KR102101013B1 - 하이브리드 텐덤 헬기형 드론 - Google Patents

하이브리드 텐덤 헬기형 드론 Download PDF

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Abstract

본 발명은 유선 충전 없이 비행 시간을 획기적으로 늘일 수 있는 하이브리드 텐덤 헬기형 드론은 제공한다.
본 발명에 따른 하이브리드 텐덤 헬기형 드론은, 몸체; 상기 몸체의 상부 전방 측에 회전 가능하도록 연결되는 제1 로터 블레이드부; 상기 몸체의 상부 후방 측에 회전 가능하도록 연결되는 제2 로터 블레이드부; 복수의 블레이드를 가지고 상기 몸체의 후면에 회전 가능하도록 연결되고 서브 모터에 의해 구동되는 서브 로터 블레이드부; 메인 모터를 가지고 상기 제1 로터 블레이드 및 상기 제2 로터 블레이드를 구동하기 위한 메인 구동부; 및 배터리를 포함하고, 상기 제1 로터 블레이드 및 상기 제2 로터 블레이드의 자유 회전에 의한 구동력에 의해 상기 배터리가 충전될 수 있다.

Description

하이브리드 텐덤 헬기형 드론{HYBRID TANDEM HELICOPTER TYPE DRONE}
본 발명은 하이브리드 텐덤 헬기형 드론에 관한 것으로, 구체적으로는 비행 시간을 연장하기 위하여 자가 충전이 가능한 하이브리드 텐덤 헬기형 드론에 관한 것이다.
드론(Drone)은 조종사 없이 무선전파의 유도에 의해서 비행 및 조종이 가능한 멀티 로터 형태 및 항공기, 헬리콥터 형태의 무인 비행체를 의미한다.
드론은 다양한 크기를 가지고 있는데, 무게 25g이하의 초소형 드론에서부터 무게 10톤 이상의 지닌 드론까지 다양한 크기의 드론이 있으며, 향후 기술 발전에 따라 더욱 소형화되거나 대형화된 드론이 등장할 것으로 예상된다. 또한, 주 운용 고도에 따라 고고도용, 중고도용, 저고도용으로 구분될 수 있으며, 일반적으로 고고도용은 10Km 이상, 중고도용은 3~10Km, 저고도용은 3Km 이하의 고도를 가진다. 또한, 운용 목적에 따라 취미 레져용, 산업용 및 군사용 등으로 분류될 수 있다.
드론이 군사용으로 개발되던 초기에는 공군기나 대공포 등의 연습 사격을 위한 표적의 역할로 사용되었으며, 정찰이나 감시, 수송, 자폭 등의 용도로도 사용되기 시작하였다. 이처럼 드론은 군사용으로 개발이 시작되었으나, 드론의 여러 가지 장점으로 인하여 민간에서의 산업적 사용이 확대되고 있으며, 현재 수요가 폭발적으로 증가하고 있다.
이와 같은 드론의 다양한 용도로 사용되고 있는데, 의료 분야에서는 응급환자 탐지 및 수송용 등으로, 기상 분야에서는 기상관측 및 태풍 등 기상변화 실시간 감시용으로, 과학 분야에서는 멸종동물의 지역적 분포 및 이동경로 확인, 지리적 특성 파악 및 정밀한 지도제작 등에, 예술 분야에서는 영화 및 방송 등의 촬영용으로, 그리고 정유 산업에서 송유관 파손점검, 해상석유시설 관리 등에 활용되고 있다.
또한, 농업 분야에 있어서, 농약 살포나 원격 농장 관리 등을 통한 정밀 농업의 확대 및 농가당 영농 기능 규모 확대가 기대되고, 물류 분야에서도 교통 체증없이 신속한 배송이 가능하여 활용도가 높으며, 정글이나 오지, 화산지역, 자연재해지역, 사고지역 등 인간이 접근하기 힘든 지역에 투입되어 재해 구조용 등으로 운용될 수 있다.
특히, 최근에는 개인의 취미활동용으로도 많이 사용 및 개발되고 있어 매우 쉽게 접할 수 있다.
하지만, 종래의 드론은 공중에서 비행해야 하므로 최대 이륙 중량이 제한되며, 이에 따라 무게가 많이 나가는 대형 배터리를 채용하기 곤란하여 비행시간이 짧은 문제가 있다. 따라서, 이를 극복하기 위한 여러 기술들이 개발되고 있으나 상기의 문제점을 개선할 수 있는 효과적인 해결책이 아직 전무한 실정이다.
본 발명은 자가 충전이 가능하여 비행 시간을 연장할 수 있는 하이브리드 텐덤 헬기형 드론을 제공함에 목적이 있다.
본 발명에 따른 하이브리드 텐덤 헬기형 드론은, 몸체; 상기 몸체의 상부 전방 측에 회전 가능하도록 연결되는 제1 로터 블레이드부; 상기 몸체의 상부 후방 측에 회전 가능하도록 연결되는 제2 로터 블레이드부; 복수의 블레이드를 가지고 상기 몸체의 후면에 회전 가능하도록 연결되고 서브 모터에 의해 구동되는 서브 로터 블레이드부; 메인 모터를 가지고 상기 제1 로터 블레이드 및 상기 제2 로터 블레이드를 구동하기 위한 메인 구동부; 및 배터리를 포함하고, 상기 제1 로터 블레이드 및 상기 제2 로터 블레이드의 자유 회전에 의한 구동력에 의해 상기 배터리가 충전될 수 있다.
바람직하게는, 상기 메인 구동부는, 상기 메인 모터의 구동력을 상기 제1 로터 블레이드부에 전달하는 미션부; 제1 로터 블레이드부에 연결되는 제1 동력 전달 기어부; 상기 제1 동력 전달 기어부와 기계적으로 연결되어 제공받는 구동력을 전달할 수 있도록 상기 제2 로터 블레이드부에 연결되는 제2 동력 전달 기어부; 및 상기 제1 동력 전달 기어부와 상기 제2 동력 전달 기어부에 각각 연결되는 발전부를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 제1 로터 블레이드부와 상기 미션부 사이에 상기 제1 로터 블레이드부의 자유 회전이 가능하도록 구비되는 오토 로테이션 베어링부; 및 상기 제1 로터 블레이드부 및 상기 제2 로터 블레이드부의 경사각을 조절할 수 있도록 각각 구비되는 서보 모터부를 더 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 메인 모터는 제1 메인 모터 및 제2 메인 모터를 가지고, 상기 메인 구동부는, 상기 제1 메인 모터의 구동력을 상기 제1 로터 블레이드부에 전달하는 제1 미션부; 상기 제2 메인 모터의 구동력을 상기 제2 로터 블레이드부에 전달하는 제2 미션부; 상기 제1 로터 블레이드부 측에 연결되는 제1 발전 동력 전달부; 상기 제2 로터 블레이드부 측에 연결되는 제2 발전 동력 전달부; 및 상기 제1 발전 동력 전달부와 상기 제2 발전 동력 전달부 측에 각각 연결되는 발전부를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 제1 로터 블레이드부와 상기 제1 미션부 사이, 그리고 상기 제2 로터 블레이드부와 상기 제2 미션부 사이에 상기 제1 로터 블레이드부와 상기 제2 로터 블레이드부의 자유 회전이 가능하도록 각각 구비되는 오토 로테이션 베어링부; 및 상기 제1 로터 블레이드부 및 상기 제2 로터 블레이드부의 경사각을 조절할 수 있도록 각각 구비되는 서보 모터부를 더 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 서브 로터 블레이드의 상기 블레이드 피치 각을 조절할 수 있도록 구비되는 가변부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 하이브리드 텐덤 헬기형 드론은, 비행 중에 내장된 배터리를 재충전할 수 있으므로 비행 시간을 연장하여 사용 시간을 극대화할 수 있는 효과가 있다.
도1은 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 텐덤 헬기형 드론을 나타내는 도면, 및
도2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 하이브리드 텐덤 헬기형 드론을 나타내는 도면이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 본 발명은 다양한 변경을 도모할 수 있고, 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 아래에서 설명되고 도면에 도시된 예시들은 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 출원 시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도1은 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 텐덤 헬기형 드론을 나타내는 도면이다.
본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 텐덤 헬기형 드론은, 몸체(100), 메인 로터 블레이드부, 서브 로터 블레이드부(510) 및 구동부를 포함한다.
메인 로터 블레이드부는 제1 로터 블레이드부(210) 및 제2 로터 블레이드부(220)를 포함하는데, 제1 로터 블레이드부(210) 및 제2 로터 블레이드부(220)는 각각 복수의 블레이드를 가지고 몸체(100)의 상부에 각각의 회전축을 통하여 회전 가능하도록 연결된다. 제1 로터 블레이드부(210)는 몸체(100)의 전방 측에 배치되고, 제2 로터 블레이드부(220)는 몸체(100)의 후방 측에 배치된다. 또한, 서브 로터 블레이드부(510)는 복수의 블레이드를 가지고 몸체(100)의 후면에 회전축을 통하여 회전 가능하도록 연결된다.
구동부는 메인 로터 블레이드부를 구동하기 위한 것으로서, 제1 로터 블레이드부(210) 및 제2 로터 블레이드부(220)를 구동하기 위한 메인 구동부 및 서브 로터 블레이드부(510)를 구동하기 위한 서브 구동부를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 메인 구동부는 메인 모터(310), 미션부(320) 및 동력 전달부를 포함한다.
미션부(320)는 메인 모터(310) 및 제1 로터 블레이드부(210)에 연결되고, 메인 모터(310)의 구동력은 미션부(320)에 의해 제1 로터 블레이드부(210)에 전달된다. 미션부(320)는 복수의 기어를 포함하여 이루어지며, 기어를 통한 동력 전달 구조는 이미 널리 주지된 관용 기술에 불과하므로 더 이상의 설명은 생략하기로 한다.
동력 전달부는 제1 로터 블레이드 측에 연결되는 제1 동력 전달 기어부(331), 제2 로터 블레이드부(220) 측에 연결되는 제2 동력 전달 기어부(332), 그리고 동력 전달축을 가지고 제1 동력 전달 기어부(331)와 제2 동력 전달 기어부(332)를 연결하여 동력을 전달하기 위한 동력 연결부(333)를 포함한다.
또한, 제1 동력 전달 기어부(331)에는 제1 발전부(410)가 연결되고, 제2 동력 전달부에는 제2 발전부(420)가 연결된다.
제1 동력 전달 기어부(331)는 서로 마주보는 한 쌍의 베벨 기어, 그리고 이들 한 쌍의 베벨 기어에 직각으로 맞물리며 서로 마주보는 한 쌍의 베벨 기어를 포함하는데, 이들 중 미션부(320) 측과 연결되는 하나의 베벨 기어가 회전함에 따라 나머지 베벨 기어들도 회전할 수 있으며, 이들 각각에 연결되는 제1 발전부(410) 및 동력 연결부(333) 또한 구동 가능하다.
제2 동력 전달 기어부(332) 또한 제1 동력 전달부의 기어 구성을 따르며, 이들 베벨 기어들은 각각 제2 로터 블레이드부(220), 제2 발전부(420) 그리고 동력 연결부(333) 측에 연결된다.
따라서, 메인 모터(310)에 의해 발생되는 구동력은 미션부(320)를 통하여 제1 로터 블레이드부(210)에 전달되고, 제1 로터 블레이드부(210)를 통하여 제1 동력 전달 기어부(331)에 전달된다. 제1 동력 전달 기어부(331)에 전달되는 구동력은 제1 발전부(410) 및 동력 연결부(333)에 전달된다. 또한, 동력 연결부(333)를 통하여 제2 동력 전달 기어부(332)에 전달되는 구동력은 제2 로터 블레이드부(220) 및 제2 발전부(420)에 전달된다.
제1 로터 블레이브부와 미션부(320)의 사이에는 오토 로테이션 베어링부(340)가 구비되어 제1 로터 블레이드부(210)의 자유 회전으로 인하여 발생되는 구동력이 미션부(320)를 거치치 않고 동력 전달부로 전달될 수 있다.
또한, 제1 로터 블레이드부(210) 및 제2 로터 블레이드부(220)는 각각 서보 모터부(230)에 연결되는데, 서보 모터부(230)는 복수의 서보 모터를 가지고 제1 로터 블레이드부(210) 및 제2 로터 블레이드부(220)는 서보 모터부(230)에 의해 경사 각도가 조절될 수 있다.
몸체(100)의 후면에 배치되는 서브 로터 블레이드부(510)는 몸체(100)에 배치되는 서브 모터(520)에 연결되어 구동력을 제공받는다. 서브 로터 블레이드부(510)에는 가변부(미도시)가 구비되는데, 가변부에 의해 서브 로터 블레이드부(510)의 블레이드들의 피치 각이 가변될 수 있다. 즉, 가변 피치 프로펠러의 구성을 가지며, 가변 피치 프로펠러의 구성은 이미 널리 주지된 관용기술이므로 더 이상의 설명은 생략하기로 한다.
몸체(100)에는 충전부(620)가 구비되고, 충전부(620)는 제1 발전부(410) 및 제2 발전부(420)에 전기적으로 연결되며, 배터리(610)는 충전부(620)를 통하여 충전될 수 있다.
또한, 몸체(100)에는 비행 제어부(710), 무선 신호 수신부(720), 센서류(730)가 구비되고, 제1 발전부(410) 및 제2 발전부(420)는 각각 ESC(740)(ELECTRONIC SPEED CONTROLLER, 전자식 주행 안정화 제어부)에 연결되며, 서보 모터부(230)에는 UBEC(750)(ULTIMATE BATTERY ELIMINATION CIRCUIT)가 연결된다. 이들은 배터리(610)에 의해 전원 공급받으며, 각각의 기능을 수행한다.
본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 텐덤 헬기형 드론의 작동은 다음과 같다.
메인 모터(310)의 구동력을 미션부(320)를 통하여 제1 로터 블레이드부(210) 및 제1 동력 전달 기어부(331)로 전달된다. 제1 동력 전달 기어부(331)로 전달되는 구동력은 동력 연결부(333)를 통하여 제2 동력 전달 기어부(332)와 제2 로터 블레이드부(220)로 연동하여 전달된다.
따라서, 제1 로터 블레이드부(210) 및 제2 로터 블레이드부(220)의 회전에 의해 하이브리드 텐덤 헬기형 드론이 공중 부양할 수 있다. 이때, 제1 발전부(410) 및 제2 발전부(420)를 통하여 배터리(610)가 충전될 수 있다.
서브 로터 블레이드부(510)는 서브 모터(520)의 동작에 의해 회전할 수 있으며, 이에 따라 하이브리드 텐덤 헬기형 드론이 수평 비행할 수 있다. 하이브리드 텐덤 헬기형 드론은 서브 로터 블레이드부(510)에 의해 수평 비행이 가능하나. 한편, 서브 로터 블레이드부(510)가 멈춘 상태에서도 서보 모터부(230)에 의한 제1 로터 블레이드부(210) 및 제2 로터 블레이드부(220)의 경사 각도 조절에 의해 원하는 방향으로 이동이 가능하다.
또한, 가변부에 의해 서브 로터 블레이드부(510)의 블레이드들의 경사각(피치각)이 조절되는 경우 하이브리드 텐덤 헬기의 후진 비행이 가능하다.
서브 로터 블레이드부(510)가 작동하는 동안 제1 로터 블레이드부(210) 및 제2 로터 블레이드부(220)의 메인 모터(310)에 의한 멈추는 경우에 제1 로터 블레이드부(210) 및 제2 로터 블레이드부(220)는 자유 회전이 가능하며, 서보 모터부(230)에 의해 제1 로터 블레이드부(210) 및 제2 로터 블레이드부(220)가 이동 방향을 향하여 기울어짐으로써 양력 및 회전력 발생을 극대화할 수 있다. 이때, 제1 로터 블레이드부(210) 및 제2 로터 블레이드부(220)가 자유 회전할 때 발생되는 구동력으로 인하여 배터리(610)는 제1 발전부(410) 및 제2 발전부(420)를 통해 충전될 수 있다.
또한, 제1 로터 블레이드부(210) 및 제2 로터 블레이드부(220)가 기울어지므로 회전 시 양력이 발생된다. 따라서, 양력 발생 및 자가 충전을 통한 장거리 운용(비행)이 가능하다.
도2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 하이브리드 텐덤 헬기형 드론을 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명의 다른 실시예와 본 발명의 일실시예와의 차이점만 상세히 설명한다.
제1 미션부(811)는 제1 메인 모터(821) 및 제1 로터 블레이드부(210)에 연결되고, 제1 메인 모터(821)의 구동력은 제1 미션부(811)에 의해 제1 로터 블레이드부(210)에 전달된다. 또한, 제2 미션부(812)는 제2 메인 모터(822) 및 제2 로터 블레이드부(220)에 연결되고, 제2 메인 모터(822)의 구동력은 제2 미션부(812)에 의해 제2 로터 블레이드부(220)에 전달된다.
본 발명의 다른 실시예에서 동력 전달부는 구비되지 않으며, 제1 로터 블레이드와 제2 로터 블레이드는 기계적으로 연결되지 않는다.
제1 로터 블레이드부(210) 및 제2 로터 블레이드부(220)는 각각 제1 발전 동력 전달부(831) 및 제2 발전 동력 전달부(832)에 연결되며, 제1 발전 동력 전달부(831) 및 제2 발전 동력 전달부(832)는 각각 제1 발전부(410) 및 제2 발전부(420)에 연결된다. 제1 로터 블레이브부와 제1 미션부(811), 제2 로터 블레이드부(220)와 제2 미션부(812)의 사이에는 오토 로테이션 베어링부(340)가 각각 구비된다. 따라서, 제1 로터 블레이드부(210) 및 제2 로터 블레이드부(220)가 자유 회전할 때 제1 발전부(410) 및 제2 발전부(420)를 통해 배터리(610)가 충전될 수 있다.
종래의 드론은 공중에서 비행해야 하므로 최대 이륙 중량이 제한되며, 이에 따라 무게가 많이 나가는 대형 배터리(610)를 채용하기 곤란하여 비행시간이 짧은 문제가 있다. 즉, 비행체의 자체무게(배터리무게포함), 유상하중을 이기고 이륙 및 비행함에 있어서 배터리의 용량이 한계성을 가짐으로써 최대 이륙중량과 비행시간이 제한되었다.
하지만, 본 발명에 따르면, 비행 중에도 자가 충전이 가능하다. 특히 메인 모터가 작동하지 않는 상태에서도 자가 충전이 가능하며, 충분한 양력 발생이 가능하여 동일한 전력 소모에도 더 먼 거리를 비행할 수 있어 사용 시간을 획기적으로 증가시킬 수 있다.
따라서, 운용 능력의 월등한 향상과 비행 특성 및 제품 경쟁력의 진일보가 가능하다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
100: 몸체
210: 제1 로터 블레이드부 220: 제2 로터 블레이드부
230: 서보 모터부
310: 메인 모터 320: 미션부
331: 제1 동력 전달 기어부 332: 제2 동력 전달 기어부
333: 동력 연결부 340: 오토 로테이션 베어링부
410: 제1 발전부 420: 제2 발전부
510: 서브 로터 블레이드부 520: 서브 모터
610: 배터리 620: 충전부
710: 비행 제어부 720: 무선 신호 수신부
730: 센서류 740: ESC
750: UBEC
811: 제1 미션부 812: 제2 미션부
821: 제1 메인 모터 822: 제2 메인 모터
831: 제1 발전 동력 전달부 832: 제2 발전 동력 전달부

Claims (6)

  1. 몸체;
    상기 몸체의 상부 전방 측에 회전 가능하도록 연결되는 제1 로터 블레이드부;
    상기 몸체의 상부 후방 측에 회전 가능하도록 연결되는 제2 로터 블레이드부;
    복수의 블레이드를 가지고 상기 몸체의 후면에 회전 가능하도록 연결되고 서브 모터에 의해 구동되는 서브 로터 블레이드부;
    메인 모터를 가지고 상기 제1 로터 블레이드부 및 상기 제2 로터 블레이드부를 구동하기 위한 메인 구동부; 및
    배터리
    를 포함하고,
    상기 메인 구동부는,
    상기 메인 모터의 구동력을 상기 제1 로터 블레이드부에 전달하는 미션부;
    제1 로터 블레이드부에 연결되는 제1 동력 전달 기어부;
    상기 제1 동력 전달 기어부와 기계적으로 연결되어 제공받는 구동력을 전달할 수 있도록 상기 제2 로터 블레이드부에 연결되는 제2 동력 전달 기어부; 및
    상기 제1 동력 전달 기어부와 상기 제2 동력 전달 기어부에 각각 연결되는 발전부
    를 포함하며,
    상기 제1 로터 블레이드부 및 상기 제2 로터 블레이드부의 자유 회전에 의한 구동력에 의해 상기 배터리가 충전되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 텐덤 헬기형 드론.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 로터 블레이드부와 상기 미션부 사이에 상기 제1 로터 블레이드부의 자유 회전이 가능하도록 구비되는 오토 로테이션 베어링부; 및
    상기 제1 로터 블레이드부 및 상기 제2 로터 블레이드부의 경사각을 조절할 수 있도록 각각 구비되는 서보 모터부
    를 더 포함하는 하이브리드 텐덤 헬기형 드론.
  4. 몸체;
    상기 몸체의 상부 전방 측에 회전 가능하도록 연결되는 제1 로터 블레이드부;
    상기 몸체의 상부 후방 측에 회전 가능하도록 연결되는 제2 로터 블레이드부;
    복수의 블레이드를 가지고 상기 몸체의 후면에 회전 가능하도록 연결되고 서브 모터에 의해 구동되는 서브 로터 블레이드부;
    메인 모터를 가지고 상기 제1 로터 블레이드부 및 상기 제2 로터 블레이드부를 구동하기 위한 메인 구동부; 및
    배터리
    를 포함하고,
    상기 메인 모터는 제1 메인 모터 및 제2 메인 모터를 가지고,
    상기 메인 구동부는,
    상기 제1 메인 모터의 구동력을 상기 제1 로터 블레이드부에 전달하는 제1 미션부;
    상기 제2 메인 모터의 구동력을 상기 제2 로터 블레이드부에 전달하는 제2 미션부;
    상기 제1 로터 블레이드부 측에 연결되는 제1 발전 동력 전달부;
    상기 제2 로터 블레이드부 측에 연결되는 제2 발전 동력 전달부; 및
    상기 제1 발전 동력 전달부와 상기 제2 발전 동력 전달부 측에 각각 연결되는 발전부
    를 포함하며,
    상기 제1 로터 블레이드부 및 상기 제2 로터 블레이드부의 자유 회전에 의한 구동력에 의해 상기 배터리가 충전되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 텐덤 헬기형 드론.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 로터 블레이드부와 상기 제1 미션부 사이, 그리고 상기 제2 로터 블레이드부와 상기 제2 미션부 사이에 상기 제1 로터 블레이드부와 상기 제2 로터 블레이드부의 자유 회전이 가능하도록 각각 구비되는 오토 로테이션 베어링부; 및
    상기 제1 로터 블레이드부 및 상기 제2 로터 블레이드부의 경사각을 조절할 수 있도록 각각 구비되는 서보 모터부
    를 더 포함하는 하이브리드 텐덤 헬기형 드론.
  6. 제1항, 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 서브 로터 블레이드부의 블레이드 경사각(피치각)을 조절할 수 있도록 구비되는 가변부
    를 더 포함하는 하이브리드 텐덤 헬기형 드론.
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