KR102102356B1 - 노면 입력하중을 측정하는 방법 및 장치 - Google Patents

노면 입력하중을 측정하는 방법 및 장치 Download PDF

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류치영
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최남규
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국방과학연구소
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Abstract

일 실시 예에 따른 노면 입력하중을 측정하는 방법은, 차량에 구비되는 로드휠과, 상기 로드휠로부터 이격되어 배치되는 토션바와, 상기 토션바의 일면에 부착되어 있는 스트레인 게이지와, 상기 로드휠 및 토션바를 연결하는 베이스와, 상기 차량과 상기 베이스를 연결하는 완충기를 포함하는 장치를 통해 노면 입력하중을 측정하는 방법이며, 상기 스트레인 게이지를 통해 토크를 측정하는 단계; 측정된 토크에 기초하여 상기 토션바에 대한 상기 베이스의 회전 각도를 측정하는 단계; 상기 회전 각도에 기초하여 상기 완충기의 길이 변화를 계산하는 단계; 상기 완충기의 길이 변화 및 상기 완충기의 감쇠 특성에 기초하여 상기 완충기에 의해 감쇠된 토크를 계산하는 단계; 및 상기 스트레인 게이지에 의해 측정된 토크에서 상기 완충기에 의해 감쇠된 토크를 보상하여 노면 반력 토크를 결정하는 단계를 포함한다.

Description

노면 입력하중을 측정하는 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS OF MEASURING ROAD INPUT FORCE}
아래의 설명은 노면 입력하중을 측정하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 구체적으로는, 토션바 스프링의 토크 측정을 이용한 군용 궤도형 차량의 로드휠(road wheel)의 노면 입력하중 측정 및 분석에 관한 것으로서, 토션바 스프링 토크 및 완충기(shock absorber)의 하중을 이용하여 노면에서 입력되는 수직 주행 하중을 측정할 수 있는 방법에 관한 것이다.
일반적으로 군용 기동 장비의 경우, 내구도 주행 시험을 통하여 중대 결함 여부를 체크하고, 주요 부품의 교환에 이르기 전까지 목표 주행 거리 및 목표 주행 시간 동안 운용될 수 있는지를 평가하여 신뢰성을 검증한다.
이를 위해서는 기동 장비가 실제 운용 지역에서 주행 중에 받는 대표 하중 이력을 측정하여 목표 하중을 설정하고, 이 목표 하중을 충족시키기 위해 시험장 내구 시험로를 조합하여 만든 내구 모드(내구 스케쥴)에 따라 내구 신뢰성을 검증해야 한다.
종래에는 실제 전방 지역 주행을 통해 측정하는 대표 하중인 노면 입력하중은 '6분력계(Wheel Force Transducer)'와 같은 고가의 센서를 이용하여 측정했다. 차륜형 기동 장비의 경우, 노면 입력하중의 크기가 상대적으로 크지 않고, 휠의 개수가 적어 상용의 6분력계를 활용 가능하다. 반면, 궤도형 차량은 대형 및 고중량이며, 대략 10개 이상의 다수의 로드휠로 인하여, 입력하중의 범위를 초과하는 경우가 많고, 입력하중의 범위 이내이더라도 모든 로드휠에 6분력계를 장착하여 측정하는 것은 구조적 및 비용적으로 어려운 실정이다.
이를 극복하기 위해 큰 하중 용량의 상용 6분력계를 사용할 수 있는데, 비용이 아주 고가이고, 큰 용량의 6분력계는 그 물리적 크기가 아주 커 상대적으로 작은 크기의 궤도형 차량의 로드휠에는 장착이 어려우며, 설치가 가능하다 하더라도 장착을 위해 로드휠을 구조적으로 재가공해야 하는 어려움이 있다.
또한, 궤도형 차량의 로드휠은, 차륜 차량과 달리 휠을 회전하는 방식의 조향이 없고, 상하 방향으로만 움직이고, 이 방향의 하중이 주도적이기 때문에 수직 하중만 측정해도 충분하다고 할 수 있다.
일 실시 예의 목적은, 6분력계 등의 고가 센서를 설치하지 않고도, 토션바 스프링 타입의 궤도형 차량의 토션바 토크를 측정하여 노면 입력하중을 분석하는 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 노면 입력하중을 측정하는 방법은 차량에 구비되는 로드휠과, 상기 로드휠로부터 이격되어 배치되는 토션바와, 상기 토션바의 일면에 부착되어 있는 스트레인 게이지와, 상기 로드휠 및 토션바를 연결하는 베이스와, 상기 차량과 상기 베이스를 연결하는 완충기를 포함하는 장치를 통해 노면 입력하중을 측정하는 방법이며, 상기 스트레인 게이지를 통해 토크를 측정하는 단계; 측정된 토크에 기초하여 상기 토션바에 대한 상기 베이스의 회전 각도를 측정하는 단계; 상기 회전 각도에 기초하여 상기 완충기의 길이 변화를 계산하는 단계; 상기 완충기의 길이 변화 및 상기 완충기의 감쇠 특성에 기초하여 상기 완충기에 의해 감쇠된 토크를 계산하는 단계; 및 상기 스트레인 게이지에 의해 측정된 토크에서 상기 완충기에 의해 감쇠된 토크를 보상하여 노면 반력 토크를 결정하는 단계를 포함한다.
상기 노면 입력하중을 측정하는 방법은 6분력계를 사용하지 않을 수 있다.
상기 노면 입력하중을 측정하는 방법은, 상기 토션바의 중심으로부터 상기 로드휠의 중심까지의 거리에 기초하여, 상기 노면 반력 토크로부터 토크 방향측 분력을 도출하는 단계; 및 상기 토크 방향측 분력으로부터 노면 입력 하중을 도출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 베이스는, 상기 토션바의 일단부에 연결되어 있는 베이스 바디; 상기 베이스 바디로부터 연장되어 상기 로드휠에 연결되는 메인 암; 및 상기 메인 암과 일정 각도를 이룬 상태로 상기 베이스 바디로부터 연장되고, 상기 완충기를 지지하는 보조 암을 포함할 수 있다.
상기 로드휠은 궤도형 차량에 구비될 수 있다.
일 실시 예에 따른 노면 입력하중을 측정하는 장치는 차량에 구비되는 로드휠; 상기 로드휠로부터 이격되어 배치되는 토션바; 상기 토션바의 일면에 부착되어 있는 스트레인 게이지; 상기 로드휠 및 토션바를 연결하는 베이스; 제 1 단부가 상기 차량에 회전 가능하게 연결되고, 제 2 단부가 상기 베이스에 회전 가능하게 연결되는 완충기; 및 상기 스트레인 게이지에서 측정된 토크, 상기 완충기의 길이 변화 및 상기 완충기의 감쇠 특성에 기초하여 노면 입력하중을 측정하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 베이스는, 상기 토션바의 일단부에 연결되어 있는 베이스 바디; 상기 베이스 바디로부터 연장되어 상기 로드휠에 연결되는 메인 암; 및 상기 메인 암과 일정 각도를 이룬 상태로 상기 베이스 바디로부터 연장되고, 상기 완충기를 지지하는 보조 암을 포함할 수 있다.
상기 메인 암은, 상기 완충기의 제 1 단부 및 상기 보조 암 사이에 배치될 수 있다.
상기 베이스는, 상기 메인 암 및 보조 암을 연결하는 연결 암을 더 포함할 수 있다.
상기 로드휠은 궤도형 차량에 구비될 수 있다.
일 실시 예에 따른 토션바 스프링의 토크를 측정하여 노면 입력하중을 측정하는 방법 및 장치는, 6분력계 등의 고가 센서를 설치하지 않고도, 토션바 스프링 타입의 궤도형 차량의 토션바 토크를 측정하여 노면 입력하중을 분석할 수 있다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 일 실시 예에 따른 노면 입력하중을 측정하는 장치가 설치되는 궤도형 차량을 개략적으로 도시하는 측면도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 노면 입력하중을 측정하는 방법에 대한 순서도이다.
도 3은 일 실시 에에 따른 노면 입력하중을 측정하는 장치가 무부하 상태에 있는 모습을 도시하는 측면도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 노면 입력하중을 측정하는 장치가 부하 상태에 있는 모습을 도시하는 측면도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 토션바를 다른 각도로 도시한 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 노면 입력하중을 측정하는 장치의 블록도이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 노면 입력하중을 측정하는 장치가 설치되는 궤도형 차량을 개략적으로 도시하는 측면도이다.
도 1을 참조하면, 궤도형 차량(100)은 차량 바디(110) 및 복수 개의 로드휠(11)을 포함한다. 궤도형 차량(100)은 차륜 차량과 달리 휠을 회전하는 방식의 조향이 없고, 상하 방향으로만 움직이는 로드휠을 포함한다. 이하 설명하는 노면 입력하중을 측정하는 방법 및 장치는 이러한 궤도형 차량(100)에 적용되어, 로드휠(11)에 인가되는 노면 입력하중을 효과적으로 측정할 수 있다.
도 2는 일 실시 예에 따른 노면 입력하중을 측정하는 방법에 대한 순서도이고, 도 3은 일 실시 에에 따른 노면 입력하중을 측정하는 장치가 무부하 상태에 있는 모습을 도시하는 측면도이고, 도 4는 일 실시 예에 따른 노면 입력하중을 측정하는 장치가 부하 상태에 있는 모습을 도시하는 측면도이고, 도 5는 일 실시 예에 따른 토션바를 다른 각도로 도시한 도면이고, 도 6은 일 실시 예에 따른 노면 입력하중을 측정하는 장치의 블록도이다.
도 2 내지 도 6을 참조하면, 노면 입력하중을 측정하는 장치(1, 이하 '노면 입력하중 측정 장치'라고 함)는 로드휠(11), 토션바(12), 스트레인 게이지(15), 베이스(13), 완충기(14) 및 제어부(19)를 포함할 수 있다. 노면 입력하중 측정 장치(1)는 간단한 구조로 노면 입력하중을 효과적으로 측정할 수 있다. 또한, 노면 입력하중 측정 장치(1)는 궤도형 차량에 기 구비된 구성들을 활용하여, 노면 입력하중을 측정하는데 사용할 수 있다. 예를 들어, 궤도형 차량은 로드휠(11)과, 로드휠(11)에 큰 충격이 가해지는 것을 방지하기 위해 충격을 흡수하는 토션바(12) 및 완충기(14)을 기 구비하고 있을 수 있다. 노면 입력하중 측정 장치는 기 구비된 토션바(12)에 스트레인 게이지(15)를 부착하고, 완충기(14)의 길이 및 속도 변화에 따른 감쇠특성에 대한 데이터를 저장하고 있는 제어부(19)를 활용하여 노면 입력하중을 측정할 수 있다. 스트레인 게이지(15)는 토션바(12)의 측면에 용이하게 부착될 수 있고, 제어부(19)의 설치 위치는 제한되지 않으므로 노면 입력하중 측정 장치(1)는 기존의 궤도형 차량의 구조를 변경하지 않으면서 용이하게 적용될 수 있다.
로드휠(11)은 노면 입력하중에 의해 토션바(12)를 중심으로 회전할 수 있다. 예를 들어, 도 3은 무부하 상태를 도시한 것이고, 도 4는 노면 입력하중이 인가된 부하 상태를 도시한 것이다. 도 3 및 도 4를 참조하면, 로드휠(11)은 토션바(12)를 중심으로 반시계 방향으로 회전함을 알 수 있다. 로드휠(11)은 궤도형 차량에 복수 개가 구비될 수 있다.
토션바(12)는 로드휠(11)에 인가되는 충격의 일부를 흡수할 수 있다. 토션바(12)는 로드휠(11)로부터 이격되어 배치된다. 토션바(12)는 로드휠(11)이 토션바(12)를 중심으로 회전하는 동안, 비틀림이 발생할 수 있다.
스트레인 게이지(15)는 토션바(12)의 일면에 부착되어 있을 수 있다. 예를 들어, 토션바(12)는 스트레인 게이지(15)를 안정적으로 지지하기 위한 편평한 부착면을 구비할 수 있다.
베이스(13)는 로드휠(11) 및 토션바(12)를 연결할 수 있다. 베이스(13)는 로드휠(11)에 인가되는 충격을 토션바(12)로 전달할 수 있다. 베이스(13)는, 토션바(12)의 일단부에 연결되어 있는 베이스 바디(131)와, 베이스 바디(131)로부터 연장되어 로드휠(11)에 연결되는 메인 암(132)과, 메인 암(132)과 일정 각도를 이룬 상태로 베이스 바디(131)로부터 연장되고 완충기(14)을 지지하는 보조하는 보조 암(133)과, 메인 암(132) 및 보조 암(133)을 연결하는 연결 암(134)을 포함할 수 있다. 베이스 바디(131)는 예를 들어 복수 개의 고정 부재(B)에 의해 토션바(12)의 일면에 고정될 수 있다. 연결 암(134)은 메인 암(132) 및 보조 암(133) 각각의 단부를 연결하여 구조적 안정성을 높여줄 수 있다.
메인 암(132)은 완충기(14)의 제 1 단부(14a) 및 보조 암(133) 사이에 배치되는 것을 특징으로 한다. 이와 같은 구조에 따르면, 보조 암(133)이 완충기(14)과 이루는 최소 각도는, 메인 암(132)이 완충기(14)과 이루는 최소 각도 보다 클 수 있고, 그에 따라 완충기(14)은 충격을 보다 효과적으로 흡수할 수 있다.
완충기(14)은 로드휠(11)에 인가되는 충격의 일부를 흡수할 수 있다. 완충기(14)의 제 1 단부(14a)는 궤도형 차량에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 완충기(14)의 제 1 단부(14a)는 궤도형 차량의 차량 바디(110, 도 1 참조)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 완충기(14)의 제 2 단부(14b)는 베이스(13), 예를 들어 보조 암(133)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 완충기(14)은 압축 또는 인장될 수 있다. 완충기(14)의 길이(L)는 압축 또는 인장되는 동안 변화할 수 있다. 완충기(14)은 길이(L) 및 길이(L)의 변화 속도에 따른 감쇠 특성을 갖는다. 제어부(19)는 완충기(14)의 길이(L) 및 길이(L)의 변화 속도에 따른 감쇠 특성 데이터를 저장하고 있다.
제어부(19)는 스트레인 게이지(15)에서 측정된 토크(측정 토크라고도 함), 완충기(14)의 길이 변화 및 완충기(14)의 감쇠 특성에 기초하여 노면 입력하중을 측정할 수 있다.
이하, 도 2를 참조하여, 노면 입력하중을 측정하는 방법(이하, '노면 입력하중 측정 방법'이라고 함)에 관하여 보다 구체적으로 설명한다.
노면 입력하중 측정 방법은, 스트레인 게이지를 통해 토크를 측정하는 단계(S110), 측정된 토크에 기초하여 토션바에 대한 베이스의 회전 각도를 측정하는 단계(S120), 회전 각도에 기초하여 완충기의 길이 변화를 계산하는 단계(S130), 완충기의 길이 변화 및 완충기의 감쇠 특성에 기초하여 완충기에 의해 감쇠된 토크를 계산하는 단계(S140), 스트레인 게이지에 의해 측정된 토크에서 완충기에 의해 감쇠된 토크를 보상하여 노면 반력 토크를 결정하는 단계(S150), 노면 반력 토크로부터 토크 방향측 분력을 도출하는 단계(S160) 및 토크 방향측 분력으로부터 노면 입력 하중을 도출하는 단계(S170)를 포함할 수 있다.
단계(S110)에서, 스트레인 게이지(15)는 토션바(12)에 인가되는 토크를 측정할 수 있다. 스트레인 게이지(15)는 제어부(19)와 통신하여 측정된 토크 정보를 전송할 수 있다.
단계(S120)에서, 제어부(19)는 측정된 토크에 기초하여 토션바(12)에 대한 베이스(13)의 회전 각도를 측정할 수 있다. 이하, 설명의 편의를 위해, 토션바(12)의 중심(12a)과 로드휠(11)의 중심(11a)을 연결하는 가상의 선이 수평면과 이루는 각도를 기준으로 베이스(13)의 회전 각도를 설명하기로 한다. 예를 들어, 도 3에서와 같이 무부하 상태에서 베이스(13)의 회전 각도는 αarm, nonloaded 일 수 있다. 도 4에서와 같이 부하 상태에서 베이스(13)의 회전 각도는 αarm으로 감소할 수 있다. 제어부(19)는 아래의 [수학식 1]에 따라 부하 상태에서 베이스(13)의 회전 각도를 측정할 수 있다.
[수학식 1]
Figure 112019020774318-pat00001
여기서, αarm, nonloaded 은 무부하 상태에서의 베이스(13)의 회전 각도이고, αarm은 부하 상태에서의 베이스(13)의 회전 각도이고, Tmeasure(kgf*m)은 스트레인 게이지(15)에 의해 측정된 토크 값이고, k(kgf*m/deg)는 토션바(12)의 스프링 상수이다.
단계(S130)에서, 제어부(19)는 베이스(13)의 회전 각도에 기초하여 완충기(14)의 길이 변화를 계산할 수 있다. 제어부(19)는 베이스 바디(131), 메인 암(132) 및 보조 암(133)의 크기 및 각도와, 완충기(14)의 제 1 단부(14a) 및 제 2 단부(14b)의 위치 관계 등을 고려하여, 회전 각도에 따른 완충기(14)의 길이 변화를 계산할 수 있다. 또한, 제어부(19)는 단위 시간으로 길이 변화 값을 나누어 완충기(14)의 속도 값을 구할 수 있다. 제어부(19)는 완충기(14)이 무부하 상태에 있는 상태에서의 초기 길이 값에 대한 데이터를 저장하고 있을 수 있다. 제어부(19)는 완충기(14)의 초기 길이 값에 대한 데이터와, 길이 변화 값 및 완충기(14)의 속도 값에 따른 완충기(14)의 감쇠 특성 데이터를 저장하고 있을 수 있다.
단계(S140)에서, 제어부(19)는 완충기(14)의 길이 변화 및 완충기(14)의 감쇠 특성에 기초하여 완충기(14)에 의해 감쇠된 토크를 계산할 수 있다. 예를 들어, 완충기(14)에 의해 감쇠된 토크는, 완충기(14)의 하중에 베이스(13)와 완충기(14)의 구조에 따른 삼각함수를 적용하여 계산될 수 있다. 여기서, 완충기(14)의 하중은 완충기(14)의 길이와 압축 및/또는 인장 속도에 대한 상관관계 테이블에 기초하여 계산될 수 있다.
단계(S150)에서, 제어부(19)는 스트레인 게이지(15)에 의해 측정된 토크에서 완충기(14)에 의해 감쇠된 토크를 보상하여 아래의 [수학식 2]에 따라 노면 반력 토크를 결정할 수 있다.
[수학식 2]
Figure 112019020774318-pat00002
여기서, Te(kgf*m)는 노면 반력 토크이고, Tmeasure(kgf*m)은 스트레인 게이지(15)에 의해 측정된 토크이고, Tdamper(kgf*m)는 완충기(14)에 의해 감쇠된 토크이다.
단계(S160)에서, 제어부(19)는 노면 반력 토크로부터 토크 방향측 분력을 도출할 수 있다. 제어부(19)는 토션바(12)의 중심(12a)으로부터 로드휠(11)의 중심(11a)까지의 거리에 기초하여, 아래의 [수학식 3]에 따라 토크 방향측 분력을 도출할 수 있다.
[수학식 3]
Figure 112019020774318-pat00003
여기서, Fcomponent(kgf)는 토크 방향측 분력이고, Te(kgf*m)는 노면 반력 토크이고, D(m)는 토션바(12)의 중심(12a)으로부터 로드휠(11)의 중심(11a)까지의 거리이다.
단계(S170)에서, 제어부(19)는 부하 상태에서의 베이스(13)의 회전 각도에 기초하여, 토크 방향측 분력으로부터 아래의 [수학식 4]에 따라 노면 입력 하중을 도출할 수 있다.
[수학식 3]
Figure 112019020774318-pat00004
여기서, Froad는 노면 입력 하중(kgf)이고, Fcomponent(kgf)는 토크 방향측 분력이고, αarm은 부하 상태에서의 베이스(13)의 회전 각도이다.
앞서 설명한 노면 입력하중을 측정하는 장치 및 방법은, 궤도형 차량의 내구 신뢰성을 향상하기 위한 내구 모드 개발 시, 고가의 6분력계를 사용하지 않고, 토션바 토크만을 측정하여 설치가 간단하고, 주요 부품의 기구학적 특성, 제원 및 성능자료를 활용하여 분석이 가능하다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (10)

  1. 차량에 구비되는 로드휠과, 상기 로드휠로부터 이격되어 배치되는 토션바와, 상기 토션바의 일면에 부착되어 있는 스트레인 게이지와, 상기 로드휠 및 토션바를 연결하는 베이스와, 상기 차량과 상기 베이스를 연결하는 완충기를 포함하는 장치를 통해 노면 입력하중을 측정하는 방법에 있어서,
    상기 스트레인 게이지를 통해 토크를 측정하는 단계;
    측정된 토크에 기초하여 상기 토션바에 대한 상기 베이스의 회전 각도를 측정하는 단계;
    상기 회전 각도에 기초하여 상기 완충기의 길이 변화를 계산하는 단계;
    상기 완충기의 길이 변화 및 상기 완충기의 감쇠 특성에 기초하여 상기 완충기에 의해 감쇠된 토크를 계산하는 단계; 및
    상기 스트레인 게이지에 의해 측정된 토크에서 상기 완충기에 의해 감쇠된 토크를 보상하여 노면 반력 토크를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 노면 입력하중을 측정하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    6분력계를 사용하지 않는 것을 특징으로 하는 노면 입력하중을 측정하는 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 토션바의 중심으로부터 상기 로드휠의 중심까지의 거리에 기초하여, 상기 노면 반력 토크로부터 토크 방향측 분력을 도출하는 단계; 및
    상기 토크 방향측 분력으로부터 노면 입력 하중을 도출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 노면 입력하중을 측정하는 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 베이스는,
    상기 토션바의 일단부에 연결되어 있는 베이스 바디;
    상기 베이스 바디로부터 연장되어 상기 로드휠에 연결되는 메인 암; 및
    상기 메인 암과 일정 각도를 이룬 상태로 상기 베이스 바디로부터 연장되고, 상기 완충기를 지지하는 보조 암을 포함하는 것을 특징으로 하는 노면 입력하중을 측정하는 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 로드휠은 궤도형 차량에 구비되는 것을 특징으로 하는 노면 입력하중을 측정하는 방법.
  6. 차량에 구비되는 로드휠;
    상기 로드휠로부터 이격되어 배치되는 토션바;
    상기 토션바의 일면에 부착되어 있는 스트레인 게이지;
    상기 로드휠 및 토션바를 연결하는 베이스;
    제 1 단부가 상기 차량에 회전 가능하게 연결되고, 제 2 단부가 상기 베이스에 회전 가능하게 연결되는 완충기; 및
    상기 스트레인 게이지에서 측정된 토크, 상기 완충기의 길이 변화 및 상기 완충기의 감쇠 특성에 기초하여 노면 입력하중을 측정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 노면 입력하중을 측정하는 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 베이스는,
    상기 토션바의 일단부에 연결되어 있는 베이스 바디;
    상기 베이스 바디로부터 연장되어 상기 로드휠에 연결되는 메인 암; 및
    상기 메인 암과 일정 각도를 이룬 상태로 상기 베이스 바디로부터 연장되고, 상기 완충기를 지지하는 보조 암을 포함하는 것을 특징으로 하는 노면 입력하중을 측정하는 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 메인 암은, 상기 완충기의 제 1 단부 및 상기 보조 암 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 노면 입력하중을 측정하는 장치.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 베이스는,
    상기 메인 암 및 보조 암을 연결하는 연결 암을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 노면 입력하중을 측정하는 장치.
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 로드휠은 궤도형 차량에 구비되는 것을 특징으로 하는 노면 입력하중을 측정하는 장치.
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