KR102076227B1 - 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치 및 그 방법 - Google Patents

지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치 및 그 방법은, 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기에 구비되는 지하 투과 레이다(GPR:Ground Penetrating Radar) 송신 안테나 및 지하 투과 레이다 수신 안테나로부터 획득되는 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 수신하는 각도별 레이다 신호 수신부, 수신된 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층의 3차원 공간 이미지 맵을 생성하는 지하층 이미지 맵 생성부, 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기에 구비되는 통신 채널 측정 안테나로부터 획득되는 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 수신하는 각도별 통신 채널 신호 수신부, 수신된 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성하는 지하층 통신 채널 맵 생성부 및 생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 토대로 3차원 공간 매칭을 수행하는 3차원 공간 매칭 수행부를 포함한다.

Description

지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DERIVING AN OPTIMUM POSITION FOR BURIAL BY USING A DEVICE FOR PROCESSING UNDERGROUND AND COMMUNICATION}
본 발명은 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기로부터 수신되는 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터와 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성하고, 이를 토대로 3차원 공간 매칭을 수행하여 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 최적의 위치를 선정하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
공간정보의 패러다임은 2차원에서 3차원으로, 공공이용목적에서 불특정다수 대상의 서비스 기반 구축으로 변모하는 추세이다. 이는 web2.0과 where 2.0 기반의 참여형 공간정보와 실공간 모델링을 통한 현실성 반영에 대한 요구이며, 구글, 마이크로소프트, 네이버, 다음 등 국내외 유수의 포털업체는 고품질의 공간정보서비스를 경쟁적으로 확산하고 있고, 다양한 컨텐츠를 제작과 함께 공간정보 융복합서비스 등 새로운 서비스모델이 증가하고 있다.
그러나 지상에 대한 공간정보가 3차원으로 패러다임을 바꾸고 있는 경향에 비하여 지하시설물에 대한 공간정보는 지상에 비해 질적으로 떨어지고 있다. 지상건축물에 비해 관측이 어려운 점이 그 이유 중 하나이다.
지중시설물의 설치형태에 대한 3차원 공간정보 데이터베이스의 구축은 지중시설물의 관측이 관건이 되는 바, 지중 시설물의 3차원적 형태를 관측하여 3차원 위치정보를 기록하는 수치지도를 저장, 갱신하는 시스템의 개발이 필요하다.
이와 관련하여, 한국공개특허 제2015-0061255호는 "지하매설관 특정위치 탐지시스템 및 방법"에 관하여 개시하고 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로서, 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기로부터 수신된 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층의 3차원 공간 이미지 맵을 생성하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기로부터 수신된 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 이용하여 3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 지하층에 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치와 선정된 지하층 위치에 대한 매질의 상태를 반영하여 최종 매설 위치를 선정하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기에 구비되는 지하 투과 레이다(GPR:Ground Penetrating Radar) 송신 안테나 및 지하 투과 레이다 수신 안테나로부터 획득되는 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 수신하는 각도별 레이다 신호 수신부; 수신된 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층의 3차원 공간 이미지 맵을 생성하는 지하층 이미지 맵 생성부; 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기에 구비되는 통신 채널 측정 안테나로부터 획득되는 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 수신하는 각도별 통신 채널 신호 수신부; 수신된 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성하는 지하층 통신 채널 맵 생성부; 및 생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 토대로 3차원 공간 매칭을 수행하는 3차원 공간 매칭 수행부;를 포함한다.
이때, 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기는, 원통형 외부 본체; 상기 외부 본체 내부에 구비되는 원통형 내부 본체를 회전시키는 상기 회전용 베어링을 동작시키는 모터; 상기 외부 본체의 상부에 구비되되, 외부 기구를 통해 압력 또는 자성을 가하면 상기 외부 본체가 지면에서 수직으로 뚫은 수직 홀(Hole)로 밀려 들어가도록 하는 압력 및 자성 센서; 상기 내부 본체에 구비되어, 상기 회전용 베어링에 의해 상기 내부 본체가 회전하면 동시에 회전하며, 송신용 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 획득하는 상기 지하 투과 레이다 송신 안테나; 상기 내부 본체에 구비되어, 상기 회전용 베어링에 의해 상기 내부 본체가 회전하면 동시에 회전하며, 수신용 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 획득하는 상기 지하 투과 레이다 수신 안테나; 상기 내부 본체에 구비되어, 상기 회전용 베어링에 의해 상기 내부 본체가 회전하면 동시에 회전하며, 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 획득하는 상기 통신 채널 측정 안테나; 및 상기 내부 본체의 상부 및 하부에 구비되어, 획득된 송수신용 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터와 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 전송하는 릴레이(Relay) 통신 안테나;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 각도별 레이다 신호 수신부는 상기 지하 투과 레이다 송신 안테나 및 상기 지하 투과 레이다 수신 안테나가 회전하면서 측정되는 회전각 측정 데이터와 회전 시 획득하는 지하층 사방 이미지에 대한 레이다 신호를 수신하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 지하층 이미지 맵 생성부는 수신한 레이다 신호를 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기가 밀려 들어가는 지면에서 수직으로 뚫은 수직 홀(Hole)을 중심으로 획득된 회전각 측정 데이터별로 배열하여 3차원 공간 이미지 맵을 생성하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 각도별 통신 채널 신호 수신부는 상기 통신 채널 측정 안테나가 회전하면서 측정되는 회전각 측정 데이터와 회전 시 획득하는 지하층 통신 전파에 대한 통신 채널 신호를 수신하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 지하층 통신 채널 맵 생성부는 수신한 통신 채널 신호를 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기가 밀려 들어가는 지면에서 수직으로 뚫은 수직 홀(Hole)을 중심으로 획득된 회전각 측정 데이터별로 배열하여 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 3차원 공간 매칭 수행부는 생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 동일한 좌표축 공간상에 배치하여 3차원 공간 매칭을 수행하여 3차원 공간 매칭 데이터를 도출하는 것을 특징으로 한다.
또한, 3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 지하층에 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치를 선정하는 매설 위치 선정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 선정된 지하층에 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치에 대한 지하층 매질의 상태를 파악하는 매질 상태 파악부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 선정된 지하층에 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치와 해당 위치의 지하층 매질의 상태를 파악한 결과를 반영하여 최종 매설 위치를 선정하는 최종 매설 위치 선정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 방법은 각도별 레이다 신호 수신부에 의해, 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기에 구비되는 지하 투과 레이다(GPR:Ground Penetrating Radar) 송신 안테나 및 지하 투과 레이다 수신 안테나로부터 획득되는 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 수신하는 단계: 지하층 이미지 맵 생성부에 의해, 수신된 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층의 3차원 공간 이미지 맵을 생성하는 단계; 각도별 통신 채널 신호 수신부에 의해, 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기에 구비되는 통신 채널 측정 안테나로부터 획득되는 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 수신하는 단계; 지하층 통신 채널 맵 생성부에 의해, 수신된 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성하는 단계; 및 3차원 공간 매칭 수행부에 의해, 생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 토대로 3차원 공간 매칭을 수행하는 단계;를 포함한다.
또한, 수신된 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층의 3차원 공간 이미지 맵을 생성하는 단계는, 수신한 레이다 신호를 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기가 밀려 들어가는 지면에서 수직으로 뚫은 수직 홀(Hole)을 중심으로 획득된 회전각 측정 데이터별로 배열하여 3차원 공간 이미지 맵을 생성하는 것을 특징으로 한다.
또한, 수신된 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성하는 단계는, 수신한 통신 채널 신호를 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기가 밀려 들어가는 지면에서 수직으로 뚫은 수직 홀(Hole)을 중심으로 획득된 회전각 측정 데이터별로 배열하여 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성하는 것을 특징으로 한다.
또한, 생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 토대로 3차원 공간 매칭을 수행하는 단계는, 생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 동일한 좌표축 공간상에 배치하여 3차원 공간 매칭을 수행하여 3차원 공간 매칭 데이터를 도출하는 것을 특징으로 한다.
또한, 생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 토대로 3차원 공간 매칭을 수행하는 단계 이후에, 3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 지하층에 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치를 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 지하층에 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치를 선정하는 단계 이후에, 3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 선정된 지하층에 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치에 대한 지하층 매질의 상태를 파악하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 선정된 지하층에 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치에 대한 지하층 매질의 상태를 파악하는 단계 이후에, 3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 선정된 지하층에 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치와 해당 위치의 지하층 매질의 상태를 파악한 결과를 반영하여 최종 매설 위치를 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치 및 방법은 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기로부터 수신되는 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터와 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성하여 3차원 공간 매칭을 수행하고, 3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 이용하여 지하층에 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치와 선정된 지하층 위치에 대한 매질의 상태가 반영된 최종 매설 위치를 선정함으로써, 사전의 매설의 가부를 판단할 수 있고 통신 유무도 확인할 수 있어 재작업, 재매설에 따른 시간적 그리고 물리적 비용을 크게 줄일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 채용되는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 방법의 순서를 설명하기 위한 순서도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 이하, 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명에 채용되는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기는 크게 원통형 외부 본체, 회전용 베어링(70)을 갖는 모터, 압력 및 자성 센서(50), 원통형 내부 본체, 지하 투과 레이다 송신 안테나(20), 지하 투과 레이다 수신 안테나(30), 통신 채널 측정 안테나(40) 및 릴레이 통신 안테나(10)를 포함한다. 그리고 내부 본체 내부에 중앙에 위치하여 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 제어하는 신호처리 및 중앙 처리보드(60)가 더 포함된다.
모터는 외부 본체 내부에 구비되는 원통형 내부 본체를 회전시키는 회전용 베어링(70)을 동작시킨다.
압력 및 자성 센서(50)는 외부 본체의 상부에 구비되되, 외부 기구를 통해 압력 또는 자성을 가하면 외부 본체가 지면에서 수직으로 뚫은 수직 홀(Hole)로 밀려 들어가도록 한다.
지하 투과 레이다 송신 안테나(20)는 내부 본체에 구비되어, 회전용 베어링(70)에 의해 내부 본체가 회전하면 동시에 회전한다. 지하 투과 레이다 송신 안테나(20)는 내부 본체의 수직축을 중심으로 대칭으로 배열되어 360도 회전하면서 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 획득한다. 이때, 지하 투과 레이다 송신 안테나(20)는 1회전 시에 기 설정된 수 cm를 하강하면서 레이다 신호를 송신한다.
지하 투과 레이다 수신 안테나(30)는 내부 본체에 구비되어, 회전용 베어링(70)에 의해 내부 본체가 회전하면 동시에 회전한다. 지하 투과 레이다 수신 안테나(30)는 내부 본체의 수직축을 중심으로 대칭으로 배열되어 360도 회전하면서 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 획득한다. 이때, 지하 투과 레이다 수신 안테나(30)는 1회전 시에 기 설정된 수 cm를 하강하면서 레이다 신호를 수신한다.
통신 채널 측정 안테나(40)는 내부 본체에 구비되어, 회전용 베어링(70)에 의해 내부 본체가 회전하면 동시에 회전한다. 통신 채널 측정 안테나(40)는 내부 본체의 수직축을 중심으로 대칭으로 배열되어 360도 회전하면서 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 획득한다. 이때, 통신 채널 측정 안테나(40)는 1회전 시에 기 설정된 수 cm를 하강하면서 통신 채널 신호를 획득한다.
릴레이 통신 안테나(10)는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기는 내부 본체의 상부 및 하부에 구비되어, 본 발명에 따른 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치와 데이터 통신을 수행한다.
도 2는 본 발명에 따른 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치는 크게 각도별 레이다 신호 수신부(110), 지하층 이미지 맵 생성부(120), 각도별 통신 채널 신호 수신부(130), 지하층 통신 채널 맵 생성부(140), 3차원 공간 매칭 수행부(150), 매설 위치 선정부(160), 매질 상태 파악부(170) 및 최종 매설 위치 선정부(180)를 포함한다.
각도별 레이다 신호 수신부(110)는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기에 구비되는 지하 투과 레이다(GPR:Ground Penetrating Radar) 송신 안테나 및 지하 투과 레이다 수신 안테나로부터 획득되는 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 수신한다.
각도별 레이다 신호 수신부(110)는 지하 투과 레이다 송신 안테나 및 지하 투과 레이다 수신 안테나가 회전하면서 측정되는 회전각 측정 데이터와 회전 시 획득하는 지하층 사방 이미지에 대한 레이다 신호를 수신한다.
지하층 이미지 맵 생성부(120)는 수신된 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층의 3차원 공간 이미지 맵을 생성한다.
지하층 이미지 맵 생성부(120)는 수신한 레이다 신호를 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기가 밀려 들어가는 지면에서 수직으로 뚫은 수직 홀(Hole)을 중심으로 획득된 회전각 측정 데이터별로 배열하여 3차원 공간 이미지 맵을 생성한다.
각도별 통신 채널 신호 수신부(130)는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기에 구비되는 통신 채널 측정 안테나로부터 획득되는 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 수신한다.
각도별 통신 채널 신호 수신부(130)는 통신 채널 측정 안테나가 회전하면서 측정되는 회전각 측정 데이터와 회전 시 획득하는 지하층 통신 전파에 대한 통신 채널 신호를 수신한다.
지하층 통신 채널 맵 생성부(140)는 수신된 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성한다.
지하층 통신 채널 맵 생성부(140)는 수신한 통신 채널 신호를 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기가 밀려 들어가는 지면에서 수직으로 뚫은 수직 홀(Hole)을 중심으로 획득된 회전각 측정 데이터별로 배열하여 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성한다.
3차원 공간 매칭 수행부(150)는 생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 토대로 3차원 공간 매칭을 수행한다.
3차원 공간 매칭 수행부(150)는 생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 동일한 좌표축 공간상에 배치하여 3차원 공간 매칭을 수행하여 3차원 공간 매칭 데이터를 도출한다. 여기서, 3차원 공간 매칭 데이터에는 지형 정보와 통신 채널 품정 정보가 포함되어 있어, 이를 바탕으로 매설을 위한 최적의 위치를 도출할 수 있다.
매설 위치 선정부(160)는 3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 지하층에 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치를 선정한다.
매질 상태 파악부(170)는 3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 선정된 지하층에 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치에 대한 지하층 매질의 상태(밀집도, 유전률 등)를 파악한다. 이는 지하 투과 레이다 신호 송수신부에서 획득된 레이다 신호에 포함된 거리 별 반사 신호 정보가 반영된 결과이다.
최종 매설 위치 선정부(180)는 3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 선정된 지하층에 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치와 해당 위치의 지하층 매질의 상태를 파악한 결과를 반영하여 최종 매설 위치를 선정한다.
최종 매설 위치 선정부(180)는 여러 공간에 분포하여 매설된 다수의 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기에서의 정보가 동일 좌표 공간상에서 정렬되도록 한다.
도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 방법의 순서를 설명하기 위한 순서도이다.
도 3을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 따른 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 방법은 앞서 설명한 따른 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치를 이용하는 것으로, 이하 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
먼저, 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기에 구비되는 지하 투과 레이다(GPR:Ground Penetrating Radar) 송신 안테나 및 지하 투과 레이다 수신 안테나로부터 획득되는 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 수신한다(S100).
S100 단계는 지하 투과 레이다 송신 안테나 및 지하 투과 레이다 수신 안테나가 회전하면서 측정되는 회전각 측정 데이터와 회전 시 획득하는 지하층 사방 이미지에 대한 레이다 신호를 수신한다.
다음, 수신된 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층의 3차원 공간 이미지 맵을 생성한다(S110).
S110 단계는 수신한 레이다 신호를 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기가 밀려 들어가는 지면에서 수직으로 뚫은 수직 홀(Hole)을 중심으로 획득된 회전각 측정 데이터별로 배열하여 3차원 공간 이미지 맵을 생성한다.
다음, 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기에 구비되는 통신 채널 측정 안테나로부터 획득되는 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 수신한다(S120).
S120 단계는 통신 채널 측정 안테나가 회전하면서 측정되는 회전각 측정 데이터와 회전 시 획득하는 지하층 통신 전파에 대한 통신 채널 신호를 수신한다.
다음, 수신된 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성한다(S130).
S130 단계는 수신한 통신 채널 신호를 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기가 밀려 들어가는 지면에서 수직으로 뚫은 수직 홀(Hole)을 중심으로 획득된 회전각 측정 데이터별로 배열하여 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성한다.
다음, 생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 토대로 3차원 공간 매칭을 수행한다(S140).
S140 단계는 생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 동일한 좌표축 공간상에 배치하여 3차원 공간 매칭을 수행하여 3차원 공간 매칭 데이터를 도출한다.
그 다음, 도 4를 참조하여 설명하면, 먼저 차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 지하층에 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치를 선정한다(S200).
다음, 3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 선정된 지하층에 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치에 대한 지하층 매질의 상태(밀집도, 유전률 등)를 파악한다(S210). 이는 지하 투과 레이다 신호 송수신부에서 획득된 레이다 신호에 포함된 거리 별 반사 신호 정보가 반영된 결과이다.
다음, 3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 선정된 지하층에 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치와 해당 위치의 지하층 매질의 상태를 파악한 결과를 반영하여 최종 매설 위치를 선정한다(S220).
이상 본 명세서에서 설명한 기능적 동작과 본 주제에 관한 실시형태들은 본 명세서에서 개시한 구조들 및 그들의 구조적인 등가물을 포함하여 디지털 전자 회로나 컴퓨터 소프트웨어, 펌웨어 또는 하드웨어에서 또는 이들 중 하나 이상이 조합에서 구현 가능하다.
본 명세서에서 기술하는 주제의 실시형태는 하나 이상이 컴퓨터 프로그램 제품, 다시 말해 데이터 처리 장치에 의한 실행을 위하여 또는 그 동작을 제어하기 위하여 유형의 프로그램 매체 상에 인코딩되는 컴퓨터 프로그램 명령에 관한 하나 이상이 모듈로서 구현될 수 있다. 유형의 프로그램 매체는 전파형 신호이거나 컴퓨터로 판독 가능한 매체일 수 있다. 전파형 신호는 컴퓨터에 의한 실행을 위하여 적절한 수신기 장치로 전송하기 위한 정보를 인코딩하기 위하여 생성되는 예컨대 기계가 생성한 전기적, 광학적 또는 전자기 신호와 같은 인공적으로 생성된 신호이다. 컴퓨터로 판독 가능한 매체는 기계로 판독 가능한 저장장치, 기계로 판독 가능한 저장 기판, 메모리 장치, 기계로 판독 가능한 전파형 신호에 영향을 미치는 물질의 조합 또는 이들 중 하나 이상이 조합일 수 있다.
컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 어플리케이션, 스크립트 또는 코드로도 알려져 있음)은 컴파일되거나 해석된 언어나 선험적 또는 절차적 언어를 포함하는 프로그래밍 언어의 어떠한 형태로도 작성될 수 있으며, 독립형 프로그램이나 모듈, 컴포넌트, 서브루틴 또는 컴퓨터 환경에서 사용하기에 적합한 다른 유닛을 포함하여 어떠한 형태로도 전개될 수 있다.
컴퓨터 프로그램은 파일 장치의 파일에 반드시 대응하는 것은 아니다. 프로그램은 요청된 프로그램에 제공되는 단일 파일 내에, 또는 다중의 상호 작용하는 파일(예컨대, 하나 이상이 모듈, 하위 프로그램 또는 코드의 일부를 저장하는 파일) 내에, 또는 다른 프로그램이나 데이터를 보유하는 파일의 일부(예컨대, 마크업 언어 문서 내에 저장되는 하나 이상이 스크립트) 내에 저장될 수 있다.
컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트에 위치하거나 복수의 사이트에 걸쳐서 분산되어 통신 네트워크에 의해 상호 접속된 다중 컴퓨터나 하나의 컴퓨터 상에서 실행되도록 전개될 수 있다.
부가적으로, 본 특허문헌에서 기술하는 논리 흐름과 구조적인 블록도는 개시된 구조적인 수단의 지원을 받는 대응하는 기능과 단계의 지원을 받는 대응하는 행위 및/또는 특정한 방법을 기술하는 것으로, 대응하는 소프트웨어 구조와 알고리즘과 그 등가물을 구축하는 데에도 사용 가능하다.
본 명세서에서 기술하는 프로세스와 논리 흐름은 수신 데이터 상에서 동작하고 출력을 생성함으로써 기능을 수행하기 위하여 하나 이상이 컴퓨터 프로그램을 실행하는 하나 이상이 프로그래머블 프로세서에 의하여 수행 가능하다.
컴퓨터 프로그램의 실행에 적합한 프로세서는, 예컨대 범용 및 특수 목적의 마이크로프로세서 양자 및 어떤 형태의 디지털 컴퓨터의 어떠한 하나 이상이 프로세서라도 포함한다. 일반적으로, 프로세서는 읽기 전용 메모리나 랜덤 액세스 메모리 또는 양자로부터 명령어와 데이터를 수신할 것이다.
컴퓨터의 핵심적인 요소는 명령어와 데이터를 저장하기 위한 하나 이상이 메모리 장치 및 명령을 수행하기 위한 프로세서이다. 또한, 컴퓨터는 일반적으로 예컨대 자기, 자기 광학 디스크나 광학 디스크와 같은 데이터를 저장하기 위한 하나 이상이 대량 저장 장치로부터 데이터를 수신하거나 그것으로 데이터를 전송하거나 또는 그러한 동작 둘 다를 수행하기 위하여 동작가능 하도록 결합되거나 이를 포함할 것이다. 그러나, 컴퓨터는 그러한 장치를 가질 필요가 없다.
본 기술한 설명은 본 발명의 최상의 모드를 제시하고 있으며, 본 발명을 설명하기 위하여, 그리고 당업자가 본 발명을 제작 및 이용할 수 있도록 하기 위한 예를 제공하고 있다. 이렇게 작성된 명세서는 그 제시된 구체적인 용어에 본 발명을 제한하는 것이 아니다.
따라서, 상술한 예를 참조하여 본 발명을 상세하게 설명하였지만, 당업자라면 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서도 본 예들에 대한 개조, 변경 및 변형을 가할 수 있다. 요컨대 본 발명이 의도하는 효과를 달성하기 위해 도면에 도시된 모든 기능 블록을 별도로 포함하거나 도면에 도시된 모든 순서를 도시된 순서 그대로 따라야만 하는 것은 아니며, 그렇지 않더라도 얼마든지 청구항에 기재된 본 발명의 기술적 범위에 속할 수 있음에 주의한다.
100 : 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치
110 : 각도별 레이다 신호 수신부
120 : 지하층 이미지 맵 생성부
130 : 각도별 통신 채널 신호 수신부
140 : 지하층 통신 채널 맵 생성부
150 : 3차원 공간 매칭 수행부
160 : 매설 위치 선정부
170 : 매질 상태 파악부
180 : 최종 매설 위치 선정부

Claims (17)

  1. 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기에 구비되는 지하 투과 레이다(GPR:Ground Penetrating Radar) 송신 안테나 및 지하 투과 레이다 수신 안테나로부터 획득되는 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 수신하는 각도별 레이다 신호 수신부;
    수신된 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층의 3차원 공간 이미지 맵을 생성하는 지하층 이미지 맵 생성부;
    상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기에 구비되는 통신 채널 측정 안테나로부터 획득되는 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 수신하는 각도별 통신 채널 신호 수신부;
    수신된 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성하는 지하층 통신 채널 맵 생성부; 및
    생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 토대로 3차원 공간 매칭을 수행하는 3차원 공간 매칭 수행부;
    를 포함하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기는,
    원통형 외부 본체;
    상기 외부 본체 내부에 구비되는 원통형 내부 본체를 회전시키는 회전용 베어링을 동작시키는 모터;
    상기 외부 본체의 상부에 구비되되, 외부 기구를 통해 압력 또는 자성을 가하면 상기 외부 본체가 지면에서 수직으로 뚫은 수직 홀(Hole)로 밀려 들어가도록 하는 압력 및 자성 센서;
    상기 내부 본체에 구비되어, 상기 회전용 베어링에 의해 상기 내부 본체가 회전하면 동시에 회전하며, 송신용 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 획득하는 상기 지하 투과 레이다 송신 안테나;
    상기 내부 본체에 구비되어, 상기 회전용 베어링에 의해 상기 내부 본체가 회전하면 동시에 회전하며, 수신용 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 획득하는 상기 지하 투과 레이다 수신 안테나;
    상기 내부 본체에 구비되어, 상기 회전용 베어링에 의해 상기 내부 본체가 회전하면 동시에 회전하며, 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 획득하는 상기 통신 채널 측정 안테나; 및
    상기 내부 본체의 상부 및 하부에 구비되어, 획득된 송수신용 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터와 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 전송하는 릴레이(Relay) 통신 안테나;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 각도별 레이다 신호 수신부는 상기 지하 투과 레이다 송신 안테나 및 상기 지하 투과 레이다 수신 안테나가 회전하면서 측정되는 회전각 측정 데이터와 회전 시 획득하는 지하층 사방 이미지에 대한 레이다 신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 지하층 이미지 맵 생성부는 수신한 레이다 신호를 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기가 밀려 들어가는 지면에서 수직으로 뚫은 수직 홀(Hole)을 중심으로 획득된 회전각 측정 데이터별로 배열하여 3차원 공간 이미지 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 각도별 통신 채널 신호 수신부는 상기 통신 채널 측정 안테나가 회전하면서 측정되는 회전각 측정 데이터와 회전 시 획득하는 지하층 통신 전파에 대한 통신 채널 신호를 수신하는 것을 특징으로 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 지하층 통신 채널 맵 생성부는 수신한 통신 채널 신호를 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기가 밀려 들어가는 지면에서 수직으로 뚫은 수직 홀(Hole)을 중심으로 획득된 회전각 측정 데이터별로 배열하여 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 3차원 공간 매칭 수행부는 생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 동일한 좌표축 공간상에 배치하여 3차원 공간 매칭을 수행하여 3차원 공간 매칭 데이터를 도출하는 것을 특징으로 하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 지하층에 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치를 선정하는 매설 위치 선정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 선정된 지하층에 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치에 대한 지하층 매질의 상태를 파악하는 매질 상태 파악부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 선정된 지하층에 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치와 해당 위치의 지하층 매질의 상태를 파악한 결과를 반영하여 최종 매설 위치를 선정하는 최종 매설 위치 선정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 장치.
  11. 각도별 레이다 신호 수신부에 의해, 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기에 구비되는 지하 투과 레이다(GPR:Ground Penetrating Radar) 송신 안테나 및 지하 투과 레이다 수신 안테나로부터 획득되는 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 수신하는 단계:
    지하층 이미지 맵 생성부에 의해, 수신된 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층의 3차원 공간 이미지 맵을 생성하는 단계;
    각도별 통신 채널 신호 수신부에 의해, 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기에 구비되는 통신 채널 측정 안테나로부터 획득되는 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 수신하는 단계;
    지하층 통신 채널 맵 생성부에 의해, 수신된 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성하는 단계; 및
    3차원 공간 매칭 수행부에 의해, 생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 토대로 3차원 공간 매칭을 수행하는 단계;
    를 포함하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    수신된 레이다 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층의 3차원 공간 이미지 맵을 생성하는 단계는,
    수신한 레이다 신호를 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기가 밀려 들어가는 지면에서 수직으로 뚫은 수직 홀(Hole)을 중심으로 획득된 회전각 측정 데이터별로 배열하여 3차원 공간 이미지 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    수신된 통신 채널 신호 및 회전각 측정 데이터를 토대로 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성하는 단계는,
    수신한 통신 채널 신호를 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기가 밀려 들어가는 지면에서 수직으로 뚫은 수직 홀(Hole)을 중심으로 획득된 회전각 측정 데이터별로 배열하여 지하층 3차원 통신 채널 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 토대로 3차원 공간 매칭을 수행하는 단계는,
    생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 동일한 좌표축 공간상에 배치하여 3차원 공간 매칭을 수행하여 3차원 공간 매칭 데이터를 도출하는 것을 특징으로 하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    생성된 지하층의 3차원 공간 이미지 맵과 지하층 3차원 통신 채널 맵을 토대로 3차원 공간 매칭을 수행하는 단계 이후에,
    3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 지하층에 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치를 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 지하층에 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치를 선정하는 단계 이후에,
    3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 선정된 지하층에 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치에 대한 지하층 매질의 상태를 파악하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 선정된 지하층에 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치에 대한 지하층 매질의 상태를 파악하는 단계 이후에,
    3차원 공간 매칭을 수행한 결과를 토대로 도출된 3차원 공간 매칭 데이터를 토대로 선정된 지하층에 상기 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 매설할 위치와 해당 위치의 지하층 매질의 상태를 파악한 결과를 반영하여 최종 매설 위치를 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지하층 탐색 및 통신을 처리하는 기기를 이용하여 매설을 위한 최적의 위치를 도출하는 방법.

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