KR102121001B1 - Multi-axis motion control system supporting backup communication - Google Patents

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KR102121001B1 KR1020200001460A KR20200001460A KR102121001B1 KR 102121001 B1 KR102121001 B1 KR 102121001B1 KR 1020200001460 A KR1020200001460 A KR 1020200001460A KR 20200001460 A KR20200001460 A KR 20200001460A KR 102121001 B1 KR102121001 B1 KR 102121001B1
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김종구
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Abstract

The present invention relates to a multi-axis motion control system supporting backup communication, which can generate backup data for controlling a slave and control the slave in a stable manner based on the backup data even when a disorder occurs in a master. To this end, the multi-axis motion control system supporting backup communication comprises: a master unit which generates a control signal for controlling a multi-axis motion; a plurality of slave units which are connected to a motion apparatus having multiple axes and control the motion apparatus in accordance with the control signal; a sub master unit which is arranged between the master unit and the plurality of slave units and generates backup data for each point of a certain time for the control signal generated by the master unit; and a monitoring unit which monitors the operation of the master unit and determines whether to use the backup data in accordance with the result of monitoring.

Description

백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템{MULTI-AXIS MOTION CONTROL SYSTEM SUPPORTING BACKUP COMMUNICATION}Multi-axis motion control system supporting backup communication{MULTI-AXIS MOTION CONTROL SYSTEM SUPPORTING BACKUP COMMUNICATION}

본 발명은 백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 슬레이브를 제어하기 위한 백업 데이터를 생성하여 마스터의 이상 발생시에도 백업 데이터를 기초로 슬레이브를 안정적으로 제어할 수 있는 백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a multi-axis motion control system that supports backup communication, and more specifically, backup communication for stably controlling a slave based on the backup data even when an error occurs in the master by generating backup data for controlling the slave. It relates to a multi-axis motion control system that supports.

기술의 발전에 따라 인간의 역할을 기계가 대신하여 수행하는 영역이 점차 늘어나고 있다. 이에 따라 작업을 자동화하여 인력 절약 또는 작업의 효율화를 도모하기 위해서 다양한 분야에서 사용되는 로봇이 개발되고 있다. With the development of technology, the area where the human role is played by the machine is gradually increasing. Accordingly, robots used in various fields are being developed to automate work to save manpower or to improve work efficiency.

종래의 자동화 설비에서 사용되는 다축 로봇 제어 시스템은 복수의 로봇 중 하나의 로봇이 마스터 로봇으로 설정되고, 마스터 로봇 이외의 로봇이 슬레이브 로봇으로 설정된다. 마스터측 로봇 제어 장치는 다축 로봇을 제어하기 위한 제어 신호를 슬레이브측 로봇 제어 장치 각각으로 전송하고, 각각의 슬레이브측 로봇 제어 장치는 마스터측 로봇 제어 장치로부터 전송되는 제어 신호에 기초하여 각 슬레이브 로봇이 마스터 로봇에 대해 협조 동작하도록 슬레이브 로봇을 제어한다.In a multi-axis robot control system used in a conventional automation facility, one robot among a plurality of robots is set as the master robot, and robots other than the master robot are set as slave robots. The master-side robot control device transmits a control signal for controlling the multi-axis robot to each of the slave-side robot control devices, and each slave-side robot control device receives each slave robot based on a control signal transmitted from the master-side robot control device. The slave robot is controlled to cooperate with the master robot.

종래의 기술은 이러한 계층 구조에 따라 마스터측 로봇 제어 장치에 오류가 발생하거나 장애가 발생하게 되면 모든 슬레이브측 로봇 제어 장치를 제어할 수 없게 되고, 자동화 설비 자체가 중단되는 문제점이 있다.In the related art, if an error or failure occurs in the master-side robot control apparatus according to this hierarchical structure, it is impossible to control all the slave-side robot control apparatuses, and there is a problem in that the automation facility itself is stopped.

이에 따라 마스터측 로봇 제어 장치에 문제가 발생하더라도 슬레이브측 로봇 제어 장치를 제어할 수 있는 기술이 필요한 실정이다.Accordingly, even if a problem occurs in the master-side robot control apparatus, there is a need for a technique capable of controlling the slave-side robot control apparatus.

한편, 한국등록특허 제10-1081935호는 다축 모션 제어를 하는 다축 모션 제어기, 다축 모션 제어기와 동종 또는 이종의 통신 프로토콜 기반인 복수의 채널로 연결된 모션 제어기 및 모션 제어기를 통해 제어되는 모터 드라이브를 포함하여, 복수의 채널을 사용하여 채널 일부에 물리적 손상 등이 발생한 경우라도 전체 네트워크를 정상적으로 작동시킬 수 있는 복수의 채널 네트워크에 기반한 다축 모션 제어 장치 및 방법을 개시하고 있다.On the other hand, Korean Patent Registration No. 10-1081935 includes a multi-axis motion controller for multi-axis motion control, a multi-channel motion controller and a multi-channel motion controller connected to a multi-axis motion controller, and a motor drive controlled through the motion controller. Accordingly, a multi-axis motion control apparatus and method based on a plurality of channel networks capable of operating the entire network normally even when a physical damage or the like occurs in a part of the channel using a plurality of channels is disclosed.

한국등록특허 제10-1081935호(2011.11.03 등록)Korean Registered Patent No. 10-1081935 (Registered on Nov. 2011)

따라서 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 도출된 것으로서, 본 발명은 슬레이브를 제어하기 위한 백업 데이터를 생성하여 마스터의 이상 발생시에도 백업 데이터를 기초로 슬레이브를 안정적으로 제어할 수 있는 백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention has been derived to solve the above-described problems, and the present invention supports backup communication that can stably control the slave based on the backup data even when an abnormality occurs in the master by generating backup data for controlling the slave. The purpose is to provide a multi-axis motion control system.

또한, 본 발명은 서브 마스터의 이상 발생시 작업 신뢰도가 높은 다른 서브 마스터에 백업 데이터를 전송하여 이상이 발생한 서브 마스터에 의해 제어되는 슬레이브를 계속적으로 동작 시킬 수 있는 다축 모션 제어 시스템을 제공하는데 다른 목적이 있다.In addition, another object of the present invention is to provide a multi-axis motion control system capable of continuously operating a slave controlled by an anomalous sub-master by transmitting backup data to another sub-master with high work reliability in the event of an abnormality of the sub-master. have.

또한, 본 발명은 타사에서 생성된 슬레이브를 제어하기 위한 데이터 시트를 모두 포함하고 있어, 마스터에 의해 제어되는 슬레이브가 타사의 제품으로 교체되더라도 제어 호환성을 높일 수 있는 다축 모션 제어 시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, the present invention includes a data sheet for controlling a slave created by a third party, and provides a multi-axis motion control system that can increase control compatibility even if a slave controlled by the master is replaced with a third-party product. There is a purpose.

본 발명의 다른 목적들은 이하에 서술되는 실시예를 통하여 더욱 명확해질 것이다.Other objects of the present invention will become more apparent through the embodiments described below.

본 발명의 일 측면에 따른 백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템은 다축 모션을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 마스터 유닛; 다축을 가지는 모션 장치와 연결되고, 상기 제어 신호에 따라 상기 모션 장치를 제어하는 복수의 슬레이브 유닛; 상기 마스터 유닛과 상기 복수의 슬레이브 유닛 사이에 배치되고, 상기 마스터 유닛에서 생성되는 제어 신호에 대하여 일정 시간마다 백업 데이터를 생성하는 서브 마스터 유닛; 및 상기 마스터 유닛의 동작을 모니터링하고, 상기 모니터링 결과에 따라 상기 백업 데이터의 사용 여부를 결정하는 모니터링 유닛을 포함한다.A multi-axis motion control system supporting backup communication according to an aspect of the present invention includes a master unit generating a control signal for controlling multi-axis motion; A plurality of slave units connected to a multi-axis motion device and controlling the motion device according to the control signal; A sub-master unit disposed between the master unit and the plurality of slave units, and generating backup data every predetermined time with respect to a control signal generated by the master unit; And a monitoring unit that monitors the operation of the master unit and determines whether to use the backup data according to the monitoring result.

본 발명에 따른 백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템은 다음과 같은 실시예들을 하나 또는 그 이상 구비할 수 있다.The multi-axis motion control system supporting backup communication according to the present invention may include one or more of the following embodiments.

예를 들면, 상기 마스터 유닛은 상기 복수의 슬레이브 유닛의 종류에 따라 매칭되는 복수의 데이터 시트를 포함하고, 상기 복수의 슬레이브 유닛의 식별 코드를 기초로 해당 데이터 시트를 결정하여 상기 해당 데이터 시트에 대응하는 상기 제어 신호를 생성할 수 있다.For example, the master unit includes a plurality of data sheets matched according to the type of the plurality of slave units, and determines the corresponding data sheet based on the identification codes of the plurality of slave units to correspond to the corresponding data sheet The control signal can be generated.

상기 마스터 유닛은 상기 서브 마스터 유닛과 통신하는 마스터 송신부와 마스터 수신부를 포함하고, 네트워크를 통해 모션 제어 서버와 연결되어 상기 모션 제어 서버로부터 상기 제어 신호에 대한 업데이트 정보를 수신할 수 있다.The master unit includes a master transmitting unit and a master receiving unit communicating with the sub-master unit, and is connected to a motion control server through a network to receive update information on the control signal from the motion control server.

상기 서브 마스터 유닛은 상기 마스터 유닛 및 상기 복수의 슬레이브 유닛과 통신하는 서브 마스터 송신부와 서브 마스터 수신부를 포함하고, 상기 복수의 슬레이브 유닛 각각의 식별 코드에 따라 백업 데이터를 생성할 수 있다.The sub-master unit includes a sub-master transmitting unit and a sub-master receiving unit communicating with the master unit and the plurality of slave units, and may generate backup data according to each identification code of the plurality of slave units.

상기 서브 마스터 유닛은 제1 저장부와 제2 저장부를 포함하고, 상기 일정 시간마다 생성되는 백업 데이터를 상기 제1 저장부에 저장하며, 일정 시간마다 상기 마스터 유닛으로부터 다른 서브 마스터 유닛 각각에 대한 작업 신뢰도를 수신하여 상기 작업 신뢰도에 따른 우선순위를 기준으로 상기 다른 서브 마스터 유닛을 정렬하여 상기 제2 저장부에 저장할 수 있다.The sub-master unit includes a first storage unit and a second storage unit, stores backup data generated every predetermined time in the first storage unit, and works for each of the other sub-master units from the master unit every predetermined time The reliability may be received, and the other sub-master units may be sorted based on the priority according to the work reliability and stored in the second storage unit.

상기 모니터링 유닛은 상기 서브 마스터 유닛의 동작을 모니터링하고, 이상이 발생한 서브 마스터 유닛과 연결되는 복수의 슬레이브 유닛 각각에 대한 식별 코드와 연관된 백업 데이터를 다른 서브 마스터 유닛으로 전달할 수 있다.The monitoring unit monitors the operation of the sub-master unit, and may transmit backup data associated with identification codes for each of the plurality of slave units connected to the sub-master unit in which an error has occurred to other sub-master units.

본 발명에 따른 백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템은 다음과 같은 효과를 제공한다.The multi-axis motion control system supporting backup communication according to the present invention provides the following effects.

본 발명은 슬레이브를 제어하기 위한 백업 데이터를 생성하여 마스터의 에러, 문제 등 이상 발생시에도 백업 데이터를 기초로 슬레이브를 안정적으로 제어할 수 있는 효과가 있다.The present invention has an effect of stably controlling the slave based on the backup data even when an error such as an error or problem of the master occurs by generating backup data for controlling the slave.

본 발명은 서브 마스터의 이상 발생시 작업 신뢰도가 높은 다른 서브 마스터에 백업 데이터를 전송하여 이상이 발생한 서브 마스터에 의해 제어되는 슬레이브를 계속적으로 동작 시킬 수 있는 효과가 있다.The present invention has an effect of continuously operating the slave controlled by the sub-master in which the abnormality occurs by transmitting backup data to another sub-master with high work reliability when the sub-master malfunctions.

본 발명은 타사에서 생성된 슬레이브를 제어하기 위한 데이터 시트를 모두 포함하고 있어, 마스터에 의해 제어되는 슬레이브가 타사의 제품으로 교체되더라도 제어 호환성을 높일 수 있는 효과가 있다.The present invention includes all the data sheets for controlling the slaves created by the third party, so it is possible to increase control compatibility even if the slave controlled by the master is replaced with a third-party product.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명에 따른 백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템을 도시한 개략도이다.
도 2는 본 발명에 따른 백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템을 도시한 상세도이다.
도 3은 본 발명에 따른 백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템의 서브 마스터 유닛을 예시한 도면이다.1 is a schematic diagram showing a multi-axis motion control system supporting backup communication according to the present invention.
2 is a detailed view showing a multi-axis motion control system supporting backup communication according to the present invention.
3 is a diagram illustrating a sub-master unit of a multi-axis motion control system supporting backup communication according to the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.The present invention can be applied to a variety of transformations and may have various embodiments, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all conversions, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In the description of the present invention, if it is determined that a detailed description of known technologies related to the present invention may obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in this application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, terms such as “include” or “have” are intended to indicate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described in the specification, one or more other features. It should be understood that the existence or addition possibilities of fields or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from other components.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 도면 부호에 상관없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and in the description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components are assigned the same reference numbers regardless of reference numerals, and duplicated thereof. The description will be omitted.

이하 본 발명의 실시예들에 따른 백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템에 대하여 도 1 내지 도 3을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a multi-axis motion control system supporting backup communication according to embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 3.

도 1은 본 발명에 따른 백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템을 도시한 개략도이고, 도 2는 본 발명에 따른 백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템을 도시한 상세도이며, 도 3은 본 발명에 따른 백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템의 서브 마스터 유닛을 예시한 도면이다.1 is a schematic diagram showing a multi-axis motion control system supporting backup communication according to the present invention, FIG. 2 is a detailed view showing a multi-axis motion control system supporting backup communication according to the present invention, and FIG. 3 is the present invention It is a diagram illustrating a sub-master unit of a multi-axis motion control system supporting backup communication according to.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템(100)은 마스터 유닛(110), 서브 마스터 유닛(120), 슬레이브 유닛(130), 및 모니터링 유닛(140)을 포함한다.1 to 3, the multi-axis motion control system 100 supporting backup communication according to the present invention includes a master unit 110, a sub-master unit 120, a slave unit 130, and a monitoring unit 140.

본 발명 따른 마스터 유닛(110), 서브 마스터 유닛(120), 및 슬레이브 유닛(130)은 통신 채널과 같은 네트워크를 통해 연결될 수 있다. 마스터 유닛(110), 서브 마스터 유닛(120), 및 슬레이브 유닛(130)은 네트워크 중 표준 인터페이스 통신으로 연결되어 범용적으로 사용할 수 있고, 예를 들면 통신 프로토콜로서 RS-422, RS-485, Profibus, Fieldbus, CAN, Ethernet 등을 사용하거나 근거리 통신 네트워크를 사용하여 연결될 수 있으며, 이에 한정하고자 하는 것은 아니며 표준 인터페이스를 지원하는 통신이라면 어떠한 것도 채택 가능하다.The master unit 110, the sub-master unit 120, and the slave unit 130 according to the present invention may be connected through a network such as a communication channel. The master unit 110, the sub-master unit 120, and the slave unit 130 may be used universally by being connected by standard interface communication among networks, for example, RS-422, RS-485, Profibus as a communication protocol. , Fieldbus, CAN, Ethernet, etc., or can be connected using a short-range communication network, and is not intended to be limited, and any communication supporting a standard interface can be adopted.

마스터 유닛(110)은 다축의 모션을 제어하는데 중추적인 역할을 하는 것으로, 슬레이브 유닛(130)에 의해 제어되는 모션 장치(10)의 다축 모션을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 네트워크를 통해 서브 마스터 유닛(120)과 연결되어 제어 신호를 전송할 수 있다. 제어 신호는 복수의 슬레이브 유닛(130) 각각을 식별하기 위한 식별 코드와 연관되어 생성될 수 있다.The master unit 110 plays a pivotal role in controlling multi-axis motion, and generates a control signal for controlling multi-axis motion of the motion device 10 controlled by the slave unit 130, and serves through a network. It is connected to the master unit 120 to transmit a control signal. The control signal may be generated in association with an identification code for identifying each of the plurality of slave units 130.

일 실시예에서, 마스터 유닛(110)은 서브 마스터 유닛(120)을 통해 복수의 슬레이브 유닛(130)과 연결될 수 있으며, 필요에 따라서 서브 마스터 유닛(120) 없이 복수의 슬레이브 유닛(130)과 연결될 수 있다. 예를 들어, 마스터 유닛(110)은 특정 서브 마스터 유닛(120)에 오류, 과부하 등 이상이 발생한 경우, 특정 서브 마스터 유닛(120)과 연결되는 복수의 특정 슬레이브 유닛(130)에 연결되어 복수의 특정 슬레이브 유닛(130)에 모션 장치(10)를 제어하기 위한 제어 신호를 전송할 수 있다.In one embodiment, the master unit 110 may be connected to the plurality of slave units 130 through the sub-master unit 120, and may be connected to the plurality of slave units 130 without the sub-master unit 120, if necessary. Can be. For example, when an error, overload, or the like occurs in the specific sub-master unit 120, the master unit 110 is connected to a plurality of specific slave units 130 connected to the specific sub-master unit 120, and a plurality of A control signal for controlling the motion device 10 may be transmitted to a specific slave unit 130.

마스터 유닛(110)은 복수의 슬레이브 유닛(130)의 종류에 따라 매칭되는 복수의 데이터 시트를 포함할 수 있다. 데이터 시트는 모션 장치(10)를 제어하기 위한 코드, 즉 제어 프로그래밍에 해당하는 것으로, 모션 장치(10)를 제어하는 슬레이브 유닛(130)을 제조하는 회사마다 상이하게 구현될 수 있다. 마스터 유닛(110)은 각 제조 회사별 슬레이브 유닛(130)에 대응하는 데이터 시트를 모두 구비하고 있어, 복수의 슬레이브 유닛(130) 중 일부가 특정 회사의 슬레이브 유닛(130)으로 교체되더라도 특정 회사의 슬레이브 유닛(130)에 의해 제어되는 모션 장치(10)를 제어하기 위한 제어 신호를 용이하게 생성할 수 있다. 이를 위해 마스터 유닛(110)은 슬레이브 유닛(130)의 식별 코드에 대응하는 데이터 시트를 연관하여 데이터베이스에 저장할 수 있다.The master unit 110 may include a plurality of data sheets matched according to the type of the plurality of slave units 130. The data sheet corresponds to code for controlling the motion device 10, that is, control programming, and may be implemented differently for each company manufacturing a slave unit 130 that controls the motion device 10. The master unit 110 includes all data sheets corresponding to the slave units 130 for each manufacturing company, so even if some of the plurality of slave units 130 are replaced by the slave units 130 of a specific company, A control signal for controlling the motion device 10 controlled by the slave unit 130 can be easily generated. To this end, the master unit 110 may associate a data sheet corresponding to the identification code of the slave unit 130 and store it in a database.

즉, 마스터 유닛(110)은 복수의 슬레이브 유닛(130)의 식별 코드를 기초로 데이터베이스로부터 해당 데이터 시트를 결정하여 해당 데이터 시트에 대응하는 제어 신호를 생성할 수 있다.That is, the master unit 110 may determine a corresponding data sheet from the database based on the identification codes of the plurality of slave units 130 to generate a control signal corresponding to the corresponding data sheet.

백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템(100)은 복수의 슬레이브 유닛(130)을 제어할 수 있는 데이터 시트를 데이터베이스에 다수 저장함에 따라 슬레이브 유닛(130)에 대한 호환성을 향상시키고, 모션 장치(10)의 제어를 위한 슬레이브 유닛(130)을 선택함에 있어 제조 회사, 비용 등에 의해 제한되지 않을 수 있다.The multi-axis motion control system 100 supporting backup communication improves compatibility with the slave unit 130 by storing a plurality of data sheets capable of controlling the plurality of slave units 130 in the database, and the motion device 10 ) In selecting the slave unit 130 for control may not be limited by the manufacturing company, cost, and the like.

마스터 유닛(110)은 마스터 송신부(111), 마스터 수신부(112)를 포함하고, 마스터 송신부(111)와 마스터 수신부(112)를 통해 서브 마스터 유닛(120) 및 모션 제어 서버(20)와 통신할 수 있다. 마스터 유닛(110)은 모션 제어 서버(20)와 연결되어 모션 제어 서버(20)로부터 제어 신호에 대한 업데이트 정보를 수신할 수 있다. The master unit 110 includes a master transmission unit 111 and a master reception unit 112, and communicates with the sub-master unit 120 and the motion control server 20 through the master transmission unit 111 and the master reception unit 112. Can be. The master unit 110 may be connected to the motion control server 20 and receive update information on the control signal from the motion control server 20.

모션 제어 서버(20)는 백업 통신을 지원하는 모션 제어 시스템(100)의 모든 제어 동작을 관리하는 장치로, 슬레이브 유닛(130)의 식별 코드와 데이터 시트가 연관되어 저장된 데이터베이스를 관리하고, 원격으로 마스터 유닛(110), 서브 마스터 유닛(120), 및 슬레이브 유닛(130) 각각을 제어할 수 있도록 설정될 수 있다.The motion control server 20 is a device that manages all control operations of the motion control system 100 that supports backup communication, manages a database stored in association with an identification code of the slave unit 130 and a data sheet, and remotely It can be set to control each of the master unit 110, the sub-master unit 120, and the slave unit 130.

업데이트 정보는 모션 장치(10)의 모션에 대한 추가 기능, 개선된 기능 등에 해당할 수 있으며, 데이터 시트 별로 생성될 수 있다.The update information may correspond to additional functions, improved functions, and the like of the motion of the motion device 10, and may be generated for each data sheet.

서브 마스터 유닛(120)은 서브 마스터 송신부(121)와 서브 마스터 수신부(122)를 포함하고, 서브 마스터 송신부(121)와 서브 마스터 수신부(122)를 통해 마스터 유닛(110) 및 복수의 슬레이브 유닛(130)과 통신할 수 있다.The sub-master unit 120 includes a sub-master transmitting unit 121 and a sub-master receiving unit 122, and through the sub-master transmitting unit 121 and the sub-master receiving unit 122, the master unit 110 and a plurality of slave units ( 130).

서브 마스터 유닛(120)은 마스터 유닛(110)과 복수의 슬레이브 유닛(130) 사이에 배치되고, 마스터 유닛(110)에서 생성되는 모션 장치(10)를 제어하기 위한 제어 신호에 대하여 일정 시간마다 또는 모션 제어 서버(20)에 의한 제어에 따라 백업 데이터를 생성할 수 있다. 서브 마스터 유닛(120)은 복수의 슬레이브 유닛(130) 각각의 식별 코드에 따라 백업 데이터를 생성하여, 백업 데이터를 사용할 때 각 슬레이브 유닛(130)에 대응하는 백업 데이터를 검출하여 전송하는데 발생하는 로딩 시간을 최소화할 수 있다.The sub-master unit 120 is disposed between the master unit 110 and a plurality of slave units 130, and for a certain time with respect to a control signal for controlling the motion device 10 generated in the master unit 110 or Backup data may be generated according to the control by the motion control server 20. The sub-master unit 120 generates backup data according to the identification codes of each of the plurality of slave units 130, and loads generated when detecting and transmitting backup data corresponding to each slave unit 130 when using the backup data Time can be minimized.

일 실시예에서, 서브 마스터 유닛(120)은 백업 데이터에 사용되는 저장 공간의 낭비를 최소화하기 위해 마지막 백업 이후 운영체제의 변경 또는 데이터 시트의 추가, 변경된 사항만 백업하는 증분 백업(incremental backup)을 사용할 수 있다.In one embodiment, the sub-master unit 120 uses an incremental backup that backs up only changes or changes to the operating system or addition of data sheets since the last backup to minimize the waste of storage space used for the backup data. Can be.

증분 백업은 마스터 유닛(110)에서 생성되는 제어 신호에 대한 전체 백업 후에 변경된 부분을 순차적으로 백업하는 것으로, 최초 백업 후 만들어지는 제1 백업 데이터가 두 번째 백업 시에는 제외된 후 백업되고, 두 번째 백업 시 만들어지는 제2 백업 데이터가 세 번째 백업 시에는 제외되고 백업됨으로써, 백업 데이터의 용량을 최소화할 수 있는 장점이 있다.Incremental backup is to sequentially back up the changed parts after a full backup of the control signal generated by the master unit 110. The first backup data created after the first backup is excluded during the second backup and then backed up. The second backup data created at the time of backup is excluded during the third backup and backed up, thereby minimizing the capacity of the backup data.

다만, 증분 백업은 다수의 백업 시 백업 데이터의 용량이 크게 증가함에 따라 백업 데이터의 관리가 어렵고, 증가된 백업 데이터의 용량 및 개수로 인해 복원하는데 많은 시간이 소요되는 문제점이 있다.However, incremental backup has a problem that it is difficult to manage the backup data as the capacity of the backup data is greatly increased during a large number of backups, and it takes a long time to restore due to the increased capacity and number of backup data.

또한, 증분 백업은 복원하고자 하는 시점 이전에 백업 받은 데이터를 모두 참고하므로 서로 유기적인 연관관계가 있기 때문에 백업 데이터 중에 하나라도 손상되거나 유실된 경우에는 원하는 시점으로 복원하지 못하는 문제점이 있다.In addition, since incremental backup refers to all the data backed up before the point to be restored, there is a problem in that if any one of the backup data is damaged or lost, it cannot be restored to the desired point in time.

다른 일 실시예에서, 서브 마스터 유닛(120)은 백업 데이터에 사용되는 저장 공간의 낭비를 최소화하기 위해 최초 백업 이후 운영체제의 변경 또는 데이터 시트의 추가, 변경된 사항만 백업하는 차등 백업(differential backup)을 사용할 수 있다.In another embodiment, the sub-master unit 120 performs a differential backup to backup only changes or changes to the operating system or data sheets after the initial backup to minimize the waste of storage space used for the backup data. Can be used.

차등 백업은 마스터 유닛(110)에서 생성되는 제어 신호에 대한 최초 백업 후 생성되는 제1 백업 데이터가 두 번째 백업 시에는 제외된 후 백업되고, 세 번째 백업 시 최초 백업 후 만들어지는 제1 백업 데이터가 제외되고 백업됨으로써, 최초의 전체 백업 이후의 모든 변경 사항을 백업하므로 전체 백업 데이터와 차등 백업 데이터 2개만 복원에 필요하고 복원 시간이 빠른 장점이 있다.Differential backup is backed up after the first backup data generated after the first backup for the control signal generated by the master unit 110 is excluded during the second backup, and the first backup data created after the first backup during the third backup Since it is excluded and backed up, since all changes since the first full backup are backed up, only two full backup data and differential backup data are needed for restoration, and the restoration time is fast.

즉, 차등 백업은 백업 데이터1(전체 백업), 백업 데이터2(차등 백업), 백업 데이터 3(차등 백업), 백업 데이터4(차등 백업)가 있는 경우, 사용자가 백업 데이터4로 복원하려는 경우에는 백업 데이터1(전체 백업)과 백업 데이터4(차등 백업)만 있으면 복원이 가능하다.In other words, differential backup includes backup data 1 (full backup), backup data 2 (differential backup), backup data 3 (differential backup), and backup data 4 (differential backup). Restoration is possible with only backup data 1 (full backup) and backup data 4 (differential backup).

다만, 차등 백업은 백업 데이터의 용량이 증가하고, 증분 백업에 비해 백업에 많은 시간이 소요되는 문제점이 있다.However, differential backup has a problem in that the capacity of the backup data increases, and the backup takes more time than an incremental backup.

이에 따라, 서브 마스터 유닛(120)은 백업 데이터의 용량에 따라 증분 백업을 이용할지, 차등 백업을 이용하지 선택하거나 혼용하여 사용할 수 있다.Accordingly, the sub-master unit 120 may select whether to use incremental backup or differential backup according to the capacity of the backup data, or use it in combination.

도 3을 참고하면, 서브 마스터 유닛(120)은 백업 데이터를 저장하기 위한 제1 저장부(123)와 다른 서브 마스터 유닛(120)에 대한 정보를 저장하기 위한 제2 저장부(124)를 포함할 수 있다Referring to FIG. 3, the sub-master unit 120 includes a first storage unit 123 for storing backup data and a second storage unit 124 for storing information about other sub-master units 120. can do

제1 저장부(123)는 일정 시간마다 생성되는 백업 데이터를 슬레이브 유닛(130)의 식별 코드에 연관하여 저장할 수 있다. 제1 저장부(123)는 제1 슬레이브 유닛(130)의 식별 코드인 SU1와 백업 데이터인 BD를 연관하여 저장하고, 제2 슬레이브 유닛(130)의 식별 코드인 SU2와 백업 데이터인 BD를 연관하여 저장하며, 제3 슬레이브 유닛(130)의 식별 코드인 SU3와 백업 데이터인 BD를 연관하여 저장할 수 있다.The first storage unit 123 may store backup data generated every predetermined time in association with the identification code of the slave unit 130. The first storage unit 123 stores and associates the identification code SU1 of the first slave unit 130 with BD, which is backup data, and associates the identification code SU2 of the second slave unit 130 with BD, which is backup data. It can be stored in association with the identification code of the third slave unit 130, SU3 and the backup data BD.

제2 저장부(124)는 일정 시간마다 마스터 유닛(110)으로부터 수신되는 다른 서브 마스터 유닛(120) 각각에 대한 작업 신뢰도에 대하여, 작업 신뢰도에 따른 우선순위를 기준으로 다른 서브 마스터 유닛(120)을 정렬하여 저장할 수 있다. 작업 신뢰도는 서브 마스터 유닛(120)의 작업률에 따라 결정되는 것으로, 이상(오류 등) 횟수, 로딩 시간, 연결된 슬레이브 유닛(130)의 개수 등에 따라 결정될 수 있다. 우선순위는 작업 신뢰도가 높을수록 높게 설정될 수 있다.The second storage unit 124 is a sub-master unit 120 based on the priority according to the job reliability, for the job reliability for each of the other sub-master unit 120 received from the master unit 110 every predetermined time Can be sorted and saved. The work reliability is determined according to the work rate of the sub-master unit 120, and may be determined according to the number of abnormalities (errors, etc.), loading time, the number of connected slave units 130, and the like. The priority can be set higher as the work reliability is higher.

제2 저장부(124)는 작업 신뢰도가 가장 높은 제1 서브 마스터 유닛(120) SMU1과 작업 신뢰도 98%를 연관하여 저장하고, 제1 서브 마스터 유닛(120) 다음으로 작업 신뢰도가 높은 제4 서브 마스터 유닛(120) SMU4와 작업 신뢰도 89%를 연관하여 저장하며, 제4 서브 마스터 유닛(120) 다음으로 작업 신뢰도가 높은 제2 서브 마스터 유닛(120) SMU2와 작업 신뢰도 73%를 연관하여 저장할 수 있다.The second storage unit 124 stores the first sub-master unit 120 having the highest work reliability and SMU1 in association with 98% of work reliability, and the fourth sub having the highest work reliability after the first sub-master unit 120. The master unit 120 stores the SMU4 and work reliability 89% in association, and the fourth sub master unit 120 stores the second high work reliability SMU2 and the work reliability 73% in association. have.

해당 서브 마스터 유닛(120)은 이상 발생시 제2 저장부(124)에 저장된 다른 서브 마스터 유닛(120) 중 작업 신뢰도가 가장 높은 서브 마스터 유닛(120)으로 제1 저장부(123)에 저장된 슬레이브 유닛(130)과 연관된 백업 데이터를 전달할 수 있다. 이에 따라 이상이 발생한 해당 서브 마스터 유닛(120)과 연결된 슬레이브 유닛(130)도 다른 서브 마스터 유닛(120)에 의해서 제어 신호를 전송받을 수 있다.The sub-master unit 120 is a slave unit stored in the first storage unit 123 as the sub-master unit 120 having the highest work reliability among other sub-master units 120 stored in the second storage unit 124 when an abnormality occurs. The backup data associated with 130 may be transmitted. Accordingly, the slave unit 130 connected to the corresponding sub-master unit 120 having an abnormality may also receive a control signal by another sub-master unit 120.

슬레이브 유닛(130)은 슬레이브 송신부(131)와 슬레이브 수신부(132)를 포함하고, 슬레이브 송신부(131)와 슬레이브 수신부(132)를 통해 서브 마스터 유닛(120)과 통신할 수 있다.The slave unit 130 includes a slave transmission unit 131 and a slave reception unit 132, and may communicate with the sub-master unit 120 through the slave transmission unit 131 and the slave reception unit 132.

슬레이브 유닛(130)은 다축을 가지는 모션 장치(10)와 직간접적으로 연결되고, 서브 마스터 유닛(120)으로부터 전송되는 제어 신호에 따라 모션 장치(10)를 제어할 수 있다. 슬레이브 유닛(130)은 제조되는 회사마다 다른 데이터 시트를 구비하고 있고, 식별을 위한 식별 코드가 부여될 수 있다. 식별 코드는 동일한 데이터 시트에 매칭되는 슬레이브 유닛(130)별로 부여될 수 있고, 슬레이브 유닛(130)의 위치 정보를 포함하고 있어 동일한 데이터 시트를 가지더라도 하나의 슬레이브 유닛(130)에만 대응하도록 부여될 수 있다.The slave unit 130 may be directly or indirectly connected to the multi-axis motion device 10 and control the motion device 10 according to a control signal transmitted from the sub-master unit 120. The slave unit 130 has a different data sheet for each manufacturing company, and an identification code for identification may be assigned. The identification code may be assigned to each slave unit 130 matching the same data sheet, and includes location information of the slave unit 130, so that even if they have the same data sheet, only one slave unit 130 can be assigned. Can be.

모니터링 유닛(140)은 마스터 유닛(110), 서브 마스터 유닛(120), 및 슬레이브 유닛(130) 각각의 동작에 대한 모니터링을 수행하고, 이상 여부를 체크할 수 있다. 모니터링 유닛(140)은 마스터 유닛(110), 서브 마스터 유닛(120), 및 슬레이브 유닛(130) 중 이상이 감지되면 해당 유닛에 대한 정보와 이상 정보를 모션 제어 서버(20)로 전송할 수 있다. 모션 제어 서버(20)는 모니터링 유닛(140)으로부터 전송되는 해당 유닛에 대한 정보와 이상 정보를 저장하여 관리할 수 있다.The monitoring unit 140 may monitor each operation of the master unit 110, the sub master unit 120, and the slave unit 130 and check whether there is an abnormality. The monitoring unit 140 may transmit information on the corresponding unit and the abnormality information to the motion control server 20 when an abnormality is detected among the master unit 110, the sub-master unit 120, and the slave unit 130. The motion control server 20 may store and manage information on the corresponding unit and abnormal information transmitted from the monitoring unit 140.

모니터링 유닛(140)은 마스터 유닛(110)의 동작을 모니터링하고, 마스터 유닛(110)에 대한 모니터링 결과에 따라 백업 데이터의 사용 여부를 결정할 수 있다. 모니터링 유닛(140)은 마스터 유닛(110)에 이상이 발생하면 서브 마스터 유닛(120)에 저장된 백업 데이터를 기초로 복수의 슬레이브 유닛(130)에 제어 신호를 전송하도록 서브 마스터 유닛(120)을 제어하여 복수의 슬레이브 유닛(130)에 의해 모션 장치(10)가 계속적으로 동작하도록 할 수 있다.The monitoring unit 140 may monitor the operation of the master unit 110 and determine whether to use backup data according to the monitoring result of the master unit 110. The monitoring unit 140 controls the sub-master unit 120 to transmit a control signal to a plurality of slave units 130 based on the backup data stored in the sub-master unit 120 when an abnormality occurs in the master unit 110 By doing so, the motion device 10 may be continuously operated by the plurality of slave units 130.

모니터링 유닛(140)은 서브 마스터 유닛(120)의 동작을 모니터링하고, 이상이 발생한 서브 마스터 유닛(120)과 연결되는 복수의 슬레이브 유닛(130) 각각에 대한 식별 코드와 연관된 백업 데이터를 다른 서브 마스터 유닛(120)으로 전달할 수 있다. The monitoring unit 140 monitors the operation of the sub-master unit 120, and the backup data associated with the identification code for each of the plurality of slave units 130 connected to the sub-master unit 120 in which an abnormality occurs is another sub-master. It can be delivered to the unit 120.

이에 따라 모니터링 유닛(140)은 다른 서브 마스터 유닛(120)을 통해 이상이 발생한 서브 마스터 유닛(120)과 연결되는 복수의 슬레이브 유닛(130)에 의해 모션 장치(10)가 계속적으로 동작하도록 할 수 있다.Accordingly, the monitoring unit 140 may cause the motion device 10 to continuously operate by a plurality of slave units 130 connected to the sub-master unit 120 having an abnormality through another sub-master unit 120. have.

상기에서는 본 발명의 일 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.The above has been described with reference to one embodiment of the present invention, but those skilled in the art may vary the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as set forth in the claims below. It will be understood that modifications and changes can be made.

100: 백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템
110: 마스터 유닛
120: 서브 마스터 유닛
130: 슬레이브 유닛
140: 모니터링 유닛
10: 모션 장치
20: 모션 제어 서버100: Multi-axis motion control system supporting backup communication
110: master unit
120: submaster unit
130: slave unit
140: monitoring unit
10: motion device
20: motion control server

Claims (6)

다축 모션을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 마스터 유닛;
다축을 가지는 모션 장치와 연결되고, 상기 제어 신호에 따라 상기 모션 장치를 제어하는 복수의 슬레이브 유닛;
상기 마스터 유닛과 상기 복수의 슬레이브 유닛 사이에 배치되고, 상기 마스터 유닛에서 생성되는 제어 신호에 대하여 일정 시간마다 백업 데이터를 생성하는 서브 마스터 유닛; 및
상기 마스터 유닛의 동작을 모니터링하여 상기 모니터링 결과에 따라 상기 백업 데이터의 사용 여부를 결정하고, 상기 서브 마스터 유닛의 동작을 모니터링하여 이상이 발생한 서브 마스터 유닛과 연결되는 복수의 슬레이브 유닛 각각에 대한 식별 코드와 연관된 백업 데이터를 다른 서브 마스터 유닛으로 전달하는 모니터링 유닛을 포함하는
백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템.A master unit generating a control signal for controlling multi-axis motion;
A plurality of slave units connected to a multi-axis motion device and controlling the motion device according to the control signal;
A sub-master unit disposed between the master unit and the plurality of slave units, and generating backup data every predetermined time with respect to a control signal generated by the master unit; And
The master unit monitors the operation of the master unit to determine whether to use the backup data according to the monitoring result, and monitors the operation of the sub-master unit to identify an error code for each of a plurality of slave units connected to the sub-master unit in which an error occurs It includes a monitoring unit for transmitting the backup data associated with the other sub-master unit
Multi-axis motion control system supporting backup communication. 제1항에 있어서,
상기 마스터 유닛은
상기 복수의 슬레이브 유닛의 종류에 따라 매칭되는 복수의 데이터 시트를 포함하고, 상기 복수의 슬레이브 유닛의 식별 코드를 기초로 해당 데이터 시트를 결정하여 상기 해당 데이터 시트에 대응하는 상기 제어 신호를 생성하는
백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템.According to claim 1,
The master unit
It includes a plurality of data sheets matched according to the type of the plurality of slave units, and determines the corresponding data sheet based on the identification codes of the plurality of slave units to generate the control signal corresponding to the corresponding data sheet
Multi-axis motion control system supporting backup communication. 제1항에 있어서,
상기 마스터 유닛은
상기 서브 마스터 유닛과 통신하는 마스터 송신부와 마스터 수신부를 포함하고, 네트워크를 통해 모션 제어 서버와 연결되어 상기 모션 제어 서버로부터 상기 제어 신호에 대한 업데이트 정보를 수신하는
백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템.According to claim 1,
The master unit
It includes a master transmitting unit and a master receiving unit communicating with the sub-master unit, and is connected to a motion control server through a network to receive update information for the control signal from the motion control server.
Multi-axis motion control system supporting backup communication. 제1항에 있어서,
상기 서브 마스터 유닛은
상기 마스터 유닛 및 상기 복수의 슬레이브 유닛과 통신하는 서브 마스터 송신부와 서브 마스터 수신부를 포함하고, 상기 복수의 슬레이브 유닛 각각의 식별 코드에 따라 백업 데이터를 생성하는
백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템.According to claim 1,
The sub-master unit
And a sub-master transmitting unit and a sub-master receiving unit communicating with the master unit and the plurality of slave units, and generating backup data according to each identification code of the plurality of slave units.
Multi-axis motion control system supporting backup communication. 제1항에 있어서,
상기 서브 마스터 유닛은
제1 저장부와 제2 저장부를 포함하고, 상기 일정 시간마다 생성되는 백업 데이터를 상기 제1 저장부에 저장하며, 일정 시간마다 상기 마스터 유닛으로부터 다른 서브 마스터 유닛 각각에 대한 작업 신뢰도를 수신하여 상기 작업 신뢰도에 따른 우선순위를 기준으로 상기 다른 서브 마스터 유닛을 정렬하여 상기 제2 저장부에 저장하는
백업 통신을 지원하는 다축 모션 제어 시스템.According to claim 1,
The sub-master unit
It includes a first storage unit and a second storage unit, stores the backup data generated at each predetermined time in the first storage unit, receives the work reliability for each of the other sub-master unit from the master unit at a predetermined time to receive the Sorting the other sub-master units based on the priority according to the work reliability and storing them in the second storage unit
Multi-axis motion control system supporting backup communication. 삭제delete
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