KR102094864B1

KR102094864B1 - Scissors Driver Apparatus

Info

Publication number: KR102094864B1
Application number: KR1020180094355A
Authority: KR
Inventors: 황동현; 김기훈; 오상록; 임세혁; 장남선; 인용석; 정진우
Original assignee: 한국과학기술연구원; 고려대학교 산학협력단; 성균관대학교산학협력단
Priority date: 2018-08-13
Filing date: 2018-08-13
Publication date: 2020-04-23
Also published as: KR20200018928A

Abstract

본 발명은, 바디; 대상물을 자를 수 있도록 상기 바디에 수용 가능하게 설치되는 가위 부재; 상기 가위 부재의 양 측을 가압 또는 가압 해제 가능하게 하도록 상기 바디에 슬라이딩 가능하게 설치되는 가압부재; 및 상기 가압부재에 연결되어 수축 또는 인장됨에 의해 상기 가압부재를 슬라이딩 가능하게 하는 액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 가위 구동 장치를 제공한다.The present invention, the body; A scissors member receptively installed in the body so as to cut the object; A pressing member slidably installed on the body so as to be capable of pressing or releasing both sides of the scissors member; And it is connected to the pressing member provides a shear drive device characterized in that it comprises an actuator for sliding the pressing member by being contracted or stretched.

Description

Scissor drive device {Scissors Driver Apparatus}

본 발명은 가위 구동 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 액추에이터의 동작에 의해 가위 부재가 개폐 가능하도록 이루어지는 가위 구동 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a scissor driving device, and more particularly, to a scissor driving device that is made to open and close the scissors member by the operation of the actuator.

일반적으로 가위는 천, 가죽, 머리카락 등을 자르기 위해 수백-수천년 동안 사용해 온 고전적인 도구로서, 두개의 칼날과 손가락 삽입 구멍, 지렛대 중심축으로 구성하여 손가락 근육운동에 의해 다양한 것을 자르는 도구이다.In general, scissors are classic tools that have been used for hundreds-thousands of years to cut fabric, leather, and hair. They are made of two blades, a finger insertion hole, and a central axis of a lever to cut various things by finger muscle movement.

가위의 일례로서, 수술용 가위(operating scissors)는 수술과 외과적 처치에서 조직이나 상처 등의 절개에 사용되거나, 절제, 봉합사, 트레싱거즈 및 배액관 등의 절단에 사용되는 가위이다.As an example of scissors, operating scissors (operating scissors) is used in the incision of tissues or wounds in surgery and surgical procedures, or is used for cutting of ablation, sutures, tresses, and drainage tubes.

특허문헌 1에는 케이스 일측에 설치된 정인고정부재와, 동인을 구동하기 위한 회동중심축이 구비되는 동인고정부재와, 동인을 일정각도 범위 내에서 회동시켜 자동 가위질이 가능하도록 하는 동인구동부로 구성하는 가위구동장치가 개시된다.Patent Literature 1 comprises a stationary fixing member installed on one side of a case, a driving member fixing member provided with a pivoting central axis for driving a driving member, and a scissors driving part that rotates a driving member within a certain angle range to enable automatic scissoring. The driving device is started.

또한, 수술용 가위의 구동과 관련하여 사용자가 버튼을 누르면 선 구동(tendon-driven) 방식에 의해 수술용 가위의 끝단이 닫히는 구동 방식이 알려져 있다. 이와 같은 종래의 수술용 가위의 구동 방식은 별도의 액추에이터가 없는 구동 방식이다. Also, in relation to the operation of the surgical scissors, a driving method is known in which the end of the surgical scissors is closed by a tendon-driven method when a user presses a button. The driving method of the conventional surgical scissors is a driving method without a separate actuator.

이와 같은, 종래의 수술용 가위를 구동하는 장치들은 다양한 형태의 수술용 가위를 구동하기 어려운 문제가 있었다.Such conventional devices for driving surgical scissors have a problem in that it is difficult to drive various types of surgical scissors.

한국 공개 특허 공보 제10-2010-0049429호(2010.5.12)Korean Open Patent Publication No. 10-2010-0049429 (2010.5.12)

본 발명의 일 목적은 다양한 크기의 상용 가위를 장착 가능하게 하고, 상용 가위의 탈착이 용이한 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a device that enables mounting of commercial scissors of various sizes, and easy removal of commercial scissors.

상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 가위 구동 장치는, 바디; 대상물을 자를 수 있도록 상기 바디에 수용 가능하게 설치되는 가위 부재; 상기 가위 부재의 양 측을 가압 또는 가압 해제 가능하게 하도록 상기 바디에 슬라이딩 가능하게 설치되는 가압부재; 및 상기 가압부재에 연결되어 수축 또는 인장됨에 의해 상기 가압부재를 슬라이딩 가능하게 하는 액추에이터를 포함한다. In order to solve the above problems, the scissors drive device of the present invention, the body; A scissors member receptively installed in the body so as to cut the object; A pressing member slidably installed on the body so as to be capable of pressing or releasing both sides of the scissors member; And an actuator connected to the pressing member to slid the pressing member by being contracted or stretched.

본 발명과 관련된 일 예에 의하면, 동작 상태에서, 상기 액추에이터가 수축됨에 의해 상기 가위 부재는 상기 가압부재로부터 가압되어서 상기 대상물을 자르도록 하는 자름 상태에 있다.According to an example related to the present invention, in an operating state, the shear member is pressed from the pressing member by the contraction of the actuator so that the object is cut.

본 발명과 관련된 다른 일 예에 의하면, 상기 가위 부재는, 일 측에 형성되는 제1날부를 구비하는 제1부분; 및 일 측에 형성되는 제2날부를 구비하고, 상기 제1부분의 다른 일 측에서 탄성적으로 연결되는 제2부분을 포함하고, 상기 제1 및 제2부분의 일 측은, 상기 가압부재에 의해 가압되는 때에 상기 자름 상태에 있게 되고, 상기 가압부재에 의해 가압이 해제되는 때에 개방된다. According to another example related to the present invention, the scissors member comprises: a first portion having a first blade formed on one side; And a second portion formed on one side, and a second portion elastically connected on the other side of the first portion, and one side of the first and second portions is formed by the pressing member. It remains in the cut state when pressed, and opens when the pressure is released by the pressing member.

바람직하게는, 상기 바디는 상기 가위 부재의 일 측을 지지하면서 상기 가위 부재를 거치하도록 수용하는 수용부를 구비할 수 있다.Preferably, the body may include an accommodating portion that accommodates the scissors member while supporting one side of the scissors member.

상기 가압부재는, 상기 수용부에 대해 상대 이동 가능하도록 상기 바디에 설치되어 상기 가위 부재의 다른 일 측을 가압하는 가압블록; 및 상기 가압블록에 회전 가능하게 설치되고, 상기 액추에이터가 감겨지도록 설치되어 상기 액추에이터의 수축에 의한 힘을 상기 가압블록에 전달하여 상기 가압블록을 이동 가능하게 하는 이동 풀리를 포함할 수 있다. The pressing member, the pressing block is installed on the body so as to be movable relative to the receiving portion to press the other side of the scissors member; And a moving pulley rotatably installed on the pressing block, and installed to wind the actuator to transmit force due to contraction of the actuator to the pressing block to move the pressing block.

상기 바디는 상기 가위 부재가 가압되는 일 방향으로 연장되는 레일부를 포함하고, 상기 가압부재는 상기 레일부에 의해 가이드되면서 상기 일 방향으로 이동 가능하도록 형성되는 가이드부를 더 포함할 수 있다. The body may include a rail portion extending in one direction in which the scissors member is pressed, and the pressing member may further include a guide portion formed to be movable in the one direction while being guided by the rail portion.

상기 수용부의 일 면에는, 상기 액추에이터가 감겨지는 고정 풀리가 회전 가능하도록 설치되고, 상기 액추에이터는, 수축 시에 상기 고정 풀리에 지지된 상태로 상기 이동 풀리를 가압함으로써 상기 가압부재를 이동 가능하게 할 수 있다.On one surface of the receiving portion, a fixed pulley on which the actuator is wound is installed to be rotatable, and the actuator enables the pressing member to be movable by pressing the moving pulley in a state supported by the fixed pulley upon contraction. You can.

본 발명은 와이어 형태의 액추에이터를 구동기로 활용함에 의해 장치의 소형화, 경량화 및 기구 간소화를 가능하게 한다.The present invention enables miniaturization, weight reduction, and simplification of a device by utilizing a wire type actuator as a driver.

또한, 본 발명은 가압부재가 슬라이딩되어 가위 부재를 가압하는 구조로서 다양한 크기의 상용 가위의 활용을 가능하게 한다. In addition, the present invention enables the utilization of commercial scissors of various sizes as a structure in which the pressing member slides to press the scissors member.

또한, 본 발명은 커버가 보다 간단한 구조로 착탈이 이루어져서, 내부 구성들의 교체 및 소독을 용이하게 할 수 있다.In addition, the present invention, the cover is made of a removable structure is simple, it is possible to facilitate the replacement and disinfection of the internal components.

도 1a는 본 발명의 가위 구동 장치의 일례를 도시하는 사시도.
도 1b는 본 발명의 가위 구동 장치의 일례를 도시하는 분해 사시도.
도 1c는 본 발명의 가위 구동 장치의 일부 구성을 분리하여 도시한 저면도.
도 2a는 커버가 설치되는 본 발명의 가위 구동 장치 동작의 일례를 도시하는 측면도.
도 2b는 커버가 설치되는 본 발명의 가위 구동 장치의 사시도.
도 2c는 도 2b에 초소형 카메라가 더 설치된 예를 도시하는 측면도.
도 3은 본 발명의 가위 구동 장치의 동작을 도시하는 개념도.1A is a perspective view showing an example of the scissors drive device of the present invention.
1B is an exploded perspective view showing an example of the scissors drive device of the present invention.
Figure 1c is a bottom view showing a partial configuration of the scissors drive device of the present invention.
2A is a side view showing an example of the operation of the scissors drive device of the present invention in which the cover is installed.
Figure 2b is a perspective view of the scissors drive device of the present invention, the cover is installed.
Figure 2c is a side view showing an example in which a miniature camera is further installed in Figure 2b.
3 is a conceptual diagram showing the operation of the scissors drive device of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일, 유사한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, exemplary embodiments disclosed herein will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar reference numerals are assigned to the same or similar elements, and overlapping descriptions thereof will be omitted. The suffix "part" for the components used in the following description is given or mixed only considering the ease of writing the specification, and does not have a meaning or a role distinguished from each other in itself. In addition, in describing the embodiments disclosed in the present specification, when it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed herein, detailed descriptions thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in the present specification, and the technical spirit disclosed in the specification is not limited by the accompanying drawings, and all modifications included in the spirit and technical scope of the present invention , It should be understood to include equivalents or substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinal numbers such as first and second may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from other components.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. When a component is said to be "connected" to another component, it should be understood that other components may exist in the middle, although they may be directly connected to the other component.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this application, the terms "comprises" or "have" are intended to indicate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts or combinations thereof described herein, one or more other features. It should be understood that the existence or addition possibilities of fields or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance.

도 1a 내지 1c를 참조하여, 본 발명의 가위 구동 장치(100)의 구조에 대하여 서술한다. 본 발명의 가위 구동 장치(100)는 바디(10), 가위 부재(20), 가압부재(30) 및 액추에이터(40)를 포함한다. 1A to 1C, the structure of the scissors driving device 100 of the present invention will be described. The scissor drive device 100 of the present invention includes a body 10, a scissors member 20, a pressing member 30, and an actuator 40.

바디(10)는 가위 부재(20)를 수용 가능하도록 이루어진다. 또한, 바디(10)는 수용부(13)를 구비할 수 있는데, 수용부(13)는 가위 부재(20)의 일 측을 지지하면서 가위 부재(20)를 거치하도록 수용할 수 있다. The body 10 is made to accommodate the scissors member 20. In addition, the body 10 may be provided with a receiving portion 13, the receiving portion 13 can accommodate to support the scissors member 20 while supporting one side of the scissors member 20.

도 1a 및 1b를 참조하면, 바디(10)는 수용부(13)를 구비하는 상부 바디(14a), 본 발명의 가위 구동 장치(100)의 저면을 형성하는 하부 바디(14b) 및 상부 바디(14a)와 하부 바디(14b)를 연결시키는 연결 바디(14c)를 포함할 수 있다. 연결 바디(14c)는 일례로, 볼트(14c-1)에 의해 하부 바디(14b)에 결합될 수 있다. 1A and 1B, the body 10 includes an upper body 14a having a receiving portion 13, a lower body 14b and an upper body forming a bottom surface of the scissors driving device 100 of the present invention ( 14a) and the lower body 14b may include a connecting body 14c. The connecting body 14c may be coupled to the lower body 14b, for example, by a bolt 14c-1.

가위 부재(20)는 대상물을 자를 수 있도록 바디(10)에 수용 가능하게 설치된다. 일례로, 가위 부재(20)는 도 1a에 도시되는 바와 같이, 상부 바디(14a)의 수용부(13)에 설치될 수 있다. 본 발명에서, 가위 부재(20)는 수술용 가위일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. The scissors member 20 is accommodated in the body 10 so as to cut the object. In one example, the scissors member 20 may be installed in the receiving portion 13 of the upper body 14a, as shown in Figure 1a. In the present invention, the scissors member 20 may be surgical scissors, but is not necessarily limited thereto.

가위 부재(20)는 제1부분(21) 및 제2부분(24)을 포함할 수 있다. 제1부분(21)은 일 측에 형성되는 제1날부(21a)를 구비한다. 제2부분(24)은 일 측에 형성되는 제2날부(24a)를 구비하고 제1부분(21)의 다른 일 측에서 탄성적으로 연결될 수 있다. The scissors member 20 may include a first portion 21 and a second portion 24. The first portion 21 has a first blade portion 21a formed on one side. The second portion 24 has a second blade portion 24a formed on one side and can be elastically connected on the other side of the first portion 21.

가압부재(30)는 바디(10)에 슬라이딩 가능하게 설치되는데, 가위 부재(20)의 양 측을 가압 또는 가압 해제 가능하게 한다. The pressing member 30 is slidably installed on the body 10, so that both sides of the scissors member 20 can be pressed or released.

가압부재(30)는 가압블록(31) 및 이동 풀리(33)를 포함할 수 있다. The pressing member 30 may include a pressing block 31 and a moving pulley 33.

가압블록(31)은 바디(10)에 설치되어 수용부(13)에 대해 상대 이동 가능하도록 이루어져 가위 부재(20)의 다른 일 측을 가압할 수 있다. 가압블록(31)은 일례로, 상부 블록에 인접하도록 배치될 수 있다. 또한, 가압블록(31)은 도 1a을 참조하면, 가위 부재(20)의 제1 및 제2부분(24)을 가압에 용이한 면을 구비할 수 있고, 상부 바디(14a)와 비슷한 형상으로 이루어진 예가 도시된다. 가압블록(31)은 일례로, 연결부(32)에 볼트(19)로 결합되는 예가 도 1b에 도시된다. The pressing block 31 is installed on the body 10 and is made to be movable relative to the receiving portion 13 so as to press the other side of the scissors member 20. The pressing block 31 is, for example, may be disposed adjacent to the upper block. In addition, referring to FIG. 1A, the pressing block 31 may have surfaces that are easy to press the first and second portions 24 of the scissors member 20 and have a shape similar to the upper body 14a. An example made is shown. The pressurizing block 31 is an example, and an example in which the connection portion 32 is coupled with a bolt 19 is shown in FIG. 1B.

이동 풀리(33)는 가압블록(31)에 회전 가능하게 설치되는데, 또한 이동 풀리(33)의 외주에는 액추에이터(40)가 감겨지도록 설치되어 액추에이터(40)의 수축에 의한 힘은 가압블록(31)에 이동 풀리(33)를 통해서 전달될 수 있으며, 이로 인해 가압블록(31)은 이동될 수 있다. 이동 풀리(33)는 일례로 가압블록(31)에 볼트(33a)에 의해 결합될 수 있다. The movable pulley 33 is rotatably installed on the pressure block 31, and the actuator 40 is wound on the outer circumference of the movable pulley 33 so that the force caused by the contraction of the actuator 40 is the pressure block 31 ) Can be transferred through the moving pulley 33, and thereby the pressing block 31 can be moved. The moving pulley 33 may be coupled to the pressing block 31 by a bolt 33a, for example.

도 1c를 참조하면, 이동 풀리(33)는 가압블록(31)의 저면에 결합되는 예가 도시되는데, 이로 인해 가압블록(31)이 슬라이딩되는 경우, 이동 풀리(33)는 가압블록(31)과 함께 이동될 수 있다. Referring to Figure 1c, the movable pulley 33 is shown an example that is coupled to the bottom surface of the pressing block 31, whereby when the pressing block 31 is sliding, the moving pulley 33 and the pressing block 31 Can be moved together.

가압부재(30)는 가이드부(35)를 더 포함할 수 있다. 가이드부(35)는, 레일부(16)에 의해 가이드되면서 상기 일 방향으로 이동 가능하도록 형성된다. 도 1b를 참조하면, 가압블록(31)의 저면에 연결되도록 배치되는 가이드부(35)의 예가 도시된다. 또한, 가압블록(31)은 가이드부(35)에 연결부(32)에 의해 결합되어, 가이드부(35)의 이동에 의해 가압블록(31)이 함께 이동할 수 있게 된다. 연결부(32)는 일례로, 나사(32a)에 의해 가이드부(35)에 결합될 수 있다. The pressing member 30 may further include a guide portion 35. The guide portion 35 is formed to be movable in the one direction while being guided by the rail portion 16. Referring to Figure 1b, an example of a guide portion 35 is arranged to be connected to the bottom surface of the pressing block 31 is shown. In addition, the pressing block 31 is coupled to the guide portion 35 by the connecting portion 32, so that the pressing block 31 can move together by the movement of the guide portion 35. The connecting portion 32 may be coupled to the guide portion 35 by screws 32a, for example.

한편, 바디(10)에는 가위 부재(20)가 가압되는 일 방향으로 연장되는 레일부(16)를 포함할 수 있다. 레일부(16)는 하부 바디(14b)에 결합될 수 있다. Meanwhile, the body 10 may include a rail portion 16 extending in one direction in which the scissors member 20 is pressed. The rail part 16 may be coupled to the lower body 14b.

도 1b를 참조하면, 가이드부(35)는 'ㄷ'자 형상이며, 레일부(16)는 사각 기둥의 형상으로 이루어져서 가이드부(35)가 레일부(16) 위에서 이동할 수 있게 된다. 하지만, 반드시 이러한 형상으로 한정되는 것은 아니고, 가이드부(35)가 레일부(16)를 따라서 일 방향으로 이동할 수 있게 하는 다양한 형상으로 이루어질 수 있다. Referring to FIG. 1B, the guide portion 35 is shaped like a 'c', and the rail portion 16 is formed in the shape of a square column so that the guide portion 35 can move on the rail portion 16. However, it is not necessarily limited to such a shape, and the guide portion 35 may be formed in various shapes to move in one direction along the rail portion 16.

또한, 수용부(13)의 일 면에는 고정 풀리(12)가 설치되는데, 고정 풀리(12)에는 액추에이터(40)가 감겨질 수 있다. 이로 인해, 액추에이터(40)는 이동 풀리(33) 및 고정 풀리(12)에 감겨지도록 하여, 수축됨에 의해 이동 풀리(33)를 가압하여 가압블록(31)을 이동시키게 된다. In addition, the fixed pulley 12 is installed on one surface of the receiving portion 13, the actuator 40 may be wound on the fixed pulley 12. Due to this, the actuator 40 is wound around the moving pulley 33 and the fixed pulley 12, thereby pressing the moving pulley 33 by being contracted to move the pressing block 31.

도 1a 및 1b를 참조하면, 고정 풀리(12)는 일례로, 상부 바디(14a)의 하측에 설치되어 상부 바디(14a)에 볼트(12a)에 의해 고정되도록 이루어진다. 1A and 1B, the fixed pulley 12 is, for example, installed on the lower side of the upper body 14a and made to be fixed to the upper body 14a by a bolt 12a.

액추에이터(40)는 가압부재(30)에 연결되어 수축 또는 인장됨에 의해 상기 가압부재(30)를 슬라이딩 가능하게 한다. The actuator 40 is connected to the pressing member 30 to make the pressing member 30 slidable by being contracted or stretched.

액추에이터(40)는 일례로, 기 결정된 온도의 열이 가해짐에 따라 수축하는 형상 기억 합금(SMA, Shape Memory Alloy)으로 이루어진 액추에이터(40)일 수 있다. 또한, 액추에이터(40)는 와이어 형상으로 이루어질 수 있다. The actuator 40 may be, for example, an actuator 40 made of a shape memory alloy (SMA) that contracts as heat of a predetermined temperature is applied. In addition, the actuator 40 may be formed in a wire shape.

액추에이터(40)는 양 단에 각각 다른 극성의 전류가 흐르도록 전원에 전기적으로 연결될 수 있다. 전류가 인가됨에 의해 액추에이터(40)는 수축될 수 있으며, 전류가 인가 해제됨에 의해 수축된 액추에이터(40)가 원래의 상태로 인장될 수 있다. The actuator 40 may be electrically connected to a power source so that currents of different polarities flow at both ends. The actuator 40 can be contracted by the application of current, and the actuator 40 contracted by the application of current is released.

도 1b를 참조하면, 이동 풀리(33) 및 고정 풀리(12)에 액추에이터(40)가 감겨지도록 설치되는 예가 도시된다. 이로 인해, 액추에이터(40)가 전류 인가에 의해 수축될 때, 고정 풀리(12)에 의해 지지되면서, 이동 풀리(33)를 가압하여 가압블록(31)을 슬라이딩 이동시키게 한다. Referring to FIG. 1B, an example in which the actuator 40 is wound around the moving pulley 33 and the fixed pulley 12 is shown. Due to this, when the actuator 40 is contracted by the application of current, while being supported by the fixed pulley 12, the moving pulley 33 is pressed to slide the pressure block 31.

또한, 액추에이터(40)는 양 단이 볼트(43)에 의해 바디(10)에 결합될 수 있다. 하지만, 본 발명에 있어서, 액추에이터(40)의 배치관계는, 반드시 이러한 구조에 한정되는 것은 아니고, 가압부재(30)에 연결되어 수축 또는 인장됨에 의해 가압부재(30)를 슬라이딩 가능하게 하는 다양한 형태로 배치될 수 있다.In addition, both ends of the actuator 40 may be coupled to the body 10 by bolts 43. However, in the present invention, the arrangement relationship of the actuator 40 is not necessarily limited to such a structure, and is connected to the pressing member 30, and various forms for sliding the pressing member 30 by being contracted or stretched Can be placed as

도 3을 참조하면, 본 발명의 가위 구동 장치(100)는 일례로, 액추에이터(40)로 전류가 인가되기 전의 초기 상태에서, 가위 부재(20)의 가로지르는(transverse) 방향의 자체 탄성에 의해 가위 부재(20)의 끝단이 열려있게 된다. Referring to FIG. 3, the scissor drive device 100 of the present invention is, for example, in an initial state before current is applied to the actuator 40, by self elasticity in the transverse direction of the scissor member 20. The end of the scissors member 20 is opened.

액추에이터(40)로 전류가 인가되는 동작 상태에서는, 액추에이터(40)가 수축됨에 의해 가압부재(30)가 슬라이딩됨에 의해 가위 부재(20)의 양 측을 가압하여 가위 부재(20)의 끝단을 닫히게 하여 대상물을 자를 수 있는 자름 상태에 있게 한다. In the operating state in which current is applied to the actuator 40, the actuator 40 is contracted, and the pressing member 30 is pressed by the sliding member 20, thereby pressing both sides of the scissors member 20 to close the ends of the scissors member 20. So that the object is in a cropped state where it can be cut.

이와 같은, 초기 상태 및 동작 상태가 반복됨에 의해서 가위 부재(20)는 대상물을 반복하여 자를 수 있게 된다. By repeating the initial state and the operating state as described above, the scissors member 20 can repeatedly cut the object.

본 발명의 가위 구동 장치(100)는 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 제어부는 PWM(Pulse Width Modulation) 제어 방식을 이용하여 가위 부재(20)의 절단량 및 절단속도를 조절 가능하게 한다. The scissors driving apparatus 100 of the present invention may further include a control unit (not shown). The control unit makes it possible to adjust the cutting amount and cutting speed of the scissors member 20 using a PWM (Pulse Width Modulation) control method.

한편, 도 2a는 커버(15)가 설치되는 본 발명의 가위 구동 장치(100) 동작의 일례를 도시하는 측면도이고, 도 2b는 커버(15)가 설치되는 본 발명의 가위 구동 장치(100)의 사시도이며, 도 2c는 도 2b에 초소형 카메라(17)가 더 설치된 예를 도시하는 측면도이다.On the other hand, Figure 2a is a side view showing an example of the operation of the scissors drive device 100 of the present invention, the cover 15 is installed, Figure 2b is a scissors drive device 100 of the present invention, the cover 15 is installed It is a perspective view, and FIG. 2C is a side view showing an example in which the miniature camera 17 is further installed in FIG. 2B.

도 2a를 참조하면, 바디(10)에 커버(15)가 설치되어 있는 예가 도시되는데, 커버(15)는 피봇(15a)에 의해 바디(10)에 회전 가능하도록 이루어진다. 커버(15)에 의해 수술 중 장치 내부의 오염을 막을 수 있게 된다. 커버(15)는 영구 자석의 자력에 의해 바디(10)에 결합될 수 있다. 커버(15)가 피봇(15a)에 의해 회전 가능하고, 영구 자석의 자력에 의해 일 측이 탈착 가능하도록 이루어져서 내부 구성들의 교체나 소독 등이 용이하게 될 수 있다. Referring to Figure 2a, an example in which the cover 15 is installed on the body 10 is shown, the cover 15 is made to be rotatable on the body 10 by a pivot (15a). The cover 15 can prevent contamination of the inside of the device during surgery. The cover 15 may be coupled to the body 10 by the magnetic force of the permanent magnet. The cover 15 is rotatable by the pivot 15a, and one side is detachable by the magnetic force of the permanent magnet, so that internal components can be easily replaced or disinfected.

커버(15)는 도 2b에 도시된 바와 같이, 절개되어 형성되는 열배출부(15b)를 구비할 수 있는데, 열배출부(15b)를 통해 액추에이터(40)의 동작에 의해 발생된 열을 외부로 배출할 수 있다.The cover 15 may include a heat discharging portion 15b that is formed by cutting, as illustrated in FIG. 2B, through which the heat generated by the operation of the actuator 40 is externally provided through the heat discharging portion 15b. Can be discharged.

도 2c를 참조하면, 커버(15)에는 초소형 카메라(17)가 설치될 수 있다. 초소형 카메라(17)는 수술 부위를 촬영함으로써 모니터링할 수 있게 한다.Referring to FIG. 2C, the cover 15 may be provided with a miniature camera 17. The miniature camera 17 allows monitoring by photographing the surgical site.

이상에서 설명한 가위 구동 장치(100)는 위에서 설명된 실시예들의 구성과 방법에 한정되는 것이 아니라, 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다. The scissors driving device 100 described above is not limited to the configuration and method of the above-described embodiments, but the embodiments may be configured by selectively combining all or part of each embodiment so that various modifications can be made. .

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit and essential features of the present invention. Accordingly, the above detailed description should not be construed as limiting in all respects, but should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

100:가위 구동 장치
10:바디 13:수용부 16:레일부 14a:상부 바디 14b:하부 바디 14c:연결 바디 12:고정 풀리
15:커버 15a:피봇 15b:열배출부 17:초소형 카메라 19:볼트
20:가위 부재 21:제1부분 21a:제1날부 24:제2부분 24a:제2날부
30:가압부재 31:가압블록 33:이동 풀리 35:가이드부 32:연결부 32a:나사
40:액추에이터 43:볼트100: scissors driving device
10: body 13: receiving portion 16: rail portion 14a: upper body 14b: lower body 14c: connecting body 12: fixed pulley
15: cover 15a: pivot 15b: heat dissipation section 17: miniature camera 19: bolt
20: Scissor member 21: Part 1 21a: Part 1 24: Part 2 24a: Part 2
30: pressing member 31: pressing block 33: moving pulley 35: guide portion 32: connecting portion 32a: screw
40: Actuator 43: Bolt

Claims

body;
A scissors member receptively installed in the body so as to cut the object;
A pressing member slidably installed on the body so as to be capable of pressing or releasing both sides of the scissors member; And
It is connected to the pressing member and includes an actuator that makes the pressing member slidable by being contracted or stretched,
The body is provided with an accommodating portion for receiving one side of the scissors member while receiving the scissors member,
The pressing member,
A pressing block installed on the body so as to be movable relative to the receiving portion to press the other side of the scissors member; And
It is rotatably installed on the pressure block, the actuator is installed so as to be wound to transmit the force due to the contraction of the actuator to the pressure block comprises a moving pulley to move the pressure block to move the scissors Device.

According to claim 1,
In the operating state, the shear member is pressed by the actuator, the shear member is characterized in that it is in a cutting state to cut the object by being pressed from the pressing member.

According to claim 2,
The scissors member,
A first portion having a first blade portion formed on one side; And
It has a second blade portion formed on one side, and includes a second portion elastically connected from the other side of the first portion,
One side of the first and second parts, when pressed by the pressing member is in the cut state, characterized in that when the pressure is released by the pressing member is opened, the scissors drive device.

delete

According to claim 1,
The body includes a rail portion extending in one direction in which the scissors member is pressed,
The pressing member is guided by the rail portion, the scissors drive device further comprises a guide portion formed to be movable in the one direction.

According to claim 1,
On one surface of the receiving portion, a fixed pulley on which the actuator is wound is installed to be rotatable,
The actuator, the shear drive device, characterized in that to enable the pressing member to move by pressing the movable pulley in a state supported by the fixed pulley during contraction.