KR102109126B1 - Apparatus and method for alarming start of vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 장치는 자차량의 정차 시간, 선행 차량의 정차 상태, 상기 선행 차량과의 거리 및 상기 선행 차량의 속도를 확인하는 확인부, 상기 자차량의 정차 시간이 기준시간 이상인지 여부, 상기 선행 차량이 정차 상태인지 여부, 상기 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인지 여부를 판단하는 판단부, 및 상기 판단부의 판단 결과 및 상기 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하고, 상기 결정된 생성 시점에 상기 선행차 출발 알림 메시지를 생성하는 메시지 생성부를 포함할 수 있다.The preceding vehicle departure notification device for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a confirmation unit for confirming a stopping time of a host vehicle, a stopping state of a preceding vehicle, a distance from the preceding vehicle, and a speed of the preceding vehicle, Based on whether the stopping time is greater than or equal to the reference time, whether the preceding vehicle is in a stopped state, and whether the distance from the preceding vehicle is less than or equal to the reference distance, based on the determination result of the determining unit and the speed of the preceding vehicle By determining the generation time of the preceding vehicle departure notification message, and may include a message generator for generating the preceding vehicle departure notification message at the determined generation time.

Description

차량의 선행차 출발 알림 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ALARMING START OF VEHICLE}A vehicle departure notification device and its method {APPARATUS AND METHOD FOR ALARMING START OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 선행차 출발 알림 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a preceding vehicle departure notification device and a method of the vehicle.

최근에는 차량의 보급률이 높아짐에 따라 도로 상에는 시간대를 가리지 않고 정체 구간들이 늘어나고 있으며, 이로 인해 운전자는 정체 구간의 주행 시 지루함을 느껴 장시간 다른 곳을 주시하거나 졸음 운전을 하게 된다. 상기와 같이 운전자가 운전에 집중하지 않고 다른 행동을 하는 동안 전방 차량의 출발을 인지하지 못할 경우 차량의 운행 흐름을 방해하거나 후방 차량으로부터 발생하는 경적에 놀라 스트레스를 받는 문제점이 있다.In recent years, as the penetration rate of vehicles has increased, congestion sections are increasing on the road regardless of the time zone, and as a result, the driver feels bored when driving in the congestion section and watches other places for a long time or drowsiness. As described above, when the driver does not concentrate on driving and does not recognize the start of the front vehicle while performing other actions, there is a problem that is disturbed by the traffic flow of the vehicle or is surprised by the horn generated from the rear vehicle and is stressed.

이를 해결하기 위해 최근에는 차량에 레이더를 장착하여 전방 차량과의 거리에 따라 전방 차량의 출발을 경보를 통해 운전자에게 알려주는 장치가 개발되고 있다. 이러한 방법은 단지 전방 차량과의 거리차에 의해 전방 차량의 출발을 알려주기 때문에 전방 차량이 신호를 위반한 채로 출발할 경우, 운전자는 단지 경보음에만 의존하여 출발하게 되고, 이로 인해 사고가 발생할 가능성이 높아지는 문제점이 발생된다. 또한, 운전자가 전방을 주시하여 전방 차량의 출발을 인지한 경우에도 경보음을 발생하기 때문에 운전자는 잦은 경보음에 의한 스트레스를 받아 집중력이 흐려지는 문제점이 발생된다. 이로 인해 운전자는 집중력 부재에 따라 사고가 발생될 확률이 높아지게 된다.In order to solve this, a device has been developed in which a radar is mounted on a vehicle to inform the driver of the departure of the vehicle in front according to the distance from the vehicle in front. Since this method only informs the departure of the vehicle in front by the distance from the vehicle in front, if the vehicle in front departs while violating the signal, the driver starts only by relying on the alarm sound, which may cause an accident. This increasing problem occurs. In addition, since the driver generates an alarm sound even when the driver notices the departure of the vehicle in front of the front, the driver is stressed by the frequent alarm sound and the concentration is blurred. This increases the probability that the driver will be in an accident due to lack of concentration.

본 발명의 일 목적은 자차량의 주행 환경에 맞추어 운전자에게 효율적인 선행차 출발 알림을 제공할 수 있는 차량의 선행차 출발 알림 장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다. One object of the present invention is to provide a vehicle preceding vehicle departure notification device and method for providing an efficient preceding vehicle departure notification to a driver according to a driving environment of a host vehicle.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following descriptions.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 장치는 자차량의 정차 시간, 선행 차량의 정차 상태, 상기 선행 차량과의 거리 및 상기 선행 차량의 속도를 확인하는 확인부, 상기 자차량의 정차 시간이 기준시간 이상인지 여부, 상기 선행 차량이 정차 상태인지 여부, 상기 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인지 여부를 판단하는 판단부, 및 상기 판단부의 판단 결과 및 상기 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하고, 상기 결정된 생성 시점에 상기 선행차 출발 알림 메시지를 생성하는 메시지 생성부를 포함할 수 있다. The preceding vehicle departure notification device for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a confirmation unit for confirming a stopping time of a host vehicle, a stopping state of a preceding vehicle, a distance from the preceding vehicle, and a speed of the preceding vehicle, Based on whether the stopping time is greater than or equal to the reference time, whether the preceding vehicle is in a stopped state, and whether the distance from the preceding vehicle is less than or equal to the reference distance, based on the determination result of the determining unit and the speed of the preceding vehicle By determining the generation time of the preceding vehicle departure notification message, and may include a message generator for generating the preceding vehicle departure notification message at the determined generation time.

일 실시예에서, 상기 메시지 생성부는 상기 선행 차량의 속도가 느릴수록 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 상기 생성 시점을 결정할 수 있다. In one embodiment, the message generation unit may determine the generation time so that generation of the preceding vehicle departure notification message is delayed as the speed of the preceding vehicle is slower.

일 실시예에서, 상기 메시지 생성부는 상기 선행 차량의 속도가 기준속도 미만인 경우 상기 선행 차량의 속도가 상기 기준속도 이상인 경우보다 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 상기 생성 시점을 결정할 수 있다. In one embodiment, when the speed of the preceding vehicle is less than a reference speed, the message generating unit may determine the generation time so that generation of the preceding vehicle departure notification message is delayed than when the speed of the preceding vehicle is greater than or equal to the reference speed.

일 실시예에서, 상기 확인부는 상기 선선행차량의 속도를 확인하고, 상기 메시지 생성부는 상기 선선행차량의 속도를 더 이용하여 상기 선선행차량의 속도가 느릴수록 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 상기 생성 시점을 결정할 수 있다. In one embodiment, the checking unit checks the speed of the preceding vehicle, and the message generating unit further uses the speed of the preceding vehicle to generate the preceding vehicle departure notification message as the speed of the preceding vehicle is slower. The generation time can be determined to be delayed.

일 실시예에서, 상기 확인부는 인접 차선을 주행하는 주변 차량의 속도를 확인하고, 상기 메시지 생성부는 상기 주변 차량의 속도를 더 이용하여 상기 주변 차량의 속도가 느릴수록 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 상기 생성 시점을 결정할 수 있다. In one embodiment, the confirmation unit checks the speed of the surrounding vehicle driving in the adjacent lane, and the message generating unit further uses the speed of the surrounding vehicle to generate the preceding vehicle departure notification message as the speed of the surrounding vehicle becomes slower. The generation time can be determined so that this delay.

일 실시예에서, 상기 자차량의 운전자 상태를 감지하는 운전자 상태 감지부를 더 포함하고, 상기 메시지 생성부는 상기 감지된 운전자 상태를 더 이용하여 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. In one embodiment, further comprising a driver state detection unit for detecting the driver state of the host vehicle, the message generation unit may further determine the generation time of the preceding vehicle departure notification message using the detected driver state.

일 실시예에서, 상기 확인부는 상기 자차량의 주행 도로 정보를 확인하고, 상기 메시지 생성부는 상기 주행 도로 정보를 더 이용하여 상기 자차량이 주행 중인 도로의 인접 차로가 부재하는지 여부를 고려하여 상기 선행차 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. In one embodiment, the checking unit checks the driving road information of the own vehicle, and the message generating unit further uses the driving road information to consider whether or not an adjacent lane of a road on which the own vehicle is driving is absent. It is possible to determine when to generate the car notification message.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법은 자차량의 정차 시간이 기준시간 이상인지 여부를 확인하는 단계, 상기 정차 시간이 기준시간 이상인 경우 선행 차량이 정차 상태인지 여부 및 상기 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인지 여부를 확인하는 단계, 상기 선행 차량이 정차 상태이고, 상기 선행 차량과의 거리가 상기 기준거리 이하인 경우 상기 선행 차량의 속도를 확인하는 단계, 상기 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 단계, 및 상기 결정된 생성 시점에 상기 선행차 출발 알림 메시지를 생성하는 단계를 포함할 수 있다. The preceding vehicle departure notification method of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes determining whether a stop time of a host vehicle is greater than or equal to a reference time, if the stop time is greater than or equal to a reference time, whether the preceding vehicle is in a stopped state and the preceding Checking whether the distance from the vehicle is less than or equal to the reference distance, checking the speed of the preceding vehicle when the preceding vehicle is in a stopped state and the distance from the preceding vehicle is below the reference distance, the speed of the preceding vehicle The method may include determining a generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the first time, and generating the preceding vehicle departure notification message at the determined generation time.

일 실시예에서, 상기 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 단계는 상기 선행 차량의 속도가 느릴수록 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 상기 생성 시점을 결정할 수 있다. In one embodiment, the step of determining the generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the preceding vehicle determines the generation time so that the generation of the preceding vehicle departure notification message is delayed as the speed of the preceding vehicle is slower. Can be.

일 실시예에서, 상기 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 단계는 상기 선행 차량의 속도가 기준속도 미만인 경우 상기 선행 차량의 속도가 상기 기준속도 이상인 경우보다 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 상기 생성 시점을 결정할 수 있다. In one embodiment, the step of determining the generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the preceding vehicle is greater than the case where the speed of the preceding vehicle is greater than or equal to the reference speed when the speed of the preceding vehicle is less than the reference speed. The generation time may be determined so that the generation of the vehicle departure notification message is delayed.

일 실시예에서, 상기 선선행차량의 속도를 확인하는 단계를 더 포함하되, 상기 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 단계는 상기 선선행차량의 속도를 더 이용하여 상기 선선행차량의 속도가 느릴수록 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 상기 생성 시점을 결정할 수 있다. In one embodiment, further comprising the step of confirming the speed of the preceding vehicle, the step of determining the generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the preceding vehicle further uses the speed of the preceding vehicle Thus, the slower the speed of the preceding vehicle may be, the later the generation time may be determined so that the generation of the preceding vehicle departure notification message is delayed.

일 실시예에서, 인접 차선을 주행하는 주변 차량의 속도를 확인하는 단계를 더 포함하되, 상기 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 단계는 상기 주변 차량의 속도를 더 이용하여 상기 주변 차량의 속도가 느릴수록 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 상기 생성 시점을 결정할 수 있다. In one embodiment, further comprising the step of checking the speed of the surrounding vehicle driving in the adjacent lane, the step of determining the generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the preceding vehicle is to determine the speed of the surrounding vehicle Further, the generation time may be determined such that generation of the preceding vehicle departure notification message is delayed as the speed of the surrounding vehicle is slower.

일 실시예에서, 상기 자차량의 운전자 상태를 감지하는 단계를 더 포함하되, 상기 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 단계는 상기 감지된 운전자 상태를 더 이용하여 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. In one embodiment, further comprising the step of detecting the driver state of the host vehicle, the step of determining the generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the preceding vehicle further uses the detected driver state The generation time of the preceding vehicle departure notification message may be determined.

일 실시예에서, 자차량의 주행 도로 정보를 확인하는 단계를 더 포함하되, 상기 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 단계는 상기 주행 도로 정보를 더 이용하여 상기 자차량이 주행 중인 도로의 인접 차로가 부재하는지 여부를 고려하여 상기 선행차 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다.In one embodiment, further comprising the step of confirming the driving road information of the own vehicle, the step of determining the generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the preceding vehicle is further using the driving road information to It is possible to determine the generation time of the preceding vehicle notification message in consideration of whether there is no adjacent lane on the road in which the host vehicle is driving.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 장치 및 그 방법은 자차량의 주행 환경에 맞추어 운전자에게 효율적인 선행차 출발 알림을 제공할 수 있다. The preceding vehicle departure notification device and method of a vehicle according to an embodiment of the present invention may provide an efficient preceding vehicle departure notification to a driver in accordance with the driving environment of the host vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 장치를 보여주는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여준다.1 is a block diagram showing a preceding vehicle departure notification device of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart showing a preceding vehicle departure notification method of a vehicle according to a first embodiment of the present invention.
3 is a flow chart showing a preceding vehicle departure notification method of a vehicle according to a second embodiment of the present invention.
4 is a flowchart showing a preceding vehicle departure notification method of a vehicle according to a third embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a preceding vehicle departure notification method of a vehicle according to a fourth embodiment of the present invention.
6 is a flowchart showing a preceding vehicle departure notification method of a vehicle according to a fifth embodiment of the present invention.
7 shows a computing system for executing a preceding vehicle departure notification method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. It should be noted that in adding reference numerals to the components of each drawing, the same components have the same reference numerals as possible even though they are displayed on different drawings. In addition, in describing the embodiments of the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related well-known configurations or functions interfere with the understanding of the embodiments of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiments of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the component from other components, and the nature, order, or order of the component is not limited by the term. In addition, unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person skilled in the art to which the present invention pertains. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having meanings consistent with meanings in the context of related technologies, and should not be interpreted as ideal or excessively formal meanings unless explicitly defined in the present application. Does not.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 장치를 보여주는 블록도이다. 1 is a block diagram showing a preceding vehicle departure notification device of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 장치(100)는 확인부(110), 판단부(120), 메시지 생성부(130), 및 운전자 상태 감지부(140)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, the preceding vehicle departure notification device 100 of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a confirmation unit 110, a determination unit 120, a message generation unit 130, and a driver status detection unit ( 140).

확인부(110)는 자차량의 상태 및 자차량의 선행 차량의 상태를 확인할 수 있다. 여기서, 선행 차량은 자차량의 전방에 위치한 차량으로서 자차량과 동일한 차선을 주행 중인 차량을 의미할 수 있다. 예를 들어, 확인부(110)는 자차량의 속도 및 자차량의 정차 시간을 확인할 수 있다. 또한, 확인부(110)는 선행 차량이 정차 상태인지 여부, 자차량과 선행 차량과의 거리, 및 선행 차량의 속도를 확인할 수 있다. 확인부(110)는 카메라, 레이더 센서, 라이다 센서 등 다양한 감지 장치를 이용하여 획득되는 정보들을 이용하여 자차량의 속도, 자차량의 정차 시간, 선행 차량이 정차 상태인지 여부, 자차량과 선행 차량과의 거리, 및 선행 차량의 속도를 확인할 수 있다. The checking unit 110 may check the state of the host vehicle and the state of the preceding vehicle of the host vehicle. Here, the preceding vehicle is a vehicle located in front of the host vehicle and may mean a vehicle driving in the same lane as the host vehicle. For example, the confirmation unit 110 may check the speed of the host vehicle and the stopping time of the host vehicle. In addition, the confirmation unit 110 may check whether the preceding vehicle is in a stopped state, the distance between the host vehicle and the preceding vehicle, and the speed of the preceding vehicle. The confirmation unit 110 uses the information obtained using various sensing devices such as a camera, a radar sensor, a lidar sensor, etc., the speed of the host vehicle, the stopping time of the own vehicle, whether the preceding vehicle is in a stopped state, the preceding vehicle and the preceding vehicle. The distance to the vehicle and the speed of the preceding vehicle can be checked.

또한, 확인부(110)는 선선행차량의 속도 및/또는 주변 차량의 속도를 확인할 수 있다. 여기서, 선선행차량은 자차량의 선행 차량을 선행하는 차량을 의미할 수 있고, 주변 차량은 인접 차선을 주행하는 차량을 의미할 수 있으며, 인접 차선은 자차량이 주행 중인 차선의 좌, 우측 차선을 의미할 수 있다. 확인부(110)는 레이더 바운스 방법을 이용하여 선선행차량의 속도를 확인하거나, 선행차량, 선선행차량 또는 인접차량과의 V2V 통신을 통해 선선행차량의 속도를 확인할 수도 있다. Also, the confirmation unit 110 may check the speed of the preceding vehicle and / or the speed of the surrounding vehicle. Here, the preceding vehicle may mean a vehicle that precedes the preceding vehicle of the host vehicle, the surrounding vehicle may mean a vehicle driving in the adjacent lane, and the adjacent lane is the left and right lanes of the lane in which the host vehicle is driving. Can mean The confirmation unit 110 may check the speed of the preceding vehicle using a radar bounce method, or may confirm the speed of the preceding vehicle through V2V communication with the preceding vehicle, the preceding vehicle, or the adjacent vehicle.

또한, 확인부(110)는 자차량의 주행 도로 정보를 확인할 수 있다. 예를 들어, 확인부(110)는 자차량의 위치 정보를 이용하여 자차량이 현재 주행 중인 도로에 관한 정보를 외부 서버(미도시)에 요청하고, 외부 서버(미도시)로부터 주행 도로 정보를 수신함으로써 자차량의 주행 도로 정보를 확인할 수 있다. Also, the confirmation unit 110 may check driving road information of the host vehicle. For example, the confirmation unit 110 requests information about the road on which the host vehicle is currently driving using the location information of the host vehicle to an external server (not shown), and receives the driving road information from the external server (not shown). By receiving, it is possible to check the driving road information of the own vehicle.

판단부(120)는 확인부(110)에 의해 확인된 정보들을 이용하여 자차량의 정차 시간이 기준시간 이상인지 여부, 선행 차량이 정차 상태인지 여부, 및 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인지 여부 중 적어도 어느 하나를 판단할 수 있다. 여기서, 기준시간은 3초 내외의 값으로 설정될 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니고, 설계에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 또한, 기준거리는 6 내지 10m로 설정될 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니고, 설계에 따라 다양하게 설정될 수 있다. The determining unit 120 uses the information checked by the checking unit 110 to determine whether the vehicle's stopping time is greater than or equal to the reference time, whether the preceding vehicle is stopped, and whether the distance from the preceding vehicle is below the reference distance. Whether or not at least one can be determined. Here, the reference time may be set to a value of about 3 seconds, but is not limited thereto, and may be variously set according to the design. In addition, the reference distance may be set to 6 to 10m, but is not limited thereto, and may be variously set according to the design.

메시지 생성부(130)는 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하고, 결정된 생성 시점에 선행차 출발 알림 메시지를 생성할 수 있다. 생성되는 선행차 출발 알림 메시지는 차량의 다양한 표시장치(예를 들어, AVN 디스플레이, 클러스터의 디스플레이, 스피커, HUD 등)를 통해 표시될 수 있다. 이러한 측면에서, 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점은 선행차 출발 알림 메시지가 표시되는 시점으로 이해될 수 있다. The message generating unit 130 may determine the generation time of the preceding vehicle departure notification message, and may generate the preceding vehicle departure notification message at the determined generation time. The generated preceding vehicle departure notification message may be displayed through various display devices of the vehicle (eg, AVN display, cluster display, speaker, HUD, etc.). In this aspect, the generation time of the preceding vehicle departure notification message may be understood as the time when the preceding vehicle departure notification message is displayed.

메시지 생성부(130)는 판단부(120)의 판단 결과 및 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. 예를 들어, 메시지 생성부(130)는 판단부(120)의 판단 결과, 자차량의 정차 시간이 기준시간 이상이고, 선행 차량이 정차 상태이며, 자차량과 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인 경우 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. The message generation unit 130 may determine a generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the determination result of the determination unit 120 and the speed of the preceding vehicle. For example, as a result of the determination by the determining unit 120, the message generating unit 130 has a stopping time of the host vehicle equal to or greater than a reference time, a preceding vehicle is in a stopped state, and a distance between the host vehicle and the preceding vehicle is less than a reference distance. In this case, it is possible to determine when the preceding vehicle departure notification message is generated.

이는 자차량이 기준시간 미만으로 정차 중인 경우 운전자가 선행 차량의 출발에 빨리 반응하여 선행 차량의 출발 알림이 불필요할 가능성이 높은 점을 고려하기 위함이다. 또한, 선행 차량이 정차 상태가 아닌 경우에는 선행 차량의 출발 알림이 불필요할 가능성이 높고, 자차량과 선행 차량과의 거리가 기준거리 이상인 경우 자차량이 선행 차량의 주행에 관계 없이 정차했을 가능성이 높은 점을 고려하기 위함이다. 따라서, 메시지 생성부(130)는 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 불필요한 상황에서의 메시지 생성을 배제할 수 있으므로 효율적인 선행차 출발 알림 메시지 생성이 가능할 수 있다. This is to take into account that when the host vehicle is stopped below the reference time, it is highly likely that the driver reacts quickly to the departure of the preceding vehicle, so that the departure notification of the preceding vehicle is unnecessary. In addition, when the preceding vehicle is not in a stopped state, there is a high possibility that the departure notification of the preceding vehicle is unnecessary, and when the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is greater than or equal to the reference distance, it is possible that the host vehicle has stopped regardless of the driving of the preceding vehicle. This is to consider the high point. Therefore, the message generating unit 130 may exclude the generation of the message in a situation in which the generation of the preceding vehicle departure notification message is unnecessary, thereby enabling efficient generation of the preceding vehicle departure notification message.

메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. 예를 들어, 메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도가 느릴수록 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 생성 시점을 결정할 수 있다. 또는 메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도가 기준속도 미만인 경우 선행 차량의 속도가 기준속도 이상인 경우보다 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 생성 시점을 결정할 수 있다. 여기서, 기준속도는 15 kph 내지 20 kph로 설정될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 설계에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 즉, 선행 차량의 속도가 기준속도 미만인 경우는 선행 차량 및 자차량이 정체 상황에 놓인 경우일 가능성이 높으므로 정체 상황에서는 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 지연시킴으로써 운전자의 편의성을 향상시키기 위함이다.The message generating unit 130 may determine a generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the preceding vehicle. For example, the message generating unit 130 may determine the generation time so that generation of the preceding vehicle departure notification message is delayed as the speed of the preceding vehicle is slower. Alternatively, when the speed of the preceding vehicle is less than the reference speed, the message generating unit 130 may determine a generation time so that generation of the preceding vehicle departure notification message is delayed than when the speed of the preceding vehicle is greater than or equal to the reference speed. Here, the reference speed may be set to 15 kph to 20 kph, but is not limited thereto, and may be variously set according to the design. That is, when the speed of the preceding vehicle is less than the reference speed, it is highly likely that the preceding vehicle and the host vehicle are in a congestion situation, so that in the congestion situation, it is intended to improve the convenience of the driver by delaying the generation time of the preceding vehicle departure notification message. .

메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도 및 선선행차량의 속도를 이용하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. 예를 들어, 메시지 생성부(130)는 선선행차량의 속도가 느릴수록 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 생성 시점을 결정할 수 있다. 이 경우, 메시지 생성부(130)는 선행차량의 속도가 기준속도 이상인 경우에도 선선행차량의 속도가 기준속도 미만이면 선선행차량의 속도를 기준으로 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. 이는 선선행차량의 속도에 맞추어 선행 차량의 속도도 곧 감소될 것이므로, 그러한 사정을 고려하기 위함이다. The message generating unit 130 may determine the generation time of the preceding vehicle departure notification message using the speed of the preceding vehicle and the speed of the preceding vehicle. For example, the message generation unit 130 may determine the generation time so that the generation of the preceding vehicle departure notification message is delayed as the speed of the preceding vehicle is slower. In this case, the message generating unit 130 may determine the generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the preceding vehicle if the speed of the preceding vehicle is less than the reference speed even when the speed of the preceding vehicle is higher than the reference speed. . This is to take into account such a situation, since the speed of the preceding vehicle will soon decrease in accordance with the speed of the preceding vehicle.

메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도 및 주변 차량의 속도를 이용하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. 여기서, 주변 차량은 자차량 및 선행 차량의 주행 차로의 우측 차선에 위치한 차량을 의미할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 메시지 생성부(130)는 주변 차량의 속도가 느릴수록 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 생성 시점을 결정할 수 있다. 이 경우, 메시지 생성부(130)는 선행차량의 속도가 기준속도 이상인 경우에도 주변 차량의 속도가 기준속도 미만이면 주변 차량의 속도를 기준으로 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. 이는 주변 차량의 속도가 기준속도 미만인 경우 정체 상황일 가능성이 높으므로, 정체 상황에서는 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 지연시킴으로써 운전자의 편의성을 향상시키기 위함이다.The message generating unit 130 may determine the generation time of the preceding vehicle departure notification message using the speed of the preceding vehicle and the speed of the surrounding vehicle. Here, the surrounding vehicle may mean a vehicle located in the right lane of the driving lane of the host vehicle and the preceding vehicle, but is not limited thereto. For example, the message generation unit 130 may determine the generation time so that the generation of the preceding vehicle departure notification message is delayed as the speed of the surrounding vehicle is slower. In this case, even if the speed of the preceding vehicle is higher than the reference speed, the message generating unit 130 may determine the generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the surrounding vehicle when the speed of the surrounding vehicle is less than the reference speed. This is to improve the convenience of the driver by delaying the generation time of the preceding vehicle departure notification message in the congestion situation, since the speed of the surrounding vehicle is likely to be congested when the speed of the surrounding vehicle is less than the reference speed.

메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도 및 자차량의 주행 도로 정보를 이용하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. 여기서, 주행 도로 정보는 자차량이 주행 중인 도로의 인접 차로 존재 여부에 관한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도가 기준속도 이상인 경우에도 자차량의 주행 중인 도로의 인접 차로가 존재하지 않는 경우(예를 들어, 편도 1차선인 경우) 자차량의 주행 중인 도로의 인접 차로가 존재하는 경우보다 선행차 알림 메시지의 생성 시점을 더 지연시킬 수 있다. 이는 인접 차로가 존재하지 않는 경우 자차량의 운전자가 선행 차량의 출발에 관계없이 천천히 출발할 가능성이 높은 점을 고려하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 지연시킴으로써 운전자의 편의성을 향상시키기 위함이다. The message generating unit 130 may determine the generation time of the preceding vehicle departure notification message using the speed of the preceding vehicle and the driving road information of the own vehicle. Here, the driving road information may include information as to whether or not the host vehicle is in the vicinity of the driving road. For example, when the speed of the preceding vehicle is higher than the reference speed, the message generating unit 130 does not exist when an adjacent lane of a road in which the host vehicle is running does not exist (for example, in the case of a one-way lane). The generation time of the preceding vehicle notification message may be delayed more than when there is an adjacent lane of the road underway. This is to improve the convenience of the driver by delaying the generation time of the preceding vehicle departure notification message, considering that the driver of the host vehicle is likely to start slowly regardless of the departure of the preceding vehicle when there is no adjacent lane.

메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도 및 자차량의 운전자 상태를 이용하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. 예를 들어, 자차량의 운전자 상태는 운전자 상태 감지부(140)에 의해 전달받을 수 있다. 메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도가 기준속도 이상인 경우에도 운전자가 부주의 상태인 경우 운전자가 부주의 상태가 아닌 경우보다 선행차 알림 메시지의 생성 시점을 더 앞 당길 수 있다. The message generation unit 130 may determine the generation time of the preceding vehicle departure notification message using the speed of the preceding vehicle and the driver's state of the host vehicle. For example, the driver state of the host vehicle may be transmitted by the driver state detection unit 140. The message generating unit 130 may advance the generation time of the preceding vehicle notification message earlier than when the driver is not in a careless state, even when the speed of the preceding vehicle is higher than the reference speed.

운전자 상태 감지부(140)는 자차량 운전자의 상태를 감지할 수 있다. 예를 들어, 운전자 상태 감지부(140)는 차량 내부를 촬영하는 카메라를 통해 획득되는 운전자 영상으로부터 운전자의 전방 주시 여부를 확인함으로써 자차량 운전자의 상태를 감지할 수 있다. The driver state detection unit 140 may detect the state of the driver of the host vehicle. For example, the driver state detection unit 140 may detect the state of the driver of the host vehicle by checking whether the driver is looking ahead from the driver image obtained through the camera photographing the inside of the vehicle.

도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법을 보여주는 흐름도이다. 2 is a flowchart showing a preceding vehicle departure notification method of a vehicle according to a first embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법은 자차량의 정차시간이 기준시간 이상인지 여부를 판단하는 단계(S110), 자차량의 정차시간이 기준시간 이상인 경우 선행 차량이 정차 상태인지 여부 및 자차량과 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인지 여부를 판단하는 단계(S120), 선행 차량이 정차 상태이고, 자차량과 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인 경우 선행 차량의 속도를 확인하는 단계(S130), 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 단계(S140), 및 결정된 생성 시점에 선행차 출발 알림 메시지를 생성하는 단계(S150)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2, in the method for notifying the departure of a preceding vehicle of a vehicle according to the first embodiment of the present invention, determining whether the stopping time of the host vehicle is greater than or equal to the reference time (S110), the stopping time of the host vehicle is the reference time If it is abnormal, determining whether the preceding vehicle is in a stopped state and whether the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is below the reference distance (S120), the preceding vehicle is in the stopped state, and the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is the reference distance In the case of the following, checking the speed of the preceding vehicle (S130), determining the generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the preceding vehicle (S140), and generating the preceding vehicle departure notification message at the determined generation time Step S150 may be included.

이하에서 상기 S110 단계 내지 S150 단계가 도 1을 참조하여 더욱 구체적으로 설명될 것이다. Hereinafter, steps S110 to S150 will be described in more detail with reference to FIG. 1.

S110 단계에서, 판단부(120)는 확인부(110)에 의해 확인되는 자차량의 상태에 관한 정보들을 이용하여 자차량의 정차 시간이 기준시간 이상인지 여부를 판단할 수 있다.In step S110, the determination unit 120 may determine whether the stopping time of the host vehicle is greater than or equal to a reference time by using information on the state of the host vehicle identified by the confirmation unit 110.

S120 단계에서, 판단부(120)는 확인부(110)에 의해 확인되는 선행 차량의 상태에 관한 정보들을 이용하여 선행 차량이 정차 상태인지 여부, 및 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인지 여부를 판단할 수 있다. In step S120, the determination unit 120 determines whether the preceding vehicle is in a stopped state and whether the distance from the preceding vehicle is equal to or less than a reference distance by using the information on the status of the preceding vehicle identified by the confirmation unit 110. I can judge.

S130 단계에서, 확인부(110)는 선행 차량의 속도를 확인할 수 있다. 한편, 도 2에서는 S130 단계가 S110 단계 및 S120 단계 이후에 수행되는 것으로 도시되었으나, S130 단계는 S110 단계 및 S120 단계 이전에 또는 S110 단계 및 S120 단계와 동시에 수행될 수도 있다.In step S130, the confirmation unit 110 may check the speed of the preceding vehicle. Meanwhile, in FIG. 2, step S130 is shown to be performed after steps S110 and S120, but step S130 may be performed before steps S110 and S120 or simultaneously with steps S110 and S120.

S140 단계에서, 메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. 예를 들어, 메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도가 느릴수록 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 생성 시점을 결정할 수 있다. 또는 메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도가 기준속도 미만인 경우 선행 차량의 속도가 기준속도 이상인 경우보다 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 생성 시점을 결정할 수 있다. 여기서, 기준속도는 15 kph 내지 20 kph로 설정될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 설계에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 즉, 선행 차량의 속도가 기준속도 미만인 경우는 선행 차량 및 자차량이 정체 상황에 놓인 경우일 가능성이 높으므로 정체 상황에서는 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 지연시킴으로써 운전자의 편의성을 향상시키기 위함이다.In step S140, the message generating unit 130 may determine the generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the preceding vehicle. For example, the message generating unit 130 may determine the generation time so that generation of the preceding vehicle departure notification message is delayed as the speed of the preceding vehicle is slower. Alternatively, when the speed of the preceding vehicle is less than the reference speed, the message generating unit 130 may determine the generation time so that the generation of the preceding vehicle departure notification message is delayed than when the speed of the preceding vehicle is greater than or equal to the reference speed. Here, the reference speed may be set to 15 kph to 20 kph, but is not limited thereto, and may be variously set according to the design. That is, when the speed of the preceding vehicle is less than the reference speed, it is highly likely that the preceding vehicle and the host vehicle are in a congestion situation, so that in the congestion situation, it is intended to improve the convenience of the driver by delaying the generation time of the preceding vehicle departure notification message. .

S150 단계에서, 메시지 생성부(130)는 선행차 출발 알림 메시지를 생성할 수 있다. 생성되는 선행차 출발 알림 메시지는 차량의 다양한 표시장치(예를 들어, AVN 디스플레이, 클러스터의 디스플레이, 스피커, HUD 등)를 통해 표시될 수 있다. 이러한 측면에서, 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점은 선행차 출발 알림 메시지가 표시되는 시점으로 이해될 수 있다. In step S150, the message generating unit 130 may generate a preceding vehicle departure notification message. The generated preceding vehicle departure notification message may be displayed through various display devices of the vehicle (eg, AVN display, cluster display, speaker, HUD, etc.). In this aspect, the generation time of the preceding vehicle departure notification message may be understood as the time when the preceding vehicle departure notification message is displayed.

도 3은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법을 보여주는 흐름도이다. 3 is a flow chart showing a preceding vehicle departure notification method of a vehicle according to a second embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법은 차량의 선행차 출발 알림 방법은 자차량의 정차시간이 기준시간 이상인지 여부를 판단하는 단계(S210), 자차량의 정차시간이 기준시간 이상인 경우 선행 차량이 정차 상태인지 여부 및 자차량과 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인지 여부를 판단하는 단계(S220), 선행 차량이 정차 상태이고, 자차량과 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인 경우 선행 차량의 속도를 확인하는 단계(S230), 선선행차량의 속도를 확인하는 단계(S240), 선행 차량의 속도 및 선선행차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 단계(S250), 및 결정된 생성 시점에 선행차 출발 알림 메시지를 생성하는 단계(S260)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3, a method for notifying a preceding vehicle departure of a vehicle according to a second embodiment of the present invention is a method for determining whether a vehicle's stopping time is greater than or equal to a reference time (S210), If the stopping time of the host vehicle is greater than or equal to the reference time, determining whether the preceding vehicle is in the stopped state and whether the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is below the reference distance (S220), the preceding vehicle is in the stopped state, and If the distance to the preceding vehicle is less than or equal to the reference distance, checking the speed of the preceding vehicle (S230), checking the speed of the preceding vehicle (S240), the preceding vehicle based on the speed of the preceding vehicle and the velocity of the preceding vehicle It may include the step of determining the generation time of the departure notification message (S250), and the step of generating a preceding vehicle departure notification message at the determined generation time (S260).

상술한 S210 단계 내지 S230 단계는 도 2를 참조하여 설명한 S110 단계 내지 S130 단계와 실질적으로 동일할 수 있고, S260 단계는 S150 단계와 실질적으로 동일할 수 있으므로 설명의 반복을 피하기 위해 이하에서는 S240 단계 및 S250 단계에 대해서만 구체적으로 설명한다.Steps S210 to S230 described above may be substantially the same as steps S110 to S130 described with reference to FIG. 2, and steps S260 may be substantially the same as steps S150 to avoid repetition of the description, so steps S240 and Only the step S250 will be described in detail.

S240 단계에서, 확인부(110)는 선선행차량의 속도를 확인할 수 있다. 여기서, 선선행차량은 자차량의 선행 차량을 선행하는 차량을 의미할 수 있다. In step S240, the confirmation unit 110 may check the speed of the preceding vehicle. Here, the preceding vehicle may mean a vehicle that precedes the preceding vehicle of the host vehicle.

S250 단계에서, 메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도 및 선선행차량의 속도를 이용하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. 예를 들어, 메시지 생성부(130)는 선선행차량의 속도가 느릴수록 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 생성 시점을 결정할 수 있다. 이 경우, 메시지 생성부(130)는 선행차량의 속도가 기준속도 이상인 경우에도 선선행차량의 속도가 기준속도 미만이면 선선행차량의 속도를 기준으로 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. 이는 선선행차량의 속도에 맞추어 선행 차량의 속도도 곧 감소될 것이므로 그러한 사정을 고려하기 위함이다. In step S250, the message generating unit 130 may determine the generation time of the preceding vehicle departure notification message using the speed of the preceding vehicle and the speed of the preceding vehicle. For example, the message generation unit 130 may determine the generation time so that the generation of the preceding vehicle departure notification message is delayed as the speed of the preceding vehicle is slower. In this case, the message generating unit 130 may determine the generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the preceding vehicle if the speed of the preceding vehicle is less than the reference speed even when the speed of the preceding vehicle is higher than the reference speed. . This is to take into account such a situation as the speed of the preceding vehicle will soon decrease in accordance with the speed of the preceding vehicle.

도 4는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법을 보여주는 흐름도이다. 4 is a flowchart showing a preceding vehicle departure notification method of a vehicle according to a third embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법은 차량의 선행차 출발 알림 방법은 자차량의 정차시간이 기준시간 이상인지 여부를 판단하는 단계(S310), 자차량의 정차시간이 기준시간 이상인 경우 선행 차량이 정차 상태인지 여부 및 자차량과 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인지 여부를 판단하는 단계(S320), 선행 차량이 정차 상태이고, 자차량과 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인 경우 선행 차량의 속도를 확인하는 단계(S330), 인접 차선을 주행하는 주변 차량의 속도를 확인하는 단계(S340), 선행 차량의 속도 및 주변 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 단계(S350), 및 결정된 생성 시점에 선행차 출발 알림 메시지를 생성하는 단계(S360)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 4, in the vehicle departure notification method of the vehicle according to the third embodiment of the present invention, the vehicle departure notification method of the vehicle includes determining whether the stopping time of the host vehicle is greater than or equal to a reference time (S310), If the stopping time of the host vehicle is greater than or equal to the reference time, determining whether the preceding vehicle is in the stopped state and whether the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is below the reference distance (S320), the preceding vehicle is in the stopped state, and If the distance to the preceding vehicle is less than or equal to the reference distance, checking the speed of the preceding vehicle (S330), checking the speed of the surrounding vehicle driving in the adjacent lane (S340), based on the speed of the preceding vehicle and the speed of the surrounding vehicle By determining the generation time of the preceding vehicle departure notification message (S350), and generating the preceding vehicle departure notification message at the determined generation time (S360).

상술한 S310 단계 내지 S330 단계는 도 2를 참조하여 설명한 S110 단계 내지 S130 단계와 실질적으로 동일할 수 있고, S360 단계는 S150 단계와 실질적으로 동일할 수 있으므로 설명의 반복을 피하기 위해 이하에서는 S340 단계 및 S350 단계에 대해서만 구체적으로 설명한다.Steps S310 to S330 described above may be substantially the same as steps S110 to S130 described with reference to FIG. 2, and steps S360 may be substantially the same as steps S150 to avoid repetition of the description, so steps S340 and Only the step S350 will be described in detail.

S340 단계에서, 확인부(110)는 주변 차량의 속도를 확인할 수 있다. 여기서, 주변 차량은 인접 차선을 주행하는 차량을 의미할 수 있으며, 인접 차선은 자차량이 주행 중인 차선의 좌, 우측 차선을 의미할 수 있다. In step S340, the confirmation unit 110 may check the speed of the surrounding vehicle. Here, the surrounding vehicle may mean a vehicle driving in the adjacent lane, and the adjacent lane may mean the left and right lanes of the lane in which the host vehicle is driving.

S350 단계에서, 메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도 및 주변 차량의 속도를 이용하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. 여기서, 주변 차량은 자차량 및 선행 차량의 주행 차로의 우측 차선에 위치한 차량을 의미할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 메시지 생성부(130)는 주변 차량의 속도가 느릴수록 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 생성 시점을 결정할 수 있다. 이 경우, 메시지 생성부(130)는 선행차량의 속도가 기준속도 이상인 경우에도 주변 차량의 속도가 기준속도 미만이면 주변 차량의 속도를 기준으로 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. 이는 주변 차량의 속도가 기준속도 미만인 경우 정체 상황일 가능성이 높으므로, 정체 상황에서는 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 지연시킴으로써 운전자의 편의성을 향상시키기 위함이다.In step S350, the message generating unit 130 may determine the generation time of the preceding vehicle departure notification message using the speed of the preceding vehicle and the speed of the surrounding vehicle. Here, the surrounding vehicle may mean a vehicle located in the right lane of the driving lane of the host vehicle and the preceding vehicle, but is not limited thereto. For example, the message generation unit 130 may determine the generation time so that the generation of the preceding vehicle departure notification message is delayed as the speed of the surrounding vehicle is slower. In this case, even if the speed of the preceding vehicle is higher than the reference speed, the message generating unit 130 may determine the generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the surrounding vehicle when the speed of the surrounding vehicle is less than the reference speed. This is to improve the convenience of the driver by delaying the generation time of the preceding vehicle departure notification message in the congestion situation, since the speed of the surrounding vehicle is likely to be congested when the speed of the surrounding vehicle is less than the reference speed.

도 5는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법을 보여주는 흐름도이다. 5 is a flowchart illustrating a preceding vehicle departure notification method of a vehicle according to a fourth embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법은 차량의 선행차 출발 알림 방법은 자차량의 정차시간이 기준시간 이상인지 여부를 판단하는 단계(S410), 자차량의 정차시간이 기준시간 이상인 경우 선행 차량이 정차 상태인지 여부 및 자차량과 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인지 여부를 판단하는 단계(S420), 선행 차량이 정차 상태이고, 자차량과 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인 경우 선행 차량의 속도를 확인하는 단계(S430), 자차량의 운전자 상태를 확인하는 단계(S440), 선행 차량의 속도 및 운전자 상태에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 단계(S450), 및 결정된 생성 시점에 선행차 출발 알림 메시지를 생성하는 단계(S460)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 5, in the vehicle departure notification method of the vehicle according to the fourth embodiment of the present invention, the vehicle departure notification method of the vehicle includes determining whether the stopping time of the host vehicle is greater than or equal to a reference time (S410), If the stopping time of the host vehicle is greater than or equal to the reference time, determining whether the preceding vehicle is in a stopped state and whether the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is below the reference distance (S420), the preceding vehicle is in the stopped state, and If the distance to the preceding vehicle is less than or equal to the reference distance, checking the speed of the preceding vehicle (S430), checking the driver state of the own vehicle (S440), and the preceding vehicle departure notification message based on the speed and the driver's condition of the preceding vehicle It may include the step of determining the creation time of (S450), and generating a preceding vehicle departure notification message at the determined creation time (S460).

상술한 S410 단계 내지 S430 단계는 도 2를 참조하여 설명한 S110 단계 내지 S130 단계와 실질적으로 동일할 수 있고, S460 단계는 S150 단계와 실질적으로 동일할 수 있으므로 설명의 반복을 피하기 위해 이하에서는 S440 단계 및 S450 단계에 대해서만 구체적으로 설명한다.Steps S410 to S430 described above may be substantially the same as steps S110 to S130 described with reference to FIG. 2, and steps S460 may be substantially the same as steps S150, so that steps S440 and Only the step S450 will be described in detail.

S440 단계에서, 운전자 상태 감지부(140)는 자차량 운전자의 상태를 감지할 수 있다. 예를 들어, 운전자 상태 감지부(140)는 차량 내부를 촬영하는 카메라를 통해 획득되는 운전자 영상으로부터 운전자의 전방 주시 여부를 확인함으로써 자차량 운전자의 상태를 감지할 수 있다. In step S440, the driver state detecting unit 140 may detect the state of the driver of the host vehicle. For example, the driver state detection unit 140 may detect the state of the driver of the host vehicle by checking whether the driver is looking ahead from the driver image obtained through the camera photographing the inside of the vehicle.

S450 단계에서, 메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도 및 자차량의 운전자 상태를 이용하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. 예를 들어, 자차량의 운전자 상태는 운전자 상태 감지부(140)에 의해 전달받을 수 있다. 메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도가 기준속도 이상인 경우에도 운전자가 부주의 상태인 경우 운전자가 부주의 상태가 아닌 경우보다 선행차 알림 메시지의 생성 시점을 더 앞 당길 수 있다. In step S450, the message generating unit 130 may determine the generation time of the preceding vehicle departure notification message using the speed of the preceding vehicle and the driver state of the host vehicle. For example, the driver state of the host vehicle may be transmitted by the driver state detection unit 140. The message generating unit 130 may advance the generation time of the preceding vehicle notification message earlier than when the driver is not in a careless state, even when the speed of the preceding vehicle is higher than the reference speed.

도 6은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법을 보여주는 흐름도이다. 6 is a flowchart showing a preceding vehicle departure notification method of a vehicle according to a fifth embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법은 차량의 선행차 출발 알림 방법은 자차량의 정차시간이 기준시간 이상인지 여부를 판단하는 단계(S510), 자차량의 정차시간이 기준시간 이상인 경우 선행 차량이 정차 상태인지 여부 및 자차량과 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인지 여부를 판단하는 단계(S520), 선행 차량이 정차 상태이고, 자차량과 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인 경우 선행 차량의 속도를 확인하는 단계(S530), 자차량의 주행 도로 정보를 확인하는 단계(S540), 선행 차량의 속도 및 주행 도로 정보에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 단계(S550), 및 결정된 생성 시점에 선행차 출발 알림 메시지를 생성하는 단계(S560)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 6, in the vehicle departure notification method of the vehicle according to the fifth embodiment of the present invention, the vehicle departure notification method of the vehicle includes determining whether the stopping time of the host vehicle is greater than or equal to a reference time (S510), If the stopping time of the host vehicle is greater than or equal to the reference time, determining whether the preceding vehicle is in a stopped state and whether the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is below the reference distance (S520), the preceding vehicle is in the stopped state, and If the distance to the preceding vehicle is less than or equal to the reference distance, checking the speed of the preceding vehicle (S530), checking the driving road information of the own vehicle (S540), starting the preceding vehicle based on the speed and driving road information of the preceding vehicle It may include the step of determining the generation time of the notification message (S550), and the step of generating a preceding vehicle departure notification message at the determined generation time (S560).

상술한 S510 단계 내지 S530 단계는 도 2를 참조하여 설명한 S110 단계 내지 S130 단계와 실질적으로 동일할 수 있고, S560 단계는 S150 단계와 실질적으로 동일할 수 있으므로 설명의 반복을 피하기 위해 이하에서는 S540 단계 및 S550 단계에 대해서만 구체적으로 설명한다.Steps S510 to S530 described above may be substantially the same as steps S110 to S130 described with reference to FIG. 2, and steps S560 may be substantially the same as steps S150 to avoid repetition of the description in the following steps S540 and Only the step S550 will be described in detail.

S540 단계에서, 확인부(110)는 자차량의 주행 도로 정보를 확인할 수 있다. 예를 들어, 확인부(110)는 자차량의 위치 정보를 이용하여 자차량이 현재 주행 중인 도로에 관한 정보를 외부 서버(미도시)에 요청하고, 외부 서버(미도시)로부터 주행 도로 정보를 수신함으로써 자차량의 주행 도로 정보를 확인할 수 있다. In step S540, the confirmation unit 110 may check the driving road information of the own vehicle. For example, the confirmation unit 110 requests information about the road on which the host vehicle is currently driving using the location information of the host vehicle to an external server (not shown), and receives the driving road information from the external server (not shown). By receiving, it is possible to check the driving road information of the own vehicle.

S550 단계에서, 메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도 및 자차량의 주행 도로 정보를 이용하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정할 수 있다. 여기서, 주행 도로 정보는 자차량이 주행 중인 도로의 인접 차로 존재 여부에 관한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메시지 생성부(130)는 선행 차량의 속도가 기준속도 이상인 경우에도 자차량의 주행 중인 도로의 인접 차로가 존재하지 않는 경우(예를 들어, 편도 1차선인 경우) 자차량의 주행 중인 도로의 인접 차로가 존재하는 경우보다 선행차 알림 메시지의 생성 시점을 더 지연시킬 수 있다. 이는 인접 차로가 존재하지 않는 경우 자차량의 운전자가 선행 차량의 출발에 관계없이 천천히 출발할 가능성이 높은 점을 고려하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 지연시킴으로써 운전자의 편의성을 향상시키기 위함이다. In step S550, the message generating unit 130 may determine the generation time of the preceding vehicle departure notification message using the speed of the preceding vehicle and the driving road information of the own vehicle. Here, the driving road information may include information as to whether or not the host vehicle is in the vicinity of the driving road. For example, when the speed of the preceding vehicle is higher than the reference speed, the message generating unit 130 does not exist when an adjacent lane of a road in which the host vehicle is running does not exist (for example, in the case of a one-way lane). The generation time of the preceding vehicle notification message may be delayed more than when there is an adjacent lane of the road underway. This is to improve the convenience of the driver by delaying the generation time of the preceding vehicle departure notification message, considering that the driver of the host vehicle is likely to start slowly regardless of the departure of the preceding vehicle when there is no adjacent lane.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여준다. 7 shows a computing system for executing a preceding vehicle departure notification method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 선행차 출발 알림 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 7, a method for notifying a preceding vehicle departure of a vehicle according to an embodiment of the present invention described above may also be implemented through a computing system. The computing system 1000 includes at least one processor 1100 connected through a system bus 1200, a memory 1300, a user interface input device 1400, a user interface output device 1500, storage 1600, and It may include a network interface 1700.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that executes processing for instructions stored in the memory 1300 and / or storage 1600. The memory 1300 and the storage 1600 may include various types of volatile or nonvolatile storage media. For example, the memory 1300 may include read only memory (ROM) and random access memory (RAM).

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.Accordingly, steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be directly implemented in hardware, software modules, or a combination of the two, executed by processor 1100. The software modules reside in storage media (ie, memory 1300 and / or storage 1600) such as RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disk, removable disk, CD-ROM. You may. An exemplary storage medium is coupled to the processor 1100, which can read information from and write information to the storage medium. Alternatively, the storage medium may be integral with the processor 1100. Processors and storage media may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside in a user terminal. Alternatively, the processor and storage medium may reside as separate components within the user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains may make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the claims below, and all technical spirits within the equivalent range should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100: 차량의 선행차 출발 알림 장치
110: 확인부
120: 판단부
130: 메시지 생성부
140: 운전자 상태 감지부
1000: 컴퓨팅 시스템
1100: 프로세서
1200: 버스
1300: 메모리
1310: ROM
1320: RAM
1400: 사용자 인터페이스 입력장치
1500: 사용자 인터페이스 출력장치
1600: 스토리지
1700: 네트워크 인터페이스100: preceding vehicle departure notification device
110: confirmation unit
120: judgment unit
130: message generating unit
140: driver state detection unit
1000: computing system
1100: processor
1200: bus
1300: memory
1310: ROM
1320: RAM
1400: user interface input device
1500: User interface output device
1600: storage
1700: network interface

Claims (14)

삭제delete 삭제delete 자차량의 정차 시간, 선행 차량의 정차 상태, 상기 선행 차량과의 거리 및 상기 선행 차량의 속도를 확인하는 확인부;
상기 자차량의 정차 시간이 기준시간 이상인지 여부, 상기 선행 차량이 정차 상태인지 여부, 상기 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인지 여부를 판단하는 판단부; 및
상기 판단부의 판단 결과 및 상기 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하고, 상기 결정된 생성 시점에 상기 선행차 출발 알림 메시지를 생성하는 메시지 생성부를 포함하고,
상기 확인부는 상기 자차량의 주행 도로 정보를 확인하고,
상기 메시지 생성부는 상기 주행 도로 정보를 더 이용하여 상기 자차량이 주행 중인 도로의 인접 차로가 부재하는지 여부를 고려하여 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 선행차 출발 알림 장치.A confirmation unit for checking a stop time of the host vehicle, a stop state of the preceding vehicle, a distance from the preceding vehicle, and a speed of the preceding vehicle;
A determining unit that determines whether the stopping time of the host vehicle is greater than or equal to a reference time, whether the preceding vehicle is in a stopped state, and whether a distance from the preceding vehicle is less than or equal to a reference distance; And
And a message generator configured to determine a generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the determination result of the determination unit and the speed of the preceding vehicle, and to generate the preceding vehicle departure notification message at the determined generation time point,
The confirmation unit checks the driving road information of the host vehicle,
The message generating unit further uses the driving road information to determine a generation time of the preceding vehicle departure notification message in consideration of whether an adjacent lane of the road on which the host vehicle is running is absent. Notification device. 제 3 항에 있어서,
상기 메시지 생성부는 상기 선행 차량의 속도가 느릴수록 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 상기 생성 시점을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 선행차 출발 알림 장치.The method of claim 3,
The message generating unit determines the time of generation of the preceding vehicle, so that the generation of the preceding vehicle departure notification message is delayed as the speed of the preceding vehicle is slower. 제 3 항에 있어서,
상기 메시지 생성부는 상기 선행 차량의 속도가 기준속도 미만인 경우 상기 선행 차량의 속도가 상기 기준속도 이상인 경우보다 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 상기 생성 시점을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 선행차 출발 알림 장치.The method of claim 3,
The message generating unit determines the time of generation of the vehicle so that generation of the preceding vehicle departure notification message is delayed when the speed of the preceding vehicle is less than the reference speed when the speed of the preceding vehicle is less than the reference speed. Car departure notification device. 제 3 항에 있어서,
상기 자차량의 운전자 상태를 감지하는 운전자 상태 감지부를 더 포함하고,
상기 메시지 생성부는 상기 감지된 운전자 상태를 더 이용하여 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 선행차 출발 알림 장치.The method of claim 3,
Further comprising a driver state detection unit for detecting the driver state of the host vehicle,
The message generating unit further determines the starting time of the preceding vehicle departure notification message by using the detected driver state. 삭제delete 삭제delete 자차량의 정차 시간이 기준시간 이상인지 여부를 확인하는 단계;
상기 정차 시간이 기준시간 이상인 경우 선행 차량이 정차 상태인지 여부 및 상기 선행 차량과의 거리가 기준거리 이하인지 여부를 확인하는 단계;
상기 선행 차량이 정차 상태이고, 상기 선행 차량과의 거리가 상기 기준거리 이하인 경우 상기 선행 차량의 속도를 확인하는 단계;
상기 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 단계; 및
상기 결정된 생성 시점에 상기 선행차 출발 알림 메시지를 생성하는 단계를 포함하고,
자차량의 주행 도로 정보를 확인하는 단계를 더 포함하되,
상기 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 단계는 상기 주행 도로 정보를 더 이용하여 상기 자차량이 주행 중인 도로의 인접 차로가 부재하는지 여부를 고려하여 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 선행차 출발 알림 방법.Checking whether the stopping time of the host vehicle is greater than or equal to a reference time;
If the stopping time is longer than a reference time, checking whether a preceding vehicle is in a stopped state and whether a distance from the preceding vehicle is less than a reference distance;
Checking the speed of the preceding vehicle when the preceding vehicle is in a stopped state and the distance from the preceding vehicle is less than or equal to the reference distance;
Determining a generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the preceding vehicle; And
Generating the preceding vehicle departure notification message at the determined generation time,
Further comprising the step of checking the driving road information of the host vehicle,
The step of determining the generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the preceding vehicle may further depart the preceding vehicle in consideration of whether there is no adjacent lane of the road on which the host vehicle is driving by using the driving road information. A method for notifying the departure of a preceding vehicle in a vehicle, characterized in that it determines the time when the notification message is generated. 제 9 항에 있어서,
상기 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 단계는 상기 선행 차량의 속도가 느릴수록 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 상기 생성 시점을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 선행차 출발 알림 방법.The method of claim 9,
The step of determining the generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the preceding vehicle is characterized in that the generation time is determined such that the generation of the preceding vehicle departure notification message is delayed as the speed of the preceding vehicle is slower. Method for notifying the departure of a vehicle in the preceding vehicle. 제 9 항에 있어서,
상기 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 단계는 상기 선행 차량의 속도가 기준속도 미만인 경우 상기 선행 차량의 속도가 상기 기준속도 이상인 경우보다 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성이 지연되도록 상기 생성 시점을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 선행차 출발 알림 방법.The method of claim 9,
The step of determining the generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the preceding vehicle may include: when the speed of the preceding vehicle is less than the reference speed, than when the speed of the preceding vehicle is above the reference speed; A method of notifying a preceding vehicle departure of a vehicle, characterized in that the generation time is determined so that generation is delayed. 제 9 항에 있어서,
상기 자차량의 운전자 상태를 감지하는 단계를 더 포함하되,
상기 선행 차량의 속도에 기초하여 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 단계는 상기 감지된 운전자 상태를 더 이용하여 상기 선행차 출발 알림 메시지의 생성 시점을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 선행차 출발 알림 방법.The method of claim 9,
Further comprising the step of detecting the driver's state of the host vehicle,
The step of determining the generation time of the preceding vehicle departure notification message based on the speed of the preceding vehicle determines the generation time of the preceding vehicle departure notification message by further using the detected driver state. Departure notification method. 삭제delete 삭제delete
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