KR102123281B1 - 기지국 기반 이동체 측위 방법 및 시스템 - Google Patents

기지국 기반 이동체 측위 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

기지국 기반 이동체 측위 방법 및 시스템이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 측위 신호 송신방법은, 제1 기지국이 이동체가 측위에 사용할 제1 신호를 송신하고, 제2 기지국이 제1 기지국으로부터 제1 신호를 수신하면 이동체가 측위에 사용할 제2 신호를 송신하며, 제3 기지국이 이동체의 측위에 필요한 제1 신호의 송신 시점으로부터 제2 신호의 송신 시점까지 소요된 시간인 제2 기지국 지연 시간을 계산하여 제2 기지국 지연 시간에 대한 정보를 송신한다. 이에 의해, 광케이블이나 GPS를 이용하지 않고서도 기지국들의 상대 동기 획득이 가능하여, 측위 시스템 구현에 소요되는 비용을 최소화할 수 있다.

Description

기지국 기반 이동체 측위 방법 및 시스템{Base Station based Mobile Positioning Method and System}
본 발명은 이동체 측위 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 도로 등의 환경에서 이동하는 이동체의 위치를 고정된 위치에 설치된 기지국을 이용하여 측정하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다.
이동체에 대한 측위는 일반적으로 GPS(Global Positioning System)를 이용하는 방법에 의하고 있는데, 이 방법은 터널, 실내 등과 같이 GPS 위성이 관측되지 않는 지역에서는 사용될 수 없으며, 측위 성능을 향상시키기 위해서는 DGPS(Differential GPS) 등과 같이 값비싼 장비를 사용하여야 하는 단점이 있다.
기존의 E-OTD(Enhanced Observed Time Difference) 등을 사용하는 이동체 측위 방식은 동시에 측위가 지원되는 대상의 개수에 한계가 있어 교통 밀집 지역 등과 같이 대규모 이동체의 측위가 필요한 상황에서는 적용이 불가능하며, 고속 이동체의 실시간 위치를 추적하는데 한계가 있다.
기지국을 이용한 측위 시스템은 기지국 간 동기를 위해 광케이블 등과 같은 초광대역 전송을 지원하는 장비를 설치하거나, GPS를 이용해 동기를 획득하여야 하는데, 장비가 고가이고 GPS 위성 신호를 수신할 수 없는 곳에서는 적용하지 못하는 단점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 광케이블이나 GPS를 이용한 동기 획득 없이 상대 동기 획득이 가능한 기지국을 이용한 측위 방법 및 시스템을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 측위 신호 송신방법은, 제1 기지국이, 이동체가 측위에 사용할 제1 신호를 송신하는 제1 송신단계; 제2 기지국이, 제1 기지국으로부터 제1 신호를 수신하면 이동체가 측위에 사용할 제2 신호를 송신하는 제2 송신단계; 제3 기지국이, 이동체의 측위에 필요한 제1 신호의 송신 시점으로부터 제2 신호의 송신 시점까지 소요된 시간인 제2 기지국 지연 시간을 계산하는 단계; 및 제3 기지국이, 제2 기지국 지연 시간에 대한 정보를 송신하는 제3 송신단계;를 포함한다.
그리고, 제2 송신단계는, 제1 신호를 수신한 시점으로부터 일정 시간 경과한 후에 제2 신호를 송신할 수 있다.
또한, 제2 기지국 지연 시간은, 제1 기지국에서 제2 기지국까지 제1 신호가 전달되는데 소요되는 시간, 제2 송신단계에서 경과시키는 일정 시간 및 제2 송신단계에서 제2 기지국의 내부 지연 시간을 합산한 시간일 수 있다.
그리고, 제1 송신단계는, 정해진 주기로 제1 신호를 송신할 수 있다.
또한, 계산 단계는, 제3 기지국이 제1 신호를 수신한 시간과 제3 기지국이 제2 신호의 수신 시간을 이용하여, 제2 기지국 지연 시간을 계산할 수 있다.
그리고, 계산 단계는, 제1 기지국과 제3 기지국 간의 거리 및 제2 기지국과 제3 기지국 간의 거리를 더 이용하여, 제2 기지국 지연 시간을 계산할 수 있다.
또한, 계산 단계는,
DAC - DBC = [(tA - tB) + dB]*c
dB = (tB - tA) + (DAC - DBC)/c
dB : 제2 기지국 지연 시간
tB : 제2 기지국으로부터 측위 신호를 수신한 시간
tA : 제1 기지국으로부터 측위 신호를 수신한 시간
DAC : 제1 기지국과 제3 기지국 간의 거리
DBC : 제2 기지국과 제3 기지국 간의 거리
c : 전파 속도
위 수학식을 이용하여, 제2 기지국 지연 시간을 계산할 수 있다.
그리고, 제3 송신단계는, 제3 기지국이, 제2 기지국으로부터 제2 신호를 수신하면 이동체가 측위에 사용할 제3 신호를 제2 기지국 지연 시간에 대한 정보와 함께 송신할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 측위 신호 송신방법은, 제4 기지국이, 이동체의 측위에 필요한 제2 신호의 송신 시점으로부터 제3 신호의 송신 시점까지 소요된 시간인 제3 기지국 지연 시간을 계산하는 단계; 및 제4 기지국이, 제3 기지국 지연 시간에 대한 정보를 송신하는 제4 송신단계;를 더 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 측위 시스템은, 이동체가 측위에 사용할 제1 신호를 송신하는 제1 기지국; 제1 기지국으로부터 제1 신호를 수신하면 이동체가 측위에 사용할 제2 신호를 송신하는 제2 기지국; 및 이동체의 측위에 필요한 제1 신호의 송신 시점으로부터 제2 신호의 송신 시점까지 소요된 시간인 제2 기지국 지연 시간을 계산하여, 제2 기지국 지연 시간에 대한 정보를 송신하는 제3 기지국;을 포함한다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 측위 신호 송신방법은, 제1 기지국이, 이동체가 측위에 사용할 제1 신호를 송신하는 제1 송신단계; 제2 기지국이, 제1 기지국으로부터 제1 신호를 수신하면 이동체가 측위에 사용할 제2 신호를 송신하는 제2 송신단계; 제3 기지국이, 이동체의 측위에 필요한 제1 신호의 송신 시점으로부터 제2 신호의 송신 시점까지 소요된 시간인 제2 기지국 지연 시간을 계산하는 단계; 제3 기지국이, 제2 기지국 지연 시간에 대한 정보를 송신하는 제3 송신단계; 및 이동체가, 제1 신호, 제2 신호 및 제2 기지국 지연 시간을 이용하여, 자신의 위치를 산정하는 단계;를 포함한다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 측위 시스템은, 이동체가 측위에 사용할 제1 신호를 송신하는 제1 기지국; 제1 기지국으로부터 제1 신호를 수신하면 이동체가 측위에 사용할 제2 신호를 송신하는 제2 기지국; 이동체의 측위에 필요한 제1 신호의 송신 시점으로부터 제2 신호의 송신 시점까지 소요된 시간인 제2 기지국 지연 시간을 계산하여, 제2 기지국 지연 시간에 대한 정보를 송신하는 제3 기지국; 및 제1 신호, 제2 신호 및 제2 기지국 지연 시간을 이용하여, 자신의 위치를 산정하는 이동체;를 포함한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 광케이블이나 GPS를 이용하지 않고서도 기지국들의 상대 동기 획득이 가능하여, 측위 시스템 구현에 소요되는 비용을 최소화할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들에 따르면, 교통 밀집 지역 등과 같이 대규모 이동체의 측위가 필요한 상황에서, 이동체들의 동시 측위를 지원하여, 이동체의 안전 운행을 보장할 수 있다.
아울러, 본 발명의 실시예들에 따르면, 교차로, 분기점 등과 같이 고정밀 측위를 필요로 하는 지역과 그렇지 않은 지역에 대해 기지국의 개수를 조절하여 측위 정확도의 조절/분배가 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 기지국 측위 신호 송신방법의 개념 설명에 제공되는 도면,
도 2는, 도 1에 도시된 기지국의 블럭도, 그리고,
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 측위 신호 송신방법의 설명에 제공되는 흐름도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 기지국 기반 이동체 측위를 위한 기지국의 측위 신호 송신방법의 개념 설명에 제공되는 도면이다. 도 1에 도시된 기지국들은 도로 등과 같이 이동체가 이동하는 환경에 설치된 기지국들이다.
이 기지국들은 고정된 위치에서 상호 상대 동기를 획득할 수 있도록 하는 측위 신호를 송신함으로써, 이동체가 1-way 측위를 가능하게 하고, 신호 수신 범위 지역의 모든 단말에 대해 동시 측위를 지원한다.
이를 위해, 먼저 기준 기지국으로 기능하는 기지국-A(PA)가 이동체(미도시)가 측위에 사용할 측위 신호를 송신한다. 도 1의 하부에 도시된 바와 같이, 기지국-A(PA)에 의한 측위 신호 송신은 일정 주기를 따라 이루어진다.
또한, 기지국-A(PA)에 의한 측위 신호 송신은, 2개의 안테나를 이용하여 양방향으로 송신된다. 2개의 안테나를 이용한 양방향 전송은, 후술할 기지국-B(PB)와 기지국-C(PC)의 경우도 마찬가지이다.
이후, 기지국-A(PA)가 송신한 측위 신호를 수신한 기지국-B(PB)는 이동체가 측위에 사용할 측위 신호를 송신한다.
기지국-B(PB)는 기지국-A(PA)로부터 측위 신호를 수신한 시점으로부터 일정 시간 경과 후에 측위 신호를 송신한다. 기지국-B(PB)가 송신한 측위 신호가 기지국-A(PA)가 송신한 신호 보다 먼저 기지국-C(PC)에 수신되는 것을 방지하기 위함이다.
이에 따라, 기지국-B(PB)에 의해 일정 시간의 지연이 발생하는데, 여기에 기지국-B(PB)의 내부 소자에서 송신을 수행하는 과정에서 발생하는 내부 지연이 더해진다.
기지국-C(PC)는 기지국-A(PA)가 송신한 측위 신호와 기지국-B(PB)가 송신한 측위 신호를 모두 수신하면, 기지국-B(PB)로부터 측위 신호를 수신한 시점으로부터 일정 시간 경과 후에 이동체가 측위에 사용할 측위 신호를 송신한다.
기지국-C(PC)가 송신하는 측위 신호에는, 기지국-B(PB)의 고유 지연 시간에 대한 정보가 포함된다는 점에서, 기지국-A(PA)와 기지국-B(PB)가 송신하는 측위 신호들과 차이가 있다.
기지국-B(PB)의 고유 지연 시간은, 기지국-A(PA)의 측위 신호 송신 시점으로부터 기지국-B(PB)의 측위 신호 송신 시점까지의 시간으로, 다음 시간들을 합산한 시간이다.
1) 기지국-A(PA)로부터 기지국-B(PB)까지 측위 신호가 전달되는데 소요되는 시간
2) 기지국-B(PB)가 기지국-A(PA)로부터 측위 신호를 수신한 이후에 의도적으로 지연시키는 시간
3) 기지국-B(PB)의 내부 소자에서 송신을 수행하는 과정에서 발생하는 내부 지연 시간
기지국-C(PC)는 기지국-A(PA)와 기지국-B(PB)로부터 측위 신호들을 수신한 시간 정보들과 기지국들(PA, PB, PC) 간의 거리 정보들을 이용하여, 다음의 수학식에 따라 기지국-B(PB)의 고유 지연 시간(dB)을 계산한다.
DAC - DBC = [(tA - tB) + dB]*c
dB = (tB - tA) + (DAC - DBC)/c
dB : 기지국-B(PB)의 고유 지연 시간
tB : 기지국-B(PB)로부터 측위 신호를 수신한 시간
tA : 기지국-A(PA)로부터 측위 신호를 수신한 시간
DAC : 기지국-A(PA)와 기지국-C(PC) 간의 거리, 기지국-C(PC)에 알려진 정보
DBC : 기지국-B(PB)와 기지국-C(PC) 간의 거리, 기지국-C(PC)에 알려진 정보
c : 전파 속도
도 1에 도시되지 않았지만, 기지국-C(PC) 이후의 기지국들도 기지국-C(PC)와 동일하게 앞선 기지국의 고유 지연 시간(d)을 계산하고, 계산한 시간 정보를 측위 신호에 수록하여 송신한다.
이동체는 주변에 있는 기지국들로부터 V2I 통신으로 (고유 지연 시간들이 수록된) 측위 신호들을 수신한다. 구체적으로, 1) 기지국-A(PA)로부터 측위 신호를 수신하고, 2) 기지국-B(PB)로부터 측위 신호를 수신하며, 3) 기지국-C(PC)로부터 기지국-B(PB)의 고유 지연 시간이 수록된 측위 신호를 수신하고, 4) 기지국-D(PD)로부터 기지국-C(PC)의 고유 지연 시간이 수록된 측위 신호를 수신하고, ... n) 기지국-Z(PZ)로부터 기지국-Y(PY)의 고유 지연 시간이 수록된 측위 신호를 수신한다.
따라서, 이동체는, 1) 기지국-B(PB)의 고유 지연 시간으로부터 기지국-A(PA)와 기지국-B(PB) 간의 상대 동기(송신 시간차)를 획득하고, 2) 기지국-C(PC)의 고유 지연 시간으로부터 기지국-B(PB)와 기지국-C(PC) 간의 상대 동기(송신 시간차)를 획득하며, ... m) 기지국-Y(PY)의 고유 지연 시간으로부터 기지국-X(PX)와 기지국-Y(PY) 간의 상대 동기(송신 시간차)를 획득할 수 있다.
그 결과, 이동체는, 기지국들로부터 송신된 측위 신호들이 자신에게 수신되기까지 걸린 시간들을 계산할 수 있고, 계산된 시간들과 측위 신호들에 수록된 기지국들의 위치 정보들을 이용하여 자신의 위치를 산정할 수 있게 된다.
도 2는, 도 1에 도시된 기지국의 블럭도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 기지국은 통신부(110), 프로세서(120) 및 저장부(130)를 포함한다.
통신부(110)는 다른 기지국들 및 도로를 주행하는 이동체들과 통신하는 통신 수단이다.
프로세서(120)는 도 1에 도시된 측위 신호 송신방법에 따라, 앞선 기지국의 고유 지연 시간을 계산하고, 계산한 시간을 측위 신호에 수록하여 통신부(110)를 통해 브로드캐스트 한다.
저장부(130)는 프로세서(120)가 동작함에 있어 필요한 저장 공간을 제공한다.
도 3은 기지국의 프로세서(120)에서 수행되는 측위 신호 송신방법의 설명에 제공되는 흐름도이다. 구체적으로, 도 3에는 도 1의 기지국-C(PC)에서의 동작 과정을 도시하였다.
도 3에 도시된 바와 같이, 통신부(110)를 통해 기지국-A(PA)로부터 측위 신호를 수신하고(S210-Y), 기지국-B(PB)로부터 측위 신호를 수신하면(S220-Y), 기지국-C(PC)의 프로세서(120)는 기지국-B(PB)의 고유 지연 시간(dB)를 계산한다(S230).
이후, 기지국-B(PB)로부터 측위 신호를 수신한 시간으로부터 일정 시간이 경과하면(S240-Y), 프로세서(120)는 S230단계에서 계산한 기지국-B(PB)의 고유 지연 시간(dB)를 수록한 측위 신호를 생성한다(S250).
그리고, 프로세서(120)는 S250단계에서 생성한 측위 신호를 통신부(110)를 통해 송신한다(S260).
지금까지, 기지국 기반 이동체 측위 방법 및 시스템에 대해 바람직한 실시예를 들어 상세히 설명하였다.
위 실시예에서는, 측위 신호에 앞선 기지국의 고유 지연 시간 정보를 수록하여 송신하는 것을 상정하였는데 변형이 가능하다. 즉, 측위 신호와 앞선 기지국의 고유 지연 시간 정보를 분리하여 별개의 신호로 송신할 수 있음은 물론이다.
후자의 경우, 기지국들은 자신의 고유 지연 시간 정보를 획득하여 저장하고, 이후 측위 신호 송신 시에 자신의 고유 지연 시간 정보를 수록하여 송신하는 것이 가능하다.
한편, 측위의 정확도는 설치 기지국의 개수에 비례하므로, 교차로, 분기점 등과 같이 고정밀 측위를 필요로 하는 지역과 그렇지 않은 지역에 대해 기지국의 개수를 조절하여 측위 정확도의 조절/분배가 가능하다.
나아가, 측위 정확도를 향상시키기 위한 다른 방안으로, 기지국이 이동체에 측위 지형도 등과 같은 측위를 위해 사전에 계산되거나 측정된 정보를 이동체에 전달하여 측위 정확도를 향상시키고 측위 계산 시간을 감소할 수 있도록 할 수 있다.
본 발명의 기술적 사상은, 최근 이목이 집중되고 있는 자율 주행 차량 등과 같은 고속 이동체를 위한 실시간 정밀 측위를 저가의 단말기를 통해 가능하도록 하며, 측위 구역에 있는 모든 이동체들의 측위를 동시 지원하여 이동체의 안전도 향상을 도모할 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
PA : 기지국-A
PB : 기지국-B
PC : 기지국-C
110 : 통신부
120 : 프로세서
130 : 저장부

Claims (12)

  1. 제1 기지국이, 이동체가 측위에 사용할 제1 신호를 송신하는 제1 송신단계;
    제2 기지국이, 제1 기지국으로부터 제1 신호를 수신하면 이동체가 측위에 사용할 제2 신호를 송신하는 제2 송신단계;
    제3 기지국이, 제2 기지국으로부터 제2 신호를 수신하면 이동체의 측위에 필요한 제1 신호의 송신 시점으로부터 제2 신호의 송신 시점까지 소요된 시간인 제2 기지국 지연 시간을 계산하는 단계;
    제3 기지국이, 이동체가 측위에 사용할 제3 신호와 제2 기지국 지연 시간에 대한 정보를 송신하는 제3 송신단계;
    제4 기지국이, 제3 기지국으로부터 제3 신호를 수신하면 이동체의 측위에 필요한 제2 신호의 송신 시점으로부터 제3 신호의 송신 시점까지 소요된 시간인 제3 기지국 지연 시간을 계산하는 단계; 및
    제4 기지국이, 이동체가 측위에 사용할 제4 신호와 제3 기지국 지연 시간에 대한 정보를 송신하는 제4 송신단계;를 포함하고,
    제1 기지국, 제2 기지국, 제3 기지국 및 제4 기지국은,
    도로 상에 간격을 두고 순차적으로 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 측위 신호 송신방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    제2 송신단계는,
    제1 신호를 수신한 시점으로부터 일정 시간 경과한 후에 제2 신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 측위 신호 송신방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    제2 기지국 지연 시간은,
    제1 기지국에서 제2 기지국까지 제1 신호가 전달되는데 소요되는 시간, 제2 송신단계에서 경과시키는 일정 시간 및 제2 송신단계에서 제2 기지국의 내부 지연 시간을 합산한 시간인 것을 특징으로 하는 측위 신호 송신방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    제1 송신단계는,
    정해진 주기로 제1 신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 측위 신호 송신방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    계산 단계는,
    제3 기지국이 제1 신호를 수신한 시간과 제3 기지국이 제2 신호의 수신 시간을 이용하여, 제2 기지국 지연 시간을 계산하는 것을 특징으로 하는 측위 신호 송신방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    계산 단계는,
    제1 기지국과 제3 기지국 간의 거리 및 제2 기지국과 제3 기지국 간의 거리를 더 이용하여, 제2 기지국 지연 시간을 계산하는 것을 특징으로 하는 측위 신호 송신방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    계산 단계는,
    DAC - DBC = [(tA - tB) + dB]*c
    dB = (tB - tA) + (DAC - DBC)/c
    dB : 제2 기지국 지연 시간
    tB : 제2 기지국으로부터 측위 신호를 수신한 시간
    tA : 제1 기지국으로부터 측위 신호를 수신한 시간
    DAC : 제1 기지국과 제3 기지국 간의 거리
    DBC : 제2 기지국과 제3 기지국 간의 거리
    c : 전파 속도
    위 수학식을 이용하여, 제2 기지국 지연 시간을 계산하는 것을 특징으로 하는 측위 신호 송신방법.
  8. 청구항 1에 있어서,
    제3 송신단계는,
    제3 기지국이, 이동체가 측위에 사용할 제3 신호를 제2 기지국 지연 시간에 대한 정보와 함께 송신하는 것을 특징으로 하는 측위 신호 송신방법.
  9. 삭제
  10. 이동체가 측위에 사용할 제1 신호를 송신하는 제1 기지국;
    제1 기지국으로부터 제1 신호를 수신하면 이동체가 측위에 사용할 제2 신호를 송신하는 제2 기지국; 및
    제2 기지국으로부터 제2 신호를 수신하면, 이동체의 측위에 필요한 제1 신호의 송신 시점으로부터 제2 신호의 송신 시점까지 소요된 시간인 제2 기지국 지연 시간을 계산하고, 이동체가 측위에 사용할 제3 신호와 제2 기지국 지연 시간에 대한 정보를 송신하는 제3 기지국;
    제3 기지국으로부터 제3 신호를 수신하면, 이동체의 측위에 필요한 제2 신호의 송신 시점으로부터 제3 신호의 송신 시점까지 소요된 시간인 제3 기지국 지연 시간을 계산하고, 이동체가 측위에 사용할 제4 신호와 제3 기지국 지연 시간에 대한 정보를 송신하는 제4 기지국;을 포함하고,
    제1 기지국, 제2 기지국, 제3 기지국 및 제4 기지국은,
    도로 상에 간격을 두고 순차적으로 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 측위 시스템.
  11. 제1 기지국이, 이동체가 측위에 사용할 제1 신호를 송신하는 제1 송신단계;
    제2 기지국이, 제1 기지국으로부터 제1 신호를 수신하면 이동체가 측위에 사용할 제2 신호를 송신하는 제2 송신단계;
    제3 기지국이, 제2 기지국으로부터 제2 신호를 수신하면 이동체의 측위에 필요한 제1 신호의 송신 시점으로부터 제2 신호의 송신 시점까지 소요된 시간인 제2 기지국 지연 시간을 계산하는 단계;
    제3 기지국이, 이동체가 측위에 사용할 제3 신호와 제2 기지국 지연 시간에 대한 정보를 송신하는 제3 송신단계;
    제4 기지국이, 제3 기지국으로부터 제3 신호를 수신하면 이동체의 측위에 필요한 제2 신호의 송신 시점으로부터 제3 신호의 송신 시점까지 소요된 시간인 제3 기지국 지연 시간을 계산하는 단계; 및
    제4 기지국이, 이동체가 측위에 사용할 제4 신호와 제3 기지국 지연 시간에 대한 정보를 송신하는 제4 송신단계; 및
    이동체가, 제1 신호, 제2 신호, 제3 신호, 제2 기지국 지연 시간 및 제3 기지국 지연 시간을 이용하여, 자신의 위치를 산정하는 단계;를 포함하고,
    제1 기지국, 제2 기지국, 제3 기지국 및 제4 기지국은,
    도로 상에 간격을 두고 순차적으로 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 측위 신호 송신방법.

  12. 이동체가 측위에 사용할 제1 신호를 송신하는 제1 기지국;
    제1 기지국으로부터 제1 신호를 수신하면 이동체가 측위에 사용할 제2 신호를 송신하는 제2 기지국;
    제2 기지국으로부터 제2 신호를 수신하면, 이동체의 측위에 필요한 제1 신호의 송신 시점으로부터 제2 신호의 송신 시점까지 소요된 시간인 제2 기지국 지연 시간을 계산하고, 이동체가 측위에 사용할 제3 신호와 제2 기지국 지연 시간에 대한 정보를 송신하는 제3 기지국;
    제3 기지국으로부터 제3 신호를 수신하면, 이동체의 측위에 필요한 제2 신호의 송신 시점으로부터 제3 신호의 송신 시점까지 소요된 시간인 제3 기지국 지연 시간을 계산하고, 이동체가 측위에 사용할 제4 신호와 제3 기지국 지연 시간에 대한 정보를 송신하는 제4 기지국; 및
    제1 신호, 제2 신호, 제3 신호, 제2 기지국 지연 시간 및 제3 기지국 지연 시간을 이용하여, 자신의 위치를 산정하는 이동체;를 포함하고,
    제1 기지국, 제2 기지국, 제3 기지국 및 제4 기지국은,
    도로 상에 간격을 두고 순차적으로 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 측위 시스템.
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