KR102074465B1 - Method for operating remote movable facial reference point for aerial image correction - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 항공영상 보정을 위한 원격이동식 표정기준점 운용방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 조석현상이 발생하는 해안지역에서의 표정점 설치는 작업자의 활동성을 심하게 제약할 뿐만 아니라 안전사고의 위험이 매우 높아 항공촬영 상의 한계를 극복할 수 있도록 해안지역에서의 표정점 설치와 항공촬영에 대해 원격으로 신속하게 처리하여 표정점의 위치를 원하는 곳에 용이하게 이동과 설치를 할 수 있을 뿐만 아니라, 이를 통해 작업의 효율성을 높이고, 설치와 수거에 어려움을 없애며 그 과정에서 발생되는 인명사고의 위험을 방지하도록 개선된 항공영상 보정을 위한 원격이동식 표정기준점 운용방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of operating a remote control facial expression point for aeronautical image correction, and more particularly, the installation of facial expression points in coastal areas where tidal phenomena occur not only severely restricts the activity of workers but also poses a very high risk of safety accidents. It is possible to easily move and install the location of the facial expression point wherever it is desired by remotely handling the facial expression point installation and aerial photographing in the coastal area to overcome the limitations of aerial photography. The present invention relates to a method of operating a remote control facial expression point for improved aerial image correction to improve the efficiency of the system, to eliminate difficulties in installation and collection, and to prevent the risk of human accidents in the process.
항공영상은 무인항공기, 유인항공기, 인공위성 등에 탑재되어서 공중에서 지상을 촬영한 영상이다.Aerial images are images of the ground in the air mounted on unmanned aerial vehicles, manned aircraft, and satellites.
지형도, 지도 등의 제작에 사용되는 항공영상은 수많은 이미지로 구성되고, 인접한 이미지들은 서로 일정 영역에서 중첩된다.Aerial images used to produce topographic maps, maps, etc. are composed of numerous images, and adjacent images overlap each other in a certain area.
항공영상을 이용해 지형도, 지도 등을 제작할 때에는 항공영상의 각 이미지들을 처리하고, 이미지들을 서로 합성하는데 기준이 되는 정확한 표정기준점이 항공영상의 이미지에 나타나 있어야 한다.When producing topographic maps, maps, etc. using aerial images, the exact facial expression reference point for processing each image of the aerial image and synthesizing the images should be shown in the image of the aerial image.
참고로, 표정기준점은 항공영상의 이미지에서 정확한 위치를 표시하는 표지로서, 이미지에서 표정기준점이 있는 지점의 정확한 좌표(위도, 경도, 고도) 정보를 제공한다.For reference, the facial expression reference point is a cover for displaying the exact position in the image of the aerial image, and provides accurate coordinate (latitude, longitude, altitude) information of the point with the facial expression reference point in the image.
육상의 항공영상을 촬영할 때에는 지상의 평평한 지면에 식별이 용이한 표정기준점 제공기기를 설치하여 항공영상에 표정기준점이 나타나도록 하고 있다.When shooting the aerial image of the land, the expression reference point providing device for easy identification on the flat ground of the ground is installed so that the expression reference point appears in the aerial image.
한편, 연안지역 항공촬영을 통해 공간정보를 제작하는 경우 항공사진의 기하하적인 왜곡을 제거하고 영상에 국가좌표계와 동일한 좌표를 등록하여 사용한다. Meanwhile, when producing spatial information through coastal aerial photography, geometric distortion of aerial photographs is removed and the same coordinates as the national coordinate system are registered and used in the image.
여기서, 기하하적인 왜곡과 좌표등록을 위해 항공촬영 당시에 지상에서 표정기준점을 설치하여 촬영된 영상과 표정기준점의 좌표정보를 영상보정에 활용하게 된다. Here, in order to register the geometric distortion and coordinates, the reference image is installed on the ground at the time of aerial photography, and the coordinate information of the captured image and the expression reference point is used for image correction.
이때, 필요한 표정기준점의 경우 해안지역의 특성상 조수간만에 의해 지형보다 해수면이 높은 상태가 되면 표정점을 설치하기 어렵고 지형보다 일시적으로 해수면이 아래에 있는 경우 신속하게 표정점을 설치하며 항공촬영된 사진에 함께 기록이 되어 있어야 한다.In the case of the required facial expression point, it is difficult to install facial expression points when the sea level is higher than the terrain due to tidal tide due to the characteristics of the coastal area. It should be recorded together.
이는 지형여건과 조석현상에 따라 작업여건이 매우 취약한 상태가 되므로 안전사고의 위험이 매우 높고, 해안지역에서 보다 신속한 표정점 설치와 항공촬영을 위해서는 원격으로 신속하게 표정점 설치가 가능한 방법이 필요하다.Since the working conditions are very vulnerable depending on the topography and tides, the risk of safety accidents is very high, and a faster way to install facial expression points and aerial photography in coastal areas requires a method that can be quickly installed remotely. .
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술상의 제반 문제점들을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 조석현상이 발생하는 해안지역에서의 표정점 설치는 작업자의 활동성을 심하게 제약할 뿐만 아니라 안전사고의 위험이 매우 높아 항공촬영 상의 한계를 극복할 수 있도록 해안지역에서의 표정점 설치와 항공촬영에 대해 원격으로 신속하게 처리하여 표정점의 위치를 원하는 곳에 용이하게 이동과 설치를 할 수 있을 뿐만 아니라, 이를 통해 작업의 효율성을 높이고, 설치와 수거에 어려움을 없애며 그 과정에서 발생되는 인명사고의 위험을 방지하도록 개선된 항공영상 보정을 위한 원격이동식 표정기준점 운용방법을 제공함에 그 주된 목적이 있다.The present invention has been created in view of the above-mentioned problems in the prior art, and the installation of facial expression points in coastal areas where tidal phenomenon occurs not only severely restricts the activity of the worker but also greatly risks safety accidents. It is possible to easily move and install the location of the facial expression point wherever it is desired by remotely handling the facial expression point installation and aerial photographing in the coastal area to overcome the limitations of aerial photography. Its main purpose is to provide a remotely controlled facial reference point operation method for improved aerial image correction to improve the efficiency of the system, to eliminate difficulties in installation and collection, and to prevent the risk of human accidents in the process.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, GNSS 위성(300)과 통신하여 무인항공기(100)의 위치를 정확하게 제어하여 이동식 표정기준점을 정확한 위치에 세울 수 있도록 이 무인항공기(100)를 제어하기 위한 수단인 GNSS 지상기준국 설치단계;
상기 GNSS 지상기준국(200)이 설치되면, 항공촬영에 필요한 해안지역의 특정좌표로 무인항공기(100)를 원격이동시키는 단계;
특정 좌표로 무인항공기(100)가 이동된 후 무인항공기(100)를 착륙시킬 수 있는 지점이면 착륙시켜 고정하고, 착륙시키기 어려운 지점일 경우에는 일정 고도를 유지하도록 호버링시켜 움직임이 없도록 유지시키는 이동식 표정기준점 설치단계;
상기 이동식 표정기준점 설치단계가 완료되면, 항공기(400)가 비행하면서 항공촬영을 개시하는 항공촬영 단계;
상기 항공촬영 단계 후 항공촬영된 영상의 영상보정을 위해 국가좌표계와 이동식 표정기준점 좌표의 차이를 확인하는 계산단계;
상기 계산단계가 완료되면, 다른 기준점으로 이동할지 혹은 촬영을 종료할지를 결정하여 다른 기준점으로 이동하거나 혹은 촬영을 종료하는 단계;를 포함하여 항공영상 보정을 위한 원격이동식 표정기준점 운용하되,
상기 무인항공기(100)가 갯벌에 착륙할 수 있도록 무인항공기(100)에는 내부가 비어 있는 중공형 원형 프레임이 격자상으로 배열된 격자프레임 구조의 랜딩기어(120)를 더 포함하며;
상기 랜딩기어(120)의 상면에 부력체(130)를 더 고정하되, 상기 부력체(130)는 폴리에틸렌 수지로 성형된 원통형상을 가지며, 둘레에는 90°간격을 두고 4개의 상하슬롯(132)이 일정길이 상하방향으로 형성되고, 상기 부력체(130) 내부에는 슬라이더(140)가 삽입되며, 상기 슬라이더(140)의 외주면 양측에는 상기 상하슬롯(132)을 관통한 4개의 로드(142)가 나사체결되고, 상기 로드(142)의 단부에는 구형상의 부구(150)가 교체 가능하게 조립 고정되며, 상기 부력체(130)의 상단에는 고정캡(160)이 나사조립되고, 상기 고정캡(160)은 물이 통과될 수 있도록 다수의 구멍(162)이 형성된 구조이며, 중앙에는 분수공(164)이 형성되어 필요한 경우 해수가 뿜어져 나올 수 있도록 구성되고, 상기 고정캡(160)과 상기 슬라이더(140) 사이에는 완충스프링(170)이 개재되며, 상기 슬라이더(140)의 내부에는 상하로 관통된 원뿔대형 물구멍(180)이 형성된 것을 특징으로 하는 항공영상 보정을 위한 원격이동식 표정기준점 운용방법을 제공한다. The present invention controls the unmanned
If the GNSS
When the unmanned
When the movable facial expression reference point installation step is completed, the aerial photographing step of starting the aerial photography while the
A calculation step of checking a difference between a national coordinate system and a mobile expression reference point coordinate for image correction of the aerial photographed image after the aerial photographing step;
When the calculation step is completed, moving to another reference point or to end the shooting to move to another reference point or to end the recording; including remotely operated facial expression reference point for the correction of the aerial image,
The unmanned
The
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본 발명에 따르면, 조석현상이 발생하는 해안지역에서의 표정점 설치는 작업자의 활동성을 심하게 제약할 뿐만 아니라 안전사고의 위험이 매우 높아 항공촬영 상의 한계를 극복할 수 있도록 해안지역에서의 표정점 설치와 항공촬영에 대해 원격으로 신속하게 처리하여 표정점의 위치를 원하는 곳에 용이하게 이동과 설치를 할 수 있을 뿐만 아니라, 이를 통해 작업의 효율성을 높이고, 설치와 수거에 어려움을 없애며 그 과정에서 발생되는 인명사고의 위험을 방지하도록 개선된 효과를 얻을 수 있다.According to the present invention, the installation of facial expression points in coastal areas where tidal phenomenon occurs not only severely restricts the activity of workers, but also increases the risk of safety accidents. Quickly and remotely handle aerial and aerial photography so that the location of the facial expression point can be easily moved and installed, as well as improving the efficiency of work, eliminating difficulties in installation and collection, Improved effects can be obtained to prevent the risk of human accidents.
도 1은 본 발명에 따른 운용방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 본 발명에 따른 운용방법에 사용되는 이동식 표정기준점의 예시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 운용방법을 보인 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 운용방법을 보인 플로우챠트이다.
도 5 내지 도 7은 도 2의 이동식 표정기준점에 대한 변형예를 보인 예시도이다.1 is a conceptual diagram illustrating an operation method according to the present invention.
Figure 2 is an illustration of a removable facial expression reference point used in the operation method according to the present invention.
3 is a block diagram showing an operation method according to the present invention.
4 is a flowchart showing an operation method according to the present invention.
5 to 7 are exemplary views showing a modified example of the movable facial expression reference point of FIG.
이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment according to the present invention.
본 발명 설명에 앞서, 이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며, 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다.Prior to the description of the present invention, the following specific structures or functional descriptions are merely illustrated for the purpose of describing embodiments according to the inventive concept, and the embodiments according to the inventive concept may be embodied in various forms, It should not be construed as limited to the embodiments described herein.
또한, 본 발명의 개념에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로, 특정 실시예들은 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태에 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In addition, embodiments in accordance with the concepts of the present invention can be variously modified and have a variety of forms, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail herein. However, this is not intended to limit the embodiments in accordance with the concept of the present invention to a specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.
본 발명은 지형여건과 조석현상에 따라 작업여건이 매우 취약한 상태에 놓여 있는 해안지역에서 보다 신속한 표정기준점 설치를 통해 원활한 항공촬영이 이루어질 수 있도록 구성된다.The present invention is configured to enable smooth aerial photography through the installation of a faster facial expression reference point in the coastal area where the working conditions are in a very vulnerable state depending on the topography and tidal phenomenon.
즉, 해안지역의 경우 조간대에서 사람이 빠른시간에 이동하여 표정기준점을 설치하기가 어려운 단점이 있다. 이에 본 발명은 표정기준점에 이동이 가능하도록 사람이 아닌 무인항공기에 표정표식을 표시하고 GNSS수신를 이용하여 카메라와 송수신기를 통해 표정기준점을 원격으로 이동하여 설치하도록 한 운용방법을 제공한다.That is, in the case of the coastal region, it is difficult to install a facial expression reference point because a person moves quickly in the intertidal zone. Accordingly, the present invention provides an operation method for displaying an expression marker on an unmanned aerial vehicle rather than a person so as to be able to move to the facial expression reference point, and remotely moving and installing the facial expression reference point through a camera and a transceiver using GNSS reception.
이를 위해, 본 발명은 도 1 내지 도 4의 예시와 같이, 이동식 표정기준점을 구성하는 무인항공기(100)를 포함한다.To this end, the present invention includes an unmanned
이때, 상기 무인항공기(100)는 경량화가 가능하고, 저렴하며, 무선으로 원격조종이 용이한 드론이 바람직하다.At this time, the unmanned
즉, 상기 무인항공기(100)에는 GNSS 위성신호를 수신할 수 있는 위성수신기(110)를 탑재하고 있으며, 또한 GNSS 지상기준국(200)과 무선통신할 수 있는 무선통신모듈(미도시)은 물론 영상 촬영이 가능한 카메라(미도시)가 탑재되는데 이는 공지된 기본사항이다.That is, the unmanned
보다 구체적으로, 본 발명에 따른 항공영상 보정을 위한 원격이동식 표정기준점 운용방법은 다음과 같다.More specifically, the method of operating the remotely controlled facial expression point for aerial image correction according to the present invention is as follows.
먼저, GNSS 지상기준국 설치단계가 수행된다.First, the GNSS ground reference station installation step is performed.
상기 GNSS 지상기준국(200)은 GNSS 위성(300)과 통신하여 무인항공기(100)의 위치를 정확하게 제어하여 이동식 표정기준점을 정확한 위치에 세울 수 있도록 이 무인항공기(100)를 제어하기 위한 수단이다.The GNSS
이렇게 하여, GNSS 지상기준국(200)이 설치되면, 무인항공기(100)를 원격이동시키는 단계가 수행된다.In this way, when the GNSS
상기 원격이동 단계는 항공촬영에 필요한 해안지역의 특정좌표로 이동시키는 것으로, 무인항공기(100)가 GNSS 위성(300)과 통신하면서 해당 좌표로 이동하고, 이동 후에는 GNSS 지상기준국(200)에서 이동 좌표가 맞는지 확인함으로써 종료된다.The remote movement step is to move to a specific coordinate of the coastal area required for aerial photography, the unmanned
이후, 확인이 완료되면 이동식 표정기준점 설치단계가 수행된다.After that, when the verification is completed, the removable facial reference point installation step is performed.
상기 이동식 표정기준점 설치단계는 무인항공기(100)를 착륙시킬 수 있는 지점이면 착륙시켜 고정하고, 착륙시키기 어려운 지점일 경우에는 일정 고도를 유지하도록 호버링시켜 거의 움직임이 없도록 유지시키는 단계이다.The mobile expression reference point installation step is a step of landing and fixing if the point where the unmanned
이 단계까지 완료되면, 항공기(400)가 비행하면서 항공촬영을 개시하는 항공촬영 단계가 수행된다.When this step is completed, the aerial photographing step of starting the aerial photographing while the
이어, 항공촬영된 영상의 영상보정을 위해 이동식 표정기준점 좌표를 계산하는 단계가 수행된다.Subsequently, a step of calculating a moving expression reference point coordinate is performed to correct an image of the aerial photographed image.
상기 좌표 계산단계는 국가좌표계와 이동식 표정기준점 좌표의 차이를 확인하는 계산단계이다.The coordinate calculation step is a calculation step of confirming the difference between the coordinates of the national coordinate system and the movable facial expression reference point.
이후, 다른 기준점으로 이동할지 혹은 촬영을 종료할지를 결정하여 다른 기준점으로 이동하거나 혹은 촬영을 종료하는 단계가 수행된다.Thereafter, a step of moving to another reference point or ending shooting by determining whether to move to another reference point or to end shooting is performed.
이와 같이 구성됨으로써, 작업자가 위험지역으로 움직이지 않고도 정확하고 신속하며 원활한 표정기준점을 제공하고, 운용할 수 있게 된다.In this way, it is possible to provide and operate an accurate, quick and smooth facial expression reference point without the operator moving to the danger zone.
한편, 본 발명은 도 5 및 도 6의 예시와 같이, 이동식 표정기준점을 운용하는 드론과 같은 무인항공기(100)가 간사지(갯벌) 등에 착륙하였을 때 이륙을 용이하게 할 수 있도록 랜딩기어(120)를 격자프레임 구조로 구성할 수 있다.On the other hand, the present invention as shown in Figures 5 and 6, the
이때, 상기 랜딩기어(120)는 내부가 비어 있는 중공형 원형 프레임이 격자상으로 배열된 것이다.In this case, the
이 경우, 상기 중공형 원형 프레임의 양단은 밀봉되어야 한다.In this case, both ends of the hollow circular frame must be sealed.
덧붙여, 도 7의 예시와 같이, 상기 무인항공기(100)가 해수면에 안착될 경우를 고려하여 격자프레임 구조를 갖는 상기 랜딩기어(120)의 상면에 부력체(130)가 더 고정된다.In addition, as shown in FIG. 7, the
상기 부력체(130)는 폴리에틸렌 수지로 성형된 원통형상을 가지며, 둘레에는 90°간격을 두고 4개의 상하슬롯(132)이 일정길이 상하방향으로 형성되고, 상기 부력체(130) 내부에는 슬라이더(140)가 삽입되며, 상기 슬라이더(140)의 외주면 양측에는 상기 상하슬롯(132)을 관통한 4개의 로드(142)가 나사체결되고, 상기 로드(142)의 단부에는 구형상의 부구(150)가 교체 가능하게 조립 고정된다.The
뿐만 아니라, 상기 부력체(130)의 상단에는 고정캡(160)이 나사조립되는데, 상기 고정캡(160)은 물이 통과될 수 있도록 다수의 구멍(162)이 형성된 구조이며, 중앙에는 분수공(164)이 형성되어 필요한 경우 해수가 뿜어져 나올 수 있도록 구성되고, 상기 고정캡(160)과 상기 슬라이더(140) 사이에는 완충스프링(170)이 개재된다.In addition, the upper end of the
또한, 상기 슬라이더(140)의 내부에는 상하로 관통된 원뿔대형 물구멍(180)이 형성되어 부력체(130)가 움직일 때 해수가 원활하게 배수되면서 상부로 갈수록 직경이 좁아지기 때문에 압력을 받을 수 있는 형태로 구성하여 여기서도 부력을 더 받을 수 있도록 구성된다.In addition, the inside of the
따라서, 단순히 부구(150)만 설치될 때에 비해 부력을 더욱 강화시켜 무인항공기(100)가 안정적으로 떠 있을 수 있도록 하여 준다.Therefore, the
100: 무인항공기 200: GNSS 지상기준국
300: GNSS 위성 400: 항공기100: unmanned aerial vehicle 200: GNSS ground reference station
300: GNSS satellite 400: aircraft
Claims (1)
상기 GNSS 지상기준국(200)이 설치되면, 항공촬영에 필요한 해안지역의 특정좌표로 무인항공기(100)를 원격이동시키는 단계;
특정 좌표로 무인항공기(100)가 이동된 후 무인항공기(100)를 착륙시킬 수 있는 지점이면 착륙시켜 고정하고, 착륙시키기 어려운 지점일 경우에는 일정 고도를 유지하도록 호버링시켜 움직임이 없도록 유지시키는 이동식 표정기준점 설치단계;
상기 이동식 표정기준점 설치단계가 완료되면, 항공기(400)가 비행하면서 항공촬영을 개시하는 항공촬영 단계;
상기 항공촬영 단계 후 항공촬영된 영상의 영상보정을 위해 국가좌표계와 이동식 표정기준점 좌표의 차이를 확인하는 계산단계;
상기 계산단계가 완료되면, 다른 기준점으로 이동할지 혹은 촬영을 종료할지를 결정하여 다른 기준점으로 이동하거나 혹은 촬영을 종료하는 단계;를 포함하여 항공영상 보정을 위한 원격이동식 표정기준점 운용하되,
상기 무인항공기(100)가 갯벌에 착륙할 수 있도록 무인항공기(100)에는 내부가 비어 있는 중공형 원형 프레임이 격자상으로 배열된 격자프레임 구조의 랜딩기어(120)를 더 포함하며;
상기 랜딩기어(120)의 상면에 부력체(130)를 더 고정하되, 상기 부력체(130)는 폴리에틸렌 수지로 성형된 원통형상을 가지며, 둘레에는 90°간격을 두고 4개의 상하슬롯(132)이 일정길이 상하방향으로 형성되고, 상기 부력체(130) 내부에는 슬라이더(140)가 삽입되며, 상기 슬라이더(140)의 외주면 양측에는 상기 상하슬롯(132)을 관통한 4개의 로드(142)가 나사체결되고, 상기 로드(142)의 단부에는 구형상의 부구(150)가 교체 가능하게 조립 고정되며, 상기 부력체(130)의 상단에는 고정캡(160)이 나사조립되고, 상기 고정캡(160)은 물이 통과될 수 있도록 다수의 구멍(162)이 형성된 구조이며, 중앙에는 분수공(164)이 형성되어 필요한 경우 해수가 뿜어져 나올 수 있도록 구성되고, 상기 고정캡(160)과 상기 슬라이더(140) 사이에는 완충스프링(170)이 개재되며, 상기 슬라이더(140)의 내부에는 상하로 관통된 원뿔대형 물구멍(180)이 형성된 것을 특징으로 하는 항공영상 보정을 위한 원격이동식 표정기준점 운용방법.
A step of installing a GNSS ground reference station, which is a means for controlling the unmanned aerial vehicle 100 so as to communicate with the GNSS satellite 300 to accurately control the position of the unmanned aerial vehicle 100 so as to set the mobile expression reference point at the correct position;
If the GNSS ground reference station 200 is installed, remotely moving the unmanned aerial vehicle 100 to specific coordinates of a coastal region required for aerial photography;
When the unmanned aerial vehicle 100 is moved to a specific coordinate and landed at the point where the unmanned aerial vehicle 100 can be landed and fixed, and when it is difficult to land, the movable expression is hovered to maintain a certain altitude so as to maintain no movement. Reference point installation step;
When the movable facial expression reference point installation step is completed, the aerial photographing step of starting the aerial photography while the aircraft 400 is flying;
A calculation step of checking a difference between a national coordinate system and a mobile expression reference point coordinate for image correction of the aerial photographed image after the aerial photographing step;
When the calculation step is completed, moving to another reference point or to end the shooting to move to another reference point or to end the recording; including remotely operated facial expression reference point for the correction of the aerial image,
The unmanned aerial vehicle 100 further includes a landing gear 120 having a lattice frame structure in which a hollow circular frame having an empty hollow is arranged in a grid so that the unmanned aerial vehicle 100 may land on a tidal flat;
The buoyancy body 130 is further fixed to the upper surface of the landing gear 120, the buoyancy body 130 has a cylindrical shape formed of polyethylene resin, four upper and lower slots 132 with a 90 ° interval around The predetermined length is formed in the vertical direction, the slider 140 is inserted into the buoyancy body 130, and four rods 142 penetrating the upper and lower slots 132 on both sides of the outer circumferential surface of the slider 140. The screw is fastened, the spherical buoy 150 is assembled and fixed to the end of the rod 142, the fixing cap 160 is assembled on the upper end of the buoyancy body 130, the fixing cap 160 ) Is a structure in which a plurality of holes 162 are formed to allow water to pass through, and a fountain hole 164 is formed in the center so that sea water can be pumped out if necessary, and the fixing cap 160 and the slider ( A buffer spring 170 is interposed between the 140 and the slider 140. Inside the remote mobile reference point expression method for operating the air image correction, characterized in that the conical mulgumeong 180 penetrating vertically is formed.
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