JP2660883B2 - Loading method - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、一定経路上を走行し、
上面のコンベヤに荷を搭載し、所定位置で荷を払い出す
走行台車へ、この一定経路に沿って設けられたローダよ
り荷を搭載する荷搭載方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention
The present invention relates to a loading method for loading a load on a conveyor on the upper surface and loading the load from a loader provided along the fixed path onto a traveling vehicle for discharging the load at a predetermined position.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の荷搭載方法としては、ローダの上
流側の所定位置を走行台車が通過したことを検出する
と、ローダを駆動して走行台車に荷を搭載している。こ
の所定位置は、ローダの駆動により走行台車に荷が投入
されるまでの時間に走行台車がその投入位置に到着する
距離に設定される。2. Description of the Related Art As a conventional loading method, when it is detected that a traveling vehicle has passed a predetermined position on the upstream side of a loader, the loader is driven to load the traveling vehicle. The predetermined position is set to a distance at which the traveling vehicle arrives at the loading position until a load is loaded on the traveling vehicle by driving the loader.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし従来の荷搭載方
法では、ローダ上の荷はローダの中心からずれて載置さ
れることが多いことから、走行台車上に荷が中心よりず
れて載置され、かつ荷が中心に自然に寄ることがなく、
中心からずれたまま載置され、極端にずれると振動など
により落下する危険があった。However, in the conventional loading method, the load on the loader is often shifted from the center of the loader, so that the load is shifted from the center on the traveling carriage. And the load does not come naturally to the center,
It was placed off the center, and if it was extremely displaced, there was a danger of falling due to vibration and the like.
【０００４】本発明は上記問題を解決するものであり、
走行台車上に載置された荷位置を中心に維持でき、荷の
落下事故を防止できる荷搭載方法を提供することを目的
とするものである。[0004] The present invention is to solve the above problems,
It is an object of the present invention to provide a load mounting method that can maintain a load position placed on a traveling vehicle as a center and can prevent a load drop accident.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明は、一定経路上を走行し、上面のコンベヤに荷を
搭載し、所定位置で荷を払い出す走行台車へ、この一定
経路に沿って設けられたコンベヤからなるローダより荷
を搭載する荷搭載方法であって、前記ローダの中心から
ローダ上の荷の中心までのずれ量を検出し、このずれ量
に応じて荷の投入口からこの荷を搭載する走行台車の所
定通過位置までの距離に相当するローダ位置を演算し、
このローダ位置に荷を一旦停止し、前記走行台車の所定
通過位置を走行台車が通過するとローダを再び駆動し、
さらに検出されたずれ量に応じて前記走行台車の所定通
過位置通過時からの前記コンベヤの停止タイマー時間を
演算して前記走行台車へ伝送し、前記コンベヤを所定通
過位置通過時から前記停止タイマー時間後に停止するも
のである。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention is directed to a traveling vehicle which travels on a fixed route, loads a load on a conveyor on the upper surface, and discharges the load at a predetermined position. A load loading method for loading a load from a loader including a conveyor provided along the loader, wherein a shift amount from a center of the loader to a center of the load on the loader is detected, and a loading port for the load is detected in accordance with the shift amount. Calculates the loader position corresponding to the distance from the predetermined passing position of the traveling vehicle carrying this load,
The load is temporarily stopped at this loader position, and when the traveling vehicle passes a predetermined passing position of the traveling vehicle, the loader is driven again,
Further, a stop timer time of the conveyor from the passage of the traveling vehicle at a predetermined passage position is calculated and transmitted to the traveling vehicle according to the detected shift amount, and the stop timer time is elapsed from the passage of the conveyor at the predetermined passage position. It will stop later.
【０００６】[0006]
【作用】上記方法により、ローダ上の荷のずれ量を検出
し、このずれ量に応じて荷の投入口から荷を搭載する走
行台車の所定通過位置までの距離に相当するローダ位置
に一旦荷を停止し、所定通過位置を走行台車が通過する
とローダを駆動して荷を走行台車に投入する。また駆動
されている走行台車のコンベヤを、所定通過位置通過時
から検出されたずれ量に応じて演算された停止タイマー
時間後に停止する。よって、走行台車のコンベヤへ投入
された荷はコンベヤの停止により中心位置に移動して載
置される。According to the above-described method, the shift amount of the load on the loader is detected, and the load is temporarily moved to the loader position corresponding to the distance from the load inlet to the predetermined passing position of the traveling vehicle on which the load is mounted, according to the shift amount. Is stopped, and when the traveling vehicle passes through the predetermined passage position, the loader is driven to load the traveling vehicle. Further, the conveyor of the driven traveling vehicle is stopped after a stop timer time calculated according to the amount of deviation detected from the time when the vehicle passed the predetermined passage position. Therefore, the load placed on the conveyor of the traveling vehicle moves to the center position and is placed by stopping the conveyor.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の荷搭載方法を使用する荷搬送設
備の構成配置図である。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a structural layout of a load transport facility using the load mounting method of the present invention.
【０００８】図１において、１は一定の走行経路５上を
互いに連結された状態でＡ方向へ走行し、図２に示すよ
うに、走行するＡ方向に対する左右横方向に荷（被搬送
物）２を搬送する仕分けコンベヤ３を上面に設けた走行
台車であり、ローダ６により搭載された荷２は、この走
行台車１上の仕分けコンベヤ３の駆動によりＡ方向に対
する左右横方向に開口し、走行経路に沿って複数台設け
られた仕分けシュ―ト４に払い出される。走行経路５は
図２に示すように、所定間隔置きに設けた脚体７を介し
て床上に設置される。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a vehicle traveling in the direction A while being connected to each other on a predetermined traveling route 5, and as shown in FIG. The load 2 loaded by the loader 6 is opened in the left and right lateral direction with respect to the A direction by the driving of the sorting conveyor 3 on the traveling vehicle 1, and travels. It is paid out to a plurality of sorting shots 4 provided along the route. The traveling route 5 is installed on the floor via legs 7 provided at predetermined intervals, as shown in FIG.
【０００９】また、走行台車１の外側面には、各仕分け
シュ―ト４の前面に設置された反射板８により各仕分け
シュ―ト４の位置などを検出する光電式の一対のシュ―
ト検出器９，10と、信号の授受を行うための光送受信器
11が設けられ、さらに図３に示す制御装置12が設けら
れ、仕分けコンベヤ３を駆動するサーボモータ用のサー
ボアンプ13が配設される。制御装置12は、図３に示すよ
うに、サーボアンプ13にサーボモータ14の正転あるい逆
転の信号を伝達するリレイＭＣＦ，ＭＣＲと、後述する
コントロ―ラ15と、コントロ―ラ15およびリレイＭＣ
Ｆ，ＭＣＲに電源を供給する定電圧電源16とから構成さ
れており、リレイＭＣＦ，ＭＣＲはコントロ―ラ15によ
り制御され、リレイＭＣＦが駆動され、その信号がサー
ボアンプ13に伝達されると、サーボモータ14は正転して
右方向に荷２を払出し、リレイＭＣＲが駆動され、その
信号がサーボアンプ13に伝達されると、サーボモータ14
は逆転して左方向に荷２を払出す。On the outer surface of the traveling carriage 1, a pair of photoelectric type shoes for detecting the position and the like of each sorting shoe 4 by a reflection plate 8 installed in front of each sorting shoe 4 are provided.
Optical transmitter and receiver for transmitting and receiving signals
A control device 12 shown in FIG. 3 is provided, and a servo amplifier 13 for a servo motor for driving the sorting conveyor 3 is provided. As shown in FIG. 3, the control device 12 includes relays MCF and MCR for transmitting a forward rotation signal or a reverse rotation signal of the servo motor 14 to the servo amplifier 13, a controller 15 described later, the controller 15 and the relay 15 and the relay. MC
And the constant voltage power supply 16 for supplying power to the F and MCRs. The relays MCF and MCR are controlled by the controller 15, the relay MCF is driven, and when the signal is transmitted to the servo amplifier 13, The servo motor 14 rotates forward and discharges the load 2 in the right direction, and the relay MCR is driven. When the signal is transmitted to the servo amplifier 13, the servo motor 14
Reverses and discharges the load 2 to the left.
【００１０】また、ローダ６は、図１に示すように、走
行台車１に荷２を投入する先端コンベヤ17と、この先端
コンベヤ17に荷２を搬入する搬送コンベヤ18とから構成
され、後述するローダ制御装置19により駆動される。ま
た搬送コンベヤ18には、図５に詳細に示すように、搬送
コンベヤ18の搬送方向Ｂに沿って、搬送コンベヤ18上の
荷２の通過高さに、搬送方向Ｂに直角な左右方向に透過
形の第１の光電スイッチ20を設け、搬送方向Ｂに直角な
左右方向に同角度で対象な２組の透過形の第２、および
第３の光電スイッチ21，22を設け、さらにその出口に搬
送方向Ｂに直角な左右方向に透過形の第４の光電スイッ
チ23を設けている。また先端コンベヤ17の入口に搬送方
向Ｂに直角な左右方向に透過形の第５の光電スイッチ24
を設け、その出口（荷２の投入口）に透過形の第６の光
電スイッチ25を設けている。また、走行台車１の走行方
向Ａのローダ６上流に、次に荷２の搭載を行う走行台車
１の通過を検出する反射形の第７の光電スイッチ26を設
け、さらにその上流にこの走行台車１に光送受信器11を
介して後述するタイマー設定信号ｙを伝送する光送受信
器27を設け、また走行台車１の走行方向Ａのローダ６下
流に、荷２の搭載を行った走行台車１に光送受信器11を
介して荷２の仕分け先デ―タ（たとえば荷２を仕分ける
店舗のコ―ドなど）、仕分けシュート４のレイアウトデ
ータ、走行台車１の走行速度データからなる仕分け指令
信号ｘを伝送する光送受信器28を設けている。これら第
１〜第７の光電スイッチ20〜26と光送受信器27，28は図
４に示すように、ローダ制御装置19に接続されている。
またローダ６側に走行経路５に沿って、第７の光電スイ
ッチ26の動作と同時に走行台車１のシュート検出器９あ
るいは10が動作する位置に反射板29が設けられている。Further, as shown in FIG. 1, the loader 6 comprises a tip conveyor 17 for feeding the load 2 to the traveling carriage 1 and a transport conveyor 18 for feeding the load 2 to the tip conveyor 17, which will be described later. It is driven by the loader control device 19. As shown in detail in FIG. 5, the transport conveyor 18 transmits the load 2 on the transport conveyor 18 along the transport direction B of the transport conveyor 18 in the right and left directions perpendicular to the transport direction B. A first photoelectric switch 20 is provided, and two sets of transmissive second and third photoelectric switches 21 and 22 are provided at the same angle in the left-right direction perpendicular to the transport direction B. A transmissive fourth photoelectric switch 23 is provided in the left-right direction perpendicular to the transport direction B. A fifth photoelectric switch 24 of a transmissive type in the left-right direction perpendicular to the conveying direction B is provided at the entrance of the tip conveyor 17.
, And a transmission-type sixth photoelectric switch 25 is provided at the outlet (input port of the load 2). Further, a reflection-type seventh photoelectric switch 26 for detecting passage of the traveling vehicle 1 on which the load 2 is to be loaded next is provided upstream of the loader 6 in the traveling direction A of the traveling vehicle 1, and furthermore, the traveling vehicle is further upstream thereof. 1 is provided with an optical transmitter / receiver 27 for transmitting a timer setting signal y, which will be described later, via the optical transmitter / receiver 11. The traveling vehicle 1 on which the load 2 has been mounted is mounted downstream of the loader 6 in the traveling direction A of the traveling vehicle 1. A sorting command signal x composed of destination data of the load 2 (for example, a code of a store for sorting the load 2), layout data of the sorting chute 4, and traveling speed data of the traveling vehicle 1 via the optical transceiver 11. An optical transceiver 28 for transmission is provided. These first to seventh photoelectric switches 20 to 26 and optical transceivers 27 and 28 are connected to a loader controller 19 as shown in FIG.
A reflection plate 29 is provided on the side of the loader 6 along the traveling path 5 at a position where the chute detector 9 or 10 of the traveling carriage 1 operates simultaneously with the operation of the seventh photoelectric switch 26.
【００１１】ロ―ダ制御装置19は、図４に示すように、
第１の光電スイッチ20の検出信号を入力し、その検出時
間により、図５に示す搬送方向Ｂの荷２の長さｌ（エ
ル）を検出する荷長検出部31と、第２、第３の光電スイ
ッチ21，22の検出信号を入力して信号の入力に時間差が
あるとき、ローダ６の速度（コンベヤ17，18の速度）、
前記角度から荷２の左右方向のずれ量ｗを演算するずれ
量検出部32（詳細は後述する）と、荷長検出部31で検出
された荷長ｌとずれ量検出部32で検出されたずれ量ｗを
入力し、後述するタイマー設定時間Ｔと先端コンベヤ17
上での荷２の停止距離Ｚを演算し、タイマー設定時間Ｔ
からなるずれ量信号ｙを出力する設定演算部33（詳細は
後述する）と、設定演算部33で設定された停止距離Ｚ、
第５〜第７の光電スイッチ24〜26の検出信号、後述する
仕分けデータ出力部36からスタート／ストップ信号、先
端コンベヤ17のパルスエンコーダ39のパルス信号を入力
し、先端コンベヤ17の制御装置37に駆動信号を出力し、
また搬送コンベヤ18の起動信号を出力する先端コンベヤ
駆動部34（詳細は後述する）と、先端コンベヤ駆動部34
の起動信号、第４の光電スイッチ23の検出信号、仕分け
データ出力部36から起動／停止信号を入力し、起動信号
により搬送コンベヤ18の制御装置38に駆動信号を出力
し、停止信号または第４の光電スイッチ23の検出信号に
より搬送コンベヤ18の制御装置38に停止信号を出力する
搬送コンベヤ駆動部35と、上位コンピュータから入力し
た荷２の仕分け先データ、仕分けシュート４のレイアウ
トデータ、走行台車１の走行速度データを記憶し、第６
の光電スイッチ25の検出信号により、順に光送受信器28
を介して走行台車１に前記仕分け指令信号ｘを出力し、
仕分け先データが有る場合に先端コンベヤ駆動部34と搬
送コンベヤ駆動部35にスタート信号を出力し、仕分け先
データがなくなると先端コンベヤ駆動部34と搬送コンベ
ヤ駆動部35にストップ信号を出力する仕分けデータ出力
部36とから構成されている。As shown in FIG. 4, the loader control device 19
A detection signal of the first photoelectric switch 20 is input, and a load length detector 31 for detecting the length 1 (ell) of the load 2 in the transport direction B shown in FIG. When there is a time difference between the input of the detection signals of the photoelectric switches 21 and 22, the speed of the loader 6 (the speed of the conveyors 17 and 18),
A shift amount detection unit 32 (details will be described later) that calculates a shift amount w of the load 2 in the left-right direction from the angle, and a load length 1 detected by the load length detection unit 31 and a shift length detection unit 32 The shift amount w is input, and a timer setting time T described later and the tip conveyor 17 are inputted.
The stop distance Z of the load 2 above is calculated, and the timer setting time T
A setting calculating unit 33 (which will be described in detail later) that outputs a shift amount signal y composed of
The detection signals of the fifth to seventh photoelectric switches 24 to 26, the start / stop signal from the sorting data output unit 36 described later, and the pulse signal of the pulse encoder 39 of the tip conveyor 17 are input to the control device 37 of the tip conveyor 17. Output drive signal,
Further, a tip conveyor driving unit 34 (which will be described in detail later) which outputs a start signal of the transport conveyor 18 and a tip conveyor driving unit 34
, A detection signal of the fourth photoelectric switch 23, a start / stop signal from the sorting data output unit 36, and outputs a drive signal to the control device 38 of the conveyor 18 according to the start signal. Conveyor driving unit 35 that outputs a stop signal to the control device 38 of the conveyor 18 based on the detection signal of the photoelectric switch 23, the sorting data of the load 2 input from the host computer, the layout data of the sorting chute 4, the traveling vehicle 1 The traveling speed data is stored in the sixth
In response to the detection signal of the photoelectric switch 25, the optical transceiver 28
The sorting command signal x is output to the traveling vehicle 1 through the
When there is sorting data, a start signal is output to the leading conveyor driving unit 34 and the conveyor driving unit 35, and when there is no more sorting data, a stop signal is output to the leading conveyor driving unit 34 and the conveying conveyor driving unit 35. And an output unit 36.
【００１２】ずれ量検出部32によるずれ量ｗの検出原理
を図５の模式図により説明する。第２、第３の光電スイ
ッチ21，22の取付け角度をΘ、荷２のコンベヤ18の中心
からのずれ量をｗ、コンベヤ18の搬送速度をｕ、第２の
光電スイッチ21の検出信号がオンとなり、第３の光電ス
イッチ22がオンとなるまでの時間差をｔa （第３の光電
スイッチ22が先にオンとなるとマイナスとする）、第２
の光電スイッチ21の検出信号がオフとなり、第３の光電
スイッチ22がオフとなるまでの時間差をｔ b （第３の光
電スイッチ22が先にオフとなるとマイナスとする）、第
２の光電スイッチ21の検出信号がオンとなり、第３の光
電スイッチ22がオンとなるまでの走行距離をａ、第２の
光電スイッチ21の検出信号がオフとなり、第３の光電ス
イッチ22がオフとなるまでの走行距離をｂとすると、 ａ＝ｔa ＊ｕ ｂ＝ｔb ＊ｕ と表せ、この距離ａ，ｂが検出される地
点と搬送コンベヤ18中心迄の距離をｃ，ｄとすると、 ｃ＝ａ／（２ｔａｎΘ）＝ｔa ＊ｕ／（２ｔａｎΘ） ｄ＝ｂ／（２ｔａｎΘ）＝ｔb ＊ｕ／（２ｔａｎΘ） したがって、ｗ＝（ｃ＋ｄ）／２＝（ｕ／４）＊（ｔa
＋ｔb ）／ｔａｎΘ と表せる。The principle of detecting the shift amount w by the shift amount detection unit 32
Will be described with reference to the schematic diagram of FIG. Second and third photoelectric switches
The mounting angle of the switches 21 and 22 is Θ, the center of the conveyor 18 of the load 2
W, the conveyor speed of the conveyor 18 is u,
The detection signal of the photoelectric switch 21 is turned on, and the third photoelectric switch is turned on.
The time difference until the switch 22 is turned on is ta(Third photoelectric
If the switch 22 is turned on first, the value is negative.)
The detection signal of the photoelectric switch 21 is turned off, and the third photoelectric switch 21 is turned off.
The time difference until the switch 22 is turned off is t b(Third light
If the power switch 22 is turned off first, the value is negative.)
The detection signal of the second photoelectric switch 21 is turned on, and the third light
The traveling distance until the electric switch 22 is turned on is a,
The detection signal of the photoelectric switch 21 is turned off, and the third photoelectric switch is turned off.
Assuming that the traveling distance until the switch 22 is turned off is b, a = ta* Ub = tb* U, where the distances a and b are detected
Assuming that the distance between the point and the center of the conveyor 18 is c, d, c = a / (2tanΘ) = ta* U / (2tanΘ) d = b / (2tanΘ) = tb* U / (2tanΘ) Therefore, w = (c + d) / 2 = (u / 4) * (ta
+ Tb) / TanΘ.
【００１３】ずれ量検出部32はこの式により、第２、第
３の光電スイッチ21，22の検出信号が入力する毎に、ず
れ量ｗを演算して設定演算部33へ出力する。設定演算部
33によるタイマー設定時間Ｔと先端コンベヤ17での荷２
の第５の光電スイッチ24の動作からの停止距離Ｚを演算
する原理を図６の模式図により説明する。The shift amount detection unit 32 calculates the shift amount w and outputs the calculated shift amount w to the setting calculation unit 33 each time a detection signal of the second and third photoelectric switches 21 and 22 is input. Setting calculation section
Timer setting time T by 33 and load 2 on tip conveyor 17
The principle of calculating the stop distance Z from the operation of the fifth photoelectric switch 24 will be described with reference to the schematic diagram of FIG.
【００１４】走行台車１の走行速度をｖ、コンベヤ17の
搬送速度をｕ（＝２1/2 ｖ）、コンベヤ17の加速度をａ
とすると、停止位置Ｅからコンベヤ17が搬送速度２1/2
ｖになる時間ｔP（停止位置ＥからＦ位置に到達する時
間）は、 ｔP ＝２1/2 ｖ／ａ このときのコンベヤ17の移動距離Ｐは、 Ｐ＝（１／２）＊ｔP ＊２1/2 ｖ＝（２1/2 ｖ）2 ／（２ａ）＝ｖ2 ／ａ またこの時間ｔP の間、第７の光電スイッチ26の検出位
置にあった走行台車１の移動距離Ｑは、 Ｑ＝ｔP ＊ｖ＝２1/2 ｖ2 ／ａ したがって、第７の光電スイッチ26の検出位置にあると
きの走行台車１の中心位置から停止位置Ｅまでの距離Ｒ
は、 Ｒ＝Ｑ−Ｐ／２1/2 ＝２1/2 ｖ2 ／ａ−ｖ2 ／ａ／２1/2 ＝ｖ2 ／（２1/2 ａ） またこの距離Ｒに相当する搬送コンベヤ17の移動距離Ｄ
は、 Ｄ＝２1/2 Ｒ＝ｖ2 ／ａ したがって、停止距離Ｚは、設定値をＸとすると、 Ｚ＝ｌ（エル）／２−ｗ＋Ｄ＋Ｘ＝ｌ／２−ｗ＋ｖ2 ／ａ＋Ｘ この式で停止距離Ｚを演算して先端コンベヤ駆動部34へ
出力する。The traveling speed of the traveling vehicle 1 is v, the transport speed of the conveyor 17 is u (= 2 1/2 v), and the acceleration of the conveyor 17 is a
From the stop position E, the conveyor 17 moves at a conveyance speed of 21/2.
v to become time t P (time to reach the position F from the stop position E), the movement distance P t P = 2 1/2 v / a conveyor 17 at this time, P = (1/2) * t P * 2 1/2 v = (2 1/2 v) 2 / (2a) = v 2 / a the during this time t P, the movement of the traveling carriage 1 that was in the detection position of the seventh photoelectric switch 26 The distance Q is: Q = t P * v = 2 1/2 v 2 / a Therefore, the distance R from the center position of the traveling vehicle 1 to the stop position E when the seventh photoelectric switch 26 is at the detection position.
R = Q−P / 2 1/2 = 2 1/2 v 2 / av 2 / a / 2 1/2 = v 2 / (2 1/2 a) Moving distance D of conveyor 17
D = 2 1/2 R = v 2 / a Therefore, assuming that the set value is X, the stopping distance Z is as follows: Z = l (ell) / 2-w + D + X = 1 / 2-w + v 2 / a + X The stop distance Z is calculated and output to the tip conveyor driving unit 34.
【００１５】この停止距離Ｚの停止位置Ｅから第７の光
電スイッチ26の検出信号により搬送コンベヤ17を駆動す
ると、Ｆ位置で走行速度ｖの走行台車１と搬送速度２
1/2 ｖの荷２が並ぶことになる。When the conveyor 17 is driven from the stop position E of the stop distance Z by the detection signal of the seventh photoelectric switch 26, the traveling vehicle 1 having the traveling speed v and the transport speed 2
1/2 v load 2 will be lined up.
【００１６】また、走行台車１の仕分けコンベヤ３の定
速度をＶ、減速度をｂとすると、仕分けコンベヤ３の中
心に荷２が停止するための定速度Ｖからの減速時間ｔM
は ｔM ＝Ｖ／ｂ このときの仕分けコンベヤ３の移動距離Ｍは、 Ｍ＝（１／２）＊ｔM ＊Ｖ＝（１／２）＊Ｖ／ｂ＊Ｖ＝Ｖ2 ／（２ｂ） またずれ量ｗによる走行台車１の移動距離Ｊは、Ｊ＝２
1/2 ｗしたがって、先端コンベヤ17の中心と走行経路５
の交わる位置までの走行台車１の移動距離をＨ（設定
値）とすると、仕分けコンベヤ３が減速を開始するまで
に（図中Ｎ位置に到達するまでに）走行台車１が走行す
る距離Ｋは、 Ｋ＝Ｈ＋Ｊ−Ｍ＝Ｈ＋２1/2 ｗ−Ｖ2 ／（２ｂ） よって、この走行距離Ｋを走行する時間Ｔは、 Ｔ＝Ｋ／ｖ＝〔Ｈ＋２1/2 ｗ−Ｖ2 ／（２ｂ）〕／ｖ この式でタイマー設定時間Ｔを演算してずれ量信号ｙと
して光送受信器27を介して走行台車１へ出力する。よっ
て、走行台車１は反射板27を検出して（第７の光電スイ
ッチ26が動作して）タイマー設定時間Ｔ後に仕分けコン
ベヤ３の駆動を停止すると、仕分けコンベヤ３は減速
し、Ｎ位置にある荷２は走行台車１の中心に載置される
ことになる。If the constant speed of the sorting conveyor 3 of the traveling vehicle 1 is V and the deceleration is b, the deceleration time t M from the constant speed V at which the load 2 stops at the center of the sorting conveyor 3.
Movement distance M t M = V / b sorting conveyor 3 at this time is, M = (1/2) * t M * V = (1/2) * V / b * V = V 2 / (2b) The travel distance J of the traveling vehicle 1 based on the displacement w is J = 2.
1/2 w Therefore, the center of the tip conveyor 17 and the traveling path 5
Assuming that the moving distance of the traveling vehicle 1 up to the position where the intersections are H (set value), the distance K traveled by the traveling vehicle 1 before the sorting conveyor 3 starts to decelerate (until the position reaches the N position in the figure) is calculated as , K = H + J−M = H + 2 1/2 w−V 2 / (2b) Therefore, the time T for traveling this traveling distance K is: T = K / v = [H + 2 1/2 w−V 2 / (2b) )] / V The timer setting time T is calculated by this equation and output to the traveling vehicle 1 via the optical transceiver 27 as a deviation amount signal y. Therefore, when the traveling cart 1 detects the reflection plate 27 (the seventh photoelectric switch 26 is operated) and stops driving the sorting conveyor 3 after the timer set time T, the sorting conveyor 3 is decelerated to be at the N position. The load 2 is placed at the center of the traveling vehicle 1.
【００１７】次に、先端コンベヤ駆動部34の動作を図７
のフローチャートにしたがって説明する。まず、仕分け
データ出力部36からスタート信号を入力すると（ステッ
プ−１）、先端コンベヤ17の制御装置37に駆動信号を出
力して先端コンベヤ17を駆動し（ステップ−２）、搬送
コンベヤ駆動部35に起動信号を出力して搬送コンベヤ18
を駆動する（ステップ−３）。荷２が搬送コンベヤ18か
ら先端コンベヤ17に搬送され、入口の第５の光電スイッ
チ５の検出信号を入力すると（ステップ−４）、パルス
エンコーダ39のパルスをカウントすることにより移動距
離のカウントを行い（ステップ−５）、移動距離が停止
距離Ｚとなると（ステップ−６）、先端コンベヤ制御装
置37に停止信号を出力して先端コンベヤ17を停止する
（先端コンベヤ17はブレーキにより停止する）（ステッ
プ−７）。次に、第７の光電スイッチ26の動作を検出し
て荷２を投入する走行台車１を検出すると（ステップ−
８）、先端コンベヤ制御装置37に駆動信号を出力して先
端コンベヤ17を駆動し（ステップ−９）、投入口の第６
の光電スイッチ25の検出信号がオンからオフになり荷２
の投入を確認すると（ステップ−10）、仕分けデータ出
力部36からストップ（荷の投入停止）信号を入力してい
るかを確認し（ステップ−11）、投入が続行される場
合、ステップ−３へ戻り、停止の場合、先端コンベヤ制
御装置37に停止信号を出力して先端コンベヤ17を停止し
（ステップ−12）、終了する。Next, the operation of the tip conveyor driving section 34 will be described with reference to FIG.
This will be described according to the flowchart of FIG. First, when a start signal is input from the sorting data output unit 36 (step-1), a drive signal is output to the control device 37 of the tip conveyor 17 to drive the tip conveyor 17 (step-2), and the transport conveyor drive unit 35 The start signal is output to the conveyor 18
Is driven (step-3). When the load 2 is conveyed from the conveyor 18 to the tip conveyor 17 and the detection signal of the fifth photoelectric switch 5 at the entrance is input (step-4), the moving distance is counted by counting the pulses of the pulse encoder 39. (Step-5) When the moving distance reaches the stopping distance Z (Step-6), a stop signal is output to the tip conveyor control device 37 to stop the tip conveyor 17 (the tip conveyor 17 is stopped by the brake) (Step 5). -7). Next, when the operation of the seventh photoelectric switch 26 is detected to detect the traveling vehicle 1 into which the load 2 is loaded (step-
8) Output a drive signal to the tip conveyor control device 37 to drive the tip conveyor 17 (step-9), and set the sixth
The detection signal of the photoelectric switch 25 changes from ON to OFF, and the load 2
Is confirmed (Step-10), it is confirmed whether a stop (loading stop) signal is input from the sorting data output unit 36 (Step-11), and if the loading is continued, the process proceeds to Step-3. In the case of return and stop, a stop signal is output to the tip conveyor control device 37 to stop the tip conveyor 17 (step-12), and the process ends.
【００１８】この先端コンベヤ駆動部34の動作により、
搬送コンベヤ18の駆動によって先端コンベヤ17へ搬送さ
れた荷２は停止距離Ｚで一旦停止し、投入する走行台車
１の検出により再び駆動されて、荷２は走行台車１へ投
入される。By the operation of the tip conveyor driving unit 34,
The load 2 conveyed to the leading end conveyor 17 by the driving of the conveyor 18 is once stopped at the stop distance Z, and is driven again by the detection of the traveling vehicle 1 to be loaded.
【００１９】また、搬送コンベヤ18上の荷は、第４の光
電スイッチ23の検出信号の入力により一旦搬送コンベヤ
18の終端で停止し、先端コンベヤ駆動部34の起動信号に
より搬送コンベヤ18から先端コンベヤ17へ搬送される。The load on the transport conveyor 18 is temporarily changed by the input of the detection signal of the fourth photoelectric switch 23.
It stops at the end of 18 and is conveyed from the conveyor 18 to the tip conveyor 17 by the start signal of the tip conveyor drive unit 34.
【００２０】以下上記仕分け指令信号ｘおよびずれ量信
号ｙを光送受信器11を介して入力する制御装置12のコン
トロ―ラ15の構成およびこのコントローラ15による仕分
けコンベヤ３の駆動動作について図８のブロック図に基
づいて詳細に説明する。The configuration of the controller 15 of the controller 12 for inputting the sorting command signal x and the deviation amount signal y via the optical transceiver 11 and the driving operation of the sorting conveyor 3 by the controller 15 will be described with reference to the block diagram of FIG. This will be described in detail with reference to the drawings.
【００２１】第１のカウンタ41は走行方向Ａの右側に設
けられた仕分けシュ―ト４の反射板８を検出するシュ―
ト検出器９の検出信号ａを入力とし、また仕分け指令信
号ｘを入力信号とする、後述する払出し設定器42からの
設定信号ｂを入力して設定値Ｒとするカウンタであり、
検出信号ａが入力する毎に設定値Ｒより１を減算し、減
算した結果が１以下となると、出力信号ｃを第１のパル
ス発生部43へ出力する。第１のパルス発生部43は第１の
カウンタ41から出力信号ｃを入力すると、設定部42から
のタイミング設定信号ｄにより時間Ｔ遅延させて予め設
定された時間Ｍの間リレイＭＣＦをオンする出力信号ｅ
を出力する。第２のカウンタ44は、走行方向Ａの左側に
設けられた仕分けシュ―ト４の反射板８を検出するシュ
―ト検出器10の検出信号ｆを入力とし、設定器42からの
設定信号ｇを入力して設定値１とするカウンタであり、
検出信号ｆが入力する毎に設定値Ｌより１を減算し、減
算した結果が１以下となると、出力信号ｈを第２のパル
ス発生部45へ出力する。第２のパルス発生部45は第２の
カウンタ44からの出力信号ｈを入力すると、前記タイミ
ング設定信号ｄにより時間Ｔ遅延させて予め設定された
時間Ｍの間リレイＭＣＲをオンする出力信号ｊを出力す
る。The first counter 41 detects the reflection plate 8 of the sorting shoe 4 provided on the right side in the traveling direction A.
A counter which receives a setting signal b from a payout setting unit 42 to be described later and receives a detection signal a of the detector 9 as an input and a sorting command signal x as an input signal and sets a set value R;
Each time the detection signal a is input, 1 is subtracted from the set value R, and when the result of the subtraction is 1 or less, the output signal c is output to the first pulse generator 43. When the first pulse generator 43 receives the output signal c from the first counter 41, the first pulse generator 43 delays the time T by the timing setting signal d from the setting unit 42 and turns on the relay MCF for a preset time M. Signal e
Is output. The second counter 44 receives the detection signal f of the shot detector 10 for detecting the reflection plate 8 of the sorting shot 4 provided on the left side in the traveling direction A, and receives the setting signal g from the setting device 42. Is a counter that sets the set value to 1 by inputting
Each time the detection signal f is input, 1 is subtracted from the set value L, and when the result of the subtraction is 1 or less, an output signal h is output to the second pulse generator 45. When the second pulse generator 45 receives the output signal h from the second counter 44, the second pulse generator 45 delays the time T by the timing setting signal d to turn on the output signal j for turning on the relay MCR for a preset time M. Output.
【００２２】また46は、ずれ量信号ｙ、シュ―ト検出器
９の検出信号ａ、シュ―ト検出器10の検出信号ｆを入力
し、リレイＭＣＦをオンする出力信号ｒ、リレイＭＣＲ
をオンする出力信号ｓを出力する搭載設定部である（詳
細は後述する）。Reference numeral 46 denotes a shift amount signal y, a detection signal a of the shot detector 9 and a detection signal f of the shot detector 10, and an output signal r for turning on the relay MCF and a relay MCR.
Is a mounting setting section that outputs an output signal s for turning on the power supply (to be described in detail later).
【００２３】仕分け指令信号ｘが入力した際の払出し設
定部42の動作を図９のフロ―チャ―トにしたがって説明
する。まずロ―ダ制御装置19から光送受信器28，11を介
して入力した仕分け指令信号ｘに仕分けシュート４のレ
イアウトデ―タが含まれているかを確認し（ステップ−
１）、レイアウトデ―タが含まれていると、レイアウト
デ―タにしたがってシュ―トナンバ―と仕分け先のコ―
ドを変更する（ステップ−２）。次に、仕分け指令信号
ｘに走行速度デ―タが含まれているかを確認し（ステッ
プ−３）、走行速度デ―タが含まれていると、走行速度
デ―タに反比例する遅延時間Ｔを演算し（ステップ−
４）、タイミング設定信号ｄとしてこの遅延時間Ｔをパ
ルス発生部43，45へ出力する（ステップ−５）。次に仕
分け指令信号ｘに仕分け先デ―タが含まれているかを確
認し（ステップ−６）、含まれていなければ終了とし、
含まれていれば仕分け先デ―タ（コ―ド）に基づいてシ
ュ―トナンバ―を検索する（ステップ−７）。シュ―ト
ナンバ―が検索されると、シュ―トナンバ―が進行方向
Ａの右側あるいは左側のどちら側の仕分けシュ―ト４に
相当するかを確認し（ステップ−８）、続いて進行方向
Ａの手前から何番目の仕分けシュ―ト４になるかを演算
する（ステップ−９，10）。たとえば、検索されたシュ
―トナンバ―をＮ、仕分けシュ―ト４の配列を進行方向
Ａの手前から順に右側を奇数とし、左側を偶数とする
と、シュ―トナンバ―が奇数か偶数かにより右側か左側
かを特定でき、設定値ＲをＲ＝（Ｎ＋１）／２、設定値
ＬをＬ＝Ｎ／２で演算できる。設定値Ｒあるいは設定値
Ｌを第１あるいは第２のカウンタ41，44へ出力信号ｂあ
るいは出力信号ｇとして出力する（ステップ−11，1
2）。The operation of the payout setting unit 42 when the sorting command signal x is input will be described with reference to the flowchart of FIG. First, it is checked whether or not the sorting command signal x input from the loader controller 19 via the optical transceivers 28 and 11 includes the layout data of the sorting chute 4 (step 1).
1) If the layout data is included, the shot number and sorting destination code are set according to the layout data.
Is changed (step-2). Next, it is checked whether or not the sorting command signal x includes the traveling speed data (step-3). If the sorting speed signal is included, the delay time T is inversely proportional to the traveling speed data. (Step-
4) The delay time T is output to the pulse generators 43 and 45 as the timing setting signal d (step-5). Next, it is checked whether or not the sorting command signal x contains sorting destination data (step-6).
If it is included, a short number is searched based on the sorting destination data (code) (step-7). When the short number is retrieved, it is determined whether the short number corresponds to the sorting shot 4 on the right side or the left side of the traveling direction A (step-8). Calculation is made as to what sort sort 4 from the front is to be obtained (steps 9 and 10). For example, if the searched number is N and the arrangement of the sorting shots 4 is odd on the right side in order from the front in the traveling direction A and even on the left side, if the left number is odd or even, the right number depends on whether the number is odd or even. The left side can be specified, and the set value R can be calculated by R = (N + 1) / 2 and the set value L can be calculated by L = N / 2. The set value R or the set value L is output to the first or second counter 41 or 44 as the output signal b or the output signal g (Step-11, 1
2).
【００２４】次にずれ量信号ｙが入力した際の搭載設定
部46の動作を図10のフロ―チャ―トにしたがって説明す
る。まず、ずれ量信号ｙの入力を確認すると（ステップ
−１）、ずれ量信号ｙのタイマー設定信号Ｔを記憶し
（ステップ−２）、シュ―ト検出器９の検出信号ａを入
力したかを確認する（ステップ−３）。シュ―ト検出器
９の検出信号ａを入力すると、リレイＭＣＦをオンする
出力信号ｒを出力し（ステップ−４）、ずれ量信号ｙの
タイマー設定時間Ｔのカウントを開始し（ステップ−
５）、カウントアップすると（ステップ−６）、リレイ
ＭＣＦをオンする出力信号ｒをオフとし（ステップ−
７）、タイマー設定信号Ｔの記憶を消去する（ステップ
−８）。また、ステップ−３において、シュ―ト検出器
９の検出信号ａの入力を確認できないと、シュ―ト検出
器10の検出信号ｆを入力したかを確認し（ステップ−
９）、このシュ―ト検出器10の検出信号ｆの入力を確認
できないとステップ−３へ戻り、検出信号ａ，ｆの入力
を待つ。シュ―ト検出器10の検出信号ｆの入力を確認す
ると、リレイＭＣＲをオンする出力信号ｓを出力し（ス
テップ−10）、ずれ量信号ｙのタイマー設定時間Ｔのカ
ウントを開始し（ステップ−11）、カウントアップする
と（ステップ−12）、リレイＭＣＲをオンする出力信号
ｓをオフする（ステップ−13）。そしてステップ−８に
おいてタイマー設定信号Ｔの記憶を消去する。Next, the operation of the mounting setting section 46 when the shift amount signal y is input will be described with reference to the flowchart of FIG. First, when the input of the shift amount signal y is confirmed (Step-1), the timer setting signal T of the shift amount signal y is stored (Step-2), and it is determined whether the detection signal a of the shot detector 9 has been input. Confirm (step-3). When the detection signal a of the shot detector 9 is input, an output signal r for turning on the relay MCF is output (step-4), and counting of the timer setting time T of the deviation amount signal y is started (step-4).
5) When counting up (step-6), the output signal r for turning on the relay MCF is turned off (step-6).
7), the storage of the timer setting signal T is erased (step-8). If the input of the detection signal a of the shot detector 9 cannot be confirmed in Step-3, it is checked whether or not the detection signal f of the shot detector 10 has been input (Step-3).
9) If the input of the detection signal f of the shot detector 10 cannot be confirmed, the process returns to step-3 and waits for the input of the detection signals a and f. When the input of the detection signal f of the shot detector 10 is confirmed, an output signal s for turning on the relay MCR is output (step-10), and counting of the timer setting time T of the deviation amount signal y is started (step-10). 11) After counting up (step-12), the output signal s for turning on the relay MCR is turned off (step-13). Then, in step-8, the storage of the timer setting signal T is deleted.
【００２５】上記コントロ―ラ43の構成により、コント
ロ―ラ43は、ロ―ダ制御装置19より仕分け指令信号ｘを
光送受信器28，11を介して入力すると、第１および第２
のパルス発生部43，45の遅延時間Ｔと、第１のカウンタ
41の設定値Ｒ、あるいは第２のカウンタ44の設定値Ｌを
設定し、光シュート検出器９あるいは10の検出信号ａあ
るいはｆにより仕分けシュ―ト４の反射板８をカウント
し、カウンタ41あるいは44の減算結果が１となると、パ
ルス発生部43あるいは45から遅延時間Ｔでパルス幅Ｍの
１パルスをリレイＭＣＦあるいはＭＣＲへ出力する。す
ると、サーボモータ14が正転あるいは逆転して仕分けコ
ンベヤ３が動作し、目的の仕分けシュ―ト４へ荷２が仕
分けられる。遅遠時間Ｔは走行速度が速くなると短くな
り、サーボモータ13が作動するタイミングが速くなり、
よって走行速度に応じて荷２が正確に仕分けられる。ま
た、ずれ量信号ｙを光送受信器27，11を介して入力する
と、光シュート検出器９あるいは10の検出信号ａあるい
はｆ（このとき走行台車１は第７の光電スイッチ26の検
出位置にある）によりタイマー設定時間Ｔの間出力信号
をリレイＭＣＦあるいはＭＣＲへ出力する。すると、サ
ーボモータ14が第７の光電スイッチ26の検出位置で駆動
され、タイマー設定時間Ｔの間正転あるいは逆転して仕
分けコンベヤ３が動作し、先端コンベヤ17から投入され
た荷２は上述されたようにタイマー設定時間Ｔ後減速し
た仕分けコンベヤ３により走行台車１の中心に移動す
る。With the configuration of the controller 43, the controller 43 receives the sorting command signal x from the loader controller 19 via the optical transceivers 28 and 11, and outputs the first and second signals.
The delay time T of the pulse generators 43 and 45 and the first counter
A set value R of 41 or a set value L of the second counter 44 is set, and the reflection plate 8 of the sorting shot 4 is counted by the detection signal a or f of the optical chute detector 9 or 10, and the counter 41 or When the subtraction result of 44 becomes 1, the pulse generator 43 or 45 outputs one pulse having a pulse width M with a delay time T to the relay MCF or MCR. Then, the servo motor 14 rotates forward or reverse to operate the sorting conveyor 3, and the load 2 is sorted to the target sorting station 4. The lag time T decreases as the traveling speed increases, and the timing at which the servo motor 13 operates increases.
Therefore, the load 2 is accurately sorted according to the traveling speed. When the shift amount signal y is input via the optical transceivers 27 and 11, the detection signal a or f of the optical chute detector 9 or 10 (at this time, the traveling vehicle 1 is at the detection position of the seventh photoelectric switch 26). ) To output an output signal to the relay MCF or MCR during the timer set time T. Then, the servomotor 14 is driven at the detection position of the seventh photoelectric switch 26, and the sorting conveyor 3 operates by rotating forward or backward during the timer set time T, and the load 2 inputted from the tip conveyor 17 is described above. As described above, the sorting conveyor 3 decelerated after the timer set time T moves to the center of the traveling vehicle 1.
【００２６】このように、搬送コンベヤ18上の荷２のず
れ量ｗを検出し、そのずれ量ｗに応じて先端コンベヤ17
での停止距離Ｚを設定して、この停止距離Ｚの停止位置
Ｅに荷２を一旦停止し、また走行台車１のタイマー設定
時間Ｔを設定して、この荷２を搭載する走行台車１へ出
力し、この走行台車１が第７の光電スイッチ26の動作位
置に到達すると、先端コンベヤ17を駆動し、この位置か
ら仕分けコンベヤ３を駆動してタイマー設定時間Ｔ後に
停止することにより、先端コンベヤ17から走行台車１上
に搭載された荷２を走行台車１の中心位置に載置するこ
とができ、振動や仕分けコンベヤ３の傾きなどによる荷
２の落下を防止することができる。As described above, the shift amount w of the load 2 on the transport conveyor 18 is detected, and the leading end conveyor 17 is determined according to the shift amount w.
, The load 2 is temporarily stopped at the stop position E of the stop distance Z, and the timer setting time T of the traveling vehicle 1 is set to the traveling vehicle 1 on which the load 2 is mounted. When the traveling trolley 1 reaches the operating position of the seventh photoelectric switch 26, the tip conveyor 17 is driven, the sorting conveyor 3 is driven from this position, and stopped after the timer set time T, thereby stopping the tip conveyor. From 17, the load 2 mounted on the traveling trolley 1 can be placed at the center position of the traveling trolley 1, and it is possible to prevent the load 2 from dropping due to vibration, inclination of the sorting conveyor 3, and the like.
【００２７】[0027]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ローダ上
の荷のずれ量を検出し、このずれ量に応じて荷の投入口
から荷を搭載する走行台車の所定通過位置までの距離に
相当するローダ位置に一旦荷を停止し、所定通過位置を
走行台車が通過するとローダを駆動して荷を走行台車に
投入し、かつ駆動されている走行台車のコンベヤを、所
定通過位置通過時から検出されたずれ量に応じて演算さ
れた停止タイマー時間後に停止することによって、走行
台車のコンベヤへ投入された荷をコンベヤの停止により
中心位置に移動して載置することができ、振動やコンベ
ヤの傾きなどによる荷の落下を防止することができる。As described above, according to the present invention, the shift amount of the load on the loader is detected, and the distance from the load inlet to the predetermined passing position of the traveling vehicle on which the load is mounted is determined according to the shift amount. Once the load is stopped at the loader position corresponding to, when the traveling vehicle passes through the predetermined passing position, the loader is driven to load the load into the traveling vehicle, and when the vehicle of the driven traveling vehicle passes the predetermined passing position, By stopping after the stop timer time calculated according to the amount of deviation detected from, the load placed on the conveyor of the traveling vehicle can be moved to the center position by stopping the conveyor and placed, and vibration and The load can be prevented from falling due to the inclination of the conveyor.
【図１】本発明の荷搭載方法を使用する荷搬送設備の構
成配置図である。FIG. 1 is a structural layout of a load transport facility using the load mounting method of the present invention.
【図２】同荷搬送設備の要部斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a main part of the load transport facility.
【図３】同荷搬送設備の走行台車制御装置の回路図であ
る。FIG. 3 is a circuit diagram of a traveling carriage control device of the same load transport facility.
【図４】同荷搬送設備のローダ制御装置のブロック図で
ある。FIG. 4 is a block diagram of a loader control device of the load transport facility.
【図５】同荷搬送設備の搬送コンベヤ上の荷のずれ量を
検出する原理を説明する模式図である。FIG. 5 is a schematic diagram illustrating a principle of detecting a shift amount of a load on a transport conveyor of the load transport facility.
【図６】同荷搬送設備のタイマー設定時間と停止距離を
検出する原理を説明する模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram illustrating a principle of detecting a timer setting time and a stopping distance of the same load transport equipment.
【図７】同荷搬送設備のローダ制御装置の先端コンベヤ
駆動部のフロ―チャ―トである。FIG. 7 is a flowchart of a leading end conveyor drive unit of the loader control device of the same load transport equipment.
【図８】同荷搬送設備の走行台車制御装置内コントロ―
ラのブロック図である。FIG. 8: Control inside the traveling trolley control unit of the same load transfer equipment
It is a block diagram of LA.
【図９】同荷搬送設備の走行台車制御装置内コントロ―
ラの払出し設定部のフロ―チャ―トである。FIG. 9: Control in the traveling bogie control device of the same load transport equipment
This is a flowchart of the payout setting section.
【図10】同荷搬送設備の走行台車制御装置内コントロ―
ラの搭載設定部のフロ―チャ―トである。[Figure 10] Control inside the traveling carriage control device of the same load transfer equipment
This is a flowchart of the mounting setting section of the camera.
１ 走行台車 ２ 荷（被搬送物） ３ 仕分け用コンベヤ ４ 仕分けシュ―ト ５ 走行経路 ６ ローダ ８，29 反射板 ９，10 シュート検出器 11，27，28 光送受信器（信号伝送手段） 12 制御装置 15 コントロ―ラ 19 ローダ制御装置 20〜26 光電スイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling trolley 2 Load (transported object) 3 Sorting conveyor 4 Sorting shot 5 Running route 6 Loader 8,29 Reflector 9,10 Shoot detector 11,27,28 Optical transceiver (signal transmission means) 12 Control Device 15 Controller 19 Loader control device 20 to 26 Photoelectric switch
Claims (1)
荷を搭載し、所定位置でこのコンベヤの駆動により荷を
払い出す走行台車へ、この一定経路に沿って設けられた
ローダより荷を搭載する荷搭載方法であって、 前記ローダの中心からローダ上の荷の中心までのずれ量
を検出し、このずれ量に応じて荷の投入口からこの荷を
搭載する走行台車の所定通過位置までの距離に相当する
ローダ位置を演算し、このローダ位置に荷を一旦停止
し、前記走行台車の所定通過位置を走行台車が通過する
とローダを再び駆動し、さらに検出されたずれ量に応じ
て前記走行台車の所定通過位置通過時からの前記コンベ
ヤの停止タイマー時間を演算して前記走行台車へ伝送
し、前記コンベヤを所定通過位置通過時から前記停止タ
イマー時間後に停止する荷搭載方法。1. A loader provided along the fixed path travels on a fixed path, loads the load on a conveyor on the upper surface, and pays out the load by driving the conveyor at a predetermined position. A load mounting method for mounting, wherein a shift amount from a center of the loader to a center of a load on the loader is detected, and a predetermined passing position of a traveling vehicle mounting the load from an input port of the load according to the shift amount. The loader position corresponding to the distance is calculated, the load is temporarily stopped at this loader position, and when the traveling vehicle passes through the predetermined passing position of the traveling vehicle, the loader is driven again, and further according to the detected shift amount. Calculate the stop timer time of the conveyor from the time when the traveling vehicle passes the predetermined passage position, transmit the calculated time to the traveling vehicle, and stop the conveyor after the stop timer time from the time when the conveyor passes the predetermined passage position. Law.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2020004993A1 (en) * | 2018-06-29 | 2020-01-02 | 주식회사 가치소프트 | Drop sorter |
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| JP2785523B2 (en) * | 1991-08-26 | 1998-08-13 | 株式会社ダイフク | Load transfer equipment |
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1991
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| WO2020004993A1 (en) * | 2018-06-29 | 2020-01-02 | 주식회사 가치소프트 | Drop sorter |
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