KR102126805B1

KR102126805B1 - Drop sorter

Info

Publication number: KR102126805B1
Application number: KR1020180075829A
Authority: KR
Inventors: 김호연
Original assignee: 주식회사 가치소프트
Priority date: 2018-06-29
Filing date: 2018-06-29
Publication date: 2020-06-26
Also published as: WO2020004993A1; KR20200002384A

Abstract

드롭 소터가 개시된다. 일 실시 예에 따른 드롭 소터는, 화물을 이송하거나 이송 방향을 전환하는 이송부와, 이송부를 통해 이송되거나 방향 전환되는 화물이 낙하 또는 미끄러지는 진입 위치에서 분리된 공간을 형성하는 다수의 단위 구분 구를 포함하는 구분 모듈과, 다수의 단위 구분 구 중에 목적지 단위 구분 구에 화물이 분류 및 적재되도록 구분 모듈에서 목적지 단위 구분 구로 화물의 진입 경로를 변경시키는 드롭 위치 제어부를 포함한다.The drop sorter is started. The drop sorter according to an embodiment includes a transport unit for transporting cargo or switching a transport direction, and a plurality of unit division spheres forming a space separated from an entry position where cargo transported or redirected through the transport unit falls or slides. It includes a division module to include, and a drop location control unit for changing the entry path of the cargo from the division module to the destination unit division phrase so that the cargo is classified and loaded in the destination unit division phrase among the plurality of unit division phrases.

Description

Drop sorter {Drop sorter}

본 발명은 물류 처리기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 화물 이송 및 분류 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a logistics processing technology, and more particularly, to a cargo transport and classification technology.

택배시장 성장과 거점형 물류센터 건립에 따른 고속 화물처리 요구가 증가하고 있다. 물류센터에서의 화물 처리는 부분 자동화에서 완전 자동화로 진화하고 있다. 이에 따라 화물을 자동으로 분류하는 화물 소터(cargo sorter)에 대한 수요가 증가하고 있다.The demand for high-speed cargo handling is increasing due to the growth of the courier market and the construction of a base-type distribution center. Cargo handling in distribution centers is evolving from partial automation to full automation. Accordingly, there is an increasing demand for a cargo sorter that automatically sorts cargo.

화물 소터는 화물을 운반하는 컨베이어와, 컨베이어에서 운반된 화물이 적재되는 구분 구로 구성된다. 일반적으로 구분 구의 위치는 고정되고, 컨베이어에서 화물을 운반하면서 분류하여 해당하는 구분 구 위치에 이를 적재하게 된다. 분류할 화물 종류가 많아질수록 그에 맞게 구분 구의 개수도 많이 필요하게 되는데, 종전과 같이 구분 구를 단순히 길이 방향으로 늘리면 설치 비용 및 설치 규모도 커지게 된다.The cargo sorter is composed of a conveyor for transporting cargo and a separator for loading cargo transported on the conveyor. In general, the position of the dividing sphere is fixed, and the cargo is transported from the conveyor to be sorted and loaded in the corresponding dividing sphere location. The more types of cargo to be sorted, the more the number of dividing spheres is required accordingly. As in the past, simply increasing the dividing sphere in the longitudinal direction increases the installation cost and installation scale.

일 실시 예에 따라, 화물 분류를 위한 설치 비용 및 설치 규모를 최소화하기 위해 확장된 구분 모듈을 통해 화물을 분류하는 드롭 소터를 제안한다.According to one embodiment, a drop sorter for classifying cargo through an extended classification module is proposed to minimize installation cost and installation scale for cargo classification.

일 실시 예에 따른 드롭 소터는, 화물을 이송하거나 이송 방향을 전환하는 이송부와, 이송부를 통해 이송되거나 방향 전환되는 화물이 낙하 또는 미끄러지는 진입 위치에서 분리된 공간을 형성하는 다수의 단위 구분 구를 포함하는 구분 모듈과, 다수의 단위 구분 구 중에 목적지 단위 구분 구에 화물이 분류 및 적재되도록 구분 모듈에서 목적지 단위 구분 구로 화물의 진입 경로를 변경시키는 드롭 위치 제어부를 포함한다.The drop sorter according to an embodiment includes a transport unit for transporting cargo or switching a transport direction, and a plurality of unit division spheres forming a space separated from an entry position where cargo transported or redirected through the transport unit falls or slides. It includes a division module to include, and a drop location control unit for changing the entry path of the cargo from the division module to the destination unit division phrase so that the cargo is classified and loaded in the destination unit division phrase among the plurality of unit division phrases.

구분 모듈은 M×N 개의 단위 구분 구를 배열시켜 구분 구의 개수를 확장하며, M(M은 양의 정수)은 이송부의 길이 방향과 평행한 방향으로 배열된 단위 구분 구의 개수이고, N(N은 양의 정수)은 이송부의 길이 방향과 수직한 상하 방향으로 배열된 단위 구분 구의 개수일 수 있다.The division module expands the number of division spheres by arranging M×N unit division spheres, where M (M is a positive integer) is the number of division spheres arranged in a direction parallel to the longitudinal direction of the transfer part, and N (N is A positive integer) may be the number of unit division spheres arranged in the vertical direction perpendicular to the longitudinal direction of the transfer unit.

드롭 위치 제어부는 목적지 단위 구분 구의 입구를 이동시키거나, 입구와 연결된 장치를 이동시켜 목적지 단위 구분 구의 입구를 화물이 낙하 또는 미끄러지는 진입 위치에 배치시킬 수 있다.The drop position control unit may move the entrance of the destination unit classification sphere or move the device connected to the entrance to place the entrance of the destination unit classification sphere at the entry position where cargo falls or slides.

구분 모듈은 마주보고 배치되는 한 쌍의 바 레일과, 각 단위 구분 구의 입구와 연결되고 바 레일에 수직한 방향으로 서로 이격되어 형성되며 바 레일을 따라 이동하는 다수의 단위 바로 구성된 바(bar) 를 더 포함하며, 드롭 위치 제어부는 다수의 바 중에 분류를 위한 단위 바를 선택하고 선택된 단위 바를 이동시켜서 이동된 단위 바와 연결된 단위 구분 구의 입구를 벌려 벌려진 입구를 향해 화물이 낙하 또는 미끄러지도록 조정할 수 있다.The division module is formed of a pair of bar rails facing each other, and a bar composed of a plurality of unit bars connected to the entrance of each unit division sphere and spaced apart from each other in a direction perpendicular to the bar rail. Further included, the drop position control unit may select a unit bar for sorting among a plurality of bars, and move the selected unit bar to adjust the cargo to drop or slide toward the wider opening by opening the entrance of the unit bar connected to the moved unit bar.

구분 모듈은 마주보고 배치되는 한 쌍의 이동장치 레일과, 이동장치 레일 상에 형성되어 이동장치 레일을 따라 이동하면서 다수의 단위 바 중 소정의 단위 바를 선택적으로 끌고 이동시키는 이동장치를 더 포함하며, 드롭 위치 제어부는 이동장치에 동력을 위한 제어신호를 제공할 수 있다.The division module further includes a pair of mover rails facing each other, and a mover formed on the mover rail and selectively dragging and moving a predetermined unit bar among a plurality of unit bars while moving along the mover rail, The drop position control unit may provide a control signal for power to the mobile device.

구분 모듈은 각 단위 구분 구와 각 단위 바 간을 연결하여, 선택된 단위 바의 이동에 의해 입구가 벌려짐에 따라 벌려진 입구를 통해 이와 연결된 단위 구분 구로 화물을 유도하는 안내 가이드를 더 포함하며, 안내 가이드는 원통형의 천 또는 줄일 수 있다.The division module further includes a guide guide that connects each unit division sphere and each unit bar, and guides the cargo to the unit division sphere connected to it through the opened entrance as the entrance is widened by the movement of the selected unit bar. Can be cylindrical or shortened.

구분 모듈은 이송부와 구분 모듈 사이에 형성되고 운동을 통해 칸을 막거나 칸을 열어 화물을 낙하 또는 미끄러지도록 하여 화물을 분류하는 적어도 하나의 칸막이를 더 포함하며, 드롭 위치 제어부는 분류를 위한 칸막이에 제어신호를 인가하여 해당 칸막이를 이동시킬 수 있다. 각 칸막이는 제1 방향으로 이동하면 칸을 닫아 화물이 칸의 경사면을 따라 미끄러지도록 하여 제1 단위 구분 구로 분류시키고, 제2 방향으로 이동하면 칸을 열어 개방된 공간을 통해 화물이 자유낙하 하도록 하여 제2 단위 구분 구로 분류시키는 미끄럼 판일 수 있다.The division module is formed between the transfer unit and the division module, and further comprises at least one divider for classifying cargo by blocking or sliding the cargo through movement to open the compartment, and the drop position control unit is provided in the divider for classification. The partition can be moved by applying a control signal. Each partition is divided into first unit divisions by closing the compartment when it moves in the first direction and causing the cargo to slide along the slope of the compartment, and when moving in the second direction, the compartment is opened to freely drop cargo through the open space. It may be a sliding plate classified into a second unit division sphere.

구분 모듈은 이송부와 구분 모듈 사이에 다수의 칸막이 층을 형성하고 다수의 칸막이 층이 그룹으로 운동함에 따라 소정의 칸막이 층으로 화물이 낙하 또는 미끄러지도록 하여 화물을 분류하는 칸막이 어레이를 더 포함하며, 드롭 위치 제어부는 칸막이 어레이의 운동 정도를 결정하고 결정에 따른 제어신호를 인가하여 칸막이 어레이 중에 소정의 칸막이 층으로 화물이 낙하 또는 미끄러지도록 할 수 있다.The partitioning module further includes a partitioning array for sorting cargo by forming a plurality of partitioning layers between the transfer unit and the partitioning module and allowing cargo to fall or slide into a predetermined partitioning layer as the plurality of partitioning layers move in groups. The position controller may determine the degree of movement of the partition array and apply a control signal according to the determination to cause cargo to fall or slide to a predetermined partition layer in the partition array.

각 단위 구분 구는 구분 칸 또는 구분 자루일 수 있다. 각 단위 구분 구는 서로 연결되어 있어서 하나의 단위 구분 구 이동 시 이와 연결된 다른 적어도 하나의 단위 구분 구가 딸려 이동할 수 있다. 각 단위 구분 구는 바퀴가 장착되어 이동 가능한 형태일 수 있다.Each unit division phrase may be a division column or a division sack. Since each unit division phrase is connected to each other, when moving one unit division phrase, at least one other unit division phrase connected thereto may move. Each unit dividing sphere may be of a movable type with wheels.

드롭 소터는 이송부를 통해 운반 중인 각 화물의 영상을 획득하고 획득된 영상을 분석하여 각 화물의 구분정보를 획득하는 비전 장치를 더 포함하며, 드롭 위치 제어부는 비전 장치를 통해 획득된 구분정보에 따라 목적지 단위 구분 구를 선택하고, 선택된 목적지 단위 구분 구로 화물이 분류 및 배출되도록 물리적인 조작을 수행할 수 있다.The drop sorter further includes a vision device that acquires an image of each cargo being transported through the transport unit and analyzes the acquired image to obtain classification information of each cargo, and the drop position control unit according to the classification information acquired through the vision device A destination unit division phrase may be selected, and physical manipulation may be performed such that cargo is classified and discharged by the selected destination unit division phrase.

이송부는 화물을 좌우로 밀어 구분하는 슬라이드 방식, 화물의 방향을 회전시켜 구분하는 휠 방식 또는 이동 트레이를 기울이거나 벨트를 회전시켜 화물을 구분하는 방식의 구분기와 결합 사용하여 화물의 위치 및 방향을 전환할 수 있다.The conveying part changes the position and direction of the cargo by using a slide method for sorting cargo by sliding it from side to side, a wheel method for sorting by rotating the direction of cargo, or a separator for sorting cargo by tilting a moving tray or rotating a belt. can do.

일 실시 예에 따른 드롭 소터는 이송부에서 화물을 이송하거나 이송 방향을 전환할 때, 이송부의 하부에 위치하는 구분 모듈에서 화물을 분류 및 적재함에 따라 제한된 공간에서 구분 모듈을 구성하는 단위 구분 구의 수를 확장할 수 있고 설치 비용을 절감할 수 있다. 예를 들어, 구분 모듈 내 단위 구분 구들 중에 목적지 단위 구분 구에 화물이 분류 및 적재되도록 해당 단위 구분 구로 화물의 진입 경로를 변경시킴에 따라 화물을 분류 및 적재할 수 있다. 이 경우, 이송부의 길이 방향뿐만 아니라 길이 방향과 수직한 상하 방향으로 구분 구를 확장할 수 있어 설치 비용 및 설치 규모를 줄일 수 있다.The drop sorter according to an embodiment may determine the number of unit division phrases constituting a division module in a limited space as the division module located at the lower portion of the transportation portion sorts and loads the cargo when the cargo is transferred from the transfer portion or when the transfer direction is switched. It can be expanded and installation costs can be reduced. For example, the cargo can be sorted and loaded by changing the entry path of the cargo to the corresponding unit classification phrase so that the cargo is classified and loaded in the destination unit classification phrase among the unit division phrases in the division module. In this case, the division sphere can be extended not only in the longitudinal direction of the conveying section but also in the vertical direction perpendicular to the longitudinal direction, thereby reducing installation cost and installation scale.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 드롭 소터(drop sorter)의 구성을 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 구분 자루의 입구를 조정하여 화물을 분류하는 드롭 소터의 측면을 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 도 2의 드롭 소터 상면을 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 단위 바를 선택적으로 이동시키는 방법을 설명하기 위한 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 구분 칸의 입구를 조정하여 화물을 분류하는 드롭 소터의 상면을 도시한 도면,
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 도 5의 드롭 소터의 측면을 도시한 도면,
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원통형 천을 통해 단위 구분 칸의 입구와 연결된 단위 바를 이동하여 단위 구분 칸의 입구를 벌리는 측면을 도시한 도면,
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 도 7의 드롭 소터의 입체적인 모습을 도시한 도면,
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 구분 모듈의 주변장치를 조작하여 화물을 분류 및 적재하는 드롭 소터의 측면을 도시한 도면,
도 10 내지 도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 칸막이를 통해 확장된 단위 구분 구로 화물을 분류 및 적재하는 드롭 소터의 정면을 도시한 도면
도 14 내지 도 16은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 칸막이를 통해 확장된 단위 구분 구로 화물을 분류 및 적재하는 드롭 소터의 정면을 도시한 도면,
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이송부와 구분 모듈의 구조를 보여주기 위해 위에서 보이는 드롭 소터를 도시한 도면,
도 18은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 이송부와 구분 모듈의 구조를 보여주기 위해 위에서 보이는 드롭 소터를 도시한 도면이다.1 is a view showing the configuration of a drop sorter (drop sorter) according to an embodiment of the present invention,
2 is a view showing a side of a drop sorter for classifying cargo by adjusting the inlet of a division bag according to an embodiment of the present invention;
3 is a view showing a top surface of the drop sorter of FIG. 2 according to an embodiment of the present invention;
4 is a view for explaining a method for selectively moving the unit bar according to an embodiment of the present invention,
5 is a view showing an upper surface of a drop sorter for classifying cargo by adjusting an entrance of a division compartment according to an embodiment of the present invention;
Figure 6 is a view showing a side of the drop sorter of Figure 5 according to an embodiment of the present invention,
7 is a view showing a side opening the entrance of the unit division column by moving the unit bar connected to the entrance of the unit division column through a cylindrical cloth according to an embodiment of the present invention,
8 is a view showing a three-dimensional shape of the drop sorter of FIG. 7 according to an embodiment of the present invention;
9 is a view showing a side of a drop sorter for sorting and loading cargo by operating a peripheral device of a classification module according to an embodiment of the present invention;
10 to 13 is a view showing the front of the drop sorter for sorting and loading cargo into an extended unit division through a partition according to an embodiment of the present invention
14 to 16 are views showing the front of a drop sorter for sorting and loading cargo into an extended unit division through a partition according to another embodiment of the present invention,
17 is a view showing a drop sorter viewed from above to show the structure of a transfer unit and a division module according to an embodiment of the present invention;
18 is a view showing a drop sorter viewed from above to show the structure of a transfer module and a separation module according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be clarified with reference to embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only the embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the holder of the scope of the invention, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.

본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이며, 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In the description of the embodiments of the present invention, when it is determined that a detailed description of known functions or configurations may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted, and the terms described below will be described in the embodiments of the present invention. These terms are defined in consideration of the function of the user, and may vary depending on the intention or custom of the user and operator. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout this specification.

첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램인스트럭션들(실행 엔진)에 의해 수행될 수도 있으며, 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특적재 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다.Combinations of each block in the accompanying block diagrams and steps of the flow charts may be performed by computer program instructions (execution engines), these computer program instructions being a processor of a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing equipment. Since it can be mounted on a computer or other programmable data processing equipment, the instructions executed through the processor create a means to perform the functions described in each block of the block diagram or in each step of the flowchart.

이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다.These computer program instructions can also be stored in computer readable or computer readable memory that can be oriented to a computer or other programmable data processing equipment to implement functionality in a particular way, so that computer readable or computer readable memory The instructions stored in it are also possible to produce an article of manufacture containing instructions means for performing the functions described in each block of the block diagram or in each step of the flowchart.

그리고 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명되는 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.And since computer program instructions may be mounted on a computer or other programmable data processing equipment, a series of operation steps are performed on the computer or other programmable data processing equipment to create a process that is executed by the computer to generate a computer or other programmable It is also possible for instructions to perform data processing equipment to provide steps for executing the functions described in each block of the block diagram and each step of the flowchart.

또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능들을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있으며, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하며, 또한 그 블록들 또는 단계들이 필요에 따라 해당하는 기능의 역순으로 수행되는 것도 가능하다.Further, each block or each step can represent a module, segment, or portion of code that includes one or more executable instructions for executing specified logical functions, and in some alternative embodiments, referred to in blocks or steps It should be noted that it is also possible for functions to occur out of sequence. For example, two blocks or steps shown in succession may in fact be executed substantially simultaneously, and it is also possible that the blocks or steps are performed in the reverse order of the corresponding function as necessary.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세하게 설명한다. 그러나 다음에 예시하는 본 발명의 실시 예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 다음에 상술하는 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시 예는 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위하여 제공된다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the embodiments of the present invention exemplified below may be modified in various other forms, and the scope of the present invention is not limited to the embodiments described below. Embodiments of the present invention are provided to more fully describe the present invention to those of ordinary skill in the art.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 드롭 소터(drop sorter)의 구성을 도시한 도면이다.1 is a view showing the configuration of a drop sorter (drop sorter) according to an embodiment of the present invention.

일반적인 화물 소터는 이송부(예를 들어, 컨베이어)(10) 상에서 화물을 운반하면서 분류하는 것으로, 이송부(10)에서 분류된 화물이 구분 모듈(12) 내 다수의 단위 구분 구(12-1, 12-2, … , 12-n)에 적재된다. 이러한 방식은 구분 모듈(12)의 위치는 고정되어 있고, 이송부(10)에서 화물을 이동시키면서 분류하여 해당하는 구분 모듈 위치에 적재하는 방식이다. 이 경우, 이송부(10) 상에서 화물을 분류하고 구분 모듈(12)은 고정된 형태이므로, 분류할 화물 종류 수가 많아질수록 구분 구들의 개수가 많이 필요로 하게 된다. 구분 구들을 길이 방향으로 늘리려면 비용도 커지고 설치 규모도 커지게 된다.A general cargo sorter is to classify cargo while transporting it on a transport unit (for example, a conveyor) 10, and the cargo classified in the transport unit 10 is divided into a plurality of unit divisions 12-1 and 12 in the classification module 12. -2, …, 12-n). In this method, the position of the division module 12 is fixed, and the cargo is moved while being transported in the transfer unit 10 to be loaded at the location of the corresponding division module. In this case, since the cargo is classified on the transport unit 10 and the classification module 12 is a fixed type, the more the number of cargo types to be classified, the more the number of classification spheres is required. Increasing the length of the separator spheres increases the cost and installation size.

이에 비해, 일 실시 예에 따른 드롭 소터(1)는 이송부(10)에서 화물을 이송하거나 이송 방향을 전환하며, 이송부(10)를 통해 이송되거나 방향 전환되는 화물이 낙하 또는 미끄러지는 진입 위치, 예를 들어 이송부(10)의 측면 또는 하부에 위치한 구분 모듈(12)에서 화물의 진입 경로를 변경시켜 목적지 구분 구에 화물을 분류 및 적재한다. 이때, 진입 위치는 이송부(10)를 제외한 영역으로, 다수의 단위 구분 구(12-1, 12-2, … , 12-n)와 주변장치를 포함한 구분 모듈(12)이 위치하는 영역이다. 예를 들어, 구분 모듈(12)의 조정을 통해 화물의 진입 경로를 변경시켜 분류 및 적재하는 예를 들면, 구분 모듈(12) 내 다수의 단위 구분 구(12-1, 12-2, … , 12-n) 중에서 목적지 단위 구분 구의 입구를 이동시켜 목적지 단위 구분 구로 화물을 분류하고 적재한다. 목적지 단위 구분 구는 다수의 단위 구분 구(12-1, 12-2, … , 12-n) 중에서 화물이 분류 및 적재될 목적지를 의미한다. 구분 모듈(12) 내 주변장치의 조정을 통해 화물의 진입 경로를 변경시켜 분류 및 적재하는 예를 들면, 경사판을 통해 화물의 방향을 전환하여 목적지 단위 구분 구에 화물을 분류하고 적재한다. 구분 모듈(12) 내 경사판과 같은 주변장치를 이용하는 경우, 화물 분류 및 적재 위치가 목적지 단위 구분 구가 되도록 주변장치를 조정하여 화물의 진입 경로를 변경하게 된다.On the other hand, the drop sorter 1 according to an embodiment transfers the cargo from the transfer unit 10 or switches the transfer direction, and an entry position where cargo transferred or redirected through the transfer unit 10 falls or slides, eg For example, by changing the entry path of the cargo in the division module 12 located on the side or the lower side of the transfer unit 10, the cargo is classified and loaded in the destination division. At this time, the entry position is an area excluding the transfer unit 10, and is an area in which a plurality of unit division spheres 12-1, 12-2, ..., 12-n and a division module 12 including peripheral devices are located. For example, by sorting and loading by changing the entry path of the cargo through adjustment of the division module 12, for example, a plurality of unit division phrases 12-1, 12-2,…, in the division module 12. In 12-n), move the entrance of the destination unit division to classify and load the cargo into the destination unit division. The destination unit division phrase means a destination to which cargo is classified and loaded among a plurality of unit division phrases 12-1, 12-2, …, 12-n. By sorting and loading the cargo by changing the entry path of the cargo through adjustment of the peripheral device in the sorting module 12, for example, the cargo is sorted and loaded in the destination unit sorting sphere by switching the direction of the cargo through the inclined plate. When a peripheral device such as an inclined plate in the classification module 12 is used, the entry route of the cargo is changed by adjusting the peripheral device so that the cargo classification and loading position becomes the destination unit classification sphere.

일 실시 예에 따른 분류 방식은 구분 모듈(12)에서 화물을 분류하는 방식으로서, 제한된 공간에서 구분 모듈을 확장할 수 있는 방식이다. 즉, 단위 구분 구의 개수를 많이 필요로 하는 경우가 있는데, 단위 구분 구들을 이송부(10)의 길이 방향으로 늘리려면 설치 비용 및 설치 공간의 면적이 커지게 된다. 이에 비해, 일 실시 예에 따른 드롭 소터(1)는 단위 구분 구를 이송부(10)의 상하 방향으로 늘려 확장할 수 있으므로 공간을 효율적으로 사용할 수 있게 된다. 이하, 일 실시 예에 따른 구분 모듈 확장을 위한 드롭 소터(1)의 구성에 대해 후술한다.The classification method according to an embodiment is a method of classifying cargo in the classification module 12, and is a method of extending the classification module in a limited space. That is, there are cases where a large number of unit division spheres is required, and in order to increase the unit division spheres in the longitudinal direction of the transfer unit 10, the installation cost and the area of the installation space become large. On the other hand, the drop sorter 1 according to an embodiment can extend the unit division sphere by extending it in the vertical direction of the transfer unit 10, thereby enabling efficient use of space. Hereinafter, the configuration of the drop sorter 1 for expanding the classification module according to an embodiment will be described later.

도 1을 참조하면, 드롭 소터(1)는 이송부(10)와 구분 모듈(12) 및 드롭 위치 제어부(14)를 포함한다. 구분 모듈(12)은 다수의 단위 구분 구(12-1, 12-2, … , 12-n)를 포함하며, 칸막이와 같은 주변장치를 더 포함할 수 있다. 다수의 단위 구분 구(12-1, 12-2, … , 12-n)는 구분 칸 또는 구분 자루일 수 있다.Referring to FIG. 1, the drop sorter 1 includes a transfer unit 10, a division module 12, and a drop position control unit 14. The division module 12 includes a plurality of unit division phrases 12-1, 12-2, ..., 12-n, and may further include peripheral devices such as partitions. The plurality of unit division phrases 12-1, 12-2, …, 12-n may be a division column or a division sack.

이송부(10)는 화물을 이송하거나 이송 방향을 전환한다. 이송부(10)를 통해 이송되거나 방향 전환되는 화물은 특정 위치에서 아래로 낙하하거나 미끄러진다. 아래는 특정 위치에 한정되는 것은 아니고 현장의 환경에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어 아래는 이송부(10)의 좌우 측면일 수 있고 이송부(10)의 정면 방향일 수 있다. 일 실시 예에 따른 이송부(10)는 화물을 운반하기 위한 컨베이어 구조로서, 컨베이어 벨트를 통해 화물을 운반할 수 있다. 이 경우, 화물은 컨베이어 벨트를 따라 이동한 뒤 아래로 떨어지거나 미끄러지게 된다. 이송 방향 전환 시에, 이송부(10)는 화물을 좌우로 밀어 구분하는 슬라이드 방식 또는 화물의 방향을 회전시켜 구분하는 휠 방식 등을 사용하여 화물의 이송 방향을 전환할 수 있다.The transfer unit 10 transfers the cargo or switches the transfer direction. The cargo transported or redirected through the transport unit 10 falls or slides down at a specific position. The following is not limited to a specific location, but may be determined according to a site environment. For example, the lower side may be the left and right sides of the transfer unit 10 and may be the front direction of the transfer unit 10. The transport unit 10 according to an embodiment is a conveyor structure for transporting cargo, and may transport cargo through a conveyor belt. In this case, the cargo moves along the conveyor belt and then falls or slips. When the transfer direction is changed, the transfer unit 10 may switch the transfer direction of the cargo using a slide method for sorting the cargo by sliding it to the left or right, or a wheel method for dividing the cargo by rotating it.

이송부(10)로부터 화물이 낙하하거나 미끄러지는 진입 위치에는 구분 모듈(12)이 배치된다. 구분 모듈(12)은 공간이 서로 분리되는 다수 개의 단위 구분 구(12-1, 12-2, … , 12-n)를 포함한다. 다수 개의 단위 구분 구(12-1, 12-2, … , 12-n)는 이송부(10)의 정면 아래에 일렬로 위치할 수 있고, 이송부(10)의 일 측면 아래에 일렬로 위치할 수 있다. 도 1에서는 다수 개의 단위 구분 구(12-1, 12-2, … , 12-n)가 하나의 그룹 내에 있으나, 여러 그룹으로 나누어질 수 있다. 예를 들어, 일부 그룹은 이송부(10)의 일 측면 아래에, 다른 그룹은 이송부(10)의 다른 측면 아래에 위치할 수 있다.The division module 12 is disposed at an entry position where cargo falls or slides from the transfer unit 10. The division module 12 includes a plurality of unit division spheres 12-1, 12-2, ..., 12-n, in which spaces are separated from each other. A plurality of unit division spheres (12-1, 12-2, …, 12-n) may be located in a line under the front of the transfer unit 10, may be located in a row under one side of the transfer unit 10 have. In FIG. 1, a plurality of unit division phrases 12-1, 12-2, ..., 12-n are in one group, but may be divided into several groups. For example, some groups may be located under one side of the transfer unit 10, and other groups may be located under the other side of the transfer unit 10.

일 실시 예에 따른 다수 개의 단위 구분 구(12-1, 12-2, … , 12-n)는 M×N(M, N은 정수)의 어레이 구조이다. 도 1에서는 다수 개의 단위 구분 구(12-1, 12-2, … , 12-n)가 이송부(10)의 길이 방향으로 일렬로 배열된 구조이지만, 본 발명은 다수 개의 단위 구분 구(12-1, 12-2, … , 12-n)를 길이 방향과 수직한 상하 방향으로 배열하는 구조로 확장 가능하다. 단위 구분 구의 개수를 많이 필요로 하는 경우, 길이 방향으로만 늘리려면 설치비용 및 설치규모가 커진다. 따라서, 일 실시 예에 따른 드롭 소터(1)는 단위 구분 구를 상하 방향으로 늘려서 단위 구분 구의 개수를 확장함에 따라 설치비용 및 설치규모를 줄일 수 있다.A plurality of unit division phrases 12-1, 12-2, ..., 12-n according to an embodiment is an array structure of M×N (M, N is an integer). In Figure 1, a plurality of unit division spheres (12-1, 12-2, ..., 12-n) is a structure arranged in a line in the longitudinal direction of the transfer unit 10, the present invention is a plurality of unit division spheres (12- 1, 12-2, …, 12-n) can be extended to a structure that is arranged in the vertical direction perpendicular to the longitudinal direction. If a large number of unit division spheres are required, the installation cost and the installation scale increase to increase only in the longitudinal direction. Accordingly, the drop sorter 1 according to an embodiment may increase the number of unit division spheres by extending the unit division spheres in the vertical direction, thereby reducing installation cost and installation scale.

드롭 위치 제어부(14)는 구분 모듈(12) 내 다수 개의 단위 구분 구(12-1, 12-2, … , 12-n) 중에 목적지 단위 구분 구, 예를 들어, 단위 구분 구 #2(12-2)에 화물이 분류 및 적재되도록 화물이 낙하 또는 미끄러지는 진입 위치에서 목적지 단위 구분 구 #2(12-2)로 화물의 진입 경로를 변경시킨다. 예를 들어, 단위 구분 구 #2(12-2)의 위치를 변경하여 목적지 단위 구분 구 #2(12-2)에 화물을 분류 및 적재한다. 다른 예로, 구분 모듈(12) 내 주변장치를 이동시켜 화물의 분류 및 적재 위치가 목적지 단위 구분 구 #2(12-2)가 되도록 조정한다. 전술한 바와 같은 확장된 구분 모듈을 이용한 화물 분류 및 적재 방식은 이송부(10)의 모든 운반 방식에 적용 가능하다. 예를 들어, 이송부(10)에서 이송하는 화물을 좌우로 밀어 구분하는 슬라이드 슈 분류 방식, 이송하는 화물의 방향을 회전시켜 구분하는 휠 분류 방식, 이동 트레이를 기울여 화물을 배출하는 틸트-트레이(tilt-tray) 방식, 벨트를 회전시켜 화물을 배출하는 크로스벨트 분류 방식 모두에 적용 가능하다. 전술한 화물 분류 방식은 이송부(10)의 방향 전환을 통한 구분기와 연동한 것으로, 이에 대한 드롭 소터의 예는 도 17을 참조로 하여 후술한다. 다른 예로, 이송부(10)의 방향 전환을 통한 구분기와 연동하지 않고 화물을 분류할 수 있다. 이에 대한 실시 예는 도 18을 참조로 하여 후술한다.The drop position control unit 14 among the plurality of unit division phrases (12-1, 12-2, …, 12-n) in the division module 12, the destination unit division phrase, for example, the unit division phrase #2 (12 Change the entry route of the cargo from the entry point where the cargo falls or slides to the destination unit division #2 (12-2) so that the cargo is classified and loaded in -2). For example, the location of the unit division zone #2 (12-2) is changed to classify and load the cargo in the destination unit division zone #2 (12-2). As another example, the peripheral device in the division module 12 is moved to adjust the classification and loading position of the cargo to be the destination unit division #2 (12-2). The cargo classification and loading method using the expanded classification module as described above is applicable to all transportation methods of the transfer unit 10. For example, the slide shoe classification method for pushing the cargo transported from the transfer unit 10 to the left and right, the wheel classification method for sorting by rotating the direction of the cargo to be transported, and a tilt-tray for tilting the moving tray to discharge cargo -tray) method and cross belt classification method that discharges cargo by rotating the belt is applicable. The above-described cargo classification method is linked to a separator through a change in direction of the transfer unit 10, and an example of a drop sorter for this will be described later with reference to FIG. 17. As another example, cargo may be classified without interlocking with a separator through a change of direction of the transfer unit 10. An embodiment of this will be described later with reference to FIG. 18.

비전 장치(16)는 이송부(10)를 통해 이송 또는 방향 전환되는 각 화물의 영상을 획득하고 획득된 영상을 분석하여 각 화물의 구분정보를 획득한다. 예를 들어, 비전 장치(16)를 통해 화물의 영상을 획득하고 획득된 영상으로부터 화물의 식별정보를 인식하며, 인식된 각 단일 화물의 식별정보를 가지고 각 화물의 식별정보와 매칭되는 구분정보를 조회하여 다중 화물을 분류한다. 식별정보 인식방법은 다양한데, 예를 들어, 바코드 판독(Barcode reading: BCR), 구분코드 판독, 비디오 코딩(Video Coding: VCD), 주소 판독(optical character reading: OCR) 방법 등이 있다. 드롭 위치 제어부(14)는 비전 장치(16)를 통해 획득된 구분정보에 따라 화물의 목적지 단위 구분 구를 선택하고, 선택된 목적지 단위 구분 구로 화물이 분류 및 적재되도록 물리적인 조작을 수행한다.The vision device 16 acquires an image of each cargo that is transferred or redirected through the transfer unit 10 and analyzes the acquired image to obtain classification information of each cargo. For example, an image of the cargo is acquired through the vision device 16 and the identification information of the cargo is recognized from the acquired image, and classification information matching the identification information of each cargo with identification information of each recognized single cargo is obtained. Sort multiple cargoes by inquiry. The identification information recognition methods are various, for example, barcode reading (BCR), discrimination code reading, video coding (VCD), and address reading (optical character reading). The drop position control unit 14 selects the destination unit classification phrase of the cargo according to the classification information obtained through the vision device 16, and performs physical manipulation to classify and load the cargo with the selected destination unit division phrase.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 구분 자루의 입구를 조정하여 화물을 분류하는 드롭 소터의 측면을 도시한 도면이고, 도 3은 이때의 드롭 소터 상면을 도시한 도면이다.2 is a view showing a side of a drop sorter for sorting cargo by adjusting an inlet of a division bag according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a view showing a top surface of a drop sorter at this time.

도 2 및 도 3을 참조하면, 화물이 이송부(10)를 지나며 떨어질 때 또는 기존과 같이 이송부(10) 내에서 화물을 정렬한 후 떨어질 때, 구분 모듈(12)은 떨어지는 위치에 다수 개의 단위 구분 자루(12-1, 12-2, …, 12-5)를 배치한다. 이때, 목적지 단위 구분 자루, 예를 들어, 도 2의 단위 구분 자루 #3(12-3)의 입구 위치를 이동시키거나, 구분 모듈(12)의 안내 가이드(원통형의 천 또는 줄 등) 입구를 벌려주어 화물이 목적지 단위 구분 자루 #3(12-3)에 떨어질 수 있도록 제어한다. 안내 가이드는 각 단위 구분 자루와 각 단위 바 간을 연결하여, 소정의 단위 바의 이동에 의해 입구가 벌려짐에 따라 벌려진 입구를 통해 이와 연결된 목적지 단위 구분 자루로 화물을 유도한다. 안내 가이드의 예는 도 5 및 도 6을 참조로 하여 후술한다.Referring to Figures 2 and 3, when the cargo falls over the transport unit 10 or when the cargo is sorted and dropped within the transport unit 10 as before, the classification module 12 divides a plurality of units in a falling position. The sacks 12-1, 12-2, ..., 12-5 are arranged. At this time, the destination unit division bag, for example, move the entrance position of the unit division bag #3 (12-3) in FIG. 2, or guide the guide (such as a cylindrical cloth or string) entrance of the division module 12. It is controlled so that the cargo can fall to the destination unit division bag #3 (12-3). The guide guide connects each unit division bag and each unit bar, and guides the cargo to the destination unit division bag connected to it through the opened entrance as the entrance is opened by the movement of the predetermined unit bar. Examples of the guide guide will be described later with reference to FIGS. 5 and 6.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 일 실시 예에 따른 구분 모듈(12)은, 다수의 단위 구분 자루(12-1, 12-2, …, 12-5)와, 이 중 하나의 단위 구분 자루에 화물이 떨어지도록 하기 위한 한 쌍의 바 레일(121)과, 다수의 단위 바(bar)로 구성된 바(120)를 포함한다. 한 쌍의 바 레일(121)은 서로 마주보고 배치된다. 다수의 단위 바는 각 단위 구분 자루(12-1, 12-2, …, 12-5)의 입구와 연결되고 바 레일(121)에 수직한 방향으로 서로 이격되어 형성되며 바 레일(121)을 따라 수평으로 이동한다. 이때, 다수의 단위 바 중에 분류를 위한 단위 바, 예를 들어, 단위 바 #4(120-4)를 선택하고 선택된 단위 바 #4(120-4)를 이동시켜서, 이동된 단위 바 #4(120-4) 및 이와 이웃한 단위 바 #5와 연결된 목적지 구분 자루 #3(12-3)의 입구를 벌림에 따라 벌려진 입구로 화물이 낙하하도록 한다. 몇 번째 위치의 단위 바를 움직이느냐에 따라 목적지 구분 자루의 입구가 화물이 떨어지는 곳에 위치하도록 할 수 있다.2 and 3, the division module 12 according to an embodiment includes a plurality of unit division bags 12-1, 12-2, ..., 12-5, and one unit therefrom. It includes a pair of bar rails 121 and a bar 120 composed of a plurality of unit bars to allow cargo to fall into the division bag. The pair of bar rails 121 are disposed facing each other. A plurality of unit bars are connected to the inlets of each unit division bag (12-1, 12-2, ..., 12-5) and are spaced apart from each other in a direction perpendicular to the bar rail 121, and the bar rail 121 Follow horizontally. At this time, a unit bar for classification among a plurality of unit bars, for example, a unit bar #4 (120-4) is selected and the selected unit bar #4 (120-4) is moved to move the unit bar #4 ( 120-4) and the entrance of the destination division bag #3 (12-3) connected to the neighboring unit bar #5, to allow the cargo to drop into the opened entrance. Depending on the number of positions the unit bar is moved, the entrance of the destination segment bag can be positioned where the cargo falls.

단위 바를 움직이는 방법은, 각 단위 바가 레일 위를 움직이거나 일정 경로 위를 움직이도록 구성한 다음, 특정 단위 바를 선택하면 전술한 바와 같이 해당 단위 바와 연결된 줄을 당기는 방법이 있다. 다른 예로, 후술되는 도 4에 도시된 바와 같이 줄이나 레일을 따라 움직이는 별도의 장치가 단위 바를 선택적으로 끌고 움직이도록 하는 방법이 있다. 또 다른 예로, 단위 바 자체에 동력을 넣어 움직이도록 제어하는 방법이 있다.There is a method of moving the unit bar, each unit bar is configured to move on a rail or move on a certain path, and then selecting a specific unit bar pulls the line connected to the unit bar as described above. As another example, as illustrated in FIG. 4 to be described later, there is a method for a separate device moving along a row or rail to selectively drag and move the unit bar. As another example, there is a method of controlling power to be moved by moving the unit bar itself.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 단위 바를 선택적으로 이동시키는 방법을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a method for selectively moving the unit bar according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 목적지 단위 구분 구의 입구를 조정하여 목적지 단위 구분 구로 화물이 분류 및 적재되도록 하기 위해, 구분 모듈은 줄이나 레일을 따라 움직이는 별도의 장치가 단위 바를 선택적으로 끌고 움직이도록 한다. 예를 들어, 구분 모듈의 이동장치(124)가 한 쌍의 이동장치 레일(123) 상에 형성되어, 이동장치 레일(123)을 따라 이동하면서 다수의 단위 바 중 소정의 단위 바, 예를 들어, 단위 바 #4(120-4)를 선택적으로 끌고 이동시킨다. 도 1의 드롭 위치 제어부(14)는 이동장치(124)에 동력을 제공한다.Referring to FIG. 4, in order to adjust the entrance of the destination unit dividing zone to classify and load cargo into the destination unit dividing zone, the dividing module selectively moves and moves the unit bar along a row or rail. For example, a moving unit 124 of the division module is formed on a pair of moving unit rails 123, while moving along the moving unit rail 123, a predetermined unit bar among a plurality of unit bars, for example , Optionally drag and move unit bar #4 (120-4). The drop position controller 14 of FIG. 1 provides power to the mobile device 124.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 구분 칸의 입구를 조정하여 화물을 분류하는 드롭 소터의 상면을 도시한 도면이고, 도 6은 이때의 드롭 소터의 측면을 도시한 도면이다.5 is a view showing an upper surface of a drop sorter for sorting cargo by adjusting an entrance of a division compartment according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a view showing a side of the drop sorter at this time.

도 5 및 도 6을 참조하면, 구분 모듈(12)은 다수의 구분 칸(12-1, 12-2, …, 12-4)과, 줄(125) 및 바(120)를 포함한다. 각 구분 칸(12-1, 12-2, …, 12-4)의 입구는 줄(125) 내 각 단위 줄을 통해 바(120) 내 각 단위 바와 연결된다. 예를 들어, 바(120)를 구성하는 단위 바 #3(120-3) 및 단위 바 #4(120-4)를 이동시킴에 따라 단위 바 #3(120-3) 및 단위 바 #4(120-4)와 연결된 단위 구분 칸 #3(12-3)으로 화물이 낙하한다. 각 구분 칸(12-1, 12-2, …, 12-4) 하단에는 바퀴가 위치하여 이동 가능한 형태가 될 수 있다. 단위 구분 칸이 여러 개일 경우 안쪽 단위 구분 칸에 있는 화물을 꺼내기가 어려워지기 때문에, 도 6에 도시된 바와 같이, 여러 단위 구분 칸을 가로 방향으로 연결되도록 구성할 수 있다. 이때 목적지 단위 구분 칸, 예를 들어 단위 구분 칸 #4(12-4)를 끌어당기면 이와 연결된 다른 단위 구분 칸들이 같이 딸려 나오도록 구성한다. 이동을 위해서 각 단위 구분 칸(12-1, 12-2, …, 12-4) 하단에 바퀴를 추가한다. 이러한 구조는 바퀴 있는 서랍식 구조 또는 가이드 레일이 있는 구조이다.5 and 6, the division module 12 includes a plurality of division columns 12-1, 12-2, ..., 12-4, and a line 125 and a bar 120. The entrance of each division column 12-1, 12-2, ..., 12-4 is connected to each unit bar in the bar 120 through each unit line in the row 125. For example, as the unit bar #3 (120-3) and the unit bar #4 (120-4) constituting the bar 120 are moved, the unit bar #3 (120-3) and the unit bar #4 ( The cargo falls to Unit #3 (12-3) connected to 120-4). Wheels may be located at the bottom of each division column 12-1, 12-2, …, 12-4 to be movable. When there are several unit division cells, it is difficult to take out the cargo in the inner unit division space, and as shown in FIG. 6, it can be configured to connect several unit division cells in the horizontal direction. At this time, if the destination unit division column, for example, unit division column #4 (12-4) is pulled, other unit division cells connected to the same are configured to come together. To move, add a wheel at the bottom of each unit division column (12-1, 12-2, …, 12-4). This structure is a wheeled drawer structure or a structure with a guide rail.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원통형 천을 통해 단위 구분 칸의 입구와 연결된 단위 바를 이동하여 단위 구분 칸의 입구를 벌리는 측면을 도시한 도면이고, 도 8은 이때의 입체적인 모습을 도시한 도면이다.7 is a view showing a side opening the entrance of the unit division column by moving the unit bar connected to the entrance of the unit division column through a cylindrical cloth according to an embodiment of the present invention, Figure 8 is a view showing a three-dimensional appearance at this time to be.

도 7 및 도 8을 참조하면, 구분 모듈은 구분 칸의 입구와 연결하기 위해서 중간에 원통형의 천(126)을 사용할 수도 있다. 공중의 이송부(10)에서 화물이 낙하할 때, 목적지 단위 구분 칸에 화물이 분류 및 적재되도록 목적지 단위 구분 칸의 입구와 연결된 단위 바를 이동시키면, 이동하는 단위 바와 연결된 원통형 천(126)을 통로로 하여 화물이 목적지 단위 구분 칸으로 떨어지면서 분류 및 적재된다.Referring to FIGS. 7 and 8, the separator module may use a cylindrical cloth 126 in the middle to connect with the entrance of the separator compartment. When the cargo falls from the air transport unit 10, when the unit bar connected to the entrance of the destination unit division column is moved so that the cargo is sorted and loaded in the destination unit division column, the cylindrical cloth 126 connected to the moving unit bar is routed. Therefore, the cargo is sorted and loaded as it falls into the destination unit division.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 구분 모듈의 주변장치를 조작하여 화물을 분류 및 적재하는 드롭 소터의 측면을 도시한 도면이다.9 is a view showing a side of a drop sorter for sorting and loading cargo by operating a peripheral device of a classification module according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 구분 모듈은 화물을 분류 및 적재하기 위해 칸막이(127-1, 127-2)를 포함한다. 칸막이(127-1, 127-2)는 이송부(10)와 단위 구분 구(12-1,12-2,12-3,12-4) 사이에 형성되고 물리적 운동을 통해 칸을 막거나 칸을 열어 화물을 낙하 또는 미끄러지도록 하여 화물을 분류한다. 예를 들어, 칸막이 #1(127-1)은 단위 구분 구 #1(12-1) 및 단위 구분 구 #2(12-2) 사이를 칸으로 막고 있고, 칸막이 #2(127-2)은 단위 구분 구 #3(12-3) 및 단위 구분 구 #4(12-4) 사이를 칸으로 막고 있다. 칸막이 #1(127-1)은 지지대 #1(129-1)과 결합한 축 #1(129-1)을 중심으로 상하로 이동하며, 칸막이 #2(127-2)는 지지대 #2(129-2)와 결합한 축 #2(129-1)를 중심으로 상하로 이동한다. 칸막이(127-1, 127-2)의 상하 이동은 도 9에 도시된 바와 같이, 고정 축으로 움직이게 할 수 있고, 축을 두 개 두고 평행이동하게 할 수도 있다.Referring to FIG. 9, the division module includes partitions 127-1 and 127-2 for sorting and loading cargo. The partitions (127-1, 127-2) are formed between the transfer section 10 and the unit division spheres (12-1,12-2,12-3,12-4) and block or partition the cells through physical movement. Classify cargo by opening it to drop or slide cargo. For example, the partition #1 (127-1) is a space between the unit division phrase #1 (12-1) and the unit division phrase #2 (12-2), and the partition #2 (127-2) is The space between the unit division phrase #3 (12-3) and the unit division phrase #4 (12-4) is blocked. Partition #1 (127-1) moves up and down around axis #1 (129-1) combined with support #1 (129-1), and partition #2 (127-2) supports #2 (129-). It moves up and down around the axis #2 (129-1) combined with 2). The vertical movement of the partitions 127-1 and 127-2 can be made to move with a fixed axis, as shown in FIG. 9, or can be made to move in parallel with two axes.

칸막이(127-1, 127-2)는 미끄러지는 역할을 하는 미끄럼판일 수 있다. 이때, 칸막이(127-1, 127-2)는 아래로 내려 칸을 닫았을 때는 경사진 칸막이를 따라 화물이 미끄러지도록 하고, 위로 올려 칸을 열었을 때는 개방된 공간으로 화물이 자유낙하 하도록 한다. 예를 들어, 칸막이 #1(127-1)를 아래로 내려 칸을 닫았을 때는 화물이 경사면을 따라 미끄러지게 하여 단위 구분 구 #1(12-1)로 화물을 적재시키고, 칸막이 #1(127-1)를 위로 올려 칸을 열었을 때는 개방된 공간을 통해 화물이 자유낙하 하도록 하여 바로 아래의 단위 구분 구 #2(12-2)로 화물을 적재시킨다. 도 1의 드롭 위치 제어부(14)는 분류를 위한 칸막이에 제어신호를 인가하여 해당 칸막이를 개폐시킨다. 칸막이(127-1, 127-2)의 방향 제어는 솔레노이드, 실린더, 모터 등을 이용할 수 있다. 이송부(10)의 하부에 여러 개의 단위 구분 구(12-1,12-2,12-3,12-4)를 마련하고, 각 구분 구(12-1,12-2,12-3,12-4)에는 바퀴(128)가 있어서 미닫이가 가능한 구조일 수 있다.Partitions (127-1, 127-2) may be a sliding plate that serves to slide. At this time, the partitions (127-1, 127-2) are lowered to cause the cargo to slide along the inclined partition when the compartment is closed, and when opened, the cargo is free to fall into the open space. For example, when the compartment #1 (127-1) is lowered and the compartment is closed, the cargo slides along the slope to load the cargo into the unit division #1 (12-1), and the compartment #1 (127-1) -1) When the compartment is opened by lifting it upward, the cargo is freely dropped through the open space, and the cargo is loaded into the unit division #2 (12-2) immediately below. The drop position control unit 14 of FIG. 1 applies a control signal to the partition for sorting to open and close the partition. The direction control of the partitions 127-1 and 127-2 may use a solenoid, cylinder, motor, or the like. A plurality of unit division spheres 12-1,12-2,12-3,12-4 are provided at the lower portion of the transfer unit 10, and each division sphere 12-1,12-2,12-3,12 -4) has a wheel 128, so it may be a structure capable of sliding.

도 9의 구조는 이송부(10)의 양쪽 2방향으로 화물을 분류하는 구조이며, 상하로 이동 가능한 칸막이(127-1, 127-2)를 움직이도록 해서 4구로 구분하는 구조이다. 화물을 분류하기 위한 구분 모듈(12)의 배열은 다양하게 변형 가능하다. 예를 들어, 칸막이를 2개 더 추가하면 총 6구가 가능하며, 이에 대한 실시 예는 도 10 내지 도 12를 참조로 하여 후술한다.The structure of FIG. 9 is a structure for classifying cargo in two directions on both sides of the transfer unit 10, and is configured to move the partitions 127-1 and 127-2 that can move up and down and divide them into four sections. The arrangement of the division module 12 for classifying cargoes can be variously modified. For example, if two more partitions are added, a total of six spheres are possible, and an embodiment thereof will be described later with reference to FIGS. 10 to 12.

도 10 내지 도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 칸막이를 통해 확장된 단위 구분 구로 화물을 분류 및 적재하는 드롭 소터의 정면을 도시한 도면이다.10 to 13 is a view showing the front of the drop sorter for sorting and loading the cargo into the expanded unit division through a partition according to an embodiment of the present invention.

도 10 내지 도 13을 참조하면, 이송부(10)의 양쪽 2방향으로 화물을 분류 및 적재하는 구조이며, 개별적으로 이동, 예를 들어 고정 축을 중심으로 각각 상하로 이동 가능한 칸막이(127-1, 127-2) 중 적어도 하나를 움직이도록 해서 6구의 단위 구분 구로 화물을 구분한다. 도 11에 도시된 바와 같이 칸막이 #1(127-1)과 상관없이 칸막이 #2(127-1)를 아래로 내려 닫았을 때는 화물이 칸막이 #2(127-2)의 경사면을 따라 미끄러지게 하여 단위 구분 구 #3(12-1)으로 분류한다. 도 12에 도시된 바와 같이 칸막이 #1(127-1)을 위로 올리고 칸막이 #2(127-2)를 위로 올림에 따라 화물이 바로 아래의 단위 구분 구 #1(12-1)로 자유낙하 하도록 한다. 도 13에 도시된 바와 같이 칸막이 #1(127-1)을 아래로 내려 닫고 칸막이 #2(127-2)를 위로 올려 열면 화물이 칸막이 #1(127-1)의 경사면을 따라 미끄러지게 하여 중간의 단위 구분 구 #2(12-2)로 분류한다. 도 1의 드롭 위치 제어부(14)는 분류를 위한 칸막이에 제어신호를 인가하여 해당 칸막이를 개폐시킨다.10 to 13, it is a structure for sorting and loading cargo in two directions on both sides of the transfer unit 10, and individually movable, for example, partitions 127-1 and 127 that can move up and down, respectively, around a fixed axis. -2) By moving at least one of them, divide the cargo into 6 divisions. 11, regardless of the partition #1 (127-1), when the partition #2 (127-1) is lowered and closed, the cargo slides along the slope of the partition #2 (127-2). It is classified as unit division phrase #3 (12-1). As shown in FIG. 12, as the partition #1 (127-1) is raised and the partition #2 (127-2) is raised, the cargo is freely dropped into the unit division sphere #1 (12-1) immediately below. do. As shown in FIG. 13, when the partition #1 (127-1) is closed down and the partition #2 (127-2) is raised and opened, the cargo slides along the inclined surface of the partition #1 (127-1), thereby interposing the middle. It is classified as unit division phrase #2(12-2) of. The drop position control unit 14 of FIG. 1 applies a control signal to the partition for sorting to open and close the partition.

도 14 내지 도 16은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 칸막이를 통해 확장된 단위 구분 구로 화물을 분류 및 적재하는 드롭 소터의 정면을 도시한 도면이다.14 to 16 are views showing a front of a drop sorter for sorting and loading cargo into an extended unit division through a partition according to another embodiment of the present invention.

도 14 내지 도 16을 참조하면, 드롭 소터는 다수의 칸막이 층으로 구성된 칸막이 어레이를 그룹으로 이동시켜 화물을 분류 및 적재시킨다. 예를 들어, 도 14 내지 도 16에 도시된 바와 같이, 칸막이 어레이(130)는 이송부(10)와 구분 모듈 사이에 다수의 칸막이 층(130-1,130-2,130-3)을 형성하고 다수의 칸막이 층(130-1,130-2,130-3)을 그룹으로 운동시켜 그 중 소정의 칸막이 층으로 화물이 낙하 또는 미끄러지도록 하여 화물을 분류한다. 이때, 도 1의 드롭 위치 제어부(14)는 칸막이 어레이의 운동 정도를 결정하고 결정에 따른 제어신호를 인가하여 칸막이 어레이 중에 소정의 칸막이 층으로 화물이 낙하 또는 미끄러지도록 한다.14 to 16, the drop sorter moves and divides a partition array composed of a plurality of partition layers into groups to sort and load cargo. For example, as illustrated in FIGS. 14 to 16, the partition array 130 forms a plurality of partition layers 130-1, 130-2, 130-3 between the transfer unit 10 and the division module and a plurality of partition layers By moving (130-1,130-2,130-3) as a group, the cargo is classified by causing the cargo to fall or slide to a predetermined partition layer. At this time, the drop position control unit 14 of FIG. 1 determines the degree of movement of the partition array and applies a control signal according to the determination to cause the cargo to fall or slide to a predetermined partition layer in the partition array.

도 14 내지 도 16에 도시된 바와 같이, 칸막이 어레이(130)는 동일한 미끄럼 판 형태로 층을 구성하고, 그룹으로 상하이동 가능하다. 이때, 도 14에 도시된 바와 같이 칸막이 어레이(130)가 가장 높은 층에 형성되면, 제1 칸막이 층(130-1) 위로 화물이 미끄러져 단위 구분 구 #1로 분류 및 적재된다. 도 15에 도시된 바와 같이 칸막이 어레이(130)의 높이가 중간 층에 형성되면, 제2 칸막이 층(130-2) 위로 화물이 미끄러져 단위 구분 구 #2로 분류 및 적재된다. 도 16에 도시된 바와 같이 칸막이 어레이(130)의 높이가 가장 낮은 층에 형성되면, 제3 칸막이 층(130-3) 위로 화물이 미끄러져 단위 구분 구 #3로 분류 및 적재된다.14 to 16, the partition array 130 forms a layer in the same sliding plate shape, and can move up and down as a group. At this time, as illustrated in FIG. 14, when the partition array 130 is formed on the highest layer, the cargo slides over the first partition layer 130-1 and is classified and loaded as a unit division sphere #1. As illustrated in FIG. 15, when the height of the partition array 130 is formed on the intermediate layer, cargo is slid over the second partition layer 130-2 and sorted and loaded as a unit division sphere #2. As illustrated in FIG. 16, when the height of the partition array 130 is formed on the lowest layer, cargo is slid over the third partition layer 130-3 to be classified and loaded as a unit division sphere #3.

도 14 내지 도 16은 칸막이 어레이(130)가 상하로 이동하는 예를 도시하였으나, 그룹으로 칸막이 어레이(130)의 위치를 변경시켜 소정의 층으로 화물이 낙하하거나 미끄러지도록 하는 구조이면 다른 형태로 변형 가능하다.14 to 16 show an example in which the partition array 130 moves up and down, but if the structure is such that the cargo falls or slides to a predetermined layer by changing the position of the partition array 130 in a group, it is modified to another form. It is possible.

도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이송부와 구분 모듈의 구조를 보여주기 위해 위에서 보이는 드롭 소터를 도시한 도면이다.17 is a view showing a drop sorter viewed from above to show the structure of a transfer unit and a division module according to an embodiment of the present invention.

도 17을 참조하면, 드롭 소터(14)는 화물이 이송부(10)를 지나갈 때 화물을 좌우로 낙하시키고, 이송부(10) 아래에 위치한 구분 모듈(12)을 통해 구분 구(B1,B2,B3,B4)에 화물을 구분한다. 화물 분류를 위해, 구분 모듈(12)의 칸막이(127)를 이용할 수 있는데, 예를 들어, 화물이 한쪽 방향으로 떨어질 때 칸막이 하나를 들어올려서 화물이 바로 아래쪽으로 미끄러지게 할 수도 있고, 칸막이를 내려서 칸막이의 경사면 위를 미끄러져서 다른 구분 칸으로 떨어지게 할 수도 있다. 구분 구의 개수를 많이 필요로 하는 경우가 있는데 길이방향으로 늘리려면 비용도 커지니까 칸막이(127)를 상하로 조정해서 구분 구의 개수를 늘릴 수 있도록 한다.Referring to FIG. 17, the drop sorter 14 drops cargo to the left and right when the cargo passes through the transfer unit 10, and through the division module 12 located below the transfer unit 10, the division spheres B1, B2, and B3 ,B4). For sorting the cargo, the partition 127 of the division module 12 may be used. For example, when the cargo falls in one direction, the partition may be lifted to cause the cargo to slide directly downward, or the partition may be lowered. You can also slide over the slopes of the partitions and drop them into different partitions. There are cases where a large number of dividing spheres is required, but the cost increases to increase in the longitudinal direction, so that the number of dividing spheres can be increased by adjusting the partition 127 up and down.

이송부(10)는 이송하는 화물의 위치 및 방향을 제어할 수 있다. 예를 들어, 화물의 주소와 같은 화물 구분정보를 획득하고 획득된 구분정보에 따라 결정된 화물 배출방향에 맞추어 각 화물이 진행하도록 각 분류 셀의 이송 방향을 전환하여 화물을 구분한다. 이를 위해, 화물을 좌우로 밀어 구분하는 슬라이드 방식 또는 화물의 방향을 회전시켜 구분하는 휠 방식을 사용하여 화물의 이송 방향을 전환할 수 있다. 분류 셀은 도 17에 도시된 바와 같은 회전형 벨트 소터일 수 있다. 회전형 벨트 소터는, 화물을 이송시키는 소형 벨트와, 평면상의 회전에 의해 소형 벨트의 위치를 회전시켜 소형 벨트를 지나는 화물의 진행방향을 변경시키는 회전체로 이루어질 수 있다. 이송부(10)는 운반되는 화물을 일렬 이상으로 정렬할 수도 있다.The transfer unit 10 can control the position and direction of the cargo to be transferred. For example, the cargo classification information such as the address of the cargo is obtained and the cargo is classified by switching the transport direction of each classification cell so that each cargo proceeds according to the cargo discharge direction determined according to the obtained classification information. To this end, the transport direction of the cargo may be switched by using a slide method for sorting the cargo by sliding from side to side or a wheel method for sorting by rotating the direction of the cargo. The sorting cell may be a rotating belt sorter as shown in FIG. 17. The rotating belt sorter may be formed of a small belt that transports cargo and a rotating body that rotates the position of the small belt by rotation on a plane to change the direction of travel of the cargo passing through the small belt. The transport unit 10 may also arrange the cargo to be transported in a line or more.

도 18은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 이송부와 구분 모듈의 구조를 보여주기 위해 위에서 보이는 드롭 소터를 도시한 도면이다.18 is a view showing a drop sorter viewed from above to show the structure of a transfer module and a separation module according to another embodiment of the present invention.

도 18을 참조하면, 도 17의 드롭 소터에 비해 구분 모듈(B5, B6)이 추가된다. 도 17의 드롭 소터는 이송부(10)가 화물의 이송방향을 전환하여 구분하고 있고, 구분 모듈(B1 내지 B4)이 이송부(17)의 구분 기능과 연동하여 화물을 분류하고 있다면, 도 18의 드롭 소터는 이송부(10)의 구분 모듈(B1 내지 B4)이 이송부(10)의 구분 기능과 연동하여 화물을 구분할 뿐만 아니라, 이송부(10)의 구분 기능과 연동하지 않아도 이송부(10)의 끝 단에 위치하는 구분 모듈(B5, B6)을 통해 화물을 구분할 수 있음을 보인다.Referring to FIG. 18, the classification modules B5 and B6 are added as compared to the drop sorter of FIG. 17. In the drop sorter of FIG. 17, if the transfer unit 10 classifies the cargo by switching the transport direction, and the sorting modules B1 to B4 classify the cargo by interlocking with the sorting function of the transfer unit 17, drop of FIG. 18 Sorter is not only to classify the cargo by the division module (B1 to B4) of the transportation unit 10 in conjunction with the classification function of the transportation unit 10, but also at the end of the transportation unit 10 without interlocking with the classification function of the transportation unit 10 It is shown that cargo can be classified through the positioning module (B5, B6).

이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, the present invention has been focused on the embodiments. Those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in terms of explanation, not limitation. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the equivalent range should be interpreted as being included in the present invention.

Claims

A transfer unit for transferring cargo or switching a transfer direction;
A division module including a plurality of unit division spheres that form a separated space after the entry position at which the cargo transferred or redirected through the transportation unit falls or slides; And
A drop position control unit controlling a classification module after an entry position where cargo falls or slides so that cargo is sorted and loaded in a destination unit classification sphere among a plurality of unit division spheres, thereby changing an entry path of the cargo to the destination unit division sphere; It includes,
The classification module
The number of division spheres is expanded by arranging M×N unit division spheres, and M (M is a positive integer) is the number of unit division spheres arranged in a direction parallel to the longitudinal direction of the transfer part, and N (N is a positive integer) ) Is a drop sorter, characterized in that the number of unit division spheres arranged in the vertical direction perpendicular to the longitudinal direction of the transfer section.

delete

A transfer unit for transferring cargo or switching a transfer direction;
A division module including a plurality of unit division spheres that form a separated space after the entry position at which the cargo transferred or redirected through the transportation unit falls or slides; And
A drop position control unit controlling a classification module after an entry position where cargo falls or slides so that cargo is sorted and loaded in a destination unit classification sphere among a plurality of unit division spheres, thereby changing an entry path of the cargo to the destination unit division sphere; It includes,
The drop position control unit
A drop sorter, characterized in that the entrance of the destination unit division sphere is moved or a device connected to the entrance is arranged to place the entrance of the destination unit division sphere in an entry position where cargo falls or slides.

A transfer unit for transferring cargo or switching a transfer direction;
A division module including a plurality of unit division spheres that form a separated space after the entry position at which the cargo transferred or redirected through the transportation unit falls or slides; And
A drop position control unit controlling a classification module after an entry position where cargo falls or slides so that cargo is sorted and loaded in a destination unit classification sphere among a plurality of unit division spheres, thereby changing an entry path of the cargo to the destination unit division sphere; It includes,
The classification module
A pair of bar rails facing each other; And
A bar connected to the inlet of each unit division sphere, spaced apart from each other in a direction perpendicular to the bar rail, and configured with a plurality of unit bars moving along the bar rail; Further comprising,
The drop position control unit selects a unit bar for classification among a plurality of bars and moves the selected unit bar to open the entrance of the unit division sphere connected to the moved unit bar and adjust the cargo to drop or slide toward the opened entrance. .

The method of claim 4, wherein the classification module
A pair of movable rails facing each other; And
A moving device formed on the moving device rail and selectively dragging and moving a predetermined unit bar among a plurality of unit bars while moving along the moving device rail; Further comprising,
The drop position control unit is a drop sorter, characterized in that to provide a control signal for power to the mobile device.

The method of claim 4, wherein the classification module
A guide guide that connects each unit dividing sphere and each unit bar, and guides the cargo to the unit dividing sphere connected to it through the opened inlet as the opening is opened by the movement of the selected unit bar; Further comprising,
The guide guide is a drop sorter, characterized in that the cylindrical cloth or filed.

A transfer unit for transferring cargo or switching a transfer direction;
A division module including a plurality of unit division spheres that form a separated space after the entry position at which the cargo transferred or redirected through the transportation unit falls or slides; And
A drop position control unit controlling a classification module after an entry position where cargo falls or slides so that cargo is sorted and loaded in a destination unit classification sphere among a plurality of unit division spheres, thereby changing an entry path of the cargo to the destination unit division sphere; It includes,
The classification module
At least one partition which is formed between the transfer unit and the partitioning module and sorts the cargo by blocking or sliding the cargo through motion to drop or slide the cargo; Further comprising,
The drop position control unit applies a control signal to the partition for sorting, so that the drop sorter, characterized in that to move the partition.

The method of claim 7, wherein each partition is
When moving in the first direction, the compartment is closed so that the cargo slides along the inclined surface of the compartment and classified into the first unit division sphere. When moving in the second direction, the compartment is opened to freely drop the cargo through the open space. Drop sorter, characterized in that it is a sliding plate to be classified by a division sphere.

A transfer unit for transferring cargo or switching a transfer direction;
A division module including a plurality of unit division spheres that form a separated space after the entry position at which the cargo transferred or redirected through the transportation unit falls or slides; And
A drop position control unit controlling a classification module after an entry position where cargo falls or slides so that cargo is sorted and loaded in a destination unit classification sphere among a plurality of unit division spheres, thereby changing an entry path of the cargo to the destination unit division sphere; It includes,
The classification module
A partition array that forms a plurality of partition layers between the transfer unit and the partitioning module and sorts cargo by causing the cargo to fall or slide into a predetermined partition layer as the plurality of partition layers move in groups; Further comprising,
The drop position control unit determines the degree of movement of the partition array and applies a control signal according to the determination, so that the drop sorter characterized in that the cargo falls or slides to the predetermined partition layer in the partition array.

The method of claim 1, wherein each unit division phrase
Drop sorter characterized by being a divider or divider.

The method of claim 1, wherein each unit division phrase
A drop sorter characterized by moving at least one unit division sphere connected to each other when moving one unit division sphere because they are connected to each other.

The method of claim 1, wherein each unit division phrase
wheel; Drop sorter, characterized in that is equipped with a movable form.

The method according to claim 1, wherein the drop sorter
A vision device that acquires images of each cargo being transported through the transfer unit and analyzes the acquired images to obtain classification information of each cargo; Further comprising,
The drop position controller selects a destination unit classification phrase according to the classification information obtained through the vision device, and performs a physical operation to sort and discharge cargo to the selected destination unit classification phrase.

The method of claim 1, wherein the transfer unit
To change the position and direction of the cargo by using a slide method to divide the cargo from side to side, a wheel method to rotate the direction of the cargo, or a combination of a separator to tilt the moving tray or rotate the belt to separate the cargo. Features a drop sorter.