KR102081503B1

KR102081503B1 - Actuator for simulator

Info

Publication number: KR102081503B1
Application number: KR1020180076003A
Authority: KR
Inventors: 이명천
Original assignee: 이명천
Priority date: 2018-06-29
Filing date: 2018-06-29
Publication date: 2020-02-25
Also published as: KR20200002479A

Abstract

본 발명은 액추에이터에 대한 것으로, 시뮬레이터 장치에 사용될 수 있는 액추에이터에 대한 것으로, 내부 공간을 구비하는 액추에이터 본체와, 상기 본체에 슬라이딩 가능하도록 내장되고, 일단이 하중을 지지하도록 형성되는 슬라이딩 유닛과, 상기 본체에 내장되고 상기 슬라이딩 유닛의 타단과 연결되며, 상기 슬라이딩 유닛을 슬라이딩시키는 구동부 및, 상기 본체를 둘러싸도록 형성되며, 고압의 유체를 저장하는 보조 탱크를 구비하며, 상기 슬라이딩 유닛의 슬라이딩 운동에 따라 확장 또는 축소되는 상기 본체 내부의 공압과 상기 보조 탱크에 저장된 유체의 압력 차이에 따라 상기 고압의 유체가 상기 본체 내부로 공급되도록, 상기 보조 탱크와 상기 본체 사이에 상기 본체의 내부 공간과 상기 보조 탱크를 연통시키는 관통공이 적어도 하나 형성되는 것을 특징으로 한다. The present invention relates to an actuator, and to an actuator that can be used in a simulator device, an actuator body having an inner space, a sliding unit built so as to be slidable in the body, and having one end formed to support a load, and It is built in the main body and connected to the other end of the sliding unit, and the drive unit for sliding the sliding unit, and is formed to surround the main body, the auxiliary tank for storing a high-pressure fluid, according to the sliding movement of the sliding unit The inner space of the main body and the sub tank between the sub tank and the main body such that the high pressure fluid is supplied into the main body according to the pressure difference between the pneumatic pressure inside the main body and the pressure stored in the sub tank being expanded or reduced. At least one through-hole communicating It is characterized.

Description

Actuator for Simulators {ACTUATOR FOR SIMULATOR}

본 발명은 액추에이터에 대한 것으로, 시뮬레이터 장치에 사용될 수 있는 액추에이터에 대한 것이다. The present invention relates to an actuator and to an actuator that can be used in a simulator device.

액추에이터는 동력을 이용하여 메커니즘을 동작시키는 장치를 말하며 유압식, 공압식 및 전기식으로 구분될 수 있다. 이러한 액추에이터는 오토바이 오락기나 스키 오락기 등, 다양한 시뮬레이션 플랫폼을 동작시키는 시뮬레이터에 널리 사용되고 있으며, 자주포, 전차,장갑차, 및 조종모의 훈련기 및 전차 포술 모의 훈련기 등과 현실감을 느끼게 하는 군용 시뮬레이터는 물론 전차의 주포 고저 장치로도 널리 활용되고 있다. Actuator refers to a device for operating the mechanism by using power and can be divided into hydraulic, pneumatic and electric. These actuators are widely used in simulators that operate various simulation platforms, such as motorcycles and skis, and can be used for self-propelled guns, tanks, armored vehicles, and pilots and tank guns. It is also widely used as a device.

한편 이러한 액추에이터들은 그 구조상 실린더와 내부 피스톤 사이의 공간이 협소하며, 이에 따라 액추에이터의 피스톤이 스트로크 상사점에 다다를 때와 스트로크 하사점에 다다를 때에 실린더 내부의 공기압이 크게 변화하게 된다. 따라서 상기 스트로크 상사점의 공압(공기 압력)와 스트로크 하사점의 공압의 차이가 크게 발생하므로, 상기 공압에 따른 반력, 즉 공압 반력의 차이가 커지게 된다. 이에 따라 상기 액추에이터를 정밀하게 제어하기 어렵다는 문제가 있다. On the other hand, these actuators have a narrow space between the cylinder and the inner piston due to its structure, and thus, when the piston of the actuator reaches the stroke top dead center and the stroke bottom dead center, the air pressure inside the cylinder changes significantly. Therefore, the difference between the pneumatic pressure (air pressure) of the stroke top dead center and the pneumatic pressure of the stroke bottom dead center occurs largely, and thus the difference between the reaction force, that is, the pneumatic reaction force, increases. Accordingly, there is a problem that it is difficult to precisely control the actuator.

본 발명은 전술한 문제를 해결하기 위한 것으로, 액추에이터의 피스톤이 스트로크 상사점일 때의 공압 반력(상사점 공압 반력)과 상기 피스톤이 스트로크 하사점일 때의 공압 반력(하사점 공압 반력)의 차이를 줄임으로써 정밀한 제어가 가능한 액추에이터를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and reduces the difference between the pneumatic reaction force (top dead center pneumatic reaction force) when the piston of the actuator is stroke top dead center and the pneumatic reaction force (bottom dead center pneumatic reaction force) when the piston is stroke bottom dead center. It is an object of the present invention to provide an actuator capable of precise control.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 액추에이터는 내부 공간을 구비하는 액추에이터 본체와, 상기 본체에 슬라이딩 가능하도록 내장되고, 일단이 하중을 지지하도록 형성되는 슬라이딩 유닛과, 상기 본체에 내장되고 상기 슬라이딩 유닛의 타단과 연결되며, 상기 슬라이딩 유닛을 슬라이딩시키는 구동부 및, 상기 본체를 둘러싸도록 형성되며, 고압의 유체를 저장하는 보조 탱크를 구비하며, 상기 슬라이딩 유닛의 슬라이딩 운동에 따라 확장 또는 축소되는 상기 본체 내부의 공압과 상기 보조 탱크에 저장된 유체의 압력 차이에 따라 상기 고압의 유체가 상기 본체 내부로 공급되도록, 상기 보조 탱크와 상기 본체 사이에 상기 본체의 내부 공간과 상기 보조 탱크를 연통시키는 관통공이 적어도 하나 형성되는 것을 특징으로 한다. Actuator according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is an actuator body having an internal space, a sliding unit which is built to be slidable to the main body, one end is formed to support a load, and built into the main body And a driving unit for sliding the sliding unit, a driving tank configured to surround the main body, and an auxiliary tank for storing a high pressure fluid, and expanding or contracting according to a sliding movement of the sliding unit. Communicating the internal space of the main body and the auxiliary tank between the auxiliary tank and the main body such that the high pressure fluid is supplied into the main body according to a pressure difference between the pneumatic pressure inside the main body and the fluid stored in the auxiliary tank. At least one through-hole is formed.

일 실시 예에 있어서, 상기 보조 탱크는, 상기 본체의 주변에 복수개 형성되며, 상기 복수개 형성된 보조 탱크는, 상기 본체 내부의 공압과 각 보조 탱크 내부에 저장된 유체의 압력 차에 따라 개별적으로 각 보조 탱크의 유체가 상기 본체 내부로 공급되도록 상기 본체의 내부 공간과 연통되는 적어도 하나의 관통공을 각각 구비하는 것을 특징으로 한다. In one embodiment, a plurality of auxiliary tanks are formed in the periphery of the main body, the plurality of formed auxiliary tanks, each of the auxiliary tanks individually according to the pressure difference between the pneumatic pressure inside the main body and the fluid stored in each auxiliary tank And at least one through hole communicating with an internal space of the main body so that the fluid is supplied into the main body.

일 실시 예에 있어서, 상기 복수개 형성된 보조 탱크 중 적어도 하나는, 고압의 유체가 저장된 고압부 및, 상기 본체의 내부 공간과 연통되는 제1 관통공을 가지는 유입부를 포함하며, 상기 유입부와 상기 고압부 사이에는, 상기 고압부와 상기 유입부를 연통시키는 제2 관통공을 포함하고, 상기 제2 관통공은, 상기 본체 내부 공간의 공압에 따라 자동으로 조절되는 자동 조절 밸브에 의해 개폐가 조절되는 것을 특징으로 한다. According to an embodiment, at least one of the plurality of auxiliary tanks may include a high pressure part in which a high pressure fluid is stored, and an inlet part having a first through hole communicating with an internal space of the main body, between the inlet part and the high pressure part. And a second through hole communicating the high pressure part with the inflow part, wherein the second through hole is controlled to be opened and closed by an automatic control valve that is automatically adjusted according to the air pressure of the internal space of the main body. .

일 실시 예에 있어서, 상기 자동 조절 밸브는, 상기 유입부에 구비된 압력 센서에서 계측되는 압력값에 근거하여 상기 제2 관통공의 개폐를 조절하는 것을 특징으로 한다. In one embodiment, the automatic control valve, characterized in that for controlling the opening and closing of the second through-hole based on the pressure value measured by the pressure sensor provided in the inlet.

일 실시 예에 있어서, 상기 고압부는, 상기 고압의 유체가 저장된 저장부 및, 상기 자동 조절 밸브가 상기 본체 내부의 공압에 따라 슬라이딩 운동할 수 있도록 형성되며, 상기 자동 조절 밸브의 슬라이딩 운동을 가이드할 수 있도록 형성되는 가이드부를 포함하고, 상기 저장부는, 저장된 고압의 유체가 토출될 수 있는 토출구를 구비하고, 상기 자동 조절 밸브는, 상기 토출구와 상기 제2 관통공을 연결하는 유로를 포함하며, 상기 본체 내부의 공압에 따라 특정 위치로 슬라이딩되는 경우 상기 유로와 상기 토출구를 연결하도록 형성되는 것을 특징으로 한다. In one embodiment, the high pressure unit, the storage unit in which the high-pressure fluid is stored, and the automatic control valve is formed to slide according to the pneumatic pressure inside the body, to guide the sliding movement of the automatic control valve. And a guide part formed to be capable of discharging, and the storage part includes a discharge port through which the stored high pressure fluid can be discharged, and the automatic control valve includes a flow path connecting the discharge port and the second through hole. When sliding to a specific position according to the pneumatic pressure inside the main body is characterized in that it is formed to connect the flow path and the discharge port.

일 실시 예에 있어서, 상기 가이드부는, 상기 제1 관통공을 통해 상기 본체의 내부 공간과 연통되어 상기 본체의 내부 공압과 동일한 공압을 가지는 상기 유입부와 일측이 연통되며, 상기 자동 조절 밸브는, 상기 가이드부의 일측과 반대되는 타측에 형성된 탄성부재와 연결되며, 상기 탄성부재의 탄성력과, 상기 가이드부의 일측으로부터 유입되는 공기의 압력에 따라 슬라이딩 운동을 하는 것을 특징으로 한다. In one embodiment, the guide portion is in communication with the inner space of the main body through the first through hole and the one side is in communication with the inlet portion having the same air pressure as the internal pneumatic pressure of the main body, the automatic control valve, It is connected to the elastic member formed on the other side opposite to one side of the guide portion, characterized in that the sliding movement according to the elastic force of the elastic member, the pressure of air flowing from one side of the guide portion.

일 실시 예에 있어서, 상기 고압의 유체는, 상기 슬라이딩 유닛이 상기 본체의 내부 공간이 확장되도록 슬라이딩 운동을 할 때, 상기 보조 탱크가 구비되지 않은 상기 본체 내부의 공기 압력보다 높고, 상기 슬라이딩 유닛이 상기 본체의 내부 공간이 축소되도록 슬라이딩 운동을 할 때, 상기 보조 탱크가 구비되지 않은 상기 본체 내부의 공기 압력보다 낮은 압력의 유체임을 특징으로 한다.In one embodiment, the high-pressure fluid is higher than the air pressure inside the main body not provided with the auxiliary tank when the sliding unit is sliding to expand the internal space of the main body, the sliding unit is When the sliding motion to reduce the internal space of the main body, it is characterized in that the fluid of the pressure lower than the air pressure inside the main body is not provided with the auxiliary tank.

본 발명에 따른 액추에이터의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.Referring to the effect of the actuator according to the present invention.

본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 본 발명은 액추에이터의 실린더 내의 공기 압력이 일정 수준 이하로 감소하는 경우 상기 실린더 내에 공기가 추가로 유입되도록 함으로써, 액추에이터의 피스톤이 상승할 때에 실린더 내부의 체적 감소로 인해 발생하는 공압의 감소를 완화시킬 수 있도록 한다. 이에 따라 상기 상사점일 때의 공압 반력과 하사점일 때의 공압 반력이 일정하게 유지되도록 함으로써, 상기 액추에이터를 보다 정밀하고 보다 쉽게 제어할 수 있도록 한다는 장점이 있다.According to at least one of the embodiments of the present invention, the present invention provides an additional flow of air into the cylinder when the air pressure in the cylinder of the actuator is reduced below a certain level, thereby increasing the volume of the cylinder when the piston of the actuator is raised. It helps to alleviate the decrease in pneumatic pressure caused by the reduction. Accordingly, the pneumatic reaction force at the top dead center and the pneumatic reaction force at the bottom dead center are kept constant, so that the actuator can be more precisely and easily controlled.

도 1a는 본 발명의 실시 예에 따른 액추에이터의 단면도와 입면도 및 사시도를 도시한 도면이다.
도 1b는 본 발명의 실시 예에 따른 액추에이터에서 슬라이딩 유닛이 상승할 때와 하강할 때를 도시한 단면도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 액추에이터의 단면도와 입면도 및 사시도를 도시한 도면이다.
도 3a는 어느 하나의 보조 탱크가 구비된 상기 본 발명의 다른 실시 예에 따른 액추에이터의 단면도와 입면도 및 사시도를 도시한 도면이다.
도 3b는, 상기 도 3a에서 실린더에 고압 공기를 주입하는 보조 탱크의 단면도들로서, 상기 보조 탱크에 구비된 자동 조절 밸브의 구성 및 동작을 설명하기 위한 도면이다.1A is a cross-sectional view, an elevation view, and a perspective view of an actuator according to an exemplary embodiment of the present invention.
1B is a cross-sectional view illustrating when the sliding unit moves up and down in an actuator according to an exemplary embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view, an elevation view, and a perspective view of an actuator according to another embodiment of the present invention.
3A is a cross-sectional view, an elevation view, and a perspective view of an actuator according to another exemplary embodiment of the present invention, provided with any one auxiliary tank.
FIG. 3B is a cross-sectional view of an auxiliary tank for injecting high pressure air into a cylinder in FIG. 3A, and illustrates a configuration and an operation of an automatic control valve provided in the auxiliary tank.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다." 또는 "포함한다." 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.It is to be noted that the technical terms used herein are merely used to describe particular embodiments and are not intended to limit the present invention. Also, the singular forms used herein include the plural forms unless the context clearly indicates otherwise. In this specification, "is configured." Or "includes." Etc. should not be construed as including all of the various elements, or steps, described in the specification, some of which may not include some of the steps, or some of the additional elements or steps. It should be construed as more inclusive.

이하, 본 발명에 관련된 액추에이터에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서는 서로 다른 실시예라도 동일, 유사한 구성에 대해서는 동일, 유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음하기로 한다. EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the actuator which concerns on this invention is demonstrated in detail with reference to drawings. In the following description, the same or similar components are designated by the same or similar reference numerals for different embodiments, and the description thereof will be replaced with the first description.

우선 도 1a는 본 발명의 실시 예에 따른 액추에이터의 단면도와 입면도 및 사시도를 도시한 도면이다. 또한 도 1b는, 상기 도 1a에서 도시한 본 발명의 실시 예에 따른 액추에이터에서, 슬라이딩 유닛이 상승할 때와 하강할 때를 도시한 단면도이다. First, FIG. 1A is a cross-sectional view, an elevation view, and a perspective view of an actuator according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG. 1B is a cross-sectional view illustrating when the sliding unit is raised and lowered in the actuator according to the embodiment of the present invention illustrated in FIG. 1A.

먼저 도 1a의 (a)를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 액추에이터(100)는 본체(110), 슬라이딩 유닛(120), 구동부(130) 및 보조 탱크(200)를 포함할 수 있다. First, referring to (a) of FIG. 1A, the actuator 100 according to an embodiment of the present invention may include a main body 110, a sliding unit 120, a driving unit 130, and an auxiliary tank 200. .

먼저 본체(110)는 실린더 형태로 형성되고, 부품들이 장착될 수 있는 내부 공간을 구비할 수 있다.First, the main body 110 may be formed in a cylinder shape and may have an inner space in which components may be mounted.

슬라이딩 유닛(120)은 본체(110)에 상대 이동가능하도록 내장될 수 있으며, 하중을 전달받도록 형성될 수 있다. 본 도면을 참조하면, 슬라이딩 유닛(120)은 본체(110)에 슬라이딩 가능하도록 내장되고, 일단이 하중을 지지하도록 형성된다. The sliding unit 120 may be embedded in the main body 110 so as to be relatively movable, and may be formed to receive a load. Referring to this figure, the sliding unit 120 is built to be slidable to the main body 110, one end is formed to support the load.

그리고 슬라이딩 유닛(120)은 슬라이딩을 통하여 본체로부터 돌출량이 작은 상태, 즉 슬라이딩 유닛(120)이 하강한 상태(도 1b의 (a) 참조)에서 돌출량이 많은 상태, 즉 슬라이딩 유닛(120)이 상승한 상태(도 1b의 (b) 참조)로 변하게 된다. 즉 본체(110) 내에서 왕복운동을 하며, 피스톤(piston)의 역할을 수행할 수 있다. In addition, the sliding unit 120 has a large amount of protrusion in the state in which the amount of protrusion from the main body is small through sliding, that is, the state in which the sliding unit 120 is lowered (see (a) of FIG. 1B), that is, the sliding unit 120 is raised. State (see (b) of FIG. 1B). That is, the reciprocating motion in the main body 110 may serve as a piston.

이하 상기 슬라이딩 유닛(120)이 본체(110) 내부의 공간을 확장하도록 슬라이딩 되는 경우(도 1b의 (b))를, 상기 슬라이딩 유닛(120)이 상승 운동을 하는 것으로, 상기 슬라이딩 유닛(120)이 본체(110) 내부의 공간을 축소하도록 슬라이딩 되는 경우(도 1b의 (a))를, 상기 슬라이딩 유닛(120)이 하강 운동을 하는 것으로 설명하기로 한다. Hereinafter, when the sliding unit 120 is slid to expand the space inside the main body 110 (FIG. 1B (b)), the sliding unit 120 performs an upward movement, and the sliding unit 120 When sliding to reduce the space inside the main body 110 (FIG. 1B (a)), the sliding unit 120 will be described as a downward movement.

구동부(130)는 본체(110)에 내장되고 슬라이딩 유닛(120)과 연결되며, 슬라이딩 유닛(120)을 이동시키도록 이루어진다. 또한 구동부(130)는 슬라이딩 유닛(120)의 타단과 연결되며, 슬라이딩 유닛(120)을 슬라이딩시키도록 형성될 수 있다. The driving unit 130 is embedded in the main body 110 and connected to the sliding unit 120, and is configured to move the sliding unit 120. In addition, the driving unit 130 is connected to the other end of the sliding unit 120, it may be formed to slide the sliding unit 120.

상기 구동부(130)는 구동모터(131), 회전축(132), 운동 변환기(133), 멈춤부(134)를 포함할 수 있다. 구동모터(131)는 동력을 발생시키고, 회전축(132)의 일단은 구동모터(131)와 연결된다. 회전축(132)은 슬라이딩 유닛(120)의 내부공간을 향하여 연장되고, 회전축(132)의 타단은 슬라이딩 유닛(120)의 내부공간에 배치된다.The driving unit 130 may include a driving motor 131, a rotation shaft 132, a motion converter 133, and a stopper 134. The drive motor 131 generates power, and one end of the rotation shaft 132 is connected to the drive motor 131. The rotating shaft 132 extends toward the inner space of the sliding unit 120, and the other end of the rotating shaft 132 is disposed in the inner space of the sliding unit 120.

한편 슬라이딩 유닛(120)의 타단에는 운동 변환기(133)가 장착된다. 운동 변환기(133)는 회전축(132)의 회전 운동을 슬라이딩 유닛(120)의 슬라이딩으로 변환시키도록 형성된다.Meanwhile, the motion converter 133 is mounted at the other end of the sliding unit 120. The motion transducer 133 is formed to convert the rotational motion of the rotational shaft 132 into sliding of the sliding unit 120.

예를 들어, 회전축(132)에는 나사산이 형성되고, 운동 변환기(133)는 회전축(132)의 나사산에 대응하는 볼스크류가 될 수 있다. 이를 통하여 회전축(132)의 회전 운동이 슬라이딩 유닛(120)의 직선 운동으로 변환된다. 회전축(132)의 길이에 의하여 액추에이터(100)의 작동거리가 결정될 수 있다.For example, a screw thread is formed on the rotating shaft 132, and the motion converter 133 may be a ball screw corresponding to the thread of the rotating shaft 132. Through this, the rotational movement of the rotating shaft 132 is converted into the linear movement of the sliding unit 120. The working distance of the actuator 100 may be determined by the length of the rotating shaft 132.

또한 슬라이딩 유닛(120)의 외주면과 본체(110)의 내주면은 유체 또는 기체가 공급되도록 서로에 대해 이격될 수 있다. 이를 통하여 슬라이딩 유닛(120)에 부가되는 하중을 분산하는 영역이 보다 넓어질 수 있고, 또한 압력변화에 대한 완충 공간이 형성될 수 있다.In addition, the outer circumferential surface of the sliding unit 120 and the inner circumferential surface of the main body 110 may be spaced apart from each other so that fluid or gas may be supplied. Through this, an area for distributing the load added to the sliding unit 120 may be wider, and a buffer space for pressure change may be formed.

도 1a의 (a)를 참조하여 살펴보면, 슬라이딩 유닛(120)의 타단과 인접한 부분에는 슬라이딩 유닛(120)의 내부공간을 외부와 연통시키는 관통공(161)이 형성될 수 있다. 가이드(135)에는 공기가 관통하도록 관통공(162)이 형성될 수 있다. 이를 통하여, 본체(110)와 슬라이딩 유닛(120) 사이에 공기의 흐름이 원활히 이루어지며, 슬라이딩 유닛(120)이 상승 운동을 하는 경우(도 1b의 (b) 참조), 진공력에 의한 공기 부하가 감소될 수 있다. Referring to (a) of FIG. 1A, a through hole 161 may be formed at a portion adjacent to the other end of the sliding unit 120 to communicate the internal space of the sliding unit 120 with the outside. The through hole 162 may be formed in the guide 135 to allow air to pass therethrough. Through this, when the air flows smoothly between the main body 110 and the sliding unit 120, the sliding unit 120 when the upward movement (see (b) of Figure 1b), the air load by the vacuum force Can be reduced.

한편 본 발명의 실시 예에 따른 액추에이터(100)는 본체(110) 주변에 보조 탱크(200)가 형성될 수 있다. 상기 보조 탱크(200)는 도 1a의 각 도면들에서 보이고 있는 바와 같이 본체(110)를 둘러싸는 실린더 형태로 형성될 수 있다. 또한 상기 보조 탱크(200)는 상기 본체(110)와 슬라이딩 유닛(120) 사이에 공급되는 기체 또는 유체와 동일한 유체 또는 기체를 저장할 수 있다. 이하 상기 보조 탱크(200)는 공기를 저장하고 있는 것을 가정하여 설명하기로 한다.On the other hand, the actuator 100 according to an embodiment of the present invention may be formed in the auxiliary tank 200 around the main body 110. The auxiliary tank 200 may be formed in a cylinder shape surrounding the main body 110 as shown in the respective figures of FIG. 1A. In addition, the auxiliary tank 200 may store the same fluid or gas as the gas or fluid supplied between the main body 110 and the sliding unit 120. Hereinafter, the auxiliary tank 200 will be described on the assumption that the air is stored.

일 예로 상술한 바와 같이 본체(110)와 슬라이딩 유닛(120) 사이에 형성된 관통공들(161, 162)을 통해 공기가 유입되는 경우라면, 상기 보조 탱크(200)는 고압의 공기가 저장될 수 있다. As an example, if air is introduced through the through holes 161 and 162 formed between the main body 110 and the sliding unit 120 as described above, the auxiliary tank 200 may store high pressure air. have.

한편 보조 탱크(200)와 상기 본체(110) 사이에는 적어도 하나의 보조 관통공(230)이 형성되어, 상기 보조 탱크(200)에 저장된 유체 또는 기체가, 상기 본체(110) 내부의 압력 저하에 따라 상기 본체(110)로 공급될 수 있다. Meanwhile, at least one auxiliary through hole 230 is formed between the auxiliary tank 200 and the main body 110, so that the fluid or gas stored in the auxiliary tank 200 is reduced in pressure inside the main body 110. Therefore, it may be supplied to the main body 110.

따라서 상기 슬라이딩 유닛(120)이 상승 운동을 하는 경우(도 1b 참조), 상기 보조 관통공(230)을 통해 보조 탱크(200)로부터 본체(110) 내부로 공기가 유입될 수 있다. 따라서 상기 본체(110) 내부의 공압이 보충될 수 있다. 그러므로 상기 슬라이딩 유닛(120)이 상승 운동을 할 때(도 1b의 (b) 참조)에, 본체(110) 내부 공간의 부피 증가로 인해 공압이 감소되는 것을 방지할 수 있다. Therefore, when the sliding unit 120 performs an upward movement (see FIG. 1B), air may flow into the main body 110 from the auxiliary tank 200 through the auxiliary through hole 230. Therefore, the pneumatic pressure inside the main body 110 may be replenished. Therefore, when the sliding unit 120 performs the upward movement (see (b) of FIG. 1B), it is possible to prevent the pneumatic pressure from being reduced due to the increase in the volume of the inner space of the main body 110.

한편 상기 보조 탱크(200)는, 상기 슬라이딩 유닛(120)이 상승 운동을 할 때, 보조 탱크(200)가 구비되지 않은 상태의 본체(110) 내부 공압보다 고압의 기체 또는 유체가 저장될 수 있다. 반면 상기 슬라이딩 유닛(120)이 하강 운동을 할 때, 보조 탱크(200)가 구비되지 않은 상태의 본체(110) 내부 공압보다 저압의 기체 또는 유체가 저장될 수 있다. 따라서 만약 상기 슬라이딩 유닛(120)이 하강 운동을 하여 상기 본체(110) 내부의 공압이 상기 보조 탱크(200)에 저장된 공기의 압력보다 커지게 되면, 상기 보조 관통공(230)을 통해 본체(110) 내부의 공기가 보조 탱크(200)로 유출될 수 있다. 그러므로 상기 슬라이딩 유닛(120)이 하강 운동을 할 때(도 1b의 (a) 참조)에, 본체(110) 내부 공간의 부피 감소에 따라 공압이 증가하는 것을 방지할 수 있다. On the other hand, the auxiliary tank 200, when the sliding unit 120 moves up, the gas or fluid of a higher pressure than the pneumatic pressure inside the main body 110 is not provided with the auxiliary tank 200 may be stored. . On the contrary, when the sliding unit 120 moves downward, gas or fluid having a lower pressure than that of the internal pressure of the main body 110 without the auxiliary tank 200 may be stored. Therefore, if the sliding unit 120 is lowered and the pneumatic pressure inside the main body 110 becomes greater than the pressure of the air stored in the auxiliary tank 200, the main body 110 through the auxiliary through hole 230. Inner air may flow into the auxiliary tank 200. Therefore, when the sliding unit 120 moves downward (refer to (a) of FIG. 1B), it is possible to prevent the pneumatic pressure from increasing as the volume of the inner space of the main body 110 decreases.

한편 본체(110)에는, 본체(110)의 내압을 감지할 수 있는 감지 센서(220)가 장착될 수 있으며, 상기 감지된 압력에 대응하는 신호를 기 설정된 다른 유닛, 예를 들어 디스플레이부(표시되지 않은)와 같은 표시부 등에 전송할 수 있다. 또한 보조 탱크(200)는 보조 탱크(200)에 저장된 기체 또는 유체가 누설되는 경우, 누설된 기체 또는 유체를 보충할 수 있는 주입구(210)를 가질 수 있다. On the other hand, the main body 110 may be equipped with a detection sensor 220 that can detect the internal pressure of the main body 110, the other unit, for example, a display unit (display (display) corresponding to the signal corresponding to the detected pressure Can be sent to a display unit or the like. In addition, when the gas or fluid stored in the auxiliary tank 200 is leaked, the auxiliary tank 200 may have an inlet 210 for replenishing the leaked gas or fluid.

한편 도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 액추에이터의 단면도와 입면도 및 사시도를 도시한 도면으로, 도 1a에서 도시한 보조 탱크(200)와 다른 보조 탱크를 복수개 구비하고 있는 예를 보이고 있는 것이다. 2 is a cross-sectional view, an elevation view, and a perspective view of an actuator according to another embodiment of the present invention, which shows an example in which a plurality of auxiliary tanks 200 and other auxiliary tanks shown in FIG. 1A are provided.

도 2를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 액추에이터(100)는 본체(110) 주변에 복수의 보조 탱크(310)를 구비할 수 있다. 각각의 보조 탱크(310)는 도 2의 각 도면들에서 보이고 있는 바와 같이 일정한 길이를 가지는 원통형으로 생성될 수 있으며, 상기 본체(110)와 슬라이딩 유닛(120) 사이에 공급되는 기체 또는 유체와 동일한 유체 또는 기체를 저장할 수 있다. 이하 상기 각각의 보조 탱크(310)는 공기를 저장하고 있는 것을 가정하여 설명하기로 한다.Referring to FIG. 2, the actuator 100 according to another embodiment of the present disclosure may include a plurality of auxiliary tanks 310 around the main body 110. Each auxiliary tank 310 may be formed in a cylindrical shape having a constant length, as shown in the respective figures of FIG. 2, the same as the gas or fluid supplied between the main body 110 and the sliding unit 120 Fluid or gas can be stored. Hereinafter, each auxiliary tank 310 will be described on the assumption that the air is stored.

또한 각각의 보조 탱크(310)와 상기 본체(110) 사이에는 적어도 하나의 보조 관통공(312)이 형성될 수 있으며, 각각의 보조 관통공(312)을 통해 상기 보조 탱크(310) 각각에 에 저장된 유체 또는 기체가, 상기 본체(110) 내부의 압력 저하에 따라 상기 본체(110)로 공급되도록 형성될 수 있다. In addition, at least one auxiliary through hole 312 may be formed between each of the auxiliary tanks 310 and the main body 110, and each of the auxiliary tanks 310 is connected to each of the auxiliary tanks 310 through each of the auxiliary through holes 312. The stored fluid or gas may be formed to be supplied to the main body 110 according to a pressure drop inside the main body 110.

한편 각각의 보조 탱크(310)는 서로 각각 개별적으로 형성될 수 있다. 즉, 도 2의 (b)에서 보이고 있는 바와 같이, 각각의 보조 탱크(310)는 서로 간에 분리되거나, 소정 거리 이격된 상태로 상기 본체(110) 주변에 형성될 수 있다. 이 경우 각각의 보조 탱크(200)와 상기 본체(110) 사이에는 각각의 보조 관통공(312)이 형성될 수 있다. Meanwhile, each auxiliary tank 310 may be formed separately from each other. That is, as shown in (b) of Figure 2, each of the auxiliary tank 310 may be formed around the main body 110 in a state separated from each other, or a predetermined distance apart. In this case, each auxiliary through hole 312 may be formed between each auxiliary tank 200 and the main body 110.

한편 이처럼 각 보조 탱크(310)가 개별적으로 형성되는 경우, 어느 하나의 보조 탱크(310a)와 이웃한 다른 보조 탱크(310b)는 서로 간에 개별적으로 동작할 수 있다. 따라서 상기 어느 하나의 보조 탱크(310a)에서 본체(110) 내부로 기체 또는 유체가 유입될 때에도, 다른 보조 탱크(312a)에서는 기체 또는 유체의 유입이 발생되지 않을 수 있다. 또한 이처럼 각 보조 탱크(310)가 별개로 형성되는 경우, 각각의 보조 탱크(310)는 기체 또는 유체를 보충할 수 있는 주입구(314)를 각각 가질 수 있다.On the other hand, when each of the auxiliary tank 310 is formed separately, any one of the auxiliary tank 310a and the other auxiliary tank 310b adjacent to each other can operate separately from each other. Therefore, even when gas or fluid flows into the main body 110 from one of the auxiliary tanks 310a, the inflow of gas or fluid may not occur in the other auxiliary tank 312a. In addition, when each of the auxiliary tank 310 is formed as described above, each of the auxiliary tank 310 may have an injection hole 314 to replenish gas or fluid, respectively.

한편 도 2에서는 각각의 보조 탱크(310)가 서로 분리된 상태의 예를 보이고 있으나, 상기 각각의 보조 탱크(310)가 서로 연결될 수도 있음은 물론이다. 예를 들어 상기 각각의 보조 탱크(310)는, 인접한 보조 탱크들 사이에 형성된 관통공(도시되지 않음) 또는 연결 파이프(도시되지 않음)를 통해 서로 연결될 수 있다. Meanwhile, in FIG. 2, the auxiliary tanks 310 are separated from each other, but the auxiliary tanks 310 may be connected to each other. For example, each of the auxiliary tanks 310 may be connected to each other through through holes (not shown) or connecting pipes (not shown) formed between adjacent auxiliary tanks.

이처럼 서로 연결되는 경우 상기 각각의 보조 탱크(200)는 서로 연동될 수 있다. 즉 어느 하나의 보조 탱크(제1 보조 탱크, 310a)에서 본체(110) 내부로 공기가 유입되는 경우, 다른 보조 탱크(제2 보조 탱크, 301b)에서 상기 공기 유입으로 인해 공기가 부족해진 제1 보조 탱크(310a)에 공기를 공급할 수도 있음은 물론이다. 이처럼 각각의 보조 탱크(310)가 서로 연결되어 형성되는 경우, 상기 보조 관통공(312)은 상기 보조 탱크(310)들 중 적어도 하나와 본체(110) 사이에 형성될 수도 있다. When connected to each other in this way, each of the auxiliary tank 200 may be interlocked with each other. That is, when air is introduced into the main body 110 from one of the auxiliary tanks (first auxiliary tank 310a), the first air shortage due to the air inflow from the other auxiliary tank (second auxiliary tank, 301b) Of course, it is also possible to supply air to the auxiliary tank (310a). As described above, when the auxiliary tanks 310 are connected to each other, the auxiliary through holes 312 may be formed between at least one of the auxiliary tanks 310 and the main body 110.

한편 도 3a는 어느 하나의 보조 탱크가 구비된 상기 본 발명의 다른 실시 예에 따른 액추에이터의 단면도와 입면도 및 사시도를 도시한 도면이다. 3A is a cross-sectional view, an elevation view, and a perspective view of an actuator according to another exemplary embodiment of the present invention, in which one auxiliary tank is provided.

한편 상기 도 2에서 도시한 보조 탱크(310)들 중 적어도 하나는 도 3a에서 보이고 있는 바와 같이, 고압부(410)와 유입부(420)를 포함하여 형성될 수 있다. 여기서 고압부(410)는 상기 슬라이딩 유닛(120)이 상승 운동을 하는 때의 상기 본체(110) 내부의 공압보다 고압의 기체 또는 유체가 저장된 영역일 수 있다(이하 상기 고압부(410)는 고압의 공기를 저장하고 있는 것을 가정하여 설명하기로 한다). 그리고 상기 유입부(410)는 상기 고압부(410)와 본체(110) 사이를 연결하는 영역일 수 있다. Meanwhile, at least one of the auxiliary tanks 310 illustrated in FIG. 2 may be formed to include a high pressure part 410 and an inlet part 420, as shown in FIG. 3A. Here, the high pressure unit 410 may be a region in which a gas or a fluid having a higher pressure than the pneumatic pressure inside the main body 110 when the sliding unit 120 performs the upward movement (hereinafter, the high pressure unit 410 is a high pressure air). It is assumed that the data is stored). The inlet 410 may be an area connecting the high pressure part 410 and the main body 110.

도 3a에서 보이고 있는 바와 같이, 상기 고압부(410)와 유입부(420) 사이에는 별도의 고압 관통공(412)이 형성될 수 있다. 이에 따라 상기 고압부(410)의 고압 공기가 상기 고압 관통공(412)을 통해 유입부(420)로 유입될 수 있다. 그리고 상기 유입부(420)와 본체(110) 사이에는 보조 관통공(424)이 형성될 수 있다. 그리고 상기 보조 관통공(424)을 통해 상기 유입부(420) 내의 공기가 상기 본체(110) 내부 공간으로 유입될 수 있다. 따라서 고압 관통공(412)과 유입부(420), 그리고 보조 관통공(424)을 통해 상기 고압부(410) 내의 고압 공기가 상기 본체(110) 내부의 공간으로 유입될 수 있다. As shown in FIG. 3A, a separate high pressure through hole 412 may be formed between the high pressure part 410 and the inlet part 420. Accordingly, the high pressure air of the high pressure part 410 may be introduced into the inlet part 420 through the high pressure through hole 412. An auxiliary through hole 424 may be formed between the inlet 420 and the main body 110. In addition, air in the inlet 420 may be introduced into the body 110 through the auxiliary through hole 424. Therefore, the high pressure air in the high pressure part 410 may be introduced into the space inside the main body 110 through the high pressure through hole 412, the inlet part 420, and the auxiliary through hole 424.

한편 상기 보조 관통공(424)은 본체(110)와 유입부(420) 사이에 형성되어 개구된 관통공일 수 있다. 따라서 보조 관통공(424)을 통해 상기 유입부(420)와 상기 본체(110) 내부는 항시 연결된 상태를 유지하므로, 상기 유입부(420)는 상기 본체(110) 내부와 동일한 공기 압력이 유지될 수 있다. Meanwhile, the auxiliary through hole 424 may be a through hole formed between the main body 110 and the inlet 420 and opened. Therefore, the inlet 420 and the inside of the main body 110 are always connected through the auxiliary through hole 424, so that the inlet 420 maintains the same air pressure as the inside of the main body 110. Can be.

반면, 상기 고압 관통공(412)은, 고압 공기의 유출이 조절될 수 있도록 하는 자동 조절 밸브에 의해 그 개폐 여부가 결정될 수 있다. 따라서 상기 자동 조절 밸브에 의해 고압 관통공(412)이 개방되는 경우 상기 고압부(410)의 공기 압력과 상기 유입부(420)의 공기 압력, 즉 본체(110) 내부의 공기 압력의 차이에 따라, 상기 고압부(410)의 공기가 상기 유입부(420)를 통해 본체(110) 내부로 유입될 수 있다. 그러나 상기 자동 조절 밸브가 고압 관통공(412)을 폐쇄하는 경우 상기 고압부(410)는 밀폐되어, 상기 유입부(420)와 차단될 수 있다. On the other hand, the high pressure through-hole 412 may be determined whether or not the opening and closing of the high-pressure air through the automatic control valve to allow the outflow of the high pressure air. Therefore, when the high pressure through hole 412 is opened by the automatic control valve, the air pressure of the high pressure part 410 and the air pressure of the inlet part 420, that is, according to the difference in the air pressure inside the body 110, The air of the high pressure part 410 may be introduced into the main body 110 through the inlet 420. However, when the automatic regulating valve closes the high pressure through hole 412, the high pressure part 410 may be closed to be blocked from the inlet part 420.

한편 상기 자동 조절 밸브는 상기 유입부(420) 내의 공기 압력에 따라 상기 고압 관통공(412)의 개폐를 조절할 수 있다. 일 예로 상기 유입부(420) 내에는 압력을 감지하는 압력 센서(422)가 구비될 수 있으며, 상기 자동 조절 밸브는 상기 압력 센서(422)로부터 감지되는 유입부(420)의 압력값에 근거하여 고압 관통공(412)를 개방할 수 있다. 이 경우 슬라이딩 유닛(120)의 상승 운동에 따라 본체(110) 내부의 공기 압력이 일정 수준 이하로 감소하는 경우, 상기 자동 조절 밸브는 유입부(420)의 감소된 공기 압력을 감지하고 고압 관통공(412)을 개방함으로써 본체(110) 내부에 공기를 주입할 수 있으며, 이에 따라 본체(110) 내부의 공압 저하를 방지할 수 있다. The automatic control valve may control the opening and closing of the high pressure through hole 412 according to the air pressure in the inlet 420. For example, the inlet 420 may be provided with a pressure sensor 422 for detecting a pressure, and the automatic control valve is based on the pressure value of the inlet 420 detected from the pressure sensor 422. The high pressure through hole 412 may be opened. In this case, when the air pressure inside the main body 110 decreases below a predetermined level according to the upward movement of the sliding unit 120, the automatic control valve senses the reduced air pressure of the inlet 420 and passes the high pressure through-hole. By opening 412, air may be injected into the main body 110, thereby preventing a decrease in pneumatic pressure in the main body 110.

한편 상술한 예에서는 압력 센서의 계측값에 따라 상기 고압 관통공(412)의 개폐를 조절하는 예를 설명하였으나, 상기 압력 센서의 계측값 없이도 상기 본체(110) 내부의 압력 변화에 따라 자동으로 상기 고압부(410)의 공기를 상기 고압 관통공(412)을 통해 유입부(420)로 유입시키거나, 또는 상기 고압부(410)의 밀폐가 이루어지도록 하는 자동 조절 밸브가 형성될 수도 있음은 물론이다. Meanwhile, in the above-described example, an example of controlling the opening and closing of the high pressure through hole 412 according to the measured value of the pressure sensor has been described, but the automatic change according to the pressure change inside the main body 110 without the measured value of the pressure sensor. Of course, the automatic control valve may be formed to introduce the air of the high pressure unit 410 into the inlet unit 420 through the high pressure through hole 412 or to seal the high pressure unit 410.

도 3b는, 이러한 경우의 자동 조절 밸브의 구성 및 동작을 설명하기 위한 도면이다. 3B is a diagram for explaining the configuration and operation of the automatic regulating valve in this case.

먼저 고압부(410)는 도 3a에서 보이고 있는 바와 같이 원통형 형태로 생성될 수 있다. 상기 고압부(410)는 고압 기체가 저장된 저장부(460)와, 상기 자동 조절 밸브(450)가 왕복 슬라이딩 운동을 할 수 있도록 형성되며 상기 자동 조절 밸브(450)의 슬라이딩 운동을 가이드할 수 있는 실린더 형태의 가이드부(454)를 포함할 수 있다. First, the high pressure part 410 may be generated in a cylindrical shape as shown in FIG. 3A. The high pressure unit 410 is formed so that the high-pressure gas storage unit 460 and the automatic control valve 450 reciprocating sliding movement and can guide the sliding movement of the automatic control valve 450 It may include a guide portion 454 of the form.

한편 상기 가이드부(454)와 유입부(420) 사이에는 고압 관통공(412)이 형성될 수 있다. 여기서 상기 고압 관통공(412)은 상기 가이드부(454)에서 상기 자동 조절 밸브(450)가 슬라이딩 운동을 수행하는 방향의 일 면에 형성될 수 있다. 이하 상기 자동 조절 밸브(450)가 도 3b의 (a)에서 보이고 있는 바와 같이 상하 운동을 하도록 형성되고, 상기 유입부(420)가 상기 고압부(410)의 하부에 형성되는 경우, 상기 고압 관통공(412)은 상기 가이드부(454)의 밑면을 관통하여 상기 유입부(420)와 연결되도록 형성될 수 있다. 또한 상기 가이드부(454)와 상기 저장부(460) 사이에는 상기 저장부(460)에 저장된 고압의 공기가 토출되는 토출구(462)가 형성될 수 있다. Meanwhile, a high pressure through hole 412 may be formed between the guide part 454 and the inlet part 420. The high pressure through hole 412 may be formed on one surface of the guide part 454 in a direction in which the automatic control valve 450 performs a sliding movement. Hereinafter, when the automatic control valve 450 is formed to move up and down as shown in (a) of FIG. 3B, and the inlet part 420 is formed under the high pressure part 410, the high pressure through hole 412 may be formed to penetrate the bottom surface of the guide part 454 to be connected to the inlet 420. In addition, a discharge port 462 through which the high pressure air stored in the storage unit 460 is discharged may be formed between the guide unit 454 and the storage unit 460.

한편 상기 자동 조절 밸브(450)는 상기 가이드부(454)에서 왕복 슬라이딩 운동을 할 수 있도록 형성될 수 있다. 그리고 상기 자동 조절 밸브(450)는 일측이 상기 토출구(462)가 형성된 방향으로 개방되고, 타측이 상기 고압 관통공(412)이 형성된 방향으로 개방된 유로가 형성될 수 있다. On the other hand, the automatic control valve 450 may be formed to allow the reciprocating sliding movement in the guide portion 454. In addition, one side of the automatic control valve 450 may be opened in a direction in which the discharge port 462 is formed, and a flow path in which the other side is opened in the direction in which the high pressure through hole 412 is formed may be formed.

한편 상기 도 3b의 (a) 및 (b)에서 보이고 있는 바와 같이 상기 자동 조절 밸브(450)는 스프링(452)을 통해 상기 고압 관통공(412)이 형성된 가이드부(454)의 일면과 반대면인 타면에 연결될 수 있다. 그리고 상기 자동 조절 밸브(450)는 상기 스프링(452)이 미는 힘과 상기 고압 관통공(412)을 통해 유입되는 공기의 압력이 평형을 이루는 지점에 위치할 수 있다.Meanwhile, as shown in (a) and (b) of FIG. 3B, the automatic adjustment valve 450 is opposite to one surface of the guide part 454 in which the high pressure through hole 412 is formed through the spring 452. It can be connected to the other surface. In addition, the automatic adjustment valve 450 may be located at a point where the force pushed by the spring 452 and the pressure of air introduced through the high pressure through hole 412 are balanced.

이 경우 도 3b의 (a)에서 보이고 있는 바와 같이, 고압 관통공(450)을 통해 유입되는 공기의 압력이 기본압(예를 들어 상기 슬라이딩 유닛(120)이 도 1b의 (a)에서 보이고 있는 바와 같이 하강된 상태의 압력일 수 있다)인 경우, 상기 자동 조절 밸브(450)에 형성된 유로의 일측과, 상기 저장부(460)의 토출구(462)가 서로 연결되지 않은 상태를 유지할 수 있다. 따라서 상기 저장부(460)는 밀폐된 상태가 유지되는 상태, 즉 상기 고압 관통공(412)이 폐쇄된 상태를 유지할 수 있다. In this case, as shown in (a) of FIG. 3b, the pressure of the air flowing through the high pressure through hole 450 is the basic pressure (for example, the sliding unit 120 is shown in (a) of FIG. 1b). As shown in FIG. 2, the one side of the flow path formed in the automatic control valve 450 and the discharge port 462 of the storage unit 460 may not be connected to each other. Accordingly, the storage unit 460 may maintain a closed state, that is, the high pressure through hole 412 is closed.

그러나 슬라이딩 유닛(120)의 상승 운동으로 인해 본체(110) 내부의 공기 압력이 감소되면, 상기 보조 관통공(424)을 통해 연결된 유입부(420)의 공기 압력 역시 저하될 수 있다. 따라서 상기 고압 관통공(412)을 통해 유입되는 공기의 압력 역시 감소되고, 스프링(452)을 상기 가이드부(454)의 타측으로 미는 힘이 감소될 수 있다. 그러면 상기 자동 조절 밸브(450)는 상기 스프링(452)의 힘에 의해 상기 가이드부(454)의 일측 방향으로 슬라이딩될 수 있다. However, when the air pressure inside the main body 110 is reduced due to the upward movement of the sliding unit 120, the air pressure of the inlet 420 connected through the auxiliary through hole 424 may also decrease. Therefore, the pressure of the air flowing through the high pressure through hole 412 is also reduced, and the force pushing the spring 452 to the other side of the guide part 454 may be reduced. Then, the automatic control valve 450 may be slid in one direction of the guide part 454 by the force of the spring 452.

그리고 자동 조절 밸브(450)의 슬라이딩 운동에 따라 도 3b의 (b)에서 보이고 있는 바와 같이 상기 유로의 일측과 상기 토출구(462)가 연결되면, 상기 자동 조절 밸브(450)의 유로를 통해 저장부(460)에 저장된 고압의 공기가 토출될 수 있다. 그러면 상기 유로를 통해 토출된 고압 공기는 상기 고압 관통공(412)을 통해 유입부(420)로 유입될 수 있으며, 상기 유입부(420)를 통해 본체(110) 내부로 고압 공기가 유입됨에 따라, 상기 본체(110) 내부는 일정한 수준의 공압을 유지할 수 있다. And as shown in (b) of Figure 3b according to the sliding movement of the automatic control valve 450, when one side of the flow path and the discharge port 462 is connected, the storage unit through the flow path of the automatic control valve 450 High pressure air stored in 460 may be discharged. Then, the high pressure air discharged through the flow path may be introduced into the inlet 420 through the high pressure through hole 412, and as the high pressure air is introduced into the main body 110 through the inlet 420. The inside of the main body 110 may maintain a constant level of pneumatic pressure.

그리고 상기 슬라이딩 유닛(120)이 다시 하강함에 따라 감소되었던 본체(110) 내부의 공압이 다시 상승하는 경우, 스프링(452)을 상기 가이드부(454)의 타측으로 미는 힘이 증가될 수 있다. 그러면 상기 자동 조절 밸브(450)는 상기 스프링(452)의 힘에 의해 상기 가이드부(454)의 타측 방향으로 점차 슬라이딩될 수 있다. In addition, when the pneumatic pressure inside the main body 110 decreases as the sliding unit 120 descends again, the force for pushing the spring 452 to the other side of the guide part 454 may be increased. Then, the automatic control valve 450 may be gradually slid in the other direction of the guide portion 454 by the force of the spring 452.

따라서 도 3b의 (a)에서 보이고 있는 바와 같이, 자동 조절 밸브(450)가 다시 상측 방향(상기 가이드부(454)의 타측 방향)으로 슬라이딩되어 상기 자동 조절 밸브(450)에 형성된 유로의 일측과, 상기 저장부(460)의 토출구(462) 사이의 연결이 차단될 수 있다. 이 경우 상기 저장부(460)는 다시 밀폐된 상태, 즉 상기 고압 관통공(412)이 폐쇄된 상태로 전환될 수 있다. Therefore, as shown in (a) of FIG. 3B, the automatic control valve 450 slides upward again (the other direction of the guide part 454) and the one side of the flow path formed in the automatic control valve 450. The connection between the outlets 462 of the storage unit 460 may be blocked. In this case, the storage unit 460 may be switched to a closed state again, that is, the high pressure through hole 412 is closed.

한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다. 그러나 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석 되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Meanwhile, in the above description of the present invention, specific embodiments have been described, but various modifications may be made without departing from the scope of the present invention. However, one of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be capable of various modifications and variations without departing from the essential features of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited thereto. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100 : 액추에이터 110 : 본체
120 : 슬라이딩 유닛 130 : 구동부
131 : 구동모터 132 : 회전축
133 : 운동 변환기 134 : 멈춤부
135 : 가이드 161, 162 : 관통공
200 : 보조 탱크 210 : 주입구
220 : 압력 센서 230: 보조 관통공 100: actuator 110: main body
120: sliding unit 130: drive unit
131: drive motor 132: rotation axis
133: motion converter 134: stop
135: guide 161, 162: through hole
200: auxiliary tank 210: inlet
220: pressure sensor 230: auxiliary through hole

Claims

An actuator body having an inner space;
A sliding unit built in the main body so as to be slidable and having one end formed to support a load;
A driving part embedded in the main body and connected to the other end of the sliding unit to slide the sliding unit; And,
It is formed to surround the main body, and provided with an auxiliary tank for storing high pressure air,
The high-pressure air is supplied into the main body according to a pressure difference between the pneumatic pressure inside the main body that expands or contracts according to the sliding movement of the sliding unit and the air stored in the auxiliary tank,
The auxiliary tank,
A high pressure part in which high pressure air is stored;
An inlet formed between the main body and the high pressure part and having a first through hole communicating with an internal space of the main body, and a second through hole communicating with the high pressure part; And
And an automatic control valve which is automatically adjusted according to the pneumatic pressure of the inner space of the main body to open and close the second through hole,
The high pressure section,
An annular columnar storage unit in which the high pressure air is stored;
A guide part formed in the center of the annular shape and configured to guide the automatic control valve to slide according to the pneumatic pressure inside the main body; And
A discharge port formed at a boundary of the storage unit and the guide unit so that air stored in the storage unit flows,
The automatic control valve slidingly moves the guide part while maintaining a state spaced apart from the second through hole, and includes a flow path connecting the discharge port and the second through hole to slide to a specific position according to the pneumatic pressure inside the main body. The actuator, characterized in that formed to communicate the flow path and the discharge port.

The method of claim 1,
The auxiliary tank,
A plurality of formed around the main body,
The plurality of auxiliary tanks are formed,
And at least one first through-hole so that the air of each of the auxiliary tanks is individually supplied to the inside of the main body according to the air pressure inside the main body and the pressure difference between the air stored in each of the auxiliary tanks.

delete

The method of claim 1, wherein the automatic control valve,
Actuator for controlling the opening and closing of the second through-hole based on the pressure value measured by the pressure sensor provided in the inlet.

delete

The method of claim 1,
The guide unit,
One side communicates with the inflow portion having the same pneumatic pressure as the internal pneumatic pressure of the main body by communicating with the internal space of the main body through the first through hole,
The automatic control valve,
The actuator is connected to the elastic member formed on the other side opposite to one side of the guide portion, the actuator according to the elastic force of the elastic member, the pressure of the air flowing from one side of the guide portion.

The method of claim 1, wherein the high pressure air,
When the sliding unit performs a sliding movement so that the internal space of the main body is expanded, it is higher than the air pressure inside the main body not provided with the auxiliary tank,
And the sliding unit moves the air so that the inner space of the main body is reduced, the actuator having a pressure lower than the air pressure inside the main body in which the auxiliary tank is not provided.