KR102095630B1 - 재난구호용 안내 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 건물 내부에 화재발생시 기존 부착형 비상구 램프의 단점을 해소할 수 있도록 이동하면서 탈출 경로를 적극적으로 안내할 수 있도록 한 재난구호용 안내 로봇에 관한 것으로, 건물 내부의 소정 위치에 설치되고 재난발생시 대피경로를 따라 자율이동하면서 대피자가 따라오도록 시각 또는 청각적인 신호로 안내하도록 된 것인바, 원통형 몸체(10); 상기 몸체에 내장되어 몸체를 이동시키기 위한 구동부(20); 상기 몸체에 내장되어 재난발생신호를 감지하고 이 신호에 의해 상기 구동부를 제어하여 원통형 몸체를 설정된 위치로 이동시키기 위한 제어부(30); 상기 제어부의 제어 신호에 의해 대피자에게 시각 및 청각신호를 발생시키는 신호발생부(40);를 포함하여 이루어진다.

Description

재난구호용 안내 로봇{Guidance rovot for disaster relief}

본 발명은 화재나 지진 등의 재난발생시 지상이나 지하 건물 내부에 고정 설치된 피난 유도등이나 방향지시기의 단점을 해소할 수 있도록 대피자와 함께 자율주행 방식으로 이동하면서 대피 경로를 적극적으로 안내할 수 있도록 한 재난구호용 안내 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 화재나 지진 등의 재난사고 발생시 지상이나 지하 건물 내부에 정전이 발생하고 연기나 어두움으로 인하여 시야를 제대로 확보할 수 없는 상태에서 외부로 탈출하거나 안전구역으로 대피할 수 있도록 하기 위한 수단이 구비되어야 하는데, 종래에는 비상구 측에 설치된 비상램프나 비상구 측을 향하여 레이저 광 등을 조사하도록 된 광 조사장치 또는 고정식 음성안내장치 등이 사용되고 있었다.

한편, 이러한 종래의 비상램프나 레이저 광 조사장치 또는 음성안내장치는 건물 내부의 소정 위치에 고착된 상태이므로 재난 발생시 방향감각과 시야확보가 불가능한 상태에서는 효과적인 길잡이 역할을 할 수 없는 무용지물의 상태가 되어 버리는 문제점이 있다.

과거는 물론 최근에도 병원이나 스포츠 센터와 같은 다중이용시설에서 화재발생시 외부로의 탈출을 제대로 유도하지 못해서 대형 참사로 이어지는 상황이 빈번한데, 이는 특히 병원이나 호텔 또는 지하철 시설과 같이 여러 사람이 사용하는 건물에서의 재난사고 발생시 초기에 대피경로를 제대로 인지하지 못하여 우왕좌왕 하는 사이에 화염의 확산 및 질식시 구조가 가능한 골든타임을 놓치게 되면서 심각한 인명사고로 이어지게 되는 결과를 초래하고 있다.

본 발명과 관련된 종래기술로는 특허문헌 1의 '화재시 비상탈출 안내구'는 하반체가 무거워 도립이 되지않게 구성시킨 내충격 내파열성 합성수지제 몸통내에 경음기와 전구를 장설하고 상체를 내충격성 합성수지제 투명캡으로 밀봉시켜 화재가난 장소에 점등시켜 던져넣으므로써 내부에 있는 사람을 출구로 유도할 수 있도록 되어 있다.

특허문헌 2의 '화재시 최단거리 출구를 안내하는 비상 유도등 시스템'은 화재가 발생되었을 시 임의의 사람이 현재 위치하는 지점으로부터 화재지점의 반대 방향에 위치하는 최단거리의 출구쪽으로 유도등의 방향을 변화, 유도시켜 줌으로써 사람들이 안전하게 대피할 수 있도록 하여 화재로부터 인명피해를 최소화할 수 있도록 되어 있다.

특허문헌 3의 '피난 안내 레이저 빔을 조사하는 피난 유도등'은 화재 발생시 짙은 연기 속에서도 피난 경로를 확실하게 안내할 수 있도록 안내판과 더불어 레이저빔을 조사하는 피난안내 레이저빔을 조사하도록 되어 있다.

특허문헌 4의 '화재 알림 및 탈출구 안내시스템을 갖춘 2단 분리 가로형 소화기'는 가로형 소화기 형태에 버튼을 이용한 소화동작장치, 탈출용 디바이스를 구비하여 소화용기와 탈출용 디바이스로 2단 분리 되어있어 탈출시 탈출용 디바이스를 버튼으로 분리하여 라이트와 탈출구 안내 사인을 통해 화재발생지를 탈출할 수 있게 도와줄 수 있도록 되어 있다.

한국실용신안공고 제1986-0001567호(1986.07.19.) 한국등록특허 제10-0653604호(2006.11.28.) 한국등록특허 제10-1102280호(2011.12.28.) 한국공개특허 제0-2016-0085540호(2016.07.18.)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 화재 등의 재난발생시 건물 내부에 설치된 고착형 피난 유도등의 단점을 해소할 수 있도록 탈출자와 함께 이동하면서 대피 경로를 적극적으로 안내할 수 있도록 하여 건물 외부로 탈출하거나 안전구역으로 대피하도록 할 수 있는 재난구호용 안내 로봇을 제공하는 데 있다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 건물 내부의 소정 위치에 설치되고 재난발생시 대피경로를 따라 자율이동하면서 대피자가 따라오도록 시각 또는 청각적인 신호로 안내하는 재난구호용 안내로봇을 제공한다.

바람직하기에 상기 재난구호용 안내로봇은 건물 내부의 소정위치에 설치된 도크에 장착되어 충전이 이루어지고, 재난발생시 도크에서 이탈되어 이동이 개시되도록 구성될 수 있다.

바람직하기에 상기 재난구호용 안내로봇은 주행 또는 비행에 의해 이동할 수 있으며, 주행형 안내로봇은 원통형 몸체; 상기 몸체에 내장되어 몸체를 이동시키기 위한 구동부; 상기 몸체에 내장되어 재난발생신호를 감지하고 이 신호에 의해 상기 구동부를 제어하여 원통형 몸체를 설정된 위치로 이동시키기 위한 제어부; 상기 제어부의 제어 신호에 의해 대피자에게 시각 및 청각신호를 발생시키는 신호발생부;를 포함하여 이루어진다.

본 발명의 재난 구호용 안내로봇은 기존의 고착형 피난 유도등과 달리 탈출자와 함께 자율주행 방식으로 이동하면서 대피경로를 안내하도록 되어 있으므로 탈출자가 심리적으로 안정되게 해줄 뿐만 아니라, 시야 확보가 어려운 상태에서도 가까이 있는 안내 로봇의 지시를 따라서 대피할 수 있어 안전한 경로를 따라서 외부로 탈출하거나 안전구역으로 대피하게 됨으로써 외부에서 구조자가 접근을 할 수 없는 상황에서도 인명 피해를 최소화할 수 있게 되는 효과를 거둘 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 의한 재난 구호용 안내로봇의 구조도,
도 2는 도 1에 도시된 안내로봇의 정면도,
도 3은 도 1에 도시된 안내로봇이 주행중 방향전환을 위해 한 쪽으로 기울어진 상태의 도면,
도 4는 안내로봇의 동작순서도이다.

이하, 본 발명을 한정하지 않는 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하기로 한다.

도 1 내지 3은 본 발명의 일 실시 예에 의한 재난 구호용 안내로봇의 내부 구성과 외형 및 주행과 방향전환을 설명하기 위한 도면이다.

본 실시 예의 재난 구호용 안내로봇(1)은 건물 내부의 소정 위치 예를 들면 벽면 등에 부착된 도크(도시 생략됨)에 장착되어 충전이 이루어질 수 있도록 되어 있고, 재난발생시 도크에서 이탈되어 기 설정된 대피경로나 목적지를 향해 장애물을 피해서 자율이동하면서 대피자가 따라오도록 시각 또는 청각적인 신호로 안내함으로써 인명 피해를 줄일 수 있도록 되어 있다.

상기 도크는 예를 들면 로봇 청소기의 무선 충전도크 또는 도킹스테이션과 동일한 방식을 사용할 수 있는데, 이에 관련된 공지기술로는 한국등록특허 제10-1192540호가 개시되어 있으므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하며, 안내로봇(1)의 외부에는 상기 충전도크 또는 도킹스테이션에 분리가능하게 접속되는 충전단자(도시 생략됨)가 구비된다.

상기 도크는 또 안내로봇(1)에 작동 개시신호를 유선 또는 무선상으로 전송하기 위한 신호를 전송하기 위한 신호단자가 더 구비될 수 있다.

본 실시 예의 안내로봇(1)은 상기 도크에 장착되어 충전이 이루어지면서 대기하고 있게 되며, 프로그램의 업데이트나 상태점검 등을 위한 외부기기 접속단자예를 들면, USB접속단자 등이 더 구비될 수 있고, 무선방식에 의해 프로그램 업데이트나 상태 점검을 할 수도 있음은 물론이다.

상기 안내로봇(1)은 재난사고 발생시 도크로부터 자동으로 이탈되어 복도와 같은 바닥 위에서 주행이 이루어질 수 있도록 되어 있는데, 이는 도크 자체에 로킹수단이 구비되어 있거나 안내로봇에 로킹수단이 구비되어 도크게 걸려 있다가 재난사고 발생신호를 받아 로킬수단이 해체되면서 중력에 의해 바닥으로 떨어지는 방식을 사용하거나 후술하는 범퍼의 팽창동작에 의해 도크로부터 이탈되도록 할 수도 있다.

본 실시 예에서, 상기 안내로봇은 주행방식으로 이루어져 있으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고, 예를 들면 드론과 같은 소형 비행수단과 같이 비행방식으로 이동할 수도 있음은 물론이나, 이하에서는 주행형 안내로봇에 대하여만 설명하기로 한다.

상기 주행형 안내로봇(1)은 원통형의 몸체(10)와; 상기 몸체(10)에 내장되어 몸체(10)를 이동시키기 위한 구동부(20)와; 상기 몸체(10)에 내장되어 재난발생신호를 감지하고 이 신호에 의해 상기 구동부를 제어하여 몸체를 설정된 위치로 이동시키기 위한 제어부(30)와; 상기 제어부(30)의 제어 신호에 의해 대피자에게 시각 및 청각신호를 발생시키는 신호발생부(40);를 포함하여 이루어져 있다.

상기 원통형 몸체(10)의 좌우측 외부는 낙하시의 충격 및 이동시 장애물과의 충돌시 파손 방지를 위하여 공기 팽창형 범퍼(50)가 구비되어 있는데, 이 범퍼(50)는 평상시 수축상태를 유지하다가 제어부(30)의 신호에 의해 팽창가스용기(52)에 압축되어 있던 공기나 이산화탄소 또는 불활성가스인 헬륨가스가 방출되어 부풀어오르도록 되어 있다.

본 실시 예에서, 상기 원통형 몸체(10)는 중심부 외경보다 외곽부 외경이 작은 형태인 일종의 와인 저장용 오크통과 같은 형태로 이루어져 있는데, 내면에는 구동부(20)의 주행 모터(22)에 축결합된 구동기어(23)에 맞닿아 있어 몸체(10)자체가 휠(wheel)의 역할을 하도록 되어 있다.

상기 몸체(10)는 난연성 고무 재질이나 금속 또는 합성수지 등으로 제작할 수 있다.

본 실시 예에 첨부된 도면에서는 상기 몸체(10)와 범퍼(50)가 일체로 이루어진 것으로 도시되어 있으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 몸체(10)와 범퍼(50)를 별도로 제작하여 일체가 되도록 결합하여 범퍼(50)의 파손시 몸체(10)를 재사용할 수도 있음은 물론이다.

상기 구동부(20)는 원통형 몸체(10) 내면과 기어결합 또는 소정의 마찰력을 갖도록 맞닿은 상태로 원통형 몸체(10)를 회전시키는 주행 모터(22)와, 원통형 몸체(10)를 기울여 방향 전환을 하기 위한 방향전환 모터(24)와, 상기 주행 모터(22)와 방향전환 모터(24)를 탑재한 프레임(26)과, 상기 프레임(26)의 내측 하부에 설치되어 프레임(26)이 정립(正立)상태를 유지하도록 함과 동시에 상기 방향전환 모터(26)에 기어결합되어 좌우로 이동하면서 원통형 몸체를 기울어지도록 하는 밸런스 웨이트(28)를 포함하여 이루어져 있다.

도면 중 부호 23 및 25는 각각 상기 주행 모터(22)와 방향전환 모터(24)에 축결합된 구동기어이고, 부호 29는 상기 밸런스 웨이트(28)의 표면에 구비된 랙기어로, 상기 랙기어(29)에는 방향전환 모터(24)에 축결합된 구동기어(25)가 맞물려 밸런스 웨이트(28)를 좌 또는 우측으로 위치이동시킴으로써 무게중심의 변화에 의해 도 2에 도시된 바와 같이 원통형 몸체(10)가 기울어지면서 방향 전환이 이루어질 수 있도록 되어 있다.

본 실시 예에서, 상기 밸런스 웨이트(28)는 단순한 무게추로서만의 용도가 아닌 소화가스 방출수단(60)을 위한 소화가스 저장 용기(容器)로 사용할 수 있도록 되어 있으며, 상기 범퍼(50) 쪽으로 호스(62)가 연장되어 외부로 노출된 소화가스 방출노즐(64)을 통해 필요시 소화가스를 분사할 수 있도록 되어 있다.

상기 소화가스 방출을 위한 수단(60)은 외부의 열을 감지하기 위한 열 감지센서(70)나 화상 카메라(80)를 통해 입수된 화재정보에 의해 제어부(30)가 작동을 개시하거나 종료시킨다.

상기 구동부(20)는 화상 카메라(80)와 근접센서(90) 및 GPS를 조합한 자율주행방식에 의해 주행이 제어되게 되는데, 이는 제어부(30)에 구비된 자율주행모듈에 의해 구현되는바, 이 구동부(20)는 목적지와 주행속도에 대하여는 설치장소나 환경에 따라서 각기 다르게 설정할 수 있도록 프로그램되어 있다.

도면 중 부호 100은 충전식 배터리로, 상기 배터리(100)는 상술한 밸런스 웨이트(28)를 형성하는 소화가스 저장용기의 하부에 고정되어 밸런스 웨이트의 역할을 겸하게 된다.

상기 제어부(30)는 구동부(20), 신호발생부(40), 범퍼(50)의 팽창, 소화가스 방출수단(60) 및 도시 안 된 도크로부터의 이탈을 위한 로킹장치의 동작을 제어하게 되며, 상술한 바와 같이 센서(70,90)와 화상 카메라(80)에서 입수한 정보 및 GPS정보에 의해 목적지로의 자율주행을 수행하게 된다.

상기 GPS정보는 주파수의 특성상 일반적으로 실내에서는 그대로 수신하기 어려우므로 한국등록특허 제10-1095266호 등의 'GPS를 이용한 실내 측위시스템'을 적용하는 것에 의해 해당 건물의 실내위치정보를 실시간으로 입수하여 사용할 수 있다.

상기 신호발생부(40)는 대피자가 로봇을 인지할 수 있도록 자체발광을 위한 발광기(도시 생략됨)와, 이동방향지시를 위한 레이저 조사기(42), 이동시 시야확보를 위한 라이트(44)를 포함하며, 여기에 더불어 대피시 주의요령을 음성으로 안내하기 위한 스피커 및 마이크(도시 생략됨)를 더 포함할 수 있다.

상기 신호발생부(40)는 건물 내부의 대피자에게 시각 및 청각적인 신호를 송출하기 위한 수단에 그치지 않고 다양한 무선방식으로 건물 외부의 통신 단말기 예를 들면 소방관서의 관제장치나 무전기 기타 스마트폰 등에 위치 정보 등을 송출하거나 쌍방향 통신이 가능한 통신기능을 구비함으로써 건물 내부의 대피자가 현재 어느 위치에 있는지 어떠한 상태인지를 알려주어 보다 신속한 외부로부터의 구조가 이루어질 수 있도록 할 수 있다.

상기 범퍼(50)는 팽창가스에 의해 팽창되어 주행중 벽면이나 기타 장애물에 부딪힐 경우 안내로봇의 몸체(10)가 직접적으로 파손되는 것을 방지하는 역할을 하게 되는바, 이의 소재 또한 몸체(10)와 같은 난연성 고무나 난연성 직물 등으로 이루어져 접히거나 오므라진 상태를 유지하다가 화재 등의 사고 발생시 팽창하게 된다.

상기 소화가스 방출수단(60)과 상기 열 감지센서(70) 및 화상 카메라(80)와 근접 센서(90)는 본 발명이 속한 기술분야에서 주지하는 기술구성이므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하며, 다만 상기 근접 센서(90)는 몸체(10)의 전방 및 후방에 각각 설치되어 전방의 근접 센서는 장애물을 감지하고, 후방의 근접 센서는 대피자의 추종 여부를 감지하여 대피자가 추종을 할 경우 진행하고, 추종을 하지 않을 경우 속도를 늦추어 대기자가 일정 거리 범위 내에 있을 경우에만 목적지를 향해 주행할 수 있도록 하게 된다. 즉, 본 실시 예에서는 안내 로봇의 주행속도가 장애물을 회피하기 위한 것과 대피자가 추종하고 있는지의 여부를 모두 감안하여 주행하게 되므로 안내로봇 혼자 목적지로 이동하는 것을 방지하여 대피자의 탈출을 효과적으로 보장할 수 있게 되는 것이다.

이와 같이 구성된 본 실시 예의 재난구호용 안내 로봇은 도 4에 도시된 바와 같이 설치장소에서 목적지까지의 대피 안내를 하게 되는바, 화재발생시 자체의 센서나 화상 카메라에서 감지된 화재신호 또는 외부와의 무선통신에 의해 전송받은 작동신호(S1)에 의해 도크로부터 이탈되고, 이와 동시에 범퍼(50)에 공기를 비롯한 각종 팽창가스가 주입(S20)되어 팽창된 상태에서 복도 등의 바닥에서 GPS상 현재의 위치를 파악하고(S3), 미리 설정된 목적지를 향해 자율주행 방식으로 이동하게 되는데(S4), 이동시 밸런스 웨이트(28) 및 배터FL(100)의 무게에 의해 프레임(26)이 도 1에서와 같이 정립된 상태 즉, 제어부(30)가 상부에 위치하고 배터리(100)가 하부에 위치한 상태를 유지하게 되며, 이와 같은 상태에서 주행 모터(22)가 회전하게 되면 구동기어(23)가 원통형 몸체(10)의 내면에 밀착된 상태에서 회전하게 되므로 내부의 프레임(30)은 정립된 상태를 유지하면서 외부의 원통형 몸체(10)가 구르면서 주행이 이루어지게 된다.

주행 방향 전환은 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(30)가 방향전환 모터(24)를 정회전 또는 역회전시키게 되면 프레임(26)의 내측에 위치한 밸런스 웨이트(28)가 좌측 또는 우측으로 이동하게 되면서 몸체(10)의 무게중심이 어느 한 쪽으로 쏠리게 되며, 무게중심이 쏠리는 쪽으로 몸체(10)가 기울어지게 되면서 오크통 처럼 생긴 몸체(10)의 특성에 의해 기울어진 쪽을 향해 방향 전환이 이루어지게 된다.

장애물을 통과하거나 경로상 직진을 하기 위해서는 밸런스 웨이트(28)를 프레임(30)의 중심에 오도록 방향전환 모터(24)를 작동시키면 되며, 이러한 방향전환은 센서와 화상 카메라 및 GPS의 정보를 이용하여 자율주행방식으로 제어되게 된다.

한편, 주행 중 근접센서(90)에 의해 장애물이 발견될 경우에는 장애물과의 거리를 측정(S5)하여 주행속도를 조절하면서(S6) 방향을 전환하게 되며, 열 감지센서(70)나 화상 카메라(80)로부터의 신호가 화재로 판단될 경우(S7), 소화가스 방출수단(60)이 작동되어 경로상의 화염에 소화가스를 살포(S8)하여 대피과정에서 안내로봇이나 대피자가 화상을 입는 것을 방지할 수 있게 되고, 소화가 이루어진 경우 다시 목적지를 향해 주행을 재개(S9)하여 목적지에 도착하게 되면 작동이 정지(S10)된다.

또, 주행 초기나 주행 도중 몸체(10)의 후방에 설치된 근접센서(90)는 대피자가 안내로봇(1)을 추종하고 있는지의 여부를 감지하게 되는바, 대피자가 안내로봇과 일정 거리 이내에 있을 경우에만 목적지를 향해 주행하고, 일정 거리를 벗어나게 되면 주행속도를 감속시켜 대피자가 따라올 수 있도록 함으로써 대피자가 항상 일정 거리 이내에서 추종할 수 있도로 하여 안내 로봇을 따라 도중에 길을 잃지 않고 목적지까지 안전하게 도착할 수 있게 된다.

본 발명의 실시 예에 의한 안내로봇은 건물이나 지하시설의 내부에서 화재가 발생한 경우, 외부에서 구조요원이 접근하기 어려운 상황에서도 건물 내부의 요소요소에 설치되어 있던 안내로봇이 탈출구나 비상대비구역으로 이동하게 되므로 대피자들은 안내로봇을 추종하면서 안전하게 탈출경로를 따라 대피할 수 있게 되는 것이며, 평상시에는 안내로봇이 벽면 등에 거치된 상태이므로 건물 내부에서의 활동에도 전혀 지장을 주지 않는다.

본 발명의 주행식 안내로봇은 기존의 단순한 벽면 부착형 피난 유도등이나 레이저 조사기 또는 방향지시등이 할 수 없었던 능동적인 피난 유도와 대피자의 심리적인 불안감까지도 해소하여 줄 수 있으므로 특히 신체가 건강하지 못한 노약자나 환자가 많이 이용하고 있는 병원 등에 설치하여 사용할 경우 화재 등으로 인한 인명피해를 예방하는데 일조할 수 있을 것으로 기대된다.

1 : 안내로봇
10 : 몸체
20 : 구동부
22 : 주행 모터
24 : 방향전환 모터
23,25 : 구동기어
26 : 프레임
28 : 밸런스 웨이트
29 : 랙기어
30 : 제어부
40 : 신호발생부
42 : 레이저 조사기
44 : 라이트
50 : 범퍼
52 : 팽창가스용기
60 : 소화가스 방출수단
62 : 호스
64 : 소화가스 방출노즐
70 : 열 감지센서
80 : 화상 카메라
90 : 근접센서
100 : 배터리

Claims (11)

1. 건물 내부의 소정 위치에 설치되고 재난발생시 대피경로를 따라 목적지로 자율이동하면서 대피자가 따라오도록 시각 또는 청각적인 신호로 안내하는 재난구호용 안내로봇으로,
   상기 재난구호용 안내로봇은 건물 내부의 소정위치에 설치된 도크에 장착되어 충전이 이루어지고, 재난발생시 도크에서 이탈되어 목적지로 이동할 수 있도록 원통형의 몸체; 상기 몸체에 내장되어 몸체를 이동시키기 위한 구동부; 상기 몸체에 내장되어 재난발생신호를 감지하고 이 신호에 의해 상기 구동부를 제어하여 원통형 몸체를 설정된 위치로 이동시키기 위한 제어부; 상기 제어부의 제어 신호에 의해 대피자에게 시각 및 청각신호를 발생시키는 신호발생부;를 포함하며, 상기 몸체의 외부는 공기 팽창형 범퍼가 구비되되 상기 범퍼는 평상시 수축상태를 유지하다가 제어부의 신호에 의해 팽창되는 것을 특징으로 하는 재난구호용 안내로봇.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 구동부는 원통형 몸체 내면과 기어결합 또는 소정의 마찰력을 갖도록 맞닿은 상태로 원통형 몸체를 회전시키는 주행 모터와, 원통형 몸체를 기울여 방향 전환을 하기 위한 방향전환 모터와, 상기 주행 모터와 방향전환 모터를 탑재한 프레임과, 상기 프레임의 내측 하부에 설치되어 프레임이 정립상태를 유지하도록 함과 동시에 상기 방향전환 모터에 기어결합되어 좌우로 이동하면서 원통형 몸체를 기울어지도록 하는 밸런스 웨이트를 포함하여 이루어지며, 상기 구동부는 카메라와 근접센서 및 GPS를 조합한 자율주행방식에 의해 주행이 제어되는 것을 특징으로 하는 재난구호용 안내로봇.
   
7. 청구항 1에 있어서,
   상기 신호발생부는 자체발광을 위한 발광기와, 이동방향을 지시하기 위한 레이저 조사기와, 대피시 주의사항을 음성으로 안내하는 스피커를 포함하는 것을 특징으로 하는 재난구호용 안내로봇.
   
8. 청구항 6에 있어서,
   상기 몸체에는 열 감지 센서나 화상 카메라의 화재영상 감지에 의해 소화가스를 분출하도록 소화가스 방출수단이 구비되되, 상기 소화가스 방출수단은 구동부의 밸런스 웨이트를 소화가스 저장 용기로 사용하고, 상기 범퍼 쪽으로 호스가 연장되어 외부로 노출된 소화가스 방출노즐을 통해 필요시 소화가스를 분사하도록 된 것을 특징으로 하는 재난구호용 안내로봇.
   
9. 삭제
10. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는 몸체의 전방과 후방에 각각 설치된 근접 센서에 의해 감지된 장애물과 대피자의 추종여부를 감지하여 대피자가 추종을 할 경우 진행하고, 추종을 하지 않을 경우 속도를 늦추어 대기자가 일정 거리 범위 내에 있을 경우에만 목적지를 향해 주행하도록 된 것을 특징으로 하는 재난구호용 안내로봇.
    
11. 청구항 7에 있어서,
    상기 신호발생부는 건물 외부의 통신 단말기에 무선으로 정보를 송출할 수 있는 통신기능을 구비한 것을 특징으로 하는 재난구호용 안내로봇.
    

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