KR102079456B1

KR102079456B1 - Combination of industrial robots

Info

Publication number: KR102079456B1
Application number: KR1020180120882A
Authority: KR
Inventors: 권태환
Original assignee: 권태환
Priority date: 2018-10-11
Filing date: 2018-10-11
Publication date: 2020-02-19

Abstract

The present invention relates to a combination bundle of industrial robots, which is configured to be connected to an arm of a robot and rotate, being enabled to use an elastic member, immediately cope with a physical impact such as pushing and pressure, which arise during work, minimize an impact given to the part in which the arm is engaged with the combination bundle, determine in real-time whether a rotary unit is at right angles to a pillar unit by using a sensor, and immediately deal with an emergency which can occur during work. According to the present invention, the combination bundle of industrial robots can engage one side of the rotary unit, which is configured to be connected to an arm on the other side, with the connection unit to be able to rotate such that the rotary unit does not rotate at an angle over 90 degrees around the pillar unit, rotate the rotary unit which is connected to the arm by corresponding to a physical impact such as pushing and pressure, which arise during work, such that the impact delivered can be minimized, connect the end unit on one side of the elastic member to an upper side of the pillar unit and connect the end unit on the other side to a lower side of the rotary unit such that the rotary unit is at right angles to the pillar unit by elastic force, and when no physical force is applied from outside, allow the rotary unit to be used for work by keeping 90 degrees against the pillar unit and being at right angles, and determine in real-time whether the rotary unit is at right angles to the pillar unit by inserting a sensor into the connection unit.

Description

Combination of Industrial Robots

본 발명은 산업용 로봇의 결합뭉치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇에 아암을 연결시키는 결합뭉치가 회동이 가능토록 구성하되 탄성부재를 이용하여 작업 중 발생하는 밀림, 압력 등과 같은 물리적인 충격에 즉각적으로 대응하여 아암과 결합뭉치가 결합되는 부분에 전달되는 충격을 최소화할 수 있도록 하고, 감지센서를 이용하여 회동부가 기둥부에 대하여 수직을 이루는지에 대한 여부를 실시간으로 판별하여 작업 중 발생할 수 있는 비상상황에 즉각적으로 대응할 수 있도록 하는 산업용 로봇의 결합뭉치에 관한 것이다.The present invention relates to a combined bundle of an industrial robot, and more particularly, a combined bundle connecting an arm to a robot is configured to be rotatable, but is immediately affected by a physical shock such as push, pressure, etc. generated during operation by using an elastic member. In response to this, the impact transmitted to the part where the arm and the coupling bundle are coupled can be minimized, and by using a sensor, it is possible to determine in real time whether the rotating part is perpendicular to the pillar part and to make an emergency that can occur during operation. It's a combination of industrial robots that allow you to react immediately to situations.

일반적으로 산업현장에서는 부품을 이송, 조립, 용접, 프레스 작업 등의 단순 반복 작업을 수행하기 위해 다관절로봇을 사용하고 있고, 상기한 다관절로봇은 일단에 이송, 조립, 용접, 프레스 등과 같은 작업을 수행하는 별도의 장치가 연결되는 아암이 연결 구성되며, 상기 아암은 다관절로봇의 일단에 결합되는 결합뭉치에 의해 다관절로봇의 일단에 연결 구성된다.In general, in the industrial field, a multi-joint robot is used to perform simple repetitive tasks such as transferring, assembling, welding, and pressing a part. The arm is connected to a separate device for performing the connection is configured, the arm is configured to be connected to one end of the articulated robot by a coupling bundle coupled to one end of the articulated robot.

우선 종래의 기술을 살펴보면,Looking at the prior art first,

등록번호 제10-1036197호 다관절로봇의 아암에 교체장착되어 프레스 가공대상물을 흡착 이송시켜주는 장착툴을 고정할 수 있도록 한 다관절로봇의 장착툴 락킹구조에 있어서, 상기 아암의 길이방향으로 전후진 가능하도록 설치되는 피스톤로드를 구비하는 공압실린더; 상기 피스톤로드의 전후진 작동에 의해 연동되어 일정각도 선회할 수 있도록 일단이 상기 아암의 선단부에 힌지결합되는 한편 일측으로 연장형성되는 링크레버를 매개로 상기 피스톤로드의 끝단부와 연결되고, 타단에는 상기 장착툴의 내주면에 형성된 걸림홈에 선택적으로 끼움 결합되어 상기 아암에 장착된 장착툴의 위치를 고정해주는 걸림돌기가 형성되는 클램프부재;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하되, 상기 피스톤로드의 끝단부에는 외주면에 결합홈이 형성된 작동부재가 일체로 고정설치되고, 상기 결합홈에는 상기 링크레버의 끝단이 회동가능하게 삽입 결합되며, 상기 아암의 선단면에는 축 방향으로 일정길이 돌출 형성되는 적어도 하나의 가이드봉이 설치되고, 상기 장착툴의 결합면에는 상기 가이드봉이 삽입되는 삽입공이 대응되게 형성된 것을 포함하는 다관절로봇의 장착툴 락킹구조에 관한 것이다.Registration number 10-1036197 The mounting tool locking structure of the articulated robot, which is mounted on the arm of the articulated robot so as to fix the mounting tool for adsorption and transfer of the press object, in the longitudinal direction of the arm. A pneumatic cylinder having a piston rod installed to be capable of being driven; One end is hinged to the distal end of the arm and connected to the end of the piston rod through a link lever extending to one side so that the piston rod can be interlocked by the forward and backward operation of the piston rod. And a clamp member that is selectively coupled to a locking groove formed on an inner circumferential surface of the mounting tool to form a locking protrusion to fix a position of the mounting tool mounted on the arm. At least one guide is formed integrally fixed to the operating member formed on the outer peripheral surface, the end of the link lever is rotatably inserted into the coupling groove, a protruding predetermined length in the axial direction on the front end surface of the arm A rod is installed, and the insertion hole into which the guide rod is inserted corresponds to the coupling surface of the mounting tool. The present invention relates to a mounting tool locking structure of the articulated robot, comprising formed.

상기한 종래의 기술과 대다수의 다관절로봇은 다관절로봇의 일단에 연결되어 아암이 연결될 수 있도록 하는 결합뭉치가 아암과 일체형으로 구성된 구조로 이루어져 있어, 외부로부터 아암에 물리적인 충격이 가해질 경우, 아암이 쉽게 파손될 수 있으며, 아암이 파손되는 경우, 상기 아암뿐만 아니라 아암에 일체형으로 구성된 결합뭉치를 다관절로봇으로부터 분리하여 교체해야 되는 등 번거로운 문제점이 있었다.The conventional art and the majority of the articulated robots have a structure in which a coupling bundle is integrally formed with the arm so as to be connected to one end of the articulated robot so that the arm can be connected to the arm. The arm can easily be broken, and if the arm is broken, there is a troublesome problem such as not only the arm but also the coupling bundle formed integrally with the arm to be separated from the articulated robot.

또한, 종래의 다관절로봇에 사용되는 결합뭉치에 아암이 결합뭉치를 기준으로 90도 각도를 유지하며 수직되게 연결 구성되어 작업에 사용되는 경우, 상기 아암에 가해지는 물리적인 충격이 그대로 결합뭉치와 아암이 일체로 연결된 부분으로 전달되는 구조로 인해 내구성이 저하될 수밖에 없는 문제점이 있었다.In addition, when the arm is vertically connected to maintain a 90-degree angle relative to the coupling bundle used in the conventional articulated articulated robot, when used in the work, the physical impact applied to the arm is intact with the coupling bundle. Due to the structure in which the arm is delivered to the integrally connected part, there is a problem that the durability is deteriorated.

본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출해낸 것으로서 타 측에 아암이 연결 구성될 수 있도록 구성되는 회동부의 일 측을 연결부에 회동이 가능토록 결합하되 기둥부를 기준으로 90도를 초과하는 각도로 회동하지 않도록 결합하여 작업 중 발생하는 밀림, 압력 등과 같은 물리적인 충격에 대응하여 아암이 연결 구성되는 회동부가 회동하며 전달되는 충격을 최소화할 수 있도록 하고, 탄성부재의 일 측 단부를 상기 기둥부의 상부에 연결 구성하고 타 측 단부를 상기 회동부의 하부에 연결 구성하여 탄성력으로 상기 회동부를 기둥부에 대하여 수직을 이루도록 하여 기타 외부로부터 물리적인 힘이 가해지지 않을 시, 회동부가 기둥부를 기준으로 90도를 유지하며 수직을 이루며 작업에 사용될 수 있도록 하며, 상기 연결부의 내부에 감지센서를 내삽하여 상기 회동부가 기둥부에 대하여 수직을 이루는지에 대한 여부를 실시간으로 판별할 수 있도록 하는 산업용 로봇의 결합뭉치를 제공함에 주안점을 두고 기술적 과제로서 완성해낸 것이다.The present invention has been made in order to solve the problems of the prior art as described above coupled to one side of the rotating part configured to be configured to connect the arm to the other side so as to be able to rotate to the connecting portion exceeding 90 degrees relative to the pillar portion Combination so as not to rotate at an angle to minimize the impact transmitted by rotating the rotating portion is connected to the arm is configured to respond to physical shocks such as push, pressure generated during the operation, the one end of the elastic member It is connected to the upper part of the pillar part and the other end is connected to the lower part of the pivot part so that the pivot part is perpendicular to the pillar part by elastic force so that the pivot part is not subjected to physical force from the outside. Maintain 90 degree as a reference and make it vertical and can be used for work. The present invention has been completed as a technical problem with an emphasis on providing a combined bundle of industrial robots, which interpolates a sensor so as to determine in real time whether the pivot is perpendicular to the pillar.

상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따르면, 일 측 단부가 로봇에 연결 구성되고, 타 측 단부에 아암이 연결 구성되는 산업용 로봇의 결합뭉치에 있어서, 길이방향으로 길게 형성되고, 하부가 로봇의 일 측에 연결 구성되는 기둥부; 상기 기둥부의 상부에 구성되는 연결부; 일 측이 상기 연결부에 회동이 가능토록 결합되고, 타 측에 아암이 연결 구성되는 회동부; 탄성력을 가지되, 일 측 단부가 상기 기둥부의 상부에 연결 구성되고, 타 측 단부가 상기 회동부의 하부에 연결 구성되어, 상기 회동부를 복원시키는 탄성부재; 상기 연결부의 내부에 구성되어, 상기 회동부가 연결부와의 접촉을 판별하는 감지센서; 로 구성되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 결합뭉치를 제공함으로서 그 과제를 해결하고자 한다.According to the present invention for achieving the above object, one end is connected to the robot, the arm is connected to the other end configured in the combined bundle of the robot, it is formed long in the longitudinal direction, the lower portion of the robot Column part is configured to be connected to one side; A connecting portion configured at an upper portion of the pillar portion; A rotating part of which one side is coupled to the connecting part so as to be rotatable and an arm is connected to the other side; An elastic member having an elastic force, one end portion is configured to be connected to the upper portion of the pillar portion, the other end portion is connected to the lower portion of the pivot portion, the elastic member for restoring the pivot portion; A sensing sensor configured in the connection part and configured to determine contact between the rotation part and the connection part; It is intended to solve the problem by providing a combined bundle of industrial robots, characterized in that consisting of.

본 발명에 따른 산업용 로봇의 결합뭉치에 의하면, 일 측 단부가 로봇에 연결 구성되고, 타 측 단부에 아암이 연결 구성되어 로봇의 일 측에 아암이 연결 구성될 수 있도록 하는 본연의 목적을 그대로 유지함과 동시에 작업 중 발생하는 밀림, 압력 등과 같은 물리적인 충격에 의해 아암의 상측에서 하측으로 충격이 발생하여 회동부로 전달될 시, 회동부가 하부 방향으로 회동하며 전달되는 충격을 최소화할 수 있어 내구성을 향상시킬 수 있는 것은 물론, 충격에 의해 밀림 되었던 회동부가 탄성부재에 의해 즉각적으로 복원될 수 있는 구조로 이루어져 있어 작업을 신속하게 재개할 수 있고, 감지센서에 설정된 값에 따라 회동부가 충격에 의해 회동되는 시간을 파악하여 로봇의 작동을 정지시킬 수 있으며, 그로 인해 아암 및 결합뭉치의 파손을 사전에 예방하고, 생산성을 향상시킬 수 있도록 하는 유용한 발명인 것이다.According to the combined bundle of the industrial robot according to the present invention, one end is configured to be connected to the robot, the other end is configured to connect the arm to maintain the original purpose of allowing the arm to be connected to one side of the robot At the same time, when the shock is generated from the upper side to the lower side of the arm by the physical impact such as the push and the pressure generated during the work, and is transmitted to the rotating part, the rotating part rotates downward and minimizes the shock. Not only can it be improved, but the rotating part that has been pushed by the impact can be restored immediately by the elastic member so that work can be resumed quickly, and the rotating part can be rotated by the impact according to the value set in the sensor. By detecting the time it takes to stop the operation of the robot, thereby preventing the damage of the arm and the coupling Rooms and useful inventions that will help you improve your productivity.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 사시도
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 정면도
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 측면도
도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 평면도
도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 분해도 및 도 4의 (A ㅡ A')를 나타내는 단면도
도 6은 도 4의 (B ㅡ B')를 나타내는 단면도
도 7은 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 작동상태도
도 8은 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 사용상태도1 is a perspective view showing a preferred embodiment of the present invention
2 is a front view showing a preferred embodiment of the present invention
Figure 3 is a side view showing a preferred embodiment of the present invention
4 is a plan view showing a preferred embodiment of the present invention
5 is an exploded view showing a preferred embodiment of the present invention and a cross-sectional view (A-A ') of FIG.
FIG. 6 is a cross-sectional view illustrating (B-B ') of FIG.
7 is an operating state diagram showing a preferred embodiment of the present invention
8 is a use state diagram showing a preferred embodiment of the present invention

본 발명은 로봇에 아암을 연결시키는 결합뭉치가 회동이 가능토록 구성하되 탄성부재를 이용하여 작업 중 발생하는 밀림, 압력 등과 같은 물리적인 충격에 즉각적으로 대응하여 아암과 결합뭉치가 결합되는 부분에 전달되는 충격을 최소화할 수 있도록 하고, 감지센서를 이용하여 회동부가 기둥부에 대하여 수직을 이루는지에 대한 여부를 실시간으로 판별하여 작업 중 발생할 수 있는 비상상황에 즉각적으로 대응할 수 있도록 하는 산업용 로봇의 결합뭉치를 제공한다.The present invention is configured so that the coupling bundle connecting the arm to the robot can be rotated, but immediately responds to a physical shock such as a push or a pressure generated during operation by using an elastic member, and transfers it to the portion where the arm and coupling bundle are coupled. Combined bundle of industrial robots to minimize impacts and to detect in real time whether or not the pivot is perpendicular to the column using a sensor to respond immediately to emergency situations that may occur during work To provide.

이하, 첨부되는 도면과 관련하여 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 구성 및 작용에 대하여 도 1 내지 도 8을 참고로 하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the preferred configuration and operation of the present invention for achieving the above object with reference to Figures 1 to 8 as follows.

우선 본 발명을 설명하기에 앞서 그 구성을 도 1 내지 도 5 및 도 8을 참고하여 살펴보면, 일 측 단부가 로봇에 연결 구성되고, 타 측 단부에 아암이 연결 구성되어, 로봇의 일 측에 아암(r)이 연결 구성될 수 있도록 하는 산업용 로봇의 결합뭉치에 있어서, 길이방향으로 길게 구성되고, 하부가 로봇의 일 측에 연결 구성될 수 있도록 구성되는 기둥부(100); 상기 기둥부(100)의 상부에 구성되는 연결부(200); 일 측이 상기 연결부(200)에 회동이 가능토록 결합되되 상기 기둥부(100)를 기준으로 90도를 초과하는 각도로 회동하지 않도록 결합되고, 타 측에 아암(r)이 연결 구성될 수 있도록 구성되는 회동부(300); 일 측 단부가 상기 기둥부(100)의 상부에 연결 구성되고, 타 측 단부가 상기 회동부(300)의 하부에 연결 구성되어, 탄성력으로 상기 회동부(300)를 기둥부(100)에 대하여 수직을 이루도록 하는 탄성부재(400); 상기 연결부(200)의 내부에 내삽 되어 구성되되 상기 회동부(300)가 기둥부(100)에 대하여 수직을 이루는지에 대한 여부를 판별하는 감지센서(500); 로 구성된다.First, the configuration of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5 and 8. One end is connected to the robot, and the other end is connected to the arm. In the coupling bundle of the industrial robot to be connected (r) is configured, the pillar portion 100 is configured to be long in the longitudinal direction, the lower portion is configured to be connected to one side of the robot; A connection part 200 formed on an upper portion of the pillar part 100; One side is coupled so as to be rotatable to the connecting portion 200, but is coupled so as not to rotate at an angle exceeding 90 degrees relative to the pillar portion 100, so that the arm (r) is connected to the other side Rotating portion 300 is configured; One end portion is configured to be connected to the upper portion of the pillar portion 100, the other end portion is configured to be connected to the lower portion of the rotating portion 300, the elastic portion 300 with respect to the pillar portion 100 by the elastic force An elastic member 400 to be vertical; A detection sensor 500 configured to be inserted into the connection part 200 to determine whether the pivoting part 300 is perpendicular to the pillar part 100; It consists of.

상기한 바와 같이 구성되는 본 발명을 더욱 상세하게 설명하면,If the present invention configured as described above in more detail,

먼저, 상기 기둥부(100)는 도 1, 2, 3에 도시된 바와 같이 길이방향으로 길게 구성되고, 하부가 로봇의 일 측에 연결 구성될 수 있도록 구성된다.First, the pillar portion 100 is configured to be long in the longitudinal direction, as shown in Figures 1, 2, 3, the lower portion is configured to be connected to one side of the robot.

여기서, 상기 기둥부(100)는, 로봇의 일 측에 연결 구성될 수 있도록 구성되는 베이스판(110)과, 상기 베이스판(110)의 중앙부로부터 상부로 길게 연장되어 형성되는 기둥(120)과, 상기 기둥(120)의 상부에 구성되는 플레이트(130)로 구성된다.Here, the pillar portion 100, the base plate 110 is configured to be configured to be connected to one side of the robot, and the pillar 120 is formed to extend from the center portion of the base plate 110 to the top , It is composed of a plate 130 configured on the top of the pillar (120).

상기 연결부(200)는 도 1, 2, 3, 4에 도시된 바와 같이 기둥부(100)의 상부에 구성되는 것으로써, 하기될 회동부(300)가 회동이 가능토록 결합되는 구조로 구성되는 것이 바람직하며, 종래의 일반적인 힌지 구조가 모두 적용되어 사용될 수 있다.1, 2, 3, and 4 is configured on the top of the pillar portion 100, as shown in Figures 1, 2, 3, 4, the rotating part 300 to be described below is configured to be coupled to enable the rotation Preferably, all conventional general hinge structures may be applied and used.

한편, 본 발명에서 상기 연결부(200)는, 상기 플레이트(130)의 상부에 구성되되 상부에 회동부(300)가 삽입되는 삽입홈(210)이 형성되고, 양 측 단부에 외측에서 내측으로 관통되는 관통홀(220)이 각각 형성된다.On the other hand, in the present invention, the connection part 200 is formed in the upper portion of the plate 130, the insertion groove 210 is formed to be inserted into the rotating portion 300 is formed on the upper side, both sides end from the outside through the inside Through holes 220 are formed respectively.

또한, 상기 연결부(200)에는 상기 연결부(200)의 각각의 관통홀(220) 및 상기 회동부(300)의 관통홀(311)에 삽입되어 상기 회동부(300)를 연결부(200)에 축 결합하는 결합부재(230)가 포함되어 구성된다.In addition, the connection part 200 is inserted into each through hole 220 of the connection part 200 and the through hole 311 of the rotation part 300 to shaft the rotation part 300 to the connection part 200. Combining member 230 is configured to include.

또한, 상기 삽입홈(210)이 형성되는 연결부(200)의 내부 하면에는, 상기 회동부(300)가 기둥부(100)를 기준으로 75도 내지 90도 각도범위로 회동할 수 있도록 상기 제 2몸체(320)가 연장되어 형성되는 방향으로 하향 경사지는 경사면(240)이 형성된다.In addition, on the inner bottom surface of the connection part 200 in which the insertion groove 210 is formed, the pivoting part 300 may rotate in an angle range of 75 ° to 90 ° based on the pillar part 100. An inclined surface 240 inclined downward in the direction in which the body 320 is extended is formed.

예를 들어, 상기 회동부(300)가 기둥부(100)를 기준으로 80도 내지 90도 각도범위로 회동할 수 있도록 하기 위해서는 상기 경사면(240)이 제 2몸체(320)가 연장되어 형성되는 방향으로 하향 10도 경사지는 것이 바람직하며, 상기 회동부(300)가 기둥부(100)를 기준으로 75도 내지 90도 각도범위로 회동할 수 있도록 하기 위해서는 상기 경사면(240)이 제 2몸체(320)가 연장되어 형성되는 방향으로 하향 15도 경사지는 것이 바람직하다.For example, the inclined surface 240 is formed by extending the second body 320 so that the pivoting part 300 can rotate in an angle range of 80 degrees to 90 degrees with respect to the pillar part 100. It is preferable to incline downward in the direction of 10 degrees, in order to allow the pivoting part 300 to be rotated in an angle range of 75 degrees to 90 degrees with respect to the pillar part 100, the inclined surface 240 has a second body ( It is preferable to incline downward 15 degrees in the direction in which 320 is formed to extend.

상기 회동부(300)는 도 1, 7, 8에 도시된 바와 같이 일 측이 상기 연결부(200)에 회동이 가능토록 결합되되 상기 기둥부(100)를 기준으로 90도를 초과하는 각도로 회동하지 않도록 결합되고, 타 측에 아암(r)이 연결 구성될 수 있도록 구성된다.As shown in FIGS. 1, 7 and 8, the pivoting part 300 is pivotally coupled to one side of the connecting part 200 so that the pivoting part is rotated at an angle exceeding 90 degrees based on the pillar part 100. It is coupled so as not to be configured, the arm (r) is configured to be connected to the other side.

여기서, 상기 회동부(300)는, 도 5, 6, 7에 도시된 바와 같이 상기 연결부(200)의 삽입홈(210)에 삽입되되 상기 각각의 관통홀(220)과 연통되는 관통홀(311)이 형성되고, 상기 연결부(200)의 내부 하면과 평행을 이루며 맞닿아 상기 회동부(300)가 탄성부재(400)의 탄성력에 의해 상기 기둥부(100)를 기준으로 90도를 초과하는 각도로 회동하는 것을 방지하는 스토퍼(313)가 일 측 단부에 형성되는 제 1몸체(310)와, 상기 제 1몸체(310)로부터 연장되어 형성되되 아암(r)이 연결 구성될 수 있도록 형성되는 제 2몸체(320)로 구성된다.Here, the rotating part 300 is inserted into the insertion groove 210 of the connecting portion 200, as shown in Figure 5, 6, 7, through hole 311 communicated with each of the through holes 220 ) Is formed, and in contact with the inner bottom of the connecting portion 200 in parallel to the angle of the pivoting portion 300 is greater than 90 degrees relative to the pillar portion 100 by the elastic force of the elastic member 400 A stopper 313 is formed to extend from the first body 310 and the first body 310 is formed so that the arm (r) can be connected to form a stopper 313 to prevent the rotation to It consists of two bodies 320.

또한, 상기 제 1몸체(310)의 상면에는, 도 5, 7에 도시된 바와 같이 상기 회동부(300)가 기둥부(100)를 향해 하부로 회동할 시, 상기 제 1몸체(310)의 상측 단부가 연결부(200)의 상부로 노출되는 것을 방지할 수 있도록 제 2몸체(320)가 연장되는 방향과 반대방향으로 하향 경사지는 경사면(315)이 형성될 수 있다.In addition, the upper surface of the first body 310, as shown in Figures 5 and 7, when the rotating part 300 is rotated downward toward the pillar portion 100, of the first body 310 An inclined surface 315 inclined downward in a direction opposite to the direction in which the second body 320 extends may be formed to prevent the upper end portion from being exposed to the upper portion of the connection part 200.

상기 탄성부재(400)는 도 1, 2, 3에 도시된 바와 같이 일 측 단부가 상기 기둥부(100)의 상부에 연결 구성되고, 타 측 단부가 상기 회동부(300)의 하부에 연결 구성되어, 탄성력으로 상기 회동부(300)를 기둥부(100)에 대하여 수직을 이루도록 구성된다.The elastic member 400 is configured as shown in Figure 1, 2, 3, one end is connected to the upper portion of the pillar portion 100, the other end is connected to the lower portion of the pivot 300 And, the rotating part 300 is configured to be perpendicular to the pillar portion 100 by the elastic force.

즉, 상기 탄성부재(400)는 탄성복원력으로 상기 회동부(300)의 하부를 밀어 기둥부(100)에 대하여 수직을 이룰 수 있도록 구성되는 것이며, 상기 회동부(300)가 작업 중 발생하는 밀림, 압력 등과 같은 물리적인 충격을 흡수하여 최소화하며 하부로 회동할 수 있도록 하는 것이다.That is, the elastic member 400 is configured to push the lower portion of the rotating part 300 by the elastic restoring force to form a perpendicular to the pillar portion 100, the sliding portion 300 is generated during operation Minimize physical shocks such as pressure, pressure, and rotate to the bottom.

또한, 상기 탄성부재(400)는 도 5에 도시된 바와 같이 일 측 단부가 상기 기둥부(100)의 상부에 일정깊이 내삽 되고, 타 측 단부가 상기 회동부(300)의 하부에 일정깊이 내삽 되며 구성되는 것이 바람직하다. In addition, as shown in FIG. 5, the elastic member 400 has one side end interpolated to a predetermined depth on an upper portion of the pillar portion 100, and the other end end interpolates a predetermined depth to a lower portion of the pivot 300. And configured.

상기 감지센서(500)는 상기 연결부(200)의 내부에 내삽 되어 구성되되 상기 회동부(300)가 기둥부(100)에 대하여 수직을 이루는지에 대한 여부를 판별할 수 있도록 구성된다.The detection sensor 500 is configured to be interpolated inside the connection portion 200, but is configured to determine whether the pivot 300 is perpendicular to the pillar portion 100.

여기서, 상기 감지센서(500)는, 상기 연결부(200)의 내부에 내삽되어 구성되되 탄성부재(400)의 탄성력에 의해 기둥부(100)에 대하여 수직을 이루는 회동부(300)의 스토퍼(313)와 일 측이 맞닿게 구성된다.Here, the detection sensor 500 is inserted into the interior of the connecting portion 200, the stopper 313 of the rotating part 300 is perpendicular to the column portion 100 by the elastic force of the elastic member 400. ) And one side is configured to abut.

즉, 상기 감지센서(500)는 별도의 제어부와 연결되는 것이 바람직하며, 상기 감지센서(500)의 상부 일 측과 스토퍼(313)가 상호 맞닿을 시, 상기 회동부(300)가 기둥부(100)에 대하여 수직을 이룬다고 판별하며, 상기 회동부(300)가 회동하여 상기 감지센서(500)의 상부 일 측과 스토퍼(313)가 상호 맞닿지 않을 시, 상기 회동부(300)가 충격에 의해 회동되는 것을 파악할 수 있도록 하며, 상기 회동부(300)가 일정시간 지속적으로 회동하여 스토퍼(313)와 감지센서(500)가 장시간 맞닿지 않을 시에 로봇의 작동 또는 생산라인의 작동을 정지시켜 회동부(300)에 연결 구성되는 아암(r) 및 결합뭉치의 파손을 미연에 방지할 수 있도록 하는 것이다.That is, the detection sensor 500 is preferably connected to a separate control unit, when the upper one side of the detection sensor 500 and the stopper 313 abut each other, the rotating part 300 is a pillar portion ( It is determined that it is perpendicular to the 100, and when the rotating part 300 is rotated so that the upper one side of the detection sensor 500 and the stopper 313 does not touch each other, the rotating part 300 is impacted. It is possible to grasp that the rotation by the rotation, the rotation unit 300 is rotated continuously for a certain time to stop the operation of the robot or the operation of the production line when the stopper 313 and the sensor 500 does not contact for a long time. It is to be able to prevent the damage of the arm (r) and the coupling lumps connected to the rotating part 300 in advance.

본 발명에 따른 산업용 로봇의 결합뭉치에 의하면, 일 측 단부가 로봇에 연결 구성되고, 타 측 단부에 아암이 연결 구성되어 로봇의 일 측에 아암이 연결 구성될 수 있도록 하는 본연의 목적을 그대로 유지함과 동시에 작업 중 발생하는 밀림, 압력 등과 같은 물리적인 충격에 의해 아암의 상측에서 하측으로 충격이 발생하여 회동부로 전달될 시, 회동부가 하부 방향으로 회동하며 전달되는 충격을 최소화할 수 있어 내구성을 향상시킬 수 있는 것은 물론, 충격에 의해 밀림 되었던 회동부가 탄성부재에 의해 즉각적으로 복원될 수 있는 구조로 이루어져 있어 작업을 신속하게 재개할 수 있고, 감지센서에 설정된 값에 따라 회동부가 충격에 의해 회동되는 시간을 파악하여 로봇의 작동을 정지시킬 수 있으며, 그로 인해 아암 및 결합뭉치의 파손을 사전에 예방하고, 생산성을 향상시킬 수 있도록 하는 유용한 발명인 것이다.According to the combined bundle of the industrial robot according to the present invention, one end is configured to be connected to the robot, the other end is configured to connect the arm to maintain the original purpose of allowing the arm to be connected to one side of the robot as it is At the same time, when the shock is generated from the upper side to the lower side of the arm by the physical impact such as the push and the pressure generated during the work, and is transmitted to the rotating part, the rotating part rotates downward and minimizes the shock. Not only can it be improved, but the rotating part that has been pushed by the impact can be restored immediately by the elastic member so that work can be resumed quickly, and the rotating part can be rotated by the impact according to the value set in the sensor. By detecting the time it takes to stop the operation of the robot, it is possible to prevent damage to the arm and the coupling Rooms and useful inventions that will help you improve your productivity.

10 : 결합뭉치
100 : 기둥부
110 : 베이스판 120 : 기둥
130 : 플레이트
200 : 연결부
210 : 삽입홈 220 : 관통홀
230 : 결합부재 240 : 경사면
300 : 회동부
310 : 제 1몸체
311 : 관통홀 313 : 스토퍼
315 : 경사면
320 : 제 2몸체
400 : 탄성부재
500 : 감지센서
r : 아암10: combined bundle
100: pillar
110: base plate 120: pillar
130: plate
200: connection
210: insertion groove 220: through hole
230: coupling member 240: inclined surface
300: rotating part
310: first body
311 through hole 313 stopper
315: slope
320: second body
400: elastic member
500: Sensor
r: arm

Claims

In one side end is connected to the robot, the arm is connected to the other end of the combined configuration of the industrial robot,
It is formed in the longitudinal direction, the lower portion 100 is configured to be connected to one side of the robot;
A connection part 200 formed on an upper portion of the pillar part 100;
A rotating part 300 having one side coupled to the connecting part 200 to be rotatable and having an arm r connected to the other side;
The elastic member has an elastic force, one end portion is configured to be connected to the upper portion of the pillar portion 100, the other end portion is configured to be connected to the lower portion of the rotating part 300, the elastic member for restoring the rotating part 300 400;
A detection sensor 500 configured inside the connection part 200 to determine the contact of the rotation part 300 with the connection part 200; Combined bundle of industrial robots, characterized in that consisting of.

The method of claim 1,
The pillar portion 100,
Base plate 110 is configured to be configured to be connected to one side of the robot, the pillar 120 is formed to extend in the upper portion from the center of the base plate 110 and the upper portion of the pillar 120 Combined bundle of industrial robots, characterized in that consisting of a plate 130.

The method of claim 2,
The connection part 200,
Comprising an upper portion of the plate 130, the insertion groove 210 is formed is inserted into the rotating portion 300, the through hole 220 which is penetrated from the outer side to the inner side at each side is formed, respectively. Combined bundle of industrial robots.

The method of claim 3, wherein
The rotating unit 300,
The through hole 311 is inserted into the insertion groove 210 of the connection portion 200 and communicates with each of the through holes 220, and is formed in contact with the inner bottom surface of the connection portion 200 in contact with each other. A first body having a stopper 313 formed at one end thereof to prevent the eastern part 300 from rotating at an angle exceeding 90 degrees with respect to the pillar part 100 by the elastic force of the elastic member 400 ( 310 and a coupling bundle of the industrial robot, characterized in that it is formed extending from the first body 310, the second body 320 is formed so that the arm (r) can be connected.

The method of claim 4, wherein
The connection part 200 is inserted into each through hole 220 of the connection part 200 and the through hole 311 of the rotation part 300 to axially couple the rotation part 300 to the connection part 200. Coupling bundle of industrial robot, characterized in that the coupling member 230 is included.

The method of claim 5,
On the inner lower surface of the connecting portion 200 in which the insertion groove 210 is formed,
An inclined surface 240 is inclined downward in a direction in which the second body 320 is extended so that the pivoting part 300 can rotate in an angle range of 75 degrees to 90 degrees with respect to the pillar part 100. Combined bundle of industrial robots, characterized in that.

The method of claim 5,
The detection sensor 500,
It is configured to be inserted into the inside of the connecting portion 200 but the one side is in contact with the stopper 313 of the rotating part 300 perpendicular to the pillar portion 100 by the elastic force of the elastic member 400. Combined bundle of industrial robots characterized by.

An industrial robot, characterized in that the coupling bundle is configured in any one of claims 1 to 7.