KR102069508B1 - Apparatus for preventing sensor of preventing of mobile body - Google Patents

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Abstract

본 발명은 이동체의 센서 보호 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이동체 주변의 장애물로 인하여 이동체의 외측에 구비되는 센서가 파손되는 것을 방지하는 이동체의 센서 보호 장치에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 이동체의 센서 보호 장치는 이동체의 외측에 구비되어 상기 이동체의 주변 환경을 감지하는 감지 센서, 및 상기 이동체 주변에 존재하는 장애물의 위치에 따라 상기 감지 센서의 위치를 변경하는 위치 변경부를 포함한다.The present invention relates to a sensor protection device for a moving object, and more particularly, to a sensor protection device for a moving object that prevents the sensor provided on the outside of the moving object from being damaged due to an obstacle around the moving object.
The sensor protection device of the movable body according to an embodiment of the present invention is provided on the outside of the movable body for detecting the surrounding environment of the movable body, and to change the position of the sensing sensor according to the position of the obstacle around the movable body It includes a position change unit.

Description

이동체의 센서 보호 장치 {Apparatus for preventing sensor of preventing of mobile body}Apparatus for preventing sensor of preventing of mobile body}

본 발명은 이동체의 센서 보호 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이동체 주변의 장애물로 인하여 이동체의 외측에 구비되는 감지 센서가 파손되는 것을 방지하는 이동체의 센서 보호 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a sensor protection device for a moving object, and more particularly, to a sensor protection device for a moving object that prevents the detection sensor provided on the outside of the moving object from being damaged by obstacles around the moving object.

일반적으로 로봇이나 무인차량 등과 같은 이동체의 경우, 주변 감시나 원활한 이동 등의 목적으로 주변 환경을 감지하기 위한 각종 감지 센서들이 구비되어 있다.In general, in the case of a moving object such as a robot or an unmanned vehicle, various sensing sensors are provided to detect the surrounding environment for the purpose of monitoring the surroundings or moving smoothly.

이동체에 구비되는 감지 센서로는 레이저 센서나 초음파 센서 등과 같이 장애물의 존재와 장애물과의 거리를 감지할 수 있는 센서나 주변 환경을 감지하기 위한 카메라 등이 포함될 수 있다.The sensing sensor provided in the moving object may include a sensor for detecting the presence of an obstacle and a distance between the obstacle, such as a laser sensor or an ultrasonic sensor, or a camera for sensing the surrounding environment.

이러한 감지 센서는 감지율 저하가 방지될 수 있도록 주로 이동체의 가장 외측에 설치되는데, 이 경우 이동체가 장애물과 접촉될 때 장애물과 가장 먼저 접촉되어 파손될 가능성이 높게 된다.Such a sensor is mainly installed on the outermost side of the movable body so that a lowering of the detection rate can be prevented. In this case, when the movable body comes into contact with the obstacle, it is more likely to be damaged due to the first contact with the obstacle.

이를 위해, 센서 주위에 센서를 보호할 수 있는 구조물이나 프레임 등을 설치하는 방법이 사용되고 있으나, 이 경우 감지 센서 주위의 구조물이나 프레임 등으로 인해 감지 센서의 감지율을 저하될 수 있기 때문에 감지 센서를 보호하기 위한 구조물이나 프레임 등을 견고하게 구성하는데 한계가 있다.To this end, a method of installing a structure or a frame to protect the sensor around the sensor is used, but in this case, the detection rate of the sensor may be reduced due to the structure or the frame around the sensor. There is a limit in constructing a rigid structure or frame for protection.

따라서, 이동체 주변의 장애물로 인한 감지 센서의 파손을 방지하면서도 감지 센서의 감지율 저하를 최소화할 수 있는 방안이 요구되고 있다.Accordingly, there is a demand for a method capable of minimizing a decrease in detection rate of a sensor while preventing damage to the sensor due to an obstacle around a moving object.

공개특허공보 제10-2007-0047082 (2007.05.04. 공개)Publication No. 10-2007-0047082 (published May 4, 2007)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이동체에 구비된 감지 센서의 감지율 저하를 방지하면서도 이동체 주변의 장애물 위치에 따라 감지 센서의 위치가 변경되도록 하여 장애물로 인한 감지 센서의 파손을 방지하는 이동체의 센서 보호 장치를 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to protect the sensor of the moving object to prevent the damage of the detection sensor due to the obstacle by changing the position of the sensor according to the position of the obstacle around the moving body while preventing the detection rate of the detection sensor provided in the moving object It is to provide a device.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 센서 보호 장치는 이동체의 외측에 구비되어 상기 이동체의 주변 환경을 감지하는 감지 센서, 및 상기 이동체 주변에 존재하는 장애물의 위치에 따라 상기 감지 센서의 위치를 변경하는 위치 변경부를 포함한다.In order to achieve the above object, a sensor protection device of a movable body according to an embodiment of the present invention is provided on the outside of the movable body to detect a sensing environment for sensing the surrounding environment of the movable body, and the sensing according to the position of an obstacle present around the movable body. It includes a position changing unit for changing the position of the sensor.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Other specific details of the invention are included in the detailed description and drawings.

상기와 같은 본 발명의 이동체의 센서 보호 장치에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the sensor protection device of the moving object of the present invention as described above has one or more of the following effects.

이동체 외측에 구비되는 감지 센서가 장애물의 위치에 따라 감지 센서에 가해지는 외부 충격을 완화시키거나 장애물의 위치에 따라 감지 센서의 위치를 변경하여 이동체가 장애물과 충돌할 때 감지 센서가 파손되는 것을 사전에 방지할 수 있는 효과가 있다.The detection sensor provided on the outside of the movable body mitigates the external shock applied to the sensing sensor according to the position of the obstacle, or changes the position of the sensing sensor according to the position of the obstacle so that the detection sensor is damaged when the moving object collides with the obstacle. There is an effect that can be prevented.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동체에 구비된 감지 센서가 도시된 개략도.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 위치 변경부가 도시된 개략도.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 변경부가 도시된 개략도.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 제어부가 도시된 블록도.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 감지 센서의 위치에 따른 감지 시야가 도시된 개략도.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 센서 보호 방법이 도시된 순서도.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동체의 센서 보호 방법이 도시된 순서도.1 is a schematic diagram showing a detection sensor provided in the moving body according to an embodiment of the present invention.
2 and 3 are schematic views showing a position change unit according to an embodiment of the present invention.
4 to 6 is a schematic view showing a position changer according to another embodiment of the present invention.
7 is a block diagram showing a control unit according to an embodiment of the present invention.
8 is a schematic view showing a sensing field of view according to the position of the sensing sensor according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a method for protecting a sensor of a moving body according to an embodiment of the present invention.
10 is a flowchart illustrating a method for protecting a sensor of a moving body according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be embodied in various different forms, and the present embodiments merely make the disclosure of the present invention complete, and those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the person having the scope of the invention, which is defined only by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 공정 단계들, 잘 알려진 구조 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.Thus, in some embodiments, well known process steps, well known structures and well known techniques have not been described in detail in order to avoid obscuring the present invention.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 포함한다(comprises) 및/또는 포함하는(comprising)은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 의미로 사용한다. 그리고, "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used in the specification, inclusions and / or comprisings include the presence or addition of one or more other components, steps, operations and / or elements other than the components, steps, operations and / or elements mentioned. Use in the sense that does not exclude. And “and / or” includes each and all combinations of one or more of the items mentioned.

또한, 본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 단면도 및/또는 개략도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다. 또한 본 발명에 도시된 각 도면에 있어서 각 구성 요소들은 설명의 편의를 고려하여 다소 확대 또는 축소되어 도시된 것일 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.In addition, the embodiments described herein will be described with reference to cross-sectional and / or schematic views, which are ideal illustrations of the invention. Accordingly, shapes of the exemplary views may be modified by manufacturing techniques and / or tolerances. Accordingly, embodiments of the present invention are not limited to the specific forms shown, but also include variations in forms produced by the manufacturing process. In addition, each component in each drawing shown in the present invention may be shown to be somewhat enlarged or reduced in view of the convenience of description. Like reference numerals refer to like elements throughout.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 이동체의 센서 보호 장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for describing a sensor protection device of a moving object according to embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동체에 구비된 감지 센서가 도시된 개략도로서, 감지 센서(100)는 이동체(10)의 외측 일단, 예를 들어 이동체(10)의 전단에 이동체(10)의 외측 방향으로 돌출되도록 설치될 수 있으나, 감지 센서(100)는 그 용도에 따라 설치 개수 및 방향이 변경될 수 있다.1 is a schematic view showing a sensing sensor provided in a movable body according to an embodiment of the present invention, the sensing sensor 100 is the outer end of the movable body 10, for example, the front of the movable body 10 The sensor 100 may be installed to protrude in an outward direction, but the number and direction of installation of the detection sensor 100 may be changed according to its use.

이와 같이, 감지 센서(100)가 이동체(10)의 외측에 돌출되도록 설치되는 것은 감지 센서(100)에 주위에 다른 구조물이 있는 경우 감지율 저하가 발생될 수 있기 때문에 이러한 감지율 저하가 방지되도록 다른 구조물의 영향을 최소화하기 위함이다.As such, when the sensor 100 is installed to protrude outside the moving object 10, the detection rate may be lowered when there is another structure around the sensor 100 so that such a decrease in the detection rate may be prevented. This is to minimize the influence of other structures.

이때, 이동체(10)가 이동하는 도중 이동체(10) 주변에 존재하는 장애물과 접촉되는 경우, 이동체(10)의 외측으로 돌출되도록 설치된 감지 센서(100)가 가장 먼저 접촉될 가능성이 높아 파손의 위험이 있다.At this time, when the moving body 10 is in contact with an obstacle existing around the moving body 10 while moving, the detection sensor 100 installed to protrude outward of the moving body 10 is most likely to come into contact first and thus risk of damage. There is this.

본 발명은 전술한 바와 같이 이동체(10)가 이동하는 도중 이동체(10) 주변에 존재하는 장애물과 감지 센서(100)가 접촉되어 파손되는 것이 방지될 수 있도록 이동체(10) 주변의 장애물의 위치에 따라 감지 센서(100)에 가해지는 충격이 흡수되도록 하거나 장애물과의 접촉 이전에 감지 센서(100)의 위치를 변경함으로써 감지 센서(100)가 파손되는 것을 사전에 방지하는 것이다.As described above, the present invention is located at the position of the obstacle around the moving object 10 so that the obstacle existing around the moving object 10 and the sensing sensor 100 can be prevented from being damaged due to contact with the moving object 10 while the moving object 10 is moving. Accordingly, the shock applied to the sensor 100 is absorbed or the position of the sensor 100 is changed before contact with an obstacle to prevent the sensor 100 from being damaged in advance.

도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 센서 보호 장치가 도시된 개략도로서, 도 2 및 도 3은 이동체(10) 주변의 장애물의 위치에 따라 수동적으로 감지 센서(100)의 위치가 변경되는 경우의 일 예이다.2 and 3 is a schematic view showing a sensor protection device of a moving body according to an embodiment of the present invention, Figures 2 and 3 is the position of the sensor 100 passively in accordance with the position of the obstacle around the moving object 10 Is an example of a case in which is changed.

도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 센서 보호 장치는 감지 센서(100) 및 위치 변경부(200)를 포함할 수 있다.As shown, the sensor protection device of the moving body according to an embodiment of the present invention may include a detection sensor 100 and the position change unit 200.

감지 센서(100)는 전술한 바와 같이 이동체(10)의 외측에 설치되어 주변 환경을 감지할 수 있으며, 위치 변경부(200)는 이동체(10)가 이동하는 도중 주변의 장애물과 충돌하는 경우 감지 센서(100)에 가해지는 외부 충격에 의해 감지 센서(100)가 이동체(10)의 내부 방향으로 후퇴하도록 안내하는 역할을 할 수 있다.As described above, the detection sensor 100 may be installed outside the moving object 10 to detect a surrounding environment, and the position changer 200 detects a collision with an obstacle around the moving object 10 while the moving object 10 moves. It may serve to guide the detection sensor 100 to retreat in the inner direction of the moving body 10 by an external shock applied to the sensor 100.

본 발명의 실시예에서 위치 변경부(200)는 일단이 감지 센서(100)에 연결되며, 타단이 이동체(10) 내부에 구비된 고정부(211)에 고정 설치되는 스프링 등과 같은 탄성 부재(212)로 이루어질 수 있다.In the embodiment of the present invention, the position change unit 200 is one end is connected to the sensor 100, the other end is an elastic member 212, such as a spring fixed to the fixing portion 211 provided inside the moving body 10 It can be made of).

본 발명의 실시예에서 감지 센서(100)는 주변 장애물과의 충돌시 가해지는 외부 충격이 없는 경우에는 도 2와 같이 이동체(10)의 외측으로부터 적어도 일부가 돌출되도록 위치될 수 있다.In the exemplary embodiment of the present invention, the sensor 100 may be positioned to protrude at least a part from the outside of the movable body 10 as shown in FIG.

이때, 이동체(10)가 이동하는 도중 주변 장애물과 충돌하는 경우에는 감지 센서(100)에 외부 충격이 가해지게 되고, 이로 인해 도 3과 같이 위치 변경부(200)의 탄성 부재(212)가 압축되면서 감지 센서(100)가 이동체(10)의 내부 방향으로 후퇴하게 되어 감지 센서(100)에 가해지는 외부 충격을 완화시키게 된다.In this case, when the moving object 10 collides with the surrounding obstacle while moving, an external impact is applied to the detection sensor 100, and as a result, as shown in FIG. 3, the elastic member 212 of the position changing unit 200 is compressed. While the sensor 100 is retracted in the inner direction of the moving body 10 to mitigate the external shock applied to the sensor 100.

전술한 도 2 및 도 3은 이동체(10)가 이동체(10) 주변의 장애물과 충돌시 감지 센서(100)에 가해지는 외부 충격을 완화시키는 경우의 일 예로서, 이에 한정되지 않고 주변 장애물과의 충돌 이전에 주변 장애물의 위치를 감지하여 감지 센서(100)의 위치를 변경시킬 수도 있다.2 and 3 are examples of a case in which the moving object 10 mitigates an external shock applied to the sensor 100 when colliding with an obstacle around the moving object 10, but is not limited thereto. The position of the sensing sensor 100 may be changed by detecting the position of the surrounding obstacle before the collision.

도 4 내지 도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동체의 센서 보호 장치가 도시된 개략도로서, 도 4 내지 도 6은 이동체(10) 주변의 장애물 위치에 따라 능동적으로 감지 센서(100)의 위치를 변경시키는 경우의 일 예이다.4 to 6 is a schematic view showing a sensor protection device of the moving body according to another embodiment of the present invention, Figures 4 to 6 is the position of the detection sensor 100 in accordance with the position of the obstacle around the moving object 10 This is an example of changing the.

도 4를 살펴보면, 위치 변경부(200)는 액추에이터(221) 및 로드(222)를 포함할 수 있으며, 액추에이터(221)는 이동체(10) 주변의 장애물의 위치를 감지한 결과를 기초로 로드(222)의 이동 방향이나 이동 속도를 제어할 수 있다. 즉, 도 4의 액추에이터(221)는 이동체(10)와 이동체(10) 주변의 장애물과의 거리가 감소하는 정도에 따라 로드(22)의 이동 방향이나 이동 속도를 제어할 수 있는 것이다.Referring to FIG. 4, the position change unit 200 may include an actuator 221 and a rod 222, and the actuator 221 may be configured based on a result of detecting a position of an obstacle around the moving object 10. The movement direction or the movement speed of the 222 may be controlled. That is, the actuator 221 of FIG. 4 may control the moving direction or the moving speed of the rod 22 according to the extent to which the distance between the movable body 10 and the obstacle around the movable body 10 decreases.

도 5를 살펴보면, 위치 변경부(200)는 액추에이터(231), 회전 부재(232), 와이어(233) 및 탄성 부재(234)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5, the position change unit 200 may include an actuator 231, a rotation member 232, a wire 233, and an elastic member 234.

회전 부재(232)는 모터 등으로 이루어진 액추에이터(231)의 회전축에 연결될 수 있으며, 액추에이터(231)는 이동체(10) 주변의 장애물의 위치를 감지한 결과를 기초로 회전 부재(232)의 회전 방향이나 회전 속도를 제어하여 회전 부재(232)와 감지 센서(100) 사이에 연결된 와이어(233)가 회전 부재(232)에 감기거나 풀리도록 할 수 있다.The rotating member 232 may be connected to the rotating shaft of the actuator 231 made of a motor or the like, and the actuator 231 may rotate in the rotation direction of the rotating member 232 based on a result of detecting a position of an obstacle around the moving object 10. Alternatively, the rotation speed may be controlled to allow the wire 233 connected between the rotation member 232 and the sensing sensor 100 to be wound or unwound on the rotation member 232.

이때, 감지 센서(100)는 탄성 부재(234)에 의해 지속적으로 힘을 받기 때문에 회전 부재(232)에 와이어(233)가 감기는 경우 압축되었다가 와이어(233)가 풀릴 때는 이완되면서 와이어(233)의 인장력이 유지되도록 할 수 있다.At this time, since the sensing sensor 100 is continuously received by the elastic member 234, the wire 233 is compressed when the wire 233 is wound on the rotating member 232, and then relaxes when the wire 233 is released. ) Can be maintained.

도 6을 살펴보면, 위치 변경부(200)는 복수의 구동 기어(241, 242)를 포함할 수 있으며, 도 6에서 복수의 구동 기어(241, 242)를 각각 제 1구동 기어(241) 및 제 2구동 기어(242)라 칭하는 경우, 제 1구동 기어(241)는 감지 센서(100)와 연결되고, 제 2구동 기어(242)는 모터의 회전축과 같이 회전력을 제공하는 장치에 연결되며, 제 1구동 기어(241) 및 제 2구동 기어(242)가 서로 맞물리도록 위치함으로써 감지 센서(100)의 이동 방향이나 이동 속도가 제어될 수 있다.Referring to FIG. 6, the position change unit 200 may include a plurality of driving gears 241 and 242. In FIG. 6, the plurality of driving gears 241 and 242 may be formed of the first driving gear 241 and the first driving gear 241. When referred to as a second drive gear 242, the first drive gear 241 is connected to the sensor 100, the second drive gear 242 is connected to a device that provides a rotational force, such as a rotational shaft of the motor, By moving the first driving gear 241 and the second driving gear 242 into engagement with each other, the moving direction or the moving speed of the sensing sensor 100 may be controlled.

이때, 전술한 도 4 내지 도 6에서는 이동체(10) 주변에 장애물이 존재하는 경우 위치 변경부(200)를 통해 감지 센서(100)의 위치를 변경하는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 이동체(10)와 이동체(10) 주변의 장애물과의 거리 변화에 따라 감지 센서(100)의 위치를 가변적으로 변경할 수 있다.In this case, in the above-described FIGS. 4 to 6, the case where the position of the detection sensor 100 is changed through the position changing unit 200 when an obstacle exists around the moving object 10 is described as an example, but is not limited thereto. Instead, the position of the sensor 100 may be variably changed according to a change in distance between the movable body 10 and an obstacle around the movable body 10.

예를 들어, 장애물의 위치가 고정된 경우, 위치 변경부(200)는 이동체(10)의 이동 속도가 높을수록 감지 센서(100)가 상대적으로 더 빠른 속도로 후퇴될 수 있다.For example, when the position of the obstacle is fixed, the position change unit 200 may be retracted at a relatively faster speed as the moving speed of the moving object 10 is higher.

또한, 장애물이 이동 가능하며, 이동체(10)를 향하여 접근하는 경우 이동체(10)의 이동 속도에 비하여 장애물과 이동체(10)의 거리 감소 속도다 더 높기 때문에 장애물이 고정된 경우에 비하여 감지 센서(100)가 상대적으로 더 빠른 속도로 후퇴될 수 있다.In addition, since the obstacle is movable, and approaching toward the moving object 10, the distance between the obstacle and the moving object 10 is higher than the moving speed of the moving object 10, so the detection sensor ( 100) may retreat at a relatively faster rate.

한편, 전술한 도 4 내지 도 6에는 도시되지 않았으나, 본 발명의 이동체의 센서 보호 장치는 도 7과 같이 이동체(10) 주변의 장애물 위치를 감지하고, 감지된 장애물의 위치에 따라 위치 변경부(200)를 제어하며, 감지 센서(100)의 감지 시야를 제어하는 제어부(300)를 포함할 수 있으며, 제어부(300)는 장애물 위치를 감지하는 장애물 감지부(310), 위치 변경부(200)의 구동시켜 감지 센서(100)의 위치가 변경되도록 하는 구동 제어부(320), 및 감지 센서(100)의 감지 시야를 제어하는 감지 시야 제어부(330)를 포함할 수 있다.On the other hand, although not shown in Figures 4 to 6 described above, the sensor protection device of the moving object of the present invention detects the position of the obstacle around the moving object 10, as shown in Figure 7, the position change unit ( The control unit 200 may include a control unit 300 for controlling a detection field of the detection sensor 100, and the control unit 300 may include an obstacle detection unit 310 and a position change unit 200 for detecting an obstacle position. It may include a driving control unit 320 for driving the position of the detection sensor 100 to be changed, and a detection field control unit 330 for controlling the detection field of the detection sensor 100.

장애물 감지부(310)는 레이저 센서나 초음파 센서 등과 같이 이동체(10) 주변의 장애물의 위치와 거리를 감지할 수 있는 각종 센서나 이동체(10) 주변의 영상을 촬영하는 카메라 등을 포함할 수 있다.The obstacle detecting unit 310 may include various sensors capable of detecting the position and distance of the obstacle around the moving object 10, such as a laser sensor or an ultrasonic sensor, or a camera for capturing an image around the moving object 10. .

구동 제어부(320)는 장애물 감지부(310)의 감지 결과를 기초로 위치 변경부(200)의 구동을 제어하는 제어 신호를 위치 변경부(200)로 출력할 수 있다.The driving controller 320 may output a control signal for controlling the driving of the position changing unit 200 to the position changing unit 200 based on the detection result of the obstacle detecting unit 310.

감지 시야 제어부(330)는 구동 제어부(320)에 의해 위치 변경부(200)가 감지 센서(100)의 위치를 변경하는 경우, 변경된 위치에 따라 감지 센서(100)의 감지 시야를 변경할 수 있다.The sensing view controller 330 may change the sensing field of the sensing sensor 100 according to the changed position when the position changing unit 200 changes the position of the sensing sensor 100 by the driving controller 320.

예를 들어, 감지 시야 제어부(330)는 감지 센서(100)가 이동체(10) 내부로 후퇴된 경우에도 동일한 감지 시야를 적용하는 경우 오히려 이동체(10)에 의해 감지율 저하가 발생되거나 정확한 감지가 어려울 수 있기 때문에 도 8과 같이 감지 센서(100)가 이동체(10)의 전단 외측에 위치한 경우의 감지 시야(S1)에 비하여 이동체(10) 내부로 후퇴된 경우의 감지 시야(S2)를 좁게 하여 감지율이 저하되거나 부정확한 감지가 발생하는 것을 방지하는 것이다.For example, the sensing view controller 330 may reduce the detection rate or accurately detect the moving object 10 when the sensing sensor 100 applies the same sensing field even when the sensing sensor 100 is retracted into the moving object 10. Since it may be difficult, as shown in FIG. 8, the sensing field S2 when the sensing sensor 100 is retracted into the moving body 10 is narrower than the sensing field S1 when the sensing sensor 100 is located outside the front end of the moving body 10. This is to prevent the detection rate from falling or inaccurate sensing.

전술한 실시예들에서는, 감지 센서(100)에 가해지는 외부 충격이 흡수되도록 하거나 장애물의 위치를 감지하여 감지 센서(100)의 위치를 변경하는 경우를 각각 설명하고 있으나, 이는 본 발명을 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로서, 이에 한정되지 않고 서로 병용될 수도 있다.In the above-described embodiments, the case in which the external shock applied to the detection sensor 100 is absorbed or the position of the obstacle is changed by detecting the position of the obstacle, respectively, is described. As an example for helping, the present invention is not limited thereto and may be used in combination with each other.

예를 들어, 전술한 도 5의 경우, 탄성 부재(234)가 와이어(233)의 인장력이 유지되도록 할 수도 있으나, 이에 한정되지 않고 이동체(10)의 이동 속도가 일정 속도 이하인 경우에는 액추에이터(231)가 구동되지 않고 탄성 부재(234)에 의해서만 감지 센서(100)에 가해지는 외부 충격이 완화되고, 이동체(10)의 이동 속도가 일정 속도를 초과하는 경우에는 액추에이터(231)가 구동되어 와이어(233)에 의하여 감지 센서(100)의 위치가 변경될 수 있는 것이다.For example, in the case of FIG. 5 described above, the elastic member 234 may maintain the tensile force of the wire 233, but the present invention is not limited thereto. ) Is not driven and the external shock applied to the sensing sensor 100 only by the elastic member 234 is alleviated, and when the moving speed of the moving object 10 exceeds a certain speed, the actuator 231 is driven so that the wire ( The position of the detection sensor 100 may be changed by 233.

이때, 도 4 및 도 6에는 도 5와는 달리 별도의 탄성 부재가 도시되지 않았으나, 도 5와 유사하게 탄성 부재가 구비되어 이동체(10)의 이동 속도에 따라 감지 센서(100)의 위치가 수동적 또는 능동적으로 변경되도록 할 수 있다.In FIG. 4 and FIG. 6, unlike FIG. 5, a separate elastic member is not illustrated. However, similarly to FIG. 5, an elastic member is provided so that the position of the detection sensor 100 is passive or according to the moving speed of the movable body 10. Can be changed actively.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 센서 보호 방법이 도시된 순서도로서, 도 9는 도 2 및 도 3과 같이 장애물과의 충돌로 인하여 감지 센서(100)에 가해지는 외부 충격을 완화시키는 경우의 일 예이다.FIG. 9 is a flowchart illustrating a method for protecting a sensor of a moving object according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG. 9 is a diagram illustrating a method for mitigating an external shock applied to a sensing sensor 100 due to a collision with an obstacle as shown in FIGS. 2 and 3. One example of the case.

도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 센서 보호 방법은, 먼저 이동체(10)가 이동하는 도중 이동체(10) 주변에 위치하는 장애물과 충돌하게 되는 경우(S110), 이동체(10) 외측에 구비된 감지 센서(100)가 장애물에 가장 먼저 충돌하여 외부 충격이 가해지게 되고, 이로 인해 위치 변경부(200)의 탄성 부재(212)가 압축되면서 감지 센서(100)에 가해지는 외부 충격이 완화되면서 내부로 후퇴하게 된다(S120).As shown, the sensor protection method of the moving body according to an embodiment of the present invention, when the moving object 10 collides with an obstacle located around the moving body 10 while moving (S110), the moving body 10 External shock is applied to the sensor 100 provided on the outside hits the obstacle first, which causes the external shock applied to the sensor 100 as the elastic member 212 of the position change unit 200 is compressed This relieves and retreats inside (S120).

도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동체의 센서 보호 방법이 도시된 순서도로서, 도 10은 도 4 내지 도 6과 같이 이동체(10) 주변에 위치하는 장애물을 감지하고, 감지 센서(100)의 위치를 변경시키는 경우의 일 예이다.FIG. 10 is a flowchart illustrating a method for protecting a sensor of a mobile according to another embodiment of the present invention. FIG. 10 detects an obstacle located around the mobile 10 as shown in FIGS. 4 to 6, and detects the sensor 100. This is an example of changing the position of.

도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동체의 센서 보호 방법은, 먼저 이동체(10)가 이동하는 도중 이동체(10) 주변의 장애물을 감지한다(S210).As shown, the sensor protection method of the moving object according to another embodiment of the present invention, first detects an obstacle around the moving object 10 during the movement of the moving object (10) (S210).

이동체(10)의 이동 속도와 장애물과의 거리 감소 속도를 기초로 감지 센서(100)의 후퇴 속도를 판단한다(S220).The retraction speed of the sensor 100 is determined based on the moving speed of the moving object 10 and the speed decreasing distance between the obstacle (S220).

이때, S220 단계에서 이동체(10)의 이동 속도에 따른 장애물과의 거리가 선형적으로 감소하는 경우 장애물이 고정된 것으로 판단하고, 이동체(10)의 이동 속도에 따른 장애물과의 거리가 상대적으로 더 빨리 감소하는 경우 장애물이 이동하는 것으로 판단할 수 있으며, 이동체(10)의 이동 속도와 장애물과의 거리 감소를 기초로 감지 센서(100)의 후퇴 속도를 판단할 수 있게 된다.In this case, when the distance with the obstacle according to the moving speed of the moving object 10 decreases linearly in step S220, it is determined that the obstacle is fixed, and the distance with the obstacle according to the moving speed of the moving object 10 is relatively larger. In the case of a rapid decrease, it may be determined that the obstacle moves, and the retraction speed of the detection sensor 100 may be determined based on the reduction in the distance between the obstacle and the moving speed of the moving object 10.

위치 변경부(200)가 판단된 후퇴 속도에 따라 감지 센서(100)를 이동체(10) 내부로 후퇴시킨다(S230).The position change unit 200 retracts the detection sensor 100 into the moving body 10 according to the determined retreat speed (S230).

전술한 도 9 및 도 10에서는 감지 센서(100)의 위치를 수동적으로 변경하는 경우와 능동적으로 변경하는 경우를 나누어 설명하고 있으나, 이는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로서, 이에 한정되지 않고 이동체(10)의 이동 속도와 기준 속도를 비교하여 전술한 도 9 및 도 10의 방법 중 어느 하나가 선택되어 수행될 수도 있다.9 and 10, the case where the position of the detection sensor 100 is passively changed and the case of actively changing are described. However, this is only an example for better understanding of the present invention and is not limited thereto. Without comparing the moving speed and the reference speed of the moving object 10, any one of the methods of Figs. 9 and 10 described above may be selected and performed.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those skilled in the art will appreciate that the present invention can be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are exemplary in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is shown by the following claims rather than the above description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention. do.

100: 감지 센서
200: 위치 변경부
300: 제어부
310: 장애물 감지부
320: 구동 제어부
330: 감지 시야 제어부100: detection sensor
200: position change unit
300: control unit
310: obstacle detection unit
320: drive control unit
330: detection field control

Claims (6)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 이동체의 외측에 구비되어 상기 이동체의 주변 환경을 감지하는 감지 센서;
상기 이동체 주변에 존재하는 장애물을 감지하면 상기 이동체의 외측에 구비된 상기 감지 센서를 상기 이동체의 내측으로 후퇴시키는 위치 변경부; 및
상기 감지 센서의 위치를 제어하는 제어부를 포함하는 이동체의 센서 보호 장치로서,
상기 제어부는,
상기 장애물을 감지하는 장애물 감지부;
상기 감지 센서가 이동되도록 상기 위치 변경부를 구동시키는 구동 제어부; 및
상기 감지 센서의 위치에 따른 감지 시야를 제어하는 감지 시야 제어부를 포함하고,
상기 위치 변경부는,
상기 감지 센서와 연결되는 로드; 및
상기 로드를 이동시키는 액추에이터를 포함하는 이동체의 센서 보호 장치.A sensing sensor provided on an outer side of the moving body to sense a surrounding environment of the moving body;
A position change unit for retracting the detection sensor provided on the outside of the movable body to the inside of the movable body when sensing an obstacle existing around the movable body; And
A sensor protection device of a moving object including a control unit for controlling the position of the detection sensor,
The control unit,
An obstacle detecting unit detecting the obstacle;
A driving controller driving the position changer to move the detection sensor; And
A detection field controller configured to control a detection field according to the position of the detection sensor;
The position change unit,
A rod connected to the sensing sensor; And
Sensor protection device of a moving body including an actuator for moving the rod. 이동체의 외측에 구비되어 상기 이동체의 주변 환경을 감지하는 감지 센서;
상기 이동체 주변에 존재하는 장애물을 감지하면 상기 이동체의 외측에 구비된 상기 감지 센서를 상기 이동체의 내측으로 후퇴시키는 위치 변경부; 및
상기 감지 센서의 위치를 제어하는 제어부를 포함하는 이동체의 센서 보호 장치로서,
상기 제어부는,
상기 장애물을 감지하는 장애물 감지부;
상기 감지 센서가 이동되도록 상기 위치 변경부를 구동시키는 구동 제어부; 및
상기 감지 센서의 위치에 따른 감지 시야를 제어하는 감지 시야 제어부를 포함하고,
상기 위치 변경부는,
액추에이터;
상기 액추에이터의 회전축에 연결되는 회전 부재;
상기 감지 센서 및 상기 회전 부재 사이에 연결되는 와이어; 및
상기 감지 센서에 탄성력을 제공하여 상기 와이어의 인장력이 유지되도록 하는 탄성 부재를 포함하는 이동체의 센서 보호 장치.A sensing sensor provided on an outer side of the moving body to sense a surrounding environment of the moving body;
A position change unit for retracting the detection sensor provided on the outside of the movable body to the inside of the movable body when sensing an obstacle existing around the movable body; And
A sensor protection device of a moving object including a control unit for controlling the position of the detection sensor,
The control unit,
An obstacle detecting unit detecting the obstacle;
A driving controller driving the position changer to move the detection sensor; And
A detection field controller configured to control a detection field according to the position of the detection sensor;
The position change unit,
Actuators;
A rotating member connected to the rotating shaft of the actuator;
A wire connected between the sensing sensor and the rotating member; And
And a resilient member providing elastic force to the detection sensor to maintain the tensile force of the wire. 삭제delete
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