of the parked vehicle, and the vehicle is parked and released.
The vehicle transport robot 10,
The frame portion 100 forming the appearance,
The drive unit 200 coupled to the lower side of the frame portion 100 to move the vehicle transport robot 10,
A carriage 300 for loading a vehicle from the inside of the frame part 100 and moving it to the upper portion,
It comprises a support portion 400 for supporting the carriage 300 transferred to the upper side of the frame portion 100,
The frame portion 100,
4 vertical frames 110, which are arranged vertically from the ground and are formed to form a quadrangular frame with a certain distance apart,
It is formed of an upper frame 120 formed to form a square by connecting the upper ends of the four vertical frames 110, respectively,
Due to the space between the four vertical frames 110 and the ground and the upper frame 120, four surfaces of the left, right, front, and back surfaces are formed,
The upper frame 120 is divided into two long side upper end frames 121a and 121b included in the left and right sides, and two short side upper end frames 122a and 122b included in the front and back sides,
The vehicle transport robot 10 transports the vehicle to the upper space of the parked vehicle while passing the vehicle parked on the ground through the four surfaces,
The carriage 300 is made of a loading unit 310 on which the vehicle is loaded, and a lifting unit 320 for lifting the loading unit 310,
The lifting portion 320,
Vertical guide bars 321 are respectively installed in the vertical frame 110,
The horizontal transfer platform 322 is provided on the lower side of the front and back short side upper frame (122a, 122b), respectively coupled to the vertical guide bar 321,
The short side upper end frame (122a, 122b) is installed on the upper side and comprises a drive unit for driving the horizontal transfer platform 322 to move up and down along the vertical guide bar 321,
The loading unit 310,
Two connecting rods 311 spaced apart at predetermined intervals from the horizontal transfer platform 322 installed on the front and back sides,
It is provided so as to face both sides of the long side in the long side of the connecting rod 311, includes a wheel holder portion 312 that can be respectively transferred to the front wheel and rear wheel of the vehicle to load the vehicle placed on the ground and to put the wheels of the vehicle And
The wheel holder part 312 is a transport unit (310a) which is coupled to the holder 312a and the connecting rod 311 on which one side or the other side of the vehicle wheel is raised, and transports the holder 312a along the lengthwise direction of the connecting rod ( 312b), a bracket 312c for coupling the holder 312a to the transfer unit 312b, and a vehicle rotatably coupled to the holder 312a or bracket 312c and placed on the holder 312a It comprises an auxiliary holder (312d) for supporting the opposite side of the wheel,
The carriage 300 is further provided with a width adjustment device for narrowing or extending the distance between the two connecting rods 311 by transferring the connecting rod 311 from the horizontal transfer base 322 in the short-side length direction,
In addition, the transfer unit (312b) is a guide rail installed on both sides along the long side of the connecting rod 311, the guide rail moves along the guide rail, coupled to the bracket, and a driving device for transferring the guide Including, but, the driving device is a hydraulic vehicle or robot, characterized in that provided with a roller unit having a driving unit.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 구동부는 와이어 또는 체인을 이용한 윈치이거나 또는 기어나 스크류 잭 또는 유압장치가 구비되는 것을 특징으로 하는 지능형 차량이송로봇.
According to claim 1,
The drive unit is a winch using a wire or chain or a gear or screw jack or Intelligent vehicle transport robot, characterized in that a hydraulic device is provided.
삭제delete 제1항에 있어서, 상기 지지부(400)는,
상기 상단프레임(120)의 하부측에 배치되면서 상기 수직프레임(110)의 외측에 결합된 외측프레임(410)과,
상기 외측프레임(410)에 회전가능하게 설치되어 상기 캐리지(300)에 차량을 적재한 후 승강되었을 때 회전함으로써 상기 바퀴홀더부(312)를 지지하는 지지대(420)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 지능형 차량이송로봇.
The method of claim 1, wherein the support 400,
The outer frame 410 coupled to the outside of the vertical frame 110 while being disposed on the lower side of the upper frame 120,
It is rotatably installed on the outer frame 410, it is characterized in that it comprises a support 420 to support the wheel holder portion 312 by rotating when the vehicle is loaded and lifted on the carriage 300 Intelligent vehicle transport robot.
제1항에 있어서, 상기 구동부(200)는,
상기 4개의 수직프레임(110)의 하단에 각각 배치되되,
바퀴(210)와,
상기 바퀴(210)에 회전력을 전달하는 바퀴회전모터와,
상기 바퀴(210)의 방향을 전환하는 방향전환모터와,
상기 방향전환모터의 회전각도에 따라 바퀴의 방향을 전환시키는 방향전환모듈과,
상기 구동부(200)를 상기 수직프레임(110)에 고정하는 고정브라켓(220)을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 지능형 차량이송로봇.
According to claim 1, The driving unit 200,
Each of the four vertical frames 110 are disposed at the bottom,
Wheels 210,
And a wheel rotation motor for transmitting the rotational force to the wheel 210,
A direction changing motor for changing the direction of the wheel 210,
A direction changing module for changing the direction of the wheel according to the rotation angle of the direction changing motor,
An intelligent vehicle transport robot comprising a fixing bracket (220) for fixing the drive unit (200) to the vertical frame (110).
제1항에 있어서, 상기 차량이송로봇(10)에는,
상기 캐리지(300)에 차량이 적재된 상태에서 캐리지(300) 하부측에 차량 유무를 인식하고, 상기 캐리지(300)에 차량을 적재할 때 차량과 캐리지(300)간 거리를 인식하기 위한 감지센서(500)와,
상기 감지센서(500)의 신호에 의해 상기 차량이송로봇(10)의 구동을 제어하는 제어부가 더 구비된 것을 특징으로 하는 지능형 차량이송로봇. According to claim 1, The vehicle transport robot (10),
A sensing sensor for recognizing the presence or absence of a vehicle on the lower side of the carriage 300 while the vehicle is loaded on the carriage 300 and recognizing the distance between the vehicle and the carriage 300 when loading the vehicle on the carriage 300 500 and,
Intelligent vehicle transport robot, characterized in that further provided with a control unit for controlling the driving of the vehicle transport robot 10 by the signal of the detection sensor (500).
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