KR102091204B1 - 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템 및 그 방법 - Google Patents

무인 비행체 비행 제어 검사 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102091204B1
KR102091204B1 KR1020190063651A KR20190063651A KR102091204B1 KR 102091204 B1 KR102091204 B1 KR 102091204B1 KR 1020190063651 A KR1020190063651 A KR 1020190063651A KR 20190063651 A KR20190063651 A KR 20190063651A KR 102091204 B1 KR102091204 B1 KR 102091204B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
flight
flight control
signal
unmanned aerial
Prior art date
Application number
KR1020190063651A
Other languages
English (en)
Inventor
최우창
Original Assignee
신일정보기술(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 신일정보기술(주) filed Critical 신일정보기술(주)
Priority to KR1020190063651A priority Critical patent/KR102091204B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102091204B1 publication Critical patent/KR102091204B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/60—Testing or inspecting aircraft components or systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • G01M99/008—Subject matter not provided for in other groups of this subclass by doing functionality tests

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

무인 비행체에 설치된 비행 제어부의 비행 능력을 시험하기 위한 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템 및 그 방법이 개시된다.
본 발명은 무인 비행체에 설치되기 전 단계에서 무인 비행체의 비행 제어 장치를 검사함으로써, 비행 제어 장치에서 발생할 수 있는 문제점을 사전에 발견하여 처리할 수 있는 효과가 있다.

Description

무인 비행체 비행 제어 검사 시스템 및 그 방법{UNMANNED AERIAL FLIGHT CONTROL INSPECTION SYSTEM AND METHOD THEREOF}
본 발명은 무인 비행체에 설치된 비행 제어부의 비행 능력을 시험하기 위한 것으로서, 보다 상세하게는 실제 무인 비행체의 비행에서 발생할 수 있는 문제점을 사전에 확인하여 사고를 미연에 방지할 수 있는 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
무인 비행체는 사람이 타지 않고 무선전파의 유도에 의해서 비행하는 것으로, 육상과 해상에서 감시뿐만 아니라 고공 촬영 또는 사고 수습 등의 용도로 사용되고 있다.
최근 들어 무인 비행체에 대한 관심이 높아짐에 따라 무인 비행체 관련 센서 및 제어 장치 등에 대한 개발이 많이 이루어지고 있다.
또한, 무인 비행체가 안정적이고 정확한 비행을 할 수 있도록 비행 성능을 테스트하기 위한 검사 장비에 대한 개발 필요성이 날로 대두되고 있다.
비행체를 제어하는 비행 제어 장치의 경우, 해당 비행 제어 장치가 정상적으로 동작하는지 확인하기 위해서는 실제 무인 비행체의 비행이 필요한바, 비행 제어 장치의 작동 오류 등과 같은 사고가 발생할 경우, 금전적인 피해뿐만 아니라 인명사고가 발생할 가능성이 존재한다.
이러한 인명 사고 발생을 방지하기 위하여, 대한민국 공개특허공보 제 10-2014-0117716호(2014.10.08 공개)는 비행제어시스템의 자가 진단 테스트 장치 및 이를 이용한 자가 진단 테스트 방법을 개시하고 있다.
하지만 이러한 종래 기술은 자가 진단 테스트를 통해 비행 제어 명령 도중에 테스트를 수행할 수 있을뿐, 무인 비행체의 비행 제어 장치 자체에서 발생할 수 있는 비행 제어와 관련된 다양한 문제를 해결하기에는 어려운 문제가 있다.
대한민국 공개특허공보 제 10-2014-0117716호(2014.10.08 공개)
따라서, 이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 첫 번째 목적은 무인 비행체에 설치되기 전 단계에서 무인 비행체의 비행 제어 장치를 검사함으로써, 비행 제어 장치에서 발생할 수 있는 문제점을 사전에 발견하여 처리할 수 있도록 함과 동시에 비행 제어 장치와 연동된 조종 장치와의 신호 송수신 과정에서 발생하는 문제점 또한, 사전에 발견하여 처리할 수 있도록 하는 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템을 제공하는 것이다.
또한, 두 번째 목적은 무인 비행체에 설치되기 전 단계에서 무인 비행체의 비행 제어 장치를 검사함으로써, 비행 제어 장치에서 발생할 수 있는 문제점을 사전에 발견하여 처리할 수 있도록 함과 동시에 비행 제어 장치와 연동된 조종 장치와의 신호 송수신 과정에서 발생하는 문제점 또한, 사전에 발견하여 처리할 수 있도록 하는 무인 비행체 비행 제어 검사 방법을 제공하는 것이다.
상기 첫 번째 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 무인 비행체에 대한 상태 정보를 설정하는 모니터링부, 상기 무인 비행체의 비행을 수행하기 위한 비행 제어 신호를 생성하는 비행 제어부, 상기 무인 비행체를 조종하기 위한 조종 신호를 생성하는 조종 신호 생성부, 상기 조종 신호를 상기 비행 제어부가 인식할 수 있도록 변환하며, 변환된 상기 조종 신호를 상기 비행 제어부로 송신하는 신호 변환부, 상기 무인 비행체의 비행을 시뮬레이션하는 시뮬레이션부 및 상기 시뮬레이션부가 시뮬레이션하는 상기 무인 비행체의 비행을 디스플레이하는 디스플레이부를 포함하는 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템을 제공한다.
상기 비행 제어부는 상기 신호 변환부로부터 수신한 변환된 상기 조종 신호에 대응하는 비행 제어 신호를 생성하며, 생성한 상기 비행 제어 신호를 상기 신호 변환부로 송신하며, 상기 신호 변환부는 상기 비행 제어 신호를 상기 시뮬레이션부가 인식할 수 있도록 변환하며, 변환된 상기 비행 제어 신호를 상기 시뮬레이션부로 송신하고, 상기 시뮬레이션부는 상기 신호 변환부로부터 수신한 변환된 상기 비행 제어 신호에 대응하여 상기 무인 비행체의 비행을 시뮬레이션할 수 있다.
상기 모니터링부는 상기 조종 신호 생성부, 상기 비행 제어부, 상기 신호 변환부 및 상기 시뮬레이션부 중 적어도 하나를 모니터링하며, 모니터링 과정에서 문제 발생 여부를 판단하고, 문제가 발생하였다고 판단한 경우, 문제 발생 부분을 확인하며, 상기 디스플레이부는 상기 문제 발생 부분을 디스플레이할 수 있다.
상기 비행 제어부는 상기 무인 비행체의 위치 정보를 생성하는 GPS 모듈, 상기 무인 비행체의 방위각 정보를 생성하는 방위각 센서 모듈, 상기 무인 비행체의 각속도 정보를 생성하는 각속도 센서 모듈, 상기 무인 비행체의 가속도 정보를 생성하는 가속도 센서 모듈 및 상기 무인 비행체의 비행 속도 정보를 생성하고, 공기 압력 정보를 분석하는 속도 센서 모듈을 포함할 수 있다.
상기 두 번째 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 모니터링부가 무인 비행체에 대한 상태 정보를 설정하는 단계, 비행 제어부가 상기 무인 비행체의 비행을 수행하기 위한 비행 제어 신호를 생성하는 단계, 조종 신호 생성부가 상기 무인 비행체를 조종하기 위한 조종 신호를 생성하는 단계, 신호 변환부가 상기 조종 신호를 상기 비행 제어부가 인식할 수 있도록 변환하는 단계, 상기 신호 변환부가 변환된 상기 조종 신호를 상기 비행 제어부로 송신하는 단계, 시뮬레이션부가 상기 무인 비행체의 비행을 시뮬레이션하는 단계 및 디스플레이부가 상기 시뮬레이션부가 시뮬레이션하는 상기 무인 비행체의 비행을 디스플레이하는 단계를 포함하는 무인 비행체 비행 제어 검사 방법을 제공한다.
상기 신호 변환부가 변환된 상기 조종 신호를 상기 비행 제어부로 송신하는 단계는 상기 비행 제어부가 상기 신호 변환부로부터 수신한 변환된 상기 조종 신호에 대응하는 비행 제어 신호를 생성하는 단계, 상기 비행 제어부가 생성한 상기 비행 제어 신호를 상기 신호 변환부로 송신하는 단계, 상기 신호 변환부가 상기 비행 제어부로부터 수신한 상기 비행 제어 신호를 상기 시뮬레이션부가 인식할 수 있도록 변환하는 단계 및 상기 신호 변환부가 변환한 상기 비행 제어 신호를 상기 시뮬레이션부로 송신하는 단계를 포함하며, 상기 시뮬레이션부가 상기 무인 비행체의 비행을 시뮬레이션하는 단계는 상기 시뮬레이션부가 상기 신호 변환부로부터 수신한 변환된 상기 비행 제어 신호에 대응하여 상기 무인 비행체의 비행을 시뮬레이션하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 시뮬레이션부가 상기 무인 비행체의 비행을 시뮬레이션하는 단계는 상기 모니터링부가 상기 조종 신호 생성부, 상기 비행 제어부, 상기 신호 변환부 및 상기 시뮬레이션부 중 적어도 하나를 모니터링하는 단계, 상기 모니터링부가 모니터링 과정에서 문제 발생 여부를 판단하는 단계 및 상기 모니터링부가 문제가 발생하였다고 판단한 경우, 상기 모니터링부가 문제 발생 부분을 확인하는 단계를 포함하며, 상기 디스플레이부가 상기 시뮬레이션부가 시뮬레이션하는 상기 무인 비행체의 비행을 디스플레이하는 단계는 상기 디스플레이부가 상기 문제 발생 부분을 디스플레이하는 단계를 포함할 수 있다.
상기에서 설명한 본 발명의 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템 및 그 방법에 의하면, 무인 비행체에 설치되기 전 단계에서 무인 비행체의 비행 제어 장치를 검사함으로써, 비행 제어 장치에서 발생할 수 있는 문제점을 사전에 발견하여 처리할 수 있도록 함과 동시에 비행 제어 장치와 연동된 조종 장치와의 신호 송수신 과정에서 발생하는 문제점 또한, 사전에 발견하여 처리할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예인 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 구성인 비행 제어부의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예인 무인 비행체 비행 제어 검사 방법의 개략적인 흐름을 나타낸 도면이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 아니하며, 발명자는 그 사용자의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “…부”, “…기”, “…단”, “모듈”, “장치” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 및/또는 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
본 발명의 실시 예에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 실시 예들에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
본 발명의 실시 예에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 실시 예들의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 실시 예들에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 실시 예들의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
본 발명의 실시 예에서, 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
또한, 본 발명의 실시 예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
또한, 본 발명의 실시 예에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본 발명의 실시 예에서, ‘모듈’ 혹은 ‘부’는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하며, 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 복수의‘모듈’ 혹은 복수의‘부’는 특정한 하드웨어로 구현될 필요가 있는 ‘모듈’ 혹은 ‘부’를 제외하고는 적어도 하나의 모듈로 일체화되어 적어도 하나의 프로세서로 구현될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예인 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 구성인 비행 제어부의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 2를 참고하면, 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템(10)은 모니터링부(100), 비행 제어부(200), 조종 신호 생성부(300), 신호 변환부(400), 시뮬레이션부(500) 및 디스플레이부(600)를 포함할 수 있고, 비행 제어부(200)는 GPS 모듈(210), 방위각 센서 모듈(220), 각속도 센서 모듈(230), 가속도 센서 모듈(240), 속도 센서 모듈(250) 및 비행 제어 신호 생성 모듈(260)을 포함할 수 있다.
보다 구체적으로, 모니터링부(100)는 무인 비행체에 대한 상태 정보를 설정할 수 있다.
또한, 모니터링부(100)는 조종 신호 생성부(300), 비행 제어부(200), 신호 변환부(400) 및 시뮬레이션부(500) 중 적어도 하나를 모니터링할 수 있고, 모니터링 과정에서 문제 발생 여부를 판단할 수 있으며, 문제가 발생하였다고 판단한 경우, 문제 발생 부분을 확인할 수 있다.
그리고 비행 제어부(200)는 무인 비행체의 비행을 수행하기 위한 비행 제어 신호를 생성할 수 있다.
보다 구체적으로, GPS 모듈(210)은 무인 비행체의 위치 정보를 생성할 수 있고, 방위각 센서 모듈(220)은 무인 비행체의 방위각 정보를 생성할 수 있으며, 각속도 센서 모듈(230)은 무인 비행체의 각속도 정보를 생성할 수 있고, 가속도 센서 모듈(240)은 무인 비행체의 가속도 정보를 생성할 수 있으며, 속도 센서 모듈(250)은 무인 비행체의 비행 속도 정보를 생성할 수 있고, 속도 센서 모듈(250)은 무인 비행체의 비행에 따른 무인 비행체 주변 공기 압력 정보를 분석할 수 있다.
그리고 비행 제어 신호 생성 모듈(260)은 GPS 모듈(210)이 생성한 무인 비행체의 위치 정보, 방위각 센서 모듈(220)이 생성한 무인 비행체의 방위각 정보, 각속도 센서 모듈(230)이 생성한 무인 비행체의 각속도 정보, 가속도 센서 모듈(240)이 생성한 무인 비행체의 가속도 정보 및 속도 센서 모듈(250)이 생성한 무인 비행체의 비행 속도 정보 중 적어도 하나를 고려하여 무인 비행체의 비행 제어 신호를 생성할 수 있다.
즉, 비행 제어 신호 생성 모듈(260)이 생성하는 비행 제어 신호는 무인 비행체의 위치 정보, 무인 비행체의 방위각 정보, 무인 비행체의 각속도 정보, 가속도 정보 및 무인 비행체의 비행 속도 정보 중 적어도 하나가 고려된 것으로, 단순히, 무인 비행체를 비행하게 만드는 것이 아니라, 무인 비행체의 현재 상황에 가장 적합한 비행을 할 수 있도록 만들어 줄 수 있을 것이다.
또한, 조종 신호 생성부(300)는 무인 비행체를 조종하기 위한 조종 신호를 생성할 수 있다.
그리고 신호 변환부(400)는 조종 신호를 비행 제어부(200)가 인식할 수 있도록 변환할 수 있고, 신호 변환부(400)는 변환된 조종 신호를 비행 제어부(200)로 송신할 수 있다.
또한, 비행 제어부(200)는 신호 변환부(400)로부터 수신한 변환된 조종 신호에 대응하는 비행 제어 신호를 생성할 수 있으며, 비행 제어부(200)는 생성한 비행 제어 신호를 신호 변환부(400)로 송신할 수 있다.
그리고 신호 변환부(400)는 비행 제어부(200)로부터 수신한 비행 제어 신호를 시뮬레이션부(500)가 인식할 수 있도록 변환할 수 있고, 신호 변환부(400)는 변환된 비행 제어 신호를 시뮬레이션부(500)로 송신할 수 있다.
또한, 시뮬레이션부(500)는 무인 비행체의 비행을 시뮬레이션할 수 있고, 시뮬레이션부(500)는 신호 변환부(400)로부터 수신한 변환된 비행 제어 신호에 대응하여 무인 비행체의 비행을 시뮬레이션할수 있으며, 디스플레이부(600)는 시뮬레이션부(500)가 시뮬레이션하는 무인 비행체의 비행을 디스플레이할 수 있다.
그리고 시뮬레이션부(500)는 시뮬레이션한 무인 비행체의 비행에 대한 정보를 신호 변환부(400)로 송신할 수 있고, 신호 변환부(400)는 시뮬레이션부(500)로부터 수신한 시뮬레이션한 무인 비행체의 비행에 대한 정보를 비행 제어부(200)가 인식할 수 있도록 변환할 수 있으며, 신호 변환부(400)는 변환한 무인 비행체의 비행에 대한 정보를 비행 제어부(200)로 송신할 수 있다.
이러한 과정을 통해서 비행 제어부(200)는 시뮬레이션부(500)에서 시뮬레이션한 결과를 반영하여, 무인 비행체의 비행에 대한 비행 제어 신호를 생성할 수 있는 효과가 있다.
즉, 예를 들어 무인 비행체의 비행을 시뮬레이션부(500)가 시뮬레이션한 결과 좌측으로 기울어졌다고 한다면, 해당 결과를 반영하여 무인 비행체의 좌측을 상승시켜 무인 비행체를 수평으로 만들 수 있도록 무인 비행체의 비행에 대한 비행 제어 신호를 비행 제어부(200)가 생성할 수 있을 것이다.
또한, 모니터링부(100)는 시뮬레이션부(500)가 시뮬레이션하고 있는 무인 비행체의 비행 상황을 확인할 수 있으며, 비행 상황 중에 발생할 수 있는 문제를 예측할 수 있다. 이러한 문제 예측은 기 저장된 무인 비행체의 비행 상황 데이터를 분석하여 예측할 수 있으며, 무인 비행체의 비행 상황 데이터는 무인 비행체가 비행하는 과정에서 생성하는 블랙박스 데이터를 의미할 수 있다.
그리고, 모니터링부(100)는 시뮬레이션부(500)가 시뮬레이션하고 있는 무인 비행체와 관련하여 무인 비행체의 이륙 상황 및 착륙 상황에서 발생할 수 있는 문제점을 예측할 수 있으며, 이는 상술하였듯이 기 저장된 무인 비행체의 비행 상황 데이터를 분석하여 예측할 수 있다.
또한, 모니터링부(100)가 설정하는 무인 비행체에 대한 상태 정보는 무인 비행체의 크기, 무게뿐만 아니라, 고정익인지 회전익인지 여부, 날개가 접히는지 접히지 않는지 등의 다양한 무인 비행체에 대한 정보를 포함할 수 있다.
따라서, 모니터링부(100)는 시뮬레이션부(500)가 시뮬레이션하고 있는 무인 비행체의 이륙, 비행 및 착륙 상황에서 발생할 수 있는 문제를 예측하는 과정에서 무인 비행체에 대해 설정된 상태 정보를 이용할 수 있다.
즉, 다양한 무인 비행체에 대한 정보를 이용함으로써, 무인 비행체의 이륙, 비행 및 착륙 상황에서 발생할 수 있는 다양한 문제를 사전에 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 무인 비행체의 비행 과정에서 발생할 수 있는 다양한 문제를 사전에 확인함으로써, 무인 비행체의 설계 미스를 사전에 확인할 수 있는 효과도 있다.
그리고 모니터링부(100)는 조종 신호를 비행 제어부(200)가 인식할 수 있도록 변환하는 과정에서 조종 신호가 비행 제어부(200)가 인식할 수 있도록 제대로 변환되었는지 확인할 수 있다. 보다 구체적으로, 비행 제어부(200)는 다양한 비행 제어 장치로 구현될 수 있고, 각각의 비행 제어 장치는 인식할 수 있는 신호가 상이할 수 있기 때문에 비행 제어부(200)가 조종 신호를 제대로 인식할 수 있다는 것은 비행 제어부(200)에 대응되도록 신호 변환부(400)가 조종 신호를 변환하였다는 것을 의미할 것이다. 즉, 모니터링부(100)는 신호 변환부(400)가 조종 신호를 비행 제어부(200)가 인식할 수 있도록 비행 제어부(200)에 대응되는 신호로 변환하는지 여부를 확인할 수 있고, 제대로 변환되었는지 여부를 확인할 수 있다.
또한, 모니터링부(100)는 비행 제어부(200)가 신호 변환부(400)로부터 수신한 변환된 조종 신호에 대응하는 비행 제어 신호를 생성하는 것을 모니터링할 수 있다. 보다 구체적으로, 모니터링부(100)는 조종 신호 생성부(300)로부터 생성한 조종 신호를 수신할 수 있고, 비행 제어부(200)로부터 조종 신호에 대응하는 비행 제어 신호를 수신할 수 있다. 모니터링부(100)는 조종 신호 및 조종 신호에 대응하는 비행 제어 신호를 비교함으로써, 비행 제어부(200)가 조종 신호에 대응하도록 비행 제어 신호를 생성하였는지 확인할 수 있다.
그리고 모니터링부(100)는 비행 제어부(200)로부터 신호 변환부(400)가 수신한 비행 제어 신호를 시뮬레이션부(500)가 인식할 수 있도록 신호 변환부(400)가 변환하는 것을 모니터링할 수 있으며, 모니터링부(100)는 시뮬레이션부(500)로부터 신호 변환부(400)가 수신한 시뮬레이션한 무인 비행체의 비행에 대한 정보를 비행 제어부(200)가 인식할 수 있도록 신호 변환부(400)가 변환하는 것을 모니터링할 수 있다.
이처럼 모니터링부(100)는 신호 변환부(400)가 신호를 변환하는 과정에서 신호 변환 전후를 비교함으로써, 제대로 신호가 변환되었는지 확인할 수 있으므로, 무인 비행체의 비행 시뮬레이션을 보다 정확하게 수행할 수 있도록 도와주며, 문제가 발생할 경우, 어느 단계에서 문제가 발생하였는지 확인할 수 있다.
또한, 모니터링부(100)는 비행 제어부(200)가 조종 신호와 대응하는 비행 제어 신호를 제대로 생성하는지 여부, 신호 변환부(400)가 조종 신호를 비행 제어부(200)가 인식할 수 있도록 제대로 변환하였는지 여부, 신호 변환부(400)가 시뮬레이션부(500)가 인식할 수 있도록 비행 제어 신호를 제대로 변환하였는지 여부 및 신호 변환부(400)가 시뮬레이션부(500)로부터 수신한 시뮬레이션한 무인 비행체의 비행에 대한 정보를 비행 제어부(200)가 인식할 수 있도록 제대로 변환하였는지 여부를 확인할 수 있다.
그리고 디스플레이부(600)는 모니터링부(100)가 확인한 문제 발생 부분을 디스플레이할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예인 무인 비행체 비행 제어 검사 방법의 개략적인 흐름을 나타낸 도면이다.
도 3을 참고하면, 모니터링부(100)는 무인 비행체에 대한 상태 정보를 설정할 수 있다.(S330)
그리고 비행 제어부(200)는 무인 비행체의 비행을 수행하기 위한 비행 제어 신호를 생성할 수 있다.(S331)
또한, 조종 신호 생성부(300)는 무인 비행체를 조종하기 위한 조종 신호를 생성할 수 있다.(S332)
그리고 신호 변환부(400)는 조종 신호를 비행 제어부(200)가 인식할 수 있도록 변환할 수 있다.(S333)
또한, 신호 변환부(400)는 변환된 조종 신호를 비행 제어부(200)로 송신할 수 있다.(S334)
그리고 비행 제어부(200)는 신호 변환부(400)로부터 수신한 변환된 조종 신호에 대응하는 비행 제어 신호를 생성할 수 있다.
또한, 비행 제어부(200)는 생성한 비행 제어 신호를 신호 변환부(400)로 송신할 수 있다.
그리고 신호 변환부(400)는 비행 제어부(200)로부터 수신한 비행 제어 신호를 시뮬레이션부(500)가 인식할 수 있도록 변환할 수 있다.
또한, 신호 변환부(400)는 변환한 비행 제어 신호를 시뮬레이션부(500)로 송신할 수 있다.
그리고 시뮬레이션부(500)는 무인 비행체의 비행을 시뮬레이션할 수 있다.(S335)
또한, 시뮬레이션부(500)는 신호 변환부(400)로부터 수신한 변환된 비행 제어 신호에 대응하여 무인 비행체의 비행을 시뮬레이션할 수 있다.
그리고 모니터링부(100)는 조종 신호 생성부(300), 비행 제어부(200), 신호 변환부(400) 및 시뮬레이션부(500) 중 적어도 하나를 모니터링할 수 있고, 모니터링부(100)는 모니터링 과정에서 문제 발생 여부를 판단할 수 있으며, 모니터링부(100)가 문제가 발생하였다고 판단한 경우, 모니터링부(100)는 문제 발생 부분을 확인할 수 있다.
또한, 디스플레이부(600)는 시뮬레이션부(500)가 시뮬레이션하는 무인 비행체의 비행을 디스플레이할 수 있다.(S336)
그리고 디스플레이부(600)는 모니터링부(100)가 확인한 문제 발생 부분을 디스플레이할 수 있다.
상기와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템 및 그 방법의 구성 및 동작이 이루어질 수 있으며, 한편 상기 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나 여러 가지 변형이 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 실시될 수 있다.
이상에서 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
본 실시 예와 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기된 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시 방법들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템 100: 모니터링부
200: 비행 제어부 210: GPS 모듈
220: 방위각 센서 모듈 230: 각속도 센서 모듈
240: 가속도 센서 모듈 250: 속도 센서 모듈
260: 비행 제어 신호 생성 모듈 300: 조종 신호 생성부
400: 신호 변환부 500: 시뮬레이션부
600: 디스플레이부

Claims (7)

  1. 무인 비행체에 대한 상태 정보를 설정하는 모니터링부;
    상기 무인 비행체의 비행을 수행하기 위한 비행 제어 신호를 생성하는 비행 제어부;
    상기 무인 비행체를 조종하기 위한 조종 신호를 생성하는 조종 신호 생성부;
    상기 조종 신호를 상기 비행 제어부가 인식할 수 있도록 변환하며, 변환된 상기 조종 신호를 상기 비행 제어부로 송신하는 신호 변환부;
    상기 무인 비행체의 비행을 시뮬레이션하는 시뮬레이션부;및
    상기 시뮬레이션부가 시뮬레이션하는 상기 무인 비행체의 비행을 디스플레이하는 디스플레이부;
    를 포함하며,
    상기 비행 제어부는
    상기 신호 변환부로부터 수신한 변환된 상기 조종 신호에 대응하는 비행 제어 신호를 생성하며, 생성한 상기 비행 제어 신호를 상기 신호 변환부로 송신하며,
    상기 신호 변환부는
    상기 비행 제어 신호를 상기 시뮬레이션부가 인식할 수 있도록 변환하며, 변환된 상기 비행 제어 신호를 상기 시뮬레이션부로 송신하고,
    상기 시뮬레이션부는
    상기 신호 변환부로부터 수신한 변환된 상기 비행 제어 신호에 대응하여 상기 무인 비행체의 비행을 시뮬레이션하며,
    상기 모니터링부는
    상기 비행 제어부가 상기 조종 신호와 대응하는 상기 비행 제어 신호를 생성하는지 여부, 상기 신호 변환부가 상기 조종 신호를 상기 비행 제어부가 인식할 수 있도록 변환하였는지 여부, 상기 신호 변환부가 상기 비행 제어 신호를 상기 시뮬레이션부가 인식할 수 있도록 변환하였는지 여부 및 상기 신호 변환부가 상기 시뮬레이션부로부터 수신한 시뮬레이션한 무인 비행체의 비행에 대한 정보를 상기 비행 제어부가 인식할 수 있도록 변환하였는지 여부 중 적어도 하나를 확인하며, 상기 시뮬레이션부가 시뮬레이션하고 있는 무인 비행체의 비행 상황을 확인하며, 기 저장된 무인 비행체의 비행 상황 데이터를 분석하여 비행 상황 중에 발생할 수 있는 문제를 예측하고, 무인 비행체의 크기, 무게, 무인 비행체가 고정익인지 여부, 무인 비행체가 회전익인지 여부 및 무인 비행체의 날개 접힘 여부 중 적어도 하나를 이용하여 무인 비행체의 이륙, 비행 및 착륙 상황에서 발생할 수 있는 문제를 예측하며,
    상기 기 저장된 무인 비행체의 비행 상황 데이터는
    무인 비행체가 비행하는 과정에서 생성하는 블랙박스 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 모니터링부는
    상기 조종 신호 생성부, 상기 비행 제어부, 상기 신호 변환부 및 상기 시뮬레이션부 중 적어도 하나를 모니터링하며, 모니터링 과정에서 문제 발생 여부를 판단하고, 문제가 발생하였다고 판단한 경우, 문제 발생 부분을 확인하며,
    상기 디스플레이부는
    상기 문제 발생 부분을 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 비행 제어부는
    상기 무인 비행체의 위치 정보를 생성하는 GPS 모듈;
    상기 무인 비행체의 방위각 정보를 생성하는 방위각 센서 모듈;
    상기 무인 비행체의 각속도 정보를 생성하는 각속도 센서 모듈;
    상기 무인 비행체의 가속도 정보를 생성하는 가속도 센서 모듈;및
    상기 무인 비행체의 비행 속도 정보를 생성하고, 공기 압력 정보를 분석하는 속도 센서 모듈;
    을 포함하는 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템.
  5. 모니터링부가 무인 비행체에 대한 상태 정보를 설정하는 단계;
    비행 제어부가 상기 무인 비행체의 비행을 수행하기 위한 비행 제어 신호를 생성하는 단계;
    조종 신호 생성부가 상기 무인 비행체를 조종하기 위한 조종 신호를 생성하는 단계;
    신호 변환부가 상기 조종 신호를 상기 비행 제어부가 인식할 수 있도록 변환하는 단계;
    상기 신호 변환부가 변환된 상기 조종 신호를 상기 비행 제어부로 송신하는 단계;
    시뮬레이션부가 상기 무인 비행체의 비행을 시뮬레이션하는 단계;및
    디스플레이부가 상기 시뮬레이션부가 시뮬레이션하는 상기 무인 비행체의 비행을 디스플레이하는 단계;
    를 포함하되,
    상기 신호 변환부가 변환된 상기 조종 신호를 상기 비행 제어부로 송신하는 단계는
    상기 비행 제어부가 상기 신호 변환부로부터 수신한 변환된 상기 조종 신호에 대응하는 비행 제어 신호를 생성하는 단계;
    상기 비행 제어부가 생성한 상기 비행 제어 신호를 상기 신호 변환부로 송신하는 단계;
    상기 신호 변환부가 상기 비행 제어부로부터 수신한 상기 비행 제어 신호를 상기 시뮬레이션부가 인식할 수 있도록 변환하는 단계;및
    상기 신호 변환부가 변환한 상기 비행 제어 신호를 상기 시뮬레이션부로 송신하는 단계;
    를 포함하며,
    상기 시뮬레이션부가 상기 무인 비행체의 비행을 시뮬레이션하는 단계는
    상기 시뮬레이션부가 상기 신호 변환부로부터 수신한 변환된 상기 비행 제어 신호에 대응하여 상기 무인 비행체의 비행을 시뮬레이션하는 단계;
    상기 모니터링부가 상기 시뮬레이션부가 시뮬레이션하고 있는 무인 비행체의 비행 상황을 확인하는 단계;
    상기 모니터링부가 기 저장된 무인 비행체의 비행 상황 데이터를 분석하여 비행 상황 중에 발생할 수 있는 문제를 예측하는 단계;및
    상기 모니터링부가 무인 비행체의 크기, 무게, 무인 비행체가 고정익인지 여부, 무인 비행체가 회전익인지 여부 및 무인 비행체의 날개 접힘 여부 중 적어도 하나를 이용하여 무인 비행체의 이륙, 비행 및 착륙 상황에서 발생할 수 있는 문제를 예측하는 단계;
    를 포함하며,
    상기 디스플레이부가 상기 시뮬레이션부가 시뮬레이션하는 상기 무인 비행체의 비행을 디스플레이하는 단계는
    상기 비행 제어부가 상기 조종 신호와 대응하는 상기 비행 제어 신호를 생성하는지 여부, 상기 신호 변환부가 상기 조종 신호를 상기 비행 제어부가 인식할 수 있도록 변환하였는지 여부, 상기 신호 변환부가 상기 비행 제어 신호를 상기 시뮬레이션부가 인식할 수 있도록 변환하였는지 여부 및 상기 신호 변환부가 상기 시뮬레이션부로부터 수신한 시뮬레이션한 무인 비행체의 비행에 대한 정보를 상기 비행 제어부가 인식할 수 있도록 변환하였는지 여부 중 적어도 하나를 확인하는 단계;
    상기 기 저장된 무인 비행체의 비행 상황 데이터는
    무인 비행체가 비행하는 과정에서 생성하는 블랙박스 데이터를 포함하는 것을 특징으로 무인 비행체 비행 제어 검사 방법.
  6. 삭제
  7. 제5항에 있어서,
    상기 시뮬레이션부가 상기 무인 비행체의 비행을 시뮬레이션하는 단계는
    상기 모니터링부가 상기 조종 신호 생성부, 상기 비행 제어부, 상기 신호 변환부 및 상기 시뮬레이션부 중 적어도 하나를 모니터링하는 단계;
    상기 모니터링부가 모니터링 과정에서 문제 발생 여부를 판단하는 단계;및
    상기 모니터링부가 문제가 발생하였다고 판단한 경우, 상기 모니터링부가 문제 발생 부분을 확인하는 단계;
    를 포함하며,
    상기 디스플레이부가 상기 시뮬레이션부가 시뮬레이션하는 상기 무인 비행체의 비행을 디스플레이하는 단계는
    상기 디스플레이부가 상기 문제 발생 부분을 디스플레이하는 단계;
    를 포함하는 무인 비행체 비행 제어 검사 방법.
KR1020190063651A 2019-05-30 2019-05-30 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템 및 그 방법 KR102091204B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190063651A KR102091204B1 (ko) 2019-05-30 2019-05-30 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190063651A KR102091204B1 (ko) 2019-05-30 2019-05-30 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102091204B1 true KR102091204B1 (ko) 2020-03-19

Family

ID=69957060

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190063651A KR102091204B1 (ko) 2019-05-30 2019-05-30 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102091204B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112810838A (zh) * 2021-03-25 2021-05-18 成都纵横自动化技术股份有限公司 一种无人机的飞前自检方法及其系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100842105B1 (ko) * 2007-06-15 2008-06-30 주식회사 대한항공 무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법
KR101083128B1 (ko) * 2010-05-28 2011-11-11 한국항공우주산업 주식회사 영상기반 무인항공기 비행시험 시스템 및 방법
KR20140117716A (ko) 2013-03-26 2014-10-08 (주) 픽소니어 비행제어시스템의 자가 진단 테스트 장치 및 이를 이용한 자가 진단 테스트 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100842105B1 (ko) * 2007-06-15 2008-06-30 주식회사 대한항공 무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법
KR101083128B1 (ko) * 2010-05-28 2011-11-11 한국항공우주산업 주식회사 영상기반 무인항공기 비행시험 시스템 및 방법
KR20140117716A (ko) 2013-03-26 2014-10-08 (주) 픽소니어 비행제어시스템의 자가 진단 테스트 장치 및 이를 이용한 자가 진단 테스트 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112810838A (zh) * 2021-03-25 2021-05-18 成都纵横自动化技术股份有限公司 一种无人机的飞前自检方法及其系统
CN112810838B (zh) * 2021-03-25 2023-11-03 成都纵横自动化技术股份有限公司 一种无人机的飞前自检方法及其系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2863079C (en) Methods and systems for requesting and retrieving aircraft data during flight of an aircraft
US20130197739A1 (en) Methods and systems for aircraft health and trend monitoring
Schumann et al. Towards real-time, on-board, hardware-supported sensor and software health management for unmanned aerial systems
EP0652526B1 (en) Aircraft flight emulation test system
US11203445B2 (en) Data- and model-driven inspection of autonomous aircraft using an unmanned aerial vehicle
US10810501B1 (en) Automated pre-flight and in-flight testing of aerial vehicles by machine learning
KR101418479B1 (ko) 항공기타입 식별신호를 이용한 통합 ｏｆｐ 기능이 구비된 비행제어시스템 및 그 제어방법
US20230016401A1 (en) Local electronic environmental detection device
KR102091204B1 (ko) 무인 비행체 비행 제어 검사 시스템 및 그 방법
Ramasamy et al. A laser obstacle detection and avoidance system for manned and unmanned aircraft applications
Hunter et al. A concept of operations for an integrated vehicle health assurance system
US11932415B2 (en) Data monitoring method and medium
Trainelli et al. Project MANOEUVRES–towards real-time noise monitoring and enhanced rotorcraft handling based on rotor state measurements
Babka Flight testing in a simulation based environment
Żokowski Autodiagnositcs for Remotely Piloted Aircraft Systems
Kügler et al. Online self-monitoring of automatic take-off and landing control of a fixed-wing UAV
de Matos et al. Using design patterns for safety assessment of integrated modular avionics
KR100610182B1 (ko) 차상신호장치 시뮬레이터
KR102522264B1 (ko) 폭발물 탐지를 위한 드론의 hils 시스템
CN111522228B (zh) 一种飞行器的检测方法及装置
KR20240082424A (ko) 충격 측정이 가능한 비행체 이착륙 운용 장치 및 그 방법
CN114924496A (zh) 车载多传感器联合半实物仿真方法及系统
Hovington et al. FLAGRED--Fuzzy Logic-based Algorithm Generalizing Risk Estimation for Drones
CN118244739A (zh) 一种无人机飞行控制器故障注入测试系统及方法
CN116994460A (zh) 一种近地告警无人机航电平台、试飞方法及数据分析方法

Legal Events

Date Code Title Description
AMND Amendment
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant