KR102079869B1 - 드론 비행경로 생성 장치 및 방법 - Google Patents

드론 비행경로 생성 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

송전 선로에서 발생하는 자기장의 영향 범위를 반영하여 드론의 비행경로를 생성하도록 한 드론 비행경로 생성 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 드론 비행경로 생성 장치는 점검 대상인 송전 선로의 송전 선로 정보를 수집하는 선로 정보 수집부, 선로 정보 수집부에서 수집한 송전 선로 정보의 오차를 보정하는 선로 정보 보정부, 선로 정보 보정부에서 보정된 송전 선로 정보를 근거로 비행경로점을 생성하는 비행경로점 생성부 및 비행경로점 생성부에서 생성한 비행경로점을 근거로 송전 선로의 점검을 위한 비행경로를 생성하는 비행경로 생성부를 포함한다.

Description

드론 비행경로 생성 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING A FLIGHT PATH OF A DRONES}
본 발명은 드론 비행경로 생성 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 송전 선로 점검을 위해 운용되는 드론의 비행경로를 생성하는 드론 비행경로 생성 장치 및 방법에 관한 것이다.
송전 선로는 고압선, 송전탑, 애자 및 클램프 등으로 구성되는 전력 설비이다. 송전 선로는 수만 볼트[V]의 고압 전기가 흐르기 때문에 지상에서 수십 미터의 공중에 설치된다.
송전 선로는 높은 위치에 설치되기 때문에 낙뢰, 폭우, 태풍 등에 의한 손상이 발생할 가능성이 크다. 송전 선로에 손상이 발생하면 광역 정전이 발생할 수 있어, 송전선로에 대한 정기적인 점검이 필요하다.
일반적으로, 송전 선로는 지상에서 망원경으로 점검하거나 필요시 승탑한 작업자가 육안으로 점검했지만, 작업자의 접근이 불가능한 강횡단구간, 해월구간, 산세가 험한 산간지역 등의 송전 선로에는 작업자에 의한 점검이 불가능하거나 효율성이 매우 낮았다.
이에, 드론을 이용하여 송전 선로의 감시 및 점검하는 기술이 적용되고 있다. 드론은 조종사의 탑승 없이 비행하는 무인 항공기이다. 드론은 군사용으로 개발되었으나 최근에 민간 분야에까지 활용되고 있다.
하지만, 종래에는 조종사의 수동조작을 통해 드론이 운용되기 때문에 드론과 송전 선로 간의 근접 정도를 육안으로 가늠하기 어려워 충돌 사고가 발생하는 문제점이 있다.
또한, 종래에는 송전 선로에서 발생하는 자기장에 의해 송전 선로에 근접한 드론의 전자 나침판(Electronic Compass) 오류를 발생시켜 드론의 조정이 어려워지는 문제점이 있다.
한국공개특허 제10-2017-0028114호(명칭: 무인 항공기를 이용한 송전선로 감시 장치)
본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 송전 선로에서 발생하는 자기장의 영향 범위를 반영하여 드론의 비행경로를 생성하도록 한 드론 비행경로 생성 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. 즉, 본 발명은 송전 선로로부터 특정 거리를 이격시켜 송전 선로에서 발생하는 자기장의 영향을 벗어난 비행경로를 생성하도록 한 드론 비행경로 생성 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시 예에 따른 드론 비행경로 생성 장치는 점검 대상인 송전 선로의 송전 선로 정보를 수집하는 선로 정보 수집부, 선로 정보 수집부에서 수집한 송전 선로 정보의 오차를 보정하는 선로 정보 보정부, 선로 정보 보정부에서 보정된 송전 선로 정보를 근거로 비행경로점을 생성하는 비행경로점 생성부 및 비행경로점 생성부에서 생성한 비행경로점을 근거로 송전 선로의 점검을 위한 비행경로를 생성하는 비행경로 생성부를 포함한다.
선로 정보 수집부는 송전탑 정보 및 송전선 정보를 포함하는 송전 선로 정보를 수집하고, 송전탑 정보는 송전 철탑의 좌표, 고도 및 송전선이 연결된 각 단의 고도 중 하나 이상을 포함하고, 송전선 정보는 송전선 특정 지점의 좌표 및 고도를 포함할 수 있다.
선로 정보 보정부는 포물선 방정식 및 현수선 방정식을 이용하여 송전 선로 정보의 오차를 보정할 수 있다. 이때, 선로 정보 보정부는 송전 선로 정보 및 다항회귀분석 방정식을 이용하여 이차 방정식인 포물선 방정식을 구하고, 포물선 방정식을 현수 방정식으로 변환할 수 있다. 선로 정보 보정부는 시작 송전 철탑의 좌표를 기준으로 측정 대상점의 GPS 좌표를 xy 좌표계로 변환하고, 변환된 측정 대상점의 좌표를 이용한 이차회귀분석을 통해 포물선 방정식을 도출하고, 포물선 방정식을 현수선 방정식으로 변환하기 위한 현수선 파라미터를 산출하고, 현수선 파라미터를 근거로 송전 선로의 현수선 방정식을 산출할 수 있다. 선로 정보 보정부는 측정 대상점들의 고도 그래프 값, 이차항 회귀분석방정식을 이용하여 측정 대상점의 y 값과 회귀분석방정식 오차를 정의하고, 회귀분석방정식 오차의 오차 제곱합을 최소화하는 계수를 산출하고, 오차 제곱합을 산출한 계수에 대해 편미분하여 측정 대상점의 고도에 대한 포물선 방정식을 도출할 수 있다. 선로 정보 보정부는 송전선 최저점이 원점을 지나는 현수선 형태의 기본 방정식을 테일러 급수로 변환하고, 포물선 방정식을 송전선 최저점이 원점을 지나는 포물선 방정식으로 변환하고, 테일러 급수로 변환한 기본 방정식 및 변환한 포물선 방정식 간의 오차 제곱합을 산출하고, 오차 제곱합이 최소값을 가지는 현수선 파라미터를 산출할 수 있다. 선로 정보 보정부는 y에 대한 현수선 방정식을 이용하여 x에 대한 현수선 방정식을 산출하고, 현수선의 실제 최저점 높이를 기준으로 좌표 이동한 현수선 방정식을 산출할 수 있다.
비행경로점 생성부는 보정된 송전 선로 정보를 이용하여 송전 선로로부터 설정 거리 이격된 비행경로점을 생성하고, 송전 선로가 345 kV 이하이면 설정 거리를 30m 이상으로 설정하고, 765 kV 이상의 송전 선로이면 설정 거리를 45m 이상으로 설정할 수 있다.
비행경로 생성부는 표준 1회선, 횡단 1회선, 연속 2회선, 회피, 경간각도 이격, 동시 2회선 편대 및 조합 비행경로 중 하나를 비행경로 종류로 설정하고, 비행경로 종류를 근거로 비행경로점을 선택 또는 삭제하여 비행경로를 생성할 수 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시 예에 따른 드론 비행경로 생성 방법은 점검 대상인 송전 선로의 송전 선로 정보를 수집하는 단계, 수집하는 단계에서 수집한 송전 선로 정보의 오차를 보정하는 단계, 보정하는 단계에서 보정된 송전 선로 정보를 근거로 비행경로점을 생성하는 단계 및 비행경로점을 생성하는 단계에서 생성한 비행경로점을 근거로 송전 선로의 점검을 위한 비행경로를 생성하는 단계를 포함한다.
수집하는 단계에서는 송전탑 정보 및 송전선 정보를 포함하는 송전 선로 정보를 수집하고, 송전탑 정보는 송전 철탑의 좌표, 고도 및 송전선이 연결된 각 단의 고도 중 하나 이상을 포함하고, 송전선 정보는 송전선 특정 지점의 좌표 및 고도를 포함할 수 있다.
보정하는 단계에서는 포물선 방정식 및 현수선 방정식을 이용하여 송전 선로 정보의 오차를 보정할 수 있다. 보정하는 단계에서는 송전 선로 정보 및 다항회귀분석 방정식을 이용하여 이차 방정식인 포물선 방정식을 구하고, 포물선 방정식을 현수 방정식으로 변환할 수 있다. 보정하는 단계는 시작 송전 철탑의 좌표를 기준으로 측정 대상점의 GPS 좌표를 xy 좌표계로 변환하는 단계, 변환하는 단계에서 변환된 측정 대상점의 좌표를 이용한 이차회귀분석을 통해 포물선 방정식을 도출하는 단계, 포물선 방정식을 현수선 방정식으로 변환하기 위한 현수선 파라미터를 산출하는 단계 및 현수선 파라미터를 근거로 송전 선로의 현수선 방정식을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
포물선 방정식을 도출하는 단계에서는 측정 대상점들의 고도 그래프 값, 이차항 회귀분석방정식을 이용하여 측정 대상점의 y 값과 회귀분석방정식 오차를 정의하고, 회귀분석방정식 오차의 오차 제곱합을 최소화하는 계수를 산출하고, 오차 제곱합을 산출한 계수에 대해 편미분하여 측정 대상점의 고도에 대한 포물선 방정식을 도출할 수 있다.
현수선 파라미터를 산출하는 단계에서는 송전선 최저점이 원점을 지나는 현수선 형태의 기본 방정식을 테일러 급수로 변환하고, 포물선 방정식을 도출하는 단계에서 도출한 포물선 방정식을 송전선 최저점이 원점을 지나는 포물선 방정식으로 변환하고, 테일러 급수로 변환한 기본 방정식 및 변환한 포물선 방정식 간의 오차 제곱합을 산출하고, 오차 제곱합이 최소값을 가지는 현수선 파라미터를 산출할 수 있다.
현수선 방정식을 산출하는 단계에서는 y에 대한 현수선 방정식을 이용하여 x에 대한 현수선 방정식을 산출하고, 현수선의 실제 최저점 높이를 기준으로 좌표 이동한 현수선 방정식을 산출할 수 있다.
비행경로점을 생성하는 단계에서는 보정된 송전 선로 정보를 이용하여 송전 선로로부터 설정 거리 이격된 비행경로점을 생성하고, 송전 선로가 345 kV 이하이면 설정 거리를 30m 이상으로 설정하고, 765 kV 이상의 송전 선로이면 설정 거리를 45m 이상으로 설정할 수 있다.
비행경로를 생성하는 단계에서는 표준 1회선, 횡단 1회선, 연속 2회선, 회피, 경간각도 이격, 동시 2회선 편대 및 조합 비행경로 중 하나를 비행경로 종류로 설정하고, 비행경로 종류를 근거로 비행경로점을 선택 또는 삭제하여 비행경로를 생성할 수 있다.
본 발명에 의하면, 드론 비행경로 생성 장치 및 방법은 송전 선로를 점검하는 드론의 비행경로를 생성함으로써, 수동 조종에 의한 시야 거리 확보 문제 및 수동비행으로 인한 원근감의 착각으로 인한 충돌 등의 위험을 최소화할 수 있는 효과가 있다.
또한, 드론 비행경로 생성 장치 및 방법은 송전선과 설정 거리 이격된 비행경로를 생성함으로써, 철탑 또는 송전 선로에서 발생하는 자기장 영향에 의한 드론의 오작동을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 드론 비행경로 생성 장치 및 방법은 드론에 의해 측정된 고도를 송전선에 대한 포물선 방정식 및 현수선 방정식을 이용하여 보정함으로써, 송전 선로 고도의 정확도를 향상시켜, 이도 계산이 가능한 효과가 있다.
또한, 드론 비행경로 생성 장치 및 방법은 비행경로 생성절차를 간소화하고, 복수의 드론이 점검시 비행경로가 중첩되거나 충돌이 발생하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 드론 비행경로 생성 장치 및 방법은 복수의 드론을 이용하여 편대비행의 비행경로를 생성함으로써, 송전 선로의 점검 시간을 최소화할 수 있는 효과가 있다.
또한, 드론 비행경로 생성 장치 및 방법은 현장에서 직접 측정 및 경로 생성이 가능하기 때문에, 점검 준비시간을 최소화하여 안전성과 함께 저비용으로 고효율의 점검 기술을 제공할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 드론 비행경로 생성 장치 및 방법을 설명하기 위해 사용되는 용어를 설명하기 위한 도면.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 드론 비행경로 생성 장치를 설명하기 위한 도면.
도 4 내지 11은 도 3의 선로 정보 수집부를 설명하기 위한 도면.
도 12 및 도 13은 도 3의 선로 정보 보정부를 설명하기 위한 도면.
도 14 내지 도 19는 도 3의 비행경로 생성부를 설명하기 위한 도면.
도 20은 본 발명의 실시 예에 따른 드론 비행경로 생성 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 21은 도 20의 송전 선로 정보 보정 단계를 설명하기 위한 흐름도.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
먼저, 도 1을 참조하면 본 발명의 실시 예에 따른 드론 비행경로 생성 장치 및 방법을 설명하기 위해 사용되는 용어를 설명하면 아래와 같다.
측정 대상점은 고도를 측정하고자 하는 송전선의 측정 대상을 의미한다.
측정 위치점은 측정 대상점의 좌표와 고도를 측정하고자 고도측정용 드론을 송전선로에 수직으로 위치하고, 드론 FPV 화면의 중앙에 위치할 때의 지점을 의미한다.
선로 대상점은 측정된 데이터로부터 보정 및 방정식 계산을 통해서 송전선의 실제 고도를 균등한 간격으로 나눈 지점을 의미한다.
비행경로점은 비행경로 대상점으로부터 송전 선로 양측으로 특정 거리를 이격하여 생성되는 지점을 의미한다.
이하, 본 발명의 실시 예에 따른 드론 비행경로 생성 장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 아래와 같다. 도 2 및 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 드론 비행경로 생성 장치를 설명하기 위한 도면이다. 도 4 내지 11은 도 3의 선로 정보 수집부(120)를 설명하기 위한 도면이고, 도 12 및 도 13은 도 3의 선로 정보 보정부를 설명하기 위한 도면이고, 도 14 내지 도 19는 도 3의 비행경로 생성부를 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 드론 비행경로 생성 장치(100)는 점검 대상인 송전 선로에 대한 기초 데이터를 수집한다. 이때, 드론 비행경로 생성 장치(100)는 측정기(20)를 통해 송전 선로의 기초 데이터를 수집하거나, 관리 서버(30)로부터 기초 데이터를 수집한다. 물론, 드론 비행경로 생성 장치(100)는 기초 데이터의 일부는 측정기(20)를 통해 수집하고, 나머지는 관리 서버(30)로부터 수집할 수도 있다. 여기서, 기초 데이터는 드론(10)의 비행경로를 생성하기 위해 필요한 데이터로, 송전탑 좌표, 송전탑 고도, 송전선이 연결된 각 단의 고도, 특정 지점의 송전선 좌표 및 고도 등을 포함할 수 있다.
드론 비행경로 생성 장치(100)는 수집한 기초 데이터를 보정한다. 이때, 드론 비행경로 생성 장치(100)는 송전 선로의 특성(즉, 현수선)을 활용하여 보정된 방정식을 계산하여 기초 데이터의 오차를 보정한다. 드론 비행경로 생성 장치(100)는 보정된 방정식으로부터 각 단의 고도 방정식을 유도하고 특정 거리를 송전선로 양측으로 이격한 비행경로점들의 좌표와 고도를 산출한다. 드론 비행경로 생성 장치(100)는 비행경로 종류에 따라서 계산된 비행경로점들 좌표와 고도를 특정 순차에 따라 선택 및 삭제하여 목적하는 최종 비행경로를 생성한다.
이를 위해, 도 3을 참조하면, 드론 비행경로 생성 장치(100)는 선로 정보 수집부(120), 선로 정보 보정부(140), 비행경로점 생성부(160) 및 비행경로 생성부(180)를 포함한다.
선로 정보 수집부(120)는 송전 선로의 감시 및 점검을 위한 드론(10)의 비행경로를 생성하기 위한 송전 선로 정보를 수집한다. 선로 정보 수집부(120)는 측정기(20) 및 관리 서버(30) 중 하나 이상으로부터 송전 선로 정보를 수집한다. 선로 정보 수집부(120)는 송전탑 정보 및 송전선 정보를 포함하는 송전 선로 정보를 수집한다. 여기서, 송전탑 정보는 송전탑의 좌표, 고도, 송전선이 연결된 각 단의 고도 등을 포함한다. 송전선 정보는 특정 지점의 좌표 및 고도를 포함한다.
선로 정보 수집부(120)는 선로 정보 수집부(120)는 송전 철탑의 좌표 및 고도는 경간의 시작과 끝이 되는 송전 철탑의 좌표 및 고도를 측정한다. 이때, 선로 정보 수집부(120)는 좌표 측정기(20)를 이용하여 송전 철탑의 좌표 및 고도를 측정한다.
일례로, 도 4를 참조하면, 선로 정보 수집부(120)는 좌표 측정기(20)를 통해 송전 철탑의 고도(A) 및 드론 이착륙 지점의 고도(B)를 측정한다. 이때, 선로 정보 수집부(120)는 드론 이착륙 지점에 위치한 좌표 측정기(20)를 통해 드론 이착륙 지점의 고도를 측정한다. 선로 정보 수집부(120)는 송전 철탑의 4지점에 위치한 좌표 측정기(20)들에서 측정된 고도의 평균값을 송전 철탑의 고도로 측정한다.
선로 정보 수집부(120)는 거리 측정기(20) 또는 고도 측정용 드론 등을 이용하여 송전 철탑의 각 단 고도 , 송전선의 좌표 및 고도를 측정한다.
도 5를 참조하면, 선로 정보 수집부(120)는 송전 철탑의 하단에 위치한 거리 측정기(20)를 통해 측정 대상점의 고도 및 좌표를 측정한다. 도 6을 참조하면, 선로 정보 수집부(120)는 드론의 이착륙 지점에 위치한 거리 측정기(20)를 통해 측정 대상점의 고도 및 좌표를 측정할 수도 있다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 선로 정보 수집부(120)는 고도 측정용 드론을 이용하여 측정대상점의 고도 및 좌표를 측정한다. 선로 정보 수집부(120)는 송전 선로와 수직하게 기체 방향을 둔 드론의 FPV 화면의 중앙을 측정대상점에 맞춘 후 드론이 표기해 주는 고도와 좌표를 측정한다. 이때, 드론(10)의 위치를 측정 위치점이라 한다.
한편, 도 9에 도시된 바와 같이, 고도 측정용 드론(10)에 의해 측정된 측정 위치점은 송전 선로와 평행한 지점이 아닐 수 있다. 이에, 도 10에 도시된 바와 같이, 선로 정보 수집부(120)는 측정 위치점과 송전 선로와의 각도(θ)를 산출하고, 송전 철탑의 위치로부터 Dm(=dcosθ)만큼 경간각도 방향으로 이동시킨 좌표인 측정 대상점을 산출한다. 이때, 선로 정보 수집부(120)는 측정된 고도를 그대로 사용한다.
선로 정보 수집부(120)는 고도 측정용 드론(10)을 이용하는 경우 GPS 좌표를 기반으로 측정 대상점의 고도 및 좌표를 측정하기 때문에 하기 수학식 1 내지 3을 통해 GPS 좌표 이동에 따른 이동 좌표를 산출한다.
여기서, 수학식 1은 두 좌표에 대한 거리 계산식이고, 수학식 2는 정북을 기준으로 한 각도 계산식이고, 수학식 3은 이동 거리와 각도를 반영한 위도, 경도 이동 좌표 계산식이다. 수학식 1 내지 3에서는 라디안 값을 이용하여 계산한다. 도 11을 참조하면, Lat1은 제1 좌표(P1)의 위도(Latitude)이고, Lat2는 제2 좌표(P2)의 위도이다. Long1은 제1 좌표(P1)의 경도(Longitude)이고, Long2는 제2 좌표(P2)의 경도이다. D는 제1 좌표(P1) 및 제2 좌표(P2)의 거리이고, θ2p는 정북을 기준으로 한 제1 좌표(P1) 및 제2 좌표(P2)의 각도를 의미한다.
Figure 112018074502102-pat00001
Figure 112018074502102-pat00002
Figure 112018074502102-pat00003
선로 정보 보정부(140)는 선로 정보 수집부(120)에서 수집한 송전 선로 정보를 보정한다. 즉, 선로 정보 수집부(120)에서 수집한 송전 선로 정보는 측정 환경, 측정기(20)의 특성상 오차가 발생할 수 있다. 이에, 선로 정보 보정부(140)는 포물선 방정식 및 현수선 방정식을 이용하여 송전 선로 정보의 오차를 보정한다.
선로 정보 보정부(140)는 다항회귀분석 방정식을 이용하여 송전 선로 정보의 오차를 최소화하는 포물선 방정식(이차 방정식)을 구한다. 선로 정보 보정부(140)는 포물선 방정식을 현수 방정식으로 변환하여 송전선 고도를 최적으로 추종하는 방정식을 구한다.
송전선은 특성상 현수선의 형태를 지니고, 포물선 방정식으로 구한 고도(y 축)와 현수선 형태의 송전선 고도(y축)의 오차가 거리(x축)에 비례(도 12 참조)한다. 따라서, 선로 정보 보정부(140)는 포물선 방정식을 현수선 방정식으로 변환한다.
먼저, 도 13을 참조하면, 선로 정보 보정부(140)는 측정 대상점의 GPS 좌표를 시작 송전 철탑의 좌표를 기준으로 변환한다. 이때, 선로 정보 보정부(140)는 측정 대상점의 GPS 좌표를 xy 좌표계로 변환한다.
선로 정보 보정부(140)는 변환한 x와 y를 이용한 이차회귀분석을 통해 포물선 방정식을 도출한다.
측정 대상점들의 고도 그래프 값을
Figure 112018074502102-pat00004
로 하고, y를 이차항 회귀분석방정식이라 가정하면, 측정 대상점의 y값과 회귀분석방정식 오차(e)는 하기의 수학식 4로 정의된다.
Figure 112018074502102-pat00005
회귀분석방정식 오차(e)에 대해 오차 제곱합(SEE, Sum of Square for Error)을 최소화하는 a0, a1, a2 계수를 구하면 하기의 수학식 5와 같다.
Figure 112018074502102-pat00006
계수 a0, a1, a2에 대해 편미분하면 하기의 수학식 6과 같다.
Figure 112018074502102-pat00007
선로 정보 보정부(140)는 계수 a0, a1, a2를 구하여 측정 대상점의 고도에 대한 포물선 방정식(이차방정식)을 도출한다.
선로 정보 보정부(140)는 포물선 방정식을 현수선 방정식으로 변환하기 위해 현수선이 가지는 현수선 파라미터를 산출한다. 선로 정보 보정부(140)는 송전선 최저점이 원점을 지나는 포물선과 현수선 방정식을 이용하여 현수선 파라미터를 산출한다.
송전선 최저점이 원점을 지나는 현수선 형태의 기본 방정식은 하기의 수학식 7과 같다. 이때, p는 현수선 파라미터이다.
Figure 112018074502102-pat00008
이를 테일러 급수로 변환하여 계산하면 하기의 수학식 8과 같다.
Figure 112018074502102-pat00009
이때, 선로 정보 보정부(140)는 고차항을 이용할 수도 높은 정밀도의 곡선 방정식을 구할 수 있으나, 하기의 수학식 9와 같이, 포물선 방정식으로부터 현수선 파라미터(P)를 구하기 위해서는 이차항만 사용한다.
Figure 112018074502102-pat00010
앞서 구한 포물선 방정식을 송전선 최저점이 원점을 지나는 방정식으로 변환하면 하기의 수학식 10과 같다.
Figure 112018074502102-pat00011
이렇게 구한 두 방정식 간의 오차 제곱합을 산출하면 하기의 수학식 11과 같다.
Figure 112018074502102-pat00012
Figure 112018074502102-pat00013
일 때, 오차 제곱합(SSE)이 최소값을 가지며, 이때 현수선 파라미터(P)는 하기의 수학식 12와 같다.
Figure 112018074502102-pat00014
선로 정보 보정부(140)는 x에 대한 현수선 방정식을 산출한다. 선로 정보 보정부(140)는 y값에 대한 현수선 방정식을 이용하여 x에 대한 현수선 방정식을 산출하며, 이는 하기의 수학식 13과 같다.
Figure 112018074502102-pat00015
선로 정보 보정부(140)는 x에 대한 방정식에 p에는 파라미터, y에는 A 지점과 최저점의 고도차인 SagA를 대입하여 A지점 높이의 x값을 구하고 이 값이 도 12의 D 값으로 좌표이동에 이용한다.
선로 정보 보정부(140)는 현수선 실제 최저점 높이를 산출한다. 선로 정보 보정부(140)는 A점 높이에서 A지점과 최저점간의 높이 차를 빼서 현수선 실제 최저점 높이를 산출한다. 이를 수학식으로 표현하면 하기의 수학식 14와 같다.
Figure 112018074502102-pat00016
선로 정보 보정부(140)는 좌표 이동한 현수선 방정식을 산출한다. 이때, 좌표 이동한 현수 방정식은 하기의 수학식 15(도 12의 ②)와 같다.
Figure 112018074502102-pat00017
선로 정보 보정부(140)는 현수선 방정식에 경간 거리를 균등(예를 들면, 기준 50m 간격)하게 나누어 누적한 거리 값을 입력하면 해당 지점에서의 고도 값을 확인하며 이를 비행경로 대상점들의 데이터 그룹으로 이용한다. 이는 실제 송전선로와 거의 일치하며 앞서 구한 파라미터 값을 이용하여 철탑 간 각 단의 송전선로 고도를 별도로 계산한다.
비행경로점 생성부(160)는 보정 단계에서 보정된 송전 선로 정보를 이용하여 비행경로점을 생성한다. 비행경로점 생성부(160)는 보정된 송전 선로 정보를 이용하여 송전 선로로부터 설정 거리 이격된 비행경로점을 생성한다. 일례로, 비행경로점 생성부(160)는 345 kV 이하의 송전 선로의 경우 송전 선로로부터 대략 30m 이격된 비행경로점을 생성하고, 765kV 이상의 송전 선로의 경우 송전 선로로부터 대략 45m 이격된 비행경로점을 생성한다.
비행경로 생성부(180)는 비행경로점 생성부(160)에서 생성된 비행경로점을 이용하여 비행경로를 생성한다. 비행경로 생성부(180)는 비행경로 종류를 근거로 생성된 비행경로점들을 특정 순차대로 선택 또는 삭제하여 최종의 비행경로를 생성한다. 이때, 비행경로 생성부(180)는 표준 1회선, 횡단 1회선, 연속 2회선, 회피, 경간각도 이격, 동시 2회선 편대 중 하나를 비행경로 종류로 설정한다. 비행경로 생성부(180)는 표준 1회선, 횡단 1회선, 연속 2회선, 회피, 경간각도 이격, 동시 2회선 편대 중 2개 이상을 조합한 조합 비행경로를 비행경로 종류로 설정할 수도 있다.
도 14를 참조하면, 표준 1회선 비행경로는 기본적인 비행경로로, 송전 선로의 하단, 중단 상단, 가공지선을 따라 두 개의 송전 철탑 사이를 비행하는 경로이다.
도 15를 참조하면, 횡단 1회선 비행경로는 송전 선로 한쪽 면이 드론(10)의 이착륙지로 적당한 곳이 없을 경우 사용하는 비행경로이다. 횡단 1회선 비행경로는 드론(10)의 이륙지로부터 반대편의 선로를 점검하기 위한 비행경로로서 드론(10)의 이륙지로부터 바로 선로를 횡단(위 또는 아래)하여 점검하거나, 선로를 기준으로 드론(10)의 이륙지가 위치한 측면에서 점검하는 경로이다.
도 16을 참조하면, 연속 2회선 비행경로는 경간이 짧을 경우 사용하는 비행경로로, 양 측면을 모두 비행하고자 표준 1회선 비행경로와 연속 2회선 비행경로를 적용하여 전체 측면을 점검할 수 있는 경로이다.
도 17을 참조하면, 회피 비행경로는 기존의 비행경로 상 장애물 등의 존재로 충돌의 위험이 있을 때 해당 단의 경로를 제외하고 장애물 회피가 가능한 고도의 경로로 왕복 비행하는 경로이다.
도 18을 참조하면, 경간각도 이격 비행경로는 두 경간이 이루는 각도가 커짐에 따라 자기장 영향이 미치는 비행경로점(1)이 발생하여 이를 피하고자 자기장의 영향이 미치지 않는 두 송전선로 비행경로의 교차 좌표를 계산하여 비행경로점(1)을 대체한 경로이다.
도 19를 참조하면, 동시 2회선 편대 비행경로는 전체 경로를 다수의 드론(10)이 나누어서 비행하도록 경로 분배를 하며 비행 중 기체 간 충돌 및 비행 후류효과의 간섭을 막고자 각 기체 비행경로에 있어서 기체 간 이격거리(고도 또는 수평거리)를 고려한 경로이다.
이하, 본 발명의 실시 예에 따른 드론 비행경로 생성 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 아래와 같다. 도 20은 본 발명의 실시 예에 따른 드론 비행경로 생성 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 20을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 드론 비행경로 생성 방법은 송전 선로 정보 수집 단계(S100), 송전 선로 정보 보정 단계(S200), 비행경로점 생성 단계(S300) 및 비행경로 생성 단계(S400)를 포함한다.
송전 선로 정보 수집 단계(S100)에서는 송전 선로의 감시 및 점검을 위한 드론(10)의 비행경로를 생성하기 위한 송전 선로 정보를 수집한다. 송전 선로 정보 수집 단계(S100)에서는 측정기(20) 및 관리 서버(30) 중 하나 이상으로부터 송전 선로 정보를 수집한다.
송전 선로 정보 수집 단계(S100)에서는 송전탑 정보 및 송전선 정보를 포함하는 송전 선로 정보를 수집한다. 여기서, 송전탑 정보는 송전탑의 좌표, 고도, 송전선이 연결된 각 단의 고도 등을 포함한다. 송전선 정보는 특정 지점의 좌표 및 고도를 포함한다.
송전 선로 정보 수집 단계(S100)에서는 선로 정보 수집부(120)는 송전 철탑의 좌표 및 고도는 경간의 시작과 끝이 되는 송전 철탑의 좌표 및 고도를 측정한다. 이때, 선로 정보 수집부(120)는 좌표 측정기(20)를 이용하여 송전 철탑의 좌표 및 고도를 측정한다. 송전 선로 정보 수집 단계(S100)에서는 거리 측정기(20) 또는 고도 측정용 드론 등을 이용하여 송전 철탑의 각 단 고도, 송전선의 좌표 및 고도를 측정한다.
송전 선로 정보 수집 단계(S100)에서는 측정 위치점과 송전 선로와의 각도(θ)를 산출하고, 송전 철탑의 위치로부터 Dm(=dcosθ)만큼 경간각도 방향으로 이동시킨 좌표인 측정 대상점을 산출한다. 이때, 송전 선로 정보 수집 단계(S100)에서는 측정된 고도를 그대로 사용한다. 송전 선로 정보 수집 단계(S100)에서는 GPS 좌표를 기반으로 측정 대상점의 고도 및 좌표를 측정하기 때문에 GPS 좌표 이동에 따른 이동 좌표를 산출한다.
송전 선로 정보 보정 단계(S200)에서는 S100 단계에서 수집한 송전 선로 정보를 보정한다. 즉, S100 단계에서 수집한 송전 선로 정보는 측정 환경, 측정기(20)의 특성상 오차가 발생할 수 있다. 이에, 송전 선로 정보 보정 단계(S200)에서는 포물선 방정식 및 현수선 방정식을 이용하여 송전 선로 정보의 오차를 보정한다.
송전 선로 정보 보정 단계(S200)에서는 다항회귀분석 방정식을 이용하여 송전 선로 정보의 오차를 최소화하는 포물선 방정식(이차 방정식)을 구한다. 송전 선로 정보 보정 단계(S200)에서는 도출한 포물선 방정식을 현수 방정식으로 변환한다. 송전선은 특성상 현수선의 형태를 지니고, 포물선 방정식으로 구한 고도(y 축)와 현수선 형태의 송전선 고도(y축)의 오차가 거리(x축)에 비례한다. 이에, 송전 선로 정보 보정 단계(S200)에서는 포물선 방정식을 현수선 방정식으로 변환한다.
도 21을 참조하면, 송전 선로 정보 보정 단계(S200)는 좌표 보정 단계(S210), 포물선 방정식 도출 단계(S220), 현수선 파라미터 산출 단계(S230) 및 현수선 방정식 산출 단계(S240)를 포함한다.
좌표 보정 단계(S210)에서는 측정 대상점의 GPS 좌표를 시작 송전 철탑의 좌표를 기준으로 변환한다. 이때, 좌표 보정 단계(S210)에서는 측정 대상점의 GPS 좌표를 xy 좌표계로 변환한다.
포물선 방정식 도출 단계(S220)에서는 S210 단계에서 변환한 x와 y를 이용한 이차회귀분석을 통해 포물선 방정식을 도출한다.
포물선 방정식 도출 단계(S220)에서는 측정 대상점들의 고도 그래프 값, 이차항 회귀분석방정식을 이용하여 측정 대상점의 y 값과 회귀분석방정식 오차(e, 수학식 4 참조)를 정의한다.
포물선 방정식 도출 단계(S220)에서는 회귀분석방정식 오차(e)에 대해 오차 제곱합(SEE, Sum of Square for Error)을 최소화하는 계수(a0, a1, a2)를 산출한다(수학식 5 참조). 포물선 방정식 도출 단계(S220)에서는 오차 제곱합을 산출한 계수(a0, a1, a2)에 대해 편미분한다. 포물선 방정식 도출 단계(S220)에서는 이를 통해 계수(a0, a1, a2)를 구하여 측정 대상점의 고도에 대한 포물선 방정식(이차방정식)을 도출한다.
현수선 파라미터 산출 단계(S230)에서는 포물선 방정식을 현수선 방정식으로 변환하기 위해 현수선이 가지는 현수선 파라미터를 산출한다. 현수선 파라미터 산출 단계(S230)에서는 송전선 최저점이 원점을 지나는 현수선 형태의 기본 방정식을 테일러 급수로 변환한다. 이때, 현수선 파라미터 산출 단계(S230)에서는 고차항을 이용할 수도 높은 정밀도의 곡선 방정식을 구할 수 있으나, 포물선 방정식으로부터 현수선 파라미터를 구하기 위해서는 이차항만 사용한다.
현수선 파라미터 산출 단계(S230)에서는 S220 단계에서 산출한 포물선 방정식을 송전선 최저점이 원점을 지나는 방정식(수학식 10 참조)으로 변환한다. 현수선 파라미터 산출 단계(S230)에서는 기산출한 두 방정식 간의 오차 제곱합을 산출한다(수학식 11 참조). 현수선 파라미터 산출 단계(S230)에서는 오차 제곱합이 최소값을 가지는 현수선 파라미터를 산출한다(수학식 12 참조).
현수선 방정식 산출 단계(S240)에서는 x에 대한 현수선 방정식을 산출한다. 현수선 방정식 산출 단계(S240)에서는 y에 대한 현수선 방정식을 이용하여 x에 대한 현수선 방정식(수학식 13 참조)을 산출한다. 현수선 방정식 산출 단계(S240)에서는 x에 대한 방정식에 p에는 파라미터, y에는 A 지점과 최저점의 고도차인 SagA를 대입하여 A지점 높이의 x값을 구하고 이 값이 D 값으로 좌표이동에 이용한다.
현수선 방정식 산출 단계(S240)에서는 현수선 실제 최저점 높이를 산출한다. 현수선 방정식 산출 단계(S240)에서는 A점 높이에서 A지점과 최저점간의 높이 차를 빼서 현수선 실제 최저점 높이를 산출한다(수학식 14 참조). 현수선 방정식 산출 단계(S240)에서는 좌표 이동한 현수선 방정식(수학식 15 참조)을 산출한다. 이때, 현수선 방정식 산출 단계(S240)에서는 현수선 방정식에 경간 거리를 균등(예를 들면, 기준 50m 간격)하게 나누어 누적한 거리 값을 입력하면 해당 지점에서의 고도 값을 확인하며 이를 비행경로 대상점들의 데이터 그룹으로 이용한다. 이는 실제 송전선로와 거의 일치하며 앞서 구한 파라미터 값을 이용하여 철탑 간 각 단의 송전선로 고도를 별도로 계산한다.
비행경로점 생성 단계(S300)에서는 S200 단계에서 보정된 송전 선로 정보를 이용하여 비행경로점을 생성한다. 비행경로점 생성 단계(S300)에서는 S200 단계에서 보정된 송전 선로 정보를 이용하여 송전 선로로부터 설정 거리 이격된 비행경로점을 생성한다. 일례로, 비행경로점 생성 단계(S300)에서는 345 kV 이하의 송전 선로의 경우 송전 선로로부터 대략 30m 이격된 비행경로점을 생성하고, 765kV 이상의 송전 선로의 경우 송전 선로로부터 대략 45m 이격된 비행경로점을 생성한다.
비행경로 생성 단계(S400)에서는 S300 단계에서 생성된 비행경로점을 이용하여 비행경로를 생성한다. 비행경로 생성 단계(S400)에서는 비행경로 종류를 근거로 생성된 비행경로점들을 특정 순차대로 선택 또는 삭제하여 최종의 비행경로를 생성한다. 이때, 비행경로 생성 단계(S400)에서는 표준 1회선, 횡단 1회선, 연속 2회선, 회피, 경간각도 이격, 동시 2회선 편대 중 하나를 비행경로 종류로 설정한다. 비행경로 생성부(180)는 표준 1회선, 횡단 1회선, 연속 2회선, 회피, 경간각도 이격, 동시 2회선 편대 중 2개 이상을 조합한 조합 비행경로를 비행경로 종류로 설정할 수도 있다.
상술한 바와 같이, 드론 비행경로 생성 장치 및 방법은 송전 선로를 점검하는 드론(10)의 비행경로를 생성함으로써, 수동 조종에 의한 시야거리 확보 문제 및 수동비행으로 인한 원근감의 착각으로 인한 충돌 등의 위험을 최소화할 수 있는 효과가 있다.
또한, 드론 비행경로 생성 장치 및 방법은 송전선과 설정 거리 이격된 비행경로를 생성함으로써, 철탑 또는 송전 선로에서 발생하는 자기장 영향에 의한 드론의 오작동을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 드론 비행경로 생성 장치 및 방법은 드론에 의해 측정된 고도를 송전선에 대한 포물선 방정식 및 현수선 방정식을 이용하여 보정함으로써, 송전 선로 고도의 정확도를 향상시켜, 이도 계산이 가능한 효과가 있다.
또한, 드론 비행경로 생성 장치 및 방법은 비행경로 생성절차를 간소화하고, 복수의 드론이 점검시 비행경로가 중첩되거나 충돌이 발생하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 드론 비행경로 생성 장치 및 방법은 복수의 드론을 이용하여 편대비행의 비행경로를 생성함으로써, 송전 선로의 점검 시간을 최소화할 수 있는 효과가 있다.
또한, 드론 비행경로 생성 장치 및 방법은 현장에서 직접 측정 및 경로 생성이 가능하기 때문에, 점검 준비시간을 최소화하여 안전성과 함께 저비용으로 고효율의 점검 기술을 제공할 수 있는 효과가 있다.
이상에서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예에 대해 설명하였으나, 다양한 형태로 변형이 가능하며, 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 특허청구범위를 벗어남이 없이 다양한 변형 예 및 수정 예를 실시할 수 있을 것으로 이해된다.
10: 드론 20: 측정기
30: 관리 서버 100: 드론 비행경로 생성 장치
120: 선로 정보 수집부 140: 선로 정보 보정부
160: 비행경로점 생성부 180: 비행경로 생성부

Claims (20)

  1. 점검 대상인 송전 선로의 송전 선로 정보를 수집하는 선로 정보 수집부;
    상기 선로 정보 수집부에서 수집한 상기 송전 선로 정보의 오차를 보정하는 선로 정보 보정부;
    상기 선로 정보 보정부에서 보정된 송전 선로 정보를 근거로 비행경로점을 생성하는 비행경로점 생성부; 및
    상기 비행경로점 생성부에서 생성한 비행경로점을 근거로 상기 송전 선로의 점검을 위한 비행경로를 생성하는 비행경로 생성부; 를 포함하고,
    상기 선로 정보 보정부는,
    시작 송전 철탑의 좌표를 기준으로 측정 대상점의 GPS 좌표를 xy 좌표계로 변환하고, 상기 변환된 측정 대상점의 좌표를 이용한 이차회귀분석을 통해 포물선 방정식을 도출하고, 상기 포물선 방정식을 현수선 방정식으로 변환하기 위한 현수선 파라미터를 산출하고, 상기 현수선 파라미터를 근거로 상기 송전 선로의 현수선 방정식을 산출하고,
    상기 선로 정보 보정부는,
    측정 대상점들의 고도 그래프 값, 이차항 회귀분석방정식을 이용하여 측정 대상점의 y 값과 회귀분석방정식 오차를 정의하고, 상기 회귀분석방정식 오차의 오차 제곱합을 최소화하는 계수를 산출하고, 상기 오차 제곱합을 산출한 계수에 대해 편미분하여 상기 측정 대상점의 고도에 대한 포물선 방정식을 도출하는 드론 비행경로 생성 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 선로 정보 수집부는 송전탑 정보 및 송전선 정보를 포함하는 송전 선로 정보를 수집하고,
    상기 송전탑 정보는 송전 철탑의 좌표, 고도 및 송전선이 연결된 각 단의 고도 중 하나 이상을 포함하고, 상기 송전선 정보는 송전선 특정 지점의 좌표 및 고도를 포함하는 드론 비행경로 생성 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 선로 정보 보정부는 포물선 방정식 및 현수선 방정식을 이용하여 상기 송전 선로 정보의 오차를 보정하는 드론 비행경로 생성 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 선로 정보 보정부는,
    상기 송전 선로 정보 및 다항회귀분석 방정식을 이용하여 이차 방정식인 포물선 방정식을 구하고, 상기 포물선 방정식을 현수 방정식으로 변환하는 드론 비행경로 생성 장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 선로 정보 보정부는,
    송전선 최저점이 원점을 지나는 현수선 형태의 기본 방정식을 테일러 급수로 변환하고, 상기 포물선 방정식을 송전선 최저점이 원점을 지나는 포물선 방정식으로 변환하고, 상기 테일러 급수로 변환한 기본 방정식 및 상기 변환한 포물선 방정식 간의 오차 제곱합을 산출하고, 상기 오차 제곱합이 최소값을 가지는 현수선 파라미터를 산출하는 드론 비행경로 생성 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 선로 정보 보정부는 y에 대한 현수선 방정식을 이용하여 x에 대한 현수선 방정식을 산출하고, 현수선의 실제 최저점 높이를 기준으로 좌표 이동한 현수선 방정식을 산출하는 드론 비행경로 생성 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 비행경로점 생성부는 상기 보정된 송전 선로 정보를 이용하여 상기 송전 선로로부터 설정 거리 이격된 비행경로점을 생성하고,
    상기 송전 선로가 345 kV 이하이면 상기 설정 거리를 30m 이상으로 설정하고, 765 kV 이상의 송전 선로이면 상기 설정 거리를 45m 이상으로 설정하는 드론 비행경로 생성 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 비행경로 생성부는,
    표준 1회선, 횡단 1회선, 연속 2회선, 회피, 경간각도 이격, 동시 2회선 편대 및 조합 비행경로 중 하나를 비행경로 종류로 설정하고, 상기 비행경로 종류를 근거로 상기 비행경로점을 선택 또는 삭제하여 비행경로를 생성하는 드론 비행경로 생성 장치.
  11. 드론 비행경로 생성 장치를 이용한 드론 비행경로 생성 방법에 있어서,
    점검 대상인 송전 선로의 송전 선로 정보를 수집하는 단계;
    상기 수집하는 단계에서 수집한 상기 송전 선로 정보의 오차를 보정하는 단계;
    상기 보정하는 단계에서 보정된 송전 선로 정보를 근거로 비행경로점을 생성하는 단계; 및
    상기 비행경로점을 생성하는 단계에서 생성한 비행경로점을 근거로 상기 송전 선로의 점검을 위한 비행경로를 생성하는 단계; 를 포함하고,
    상기 보정하는 단계는,
    시작 송전 철탑의 좌표를 기준으로 측정 대상점의 GPS 좌표를 xy 좌표계로 변환하는 단계;
    상기 변환하는 단계에서 변환된 측정 대상점의 좌표를 이용한 이차회귀분석을 통해 포물선 방정식을 도출하는 단계;
    상기 포물선 방정식을 현수선 방정식으로 변환하기 위한 현수선 파라미터를 산출하는 단계; 및
    상기 현수선 파라미터를 근거로 상기 송전 선로의 현수선 방정식을 산출하는 단계를 포함하고,
    상기 포물선 방정식을 도출하는 단계에서는,
    측정 대상점들의 고도 그래프 값, 이차항 회귀분석방정식을 이용하여 측정 대상점의 y 값과 회귀분석방정식 오차를 정의하고, 상기 회귀분석방정식 오차의 오차 제곱합을 최소화하는 계수를 산출하고, 상기 오차 제곱합을 산출한 계수에 대해 편미분하여 상기 측정 대상점의 고도에 대한 포물선 방정식을 도출하는 드론 비행경로 생성 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 수집하는 단계에서는 송전탑 정보 및 송전선 정보를 포함하는 송전 선로 정보를 수집하고,
    상기 송전탑 정보는 송전 철탑의 좌표, 고도 및 송전선이 연결된 각 단의 고도 중 하나 이상을 포함하고, 상기 송전선 정보는 송전선 특정 지점의 좌표 및 고도를 포함하는 드론 비행경로 생성 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 보정하는 단계에서는 포물선 방정식 및 현수선 방정식을 이용하여 상기 송전 선로 정보의 오차를 보정하는 드론 비행경로 생성 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 보정하는 단계에서는 상기 송전 선로 정보 및 다항회귀분석 방정식을 이용하여 이차 방정식인 포물선 방정식을 구하고, 상기 포물선 방정식을 현수 방정식으로 변환하는 드론 비행경로 생성 방법.
  15. 삭제
  16. 삭제
  17. 제11항에 있어서,
    상기 현수선 파라미터를 산출하는 단계에서는,
    송전선 최저점이 원점을 지나는 현수선 형태의 기본 방정식을 테일러 급수로 변환하고, 상기 포물선 방정식을 도출하는 단계에서 도출한 포물선 방정식을 송전선 최저점이 원점을 지나는 포물선 방정식으로 변환하고, 상기 테일러 급수로 변환한 기본 방정식 및 상기 변환한 포물선 방정식 간의 오차 제곱합을 산출하고, 상기 오차 제곱합이 최소값을 가지는 현수선 파라미터를 산출하는 드론 비행경로 생성 방법.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 현수선 방정식을 산출하는 단계에서는 y에 대한 현수선 방정식을 이용하여 x에 대한 현수선 방정식을 산출하고, 현수선의 실제 최저점 높이를 기준으로 좌표 이동한 현수선 방정식을 산출하는 드론 비행경로 생성 방법.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 비행경로점을 생성하는 단계에서는 상기 보정된 송전 선로 정보를 이용하여 상기 송전 선로로부터 설정 거리 이격된 비행경로점을 생성하고,
    상기 송전 선로가 345 kV 이하이면 상기 설정 거리를 30m 이상으로 설정하고, 765 kV 이상의 송전 선로이면 상기 설정 거리를 45m 이상으로 설정하는 드론 비행경로 생성 방법.
  20. 제11항에 있어서,
    상기 비행경로를 생성하는 단계에서는,
    표준 1회선, 횡단 1회선, 연속 2회선, 회피, 경간각도 이격, 동시 2회선 편대 및 조합 비행경로 중 하나를 비행경로 종류로 설정하고, 상기 비행경로 종류를 근거로 상기 비행경로점을 선택 또는 삭제하여 비행경로를 생성하는 드론 비행경로 생성 방법.
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