KR102084690B1 - Moving toy control system using object recognition and machine learning - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 개체인식과 기계학습을 이용한 이동식 장난감 제어시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 객체인식으로 특정 공간의 장애물과 놀이 대상 등을 인식하고, 인식된 놀이 대상의 특성과 기계학습된 정보를 바탕으로 놀이 대상이 흥미를 갖고 장난감을 쫓아 다닐 수 있는 패턴으로 이동식 장난감이 움직이도록 제어하고 기계학습하는 객체인식과 기계학습을 이용한 이동형 장난감 제어시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile toy control system using object recognition and machine learning. More specifically, object recognition recognizes obstacles and play objects in a specific space, and based on the recognized characteristics of play objects and machine-learned information. It relates to a mobile toy control system using object recognition and machine learning to control and machine learning to move a mobile toy in a pattern that can be pursued with interest and pursue a toy.
기존의 장난감은 정해진 동작만을 하기 때문에 아이들이 흥미를 잃기 쉽다. 뿐만 아니라 기존의 장난감은 놀이 대상의 연령대, 성별, 종을 고려하지 않기 때문에 놀이 대상에 따라 이동형 장난감을 쫓아가기 너무 어렵거나 너무 쉬울 수 있다. 또한 보호자가 옆에서 관찰하고 놀아줘야 하는 문제점도 있다.It is easy for children to lose interest because conventional toys only perform a certain movement. In addition, existing toys do not take into account the age, gender, and species of the object to be played, so it may be too difficult or too easy to chase the movable toy depending on the object to be played. There is also the problem that the guardian must observe and play from the side.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 객체인식으로 놀이 대상의 종, 성별, 연령대, 크기 등을 판별하고 놀이 대상에 적합한 유인패턴과 도주패턴을 설정하고 이동형 장난감을 제어하며, 해당 놀이 대상이 이동형 장난감을 잡는데 걸리는 시간, 트레이스하는 패턴 등을 기계학습하여 개별적 놀이 대상에 적합한, 유인 및 도주 패턴을 저장하고 사용하기 위한 객체인식과 기계학습을 이용한 이동형 장난감 제어시스템을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.In order to solve the above-mentioned problems, the present invention determines object species, gender, age, size, etc. by object recognition, sets an incentive pattern and an escape pattern suitable for a play object, controls a movable toy, and the play object The task to solve the problem of providing a mobile toy control system using object recognition and machine learning to store and use manned and escape patterns suitable for individual play objects by machine learning the time it takes to catch the mobile toy, trace patterns, etc. Shall be
본 발명은 상기 과제를 해결하기 위하여, 카메라를 포함하여 구성되는 영상입력부와, 상기 영상입력부에서 입력된 영상으로 부터 특정 구역내의 사물, 장애물, 지면, 놀이 대상을 인식하는 객체인식부와, 상기 객체인식부에서 인식된 사물, 장애물, 지면으로 부터 장난감이 움직일 수 있는 이동 범위를 설정하는 이동범위설정부와 상기 객체인식부에서 인식된 놀이 대상의 종, 크기, 놀이 대상의 수, 활동도 등을 판별하는 놀이대상판별부와 상기 유인대상판별부에서 판별된 놀이 대상 종, 크기 등에 따라 놀이 대상의 흥미를 끌기 위해 장난감의 회전, 흔들기, 소리, 냄새, 진동 등의 움직임 정도와 움직임 패턴 등 유인패턴을 설정하고 놀이 대상의 반응에 따라 학습하고 유인 패턴 변경 및 저장하는 유인패턴설정부와, 상기 유인대상판별부에서 인식된 놀이 대상의 종, 크기 등에 따라 이동 속도, 갈지자 이동, 사선 이동, 원호 이동, 점프 이동 등 놀이 대상에 잡히지 않고 흥미를 끌며 일정 거리를 유지하며 도주하는 패턴을 학습 및 저장해두는 도주패턴알고리즘부와, 상기 유인패턴설정부와 도주패턴알고리즘부에 의해 제어되며 바퀴와 같은 움직임 수단 이나 유인 수단과 통신모듈이 내제되어 있는 이동형 장난감부와 상기 이동장난감부와 유무선으로 통신하기 위한 통신모듈을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 객체인식과 기계학습을 이용한 이동형 장난감 제어시스템을 과제의 해결 수단으로 한다.In order to solve the above problems, the present invention includes an image input unit including a camera, an object recognition unit for recognizing objects, obstacles, ground, and play objects in a specific area from the image input from the image input unit, and the object The movement range setting unit that sets the movement range in which the toy can move from objects, obstacles, and ground recognized by the recognition unit, and the species, size, number of play objects, activity level, etc. recognized by the object recognition unit Incentive patterns such as the degree of movement and movement pattern of toy rotation, shake, sound, smell, vibration, etc., to attract the interest of the play target according to the play target discrimination section and the play target species and size discriminated by the attraction target discrimination section Set up and learn according to the reaction of the play object, change the incentive pattern, and save the incentive pattern setting unit, The escape pattern algorithm unit that learns and stores the escape pattern while maintaining a certain distance and attracting attention without being caught by the object to be played, such as the movement speed, the moving edge, the diagonal movement, the arc movement, the jumping movement, etc. It is controlled by the attraction pattern setting unit and the escape pattern algorithm unit, and includes a mobile toy unit having a movement means such as a wheel or an attraction means and a communication module, and a communication module for communicating wirelessly with the movement toy unit. A mobile toy control system using object recognition and machine learning, which is characterized by this, is used as a solution to the problem.
놀이 시작 상황 혹은 놀이 종료 상황에 따라 상기 이동장난감부가 관심 모드 혹은 무관심 모드로 선택적으로 변형되거나, 특정 위치로 복귀되도록 설정하는 놀이시작종료설정부;를 더 구비한 것을 특징으로하는 객체인식과 기계학습을 이용한 이동형 장난감 제어시스템을 과제의 해결수단으로 한다.Object recognition and machine learning, characterized in that it further comprises a play start end setting unit that is set to return to a specific location, or selectively transformed into the interest mode or indifferent mode according to the play start situation or the play end situation The mobile toy control system using is used as a solution to the problem.
상기 놀이대상의 울음, 부상, 쓰러짐, 싸움, 흥분, 물어뜯기, 정해진 구역의 이탈 등 설정된 위기상황을 감시하고 알림 신호를 발생하는 위기상황감지부;를 더 구비한 것을 특징으로하는 객체인식과 기계학습을 이용한 이동형 장난감 제어시스템을 과제의 해결수단으로 한다.Object recognition and machine characterized in that it further comprises; a crisis situation detection unit for monitoring a set crisis situation, such as crying, injury, collapse, fight, excitement, biting off of the play area, and generating a notification signal; The mobile toy control system using learning is used as a solution to the problem.
본 발명의 객체인식과 기계학습을 이용한 이동형 장난감 제어시스템은 각 놀이 대상에 적합하도록 이동형 장난감의 움직임 패턴을 제어함으로써 하나의 장난감으로 종, 연령대, 성별에 구애 없이 어느 대상에게나 재미있는 장난감이 될 수 있다.The mobile toy control system using object recognition and machine learning of the present invention can be a fun toy for any object regardless of species, age, and gender by controlling the movement pattern of the mobile toy to be suitable for each play object. .
도 1은 본 발명에 따른 이동형 장난감 제어시스템의 구성블록도
도 2는 본 발명에 따른 이동형 장난감 제어시스템의 구성을 나타내는 모식도
도 3은 본 발명에 따른 이동형 장난감 제어시스템에서 설정한 이동 가능 구역을 나타내는 모식도1 is a block diagram of a mobile toy control system according to the present invention
Figure 2 is a schematic diagram showing the configuration of a mobile toy control system according to the present invention
3 is a schematic diagram showing a movable area set in a movable toy control system according to the present invention
카메라를 포함하여 구성되는 영상입력부와, 상기 영상입력부에서 입력된 영상으로 부터 특정 구역내의 사물, 장애물, 지면, 놀이 대상을 인식하는 객체인식부와, 상기 객체인식부에서 인식된 사물, 장애물, 지면으로 부터 장난감이 움직일 수 있는 이동 범위를 설정하는 이동범위설정부와 상기 객체인식부에서 인식된 놀이 대상의 종, 크기, 놀이 대상의 수, 활동도 등을 판별하는 놀이대상판별부와 상기 유인대상판별부에서 판별된 놀이 대상 종, 크기 등에 따라 놀이 대상의 흥미를 끌기 위해 장난감의 회전, 흔들기, 소리, 냄새, 진동 등의 움직임 정도와 움직임 패턴 등 유인패턴을 설정하고 놀이 대상의 반응에 따라 학습하고 유인 패턴 변경 및 저장하는 유인패턴설정부와, 상기 유인대상판별부에서 인식된 놀이 대상의 종, 크기 등에 따라 이동 속도, 갈지자 이동, 사선 이동, 원호 이동, 점프 이동 등 놀이 대상에 잡히지 않고 흥미를 끌며 일정 거리를 유지하며 도주하는 패턴을 학습 및 저장해두는 도주패턴알고리즘부와, 상기 유인패턴설정부와 도주패턴알고리즘부에 의해 제어되며 바퀴와 같은 움직임 수단 이나 유인 수단과 통신모듈이 내제되어 있는 이동형 장난감부와 상기 이동장난감부와 유무선으로 통신하기 위한 통신모듈을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 객체인식과 기계학습을 이용한 이동형 장난감 제어시스템을 기술 구성의 특징으로 한다.An image input unit including a camera, an object recognition unit for recognizing objects, obstacles, ground, and play objects in a specific area from the image input from the image input unit, and objects, obstacles, and ground recognized by the object recognition unit A movement range setting unit for setting a movement range in which a toy can move, and a play target discrimination unit for determining the species, size, number of play objects, and activity levels of the play target recognized by the object recognition unit and the attraction target In order to attract the interest of the play object according to the type and size of the play object determined by the discrimination unit, set the incentive pattern such as the rotation and shake, sound, smell, and vibration of the toy and the movement pattern, and learn according to the reaction of the play object The speed of movement according to the attraction pattern setting unit for changing and storing the attraction pattern, and the species, size, etc. of the play object recognized by the attraction target determination unit, The escape pattern algorithm unit and the escape pattern algorithm unit that learns and stores patterns of escaping while maintaining a certain distance and attracting interest without being caught by a play target such as moving a crossroad, moving a diagonal line, moving an arc, jumping, etc. It is controlled by a movement toy such as a wheel, a manned means, and a mobile toy part having a communication module, and a communication module for communicating with the mobile toy part through wired or wireless communication, using object recognition and machine learning. The mobile toy control system is characterized by its technical configuration.
놀이 시작 상황 혹은 놀이 종료 상황에 따라 상기 이동장난감부가 관심 모드 혹은 무관심 모드로 선택적으로 변형되거나, 특정 위치로 복귀되도록 설정하는 놀이시작종료설정부;를 더 구비한 것을 특징으로하는 객체인식과 기계학습을 이용한 이동형 장난감 제어시스템을 기술 구성의 특징으로 한다.Object recognition and machine learning, characterized in that it further comprises a play start end setting unit that is set to return to a specific location, or selectively transformed into the interest mode or indifferent mode according to the play start situation or the play end situation The mobile toy control system using the features of the technical configuration.
상기 놀이대상의 울음, 부상, 쓰러짐, 싸움, 흥분, 물어뜯기, 정해진 구역의 이탈 등 설정된 위기상황을 감시하고 알림 신호를 발생하는 위기상황감지부;를 더 구비한 것을 특징으로하는 객체인식과 기계학습을 이용한 이동형 장난감 제어시스템을 기술 구성의 특징으로 한다.Object recognition and machine characterized in that it further comprises; a crisis situation detection unit for monitoring a set crisis situation, such as crying, injury, collapse, fight, excitement, biting off of the play area, and generating a notification signal; The mobile toy control system using learning is characterized by its technical configuration.
이하에서 본 발명이 속하는 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 바람직한 도명을 통하여 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 여기에서 설명하는 도면에 한정되지 않는다.Hereinafter, the present invention will be described in detail through preferred names of the present invention so that those skilled in the art can easily implement the present invention. However, the present invention may be implemented in various different forms, and is not limited to the drawings described herein.
[도 1]을 참조하여 설명하면, 본 발명의 객체인식과 기계학습을 이용한 이동형 장난감 제어 시스템은 영상입력부, 객체인식부, 이동범위설정부, 놀이대상판별부, 유인패턴설정부, 도주패턴알고리즘부, 통신모듈, 이동형 장난감부로 구성된다. Referring to FIG. 1, the mobile toy control system using object recognition and machine learning according to the present invention includes an image input unit, an object recognition unit, a moving range setting unit, a play target discrimination unit, an attraction pattern setting unit, and an escape pattern algorithm It is composed of part, communication module, and mobile toy part.
본 발명에서 사용되는 영상입력부는 하나 이상의 PTZ혹은 고정형 카메라를 포함하여 구성된다. 객체인식부는 설정된 구역내에 있는 장애물, 인테리어 장식, 가구 등의 사물과 놀이 대상을 인식한다. 놀이 대상은 사람 이나 동물이 될 수 있다. 이동범위설정부에서는 상기 객체인식부에서 인식된 사물이 없는 지면 즉, 장난감이 이동할 수 있는 지면의 빈공간을 인식하여 구역을 설정한다. 놀이대상판별부는 상기 인식된 놀이 대상과 동일한 인물 혹은 동물로 저장된 정보가 있는지 판별하여 있으면 저장된 정보를 불러오고 없다면, 종, 성별, 연령대, 체격 등을 인지하고, 기 저장된 데이터베이스에서 인지된 정보에 해당하는 표준 정보를 인식된 객체에 할당한다. 이 정보는 놀이 대상이 흥미를 보이는 유인 패턴, 놀이 대상이 체력과 흥미를 고려한 장난감의 이동 속도 및 패턴 등에 관한 것 이다. The video input unit used in the present invention includes one or more PTZ or fixed cameras. The object recognition unit recognizes objects, such as obstacles, interior decoration, furniture, and play objects in the set area. The object of play can be a person or an animal. The moving range setting unit recognizes an empty space on the ground where there is no object recognized by the object recognition unit, that is, where the toy can move, and sets an area. The play target discrimination unit determines whether there is information stored in the same person or animal as the recognized play target and retrieves the stored information. If not, recognizes the species, gender, age group, physique, etc., and corresponds to the information recognized in the previously stored database. Assigns the standard information to the recognized object. This information relates to the incentive pattern in which the object to play is interesting, the speed and pattern of movement of the toy in consideration of fitness and interest in the object to be played.
유인패턴설정부는 이동형 장난감이 특정 놀이 대상을 유인하기 위해서 소리, 냄새, 진동, 회전 이동, 낚시대 흔들기 등의 액션을 취하며 해당 놀이 대상이 흥미있어 하는 반응을 보이도록 기계학습하고 이를 업데이트하여 저장한다. The incentive pattern setting unit takes actions such as sound, smell, vibration, rotation movement, and shake the fishing rod to attract a specific play object, and learns the machine so that the play object shows an interesting response and updates and stores it .
도주패턴알고리즘부는 상기 특정 놀이 대상이 이동형 장난감에 흥미를 보이며 다가왔을 때 도주하는 속도, 패턴을 기계학습하고 이를 업데이트하여 저장한다. 상기 이동형 장난감은 놀이 대상이 일정한 거리를 유지하고 따라 오도록 하며 특정 패턴으로 움직였을 때 놀이 대상이 멀어지거나 가까워 지는 거리, 혹은 흥미를 보이거나 잃는 정보를 바탕으로, 상기 놀이 대상이 흥미를 보이며 근접 거리를 유지한채 이동형 장난감을 트레이스 하도록 기계학습된 정보로 설정하고 업데이트 저장된다. 이동 패턴은 갈지자 이동 패턴, 사선 이동, 직각 이동, 원호 이동, 장애물을 이용한 이동 등의 이동 패턴이 있다. The escaping pattern algorithm unit learns the speed and pattern of escaping when the specific play object approaches with interest in the mobile toy and updates and stores it. The movable toy keeps the play object at a certain distance and follows, and when the play object moves in a specific pattern, the play object becomes interesting or close to the play object, based on the distance to the play object, which shows interest or loss. Set to machine-learned information to trace mobile toys while retaining them, and updates are stored. The movement pattern includes a movement pattern such as a movement pattern, a diagonal movement, a right angle movement, an arc movement, and movement using an obstacle.
상기 이동형 장난감부는 바퀴와 같은 움직임 수단, 통신 수단, 유인 수단, 시작 및 종료 수단 등이 내제되어 있다. 놀이 대상을 유인하는 수단으로는 소리를 발생하는 스피커, 딱딱이, 진동 등이 있으며, 저장된 냄새를 발산하거나, 음식, 인형, 낚시대, 수건 등의 흔들기 등이 될 수 있다. 놀이가 종료되면 놀이 대상이 장난감에 흥미를 잃도록 싫어하는 냄새를 풍기거나 무관심해지는 직사각형 등의 형태나 색으로 변형된다. 경우에 따라서 정해진 장난감 통으로 복귀하여 놀이를 종료한다. The mobile toy part has internal movement means such as wheels, communication means, attraction means, start and end means, and the like. Means to attract the play object include a speaker that generates sound, crackle, and vibration, and may emit stored odor or shake food, dolls, fishing rods, towels, and the like. When the play is over, the play object is transformed into a shape or color such as a rectangle that emits a disliked smell or becomes indifferent to lose interest in the toy. In some cases, the game returns to the designated toy bucket and ends.
상기 이동형 장난감부와 통신하기 위한 통신모듈은 유무선 통신을 모두 포함한다.The communication module for communicating with the mobile toy unit includes both wired and wireless communication.
상기 영상입력부를 통해 인식된 영상에서서 놀이 대상이 울거나, 부상을 입거나, 쓰러지거나, 누군가와 싸우거나, 무었을 물어 뜯거나, 정해진 구역을 이탈하는 등 설정된 상황을 감시할 수 있으며 위와 같은 위기상황이 포착되면 알림 신호를 발생한다.In the video recognized through the video input unit, the set object can be monitored, such as crying, injured, falling, fighting someone, biting something, or leaving a designated area. When a crisis situation is detected, an alert signal is generated.
[도 2]는 이동형 장난감부(300)와 영상입력을 위한 카메라(100), 놀이 대상(200)의 구성을 보여준다. 제어부에서 영상을입력 받고, 놀이 대상(200)이 장난감에 겁을 먹지 않도록 너무 과격하거나 무관심 하도록 너무 둔하게 움직이는 것이 아니라, 흥미를 갖고 쫓아다니도록 이동형 장난감(300)의 이동을 제어한다. 놀이 대상에 잡히면 장난감에서 음식을 제공하는 등 보상이 따른다. 2 shows the configuration of the
[도 3]은 인식된 이동형 장난감이 이동 가능한 구역(400)을 나타낸다. 상기 이동형 장난감부(300)는 상기 이동가능한 구역(400)내에서 여러 패턴을 보이며 이동할 수 있다.3 shows an
100 카메라
200 놀이 대상
300 이동형 장난감
400 이동형 장난감의 이동 가능 구역100 cameras
200 play target
300 movable toys
400 Moveable area for mobile toys
Claims (3)
상기 영상입력부에서 입력된 영상으로 부터 특정 구역내의 사물, 장애물, 지면, 놀이 대상을 인식하는 객체인식부;
상기 객체인식부에서 인식된 사물, 장애물, 지면으로 부터 장난감이 움직일 수 있는 이동 가능 구역을 설정하는 이동범위설정부;
상기 객체인식부에서 인식된 놀이 대상의 종, 크기, 놀이 대상의 수, 활동도 등을 판별하는 놀이대상 판별부;
상기 놀이 대상의 흥미를 끌기 위한 복수의 유인 수단, 바퀴와 같은 움직임 수단 및 통신 모듈이 포함하고, 놀이가 종료되었을 때에 상기 놀이 대상의 흥미를 저하시키기 위해 상기 놀이 대상이 싫어하는 냄새를 풍기는 구성을 더 포함하며, 형태 또는 색이 변형되는 이동형 장난감부;
상기 놀이대상 판별부에서 판별된 놀이 대상 종, 크기, 놀이 대상의 수, 활동도 등에 따라 놀이 대상의 흥미를 끌기 위해 장난감의 회전, 흔들기, 소리, 냄새, 진동 등의 움직임 정도와 움직임 패턴 등 유인패턴을 설정하고 놀이 대상의 반응에 따라 학습하고 유인 패턴 변경 및 저장하는 유인패턴설정부;
상기 놀이대상 판별부에서 인식된 놀이 대상의 종, 크기, 놀이 대상의 수, 활동도 등에 따라 흥미를 보일 때의 도주 속도, 패턴을 학습하고, 상기 학습된 도주 속도, 패턴을 고려하여 상기 놀이 대상과 일정한 거리를 유지하며 움직이도록 상기 이동형 장난감부를 제어하고, 상기 이동형 장난감부가 이동 속도, 갈지자 이동, 사선 이동, 원호 이동, 점프 이동 등을 포함하는 패턴들로 움직이도록 제어하며 상기 패턴들에 따른 상기 놀이 대상의 반응을 기반으로 패턴을 학습 및 저장해두는 도주패턴알고리즘부;
상기 이동형 장난감부와 유무선으로 통신하기 위한 통신모듈;
놀이 시작 상황 혹은 놀이 종료 상황에 따라 상기 이동형 장난감부가 관심 모드 혹은 무관심 모드로 선택적으로 전환되거나, 특정 위치로 복귀되도록 설정하는 놀이 시작 종료설정부; 및
상기 놀이 대상의 울음, 부상, 쓰러짐, 싸움, 흥분, 물어뜯기, 정해진 구역의 이탈을 포함하는 기설정된 위기상황을 감지하고, 알림 신호를 발생하는 위기상황 감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체인식과 기계학습을 이용한 이동형 장난감 제어시스템.An image input unit including a camera;
An object recognition unit for recognizing objects, obstacles, ground, and play objects in a specific area from the image input from the image input unit;
A moving range setting unit for setting a movable area in which the toy can move from objects, obstacles, and ground recognized by the object recognition unit;
A play object discriminating unit for determining the type, size, number of play objects, activity level, etc. of the play object recognized by the object recognition unit;
A plurality of attraction means for attracting the interest of the play object, a means of movement such as a wheel, and a communication module are included, and when the play is over, a configuration in which the play object emits a disliked smell to lower the interest of the play object is further included. Includes, the shape or color of the mobile toy part is transformed;
Attracted by the degree of movement and movement pattern of toy rotation, shaking, sound, smell, vibration, etc., to attract the interest of the play object according to the play object species, size, number of play objects, activity level, etc. An incentive pattern setting unit for setting a pattern, learning according to a reaction of a play target, changing and storing an incentive pattern;
Learning the escape speed and pattern when interest is shown according to the species, size, number of play objects, activity level, etc. recognized by the play object discrimination unit, and considering the learned escape speed and pattern, the play object And the movable toy part is controlled to move while maintaining a constant distance, and the movable toy part is controlled to move in patterns including a movement speed, a moving edge movement, a diagonal movement, an arc movement, a jumping movement, and the like according to the patterns. An escape pattern algorithm unit that learns and stores patterns based on the reaction of a play object;
A communication module for communicating with the mobile toy unit through wired or wireless;
A play start end setting unit configured to selectively switch the mobile toy unit to an interest mode or an indifferent mode or return to a specific position according to a play start situation or a play end situation; And
Object recognition and characterized in that it comprises a crisis situation detection unit for detecting a predetermined crisis situation, including the cry, injury, collapse, fight, excitement, biting, departure of the designated area of the play target, and generates a notification signal A mobile toy control system using machine learning.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180109815A KR102084690B1 (en) | 2018-09-13 | 2018-09-13 | Moving toy control system using object recognition and machine learning |
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ID=70472335
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| KR (1) | KR102084690B1 (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170135195A (en) * | 2016-05-30 | 2017-12-08 | 엘지전자 주식회사 | Mobile robot and method for controlling the same |
| KR20180072978A (en) * | 2016-12-22 | 2018-07-02 | 삼성전자주식회사 | Operation Method for activation of Home robot device and Home robot device supporting the same |
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2018
- 2018-09-13 KR KR1020180109815A patent/KR102084690B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
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| KR20170135195A (en) * | 2016-05-30 | 2017-12-08 | 엘지전자 주식회사 | Mobile robot and method for controlling the same |
| KR20180072978A (en) * | 2016-12-22 | 2018-07-02 | 삼성전자주식회사 | Operation Method for activation of Home robot device and Home robot device supporting the same |
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