KR102087142B1 - 시뮬레이터를 이용한 유압 제어기 점검 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 유압 구동기와 유압 동력원이 없는 환경에서 시뮬레이터를 이용하여 유압 제어기의 점검을 수행할 수 있는 유압 제어기 점검 장치 및 방법에 관한 것으로, 인터페이스를 통해 유압 구동기의 동작을 제어하는 유압 제어기; 상기 유압 제어기의 인터페이스에 연결되며, 유압 구동기 미구동시 상기 유압 제어기로부터 출력되는 서보밸브 명령에 따라 유압 구동기의 동적 특성을 모의하여 모의 신호를 유압 제어기로 제공하는 유압 구동기 시뮬레이터; 및 상기 유압제어기의 구동 명령을 발생하고 유압 구동기 시뮬레이터로부터 제공된 유압 구동기 모의신호를 계측하여 유압 제어기를 점검하는 점검 장비;를 포함할 수 있다.

Description

시뮬레이터를 이용한 유압 제어기 점검 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR TESTING HYDRAULIC CONTROLLER USING SIMULATOR}

본 발명은 유압 구동기와 유압 동력원이 없는 환경에서 시뮬레이터를 이용하여 유압 제어기의 점검을 수행할 수 있는 유압 제어기 점검 장치 및 방법에 관한 것이다.

도 1은 일반적인 유압구동장치 시스템에서 사용되는 유압 제어기 점검 장치의 구성도를 나타낸다.

도 1을 참조하면, 종래의 유압 제어기 점검 장치는 크게 유압구동장치를 구성하는 점검 장비(10), 유압 제어기(20), 유압 구동기(30) 및 유압 동력원(40)으로 구성된다.

상기 점검 장비(10)는 유압 구동기(30)의 위치 제어를 위한 구동 명령을 유압 제어기(20)로 인가하고, 유압 제어기(20)는 구동 명령과 유압 구동기(30)의 현재 위치값을 이용하여 위치제어 알고리즘을 수행한 후 알고리즘을 통해 계산된 서보 밸브 명령값을 서보 밸브에 인가하여 유압 구동기(30)의 위치를 제어한다.

그런데, 유압 제어기 점검을 위한 초기고장 배제시험, 환경시험, 전자장비 통합시험 등과 같이 유압 동력원(40) 시설이 없는 환경에서는 유압 구동기(30)를 구동할 수가 없어 유압 제어기의 점검 수행이 제한된다.

이와 같은 문제점을 극복하기 위하여 신호 발생기 및 스코프와 같은 추가 장비를 활용하여 유압 구동기 관련 신호를 모의할 수는 있다. 즉, 유압 동력원 또는 유압 구동기가 없는 환경인 초기고장 배제시험에서 유압 제어기 점검을 수행하기 위해 신호 발생기 및 스코프를 이용할 수 있다.

그런데, 상기와 같은 유압제어기 점검 구조는 점검 구성도가 복잡하고 신호 발생기와 스코프 설정 및 운용으로 인해 점검 시간도 많이 소요되는 문제점이 발생된다. 또한, 상기와 같은 유압제어기 점검 구조는 점검 장비로부터 인가되는 구동 명령을 추종하는 위치응답 신호가 아니라 신호 발생기에서 모의하는 값에 따라 임의로 출력되는 위치 모의 신호를 이용하기 때문에 유압 제어기의 정상 여부를 판단하기 위해서는 추가로 입력신호와 출력신호 간의 회로 해석을 수행해야 하는 번거러움이 있다.

상기와 같은 문제점들을 극복하기 위해 본 발명은 간략화된 점검 구조를 통해 유압 제어기의 이상 유무를 직관적으로 판단할 수 있는 유압 구동기용 시뮬레이터를 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은 점검 장비로부터 인가되는 구동 명령을 추종하는 위치응답 신호 모의를 이용하여 추가적인 회로 해석 없이 유압 제어기의 이상 유무를판단할 수 있는 유압 구동기용 시뮬레이터를 제공하는데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 유압 제어기 점검 장치는, 인터페이스를 통해 유압 구동기의 동작을 제어하는 유압 제어기; 상기 유압 제어기의 인터페이스에 연결되며, 유압 구동기 미구동시 상기 유압 제어기로부터 출력되는 서보밸브 명령에 따라 유압 구동기의 동적 특성을 모의하여 모의 신호를 유압 제어기로 제공하는 유압 구동기 시뮬레이터; 및 상기 유압제어기의 구동 명령을 발생하고 유압 구동기 시뮬레이터로부터 제공된 유압 구동기 모의신호를 계측하여 유압 제어기를 점검하는 점검 장비;를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따라 상기 유압 구동기 모의신호는 유압 구동기 위치 신호, 차동압력 신호 및 공급유압 신호를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따라 상기 점검 장비는 서보밸브 명령에 대응되는 유압 구동기 모의신호의 파형 비교를 통해 유압 제어기의 입력 회로부와 상기 서보밸브 명령이 출력되는 유압 제어기의 출력 회로부를 점검할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따라 상기 유압 구동기 시뮬레이터는 파라미터 조절이 가능한 전달함수를 통해 유압 구동기 모의 신호를 전달할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따라 상기 유압 구동기 시뮬레이터는 유압 구동기 모의 신호가 전달되는 전달함수의 파라미터를 조절하여 동일한 유압제어기에 대하여 유압 구동기의 동적 특성을 다르게 모의할 수 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 유압 제어기 점검 방법은, 점검 장비에서 유압 제어기의 구동 명령을 발생하는 단계; 유압 구동기 미구동시에 상기 구동명령에 대응되어 유압 제어기로부터 서보밸브 명령이 입력되면, 유압 구동기 시뮬레이터에서 유압 구동기의 동적 특성을 모의하여 유압 제어기로 제공하는 단계; 및 상기 유압 구동기 시뮬레이터로부터 제공되어 유압 제어기의 내부회로를 통과한 유압 구동기 모의신호를 계측하여 상기 유압 제어기의 동작을 점검하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따라 상기 유압 구동기 모의신호는 파라미터 조절이 가능한 전달함수를 통해 유압 구동기 모의 신호를 전달되며, 상기 유압 구동기 시뮬레이터는 전달함수의 파라미터를 조절하여 동일한 유압제어기에 대하여 유압 구동기의 동적 특성을 다르게 모의할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따라 상기 유압 구동기 모의신호는 유압 구동기 위치 신호, 차동압력 신호 및 공급유압 신호를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따라 상기 내부회로는 서보밸브 명령에 대응되는 유압 구동기 모의신호의 파형 비교를 통해 유압 제어기의 입력 회로부와 상기 서보밸브 명령이 출력되는 유압 제어기의 출력 회로부를 포함할 수 있다.

본 발명은 유압구동기 시뮬레이터 구현을 통해 기존의 유압구동장치 점검 구성을 간략화하였으며, 유압 동력원이나 유압 구동기가 없는 환경에서도 실제 유압 구동기를 사용하여 유압 제어기 회로부를 점검하는 것과 동일하게 유압 제어기 점검이 가능하도록 하였다. 뿐만 아니라 점검 장비를 통해 유압 제어기에 인가되는 구동명령을 추종하는 위치 신호를 발생시켜 추가적인 회로해석 없이 점검화면상의 구동명령과 시뮬레이터의 위치 신호 확인을 통해 유압 제어기의 정상 여부를 신속하게 판단할 수가 있는 효과가 있다.

도 1은 일반적인 유압구동장치 시스템에서 적용되는 유압 제어기 점검 장치의 구성도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 유압제어기 점검 장치의 개략적인 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 유압 제어기의 내부 회로의 개략도를 나타낸 도면.
도 4는 종래의 유압 제어기와 유압 구동기 사이의 신호 인터페이스를 나타낸 도면.
도 5는 본 발명에 따른 유압 구동기 시뮬레이터와 유압 제어기 사이의 신호 인터페이스를 나타낸 도면.
도 6과 도 7은 유압 구동기와 유압 구동기 시뮬레이터를 사용하여 응답 시험을 수행한 결과를 나타낸 도면.
도 8은 유압 구동기 시뮬레이터의 파라미터를 조정하여 얻어진 위치응답을 나타낸 그래프.
도 9 및 도 10은 유압 구동기 시뮬레이터를 이용하여 유압 제어기를 구성하는 회로부의 정상 동작 여부를 직관적으로 확인하는 실시예.
도 11은 본 발병에서 제안된 각종 유압 제어기 점검에 적용된 유압 구동기 시뮬레이의 일 예.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다." 또는 "포함한다." 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.

또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

본 발명은 유압 제어기, 유압 구동기 및 유압 동력원으로 구성되는 유압 구동장치 시스템에서 유압 구동기와 유압 동력원이 없는 환경에서 유압 제어기의 이상 유무를 점검(또는 진단)할 수 있는 방안을 제안한다. 이를 위하여 본 발명은 유압 구동기 대신에 유압 구동기 관련 신호를 모의할 수 있는 유압 구동기(용) 시뮬레이터를 제안하여, 실제 유압 구동기를 사용하여 유압 제어기 회로부를 점검하는 것과 동일하게 유압 제어기 점검을 수행할 수 있도록 한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 유압제어기 점검 장치의 구성도이다.

도 2에 도시된 바와같이, 본 발명의 실시예에 따른 유압제어기 점검 장치는 크게 점검 장비(100), 유압 제어기(200) 및 유압 구동기 시뮬레이터(300)를 포함하여 구성된다.

상기 점검 장비(100)는 유압 제어기(200)의 점검 절차를 개시하는 시작 버튼 입력에 따라 구동 명령을 발생하고, 유압 구동기 시뮬레이터(300)에서 모의된 유압 구동기 관련 신호에 추종되어 유압 제어기(200)에서 출력되는 응답(상)태 신호를 계측하여 표시부(미도시)에 표시할 수 있다.

상기 유압 제어기(200)는 일반적으로 유압 구동기의 위치 제어를 수행하는 부분으로, 유압 제어기 점검 수행시 유압 구동기 시뮬레이터(300)로부터 유압 구동기 모의신호(위치, 차동입력, 공급 유압)가 입력되는 입력 회로부(아날로그신호 처리부, MUX 및 ADC 회로부)와, 점검 장비(100)의 구동 명령에 따라 유압 구동기 시뮬레이터(300)로 서보밸브 명령을 출력하는 출력 회로부(D/A회로부, 서보밸브 드라이브버)를 포함할 수 있다. 이외에도 전제 동작을 제어하는 DSP, FPGA 및 전원 공급부를 포함한다.

상기 유압 구동기 시뮬레이터(300)는 유압 제어기에 대한 유압 구동기의 동적 특성을 모의하는 부분으로, 유압 제어기 점검 수행시 유압 제어기(200)에서 출력된 서보밸브 명령에 대응되어 유압 구동기 모의신호(위치, 차동입력, 공급 유압)를 출력할 수 있다.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 유압제어기 점검 장치는 유압 동력원 혹은 유압 구동기가 없는 환경에서 유압 제어기의 점검을 수행할 경우 종래의 유압 제어기 점검구조에 비해 매우 간략화된 점검 구조를 제공할 수 있다.

본 발명에서는 유압 제어기(200)와 유압 구동기 시뮬레이터(300)의 전원 스위치만 켠(ON) 상태에서 점검 장비(100)의 시작 버튼을 눌러 유압 제어기의 점검 절차를 수행할 수 있어, 간소화된 점검 절차에 의해 빠른 시간 내에 유압 제어기 (200)의 이상 유무를 점검할 수 있다.

특히 본 발명에서는 유압 동력원이나 유압 구동기가 없는 환경에서도 실제 유압 구동기를 사용하여 유압 제어기 회로부를 점검하는 것과 동일하게 유압 제어기 점검이 가능하도록 하였으며, 점검 장비(100)를 통해 유압 제어기(200)로 인가되는 구동 명령을 추종하는 위치 신호를 발생시켜 추가적인 회로해석 없이 점검화면상의 구동 명령과 시뮬레이터의 위치 신호 확인을 통해 유압 제어기의 정상 여부를 신속하게 판단할 수 있도록 시뮬레이터를 구성한다.

도 3은 유압 제어기의 내부 회로의 개략도를 나타낸 도면이다.

도 3을 참조하면, 본 발명은 유압 구동기 조립체 연결부(21)를 제안된 유압 구동기 시뮬레이터(300)로 대체하였으며 유압 제어기(200)와 유압 구동기 시뮬레이터(300)의 인터페이스 신호를 기존의 유압 구동기와 동일하게 설계하여, 유압 제어기의 입력 회로부(아날로그신호 처리부, MUX 및 ADC 회로부)와 출력 회로부(D/A회로부, 서보밸브 드라이브버)의 점검이 가능하도록 하여 실제 유압 구동기를 사용할 경우에 동작하는 회로부에 대해 누락 없이 점검이 이루어질 수 있도록 한다.

본 발명에 따른 유압 구동기 시뮬레이터(300)의 내부 회로는 크게 유압 제어기(200)로부터 입력되는 서보밸브 명령 신호를 디지털로 변환하는 ADC회로부, 서보밸브 명령과 위치 신호 출력간 전달함수를 구현하기 위한 DSP회로부 및 전달함수 출력값인 위치신호를 아날로그 신호로 변환하는 DAC회로부로 구성된다. 아래 수학식 1은 서보밸브 명령과 위치 신호 출력간의 전달함수를 나타내며, 수학식 2에는 전달 함수를 디지털 프로그래밍을 위해 변화한 수식이 개시되어 있다.

[수학식 1]

[수학식 2]

여기서, x는 서보밸브 명령, y는 유압 구동기 위치, T는 샘플링시간/10을 나타낸다.

이와 같은 전달함수를 통해 실제 유압 구동기를 사용하는 경우와 동일하게 구동명령이 유압 제어기로 인가되면, 유압 제어기(200)는 구동명령과 현재의 유압구동기 시뮬레이터(300)의 위치값을 이용하여 서보밸브 명령값을 유압 구동기 시뮬레이터(300)로 인가하고, 유압구동기 시뮬레이터(300)는 전달함수를 통해 유압 구동기의 위치 신호를 발생시킴으로써 구동 명령을 추종하는 위치신호를 구현할 수가 있다.

도 4는 종래의 유압 제어기와 유압 구동기사이의 신호 인터페이스를 나타내고, 도 5는 본 발명에 따른 유압 구동기 시뮬레이터와 유압 제어기 사이의 신호 인터페이스를 나타낸다.

도 4에 도시된 바와같이, 종래에는 점검 장비(10)로부터 구동 명령이 인가되면 유압 제어기(20)는 유압 구동기(30)에 장착된 서보 밸브로 명령을 인가하고, 유압 구동기(30)는 서보밸브 명령에 따라 피스톤을 움직여 유압 제어기(20)로 위치신호를 출력하게 된다.

반면에, 본 발명에서는 도 5에 도시된 바와같이, 실제 유압 구동기를 사용하는 경우와 동일하게 유압 제어기(200)가 서보밸브 명령을 인가하면 유압 구동기 시뮬레이터(300)는 서보밸브 명령과 위치신호 전달함수를 통해 위치신호를 유압 제어기(200)로 출력하여, 유압 구동기를 사용한 경우와 동일하게 유압 제어기 점검이 가능하도록 한다. 즉, 상기 점검 장비(10)에서 서보밸브 명령에 대응되는 유압 구동기 모의신호의 파형 비교를 통해 유압 제어기의 입력 회로부와 상기 서보밸브 명령이 출력되는 유압 제어기의 출력 회로부를 점검할 수 있다. 이처럼 신호 인터페이스를 동일하게 함으로서 필요에 따라 실제 유압 구동기를 유압 제어기와 연동하여 시험할 수도 있으며 유압 구동기가 없는 환경에서는 유압 구동기를 대체하여 유압구동기 시뮬레이터(300)를 사용할 수 있도록 하였다.

도 6과 도 7은 각각 유압 구동기와 유압 구동기 시뮬레이터를 사용하여 응답 시험을 수행한 결과를 나타낸 것이다.

도 6은 유압구동장치 시스템의 성능검사를 위한 시험 항목 중에서 실제 유압 구동기를 적용하여 계단파 응답시험을 수행한 결과를 나타내고, 도 7은 초기고장배제시험, 환경시험, 전자장비 통합시험 등과 같이 유압 구동기를 사용하지 못하는 환경에서 유압구동기 시뮬레이터를 적용하여 계단파 응답시험을 수행한 결과를 나타낸다. 도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 유압 구동기 시뮬레이터(300)를 사용할 경우 실제로 유압 구동기를 사용한 경우와 유사한 시험 결과, 즉 계단파 구동명령에 대해 구동명령을 추종하는 위치 응답신호를 얻을 수 있으며 이를 통해 유압 제어기가 정상 동작함을 확인할 수가 있다. 시뮬레이터 응답신호의 동적 특성은 전달함수의 파라미터(a, b)를 조정하여 실제 구동기의 동적 특성과 유사한 신호로 조정 가능하다.

도 8은 유압 구동기 시뮬레이터의 파라미터를 조정하여 얻어진 위치응답 그래프를 나타내고, 도 9 및 도 10은 유압구동기 시뮬레이터를 이용하여 유압 제어기를 구성하는 회로부의 정상 동작 여부를 직관적으로 확인하는 실시예이다.

도 8에 도시된 바와같이, 본 발명은 유압 구동기의 동적 특성을 모의하기 위해 제안된 유압 구동기 시뮬레이터(300)의 전달함수 파라미터인 a와 b를 조정하여, 동일한 유압 제어기(200)에 대해 구동기의 동적 특성을 다르게 모의할 수 있다.

또한, 본 발명은 유압 구동기 시뮬레이터에서 유압 구동기에 장착되어 있는 각종 센서를 모의하기 위한 소정의 모의 신호를 유압 제어기로 출력하고 이를 진단 장비(100)로 측정하여 유압 제어기 회로부가 정상 동작하는지를 확인할 수 있다. 일 예로 유압 구동기에 장착되어 있는 차동 압력센서를 모의하기 위해 유압 구동기 시뮬레이터에서 삼각파 신호를 발생시켜서 점검 장비로 계측하여 유압 제어기의 차동 압력센서 회로부가 정상 동작하는지를 확인할 수 있다. 다른 예로, 유압구동장치 시스템에 공급되는 유압을 계측하기 위해 장착되어 있는 유압센서를 모의하기 위해 유압구동기 시뮬레이터에서 삼각파 신호를 발생시켜서 점검장비로 계측하여 유압제어기의 유압센서 회로부가 정상 동작하는지를 확인할 수 있다.

도 11은 본 발병에서 제안된 각종 유압 제어기 점검에 적용된 유압 구동기 시뮬레이의 일 예로, 유압제어기의 초기고장배제시험, 환경시험, 전자장비 통합시험시 유압 제어기 점검을 위해 사용될 수 있다.

전술한 바와 같이 유압구동기 시뮬레이터 구현을 통해 기존의 유압구동장치 점검 구성을 간략화하였으며, 유압 동력원이나 유압 구동기가 없는 환경에서도 실제 유압 구동기를 사용하여 유압 제어기 회로부를 점검하는 것과 동일하게 유압 제어기 점검이 가능하도록 하였다. 뿐만 아니라 점검 장비를 통해 유압 제어기에 인가되는 구동명령을 추종하는 위치 신호를 발생시켜 추가적인 회로해석 없이 점검화면상의 구동명령과 시뮬레이터의 위치 신호 확인을 통해 유압 제어기의 정상 여부를 신속하게 판단할 수가 있다.

또한, 유압 구동기를 사용할 경우 구동기의 특성에 따라 유압 제어기의 신호응답특성이 다르게 나타날 수 있지만 제안된 유압구동기 시뮬레이터의 일정한 신호 모의를 통해 유압 제어기의 시험평가를 보다 정확하게 수행할 수가 있다.

또한, 본 발명에 따른 시뮬레이터를 이용한 유압 제어기 점검 장치 및 방법은 상기 설명된 실시예들에 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 상술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다.

10 : 점검 장비 20 : 유압 제어기
30 : 유압 구동기 시뮬레이터

Claims (9)

1. 인터페이스를 통해 유압 구동기의 동작을 제어하는 유압 제어기;
   상기 유압 제어기의 인터페이스에 연결되며, 유압 구동기 미구동시 상기 유압 구동기를 대신하여 상기 유압 제어기로부터 출력되는 서보밸브 명령에 따라 유압 구동기의 동적 특성을 모의한 아날로그 모의 신호를 유압 제어기로 제공하는 유압 구동기 시뮬레이터; 및
   상기 유압 제어기와 연결되어 상기 유압 구동기에 관한 구동 명령을 송신하고, 상기 구동 명령에 응답된 상기 유압 구동기 시뮬레이터의 상기 아날로그 모의 신호를 상기 유압 제어기를 통해 수신하여 상기 유압 제어기의 정상여부를 점검하는 점검 장비;를 포함하며,
   상기 점검 장비는,
   상기 유압 제어기의 점검 절차를 개시하는 시작 버튼에 입력이 가해지는 것에 근거하여 상기 구동 명령을 발생하고, 상기 유압 구동기 시뮬레이터에서 모의된 상기 유압 구동기 관련 상기 신호에 추종되어 상기 유압 제어기에서 출력되는 응답상태 신호를 계측하여 표시부에 표시하며,
   상기 유압 구동기 시뮬레이터는,
   상기 유압 제어기로부터 입력되는 상기 서보밸브 명령을 디지털 신호로 변환하는 ADC 회로부;
   상기 서보밸브 명령과 유압 구동기 위치 신호간의 관계를 정의하는 전달함수를 이용하여 상기 서보밸브 명령을 추종하는 상기 유압 구동기 위치 신호를 생성하는 DSP 회로부; 및
   상기 유압 구동기 위치 신호를 아날로그 신호로 변환해 상기 아날로그 모의 신호로 출력하는 DAC 회로부를 포함하며,
   상기 유압 구동기 시뮬레이터는,
   상기 유압 구동기의 동적 특성에 대응하는 상기 아날로그 모의 신호가 발생하도록 상기 전달함수의 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는 이용한 유압 제어기 점검 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 아날로그 모의 신호는
   상기 유압 구동기 위치 신호, 차동압력 신호 및 공급유압 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 이용한 유압 제어기 점검 장치.
3. 삭제
4. 삭제
5. 제1항에 있어서, 상기 유압 구동기 시뮬레이터는
   유압 구동기 모의 신호가 전달되는 전달함수의 파라미터를 조절하여 동일한 유압제어기에 대하여 유압 구동기의 동적 특성을 다르게 모의하는 것을 특징으로 하는 이용한 유압 제어기 점검 장치.
6. 삭제
7. 삭제
8. 삭제
9. 삭제

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