KR102102146B1 - Wearable Manned Robot Having Sound Effect Operating function with Motion Link - Google Patents
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Abstract
본 발명은 인체와 유사한 형태의 외형을 가지며 내부에 탑승공간이 형성되고, 일측에 상기 탑승공간을 개방하는 도어부를 가지는 외피유닛, 상기 외피유닛 내부에서 형상을 지지하며 상기 탑승공간을 형성하고, 적어도 일부가 상기 외피유닛에 연결되어 모션을 조절하는 프레임유닛, 상기 프레임유닛상에 구비되며, 적어도 일부가 상기 도어부에 연결되어 선택적으로 상기 도어부의 개폐를 조절하는 개폐조절유닛, 적어도 하나 이상으로 상기 외피유닛의 하부에 구비되어, 스텝에 의해 접촉면과 바닥의 접촉 여부를 감지하는 하부감지유닛 및 상기 외피유닛상에 구비되며 상기 하부감지유닛으로부터 전달 받은 전기적 신호에 대응하여 기 설정된 음향효과 중 적어도 어느 하나를 출력하는 제어유닛을 포함하는 웨어러블 유인로봇가 개시된다.The present invention has an outer shape similar to the human body and a boarding space is formed inside, and an outer cover unit having a door portion that opens the boarding space on one side, supports a shape inside the outer cover unit, and forms the boarding space, at least A frame unit which is connected to the shell unit to control motion, and is provided on the frame unit, wherein at least a portion is connected to the door unit to selectively open and close the control unit to control the opening and closing of the door unit. It is provided on the lower portion of the outer cover unit, and is provided on the lower detection unit and the outer cover unit which detects whether the contact surface and the floor are contacted by a step, and at least one of the preset sound effects corresponding to the electrical signal transmitted from the lower detection unit Disclosed is a wearable manned robot that includes a control unit that outputs one.
Description
본 발명은 웨어러블 유인로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 사용자가 착용한 상태로 모션에 따라 기 설정된 음향효과가 발생하여 다양한 놀이적 요소를 즐길 수 있는 모션연동 음향효과 발생 기능을 가지는 웨어러블 유인로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a wearable manned robot, and more specifically, to a wearable manned robot having a motion-linked sound effect generating function that allows a user to enjoy a variety of play elements by generating a preset sound effect according to motion while being worn by a user. It is about.
근래에 다양한 레저 스포츠 등의 보급으로 인해 사용자들은 이미 익숙한 레저에 쉽게 실증을 느끼며 새로운 것에 대해 갈구하고 있다.In recent years, due to the spread of various leisure sports, users are easily demonstrating the familiar leisure and are craving for new things.
특히, 기존과 달리 새로운 경험을 원하는 경향이 대두되고 있다. 이러한 경향을 만족시키기 위해 VR기기 등 다양한 기기들이 개발되거나, 새로운 탑승장치 들이 개발되고 있다.In particular, there is a tendency to want a new experience unlike the existing one. In order to satisfy this trend, various devices such as VR devices have been developed, or new vehicles have been developed.
하지만, 새로운 레저용 기구들은 가격이나 시간 장소 등의 제약이 클 뿐만 아니라, 한정적인 사람들만 사용할 수 있다.However, new leisure devices are not only limited in terms of price or time, but can also be used by limited people.
또한, VR같은 가상현실의 경우 사용자가 느끼는 시각적 효과는 뛰어나지만, 단순히 시각적이 효과가 전부인 것이다.In addition, in the case of virtual reality such as VR, the visual effect felt by the user is excellent, but simply the visual effect is all.
이러한 해결책을 위해 새로운 장치들이 개발되고 있으며, 실제 사용자가 탑승하여 움직일 수 있는 장치 들이 개발되었다.New devices have been developed for this solution, and devices that can be moved by a real user have been developed.
하지만, 이러한 장치들의 경우 단순히 움직이기만 할 뿐 실제 움직임이 사용자의 모션에 연동하기 어려울 뿐만 아니라 음향효과 역시 현실감이 떨어지는 문제점이 있었다.However, in the case of these devices, it is only difficult to move, and it is difficult for the actual movement to be linked to the user's motion, and the sound effect also has a problem of deteriorating realism.
따라서 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.Therefore, a method for solving such problems is required.
본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 인체와 유사한 형태의 착용슈트 내부에 사용자가 탑승하여 움직임에 대응해 음향효과를 출력함으로써 로봇과 같이 동작함과 동시에 이를 연기할 수 있는 모션연동 음향효과 발생 기능을 가지는 웨어러블 유인로봇를 제공하기 위함이다.The present invention is an invention devised to solve the above-described problems of the prior art, and a user moves on the inside of a wear suit similar to the human body and outputs an acoustic effect in response to movement, thereby acting like a robot and acting simultaneously. This is to provide a wearable manned robot having a function of generating motion-linked sound effects.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 따른 웨어러블 유인로봇는 인체와 유사한 형태의 외형을 가지며 내부에 탑승공간이 형성되고, 일측에 상기 탑승공간을 개방하는 도어부를 가지는 외피유닛, 상기 외피유닛 내부에서 형상을 지지하며 상기 탑승공간을 형성하고, 적어도 일부가 상기 외피유닛에 연결되어 모션을 조절하는 프레임유닛, 상기 프레임유닛상에 구비되며, 적어도 일부가 상기 도어부에 연결되어 선택적으로 상기 도어부의 개폐를 조절하는 개폐조절유닛, 적어도 하나 이상으로 상기 외피유닛의 하부에 구비되어, 스텝에 의해 접촉면과 바닥의 접촉 여부를 감지하는 하부감지유닛 및 상기 외피유닛상에 구비되며 상기 하부감지유닛으로부터 전달 받은 전기적 신호에 대응하여 기 설정된 음향효과 중 적어도 어느 하나를 출력하는 제어유닛을 포함한다.The wearable manned robot according to an aspect of the present invention for achieving the above object has an outer shape similar to a human body, a boarding space is formed inside, and an outer cover unit having a door portion opening the boarding space on one side, the outer cover unit A frame unit supporting a shape therein to form the boarding space, and at least a part is connected to the envelope unit to control motion, provided on the frame unit, and at least a part is connected to the door part to selectively select the door An opening / closing control unit for controlling opening / closing of a portion, provided on the lower portion of the outer cover unit with at least one or more, provided on the lower detection unit and the outer cover unit for detecting whether the contact surface and the floor are contacted by a step, and from the lower detection unit Output at least one of the preset sound effects in response to the received electrical signal It is a control unit.
또한, 상기 하부감지유닛은 상기 외피유닛의 발 부분 내부에 수용되며, 상호 이격 배치된 제1컨텍부재와 제2컨텍부재를 가지는 고정부 및 길게 형성되어 회전축을 가지며 회전 가능하도록 구성되고, 일측 끝단부가 상기 제1컨텍부재와 상기 제2컨텍부재 사이에 배치되어 회전 상태에 따라 선택적으로 어느 하나와 접촉하는 회전부를 포함하며, 상기 제1컨택부재와 상기 제2컨텍부재는 각각 전기적으로 연결되어 상기 회전부와 접촉 여부에 따라 어느 하나에서 전기적 신호를 상기 제어유닛으로 전달할 수 있다.In addition, the lower detection unit is accommodated inside the foot portion of the sheath unit, the fixed portion having a first contact member and a second contact member spaced apart from each other and is formed to be long and configured to be rotatable with a rotating shaft, one end The additional contact member is disposed between the first contact member and the second contact member, and includes a rotation unit selectively contacting any one according to a rotational state. The first contact member and the second contact member are electrically connected to each other. Depending on whether it is in contact with the rotating part, an electrical signal can be transmitted to the control unit at any one.
또한, 상기 하부감지유닛은 상기 회전부의 타측에 연결되어 상기 외피유닛의 발 부분에서 적어도 일부가 돌출되며, 상기 외피유닛의 스탭 상태에 따라 상기 회전부를 회전시키는 전달패달 및 상기 전달패달에 구비되어 상기 외피유닛의 발 부분이 바닥과 미접촉 상태일 때 상기 전달패탈의 일부가 외부로 노출되도록 탄성력을 제공하는 탄성부재를 더 포함할 수 있다.In addition, the lower detection unit is connected to the other side of the rotating portion protrudes at least a portion from the foot portion of the shell unit, and is provided in the delivery pedal and the delivery pedal for rotating the rotating unit according to the step state of the envelope unit. When the foot portion of the envelope unit is in a non-contact state with the floor, an elastic member may be further provided to provide an elastic force so that a part of the transfer panel is exposed to the outside.
또한, 상기 프레임유닛은 상기 외피유닛 내부에서 상기 탑승공간을 형성하고 지지하는 지지프레임 및 상기 지지프레임상에서 회전 가능하도록 구성되어 일부가 상기 도어부에 고정되며, 상기 지지프레임과 선택적으로 회전하여 상기 도어부의 개방상태를 조절하는 도어프레임을 포함할 수 있다.In addition, the frame unit is configured to be rotatable on the support frame and the support frame forming and supporting the boarding space inside the sheath unit, a part of which is fixed to the door, and selectively rotates with the support frame to open the door It may include a door frame for controlling the open state of the wealth.
또한, 상기 개폐조절유닛은 길게 형성되어 일측이 상기 지지프레임에 고정되고, 타측이 상기 도어프레임에 연결되어 신축 상태에 따라 상기 도어프레임의 회전상태를 조절하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the opening and closing control unit is formed long, one side is fixed to the support frame, the other side is connected to the door frame may be characterized in that to adjust the rotational state of the door frame according to the expansion and contraction state.
또한, 상기 도어부 또는 상기 개폐조절유닛 중 적어도 어느 하나에 구비되어 상기 도어부의 개폐 시 이를 감지하여 상기 전기적 신호를 상기 제어유닛으로 전달하는 개폐감지유닛을 더 포함할 수 있다.In addition, it may be provided on at least one of the door portion or the opening and closing control unit further includes an opening / closing detection unit for detecting the opening and closing of the door portion and transmitting the electrical signal to the control unit.
또한, 상기 제어유닛은 복수 개의 전기적 신호를 전달받는 경우 각각에 대응하는 상기 음향효과를 독립적으로 출력할 수 있다.In addition, when receiving a plurality of electrical signals, the control unit may independently output the sound effects corresponding to each.
또한, 상기 음향효과는 복수 개의 테이블을 가지며, 각각의 상기 테이블은 상기 하부감지유닛 및 상기 개폐조절유닛으로부터 전달되는 상기 전기적 신호에 대응해 출력되는 음향이 서로 다르게 구성되어 사용자에 의해 어느 하나가 선택될 수 있다.In addition, the sound effect has a plurality of tables, each of the table is configured to be different from the sound output corresponding to the electrical signal transmitted from the lower detection unit and the opening and closing control unit is selected by the user any one Can be.
또한, 사용자의 두부를 감싸며 전방에 투시창이 형성되어 외부의 충격으로부터 보호하는 별도의 헬멧유닛을 더 할 수 있다.In addition, it is possible to add a separate helmet unit to protect the user's head from the external impact by forming a see-through window in the front.
또한, 상기 헬멧유닛은 사용자의 음성을 기 설정된 형태로 변환하고 이를 출력하는 음성변환부를 더 포함할 수 있다. In addition, the helmet unit may further include a voice conversion unit for converting the user's voice into a preset form and outputting it.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 웨어러블 유인로봇는 다음과 같은 효과가 있다.The wearable manned robot of the present invention for solving the above problems has the following effects.
첫째, 발명에 따른 웨어러블 유인로봇는 내부에 형성된 탑승공간에 사용자가 탑승하고, 상기 탑승공간에서 팔이나 다리부분과 연동된 조작프레임을 통해 외부장갑의 모션을 조절함과 동시에 모션에 대응해 음향이 출력됨에 따라 놀이적 요소를 즐길 수 있는 이점이 있다.First, in the wearable manned robot according to the present invention, the user boards the boarding space formed therein, and controls the motion of the external gloves through the operation frame interlocked with the arm or leg part in the boarding space, and simultaneously outputs sound in response to the motion. As it becomes, there is an advantage of enjoying the play factor.
둘째, 사용자의 두부에 착용하는 별도의 헬멧유닛을 더 포함함으로써 사용자의 두부를 보호함과 동시에 음성을 변조하여 출력함으로써 놀이적 요소를 추가하여 즐길 수 있는 이점이 있다.Second, by further including a separate helmet unit worn on the user's head, the user's head is protected, and at the same time, the audio is modulated and output, so that there is an advantage of adding play elements to enjoy.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will become apparent to those skilled in the art from the description of the claims.
도 1은 본 발명에 따른 웨어러블 유인로봇의 구성을 개략적으로 나타낸 도면;
도 2는 도 1의 웨어러블 유인로봇에서 내부의 프레임유닛 구조를 나타낸 도면;
도 3은 도 1의 웨어러블 유인로봇에서 탑승공간이 개방된 상태를 나타낸 도면;
도 4는 도 3의 웨어러블 유인로봇에서 개방된 상태의 프레임유닛을 나타낸 도면;
도 5는 도 1의 웨어러블 유인로봇에서 개폐조절유닛의 구성에 대해 나타낸 도면;
도 6은 도 1의 웨어러블 유인로봇에서 외피유닛의 발 부분에서 전달패달이 돌출된 상태를 나타낸 도면;
도 7은 도 6의 외피유닛의 발 부분에서 A영역 내부에 수용된 하부감지유닛의 구성을 나타낸 도면;
도 8은 도 7의 하부감지유닛이 동작하는 상태를 나타낸 도면;
도 9는 도 7의 하부감지유닛에 의해 음향이 발생하는 구성을 간략하게 도시한 계통도; 및
도 10은 도 1의 웨어러블 유인로봇에서 상기 음향효과가 복수 개의 테이블로 구성되는 것을 개략적으로 나타낸 도면이다. 1 is a view schematically showing the configuration of a wearable manned robot according to the present invention;
2 is a view showing the structure of an internal frame unit in the wearable manned robot of FIG. 1;
3 is a view showing a state in which the boarding space is opened in the wearable manned robot of FIG. 1;
4 is a view showing a frame unit in an open state in the wearable manned robot of FIG. 3;
5 is a view showing the configuration of the opening and closing control unit in the wearable robot of Figure 1;
6 is a view showing a state in which the delivery pedal protrudes from the foot portion of the envelope unit in the wearable manned robot of FIG. 1;
7 is a view showing the configuration of the lower detection unit accommodated inside the area A in the foot portion of the shell unit of FIG. 6;
8 is a view showing a state in which the lower detection unit of FIG. 7 operates;
9 is a schematic diagram schematically showing a configuration in which sound is generated by the lower sensing unit of FIG. 7; And
10 is a view schematically showing that the sound effect is composed of a plurality of tables in the wearable manned robot of FIG. 1.
이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention, in which the object of the present invention can be specifically realized, will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same name and the same code are used for the same configuration, and additional description will be omitted.
먼저, 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 웨어러블 유인로봇의 구성에 대해 개략적으로 살펴보면 다음과 같다.First, referring to FIGS. 1 to 5, the configuration of the wearable manned robot according to the present invention will be schematically described as follows.
도 1은 본 발명에 따른 웨어러블 유인로봇의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 도 1의 웨어러블 유인로봇에서 내부의 프레임유닛 구조를 나타낸 도면이며, 도 3은 도 1의 웨어러블 유인로봇에서 탑승공간이 개방된 상태를 나타낸 도면이다.1 is a view schematically showing the configuration of a wearable manned robot according to the present invention, FIG. 2 is a view showing the structure of an internal frame unit in the wearable manned robot of FIG. 1, and FIG. 3 is boarding in the wearable manned robot of FIG. It is a diagram showing the state that the space is open.
그리고 도 4는 도 3의 웨어러블 유인로봇에서 개방된 상태의 프레임유닛을 나타낸 도면이며, 도 5는 도 1의 웨어러블 유인로봇에서 개폐조절유닛의 구성에 대해 나타낸 도면이다.And Figure 4 is a view showing a frame unit in an open state in the wearable manned robot of Figure 3, Figure 5 is a view showing the configuration of the opening and closing control unit in the wearable manned robot of Figure 1;
본 발명에 따른 웨어러블 유인로봇는 인체와 유사한 형태로, 내부에 사용자(U)가 탑승하는 탑승공간(110)을 가지며, 사용자(U)가 내부에서 모션을 조절할 수 있다.The wearable manned robot according to the present invention has a
그리고 이와 함께, 웨어러블 유인로봇의 모션과 연통하여 별도의 센서와 스피커 등을 통해 음향효과가 발생함에 따라 놀이적 요소를 동시에 가질 수 있다.And with this, it is possible to have a playable element as the sound effect is generated through a separate sensor and speaker in communication with the motion of the wearable manned robot.
구체적으로, 본 발명에 따른 웨어러블 유인로봇는 크게 외피유닛(100), 프레임유닛(200), 개폐조절유닛(300), 하부감지유닛(400), 제어유닛(500), 헬멧유닛(600) 및 개폐감지유닛을 포함한다.Specifically, the wearable manned robot according to the present invention is largely the
상기 외피유닛(100)은, 전체적인 외형을 이루는 구성으로 인체의 형상에 대응하는 형태로 구성되며, 내부에 사용자(U)가 탑승할 수 있도록 실제 사람보다 크게 형성된다.The
그리고, 내부에 사용자(U)가 탑승하여 모션의 조작할 수 있도록 탑승공간(110)이 형성된다.In addition, a
이때, 상기 외피유닛(100)은 직물이나 합성수지 또는 금속재 소재로 구성될 수 있으며, 일정 수준 이상의 강도를 가져 형상을 유지함과 동시에 내부에 탑승한 사용자(U)를 보호할 수 있도록 구성된다.At this time, the
보다 상세하게 살펴보면, 도시된 도면과 같이 상기 외피유닛(100)은, 인체의 가슴 위치에 대응하는 중앙영역에 선택적으로 개방 가능한 도어부(120)가 형성되며, 내부에 상기 탑승공간(110)이 형성된다.Looking in more detail, as shown in the drawing, the
그리고 상기 도어부(120)는 선택적으로 개폐가 조절되어 사용자(U)가 상기 탑승공간(110)을 자유롭게 사용할 수 있도록 구성된다. 또한 상기 외피유닛(100)의 하부에는 사람의 인체에 대응하는 하체 부분이 형성되며, 발 부분에는 후술하는 상기 하부감지유닛(400)이 구비된다.In addition, the
본 실시예에서 상기 외피유닛(100)은 일반적인 롯본 형태의 외형을 이루며, 가슴부위에 상기 도어가 형성되어 상하방향으로 개방되도록 구성된다.In this embodiment, the
이때, 상기 외피유닛(100)에는 단순히 장갑형태의 외부 형상뿐만 아니라, 후술하는 제어유닛(500) 및 이와 함께 구비되는 전자기기와 스피커 등이 내장될 수 있다.At this time, the
여기서, 상기 스피커는 적어도 하나 이상이 구비되어, 각각이 독립적으로 구성될 수 있으며, 상기 외피유닛(100)의 모션변화에 대응해 해당 위치에서 인접하게 배치된 상기 스피커에서 음향효과가 출력된다.Here, the speaker is provided with at least one or more, each of which can be configured independently, in response to the motion change of the
또한, 본 발명에 따른 상기 외피유닛(100)은 시각적으로 기계 장치와 유사한 형태의 외형을 가지도록 형성될 수 있다..In addition, the
이와 같이 외피유닛(100)은 본 발명에 따른 웨어러블 유인로봇에서 외형을 이루며, 내부에 상기 탑승공간(110)이 형성되어 사용자(U)가 탑승한 상태에서 모션의 조절이 가능하도록 구성된다.In this way, the
한편, 상기 프레임유닛(200)은 상기 외피유닛(100) 내부에 구비되어 상기 탑승공간(110)을 형성함과 동시에 상기 외피유닛(100)을 지지하는 뼈대가 되는 구성이다.On the other hand, the
구체적으로, 상기 프레임유닛(200)은, 복수 개의 프레임이 연결되는 형태이며, 일부는 사용자(U)가 상기 탑승공간(110) 내부에서 사용자(U)에 의해 웨어러블 유인로봇의 모션을 조절할 수 있도록 구성된다.Specifically, the
본 발명에 상기 프레임유닛(200)은, 도시된 바와 같이 크게 움직임을 전달하도록 지지프레임(210), 도어프레임(220) 및 하부프레임(230)을 포함한다.In the present invention, the
상기 지지프레임(210)은 상기 외피유닛(100)을 전체적으로 지지하는 구조로서, 복수 개가 연속하여 결합되며, 적어도 일부는 상기 탑승공간(110)이 형성될 수 있도록 둘레의 일부를 감싸는 형태로 배치된다.The
본 실시예에서 도시된 바와 같이 상기 지지프레임(210)의 일부는 상기 탑승공간(110)을 사각 형태로 둘러싸는 형태로 형성되며, 내부에 사용자(U)가 탑승할 수 있도록 한다.As shown in this embodiment, a part of the
이는, 본 발명에 따른 상기 지지프레임(210)이 전체적인 하중에 의해 상기 외피유닛(100)만으로 자립이 어려운 문제를 해결하고, 이와 함께, 상기 탑승공간(110) 내부의 사용자(U)를 안전하게 보호하기 위함이다.This solves the problem that the
따라서, 상기 지지프레임(210)은, 상기 탑승공간(110)을 중심으로 이를 감싸도록 복수 개가 체결된 형태로 형성된다. 추가적으로 상기 지지프레임(210)의 일부는 상기 외피유닛(100)의 팔 부분과 연동되어 사용자(U)가 상기 탑승공간(110) 내부에서 상기 외피유닛(100)의 모션을 조작할 수 있도록 동력이나 외력을 전달할 수 있도록 구성된다.Therefore, the
한편, 상기 도어프레임(220)은, 일정한 길이를 가지며 상기 지지프레임(210)에 연결되어 선택적으로 상기 도어부(120)를 개방함과 동시에 지지한다.Meanwhile, the
구체적으로 상기 도어프레임(220)은 적어도 하나 이상으로 구비되며, 상기 지지프레임(210)상에서 돌출되어 회전 가능하도록 구성되며, 돌출된 부분의 적어도 일부가 상기 도어부(120)와 고정 결합된다.Specifically, the
그리고, 상기 지지프레임(210)상에서 상기 도어프레임(220)의 회전 상태에 대응하여 상기 도어부(120)가 함께 회전하며 상기 탑승공간(110)의 개폐 여부가 조절된다.Then, in response to the rotational state of the
이때, 상기 지지프레임(210)은 적어도 하나 이상으로 구성되며, 복수 개로 구성되는 경우 각각이 상기 지지프레임(210)과 회전 가능하도록 구성된다.At this time, the
여기서, 상기 지지프레임(210)과 상기 도어프레임(220)은 좌우방향 또는 상하방향으로 회전 가능하도록 구성되며, 이에 따라, 각각의 상기 도어프레임(220)은 상기 지지프레임(210)에서. 동일한 방향으로 회전하여 상기 도어부(120)를 개방할 수 있다.Here, the
본 실시예에서, 상기 도어부(120)는 도시된 바와 같이 상하방향으로 회전하여 개폐가 조절되며, 이에 따라 상기 도어프레임(220)은 상기 탑승공간(110)을 중심으로 하여 상하 회전 가능하도록 상기 지지프레임(210)과 결합된다.In this embodiment, the
여기서, 상기 도어프레임(220)은 하부로 회전하는 경우 사용자(U)의 어깨 부위에서 간섭이 발생하지 않도록 일부가 길이방향을 따라 절곡 형성된다.Here, the
이에 따라, 상기 도어프레임(220)의 상하 회전에 의해 사용자(U)의 어깨부분이 가압되거나 상기 탑승공간(110) 내부로 침투하는 것을 방지할 수 있다.Accordingly, it is possible to prevent the shoulder portion of the user U from being pressed or penetrated into the
그리고, 상기 도어부(120)는 상기 도어프레임(220)의 형상에 대응하여 외형을 이루도록 형성되며 함께 상하 회전하여 상기 탑승공간(110)의 개폐를 조절한다.In addition, the
한편, 도면에는 도시되어 있지 않으나 본 실시예와 달리 상기 도어부(120)가 상하방향으로 개방되지 않고 좌우방향으로 개방되거나 또는 상기 도어부(120) 자체가 하나의 부재가 아닌 복수 개로 구성되어 각각이 독립적으로 개방될 수도 있다.On the other hand, although not shown in the drawing, unlike the present embodiment, the
이와 같이 본 발명에 따른 프레임유닛(200)은 상기 지지프레임(210) 및 상기 도어프레임(220)을 포함하여 상기 외피유닛(100)을 지지함과 동시에 상기 도어를 개방하거나 상기 탑승공간(110) 내에서 사용자(U)에 의해 모션을 조작할 수 있도록 한다.As described above, the
추가적으로 상기 프레임유닛(200)은 도시된 바와 같이 사용자(U)의 발 부분을 지지하는 별도의 하부프레임(230)을 더 포함할 수 있다.In addition, the
구체적으로 상기 하부프레임(230)은 상기 외피유닛(100) 자체가 실제 사용자(U)보다 크게 형성되어 있기 때문에 사용자(U)가 일정 높이서 지지될 수 있도록 받쳐주는 역할을 수행하며 사용자(U)의 발 움직임에 대응하여 상기 외피유닛(100)의 하체도 함께 움직일 수 있도록 한다.Specifically, since the
본 실시예에서 상기 하부프레임(230)은 상기 외피유닛(100)의 발 부분 내부에 각각 구비되어 사용자(U)의 발을 지지하는 형태로 구성되며, 사용자(U)의 키에 따라 선택적으로 상하 길이가 조절할 수 있도록 구성된다.In this embodiment, the
한편, 상기 개폐조절유닛(300)은 상기 프레임유닛(200)상에 구비되어 상기 도어프레임(220)을 선택적으로 회전 시키는 구성으로, 사용자(U)의 조작에 의해 상기 도어의 개폐를 조절한다.On the other hand, the opening and
구체적으로 상기 개폐조절유닛(300)은 적어도 하나 이상으로 구성되어 상기 도어프레임(220)에 연결되며, 각각이 선택적으로 회전하여 상기 도어프레임(220)의 회전상태를 조절한다.Specifically, the opening and
본 실시예에서 상기 개폐조절유닛(300)은 액츄에이터 형태로 형성되어 상기 지지프레임(210)상에 구비되며, 신축을 통해 상기 도어프레임(220)의 회전상태를 조절한다.In this embodiment, the opening /
도시된 도면을 살펴보면, 상기 개폐조절유닛(300)은 상기 지지프레임(210)상에서 상하방향을 따라 배치되며, 길이방향에 따른 일측이 상기 지지프레임(210)에 결합되고 타측이 상기 도어프레임(220)에 결합된다.Looking at the drawing, the opening and
그리고 사용자(U)의 조작에 의해 선택적으로 신축하여 상기 도어프레임(220)을 회전시킨다.In addition, the
이때, 상기 도어프레임(220)은 상기 지지프레임(210)상에서 전방으로 돌출된 형태로 형성되며, 길이방향에 따른 끝단부가 아닌 중간부에서 회전축을 가지며 상기 지지프레임(210)과 결합된다.At this time, the
그리고, 상기 개폐조절유닛(300)의 타측이 상기 도어프레임(220)의 후방 끝단부에 결합됨으로써, 상기 개폐조절유닛(300)의 신축에 따라 상기 도어프레임(220)의 타측 끝단부가 상하로 움직이며 회전상태가 조절된다.Then, the other end of the opening and
즉, 본 실시예에서 상기 개폐조절유닛(300)은 하나 이상의 액츄에이터 형태로 형성되어 상기 탑승공간(110)능 기준으로 사용자(U)의 후방에서 상하방향을 따라 배치되어 상기 도어프레임(220)을 회전시킨다.That is, in the present embodiment, the opening /
물론, 이와 달리 상기 개폐조절유닛(300)이 사용자(U)의 후방이 아닌 측방이나 전방에서 신축 가능한 형태로 구비될 수도 있다.Of course, unlike this, the opening /
뿐만 아니라, 상기 개폐조절유닛(300)이 신축하는 액츄에이터 형태가 아니라 구동모터 형태로 형성되어 상기 도어프레임(220) 자체를 회전시킬 수도 있다.In addition, the
이와 같이 상기 개폐조절유닛(300)에 의해 상기 도어부(120)의 개폐를 조절할 수 있으며, 상기 개폐조절유닛(300)은 다양한 형태로 적용될 수 있다.As described above, the opening and closing of the
다음으로, 상기 하부감지유닛(400)은, 상기 외피유닛(100)의 발 부분상에 구비되어 바닥(L)과의 접촉 여부를 감지한다.Next, the
구레적으로 상기 하부감지유닛(400)은, 적어도 하나 이상으로 상기 외피유닛(100)의 하부에 구비되어, 스텝에 의해 접촉면과 바닥(L)의 접촉 여부를 감지하고 이를 전기적 신호로 발생한다.The
여기서, 상기 외피유닛(100)의 발 부분에는 바닥(L)과 접촉하는 접촉면(미도시)을 가지며, 상기 접촉면의 하부에는 상기 하부감지유닛(400)의 일부가 돌출 형성되어 상기 접촉면과 바닥(L)의 접촉 여부를 감지한다.Here, the foot portion of the
본 발명에 따른 상기 하부감지유닛(400)에 대해 보다 상세하게 살펴보면, 상기 외피유닛(100)의 발 부분에 내장되며, 크게 고정부(410), 회전부(420), 전달패달(430) 및 탄성부재를 포함하며, 상기 전달패탈에 의해 상기 회전부(420)가 회전하여 상기 고정부(410)와 접촉하고, 접촉 상태에 따라 상기 상기 접촉면이 바닥(L)에 접촉했는지 여부를 감지한다.Looking at the
즉, 상기 하부감지유닛(400)은 상기 회전부(420)의 회전상태에 따라 기 설정된 전기적 신호를 후술하는 상기 제어유닛(500)으로 전달하여 음향효과를 발생시킬 수 있도록 한다.That is, the
여기서, 상기 제어유닛(500)은 적어도 하나 이상의 스피커를 포함하며, 상기 하부감지유닛(400)에 별도의 스피커와 배터리 등이 구비될 수도 있다.Here, the
상기 하부감지유닛(400)은 상기 외피유닛(100)의 발 부분이 바닥(L)과 접촉하거나 이격되는 경우 각각에 대해 상기 회전부(420)의 회전상태가 조절되며, 이에 대응하여 각각의 상이한 전기적 신호를 상기 제어유닛(500)으로 전달한다.When the foot portion of the
그리고 이와 같이 상기 하부감지유닛(400)에 의해 전달된 상기 전기적 신호에 따라 각각에 대응하는 음향효과가 발생된다.In addition, sound effects corresponding to each of the signals are generated according to the electrical signal transmitted by the
즉, 상기 하부감지유닛(400)은, 상기 외피유닛(100)의 모션에 의한 스탭에 의해 상기 접촉면과 바닥(L)이 접촉하거나 분리되는 경우 전기적 신호를 전달하며, 본 실시예와 같이 회전부(420)의 회전을 통해 이를 감지하는 것뿐만 아니라, 압전방식의 센서 등으로 구성될 수도 있다.That is, the
이와 같이 상기 하부감지유닛(400)은 상기 외피유닛(100)의 발 부분이 바닥(L)과 접촉하였는지 여부를 감지하고 이에 대응하는 전기적 신호인 제1감지신호 또는 제2감지신호를 상기 제어유닛(500)으로 전달한다.In this way, the
상기 하부감지유닛(400)의 세부적인 구성 및 동작에 대해서는 도 6 내지 도 9를 참조하여 후술한다.The detailed configuration and operation of the
한편, 상기 개폐감지유닛(미도시)은 상기 하부감지유닛(400)과 별도로 상기 도어부(120)의 개폐 여부에 대응하여 이를 감지하고, 상기 전기적 신호를 후술하는 상기 제어유닛(500)으로 전달한다.On the other hand, the opening / closing detection unit (not shown) detects this in correspondence to the opening / closing of the
구체적으로 상기 개폐감지유닛은 상기 도어부(120) 또는 상기 도어프레임(220)이나 상기 개폐조절유닛(300) 중 적어도 어느 하나에 구비되어 상기 도어의 개방 여부를 감지한다. Specifically, the opening / closing detection unit is provided in at least one of the
이때, 상기 도어부(120)가 개방되거나 닫히는 경우 상기 제어유닛(500)에 상기 전기적 신호를 전달하여 상기 음향효과가 발생한다.At this time, when the
본 실시예에서 상기 개폐감지유닛은 상기 도어부(120)와 인접하게 배치되어 상기 도어부(120)의 개방여부를 감지한다. 여기서, 상기 개폐감지유닛은 압전센서나, 광학센서, 접촉센서 등 다양한 형태로 구성될 수 있으며, 이에 따라 발생되는 전기적신호이 제3감지신호를 상기 제어유닛(500)으로 전달한다.In this embodiment, the opening / closing detection unit is disposed adjacent to the
물론, 상기 개폐감지유닛은 상기 도어프레임(220)상에 구비될 수도 있으며, 이와 달리 별도로 센서 형태가 아니라 상기 개폐조절유닛(300) 자체와 연결되어 동작여부를 감지할 수 있도록 구성될 수도 있다.Of course, the opening / closing detection unit may be provided on the
이와 같이 상기 개폐감지유닛은 다양한 형태로 적용될 수 있으며, 상기 도어부(120)의 개폐여부에 대응하여 상기 제3감지신호를 상기 제어유닛(500)으로 전달한다.As such, the opening / closing detection unit may be applied in various forms, and transmits the third detection signal to the
한편, 상기 제어유닛(500)은 상기 하부감지유닛(400) 및 상기 개폐감지유닛으로부터 전달되는 상기 전기적 신호에 대응하여 음향효과를 각각 출력한다.Meanwhile, the
구체적으로 상기 제어유닛(500)은 상기 외피유닛(100)상에 구비되며 상기 하부감지유닛(400) 및 상기 개폐감지유닛에서 전달된 상기 전기적 신호에 대응하여 기 설정된 음향효과 중 적어도 어느 하나를 출력한다.Specifically, the
이때, 상기 제어유닛(500)은 상기 외피유닛(100) 내부에서 복수 개의 전자부품 및 메모리 등을 포함하며, 적어도 하나 이상의 스피커 포함하여 상기 음향효과를 출력한다.At this time, the
본 발명에 따른 상기 제어유닛(500)(500)은 상술한 상기 하부감지유닛(400) 및 상기 개폐감지유닛으로부터 전달되는 전기적 신호를 각각 독립적으로 수신하며, 각각의 신호에 해당하는 음향효과를 출력시킨다.The
이때, 상기 제어유닛(500)은 전달되는 상기 전기적신호가 복수 개인 경우 각각에 대응하는 상기 음향효과를 독립적으로 복수 개 출력하도록 구성된다.At this time, the
여기서, 상기 음향효과는 기계음 등과 같은 효과음으로 구성되는 것이 바람직하며, 이와 달리 다양한 형태의 음향효과가 적용될 수 있다.Here, it is preferable that the sound effect is composed of sound effects such as mechanical sounds, and different types of sound effects may be applied.
본 실시예에서 상기 제어유닛(500)은 상기 하부감지유닛(400)으로부터 상기 제1감지신호 또는 상기 제2감지신호 중 어느 하나를 전달받으며, 상기 개폐감지유닛으로부터 상기 제3감지신호를 전달받는다.In this embodiment, the
그리고 이와 같이 전달받은 상기 제1감지신호 내지 상기 제3감지신호가 동시에 전달되는 경우 각각에 대응하여 기 설정된 음향효과를 동시에 출력한다.In addition, when the first to third signals are transmitted at the same time, the preset sound effects are simultaneously output in response to each.
이때, 상기 음향효과는 상기 제어유닛(500)에 복수 개가 입력되어 있으며, 이는 상기 제1감지신호 내지 상기 제3감지신호 각각에 대응하도록 설정된다.At this time, a plurality of the sound effect is input to the
뿐만 아니라, 상기 제어유닛(500)은 상기 하부감지유닛(400) 및 상기 개폐감지유닛으로부터 전달되는 상기 전기적 신호에 대응하여 출력되는 상기 음향효과를 사용자(U)의 조작에 의해 조절 가능하도록 구성될 수도 있다.In addition, the
예를 들어, 사용자(U)가 제1감지신호 및 상기 제3감지신호에 대응하는 음향효과의 출력만 원하는 경우 상기 제2감지신호에 대응하는 음향효과를 출력하지 않도록 상기 제어유닛(500)을 통해 조작 가능하도록 구성된다.For example, when the user U only wants to output the sound effect corresponding to the first detection signal and the third detection signal, the
또한, 상기 제1감지신호 내지 상기 제3감지신호 각각에 대응하는 음향효과 자체를 변경하거나 볼륨을 조절하도록 구성될 수도 있다.Also, the sound effect itself corresponding to each of the first to third detection signals may be changed or the volume may be adjusted.
뿐만 아니라, 상기 제어유닛(500)에 전달되는 전기적 신호의 종류 및 개수에 대응하여 추가적인 상기 음향효과를 출력할 수도 있다.In addition, additional sound effects may be output in response to the type and number of electrical signals transmitted to the
즉, 상기 제1감지신호 내지 상기 제3감지신호 각각에 대응하는 상기 음향효과뿐만 아니라, 두 가지 이상의 신호가 입력되는 경우 각각의 조건에 따라 별개의 음향효과를 출력할 수도 있다.That is, in addition to the sound effect corresponding to each of the first detection signal to the third detection signal, when two or more signals are input, separate sound effects may be output according to each condition.
이와 같이 본 발명에 따른 상기 제어유닛(500)은, 단순히 상기 음향효과를 발생시키는 것이 아니라, 사용자(U)의 조작에 의해 상기 제1감지신호 내지 상기 제3감지신호에 대응하여 출력되는 상기 음향효과를 조절할 수도 있다.As described above, the
한편, 본 실시예에서 상기 제어유닛(500)은 복수 개의 상기 스피커를 가지며, 상기 외피유닛(100)의 발 부분에서 상기 하부감지유닛(400)과 인접하게 배치되어 상기 음향효과를 출력한다.Meanwhile, in the present embodiment, the
그리고 상기 도어부(120)와 인접한 위치에도 하나 이상의 스피커를 구비하여 상기 도어부(120)의 개폐 시 이에 대응하는 상기 음향효과를 출력한다.In addition, at least one speaker is provided at a position adjacent to the
즉, 상기 제어유닛(500)은 상기 외피유닛(100)에서 모션 변화에 대응하여 상기 음향효과를 출력하며, 해당 모션이 발생한 지점과 인접한 위치에서 상기 음향효과를 출력함으로써 사용자(U)가 보다 사실적인 효과를 느낄 수 있도록 한다.That is, the
여기서, 상기 외피유닛(100)에 구비된 상기 스피커는 외부로 직접적으로 노출되지 않도록 일부를 감싸며 상기 스피커에서 발생되는 음향효과가 외부로 이동하는 유로(미도시)를 형성하는 별도의 커버부(미도시)를 포함하도록 구성될 수 있다.Here, the speaker provided in the
이때, 상기 커버부에 의해 형성되는 상기 유로는 상기 외피유닛(100)상의 일부를 감싸는 형태로 배치되어 상기 스피커(110)에서 출력되는 상기 음향효과를 고르게 분산시킬 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the flow path formed by the cover portion is disposed in a form surrounding a part of the
즉 상기 스피커는 상기 커버부에 의해 외부의 이물질로부터 보호함과 동시에 출력되는 음향효과가 분산되어 퍼지도록 구성된다.That is, the speaker is configured to be protected from external foreign matters by the cover portion and to simultaneously spread and disperse the sound effect output.
추가적으로, 상기 헬멧유닛(600)은 상기 외피유닛(100)과 별도로 구성되어 사용자(U)의 두부를 감싸며, 전방에 투시창이 형성되고 외부의 충격으로부터 사용자(U)를 보호한다.Additionally, the
구체적으로 상기 헬멧유닛(600)은 내부에서 전력을 공급하는 배터리, 사용자(U)의 음성을 기 설정된 형태로 변환하고 이를 출력하는 음성변환부(미도시) 및 이를 조작하는 조작부(미도시)를 포함한다.Specifically, the
상기 음성변환부는 상기 헬멧 내부에 구비되어 사용자(U)의 음성이 입력되는 마이크 형태로 형성되며, 입력된 음성을 변환하여 이를 출력한다.The voice conversion unit is provided in the helmet and is formed in a microphone form into which the user U's voice is input, and converts the input voice to output it.
그리고 상기 조작부는 상기 헬멧유닛(600)상에 구비되어 사용자(U)가 직접 조작 가능하도록 구성되며, 조작에 따라 출력되는 음성의 종류 및 볼륨를 조절할 수 있다..In addition, the operation unit is provided on the
이와 같이 상기 헬멧유닛(600)은 사용자(U)의 두부를 충격으로부터 보호함과 동시에 상기 음성변환부 및 상기 조작부를 포함하며, 선택적으로 음성을 변환하여 출력할 수 있도록 구성된다.As described above, the
또한, 상기 헬멧유닛(600)의 외부에는 하나 이상의 발광수단이 구비되어 선택적으로 점등될 수도 있다.In addition, one or more light emitting means may be provided outside the
이와 같이 본 발명에 따른 웨어러블 유인로봇는 상술한 바와 같이 상기 외피유닛(100), 프레임유닛(200), 개폐조절유닛(300), 하부감지유닛(400), 제어유닛(500), 헬멧유닛(600) 및 개폐감지유닛을 포함하며, 상기 외피유닛(100)의 모션 변화에 대응하여 기 설정된 상기 음향효과를 출력함으로써 사용자(U)가 놀이 등에 이용할 수도 있다.As described above, the wearable manned robot according to the present invention includes the
이어서, 도 6 내지 도 9를 참조하여 상기 하부감지유닛(400)의 구체적인 구성에 대해 살펴보면 다음과 같다.Subsequently, a detailed configuration of the
도 6은 도 1의 웨어러블 유인로봇에서 외피유닛(100)의 발 부분에서 전달패달(430)이 돌출된 상태를 나타낸 도면이고, 도 7은 도 6의 외피유닛(100)의 발 부분에서 A영역 내부에 수용된 하부감지유닛(400)의 구성을 나타낸 도면이다.FIG. 6 is a view showing a state in which the
그리고 도 8은 도 7의 하부감지유닛(400)이 동작하는 상태를 나타낸 도면이며, 도 9는 도 7의 하부감지유닛(400)에 의해 음향이 발생하는 구성을 간략하게 도시한 계통도이다.And FIG. 8 is a diagram showing a state in which the
본 발명에 따른 상기 하부감지유닛(400)은 기구적 수단을 통해 상기 접촉면과 바닥(L)으이 접촉 및 분리여부를 감지하는 구성으로 크게 고정부(410), 회전부(420), 전달패달(430) 및 탄성부재(미도시)를 포함한다.The
상기 고정부(410)는, 상기 외피유닛(100)의 발 부분 내부에서 고정되며, 상호 이격 배치된 제1컨텍부재(412)와 제2컨텍부재(414)를 포함한다.The fixing
상기 제1컨택부재와 상기 제2컨텍부재(414)는 상호 절연상태로 이격 배치되며, 각각에는 독립적으로 전기적 신호가 발생되어 상기 제어유닛(500)으로 전달하도록 구성된다.The first contact member and the
구체적으로, 상기 제1컨텍부재(412)는 상기 제1감지신호를 상기 제어유닛(500)으로 전달하고, 상기 제2컨텍부재(414)는 상기 제2감지신호를 상기 제어유닛(500)으로 전달하도록 구성된다.Specifically, the
이때, 상기 제1컨택부재와 상기 제2컨텍부재(414)는 각각이 독립적인 전기적 연결상태이며, 상기 회전부(420)와 접촉 여부에 따라 어느 하나에서 상기 전기적 신호를 상기 제어유닛(500)으로 전달한다.At this time, each of the first contact member and the
본 실시예에서 상기 고정부(410)는 별도의 브라켓에 고정되며, `ㄷ` 형태로 형성되어 기 설정된 간격으로 상기 제1컨택부재와 상기 제2컨텍부재(414)가 이격 배치된다. 이때, 상기 제1컨텍부재(412)와 상기 제2컨텍부재(414)는 돌출된 형태로 배치된다.In this embodiment, the fixing
그리고, 상기 회전부(420)가 상기 제1컨텍부재(412) 또는 상기 제2컨텍부재(414) 중 어느 하나와 접촉하는 경우 해당 컨텍부재에 전원이 단락되어 전기적 신호의 송출이 중단된다.In addition, when the
즉, 상기 제1컨텍부재(412) 및 상기 제2컨텍부재(414)는 전원을 공급받아 지속적으로 상기 제어유닛(500)에 상기 전기적 신호를 전달하는 상태에서 상기 회전와이ㅡ 접촉 시 송출이 중단된다.That is, the
한편 상기 회전부(420)는 길게 형성되며, 길이방향에 따른 중앙부가 상기 브라켓에 회전축(B)을 가지며 회전 가능하도록 결합되고, 일측 끝단부가 상기 제1컨텍부재(412)와 상기 제2컨텍부재(414) 사이에 배치된다.On the other hand, the rotating
그리고 회전 상태에 따라 선택적으로 어느 하나와 접촉하여, 전기적 신호가 송출되는 것을 차단한다.Then, it selectively contacts any one according to the rotational state, thereby blocking the transmission of an electrical signal.
본 실시예에서 상기 회전부(420)는 막대 형태로 길게 형성되며 일측이 상기 고정부(410)에 삽입된 상태로 배치되어 상기 회전축(B)을 중심으로 회전 가능하게 구성된다. In this embodiment, the
한편, 상기 패달유닛은 상기 브라켓의 하부에 배치되며, 상기 회전부(420)의 타측에 연결되어 상기 회전부(420)의 회전여부를 조절한다. 이때, 상기 패달유닛은 도시된 바와 같이 적어도 일부가 상기 외피유닛(100)의 발 부분에서 접촉면으로 돌출되며, 이에 따라 상기 접촉면이 바닥(L)과 접촉하는 경우 상부방향으로 이동하여 상기 회전부(420)를 회전시킨다.On the other hand, the pedal unit is disposed on the lower portion of the bracket, and is connected to the other side of the
본 실시예에서 상기 패달유닛은 L자 형태로 형성되어 일측 끝단부가 상기 외피유닛(100) 내부에서 상하방향으로 회전 가능하도록 구성되며, 타측이 상기 회전부(420)와 결합된다.In this embodiment, the pedal unit is formed in an L-shape, and one end is configured to be rotatable in the vertical direction inside the
그리고 길이방향을 따라 절곡된 부분이 상기 접촉면 외부로 하향 돌출된다.And a portion bent along the longitudinal direction protrudes downward out of the contact surface.
한편, 상기 탄성부재는 상기 전달패달(430)에 구비되어 상기 외피유닛(100)의 발 부분이 바닥(L)과 미접촉 상태일 때 상기 전달패탈의 일부가 외부로 노출되도록 탄성력을 제공하는 상기 탄성부재는 일반적인 스프링이나 용수철 등으로 구성될 수 있다.On the other hand, the elastic member is provided in the
이와 같이 본 발명에 따른 상기 하부감지유닛(400)은 상기 외피유닛(100)의 발 부분이 바닥(L)과 접촉하거나 분리할 때 이에 대응하여 상기 회전부(420)가 상기 제1컨택부재 또는 상기 제2컨텍부재(414) 중 어느 하나와 접촉하고, 이에 대응하는 상기 전기적신호가 상기 제어유닛(500)으로 전달되어 상기 음향효과가 발생된다.As described above, when the foot portion of the
특히 도 9에 도시된 바와 같이 상기 하부감지유닛(400)에서 상기 회전부(420)의 회전에 대응하여 상기 제1감지신호 및 상기 제2감지신호 중 어느 하나가 독립적으로 전달되고, 상기 제어유닛(500)은 별도의 사운드플레이어를 구동하여 상기 음향효과를 출력한다.Particularly, as illustrated in FIG. 9, in response to the rotation of the
이때, 상기 제어유닛(500)은 별도의 메모리상에 기 설정된 음향효과들을 동시에 로딩한 상태로 유지하여 상기 음향효과의 출력 시 선택적으로 출력한다.At this time, the
다음으로, 본 발명에 따른 상기 제어유닛(500)에 저장된 상기 음향효과가 복수 개의 테이블로 구성되어 사용자(U)의 조작에 의해 선택적으로 조절되는 상태에 대해서 살펴보면 다음과 같다.Next, a description will be given of a state in which the sound effect stored in the
도 10은 도 1의 웨어러블 유인로봇에서 상기 음향효과가 복수 개의 테이블로 구성되는 것을 개략적으로 나타낸 도면이다. 10 is a view schematically showing that the sound effect is composed of a plurality of tables in the wearable manned robot of FIG. 1.
본 발명에 따른 상기 제어유닛(500)에는 상기 음향효과가 기록되어 수신되는 상기 제1감지신호 내지 상기 제3감지신호에 따라 음향을 출력하도록 구성된다.The
여기서, 상기 음향효과는 복수 개의 테이블을 가지며, 각각의 상기 테이블은 상기 하부감지유닛(400) 및 상기 개폐감지유닛으로부터 전달되는 상기 전기적 신호에 대응하여 출력되는 음향이 서로 다르게 구성될 수 있다.Here, the sound effect has a plurality of tables, each of the table may be configured differently from the sound output in response to the electrical signal transmitted from the
구체적으로, 상기 음향효과는 복수 개의 상기 테이블로 구성되며, 각각의 상기 테이블에는 상기 제1감지신호 내지 상기 제3감지신호에 대응하여 출력되는 음향이 지정된다.Specifically, the sound effect is composed of a plurality of the tables, and the sound output corresponding to the first to third detection signals is designated to each of the tables.
여기서, 상기 각각의 테이블마다 상기 제1감지신호 내지 상기 제3감지신호에서 출력되는 음향이 서로 다르게 구성된다.Here, the sound output from the first detection signal to the third detection signal is configured differently for each table.
예를 들어 본 실시예에서 도시된 도면을 살펴보면, 상기 제어유닛(500)에 기록된 상기 음향효과를 나타낸 것으로 상기 음향효과가 A테이블과 B테이블로 구성된다.For example, referring to the drawing shown in the present embodiment, the sound effect recorded in the
이때, A테이블의 경우 상기 음향효과는 상기 제1감지신호, 상기 제2감지신호, 상기 제3감지신호에 대응하여 각각 A-1, A-2, A-3의 음향효과를 출력하도록 기록된다.At this time, in the case of the A table, the sound effects are recorded to output sound effects of A-1, A-2, and A-3, respectively, corresponding to the first detection signal, the second detection signal, and the third detection signal. .
그리고 B테이블의 경우 상기 음향효과는 상기 제1감지신호, 상기 제2감지신호 및 상기 제3감지신호에 대응하여 B-1, B-2, B-3의 음향효과를 출력하도록 구성된다.In the case of the B table, the sound effect is configured to output sound effects of B-1, B-2, and B-3 corresponding to the first detection signal, the second detection signal, and the third detection signal.
즉, 상기 제어유닛(500)에 기록된 상기 음향효과는 복수 개의 테이블로 구성되며, 설정된 테이블에 따라 상기 하부감지유닛(400) 및 상기 개폐감지유닛에서 전달되는 전기적 신호에 반응하여 출력되는 음향이 서로 다르게 구성된다.That is, the sound effect recorded in the
그리고, 상기 음향효과는 별도의 조작수단(미도시)을 통해 사용자(U)의 조작으로 복수 개의 테이블 중 어느 하나가 선택될 수 있다.In addition, the sound effect may be selected from any of a plurality of tables by manipulation of the user U through a separate manipulation means (not shown).
이에 따라, 다양한 형태로 사용자(U)가 원하는 형태의 음향효과를 출력할 수 있다.Accordingly, it is possible to output a sound effect in a form desired by the user U in various forms.
이상으로 본 발명에 따른 웨어러블 유인로봇에 대해 살펴보았으며, 인체형상의 외피유닛(100) 내에 사용자(U)가 탑승하여 모션을 조절하고, 이에 따라 감지되는 모션 변화와 연동하여 각각에 대응하는 음향효과를 출력함으로써 놀이적 요소를 함께 포함하는 것이 특징이다.The wearable manned robot according to the present invention has been described above, and the user U rides in the human body-shaped
이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.As described above, a preferred embodiment according to the present invention has been examined, and the fact that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the embodiment described above has ordinary skill in the art. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be regarded as illustrative rather than restrictive, and accordingly, the present invention is not limited to the above description and may be changed within the scope of the appended claims and their equivalents.
100: 외피유닛
200: 프레임유닛
300: 개폐조절유닛
400: 하부감지유닛
500: 제어유닛
600: 헬멧유닛100: sheath unit
200: frame unit
300: opening and closing control unit
400: lower detection unit
500: control unit
600: helmet unit
Claims (10)
상기 외피유닛 내부에서 형상을 지지하며 상기 탑승공간을 형성하고, 적어도 일부가 상기 외피유닛에 연결되어 모션을 조절하는 프레임유닛;
상기 프레임유닛상에 구비되며, 적어도 일부가 상기 도어부에 연결되어 선택적으로 상기 도어부의 개폐를 조절하는 개폐조절유닛;
적어도 하나 이상으로 상기 외피유닛의 하부에 구비되어, 스텝에 의해 접촉면과 바닥의 접촉 여부를 감지하고 이를 전기적 신호로 발생하는 하부감지유닛; 및
상기 외피유닛상에 구비되며 상기 하부감지유닛에서 발생된 상기 전기적 신호에 대응하여 기 설정된 음향효과 중 적어도 어느 하나를 출력하는 제어유닛;을 포함하며,
상기 하부감지유닛은
상기 외피유닛에서 상기 접촉면을 가지는 발 부분 내부에 수용되며, 상호 이격 배치된 제1컨텍부재와 제2컨텍부재를 가지는 고정부, 길게 형성되어 회전축을 가지며 회전 가능하도록 구성되고, 일측 끝단부가 상기 제1컨텍부재와 상기 제2컨텍부재 사이에 배치되며 회전하여 선택적으로 어느 하나와 접촉하는 회전부 및 상기 회전부의 타측에 연결되어 상기 외피유닛의 발 부분에서 적어도 일부가 돌출되며, 상기 외피유닛의 스탭 상태에 따라 바닥과 접촉하여 상기 회전부를 회전시키는 전달패달 및 상기 전달패달에 구비되어 상기 외피유닛의 발 부분이 바닥과 미접촉 상태일 때 상기 전달패달의 일부가 외부로 노출되도록 탄성력을 제공하는 탄성부재를 포함하고,
상기 제1컨택부재와 상기 제2컨텍부재는 각각이 독립적인 전기적 연결상태이며, 상기 회전부와 접촉 여부에 따라 어느 하나에서 상기 전기적 신호를 상기 제어유닛으로 전달하는 웨어러블 유인로봇.A sheathing unit having a shape similar to a human body and having a boarding space therein, and having a door part opening the boarding space on one side;
A frame unit supporting a shape inside the envelope unit to form the boarding space, and at least a part is connected to the envelope unit to control motion;
An opening / closing control unit provided on the frame unit, at least a part of which is connected to the door part to selectively open and close the door part;
A lower detection unit which is provided on the lower portion of the outer cover unit at least one, detects whether the contact surface and the floor are contacted by a step, and generates them as electrical signals; And
Included on the outer cover unit is a control unit for outputting at least one of a predetermined sound effect corresponding to the electrical signal generated by the lower detection unit; includes,
The lower detection unit
The outer cover unit is accommodated inside the foot portion having the contact surface, the fixed portion having a first contact member and a second contact member spaced apart from each other, is formed to be long and configured to be rotatable with a rotation axis, and one end of the end It is disposed between the first contact member and the second contact member, and is rotated to selectively contact any one by rotating and connected to the other side of the rotation unit, at least a part of which protrudes from the foot portion of the sheath unit, and the step state of the sheath unit In accordance with the transfer member for contacting the floor to rotate the rotating unit and the elastic member provided on the transfer pedal to provide elastic force so that a part of the transfer pad is exposed to the outside when the foot portion of the shell unit is not in contact with the floor. Including,
Each of the first contact member and the second contact member is an independent electrical connection state, and a wearable manned robot that transmits the electrical signal to the control unit according to whether it contacts the rotating unit.
상기 프레임유닛은,
상기 외피유닛 내부에서 상기 탑승공간을 형성하고 지지하는 지지프레임; 및
상기 지지프레임상에서 회전 가능하도록 구성되어 일부가 상기 도어부에 고정되며, 상기 지지프레임과 선택적으로 회전하여 상기 도어부의 개방상태를 조절하는 도어프레임;
을 포함하는 웨어러블 유인로봇.According to claim 1,
The frame unit,
A support frame for forming and supporting the boarding space inside the envelope unit; And
A door frame configured to be rotatable on the support frame, a part of which is fixed to the door, and selectively rotates with the support frame to adjust an open state of the door part;
Wearable manned robot that includes.
상기 개폐조절유닛은,
길게 형성되어 일측이 상기 지지프레임에 고정되고, 타측이 상기 도어프레임에 연결되어 신축 상태에 따라 상기 도어프레임의 회전상태를 조절하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 유인로봇.According to claim 4,
The opening and closing control unit,
It is formed long and one side is fixed to the support frame, the other side is connected to the door frame, the wearable manned robot characterized in that to adjust the rotational state of the door frame according to the expansion and contraction state.
상기 도어부 또는 상기 개폐조절유닛 중 적어도 어느 하나에 구비되어 상기 도어부의 개폐 시 이를 감지하여 상기 전기적 신호를 상기 제어유닛으로 전달하는 개폐감지유닛을 더 포함하는 웨어러블 유인로봇.According to claim 1,
A wearable manned robot further comprising an opening / closing detection unit provided in at least one of the door unit or the opening / closing control unit and detecting the opening / closing of the door unit to transmit the electrical signal to the control unit.
상기 제어유닛은,
복수 개의 전기적 신호를 전달받는 경우 각각에 대응하는 상기 음향효과를 독립적으로 출력하는 웨어러블 유인로봇.The method of claim 6,
The control unit,
When receiving a plurality of electrical signals, a wearable manned robot that independently outputs the sound effect corresponding to each.
상기 음향효과는,
복수 개의 테이블을 가지며, 각각의 상기 테이블은 상기 하부감지유닛 및 상기 개폐조절유닛으로부터 전달되는 상기 전기적 신호에 대응해 출력되는 음향이 서로 다르게 구성되어 사용자에 의해 어느 하나가 선택되는 웨어러블 유인로봇.The method of claim 7,
The sound effect,
The wearable robot has a plurality of tables, and each of the tables is configured to have different sounds output in response to the electrical signals transmitted from the lower detection unit and the opening / closing control unit, and which one is selected by the user.
사용자의 두부를 감싸며 전방에 투시창이 형성되어 외부의 충격으로부터 보호하는 별도의 헬멧유닛을 더 포함하는 웨어러블 유인로봇.According to claim 1,
A wearable manned robot further comprising a separate helmet unit that wraps the user's head and protects it from external impacts by forming a see-through window in the front.
상기 헬멧유닛은,
사용자의 음성을 기 설정된 형태로 변환하고 이를 출력하는 음성변환부를 더 포함하는 웨어러블 유인로봇.The method of claim 9,
The helmet unit,
A wearable manned robot further comprising a voice conversion unit that converts the user's voice into a preset form and outputs it.
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KR1020170144914A KR102102146B1 (en) | 2017-11-01 | 2017-11-01 | Wearable Manned Robot Having Sound Effect Operating function with Motion Link |
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KR101158832B1 (en) * | 2012-03-28 | 2012-06-27 | 이경호 | Apparatus and method for opening and closing door |
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