KR102113763B1 - Method for sensing roll over of vehicles - Google Patents

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Abstract

본 발명은 Y축 가속도센서로부터 Y축 가속도 값을 입력받는 제1단계; 입력된 상기 Y축 가속도 값이 기 설정된 제1가속도 값보다 큰 경우, 기 저장된 차량의 너비 값을 호출하는 제2단계; 호출된 상기 너비 값과 입력된 상기 Y축 가속도 값을 근거하여 각속도 값을 연산하고, 상기 연산된 각속도 값을 근거하여 차량의 전복각도 값을 연산하는 제3단계; 및 연산된 상기 전복각도 값이 기 설정된 임계값보다 크면, 승객구속장치를 동작시키는 제4단계를 포함하는 자동차의 전복감지방법로서 가속도 센서만을 이용하여 전복여부를 판단하는 자동차의 전복감지방법에 관한 것이다.The present invention is a first step of receiving a Y-axis acceleration value from the Y-axis acceleration sensor; A second step of calling a width value of a pre-stored vehicle when the input Y-axis acceleration value is greater than a preset first acceleration value; A third step of calculating an angular velocity value based on the called width value and the input Y-axis acceleration value, and calculating an overturn angle value of the vehicle based on the calculated angular velocity value; And a fourth step of operating the passenger restraint device when the calculated rollover angle value is greater than a preset threshold value. will be.

Description

자동차의 전복감지방법 {Method for sensing roll over of vehicles}Method of sensing rollover of a vehicle {Method for sensing roll over of vehicles}

본 발명은 자동차의 전복감지방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 측면가속도센서를 이용한 자동차의 전복감지방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for detecting a rollover of a vehicle, and more particularly, to a method for detecting a rollover of a vehicle using a side acceleration sensor.

일반적으로 차량에는 충돌 등의 사고 발생시 운전자에 대한 상해를 최소화하기 위하여 에어백, 시트벨트 구속 장치 등의 승객보호장치가 설치된다. 이러한 승객보호장치를 제어하기 위해서는 차량에 구비된 복수의 센서를 이용하여 차량의 정면 또는 측면에 대한 충돌 여부를 감지하고, 이를 바탕으로 승객보호장치의 작동여부를 결정하여 승객을 보호한다.In general, passenger protection devices such as airbags and seat belt restraints are installed in vehicles to minimize injury to the driver in the event of an accident such as a collision. In order to control such a passenger protection device, a plurality of sensors provided in the vehicle is used to detect whether there is a collision with the front or side of the vehicle, and determine whether to operate the passenger protection device based on this to protect the passenger.

다만, 차량의 단순한 충돌이 아닌 차량의 충돌로 인한 차량이 전복되는 경우, 차량의 전복 여부를 감지하여 이에 대응한 승객보호장치의 작동하여야 승객을 충분히 보호할 수 있다. 이러한 종래에는 차량의 전복여부를 감지하기 위해 롤 레이트(roll rate)센서를 사용하여 Roll 각속도를 측정하여 차량의 전복여부를 판단하였다. 즉, 롤 레이트 센서는 차량의 전복 여부를 판단하는 데 필수적인 센서이다.However, when a vehicle is overturned due to a collision of a vehicle rather than a simple collision of the vehicle, it is necessary to detect whether the vehicle is overturned and operate a passenger protection device corresponding thereto to sufficiently protect the passenger. In the related art, the roll angular velocity was measured using a roll rate sensor to detect whether the vehicle was overturned to determine whether the vehicle was overturned. That is, the roll rate sensor is an essential sensor for determining whether the vehicle is overturned.

이러한 롤 레이트 센서는 고가여서 차량의 단가 상승시키고, 롤 레이트 센서를 별도로 장착해야 하는 바, 생산성을 저하하는 문제점이 있었다.Since the roll rate sensor is expensive, the unit price of the vehicle is increased, and the roll rate sensor has to be separately installed, thereby deteriorating productivity.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 측면 가속도 센서를 이용하여 자동차의 전복여부를 감지하는 자동차의 전복감지방법을 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to provide a method for detecting a rollover of a vehicle that detects whether or not the rollover of the vehicle is detected by using a side acceleration sensor.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시 예에 따른 자동차의 전복감지방법은 Y축 가속도센서로부터 Y축 가속도 값을 입력받는 제1단계; 입력된 상기 Y축 가속도 값이 기 설정된 제1가속도 값보다 큰 경우, 기 저장된 차량의 너비 값을 호출하는 제2단계; 호출된 상기 너비 값과 입력된 상기 Y축 가속도 값을 근거하여 각속도 값을 연산하고, 상기 연산된 각속도 값을 근거하여 차량의 전복각도 값을 연산하는 제3단계; 및 연산된 상기 전복각도 값이 기 설정된 임계값보다 크면, 승객구속장치를 동작시키는 제4단계를 포함한다.In order to achieve the above object, a method for detecting a rollover of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a first step of receiving a Y-axis acceleration value from a Y-axis acceleration sensor; A second step of calling a width value of a pre-stored vehicle when the input Y-axis acceleration value is greater than a preset first acceleration value; A third step of calculating an angular velocity value based on the called width value and the input Y-axis acceleration value, and calculating an overturn angle value of the vehicle based on the calculated angular velocity value; And a fourth step of operating the passenger restraint device when the calculated rollover angle value is greater than a preset threshold value.

기타 실시 예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Specific details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 자동차의 전복감지방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the rollover detection method of a vehicle of the present invention, there are one or more of the following effects.

첫째,　가속도 센서만으로 자동차의 전복여부를 감지할 수 있는 장점이 있다.First, there is an advantage in that it is possible to detect whether or not the vehicle is overturned by the 　 acceleration sensor alone.

둘째,　저가의 가속도 센서만으로 자동차의 전복여부를 감지할 수 있어 생산단가가 감소하는 장점도 있다.Second, there is an advantage in that the production cost is reduced because only the low-cost acceleration sensor can detect whether the vehicle is overturned.

셋째, 롤 레이트(roll rate)센서를 삭제할 수 있어 부품수가 감소하여 생산성이 향상되는 장점도 있다.Third, since the roll rate sensor can be deleted, the number of parts is reduced, thereby improving productivity.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차에 Y축 가속도 센서의 배치를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 전복감지방법에 이용되는 제어구성을 나타낸 블럭도이다.
도 3 및 도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 전복감지방법을 설명하는 데 참조되는 자동차 상태를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 전복감지방법을 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동차의 전복감지방법을 나타낸 순서도이다.
도 7은 본 발병의 일 실시예에 따른 각속도와 전복각도에 따른 임계값을 나타낸 그래프이다.1 is a view showing the arrangement of the Y-axis acceleration sensor in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing a control configuration used in a method for detecting a rollover of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 and 4 are views illustrating a vehicle state referred to for explaining a method of detecting a rollover of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method for detecting a rollover of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method for detecting a rollover of a vehicle according to another embodiment of the present invention.
7 is a graph showing a threshold value according to an angular velocity and an overturning angle according to an embodiment of the present onset.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be clarified with reference to embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only the embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the holder of the scope of the invention, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.

이하, 본 발명의 실시 예들에 의하여 자동차의 전복감지방법을 설명하기 위해 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings to describe a method for detecting a rollover of a vehicle according to embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차에 Y축 가속도 센서의 배치를 나타낸 도면이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 전복감지방법에 이용되는 제어구성을 나타낸 블럭도이다. 나타낸 그래프이다. 도 3 및 도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 전복감지방법을 설명하는 데 참조되는 자동차 상태를 나타낸 도면이다.1 is a view showing the arrangement of the Y-axis acceleration sensor in a vehicle according to an embodiment of the present invention. 2 is a block diagram showing a control configuration used in a method for detecting a rollover of a vehicle according to an embodiment of the present invention. It is the graph shown. 3 and 4 are views illustrating a vehicle state referred to for explaining a method of detecting a rollover of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차(1)는 가속도 센서, 제어유닛(10) 및 승객구속장치(400)를 포함한다. 또한, 자동차(1)는 차량 구동을 위한 엔진 또는 모터, 미션 등의 구성을 포함하나 그에 대한 설명은 하기에서 생략하기로 한다.1 to 4, the vehicle 1 according to an embodiment of the present invention includes an acceleration sensor, a control unit 10 and a passenger restraint device 400. In addition, the vehicle 1 includes a configuration of an engine or a motor for driving a vehicle, a mission, etc., but a description thereof will be omitted below.

센서부(100)는 차량의 주행 또는 소정 동작 중에 발생하는 신호를 감지하여 이를 제어유닛(10)의 제어부(200)로 입력한다. 또한 센서부(100)는 차량 내부 및 외부에 복수의 센서를 포함하여 다양한 감지신호를 입력한다. 이때 설치되는 위치에 따라 센서의 종류 또한 상이할 수 있다. 특히 센서부(100)는 에어백 전개 또는 차량의 전복 가능성을 판단하기 위해 사용되는 센서의 센싱값을 제어부(200)로 입력한다.The sensor unit 100 detects a signal generated during driving or a predetermined operation of the vehicle and inputs it to the control unit 200 of the control unit 10. In addition, the sensor unit 100 inputs various detection signals including a plurality of sensors inside and outside the vehicle. At this time, the type of the sensor may also be different depending on the installed position. In particular, the sensor unit 100 inputs the sensing value of the sensor used to determine the possibility of airbag deployment or vehicle overturning to the control unit 200.

센서부(100)는 가속도 센서를 포함하며, 가속도 센서는 차량의 전방에 배치된 X축 가속도 센서(21,22), 차량의 양측면에 배치된 Y축 가속도 센서(23,24) 및 차량의 중심에 배치된 Z축 가속도 센서(25)를 포함한다. 가속도 센서는 차량이 충돌시 이를 센싱하여 그 출력신호를 제어부(200)에 입력한다. 가속도 센서는 차량의 진행방향을 기준으로 차량의 측면방향 및 차량의 수직 방향으로 설치되어 가속도를 감지한다. 이때, 차량의 진행방향을 X축으로 할 때, 차량의 측면방향은 Y축이고, 차량의 수직방향은 Z축이며, 이하 각 진행방향에 대하여 상기와 같이 X축, Y축, Z축을 기준으로 설명한다.The sensor unit 100 includes an acceleration sensor, and the acceleration sensor includes X-axis acceleration sensors 21 and 22 disposed in front of the vehicle, Y-axis acceleration sensors 23 and 24 disposed on both sides of the vehicle, and the center of the vehicle. It includes a Z-axis acceleration sensor 25 disposed on. The acceleration sensor senses the vehicle when it collides and inputs the output signal to the controller 200. The acceleration sensor is installed in the lateral direction of the vehicle and the vertical direction of the vehicle based on the traveling direction of the vehicle to detect acceleration. At this time, when the traveling direction of the vehicle is the X-axis, the side direction of the vehicle is the Y-axis, the vertical direction of the vehicle is the Z-axis, and for each traveling direction will be described based on the X-axis, Y-axis, Z-axis as described above do.

가속도 센서는 이동하는 차량의 가속도나 충격의 세기를 측정하는 센서이다. 따라서, 가속도 센서를 이용하면 차량의 운동상태를 상세하게 감지할 수 있다. Y축 가속도 센서(23,24)는 차량의 측면가속도나 충격의 세기를 측정하는 센서이고, Z축 가속도 센서(25)는 차량의 수직방향의 가속도나 충격의 세기를 측정한다. 또한, 가속도 센서의 측정값은 LPF(Low Pass Filter)를 거쳐 고주파 노이즈가 제거되어 제어부(200)에 입력된다.The acceleration sensor is a sensor that measures the acceleration or impact strength of a moving vehicle. Therefore, by using the acceleration sensor, it is possible to detect in detail the movement state of the vehicle. The Y-axis acceleration sensors 23 and 24 are sensors that measure the lateral acceleration or impact strength of the vehicle, and the Z-axis acceleration sensors 25 measure the acceleration or impact strength in the vertical direction of the vehicle. In addition, the measured value of the acceleration sensor is input to the control unit 200 by removing high-frequency noise through a low pass filter (LPF).

Y축 가속도 센서(23,24)는 차량의 좌측 또는 우측에 각각 설치되며, 상세히는 차량의 좌우측의 중간부분에 배치된 비필라(B-Pillar)에 설치된다. 따라서, 측면충돌 또는 차량의 전복시 Y축 가속도 센서(23,24)가 이를 센싱하여 그 출력신호를 제어유닛(10)에 입력한다. The Y-axis acceleration sensors 23 and 24 are respectively installed on the left or right side of the vehicle, and in detail, are installed on the B-Pillar arranged in the middle portion of the left and right sides of the vehicle. Accordingly, the Y-axis acceleration sensors 23 and 24 sense this when side collision or vehicle overturns, and input the output signal to the control unit 10.

Z축 가속도 센서(25)는 차량의 중심에 배치된 제어유닛(10)에 내장되거나, 차량의 중심에 배치된다. Z축 가속도 센서(25)는 차량의 상하방향으로의 가속도를 센싱하여 그 출력신호를 제어유닛(10)에 입력한다. Z축 가속도 센서(25)가 상하방향의 가속도를 센싱함으로써, 차량의 전복여부를 정확하게 판단할 수 있다.The Z-axis acceleration sensor 25 is embedded in the control unit 10 disposed at the center of the vehicle, or disposed at the center of the vehicle. The Z-axis acceleration sensor 25 senses acceleration in the vertical direction of the vehicle and inputs the output signal to the control unit 10. The Z-axis acceleration sensor 25 can sense the acceleration in the vertical direction, thereby accurately determining whether the vehicle is overturned.

이하, Ay1은 차량의 우측에 구비된 Y축 가속도 센서(23)가 센싱한 Y축 가속도 값으로 정의하고, Ay2는 차량의 좌측에 구비된 Y축 가속도 센서(24)가 센싱한 Y축 가속도 값으로 정의한다. 또한, Az는 차량의 중심에 구비된 Z축 가속도 센서(25)가 센싱한 Z축 가속도 값으로 정의한다.Hereinafter, Ay1 is defined as a Y-axis acceleration value sensed by the Y-axis acceleration sensor 23 provided on the right side of the vehicle, and Ay2 is a Y-axis acceleration value sensed by the Y-axis acceleration sensor 24 provided on the left side of the vehicle. Is defined as In addition, Az is defined as the Z-axis acceleration value sensed by the Z-axis acceleration sensor 25 provided at the center of the vehicle.

X축 가속도 센서(21,22)는 차량의 전방의 좌우측에 각각 설치되며, 상세히는 프론트 사이드 멤버 또는 라디에이터 서포트 어퍼 멤버의 좌우측에 각각 설치된다. X축 가속도 센서(21,22)는 차량의 전방 충돌시 X축 가속도 센서(21,22)가 이를 센싱하여 그 출력신호를 제어유닛(10)에 입력한다.The X-axis acceleration sensors 21 and 22 are installed on the left and right sides of the front of the vehicle, respectively, and on the left and right sides of the front side member or the radiator support upper member, respectively. The X-axis acceleration sensors 21 and 22 are sensed by the X-axis acceleration sensors 21 and 22 when a vehicle collides with the vehicle and inputs the output signal to the control unit 10.

제어유닛(10)은 차량의 중심에 배치되고, 제어유닛(10)의 내부에 Z축 가속도 센서(25)가 내장될 수 있다. 제어유닛(10)은 승객구속장치(400)를 제어하는 제어부(200) 및 자동차(1) 이상여부를 판단하기 위한 기준데이터 등이 저장된 데이터부(300)를 포함한다.The control unit 10 is disposed in the center of the vehicle, the Z-axis acceleration sensor 25 may be built in the control unit 10. The control unit 10 includes a control unit 200 for controlling the passenger restraint device 400 and a data unit 300 in which reference data for determining whether the vehicle 1 is abnormal is stored.

제어부(200)는 차량 내에 구비되는 승객구속장치(400)를 제어한다. 제어부(200)는 차량 충돌 시에 승객을 보호하기 위해 승객구속장치(400)를 작동시켜 승객을 보호한다. 또한, 제어부(200)는 가속도 센서의 측정값을 근거하여 자동차(1)의 전복 가능성을 판단하고 자동차(1)의 전복이 예상될 경우, 승객구속장치(400)를 작동시켜 승객을 보호한다.The control unit 200 controls the passenger restraint device 400 provided in the vehicle. The controller 200 protects the passenger by operating the passenger restraint device 400 to protect the passenger in the event of a vehicle collision. In addition, the control unit 200 determines the possibility of the vehicle 1 to be overturned based on the measured value of the acceleration sensor, and when the vehicle 1 is to be overturned, operates the passenger restraint device 400 to protect the passenger.

또한, 제어부(200)는 가속도 센서가 입력한 Y축 가속도 값, Z축 가속도 값, 데이터부(300)에서 호출한 차량의 너비 값 등을 근거하여 각속도 값과 전복각도 값 등을 연산 또는 판단을 한다.In addition, the control unit 200 calculates or determines the angular velocity value and the rollover angle value based on the Y-axis acceleration value, the Z-axis acceleration value, and the width value of the vehicle called by the data unit 300 input by the acceleration sensor. do.

승객구속장치(400)는 차량에 구비된 에어백 장치와 시트벨트 구속장치를 포함한다. 승객구속장치(400)는 제어부(200)가 차량의 전복됨을 판단한 경우에 작동한다. 단, 실시예에 따라 디스플레이부를 더 포함할 수 있고, 차량의 충돌 또는 전복여부를 승객에게 알려줄 수 있다.The passenger restraint device 400 includes an airbag device provided in the vehicle and a seat belt restraint device. The passenger restraint device 400 operates when the control unit 200 determines that the vehicle is overturned. However, according to an embodiment, the display unit may be further included, and the vehicle may be notified of collision or rollover of the vehicle.

도 7은 본 발병의 일 실시예에 따른 각속도와 전복각도에 따른 임계값을 나타낸 그래프이다. 도 7을 참조하면, 제어부(200)는 센서부(100)의 가속도 센서의 감지 값을 입력받아 차량의 전복 가능성을 판단하는데, 이때 제어부(200)에서 연산된 각속도 값에 따라 차량의 전복여부에 대한 전복각도 값을 변경하여 판단에 적용한다. 7 is a graph showing a threshold value according to an angular velocity and an overturning angle according to an embodiment of the present onset. Referring to FIG. 7, the control unit 200 receives a detection value of the acceleration sensor of the sensor unit 100 to determine the possibility of the vehicle tipping over, and in this case, whether the vehicle rolls over according to the angular velocity value calculated by the controller 200. Change the value of the rollover angle to apply to the judgment.

제어부(200)는 차량의 전복 감지시, 가속도센서의 감지 값과 차량의 주행상태에 따라 전복 유형을 분석하여 각각의 전복유형에 따른 상이한 기준을 적용할 수도 있다.When detecting the rollover of the vehicle, the controller 200 may analyze the rollover type according to the sensed value of the acceleration sensor and the driving state of the vehicle, and apply different criteria according to each rollover type.

먼저 각속도(ω) 값은

Figure 112013104818460-pat00001
으로 연산된다. 여기서 l은 차량의 너비 값으로 정의한다. 또한 전복각도(ψ) 값은 각속도(ω)를 시간에 대해 적분하여 연산된다. 따라서 각속도(ω) 값에 대응한 전복각도(ψ) 값이 임계값보다 크면 제어부(200)는 차량의 전복된 것으로 판단하여 승객구속장치(400)를 작동시킨다. First, the angular velocity (ω) value
Figure 112013104818460-pat00001
Is calculated as Here, l is defined as the width value of the vehicle. In addition, the angle of overturn (ψ) is calculated by integrating the angular velocity (ω) over time. Therefore, when the overturn angle ψ value corresponding to the angular velocity ω value is greater than the threshold value, the controller 200 determines that the vehicle is overturned and operates the passenger restraint device 400.

또한, 그래프를 보면, 각속도(ω) 값이 클수록 전복각도(ψ)에 대한 임계값은 작아진다. 따라서, 각속도(ω) 값과 임계값은 반비례 관계에 있다. 즉, 자동차(1)의 각속도 값이 클수록 제어부(200)가 차량의 전복을 판단하는 임계값은 작게 연산되고, 자동차(1)의 각속도 값이 작을수록 제어부(200)가 차량의 전복을 판단하는 임계값은 크게 연산된다.Also, looking at the graph, the larger the angular velocity (ω) value, the smaller the threshold value for the rollover angle (ψ). Therefore, the angular velocity (ω) value and the threshold value are inversely related. That is, the larger the angular velocity value of the vehicle 1 is, the smaller the threshold value for the control unit 200 to determine the overturning of the vehicle is calculated. The threshold value is largely calculated.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 전복감지방법을 나타낸 순서도이다. 도 5를 참조하면, 자동차(1)의 제어부(200)는 센서부(100)의 복수의 센서 중, 차량의 우측에 배치된 Y축 가속도센서로부터 Y축 가속도 값 및 Z축 가속도센서로부터 Z축 가속도 값을 입력받는다. 제어부(200)는 데이터부(300)로부터 기 설정된 제1가속도 값을 호출한다. 제어부(200)는 Y축 가속도 값이 기 설정된 제1가속도 값보다 큰 경우, 데이터부(300)로부터 기 저장된 차량의 너비 값을 호출한다.5 is a flowchart illustrating a method for detecting a rollover of a vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 5, the controller 200 of the vehicle 1 includes, among the plurality of sensors of the sensor unit 100, a Y-axis acceleration value from a Y-axis acceleration sensor disposed on the right side of the vehicle and a Z-axis from a Z-axis acceleration sensor. The acceleration value is entered. The control unit 200 calls a preset first acceleration value from the data unit 300. When the Y-axis acceleration value is greater than a first preset acceleration value, the control unit 200 calls a width value of a previously stored vehicle from the data unit 300.

또한, 제어부(200)는 데이터부(300)로부터 기 설정된 Z축 가속도 범위를 호출하고, Z축 가속도 값이 기 설정된 Z축 가속도 범위 밖이면, 각속도 값을 연산한다. 제어부(200)는 호출된 너비 값과 입력된 Y축 가속도 값을 근거하여 각속도 값을 연산한다. 각속도(ω) 값은

Figure 112013104818460-pat00002
으로 연산된다. 여기서 l은 차량의 너비 값으로서 차량의 유형 및 형상에 따라 달라 질 수 있으며, 데이터부(300)에 기 저장된 값이다.In addition, the controller 200 calls a preset Z-axis acceleration range from the data unit 300, and calculates an angular velocity value when the Z-axis acceleration value is outside the preset Z-axis acceleration range. The controller 200 calculates an angular velocity value based on the called width value and the input Y-axis acceleration value. Angular velocity (ω) value
Figure 112013104818460-pat00002
Is calculated as Here, l is a width value of the vehicle and may be changed according to the type and shape of the vehicle, and is a value previously stored in the data unit 300.

제어부(200)는 각속도(ω)를 적분하여 전복각도 값을 연산한다. 제어부(200)는 연산된 전복각도 값이 기 설정된 임계값보다 크면 차량의 전복 상태를 판단한다. 다만, 제어부(200)는 전복각도 값이 기 설정된 임계값보다 작으면 차량의 전복하지 않는 것으로 판단한다. 여기서 임계값은 각속도(ω) 값에 따라 변동되는 전복각도 값으로써, 각속도(ω) 값과 임계값은 반비례관계에 있다. 제어부(200)는 차량의 전복 상태를 판단하면, 차량에 구비된 승객구속장치(400)를 작동한다.The control unit 200 integrates the angular velocity ω to calculate the value of the overturn angle. If the calculated rollover angle value is greater than a preset threshold, the control unit 200 determines the rollover state of the vehicle. However, the control unit 200 determines that the vehicle does not tip over if the tipping angle value is smaller than a preset threshold. Here, the threshold value is an angle of overturning that varies depending on the angular velocity (ω) value, and the angular velocity (ω) value and the threshold value are inversely related. When determining the state of the vehicle overturn, the controller 200 operates the passenger restraint device 400 provided in the vehicle.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동차의 전복감지방법을 나타낸 순서도이다. 도 5를 참조하면, 자동차의 제어부(200)는 센서부의 복수의 센서 중, 차량의 우측에 배치된 Y축 가속도 센서(23)로부터 Y축 가속도 값을 입력받는다. 제어부(200)는 데이터로부터 기 설정된 제1가속도 값을 호출한다. 제어부(200)는 Y축 가속도 값이 기 설정된 제1가속도 값보다 큰 경우, 데이터부(300)로부터 기 저장된 차량의 너비 값(l) 및 기 저장된 차량의 우측에 배치된 Y축 가속도센서 장착높이 값(h)을 호출한다.6 is a flowchart illustrating a method for detecting a rollover of a vehicle according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 5, the controller 200 of the vehicle receives a Y-axis acceleration value from the Y-axis acceleration sensor 23 disposed on the right side of the vehicle among a plurality of sensors of the sensor unit. The control unit 200 calls a preset first acceleration value from the data. When the Y-axis acceleration value is greater than a first preset acceleration value, the control unit 200 includes a width value (l) of a previously stored vehicle from the data unit 300 and a mounting height of the Y-axis acceleration sensor disposed on the right side of the previously stored vehicle. The value (h) is called.

또한, 제어부(200)는 호출된 Y축 가속도센서 장착높이 값(h), 호출된 차량의 너비 값(l) 및 입력된 Y축 가속도 값을 근거하여 Z축 가속도 값을 연산한다. Z축 가속도 값(Az)은

Figure 112013104818460-pat00003
로 연산된다. In addition, the controller 200 calculates the Z-axis acceleration value based on the called height value (h) of the Y-axis acceleration sensor, the width value (l) of the called vehicle, and the input Y-axis acceleration value. Z-axis acceleration value (Az)
Figure 112013104818460-pat00003
Is calculated as

제어부(200)는 데이터부(300)에 기 설정된 Z축 가속도 범위를 호출한다. 제어부(200)는 Z축 가속도 값이 기 설정된 Z축 가속도 범위 밖이면 각속도(ω) 값을 연산한다. 각속도(ω) 값은

Figure 112013104818460-pat00004
으로 연산된다. 여기서 l은 차량의 너비 값으로서 차량의 유형 및 형상에 따라 달라 질 수 있으며, 데이터부(300)에 기 저장된 값이다.The control unit 200 calls the Z-axis acceleration range preset in the data unit 300. The controller 200 calculates an angular velocity (ω) value when the Z-axis acceleration value is outside the preset Z-axis acceleration range. Angular velocity (ω) value
Figure 112013104818460-pat00004
Is calculated as Here, l is a width value of the vehicle and may be changed according to the type and shape of the vehicle, and is a value previously stored in the data unit 300.

제어부(200)는 각속도(ω)를 적분하여 전복각도 값을 연산한다. 제어부(200)는 연산된 전복각도 값이 기 설정된 임계값보다 크면 차량의 전복 상태를 판단한다. 다만, 제어부(200)는 전복각도 값이 기 설정된 임계값보다 작으면 차량의 전복하지 않는 것으로 판단한다. 여기서 임계값은 각속도(ω) 값에 따라 변동되는 전복각도 값으로써, 각속도(ω) 값과 임계값은 반비례관계에 있다. 제어부(200)는 차량의 전복 상태를 판단하면, 차량에 구비된 승객구속장치(400)를 작동한다.The control unit 200 integrates the angular velocity ω to calculate the value of the overturn angle. When the calculated rollover angle value is greater than a preset threshold, the controller 200 determines the rollover state of the vehicle. However, the control unit 200 determines that the vehicle does not tip over if the tipping angle value is smaller than a preset threshold. Here, the threshold value is an angle of overturning that varies depending on the angular velocity (ω) value, and the angular velocity (ω) value and the threshold value are inversely related. When determining the state of the vehicle overturn, the controller 200 operates the passenger restraint device 400 provided in the vehicle.

본 발명은 가속도 센서를 이용하여 차량의 전복 가능성을 판단하여 승객구속장치(400)를 작동함으로써 승객을 보호하고 유발될 수 있는 각종 안전사고를 줄일 수 있을 것이다. According to the present invention, it is possible to protect the passenger and reduce various safety accidents that may be caused by operating the passenger restraint device 400 by determining the possibility of the vehicle overturning using the acceleration sensor.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.In the above, although the preferred embodiment of the present invention has been illustrated and described, the present invention is not limited to the above-described specific embodiment, and the technical field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, various modifications can be made by those skilled in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical idea or prospect of the present invention.

1: 자동차 10: 제어유닛
21,22: X축 가속도 센서 23,24: Y축 가속도 센서
25: Z축 가속도 센서 100: 센서부
200: 제어부 300: 데이터부
400: 승객구속장치1: Car 10: Control unit
21,22: X axis acceleration sensor 23,24: Y axis acceleration sensor
25: Z-axis acceleration sensor 100: sensor unit
200: control unit 300: data unit
400: passenger restraint

Claims (14)

Y축 가속도센서로부터 Y축 가속도 값을 입력받는 제1단계;
입력된 상기 Y축 가속도 값이 기 설정된 제1가속도 값보다 큰 경우, 기 저장된 차량의 너비 값을 호출하는 제2단계;
호출된 상기 너비 값과 입력된 상기 Y축 가속도 값을 근거하여 각속도 값을 연산하고, 상기 연산된 각속도 값을 근거하여 차량의 전복각도 값을 연산하는 제3단계; 및
연산된 상기 전복각도 값이 기 설정된 임계값보다 크면, 승객구속장치를 동작시키는 제4단계를 포함하고,
상기 제3단계는,
Y축 가속도 센서장착 높이 값, 호출된 상기 차량의 너비 값 및 입력된 상기 Y축 가속도 값을 근거하여 Z축 가속도 값을 연산하고,
연산된 상기 Z축 가속도 값이 기 설정된 Z축가속도 범위 밖이면, 상기 각속도 값을 연산하는 자동차의 전복감지방법.A first step of receiving a Y-axis acceleration value from the Y-axis acceleration sensor;
A second step of calling a width value of a pre-stored vehicle when the input Y-axis acceleration value is greater than a preset first acceleration value;
A third step of calculating an angular velocity value based on the called width value and the input Y-axis acceleration value, and calculating an overturn angle value of the vehicle based on the calculated angular velocity value; And
If the calculated overturn angle value is greater than a preset threshold, a fourth step of operating the passenger restraint device,
The third step,
Calculate the Z-axis acceleration value based on the Y-axis acceleration sensor mounting height value, the called vehicle width value and the input Y-axis acceleration value,
If the calculated Z-axis acceleration value is outside the preset Z-axis acceleration range, the vehicle overturn detection method for calculating the angular velocity value. 제1항에 있어서,
상기 제1단계는 Z축 가속도센서로부터 Z축 가속도 값을 더 입력받는 자동차의 전복감지방법.According to claim 1,
The first step is a method for detecting a rollover of a vehicle that further receives a Z-axis acceleration value from a Z-axis acceleration sensor. 제2항에 있어서,
상기 제3단계는 상기 더 입력된 Z축 가속도 값이 상기 기 설정된 Z축 가속도 범위 밖이면, 상기 각속도 값을 연산하는 자동차의 전복감지방법. According to claim 2,
In the third step, if the further input Z-axis acceleration value is outside the preset Z-axis acceleration range, the vehicle overturn detection method for calculating the angular velocity value. 제1항에 있어서,
상기 제2단계는 기 저장된 상기 Y축 가속도 센서장착 높이 값을 호출하는 자동차의 전복감지방법.According to claim 1,
The second step is a method for detecting a rollover of a vehicle that calls the pre-stored height value of the Y-axis acceleration sensor. 제1항에 있어서,
상기 Z축 가속도 값은 아래 식으로 연산되는 자동차의 전복감지방법.
식)
Figure 112020022329352-pat00005

(Az : Z축 가속도 값, Ay: Y축 가속도 값, h: Y축 가속도 센서장착 높이 값, l: 차량의 너비 값)According to claim 1,
The Z-axis acceleration value is calculated by the following equation.
expression)
Figure 112020022329352-pat00005

(Az: Z-axis acceleration value, Ay: Y-axis acceleration value, h: Y-axis acceleration sensor mounting height value, l: Vehicle width value) 제1항에 있어서,
상기 각속도 값은 아래 식으로 연산되는 자동차의 전복감지방법.
식)
Figure 112020022329352-pat00006

(ω: 각속도 값, Ay: Y축 가속도 값, l: 차량의 너비 값)According to claim 1,
The angular velocity value is a method for detecting a rollover of a vehicle calculated by the following equation.
expression)
Figure 112020022329352-pat00006

(ω: Angular velocity value, Ay: Y axis acceleration value, l: Vehicle width value) 제1항에 있어서,
상기 승객구속장치는,
에어백 장치 및 시트벨트 구속장치 중 적어도 어느 하나를 포함하는 자동차의 전복감지방법.
According to claim 1,
The passenger restraint device,
A method for detecting a rollover of a vehicle including at least one of an airbag device and a seat belt restraint device.
Y축 가속도센서;
승객 구속 장치; 및
제어부를 포함하고, 상기 제어부는,
상기 Y축 가속도센서로부터 Y축 가속도 값을 입력받고,
입력된 상기 Y축 가속도 값이 기 설정된 제1가속도 값보다 큰 경우, 기 저장된 차량의 너비 값을 호출하고,
Y축 가속도 센서장착 높이 값, 호출된 상기 차량의 너비 값 및 입력된 상기 Y축 가속도 값을 근거하여 Z축 가속도 값을 연산하고,
연산된 상기 Z축 가속도 값이 기 설정된 Z축가속도 범위 밖이면, 호출된 상기 너비 값과 입력된 상기 Y축 가속도 값을 근거하여 각속도 값을 연산하고,
상기 연산된 각속도 값을 근거하여 차량의 전복각도 값을 연산하고,
연산된 상기 전복각도 값이 기 설정된 임계값보다 크면, 상기 승객구속장치를 동작시키는 자동차.Y axis acceleration sensor;
Passenger restraint devices; And
It includes a control unit, the control unit,
The Y-axis acceleration value is input from the Y-axis acceleration sensor,
If the input Y-axis acceleration value is greater than a preset first acceleration value, a width value of a previously stored vehicle is called,
Calculate the Z-axis acceleration value based on the Y-axis acceleration sensor mounting height value, the called vehicle width value and the input Y-axis acceleration value,
If the calculated Z-axis acceleration value is outside the preset Z-axis acceleration range, an angular velocity value is calculated based on the called width value and the entered Y-axis acceleration value,
Based on the calculated angular velocity value, the vehicle's rollover angle value is calculated,
If the calculated rollover angle value is greater than a preset threshold, the vehicle operating the passenger restraint device. 제8항에 있어서,
Z축 가속도센서를 더 포함하고, 상기 제어부는,
상기 Z축 가속도센서로부터 Z축 가속도 값을 더 입력받는 자동차.The method of claim 8,
Further comprising a Z-axis acceleration sensor, the control unit,
A vehicle that further receives a Z-axis acceleration value from the Z-axis acceleration sensor. 제9항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 더 입력된 상기 Z축 가속도 값이 기 설정된 Z축 가속도 범위 밖이면, 상기 각속도 값을 연산하는 자동차.The method of claim 9, wherein the control unit,
A vehicle for calculating the angular velocity value when the further input Z-axis acceleration value is outside a preset Z-axis acceleration range. 제8항에 있어서, 상기 제어부는,
기 저장된 Y축 가속도 센서장착 높이 값을 더 호출하는 자동차.The method of claim 8, wherein the control unit,
A vehicle that calls the pre-stored Y-axis acceleration sensor mounting height value. 제8항에 있어서, 상기 제어부는,
아래 식으로 상기 Z축 가속도 값을 연산하는 자동차.
식)
Figure 112020022329352-pat00014

(Az : Z축 가속도 값, Ay: Y축 가속도 값, h: Y축 가속도 센서장착 높이 값, l: 차량의 너비 값)The method of claim 8, wherein the control unit,
A car that calculates the acceleration value of the Z axis in the following equation.
expression)
Figure 112020022329352-pat00014

(Az: Z-axis acceleration value, Ay: Y-axis acceleration value, h: Y-axis acceleration sensor mounting height value, l: Vehicle width value) 제8항에 있어서, 상기 제어부는,
아래 식으로 상기 각속도 값을 연산하는 자동차.
식)
Figure 112020022329352-pat00015

(ω: 각속도 값, Ay: Y축 가속도 값, l: 차량의 너비 값)The method of claim 8, wherein the control unit,
A car that calculates the angular velocity value using the equation below.
expression)
Figure 112020022329352-pat00015

(ω: Angular velocity value, Ay: Y axis acceleration value, l: Vehicle width value) 제8항에 있어서, 상기 승객구속장치는,
에어백 장치 및 시트벨트 구속장치 중 적어도 어느 하나를 포함하는 자동차.
The method of claim 8, wherein the passenger restraint device,
A vehicle comprising at least one of an airbag device and a seat belt restraint device.
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