KR102090386B1 - Automobile-specific highway management system using autonomous vehicles - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자율주행 자동차를 이용한 자동차 전용 고속도로 관리시스템에 관한 것으로 더욱 상세하게는 자율주행 자동차가 자율주행 전용도로 상에서 주행하는 과정에 취득된 영상정보를 관리요원이 탑승된 관리 자동차로 직접 전달되거나 자율주행서버를 통해 관리 자동차로 전달되어 수동주행 전용도로 상에서 발생될 수 있는 위반차량 또는 사고 등의 문제가 발생된 차량의 즉각적인 단속 및 신속 대응이 가능해져 고속도로 상의 안전성을 대폭 향상시킬 수 있는 자율주행 자동차를 이용한 자동차 전용 고속도로 관리시스템에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 자동차 전용 고속도로 내에 자율주행 자동차가 주행하는 과정에서 취득되는 정보를 통해 수동주행 자동차의 이상여부를 판단하여 해당 수동주행 자동차의 단속 또는 관리가 이루어지도록 하는 자율주행 자동차를 이용한 자동차 전용 고속도로 관리시스템에 있어서, 자동차 전용 고속도로 내 자율주행 전용도로 상에서 자율주행이 이루어지는 복수개의 자율주행 자동차와; 자동차 전용 고속도로 내 수동주행 전용도로 상에서 운전자에 의한 수동 주행이 이루어지는 복수개의 수동주행 자동차와; 상기 수동주행 전용도로 상에서 관리요원에 의해 수동 주행이 이루어지며 일정 범위 내에 최소 1개소가 일정 대기 위치에서 대기 상태로 정차되는 관리 자동차와; 상기 자율주행 자동차로부터 자율주행시 촬영된 영상정보를 전달받아 설정 기준을 벗어나 단속 또는 관리가 필요하는 것으로 판단되는 경우 상기 관리 자동차로 해당 정보를 전송하여 단속 또는 관리가 이루어지도록 하는 자율주행서버;를 포함하여 이루어진다. The present invention relates to a highway management system exclusively for automobiles using an autonomous vehicle, and more specifically, the image information acquired in the course of the autonomous vehicle driving on the autonomous vehicle exclusive road is directly transferred to the management vehicle on which the management personnel are on board or autonomous. Self-driving cars that can be improved to improve safety on the highway by being able to immediately control and promptly respond to vehicles that have problems such as violation vehicles or accidents that may occur on the manual driving road through the driving server It relates to a highway management system dedicated to automobiles using.
To this end, the present invention is dedicated to automobiles using autonomous vehicles that determine whether an autonomous vehicle is abnormal through information obtained in the course of driving an autonomous vehicle on an automobile-exclusive highway to control or manage the autonomous vehicle. A highway management system, comprising: a plurality of autonomous driving cars on which autonomous driving is performed on autonomous driving dedicated roads within a motorway; A plurality of manual driving vehicles in which manual driving by a driver is performed on a manual driving dedicated road in a motor vehicle exclusive highway; A management vehicle on which the manual driving is performed by the management personnel on the manual driving dedicated road, and at least one location within a predetermined range is stopped in a standby state at a predetermined waiting position; Includes an autonomous driving server that receives the image information captured during autonomous driving from the autonomous driving vehicle and transmits the information to the management vehicle when it is determined that it is necessary to control or manage beyond the setting criteria. Is done by
Description
본 발명은 자율주행 자동차를 이용한 자동차 전용 고속도로 관리시스템에 관한 것으로 더욱 상세하게는 자율주행 자동차가 자율주행 전용도로 상에서 주행하는 과정에 취득된 영상정보를 관리요원이 탑승된 관리 자동차로 직접 전달되거나 자율주행서버를 통해 관리 자동차로 전달되어 수동주행 전용도로 상에서 발생될 수 있는 위반차량 또는 사고 등의 문제가 발생된 차량의 즉각적인 단속 및 신속 대응이 가능해져 고속도로 상의 안전성을 대폭 향상시킬 수 있는 자율주행 자동차를 이용한 자동차 전용 고속도로 관리시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a highway management system dedicated to a vehicle using an autonomous vehicle, and more specifically, the image information acquired in the process of the autonomous vehicle driving on the autonomous vehicle exclusive road is directly transferred to the management vehicle on which the management personnel are on board or autonomous. Self-driving cars that can be improved to improve safety on the highway by being able to immediately control and promptly respond to vehicles that have problems such as violation vehicles or accidents that may occur on the manual driving road through the driving server It relates to a highway management system dedicated to automobiles using.
일반적으로 고속도로나 주요 간선도로에는 도로 상황에 맞게 속도 제한 표지판이 설치되어 있으며, 이러한 속도 제한을 위반할 경우에는 해당 차량의 차주에게 과속 범칙금을 부과하고 있다.In general, speed limit signs are installed on highways or major highways according to the road conditions, and speeding penalties are imposed on the vehicle owners for violation of these speed limits.
종래의 일반적인 과속 판단 방법은 스피드 건(speed gun)을 이용한 직접 촬영 방식이 사용되었다. 이 방식은 감시자(주로 경찰)가 도로의 갓길 등에 일정 시간 동안 상주하면서 스피드 건을 이용하여 주행 차량의 속도를 측정하는 방식이다.The conventional general speed determination method is a direct shooting method using a speed gun. This is a method in which a monitor (mainly the police) measures the speed of a driving vehicle using a speed gun while resident for a certain period of time on a road or the like.
그러나 이러한 방식은 전국 도로 각 개소에 적용될 경우에는 많은 인력을 요구하게 된다. 또한, 감시자 수만큼 스피드 건이 필요하기 때문에 비용 소모가 많다. 더욱이, 인력으로는 24시간 감시가 실질적으로 불가능하고, 감시자가 배치되어 있지 않을 경우에는 과속 차량이 증가하기 때문에 실용적이지 못하여 도시 내 일부 도로에서 극히 제한적으로 이용되고 있다.However, this method requires a lot of manpower when applied to each location on the national road. Also, the speed gun is expensive because it requires as many speed guns as there are monitors. Moreover, 24-hour monitoring is virtually impossible with manpower, and it is not practical because of the increase in speeding vehicles when there are no monitors deployed, making it extremely limited on some roads in the city.
그러나 이러한 경우에도 비용에 비하여 효율이 그리 높지 않아 사용 예는 드문 편이다.However, even in this case, the efficiency is not very high compared to the cost, so the use case is rare.
한편, 고속도로는 일반 도로에 비하여 제한 속도가 크고, 장시간 고속 운전은 운전자의 속도 감각을 둔화시키게 되므로 운전자는 본의 아니게 과속을 범할 수 있다. 즉, 일반적으로 고속도로에서는 긴 시간 동안 운행하기 때문에 운전자의 주의력이나 집중력이 저하되는 경우가 많으므로, 과속 운행이 발생할 여지가 많다.On the other hand, the highway has a larger speed limit than a general road, and a long-time high-speed driving slows the driver's sense of speed, so the driver may unintentionally speed. In other words, in general, since the highway runs for a long time, the driver's attention or concentration often decreases, so there is much room for overspeed operation.
고속도로상에 다량 설치되는 감지카메라는 주행 차량의 과속을 측정하는 기계장치이며, 보통 수 ㎞ 내지 수 십 km 간격으로 설치된다. 감지카메라는 지면으로부터 충분히 높게 설치되며, 그 카메라 렌즈는 감지카메라가 설치된 지점으로부터 대략 수 m 전방을 촬영하도록 배치되어 있다. 위 감지카메라는 주행 차량의 움직임을 감지하는 센서가 내장되어 있으며, 차량 속도를 측정하기 위한 전파 송수신부가 장착되어 있다. 그리고 감지카메라는 경찰에 의해 통제되는 중앙통제실과 전기적으로 연결되어 있어 위 중앙통제실과 각종 정보를 송, 수신하도록 구성되어 있다.A detection camera installed in large quantities on a highway is a mechanical device that measures the speed of a traveling vehicle, and is usually installed at intervals of several kilometers to several tens of kilometers. The sensing camera is installed high enough from the ground, and the camera lens is arranged to shoot approximately a few meters ahead from the point where the sensing camera is installed. The above detection camera is equipped with a sensor that detects the movement of the driving vehicle, and is equipped with a radio wave transmitting and receiving unit for measuring the vehicle speed. In addition, the detection camera is electrically connected to the central control room controlled by the police, and is configured to transmit and receive various information with the central control room.
이러한 구성으로부터, 주행 차량이 감지카메라의 전방 촬영 영역 내에 진입하게 되면, 센서가 차량의 움직임을 감지하고, 감지카메라가 차량을 1회 이상 촬영하게 된다. 자타 차량을 식별하기 위한 차량 식별정보는 여러 가지가 있을 수 있으나, 자타 여부를 가장 쉽고 정확하게 식별할 수 있는 정보는 차량의 차량번호이다.From this configuration, when the driving vehicle enters the front photographing area of the detection camera, the sensor detects the movement of the vehicle, and the detection camera photographs the vehicle one or more times. There may be various types of vehicle identification information for identifying other vehicles, but the most easily and accurately identifying information of the other vehicle is the vehicle number of the vehicle.
이와 같은 과속 판단 방법은 소모되는 관리 비용이 적고 적은 장비로도 확실한 정보를 얻을 수 있기 때문에 가장 보편적으로 사용되고 있다.Such a speed determination method is most commonly used because it consumes less management cost and can obtain reliable information with less equipment.
그러나 이러한 방식은 차량 운전자가 주행중 감지카메라가 있음을 인지하고 그 감지카메라 전방에서만 속도를 감속하게 되므로 실용성 면에서 문제가 발생한다. 일부 운전자들은 감지카메라가 설치된 근방에서만 감속하고, 나머지 구간에서는 제한 속도를 초과하여 차량을 운행하는 경향이 있다. 따라서 과속하던 차량이 감지카메라의 설치 장소 바로 앞에서만 속도를 급하게 줄이면 대형사고의 원인이 될 수 있다. 즉, 과속 주행을 하더라도, 감지카메라 부근에서 속도를 줄이면 과속으로 판정되지 않아 과속을 단속할 수 없고, 감지카메라 부근에서 급감속하게 되면 추돌사고가 발생할 염려가 있다.However, this method creates a problem in terms of practicality because the vehicle driver recognizes that the detection camera is present while driving and decelerates the speed only in front of the detection camera. Some drivers tend to decelerate only in the vicinity of the detection camera, and in other sections they tend to drive over the speed limit. Therefore, if the speeding vehicle suddenly reduces the speed only in front of the installation location of the detection camera, it may cause a major accident. That is, even if the vehicle is driving at an excessive speed, if the speed is reduced in the vicinity of the detection camera, it is not judged to be an overspeed, and thus the speed cannot be regulated. If there is a rapid deceleration in the vicinity of the detection camera, a collision may occur.
최근에는 GPS(Global Position System, 전 지구 위치 파악 시스템)을 이용한 위치안내장치가 실용화되었는데, 이 장치는 도로 주행중 차량 위치와 그 주행하는 도로의 제한 속도를 실시간으로 제공하기 때문에 안전운전에 큰 도움을 준다. Recently, a positioning device using GPS (Global Position System) has been put into practical use, which provides a great help for safe driving because it provides real-time speed of the vehicle and the speed limit of the driving road. give.
그러나 위 위치안내장치는 도로상에 설치된 감지카메라의 위치까지 제공하기 때문에, 결론적으로 운전자가 단속을 피해 과속할 수 있는 구간을 알 수 있어 악용되고 있다.However, since the above location guide device provides the position of the detection camera installed on the road, in conclusion, it is being abused because the driver can know the section where the driver can speed through the crackdown.
아울러 고속도로와 같은 구간에서 과속 단속을 통한 사고 발생가능성의 감소와 함께 다양한 형태의 사고가 발생한 경우 이를 즉각적으로 신속하게 대응 대처하기가 어렵다. In addition, it is difficult to respond promptly and promptly to various types of accidents along with a reduction in the possibility of accidents through speeding control in sections such as highways.
우선 고속도로는 지형상 자동차의 접근이 TG(톨게이트)를 통하지 않으면 접근이 어렵고 TG 간 간격이 멀어 특정 지역에 도착하기 위해 소요되는 거리 및 시간이 비교적 크기 때문이다. First of all, highways are difficult to access without access through the TG (toll gate) on the terrain, and the distance between TGs is far, so the distance and time required to reach a specific area is relatively large.
따라서 전술한 바와 같은 고속도로의 과속을 감소시키고 다양한 사고 발생을 즉각적으로 인지하고 대응할 수 있는 고속도로 관리시스템의 개발이 시급하다. Therefore, it is urgent to develop a highway management system that can reduce the speed of the highway as described above and immediately recognize and respond to various accidents.
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서 자율주행 자동차가 자율주행 전용도로 상에서 주행하는 과정에 취득된 영상정보를 관리요원이 탑승된 관리 자동차로 직접 전달되거나 자율주행서버를 통해 관리 자동차로 전달되어 수동주행 전용도로 상에서 발생될 수 있는 위반차량 또는 사고 등의 문제가 발생된 차량의 즉각적인 단속 및 신속 대응이 가능해져 고속도로 상의 안전성을 대폭 향상시킬 수 있는 자율주행 자동차를 이용한 자동차 전용 고속도로 관리시스템을 제공함에 그 목적이 있다. The present invention has been devised to solve the above problems, and the image information acquired in the course of driving an autonomous vehicle on a self-driving road is directly transferred to a management vehicle on which a management agent is on board or to a management vehicle through an autonomous driving server. An exclusive highway management system using an autonomous vehicle that can dramatically improve safety on the highway by enabling immediate enforcement and rapid response to vehicles that have problems such as violation vehicles or accidents that may be transmitted and generated on the exclusive road for manual driving. The purpose is to provide.
본 발명은 상기의 목적을 달성하기 위해 아래와 같은 특징을 갖는다.The present invention has the following features to achieve the above object.
본 발명은 자동차 전용 고속도로 내에 자율주행 자동차가 주행하는 과정에서 취득되는 정보를 통해 수동주행 자동차의 이상여부를 판단하여 해당 수동주행 자동차의 단속 또는 관리가 이루어지도록 하는 자율주행 자동차를 이용한 자동차 전용 고속도로 관리시스템에 있어서, 자동차 전용 고속도로 내 자율주행 전용도로 상에서 자율주행이 이루어지는 복수개의 자율주행 자동차와; 자동차 전용 고속도로 내 수동주행 전용도로 상에서 운전자에 의한 수동 주행이 이루어지는 복수개의 수동주행 자동차와; 상기 수동주행 전용도로 상에서 관리요원에 의해 수동 주행이 이루어지며 일정 범위 내에 최소 1개소가 일정 대기 위치에서 대기 상태로 정차되는 관리 자동차와; 상기 자율주행 자동차로부터 자율주행시 촬영된 영상정보를 전달받아 설정 기준을 벗어나 단속 또는 관리가 필요하는 것으로 판단되는 경우 상기 관리 자동차로 해당 정보를 전송하여 단속 또는 관리가 이루어지도록 하는 자율주행서버;를 포함하여 이루어진다. The present invention is a vehicle-specific highway management system using an autonomous vehicle that determines whether an abnormality of a manual-driving vehicle is performed through information obtained in the course of driving a self-driving vehicle in a vehicle-exclusive highway to control or manage the manual driving vehicle. A system comprising: a plurality of self-driving cars on which autonomous driving is performed on an autonomous driving dedicated road in a motor vehicle exclusive highway; A plurality of manual driving vehicles in which manual driving by a driver is performed on a dedicated driving road in a motor vehicle exclusive highway; A management vehicle on which the manual driving is performed by the management personnel on the manual driving dedicated road and at least one location within a predetermined range is stopped in a standby state at a predetermined standby position; Includes an autonomous driving server that receives the image information taken during autonomous driving from the autonomous driving vehicle and transmits the information to the management vehicle to control or manage it if it is determined that the control or control is necessary beyond the set standards. Is done by
여기서 상기 자율주행 자동차는 자율주행하는 자동차의 일측에 설치되어 자동차 주변의 영상정보를 취득하는 제1촬영수단과, 설정 범위 내에 위치하는 관리 자동차와 자율주행서버와 데이터통신 가능하도록 연결하는 제1통신모듈과, 제1촬영수단을 통해 취득된 영상정보로 수동주행 전용도로 상에서 수동주행 자동차의 단속 이벤트 또는 사고 이벤트 발생여부를 감지하는 이벤트감지부와, 상기 제1촬영수단으로부터 취득된 영상정보를 통해 자율주행 자동차의 자율주행을 제어하며 상기 제1이벤트감지부로부터 이벤트 발생정보가 감지되는 경우 상기 관리 자동차 또는 자율주행서버로 영상정보와 함께 이벤트 발생정보를 전송하는 제어부를 포함한다. Here, the autonomous vehicle is installed on one side of the autonomous vehicle, and a first communication means for obtaining image information around the vehicle, and a first communication connecting data between the management vehicle and the autonomous vehicle that is located within the set range. A module, an event detection unit that detects whether an intermittent event or an accident event of a manual driving vehicle is generated on a dedicated driving road with image information acquired through the first shooting means, and image information obtained from the first shooting means And a control unit that controls autonomous driving of the autonomous vehicle and transmits event generation information together with image information to the management vehicle or autonomous vehicle server when event generation information is detected from the first event detection unit.
또한 상기 자동차 전용 고속도로 일측에 고정 설치되거나 상부측에 비행하며 제2촬영수단이 탑재되어 영상정보를 취득하며 제2통신모듈이 탑재되어 이를 자율주행 자동차, 관리 자동차 또는 자율주행서버와 통신가능하도록 연결되는 복수개의 영상취득단말기가 더 포함된다. In addition, it is fixedly installed on one side of the motorway or flying on the upper side, and the second shooting means is mounted to acquire image information and the second communication module is installed to connect it to enable communication with autonomous vehicles, management vehicles or autonomous vehicles. A plurality of video acquisition terminals are further included.
또한 상기 영상취득단말기는 자동차 전용 고속도로 일측에 고정 설치되는 고정단말기와, 도로 상에 이동하는 이동단말기와, 도로 상에 비행하는 비행단말기 중 어느 하나 이상으로 이루어지되, 상기 영상취득단말기는 현재 자신이 위치하는 지점의 주변을 촬영하여 영상정보를 생성하는 제2촬영수단과, 설정 범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차, 관리 자동차 또는 자율주행서버와 데이터통신 가능하도록 연결되어 상기 제2촬영수단으로부터 생성된 촬영정보를 전송하도록 하는 제2통신모듈을 포함한다. In addition, the video acquisition terminal is made of any one or more of a fixed terminal fixedly installed on one side of the motorway, a mobile terminal moving on the road, and a flight terminal flying on the road, wherein the video acquisition terminal is currently A second photographing means for photographing the periphery of a location to generate image information, and a second autonomous vehicle, a management vehicle or an autonomous vehicle located within a set range is connected to enable data communication and generated from the second photographing means It includes a second communication module to transmit the shooting information.
아울러 상기 자율주행서버는 상기 복수개의 자율주행 자동차, 관리 자동차 또는 상기 복수개의 영상취득단말기와 데이터 통신가능하도록 연결하는 서버통신부와, 상기 복수개의 자율주행 자동차 및 영상취득단말기로부터 영상정보 또는 이벤트 발생정보를 수신받아 해당 이벤트가 발생된 설정 범위 내에 주행 또는 대기하는 관리 자동차로 이를 전송하도록 하는 이벤트전송모듈을 포함하여 이루어진다. In addition, the autonomous driving server is a server communication unit for data communication with the plurality of autonomous driving vehicles, a management vehicle, or the plurality of image acquisition terminals, and image information or event generation information from the plurality of autonomous driving vehicles and image acquisition terminals. It comprises an event transmission module that receives and transmits it to a management vehicle that travels or waits within a set range in which the corresponding event is generated.
또한 상기 자율주행서버는 자율주행 자동차 또는 영상취득단말기로부터 전달받은 영상정보 또는 이벤트 발생정보에 따라 단속 조건에 충족하는 것으로 판단되는 경우 해당 수동주행 자동차의 식별정보 및 단속 조건 충족을 증명하는 영상정보를 생성하여 고속도로 진출 톨게이트의 관리단말기로 전송하고, 상기 고속도로 진출 톨게이트 관리단말기는 진출하는 해당 수동주행 자동차로부터 단속에 따른 벌금을 부과하여 징수하도록 이루어진다. In addition, the autonomous driving server may provide identification information of the manual driving vehicle and video information proving the satisfaction of the enforcement conditions when it is determined that the enforcement conditions are satisfied according to the video information or event occurrence information received from the autonomous driving vehicle or the video acquisition terminal. It is generated and transmitted to the management terminal of the toll gate entering the highway, and the toll gate management terminal entering the highway is configured to collect and collect a fine according to the crackdown from the corresponding manual driving vehicle entering.
아울러 상기 자율주행서버는 자율주행 자동차 또는 영상취득단말기로부터 전달받은 영상정보 또는 이벤트 발생정보에 따라 사고 조건에 충족하는 것으로 판단되는 경우 해당 지역 또는 해당 수동주행 자동차의 위치정보, 식별정보를 생성하고 사고 조건을 충족하는 것으로 판단되는 영상정보를 생성하여 해당 위치로부터 일정 거리 내의 복수개의 관리 자동차로 이를 전송하여 이를 전송받은 관리 자동차가 해당 지역에 투입되어 사고에 대한 대응이 이루어질 수 있도록 구성된다. In addition, if it is determined that the autonomous driving server satisfies the accident conditions according to the video information or event occurrence information received from the autonomous driving vehicle or the video acquisition terminal, the autonomous driving server generates location information and identification information of the corresponding region or the manual driving vehicle and generates an accident. It is configured to generate image information that is judged to meet the conditions and transmit it to a plurality of management vehicles within a certain distance from the location, so that the management vehicle that received it is put in the area to respond to accidents.
본 발명의 효과는 일반 자동차와 자율주행 자동차가 공존하는 상황에서 자율주행 자동차의 다양한 정보 취득 기술을 활용하여 일반 자동차의 다양한 단속 조건 위반 사실이나 사고 감지를 수행할 수 있음으로써 고속도로 내 사고 발생 가능성을 감소시킴과 동시에 발생된 사고의 피해를 최소화 할 수 있는 효과가 있다. The effect of the present invention is the possibility of an accident occurring on the highway by being able to detect the facts or accidents that violate various control conditions of a general vehicle by utilizing various information acquisition technologies of the autonomous vehicle in a situation where the general vehicle and the autonomous vehicle coexist. At the same time, it has the effect of minimizing the damage caused by the accident.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동차 전용 고속도로 관리시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동차 전용 고속도로 관리시스템의 내부 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동차 전용 고속도로 관리시스템의 사고 이벤트 감지시 자율주행서버의 제어과정을 개략적으로 나타내는 순서도이다. 1 is a view showing a schematic configuration of an automobile-only highway management system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing the internal configuration of a motorway exclusive highway management system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart schematically showing a control process of an autonomous driving server when an accident event is detected in a motorway management system for automobiles according to another embodiment of the present invention.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 설명하기 위하여 이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하고 이를 참조하여 살펴본다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be exemplified and described with reference to the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objectives achieved by the practice of the present invention.
먼저, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니며, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 또한 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.First, the terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention, and singular expressions may include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. Also in this application, the terms “include” or “have” are intended to indicate that there are features, numbers, steps, actions, components, parts or combinations thereof described herein, one or more other. It should be understood that features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof are not excluded in advance.
본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.In describing the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related known configurations or functions may obscure the subject matter of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동차 전용 고속도로 관리시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동차 전용 고속도로 관리시스템의 내부 구성을 나타내는 블럭도이고, 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동차 전용 고속도로 관리시스템의 사고 이벤트 감지시 자율주행서버의 제어과정을 개략적으로 나타내는 순서도이다. 1 is a view showing a schematic configuration of an automobile-only highway management system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing an internal configuration of an automobile-only highway management system according to an embodiment of the present invention, 3 is a flowchart schematically showing a control process of an autonomous driving server when an accident event is detected in an automobile-only highway management system according to another embodiment of the present invention.
도면을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 자동차 전용 고속도로 자율주행 운영시스템(100)은 크게 자동차 전용 고속도로 내 자율주행 전용도로 상에서 자율주행이 이루어지는 복수개의 자율주행 자동차(100)와, 자동차 전용 고속도로 내 수동주행 전용도로 상에서 운전자에 의한 수동 주행이 이루어지는 복수개의 수동주행 자동차(200)와, 상기 수동주행 전용도로 상에서 관리요원에 의해 수동 주행이 이루어지며 일정 범위 내에 최소 1개소가 일정 대기 위치에서 대기 상태로 정차되는 관리 자동차(300)와, 상기 자율주행 자동차(100)로부터 자율주행시 촬영된 영상정보를 전달받아 설정 기준을 벗어나 단속 또는 관리가 필요하는 것으로 판단되는 경우 상기 관리 자동차(300)로 해당 정보를 전송하여 단속 또는 관리가 이루어지도록 하는 자율주행서버(400) 및 상기 자동차 전용 고속도로 일측에 고정 설치되거나 상부측에 비행하며 제2촬영수단(510)이 탑재되어 영상정보를 취득하며 제2통신모듈(520)이 탑재되어 이를 자율주행 자동차(100), 관리 자동차(300) 또는 자율주행서버(400)와 통신가능하도록 연결되는 복수개의 영상취득단말기(500)로 이루어진다. Referring to the drawings, the autonomous highway autonomous
여기서 상기 자율주행 자동차(100)는 자동차 전용 고속도로의 자율주행 전용도로에서 운전자의 주행제어 없이 자동차(100) 내 시스템에 의해 자가적으로 주행제어가 수행되는 자동차로 이러한 자율주행 자동차(100)는 자율주행하는 자동차의 일측에 설치되어 자동차 주변의 영상정보를 취득하는 제1촬영수단(110)과, 설정 범위 내에 위치하는 관리 자동차(300)와 자율주행서버(400)와 데이터통신 가능하도록 연결하는 제1통신모듈(120)과, 제1촬영수단(110)을 통해 취득된 영상정보로 수동주행 전용도로 상에서 수동주행 자동차(200)의 단속 이벤트 또는 사고 이벤트 발생여부를 감지하는 이벤트감지부(130)와, 상기 제1촬영수단(110)으로부터 취득된 영상정보를 통해 자율주행 자동차의 자율주행을 제어하며 상기 이벤트감지부(130)로부터 이벤트 발생정보가 감지되는 경우 상기 관리 자동차(300) 또는 자율주행서버(400)로 영상정보와 함께 이벤트 발생정보를 전송하는 제어부(140)로 이루어진다. Here, the
여기서 상기 제1촬영수단(110)은 주행하는 자율주행 자동차 외부 일측에 탑재되어 전, 후, 좌, 우에 대한 영상정보를 생성하도록 구비되는 것으로 이러한 영상정보를 통해 차선, 신호, 객체물 등을 인식하여 주행제어가 수행된다. Here, the first photographing
아울러 본 발명에 따른 제1촬영수단(110)은 자율주행 자동차(100)의 자율주행 제어에 사용됨과 동시에 이의 주변에 주행하는 수동주행 전용도로 상의 수동주행 자동차(200)가 과속 등의 위반 사항 또는 다양한 형태의 사고가 발생된 이벤트를 감지하는데 사용된다. In addition, the first photographing means 110 according to the present invention is used for the autonomous driving control of the
이러한 이벤트 감지는 상기 이벤트감지부(130)에서 수행되며 제1촬영수단(110)을 통해 취득된 영상정보를 통해 수동주행 자동차(200)의 주행환경 상에서 이벤트 발생여부를 감지하도록 구비된다.The event detection is performed by the
이러한 이벤트로는 과속이나 차선 변경 제한 구역에서의 차선 변경 등의 단속 위반 사항에 대한 단속이벤트와 에어백 전개, 충돌 또는 추돌 사고, 돌발상황(예컨대, 동물 출현, 낙석, 장애물 출현, 주변차량의 급제동 또는 교통사고 등) 등의 사고이벤트가 해당될 수 있으며 이러한 이벤트 발생상황은 설정에 따라 적용될 수 있다. These events include the enforcement of airbags, collision or collision accidents, and sudden situations (e.g., animal appearance, rockfall, obstacle appearance, sudden braking of surrounding vehicles, etc.) Accident events such as traffic accidents, etc.) may be applicable, and such event occurrence conditions may be applied depending on the setting.
한편 상기 제어부(140)는 상기 제1촬영수단(110)으로부터 취득된 영상정보를 통해 자율주행 자동차의 자율주행을 제어하며 상기 이벤트감지부(130)로부터 이벤트 발생정보가 감지되는 경우 상기 관리 자동차(300) 또는 자율주행서버(400)로 영상정보와 함께 이벤트 발생정보를 전송하도록 구비된다. Meanwhile, the
본 발명에 따른 자율주행 자동차(100)는 취득된 영상정보를 관리 자동차(300) 또는 자율주행서버(400)로 실시간 전송하거나 이벤트감지부(130)를 통해 이벤트 발생상황에 대한 해당 영상정보만을 이벤트 발생정보와 함께 전송하도록 이루어질 수 있는데, 실시간으로 영상정보를 전송하기 위해서는 많은 양의 데이터가 전송되어야 하므로 필요한 경우에만 최적화된 데이터 전송이 이루어지도록 구성되는 것이 보다 바람직할 것이다. The
한편 상기 관리 자동차(300)는 상기 수동주행 전용도로 상에서 관리요원에 의해 수동 주행이 이루어지며 일정 범위 내에 최소 1개소가 일정 대기 위치에서 대기 상태로 정차되도록 구비되는데, 이러한 관리 자동차(300)에 탑승된 관리요원은 대표적으로 고속도로 관할 경찰이 해당될 수 있다. On the other hand, the
일예로 단속이벤트가 발생된 경우에는 관리 자동차(300) 중 경찰이 탑승된 관리 자동차(300)가 이를 전달받아 해당 자동차의 위치로 이동하고 사고이벤트가 발생된 경우 소방관 또는 고속도로 관리요원이 탑승된 관리 자동차(300)가 이를 전달받아 현장으로 이동하도록 구성할 수 있다. For example, in the event of a crackdown event, the
이를 위해 관리 자동차(300)에는 통신부(310)가 탑재되어 자율주행 자동차(100) 또는 자율주행서버(400)로부터 이벤트 발생정보 및 해당 영상정보를 전달받도록 구성된다. To this end, the
아울러 상기 수동주행 자동차(200)는 자동차 전용 고속도로 내 수동주행 전용도로 상에서 운전자에 의한 수동 주행이 이루어지도록 구성되는데, 이러한 수동주행 자동차(200)에도 필요에 따라 통신모듈을 구비하여 자율주행 자동차(100)와 데이터 통신가능하도록 연결되게 구성할 수 있다. In addition, the
이에 의해 자신의 단속이벤트 발생여부 또는 사고이벤트 발생여부 또는 주변 다른 수동주행 자동차(200)의 사고이벤트 발생여부에 대해 전달받아 이를 고려하여 주행제어를 수행하도록 구성할 수 있는 것이다. Accordingly, it is possible to configure whether to perform the driving control in consideration of the occurrence of an accident event or not, whether an accident event occurs or an accident event of the other
한편 상기 자율주행서버(400)는 상기 자율주행 자동차(100)로부터 자율주행시 촬영된 영상정보를 전달받아 설정 기준을 벗어나 단속 또는 관리가 필요하는 것으로 판단되는 경우 상기 관리 자동차(300)로 해당 정보를 전송하여 단속 또는 관리가 이루어지도록 구성되는데, 이러한 상기 자율주행서버(400)는 상기 복수개의 자율주행 자동차(100), 관리 자동차(300) 또는 상기 복수개의 영상취득단말기(500)와 데이터 통신가능하도록 연결하는 서버통신부(410)와, 상기 복수개의 자율주행 자동차(100) 및 영상취득단말기(500)로부터 영상정보 또는 이벤트 발생정보를 수신받아 해당 이벤트가 발생된 설정 범위 내에 주행 또는 대기하는 관리 자동차(300)로 이를 전송하도록 하는 이벤트전송모듈(420)을 포함하여 이루어진다. Meanwhile, the
아울러 또한 상기 영상취득단말기(500)는 상기 자동차 전용 고속도로 일측에 고정 설치되거나 상부측에 비행하며 제2촬영수단(510)이 탑재되어 영상정보를 취득하며 제2통신모듈(520)이 탑재되어 이를 자율주행 자동차(100), 관리 자동차(300) 또는 자율주행서버(400)와 통신가능하도록 연결되는데, 이러한 영상취득단말기(500)로는 도 1에 도시된 바와 같이 자동차 전용 고속도로 일측에 고정 설치되는 고정단말기(500a)와, 도로 상에 이동하는 이동단말기(500b)와, 도로 상에 비행하는 비행단말기(500c) 등이 해당될 수 있다. In addition, the
이와 같은 상기 영상취득단말기(500)는 현재 자신이 위치하는 지점의 주변을 촬영하여 영상정보를 생성하는 제2촬영수단(510)과, 설정 범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차(100), 관리 자동차(300) 또는 자율주행서버(400)와 데이터통신 가능하도록 연결되어 상기 제2촬영수단(510)으로부터 생성된 촬영정보를 전송하도록 하는 제2통신모듈(520)을 포함한다. The
물론 상기 영상취득단말기(500)에도 별도의 이벤트감지부 및 제어부를 포함하여 촬영 영상정보를 분석하여 이벤트 감지 및 이를 통한 이벤트 발생정보와 해당 영상 정보를 추출하여 자율주행 자동차(100), 관리 자동차(300) 또는 자율주행서버(400)로 전송하도록 구성할 수 있다. Of course, the
이에 따라 해당 영상취득단말기(200)로부터 통신 범위 내에 위치하는 자율주행 자동차(100)는 자신이 제1촬영수단(110)을 통해 촬영한 영상정보 외에 상기 제2촬영수단(510)을 통해 생성된 촬영정보를 전송받아 이벤트 발생여부를 감지하고 이에 대한 영상정보를 추출하여 관리 자동차(300) 또는 자율주행서버(400)로 전송하도록 구성될 수 있다. Accordingly, the
한편 상기 자율주행서버(400)는 자율주행 자동차(100) 또는 영상취득단말기(500)로부터 전달받은 영상정보 또는 이벤트 발생정보에 따라 단속 조건에 충족하는 것으로 판단되는 경우 해당 수동주행 자동차(200)의 식별정보 및 단속 조건 충족을 증명하는 영상정보를 생성하여 고속도로 진출 톨게이트의 관리단말기(600)로 전송하고, 상기 고속도로 진출 톨게이트 관리단말기(600)는 진출하는 해당 수동주행 자동차(200)로부터 단속에 따른 벌금을 부과하여 징수하도록 이루어질 수 있으며, 아울러 상기 자율주행서버(400)는 자율주행 자동차(100) 또는 영상취득단말기(500)로부터 전달받은 영상정보 또는 이벤트 발생정보에 따라 사고 조건에 충족하는 것으로 판단되는 경우 해당 지역 또는 해당 수동주행 자동차(200)의 위치정보, 식별정보를 생성하고 사고 조건을 충적하는 것으로 판단되는 영상정보를 생성하여 해당 위치로부터 일정 거리 내의 복수개의 관리 자동차(300)로 이를 전송하여 이를 전송받은 관리 자동차(300)가 해당 지역에 투입되어 사고에 대한 대응이 이루어질 수 있도록 구성됨이 바람직하다. On the other hand, if the
상기의 이벤트 발생정보 중 사고 이벤트의 감지시 자율주행서버(400)가 제어하는 과정을 구체적으로 살펴보면, 도 3에 도시된 바와 같이 우선 복수개의 자율주행 자동차(100)로부터 사고 이벤트 발생정보를 받게 되면(S10) 자율주행서버(400)는 사고 형태를 분석한다(S20). Looking specifically at the process of controlling the
사고의 형태는 자동차 간 충돌사고나 차량의 돌발적인 고장 등으로 차량이 주행하지 않는 정지상황인지 혹은 운전자의 갑작스러운 경련이나 발작상황, 졸음 또는 음주운행으로 정상적이고 안정적인 주행이 어려운 상태로 차량이 주행하고 있는 상황인지 분류될 수 있다. The type of accident is whether the vehicle is stopped due to a collision between cars or an unexpected breakdown of the vehicle, or the vehicle runs in a state in which normal and stable driving is difficult due to sudden convulsions, seizures, drowsiness or drunk driving by the driver. It can be categorized as to what you are doing.
정지상황에 대한 사고 이벤트 수신시에는 해당 수동주행 자동차(200)의 현재 위치정보, 식별정보(예를 들면 차량번호) 등을 자율주행 자동차(100)로부터 전달받아 관리 자동차(300)에 이벤트 발생정보와 함께 위치정보 및 식별정보를 전달하여(S30) 관리 자동차(300)가 해당 위치로 이동하여 대응조치를 수행하며(S40), 주행상황에 대한 사고 이벤트 수신시에는 해당 수동주행 자동차(200)의 현재 위치정보, 주행속도정보와 식별정보(예를 들면 차량번호) 등을 자율주행 자동차(100)로부터 우선 전달받은 후 사고 이벤트 발생정보에 대한 재검증과정을 수행한다. When receiving an accident event for a stop situation, the current location information, identification information (for example, a vehicle number) of the
이는 경련이나 발작상황, 졸음 또는 음주운행 등으로 운전자가 주행중인 경우 고속으로 주행하는 상황에서 즉각적으로 이를 인지하기 어렵다. This is difficult to recognize immediately when the driver is driving at high speed due to convulsions, seizures, drowsiness or drunk driving.
이러한 재검증과정은 주행상황에 대한 사고 이벤트 수신시 자율주행서버(400)에서는 이벤트 수신시 사고 이벤트 발생정보의 정확성을 높이기 위해 적어도 3차례 수행됨이 바람직하다. It is preferable that the revalidation process is performed at least three times in order to increase the accuracy of the accident event occurrence information when the event is received by the
상기 재검증과정을 살펴보면 우선 해당 수동주행 자동차(200)의 주행속도정보를 통해 해당 사고 이벤트 발생정보를 전달한 자율주행 자동차(100)가 이벤트 발생여부를 재검증할지 아니면 사고 이벤트 발생정보를 전달한 자율주행 자동차(100)의 전방 또는 후방에 위치하여 주행중인 자율주행 자동차(100)가 재검증을 수행할지 재검증을 수행할 자율주행 자동차(100)의 선택 우선순위를 생성한다(S21). Looking at the revalidation process, first, the
이러한 우선순위는 현재 사고 이벤트가 발생되는 자동차의 주행속도와 현재위치를 고려하여 가장 접근이 용이한 자율주행 자동차(100)의 순서이다. These priorities are in order of the most easily accessible
물론 사고 이벤트 발생정보를 전달한 자율주행 자동차의 경우에도 재검증 자율주행 자동차로 선택될 수 있다. Of course, even in the case of an autonomous vehicle that has transmitted accident event occurrence information, it can be selected as a revalidation autonomous vehicle.
즉, 사고 이벤트 발생정보를 전달한 자율주행 자동차(100)의 주행속도에서 설정범위(예를 들면 현재 사고 이벤트 발생정보를 전달한 자율주행 자동차(100)가 100km/h로 주행 중인 경우 20%의 가감속 범위) 내에 사고 이벤트 발생 자동차의 주행속도가 포함되면 사고 이벤트 발생정보를 전달한 자율주행 자동차(100)로 하여금 가속 또는 감속을 통해 사고 이벤트 발생 자동차의 주행속도와 동일하게 주행하면서 사고 이벤트 판단과정을 재수행하도록 요청할 수 있는 것이다. That is, a set range from the driving speed of the
물론 사고 이벤트 발생정보를 전달한 자율주행 자동차(100)가 가감속하지 않는 경우 사고 이벤트 발생 자동차로부터 보다 빨리 근접할 수 있는 자율주행 자동차(100)가 존재할 수 있으므로 자율주행서버(400)는 이를 고려하여 우선순위정보를 생성한다. Of course, if the
우선순위가 생성되면 우선순위별로 사고 이벤트 재검증을 수행하는데(S22), 판단 결과정보를 신뢰성을 확보하기 위해 재검증 과정은 적어도 3회 실시하는 것이 바람직하다. When a priority is generated, accident events are re-validated by priority (S22), and it is preferable to perform the re-validation process at least three times to ensure reliability of the determination result information.
이때 주행상황 사고 이벤트 판단시에는 경련이나 발작상황, 졸음 또는 음주운행 시에 발생될 수 주행패턴정보가 제어부(140)에 기저장되어 이를 기초로 판단할 수 있다. At this time, when determining a driving situation accident event, driving pattern information that may be generated during a convulsion or seizure situation, drowsiness or drunk driving is pre-stored in the
이에 따라 재검증을 수행한 자율주행 자동차(100)는 자율주행서버(400)로 판단결과정보를 전송하고 자율주행서버(400)는 해당 결과정보를 통해 사고 이벤트 발생정보의 진위를 판단한다(S23). Accordingly, the
이에 따라 자율주행서버(400)는 사고 이벤트 발생정보가 맞는 것으로 판단되면 해당 자동차의 식별정보 등을 관리 자동차(300)로 전달하여(S31) 관리 자동차(300)가 해당 위치로 이동 후 대응 조치가 이루어지도록 한다(S41).Accordingly, when it is determined that the accident event occurrence information is correct, the
이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 일실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. As described above, the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, but this is only an example, and a person having ordinary knowledge in the art can perform various modifications and other equivalent embodiments therefrom. Will understand.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.
100 : 자율주행 자동차
110 : 제1촬영수단
120 : 제1통신모듈
130 : 이벤트감지부
140 : 제어부
200 : 수동주행 자동차
300 : 관리 자동차
310 : 통신부
400 : 자율주행서버
410 : 서버통신부
420 : 이벤트전송모듈
500 : 영상취득단말기
510 : 제2촬영수단
520 : 제2통신모듈
600 : 관리단말기
1000 : 고속도로 관리시스템100: autonomous vehicle
110: first shooting means
120: first communication module
130: event detection unit
140: control unit
200: manual driving car
300: management car
310: communication unit
400: autonomous driving server
410: server communication department
420: Event transmission module
500: Video acquisition terminal
510: second shooting means
520: second communication module
600: management terminal
1000: Highway management system
Claims (7)
자동차 전용 고속도로 내 자율주행 전용도로 상에서 자율주행이 이루어지는 복수개의 자율주행 자동차(100)와;
자동차 전용 고속도로 내 수동주행 전용도로 상에서 운전자에 의한 수동 주행이 이루어지는 복수개의 수동주행 자동차(200)와;
상기 수동주행 전용도로 상에서 관리요원에 의해 수동 주행이 이루어지며 일정 범위 내에 최소 1개소가 일정 대기 위치에서 대기 상태로 정차되는 관리 자동차(300)와;
상기 자율주행 자동차(100)로부터 자율주행시 촬영된 영상정보를 전달받아 설정 기준을 벗어나 단속 또는 관리가 필요하는 것으로 판단되는 경우 상기 관리 자동차(300)로 해당 정보를 전송하여 단속 또는 관리가 이루어지도록 하는 자율주행서버(400);를 포함하여 이루어지며,
상기 자율주행 자동차(100)는
자율주행하는 자동차의 일측에 설치되어 자동차 주변의 영상정보를 취득하는 제1촬영수단(110)과,
설정 범위 내에 위치하는 관리 자동차(300)와 자율주행서버(400)와 데이터통신 가능하도록 연결하는 제1통신모듈(120)과,
제1촬영수단(110)을 통해 취득된 영상정보로 수동주행 전용도로 상에서 수동주행 자동차(200)의 단속 이벤트 또는 사고 이벤트 발생여부를 감지하는 이벤트감지부(130)와,
상기 제1촬영수단(110)으로부터 취득된 영상정보를 통해 자율주행 자동차의 자율주행을 제어하며 상기 이벤트감지부(130)로부터 이벤트 발생정보가 감지되는 경우 상기 관리 자동차(300) 또는 자율주행서버(400)로 영상정보와 함께 이벤트 발생정보를 전송하는 제어부(140)를 포함하며,
자동차 전용 고속도로 일측에 고정 설치되거나 상부측에 비행하며 제2촬영수단(510)이 탑재되어 영상정보를 취득하며 제2통신모듈(520)이 탑재되어 이를 자율주행 자동차(100), 관리 자동차(300) 또는 자율주행서버(400)와 통신가능하도록 연결되는 복수개의 영상취득단말기(500)가 더 포함되며,
상기 영상취득단말기(500)는
자동차 전용 고속도로 일측에 고정 설치되는 고정단말기(500a)와, 도로 상에 이동하는 이동단말기(500b)와, 도로 상에 비행하는 비행단말기(500c) 중 어느 하나 이상으로 이루어지되,
상기 영상취득단말기(500)는
현재 자신이 위치하는 지점의 주변을 촬영하여 영상정보를 생성하는 제2촬영수단(510)과,
설정 범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차(100), 관리 자동차(300) 또는 자율주행서버(400)와 데이터통신 가능하도록 연결되어 상기 제2촬영수단(510)으로부터 생성된 촬영정보를 전송하도록 하는 제2통신모듈(520)을 포함하며,
상기 자율주행서버(400)는
상기 복수개의 자율주행 자동차(100), 관리 자동차(300) 또는 상기 복수개의 영상취득단말기(500)와 데이터 통신가능하도록 연결하는 서버통신부(410)와,
상기 복수개의 자율주행 자동차(100) 및 영상취득단말기(500)로부터 영상정보 또는 이벤트 발생정보를 수신받아 해당 이벤트가 발생된 설정 범위 내에 주행 또는 대기하는 관리 자동차(300)로 이를 전송하도록 하는 이벤트전송모듈(420)을 포함하여 이루어지며,
상기 자율주행서버(400)는
자율주행 자동차(100) 또는 영상취득단말기(500)로부터 전달받은 영상정보 또는 이벤트 발생정보에 따라 단속 조건에 충족하는 것으로 판단되는 경우 해당 수동주행 자동차(200)의 식별정보 및 단속 조건 충족을 증명하는 영상정보를 생성하여 고속도로 진출 톨게이트의 관리단말기(600)로 전송하고,
상기 고속도로 진출 톨게이트 관리단말기(600)는
진출하는 해당 수동주행 자동차(200)로부터 단속에 따른 벌금을 부과하여 징수하도록 이루어지며,
상기 자율주행서버(400)는
자율주행 자동차(100) 또는 영상취득단말기(500)로부터 전달받은 영상정보 또는 이벤트 발생정보에 따라 사고 조건에 충족하는 것으로 판단되는 경우 해당 지역 또는 해당 수동주행 자동차(200)의 위치정보, 식별정보를 생성하고 사고 조건을 충족하는 것으로 판단되는 영상정보를 생성하여 해당 위치로부터 일정 거리 내의 복수개의 관리 자동차(300)로 이를 전송하여
이를 전송받은 관리 자동차(300)가 해당 지역에 투입되어 사고에 대한 대응이 이루어질 수 있도록 구성되며,
상기 이벤트감지부(130)가 사고 이벤트의 감지시 자율주행 자동차(100)는 이를 자율주행서버(400)로 전달하며, 자율주행서버(400)는 해당 사고 이벤트의 대상이 되는 수동주행 자동차(200)의 사고 형태를 분석하여 차량이 주행하지 않는 정지상황인지 혹은 정지상황은 아니지만 정상적인 주행이 어려운 상황인지 분류하되,
자율주행서버(400)는 정지상황으로 판단되면 해당 수동주행 자동차(200)의 현재 위치정보, 식별정보를 자율주행 자동차(100)로부터 전달받아 관리 자동차(300)로 이벤트 발생정보와 함께 위치정보 및 식별정보를 전달하며,
정지상황은 아니지만 정상적인 주행이 어려운 상황으로 판단되면 해당 사고 이벤트가 발생된 수동주행 자동차(200)의 현재 위치정보, 주행속도정보와 식별정보를 자율주행 자동차(100)로부터 우선 전달받은 후 주행상황 사고 이벤트 발생정보에 대한 재검증과정을 2 내지 3회 수행하며,
상기 재검증과정은 해당 사고 이벤트 발생 자동차의 주행속도정보를 통해 해당 사고 이벤트 발생정보를 전달한 자율주행 자동차(100)가 이벤트 발생여부를 재검증할지 아니면 사고 이벤트 발생정보를 전달한 자율주행 자동차(100)의 전방 또는 후방에 위치하여 주행중인 다른 자율주행 자동차(100)가 재검증을 수행할지 재검증을 수행할 자율주행 자동차(100)의 선택 우선순위를 생성하고,
우선순위가 생성되면 우선순위별로 주행상황 사고 이벤트 재검증을 수행하되, 주행상황 사고 이벤트 판단시에는 경련이나 발작상황, 졸음 또는 음주운행 시에 발생될 수 있는 주행패턴정보가 제어부(140)에 기저장되어 이를 기초로 판단하며,
재검증을 수행한 자율주행 자동차(100)는 자율주행서버(400)로 판단결과정보를 전송하고 자율주행서버(400)는 해당 결과정보를 통해 사고 이벤트 발생정보의 진위를 판단하여 사고 이벤트 발생정보가 맞는 것으로 판단되면 해당 자동차의 식별정보를 관리 자동차(300)로 전달하는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차를 이용한 자동차 전용 고속도로 관리시스템.
In an automobile-only highway management system using an autonomous vehicle that determines whether or not a manual-driving vehicle is abnormal through information obtained in the course of driving a self-driving vehicle within the automobile-exclusive highway, so that the manual driving vehicle is regulated or managed. ,
A plurality of self-driving cars 100 on which autonomous driving is performed on autonomous driving dedicated roads in a motor vehicle exclusive highway;
A plurality of manual driving vehicles 200 in which manual driving by a driver is performed on a manual driving dedicated road in a motor vehicle exclusive highway;
A management vehicle 300 in which manual driving is performed by a management agent on the manual driving dedicated road and at least one location within a predetermined range is stopped in a standby state at a predetermined waiting position;
When the autonomous vehicle 100 receives the image information captured during autonomous driving and determines that it is necessary to crack down or manage beyond the set standards, the corresponding information is transmitted to the management vehicle 300 so that the crackdown or management is performed. Autonomous driving server 400; is made, including,
The autonomous vehicle 100 is
First photographing means (110) installed on one side of the autonomous vehicle to acquire image information around the vehicle,
A first communication module 120 that connects the management vehicle 300 and the autonomous driving server 400 to enable data communication located within a set range,
An event detection unit 130 that detects whether an intermittent event or an accident event of the manual driving vehicle 200 occurs on a dedicated driving road with the image information acquired through the first shooting means 110,
Controlling autonomous driving of an autonomous vehicle through image information acquired from the first photographing means 110 and when event occurrence information is detected from the event detection unit 130, the management vehicle 300 or the autonomous vehicle server ( 400) includes a control unit 140 for transmitting event occurrence information together with image information,
It is fixedly installed on one side of an automobile highway or flying on the upper side, and the second shooting means 510 is mounted to acquire image information, and the second communication module 520 is mounted to autonomously drive the vehicle 100 and the management vehicle 300 ) Or a plurality of image acquisition terminals 500 connected to be able to communicate with the autonomous driving server 400 is further included,
The image acquisition terminal 500 is
It is made of any one or more of a fixed terminal (500a) that is fixedly installed on one side of the highway for automobiles, a mobile terminal (500b) moving on the road, and a flight terminal (500c) flying on the road,
The image acquisition terminal 500 is
A second photographing means (510) for photographing the periphery of the current location and generating image information;
It is connected to other autonomous driving vehicles 100, a management vehicle 300 or an autonomous driving server 400 located within a set range to enable data communication to transmit shooting information generated from the second shooting means 510. 2 includes a communication module 520,
The autonomous driving server 400 is
A server communication unit 410 connecting the plurality of autonomous vehicles 100, a management vehicle 300, or the plurality of image acquisition terminals 500 to enable data communication;
Event transmission to receive video information or event occurrence information from the plurality of autonomous vehicles 100 and the video acquisition terminal 500 and transmit it to a management vehicle 300 that travels or waits within a set range in which the corresponding event is generated It comprises a module 420,
The autonomous driving server 400 is
If it is determined that the enforcement conditions are satisfied according to the video information or event occurrence information received from the autonomous driving vehicle 100 or the video acquisition terminal 500, the identification information and the enforcement conditions of the manual driving vehicle 200 are verified. Generates video information and transmits it to the management terminal 600 of the toll gate entering the highway,
The toll gate management terminal 600 for entering the highway is
It is made to collect and collect a fine according to the crackdown from the manual driving vehicle 200 that enters,
The autonomous driving server 400 is
If it is determined that the accident conditions are satisfied according to the video information or event occurrence information received from the autonomous driving vehicle 100 or the video acquisition terminal 500, the location information and identification information of the corresponding region or the manual driving vehicle 200 are displayed. Create and generate image information that is determined to meet the accident conditions, and transmit it to a plurality of management cars 300 within a certain distance from the location
The management car 300 that received the transmission is configured to be put into the corresponding area to respond to an accident,
When the event detection unit 130 detects an accident event, the autonomous vehicle 100 transmits it to the autonomous vehicle server 400, and the autonomous vehicle server 400 is a manual vehicle 200 that is a target of the accident event. ) To analyze the accident type of the vehicle and classify whether the vehicle is in a stationary situation where the vehicle is not driving, or a normal driving situation that is not a stationary situation.
The autonomous driving server 400 receives the current location information and identification information of the corresponding manual driving vehicle 200 from the autonomous driving vehicle 100 when it is determined that the vehicle is in a stop situation, and the location information and the event information to the management vehicle 300 Identification information,
If it is determined that the normal driving is difficult, but not in a stop situation, the driving situation accident occurs after the current location information, driving speed information and identification information of the manual driving vehicle 200 in which the corresponding accident event has occurred are first transmitted from the autonomous driving vehicle 100 Perform re-validation process for event occurrence information 2-3 times,
In the re-validation process, the autonomous vehicle 100 that transmitted the accident event occurrence information through the driving speed information of the vehicle in which the accident event occurred, re-validates whether the event occurred, or the autonomous vehicle 100 that delivered the accident event occurrence information. Generates a selection priority of the autonomous vehicle 100 to be re-validated or re-validated by the other autonomous vehicle 100 that is located at the front or rear of the driving vehicle, and
When the priority is generated, the driving situation accident event is re-validated by priority, but when determining the driving situation accident event, the driving pattern information that may be generated during convulsions, seizures, drowsiness or drunk driving is recorded in the control unit 140. Stored and judged based on this,
The autonomous vehicle 100 that has undergone re-validation transmits the determination result information to the autonomous vehicle server 400, and the autonomous vehicle server 400 determines the authenticity of the accident event occurrence information through the corresponding result information, and the accident event occurrence information If it is determined that is correct, the vehicle-specific highway management system using an autonomous vehicle, characterized in that it transmits identification information of the corresponding vehicle to the management vehicle (300).
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