KR102068126B1 - Apparatus and method for contoling simulated target generation having multi degree of freedom simulator - Google Patents
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Abstract
본 발명은 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치에 있어서, 상기 다자유도 시뮬레이터 및 상기 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 표적 추적기를 다자유도 방향으로 구동시키는 제1 제어 신호를 생성하는 제1 제어 신호 생성부; 상기 모의 표적 발생기를 요(yaw) 방향으로 구동시켜, 상기 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 요 방향으로 이동하게 하는 제2 제어 신호를 생성하는 제2 제어 신호 생성부; 및 상기 모의 표적 발생기를 피치(pitch) 방향으로 구동시켜, 상기 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 피치 방향으로 이동하게 하는 제3 제어 신호를 생성하는 제3 제어 신호 생성부;를 포함한다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling a simulated target generator mounted on a multiple degree of freedom simulator, the apparatus for controlling a simulated target generator mounted on a multiple degree of freedom simulator, the multiple degree of freedom simulator and the multiple degree of freedom A first control signal generator configured to generate a first control signal for driving the target tracker mounted in the simulator in a direction of freedom; A second control signal generator configured to drive the simulated target generator in a yaw direction to generate a second control signal for moving the simulated target generated from the simulated target generator in the yaw direction; And a third control signal generator configured to drive the mock target generator in a pitch direction to generate a third control signal for moving the mock target generated from the mock target generator in a pitch direction.
Description
본 발명은 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 다자유도 시뮬레이터에 장착된 모의 표적 발생기 및 표적 추적기를 다자유도 방향으로 구동시켜 다양한 표적 추적 성능 시험 환경을 구현할 수 있도록 하는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling a mock target generator mounted on a multi-degree of freedom simulator, and more particularly, to a variety of targets by driving the mock target generator and target tracker mounted on the multi-degree of freedom simulator in the direction of multi-degree of freedom. An apparatus and method for controlling a simulated target generator mounted on a multiple degree of freedom simulator that enables the implementation of a tracking performance test environment.
기존 표적 모의 시스템의 경우 단일 모의 표적을 생성 및 표적 신호 발생 장치를 한 방향으로만 이동하여 표적 추적 신호 환경을 모의하였다. 이와 같이, 한 방향으로만 이동하는 표적은 실제 표적의 움직임을 표현하지 못하며, 단일 모의 표적은 다중 센서를 가진 표적추적장치의 추적 성능을 실질적으로 검증하지 못한다는 문제점이 있었다.In the existing target simulation system, a single simulation target is generated and the target tracking signal environment is simulated by moving the target signal generator only in one direction. As such, the target moving only in one direction does not represent the movement of the actual target, and a single simulated target does not substantially verify the tracking performance of the target tracking device having multiple sensors.
따라서, 이를 개선하기 위해 다중 표적을 가진 표적 모의 시스템이 개발되었다. 이러한 다중 표적 모의 시스템은 다중(적외선, 가시광 및 전파)센서 표적 추적 장치에 대응하기 위한 다중 표적(적외선 표적, 가시광 표적 및 전파 표적)을 이용한 표적 신호 발생 장치로, 다중 표적을 이용하여 다중 센서 표적 추적 장치의 성능을 검증 가능하다는 장점이 있지만, 다중 표적을 여러 방향(횡방향, 종방향 등)으로 이동 가능하게 하는데 어려움이 있었다.Thus, a target simulation system with multiple targets has been developed to improve this. Such a multi-target simulation system is a target signal generator using multiple targets (infrared target, visible light and propagation target) for countering a multiple (infrared, visible and radio wave) sensor target tracking device. Although there is an advantage in that the performance of the tracking device can be verified, it has been difficult to move multiple targets in various directions (lateral, longitudinal, etc.).
이러한 어려움을 해결하기 위하여 표적을 횡방향 및 종방향으로 이동시키며, 표적이 어떠한 위치로 이동하더라도 모의 표적과 표적추적장치의 거리가 일정하게 유지 가능하여 정확하게 시뮬레이션을 수행 가능한 연구가 진행되었다.In order to solve this difficulty, the researches have been carried out to move the target in the lateral direction and the longitudinal direction, and the simulation can be carried out accurately because the distance between the simulated target and the target tracking device can be kept constant even if the target moves to any position.
이와 관련하여, 한국공개특허 제2015-0103576호는 "표적운동 시뮬레이터"에 관하여 개시하고 있다.In this regard, Korean Patent Laid-Open No. 2015-0103576 discloses a "target exercise simulator".
하지만 위와 같은 구성의 경우 표적추적장치는 고정되어 있는 상태에서 모의 표적만 움직이기 때문에 실질적인 표적추적장치의 움직임까지 고려한 표적 추적 성능 시험 환경은 구현하지 못한다는 문제점이 있다.However, in the above configuration, since the target tracking device only moves the simulated target in a fixed state, there is a problem in that the target tracking performance test environment considering the movement of the actual target tracking device cannot be implemented.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로서, 다자유도 시뮬레이터에 모의 표적 발생기 및 표적 추적기를 장착시키는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been invented to solve the above problems, and provides an apparatus and method for controlling the mock target generator mounted on the multi-degree of freedom simulator for mounting the mock target generator and the target tracker in the multi-degree of freedom simulator. There is a purpose.
또한, 본 발명은 다자유도 시뮬레이터에 모의 표적 발생기 및 표적 추적기가 장착되고, 모의표적 발생기와 표적 추적기를 다자유도 방향으로 구동시키며, 표적 추적기가 모의 표적을 포착 및 추적하여 표적 추적 성능 시험이 수행되도록 하는 제어 신호를 생성하는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In addition, the present invention is equipped with a mock target generator and a target tracker in the multi-degree of freedom simulator, driving the mock target generator and the target tracker in the direction of the multi-degree of freedom, the target tracker captures and tracks the mock target to test the target tracking performance It is an object of the present invention to provide an apparatus and method for controlling a simulated target generator mounted on a multiple degree of freedom simulator for generating a control signal to be performed.
또한, 본 발명은 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 요 방향 또는 피치 방향으로 이동하게 하는 제어 신호를 생성하는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In addition, the present invention provides an apparatus and method for controlling a simulated target generator mounted on a multi-degree of freedom simulator for generating a control signal for moving the simulated target generated from the simulated target generator in the yaw direction or the pitch direction. There is this.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치에 있어서, 상기 다자유도 시뮬레이터 및 상기 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 표적 추적기를 다자유도 방향으로 구동시키는 제1 제어 신호를 생성하는 제1 제어 신호 생성부; 상기 모의 표적 발생기를 요(yaw) 방향으로 구동시켜, 상기 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 요 방향으로 이동하게 하는 제2 제어 신호를 생성하는 제2 제어 신호 생성부; 및 상기 모의 표적 발생기를 피치(pitch) 방향으로 구동시켜, 상기 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 피치 방향으로 이동하게 하는 제3 제어 신호를 생성하는 제3 제어 신호 생성부;를 포함한다.Apparatus for controlling a mock target generator mounted on the multi-degree of freedom simulator according to the present invention for achieving the above object, the apparatus for controlling a mock target generator mounted on the multi-degree of freedom simulator, the multi-degree of freedom simulator and the A first control signal generator configured to generate a first control signal for driving the target tracker mounted in the multi-degree of freedom simulator in a multi-degree of freedom direction; A second control signal generator configured to drive the simulated target generator in a yaw direction to generate a second control signal for moving the simulated target generated from the simulated target generator in the yaw direction; And a third control signal generator configured to drive the mock target generator in a pitch direction to generate a third control signal for moving the mock target generated from the mock target generator in a pitch direction.
또한, 상기 다자유도 시뮬레이터는 구동장치 의해 X축 상에서 좌우로 회전 운동하는 롤(roll), Y축 상에서 좌우로 회전 운동하는 피치(pitch), Z축 상에서 좌우로 회전 운동하는 요(yaw), 상하로 직선 운동하는 히브(heave), 좌우로 직선 운동하는 스웨이(sway) 및 앞뒤로 직선 운동하는 서지(surge) 중 적어도 어느 하나로 동작하는 것을 특징으로 한다.In addition, the multi-degree of freedom simulator has a roll to rotate left and right on the X axis by a drive device, a pitch to rotate left and right on the Y axis, yaw to rotate left and right on the Z axis, It is characterized in that it operates at least one of a heave (heave) to move linearly up and down, a sway (sway) to linearly move left and right, and a surge (surge) to linearly move back and forth.
또한, 상기 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 표적 추적기는 적외선 모의 표적을 포착 및 추적하는 적외선 센서 및 가시광 모의 표적을 포착 및 추적하는 가시광 센서를 구비하는 것을 특징으로 한다.In addition, the target tracker mounted to the multi-degree of freedom simulator is characterized in that it comprises an infrared sensor for capturing and tracking the infrared simulation target and a visible light sensor for capturing and tracking the visible light simulation target.
또한, 상기 표적 추적기는 상기 제1 제어 신호 생성부를 통해 생성되는 제1 제어 신호에 따라 다자유도 방향으로 구동되되, 레일을 통해 상기 다자유도 시뮬레이터 상단에서 고정되거나 이동하는 것을 특징으로 한다.In addition, the target tracker is driven in a direction of freedom in accordance with the first control signal generated through the first control signal generator, characterized in that the fixed or moving on the upper end of the multi-degree of freedom simulator through the rail.
또한, 상기 표적 추적기는 레일을 통해 상기 모의 표적 발생기의 Y축 및 Z축의 구동 중심점에 상기 적외선 센서 및 상기 가시광 센서의 중심을 일치시켜 이동하는 것을 특징으로 한다.In addition, the target tracker is moved by matching the center of the infrared sensor and the visible light sensor to the driving center point of the Y axis and Z axis of the simulated target generator through the rail.
또한, 상기 모의 표적 발생기는 적외선으로 감지되는 적외선 모의 표적을 생성하는 적외선 표적 생성기 및 가시광으로 감지되는 가시광 모의 표적을 생성하는 가시광 표적 생성기를 구비하고, 상기 적외선 표적 생성기와 가시광 표적 생성기를 요 방향의 이동 궤적을 따라 좌우로 배치하거나 적외선 표적 생성기와 가시광 표적 생성기를 피치 방향의 이동 궤적을 따라 상하로 배치할 수 있는 것을 특징으로 한다.In addition, the simulated target generator includes an infrared target generator for generating an infrared simulated target detected by infrared light and a visible light target generator for generating a visible light simulated target detected by visible light, and the infrared target generator and the visible light target generator in a yaw direction. It may be arranged to the left and right along the movement trajectory or the infrared target generator and the visible light target generator may be arranged up and down along the movement trajectory in the pitch direction.
또한, 상기 제1 제어 신호 생성부는 생성된 제1 제어 신호를 통해, 상기 다자유도 시뮬레이터에 구비되는 구동장치를 구동시켜 표적 추적기 및 모의 표적 발생기가 장착된 상기 다자유도 시뮬레이터를 다자유도 방향으로 구동시켜 기 설정된 시뮬레이션 알고리즘에 따라 표적 추적 성능 시험이 수행되도록 하는 것을 특징으로 한다.In addition, the first control signal generation unit may drive the driving device provided in the multi-degree of freedom simulator through the generated first control signal to direct the multi-degree of freedom simulator equipped with a target tracker and a mock target generator in a multi-degree of freedom direction. It is characterized in that the target tracking performance test is performed according to a preset simulation algorithm.
또한, 상기 제2 제어 신호 생성부는 생성된 제2 제어 신호를 통해, 상기 모의 표적 발생기에 구비되는 요 방향 구동부를 구동시켜 Z축을 중심으로 하는 요 방향으로 모의 표적이 이동되도록 하는 것을 특징으로 한다.The second control signal generator may drive the yaw direction drive unit provided in the simulated target generator through the generated second control signal to move the simulated target in the yaw direction around the Z axis.
또한, 상기 제3 제어 신호 생성부는 생성된 제3 제어 신호를 통해, 상기 모의 표적 발생기에 구비되는 피치 방향 구동부를 구동시켜 Y축을 중심으로 하는 피치 방향으로 모의 표적이 이동되도록 하는 것을 특징으로 한다.In addition, the third control signal generator is characterized in that the mock target is moved in the pitch direction around the Y axis by driving the pitch direction drive unit provided in the mock target generator through the generated third control signal.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 방법은 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 방법에 있어서, 제1 제어 신호 생성부에 의해, 상기 다자유도 시뮬레이터 및 상기 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기와 표적 추적기를 다자유도 방향으로 구동시키는 제1 제어 신호를 생성하는 단계; 제2 제어 신호 생성부에 의해, 상기 모의 표적 발생기를 요(yaw) 방향으로 구동시켜, 상기 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 요 방향으로 이동하게 하는 제2 제어 신호를 생성하는 단계; 및 제3 제어 신호 생성부에 의해, 상기 모의 표적 발생기를 피치(pitch) 방향으로 구동시켜, 상기 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 피치 방향으로 이동하게 하는 제3 제어 신호를 생성하는 단계;를 포함한다.A method of controlling a mock target generator mounted on a multi-degree of freedom simulator according to the present invention for achieving the above object is a method of controlling a mock target generator mounted on a multi-degree of freedom simulator, the first control signal generation unit Generating a first control signal for driving the mock target generator and the target tracker mounted to the multi-degree of freedom simulator and the multi-degree of freedom simulator in a direction of multi-degree of freedom; Generating, by a second control signal generator, a second control signal for driving the simulated target generator in the yaw direction to move the simulated target generated from the simulated target generator in the yaw direction; And generating, by a third control signal generator, a third control signal for driving the simulated target generator in a pitch direction to move the simulated target generated from the simulated target generator in a pitch direction. Include.
또한, 상기 표적 추적기는 적외선 모의 표적을 포착 및 추적하는 적외선 센서 및 가시광 모의 표적을 포착 및 추적하는 가시광 센서를 구비하고, 상기 제1 제어 신호 생성부를 통해 생성되는 제1 제어 신호에 따라 다자유도 방향으로 구동되되, 레일을 통해 상기 다자유도 시뮬레이터 상단에서 고정되거나 이동되되, 상기 모의 표적 발생기의 Y축 및 Z축의 구동 중심점에 상기 적외선 센서 및 상기 가시광 센서의 중심을 일치시켜 이동하는 것을 특징으로 한다.In addition, the target tracker includes an infrared sensor for capturing and tracking an infrared simulation target and a visible light sensor for capturing and tracking a visible simulation simulation target, and according to the first control signal generated through the first control signal generator, It is driven in the direction, it is fixed or moved at the top of the multi-degree of freedom simulator through a rail, characterized in that to move the center of the infrared sensor and the visible light sensor to the driving center point of the Y axis and Z axis of the simulated target generator do.
또한, 상기 모의 표적 발생기는 적외선으로 감지되는 적외선 모의 표적을 생성하는 적외선 표적 생성기 및 가시광으로 감지되는 가시광 모의 표적을 생성하는 가시광 표적 생성기를 구비하고, 상기 적외선 표적 생성기와 가시광 표적 생성기를 요 방향의 이동 궤적을 따라 좌우로 배치하거나 적외선 표적 생성기와 가시광 표적 생성기를 피치 방향의 이동 궤적을 따라 상하로 배치할 수 있는 것을 특징으로 한다.In addition, the simulated target generator includes an infrared target generator for generating an infrared simulated target detected by infrared light and a visible light target generator for generating a visible light simulated target detected by visible light, and the infrared target generator and the visible light target generator in a yaw direction. It may be arranged to the left and right along the movement trajectory or the infrared target generator and the visible light target generator may be arranged up and down along the movement trajectory in the pitch direction.
또한, 상기 다자유도 시뮬레이터 및 상기 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기와 표적 추적기를 다자유도 방향으로 구동시키는 제1 제어 신호를 생성하는 단계는, 생성된 제1 제어 신호를 통해, 상기 다자유도 시뮬레이터에 구비되는 구동장치를 구동시켜 표적 추적기 및 모의 표적 발생기가 장착된 상기 다자유도 시뮬레이터를 다자유도 방향으로 구동시켜 기 설정된 시뮬레이션 알고리즘에 따라 표적 추적 성능 시험이 수행되도록 하는 것을 특징으로 한다. The generating of the first control signal for driving the mock target generator and the target tracker mounted on the multi-degree of freedom simulator and the multi-degree of freedom simulator in the direction of multi-degree of freedom may be performed by using the generated first control signal. By driving the drive device provided in the multi-degree of freedom simulator to drive the multi-degree of freedom simulator equipped with a target tracker and a simulated target generator in the direction of multi-degree of freedom to perform a target tracking performance test according to a preset simulation algorithm It is done.
상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치 및 그 방법은 다자유도 시뮬레이터에 모의 표적 발생기 및 표적 추적기가 장착되고, 모의표적 발생기와 표적 추적기를 다자유도 방향으로 구동시키며, 표적 추적기가 모의 표적을 포착 및 추적하여 표적 추적 성능 시험이 수행되도록 하는 제어 신호를 생성함으로써, 표적 추적기의 실질적 움직임 및 외란 모란까지 가능한 표적 추적 성능 시험 환경을 제공하여 모의 표적 추적 성능 등 점검의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.Apparatus and method for controlling a mock target generator mounted on a multi-degree of freedom simulator according to the present invention having the above-described configuration include a mock target generator and a target tracker mounted on the multi-degree of freedom simulator, and a mock target generator and a target tracker. By driving in multiple degrees of freedom, the target tracker captures and tracks the simulated target and generates a control signal that allows the target tracking performance test to be performed, thereby providing a target tracking performance test environment that enables actual movement of the target tracker and disturbance peonies. There is an effect that can improve the reliability of the inspection, such as simulated target tracking performance.
또한, 본 발명은 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 요 방향 또는 피치 방향으로 이동하게 하는 제어 신호를 생성함으로써, 모의 표적 발생기는 다자유도 시뮬레이터에 장착되어 구동 중인 상태에서 독립적으로 모의 표적을 여러 방향으로 구동이 가능하게 되어 표적의 실질적인 이동 모의를 가능하게 하는 효과가 있다.In addition, the present invention generates a control signal for moving the simulated target generated from the simulated target generator in the yaw direction or the pitch direction, so that the simulated target generator is mounted on the multi-degree of freedom simulator to independently drive the simulated targets while driving. It is possible to drive in the direction has the effect of enabling the actual movement simulation of the target.
도 1은 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기의 제1 실시예에 따른 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기의 제2 실시예에 따른 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 방법에 따라 다자유도 시뮬레이터가 운용되는 방법의 순서를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining the structure of a multi-degree of freedom simulator according to the present invention.
2 is a view for explaining the structure according to the first embodiment of the simulated target generator mounted on the multiple degree of freedom simulator according to the present invention.
3 is a view for explaining the structure according to the second embodiment of the simulated target generator mounted on the multiple degree of freedom simulator according to the present invention.
4 is a view for explaining the configuration of the apparatus for controlling the simulated target generator mounted on the multiple degree of freedom simulator according to the present invention.
5 is a view for explaining the sequence of the method of operating the multi-degree of freedom simulator according to the method for controlling the simulated target generator mounted on the multi-degree of freedom simulator according to the present invention.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.As the present invention allows for various changes and numerous embodiments, particular embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the written description.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing the drawings, similar reference numerals are used for similar elements.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is said to be "connected" or "connected" to another component, it may be directly connected to or connected to that other component, but it may be understood that another component may be present in the middle. Should be. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that there is no other component in between.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소가 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular example embodiments only and is not intended to be limiting of the present invention. The singular forms "a", "an" and "the" do not exclude the possibility of the presence or addition of a plurality of expressions or combinations thereof unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. Or numbers, steps, operations, or components should be understood.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 이하, 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, it will be described in detail a preferred embodiment of the present invention. Hereinafter, the same reference numerals are used for the same components in the drawings, and duplicate descriptions of the same components are omitted.
도 1은 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터의 구조를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining the structure of a multi-degree of freedom simulator according to the present invention.
도 1을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터는 시뮬레이터를 다자유도 방향으로 동작시키는 구동장치(엑츄에이터,15), 시뮬레이터 상부에 장착되는 표적 추적기(30) 및 모의 표적 발생기(20) 그리고 다자유도 시뮬레이터(10), 모의 표적 발생기 및 표적 추적기를 제어하는 제어 신호를 생성하여 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치(100)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the multi-degree of freedom simulator according to the present invention includes a driving device (actuator 15) for operating the simulator in a multi-degree of freedom direction, a
다자유도 시뮬레이터의 구동장치(15)는 X축 상에서 좌우로 회전 운동하는 롤(roll), Y축 상에서 좌우로 회전 운동하는 피치(pitch), Z축 상에서 좌우로 회전 운동하는 요(yaw), 상하로 직선 운동하는 히브(heave), 좌우로 직선 운동하는 스웨이(sway) 및 앞뒤로 직선 운동하는 서지(surge) 중 적어도 어느 하나로 동작시킨다. 즉, 이를 통해, 다자유도 시뮬레이터는 3 자유도 시뮬레이터 또는 6 자유도 시뮬레이터로 구성될 수 있으며, 다자유도 시뮬레이터의 구동장치(15)는 유압식, 공압식 또는 전기식 엑츄에이터로 구성 가능하다.The
시뮬레이터 상부에 장착되는 표적 추적기(30)는 단일 또는 다중 신호 센서를 가지고 표적을 지향, 포착 및 추적하는 장치로, 다양한 형태 및 크기를 갖는다.The
이러한, 보다 자세하게, 표적 추적기(30)는 적외선 모의 표적을 포착 및 추적하는 적외선 센서 및 가시광 모의 표적을 포착 및 추적하는 가시광 센서를 구비하며, 이후 설명되는 제1 제어 신호 생성부를 통해 생성되는 제1 제어 신호에 따라 다자유도 방향으로 구동되되, 표적 추적기는 레일(17)을 통해 다자유도 시뮬레이터 상단에서 고정되거나 이동할 수 있다. 모의 표적 발생기의 Y축 및 Z축의 구동 중심점에 표적 추적기의 적외선 센서 및 가시광 센서 중심을 일치시킬 수 있도록 이동한다. 이는 표적 추적기의 다중 센서에 대응한 모의 표적의 방사 원점을 일정하게 지시하기 위함이다.In more detail, the
또한, 표적 추적기(30)는 다자유도 시뮬레이터가 안정적으로 구동될 수 있도록 탑재물의 무게 중심점을 고려하여 배치되며, 레일(17)을 통해 모의의 중심을 일치시켜 이동한다. In addition, the
시뮬레이터 상부에 장착되는 모의 표적 발생기(20)는 적외선으로 감지되는 적외선 모의 표적을 생성하는 적외선 표적 생성기 및 가시광으로 감지되는 가시광 모의 표적을 생성하는 가시광 표적 생성기를 구비하고, 적외선 표적 생성기와 가시광 표적 생성기를 요 방향의 이동 궤적을 따라 좌우로 배치하거나 적외선 표적 생성기와 가시광 표적 생성기를 피치 방향의 이동 궤적을 따라 상하로 배치할 수 있다. 이에 대해서는 이후 설명되는 도 2 및 도 3에서 자세하게 설명하기로 한다.The
또한, 모의 표적 발생기(20)는 모의 표적이 이동할 때, 표적 추적기(30)와의 거리가 일정하게 유지될 수 있도록 배치 및 구성되며, 표적 추적기(30)의 다중 센서에 대응하여 추적하는 모의 표적의 방사 원점을 동일하게 유지하면서 여러 방향으로 이동 가능하다.In addition, the
도 2는 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기의 제1 실시예에 따른 구조를 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining the structure according to the first embodiment of the simulated target generator mounted on the multiple degree of freedom simulator according to the present invention.
도 2는 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 모의 표적 발생기(20)가 적외선 표적 생성기(21a)와 가시광 표적 생성기(22a)를 좌우로 배치한 구조에 관한 것으로, 적외선 표적 생성기(21a)와 가시광 표적 생성기(22a) 요 방향의 이동 궤적을 따라 배치되되, 표적 추적기(30)에 구비되는 적외선 센서 및 가시광 센서를 지향하도록 배치된다.Referring to FIG. 2, the
도 3은 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기의 제2 실시예에 따른 구조를 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining the structure according to the second embodiment of the simulated target generator mounted on the multiple degree of freedom simulator according to the present invention.
도 3을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 모의 표적 발생기(20)가 적외선 표적 생성기(21b)와 가시광 표적 생성기(22b)를 상하로 배치한 구조에 관한 것으로, 적외선 표적 생성기(21b)와 가시광 표적 생성기(22b)는 피치 방향의 이동 궤적을 따라 배치되되, 표적 추적기(30)에 구비되는 적외선 센서 및 가시광 센서를 지향하도록 배치된다.Referring to FIG. 3, the
도 4는 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining the configuration of an apparatus for controlling a mock target generator mounted on the multi-degree of freedom simulator according to the present invention.
도 4를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치(100)는 제1 제어 신호 생성부(110), 제2 제어 신호 생성부(120) 및 제3 제어 신호 생성부(130)를 포함한다.Referring to FIG. 4, the
제1 제어 신호 생성부(110)는 다자유도 시뮬레이터 및 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 표적 추적기를 다자유도 방향으로 구동시키는 제1 제어 신호를 생성한다.The first
즉, 제1 제어 신호 생성부(110)는 생성된 제1 제어 신호를 통해, 다자유도 시뮬레이터에 모의 표적 발생기 및 표적 추적기가 장착되고, 모의 표적 발생기와 표적 추적기를 다자유도 방향으로 구동되도록 한다.That is, the first
제2 제어 신호 생성부(120)는 모의 표적 발생기를 요(yaw) 방향으로 구동시켜, 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 요 방향으로 이동하게 하는 제2 제어 신호를 생성한다.The second
즉, 제2 제어 신호 생성부(120)는 생성된 제2 제어 신호를 통해, 상기 모의 표적 발생기에 구비되는 요 방향 구동부를 구동시켜 Z축을 중심으로 하는 요 방향으로 모의 표적이 이동되도록 한다.That is, the second
제3 제어 신호 생성부(130)는 모의 표적 발생기를 피치(pitch) 방향으로 구동시켜, 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 피치 방향으로 이동하게 하는 제3 제어 신호를 생성한다.The third
즉, 제3 제어 신호 생성부(130)는 생성된 제3 제어 신호를 통해, 모의 표적 발생기에 구비되는 피치 방향 구동부를 구동시켜 Y축을 중심으로 하는 피치 방향으로 모의 표적이 이동되도록 한다.That is, the third
이에 따라, 모의 표적 발생기는 제2 제어 신호 생성부 및 제3 제어 신호 생성부로부터 생성되는 제2 제어 신호 및 제3 제어 신호를 통해 표적 추적기와 일정한 거리를 유지하며 다자유도 시뮬레이터의 구동과는 무관하게 독립적으로 모의 표적을 (요(yaw) 방향 및 피치(pitch) 방향)으로 이동할 수 있게 된다.Accordingly, the mock target generator maintains a constant distance from the target tracker through the second control signal and the third control signal generated from the second control signal generator and the third control signal generator and is different from the driving of the multi-degree of freedom simulator. It is possible to move the mock target independently (yaw direction and pitch direction) independently.
도 5는 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 방법에 따라 다자유도 시뮬레이터가 운용되는 방법의 순서를 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining the sequence of the method of operating the multi-degree of freedom simulator according to the method for controlling the simulated target generator mounted on the multi-degree of freedom simulator according to the present invention.
도 5를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 방법에 따라 다자유도 시뮬레이터가 운용되는 방법은 앞서 설명한 다자유도 시뮬레이터, 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기 및 표적 추적기 그리고 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치(이하, 제어 장치)를 이용하는 것으로, 이하 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Referring to Figure 5, the method of operating the multi-degree of freedom simulator according to the method of controlling the simulated target generator mounted on the multi-degree of freedom simulator according to the present invention is mounted on the above-mentioned multi-degree of freedom simulator, multi-degree of freedom simulator By using a simulated target generator and a target tracker and a simulated target generator mounted on the multi-degree of freedom simulator (hereinafter, referred to as a control device), redundant description will be omitted.
먼저, 다자유도 시뮬레이터 상부에 모의 표적 발생기 및 표적 추적기를 장착한다(S100).First, a simulated target generator and a target tracker are mounted on the multi-degree of freedom simulator (S100).
다음, 다자유도 시뮬레이터 상부에 장착되는 모의 표적 발생기로부터 모의 표적을 생성한다(S110).Next, a mock target is generated from the mock target generator mounted on the multi-degree of freedom simulator (S110).
S110 단계에서, 모의 표적 발생기는 적외선으로 감지되는 적외선 모의 표적 및 가시광 모의 표적을 생성한다.In step S110, the simulated target generator generates an infrared simulated target and a visible light simulated target that is detected by infrared.
다음, 표적 추적기는 모의 표적을 포착한다(S120).Next, the target tracker captures the simulated target (S120).
다음, 모의 표적 발생기로부터 모의 표적이 포착되면, 제어 장치는 표적 추적기 및 모의 표적 발생기를 다자유도 방향으로 구동시키는 제1 제어 신호를 생성한다(S1230).Next, when the mock target is captured from the mock target generator, the control device generates a first control signal for driving the target tracker and the mock target generator in the multi-degree of freedom direction (S1230).
다음, 표적 추적기에 의해 모의 표적의 포착이 완료되면, 제어 장치는 모의 표적 발생기를 구동시킨다(S140).Next, when the capture of the mock target is completed by the target tracker, the control device drives the mock target generator (S140).
S140 단계에서 제어 장치는 모의 표적 발생기는 요(yaw) 방향으로 구동시켜, 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 요(yaw) 방향으로 이동하게 하는 제2 제어 신호 그리고 모의 표적 발생기를 피치(pitch) 방향으로 구동시켜, 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 피치 방향으로 이동하게 하는 제3 제어 신호를 생성한다. 요(yaw) 방향과 피치(pitch) 방향은 동시에 구동 가능하다.In step S140, the control device drives the mock target generator in the yaw direction to pitch the second control signal and the mock target generator to move the mock target generated from the mock target generator in the yaw direction. Direction to generate a third control signal that causes the simulated target generated from the simulated target generator to move in the pitch direction. The yaw direction and the pitch direction can be driven simultaneously.
다음, 표적 추적기는 모의 표적을 추적한다(S150).Next, the target tracker tracks the simulated target (S150).
다음, 다자유도 시뮬레이터는 시뮬레이터 구동 제어 신호에 따라 기 설정된 시뮬레이션 알고리즘에 따라 표적 추적 성능 시험이 수행되도록 한다(S160). Next, the multi-degree of freedom simulator allows the target tracking performance test to be performed according to a preset simulation algorithm according to the simulator driving control signal (S160).
상기와 같은 다자유도 시뮬레이터가 운용되는 방법은 먼저 모의 표적 발생기를 구동 후 다자유도 시뮬레이터 구동을 하는 것도 가능하며, 다자유도 시뮬레이터와 모의 표적 발생기 구동 후 모의 표적을 포착하는 것도 가능하다. 동작 순서는 운용 방안에 따라 변경 가능하다.In the method of operating the multiple degree of freedom simulator as described above, the mock target generator may be driven first, and then the multiple degree of freedom simulator may be driven, and the mock target may be captured after the multiple degree of freedom simulator and the mock target generator are driven. The order of operation can be changed according to the operation plan.
이처럼, 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치 및 그 방법은 다자유도 시뮬레이터에 모의 표적 발생기 및 표적 추적기가 장착되고 다자유도 방향으로 구동되며, 모의 표적 발생기로부터 모의 표적이 생성되면, 표적 추적기가 해당 모의 표적을 포착하고, 모의 표적이 이동하면 표적 추적기가 해당 모의 표적을 추적하며, 표적 추적 성능 시험이 수행되도록 하는 제어 신호를 생성함으로써, 표적 추적기의 실질적 움직임 및 외란 모란까지 가능한 표적 추적 성능 시험 환경을 제공하여 모의 표적 추적 성능 등 점검의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.As such, the apparatus and method for controlling the mock target generator mounted on the multi-degree of freedom simulator according to the present invention are equipped with a mock target generator and a target tracker mounted on the multi-degree of freedom simulator and driven in the direction of multi-degree of freedom, and from the mock target generator. When a mock target is created, the target tracker captures the mock target, when the mock target moves, the target tracker tracks the mock target and generates control signals that allow the target tracking performance test to be performed, thereby realizing the movement of the target tracker. And by providing a target tracking performance test environment capable of disturbance peony can improve the reliability of the check, such as simulated target tracking performance.
또한, 본 발명은 표적 추적기를 통해 모의 표적 포착이 완료되면, 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 요 방향 또는 피치 방향으로 이동하게 하는 제어 신호를 생성함으로써, 모의 표적 발생기는 다자유도 시뮬레이터에 장착되어 있는 상태에서 독립적으로 여러 방향으로 구동이 가능하게 되어 표적의 이동을 실질적인 이동 모의를 가능하게 한다.In addition, the present invention generates a control signal for moving the mock target generated from the mock target generator in the yaw direction or the pitch direction when the mock target capture is completed through the target tracker, the mock target generator is mounted on the multi-degree of freedom simulator In this state, driving can be performed in various directions independently, thereby enabling the movement of the target to be simulated substantially.
이상 본 명세서에서 설명한 기능적 동작과 본 주제에 관한 실시형태들은 본 명세서에서 개시한 구조들 및 그들의 구조적인 등가물을 포함하여 디지털 전자 회로나 컴퓨터 소프트웨어, 펌웨어 또는 하드웨어에서 혹은 이들 중 하나 이상이 조합에서 구현 가능하다. The functional operations described herein and the embodiments relating to the subject matter are implemented in digital electronic circuitry or computer software, firmware or hardware, including the structures disclosed herein and their structural equivalents, or in combination with one or more of them. It is possible.
본 명세서에서 기술하는 주제의 실시형태는 하나 이상이 컴퓨터 프로그램 제품, 다시 말해 데이터 처리 장치에 의한 실행을 위하여 혹은 그 동작을 운용하기 위하여 유형의 프로그램 매체상에 인코딩되는 컴퓨터 프로그램 명령에 관한 하나 이상이 모듈로서 구현될 수 있다. 유형의 프로그램 매체는 전파형 신호이거나 컴퓨터로 판독 가능한 매체일 수 있다. 전파형 신호는 컴퓨터에 의한 실행을 위하여 적절한 수신기 장치로 전송하기 위한 정보를 인코딩하기 위하여 생성되는 예컨대 기계가 생성한 전기적, 광학적 혹은 전자기 신호와 같은 인공적으로 생성된 신호이다. 컴퓨터로 판독 가능한 매체는 기계로 판독 가능한 저장장치, 기계로 판독 가능한 저장 기판, 메모리 장치, 기계로 판독 가능한 전파형 신호에 영향을 미치는 물질의 조합 혹은 이들 중 하나 이상이 조합일 수 있다.Embodiments of the subject matter described herein include one or more computer program instructions, ie one or more computer program instructions encoded on a tangible program medium for execution by a data processing apparatus or for operating the operations thereof. It can be implemented as a module. The tangible program medium may be a propagated signal or a computer readable medium. A propagated signal is an artificially generated signal such as a machine generated electrical, optical or electromagnetic signal that is generated to encode information for transmission to a suitable receiver device for execution by a computer. The computer readable medium may be a machine readable storage device, a machine readable storage substrate, a memory device, a combination of materials affecting a machine readable propagated signal, or a combination of one or more of them.
컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 어플리케이션, 스크립트 혹은 코드로도 알려져 있음)은 컴파일되거나 해석된 언어나 선험적 혹은 절차적 언어를 포함하는 프로그래밍 언어의 어떠한 형태로도 작성될 수 있으며, 독립형 프로그램이나 모듈, 컴포넌트, 서브루틴 혹은 컴퓨터 환경에서 사용하기에 적합한 다른 유닛을 포함하여 어떠한 형태로도 전개될 수 있다. Computer programs (also known as programs, software, software applications, scripts, or code) may be written in any form of programming language, including compiled or interpreted languages, or a priori or procedural languages. It can be deployed in any form, including components, subroutines, or other units suitable for use in a computer environment.
컴퓨터 프로그램은 파일 장치의 파일에 반드시 대응하는 것은 아니다. 프로그램은 요청된 프로그램에 제공되는 단일 파일 내에, 혹은 다중의 상호 작용하는 파일(예컨대, 하나 이상이 모듈, 하위 프로그램 혹은 코드의 일부를 저장하는 파일) 내에, 혹은 다른 프로그램이나 데이터를 보유하는 파일의 일부(예컨대, 마크업 언어 문서 내에 저장되는 하나 이상이 스크립트) 내에 저장될 수 있다. The computer program does not necessarily correspond to a file on the file device. A program may be in a single file provided to the requested program, or in multiple interactive files (eg, one or more files that store modules, subprograms, or portions of code), or of other files or files that hold data. Some (eg, one or more stored in a markup language document) may be stored within.
컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트에 위치하거나 복수의 사이트에 걸쳐서 분산되어 통신 네트워크에 의해 상호 접속된 다중 컴퓨터나 하나의 컴퓨터상에서 실행되도록 전개될 수 있다.The computer program can be deployed to run on one computer or on multiple computers located at one site or distributed across multiple sites and interconnected by a communication network.
부가적으로, 본 특허문헌에서 기술하는 논리 흐름과 구조적인 블록도는 개시된 구조적인 수단의 지원을 받는 대응하는 기능과 단계의 지원을 받는 대응하는 행위 및/또는 특정한 방법을 기술하는 것으로, 대응하는 소프트웨어 구조와 알고리즘과 그 등가물을 구축하는 데에도 사용 가능하다. Additionally, the logic flows and structural block diagrams described in this patent document describe corresponding acts and / or specific methods supported by the corresponding functions and steps supported by the disclosed structural means, corresponding It can also be used to build software structures and algorithms and their equivalents.
본 명세서에서 기술하는 프로세스와 논리 흐름은 입력 데이터 상에서 동작하고 출력을 생성함으로써 기능을 수행하기 위하여 하나 이상이 컴퓨터 프로그램을 실행하는 하나 이상이 프로그래머블 프로세서에 의하여 수행 가능하다.The processes and logic flows described herein are capable of being executed by one or more programmable processors that execute one or more computer programs to perform functions by operating on input data and generating output.
컴퓨터 프로그램의 실행에 적합한 프로세서는, 예컨대 범용 및 특수 목적의 마이크로프로세서 양자 및 어떤 종류의 디지털 컴퓨터의 어떠한 하나 이상이 프로세서라도 포함한다. 일반적으로, 프로세서는 읽기 전용 메모리나 랜덤 액세스 메모리 혹은 양자로부터 명령어와 데이터를 수신할 것이다. Processors suitable for the execution of a computer program include, for example, both general and special purpose microprocessors and any one or more of any kind of digital computer. In general, a processor will receive instructions and data from a read only memory or a random access memory or both.
컴퓨터의 핵심적인 요소는 명령어와 데이터를 저장하기 위한 하나 이상이 메모리 장치 및 명령을 수행하기 위한 프로세서이다. 또한, 컴퓨터는 일반적으로 예컨대 자기, 자기광학 디스크나 광학 디스크와 같은 데이터를 저장하기 위한 하나 이상이 대량 저장 장치로부터 데이터를 수신하거나 그것으로 데이터를 전송하거나 혹은 그러한 동작 둘 다를 수행하기 위하여 동작가능 하도록 결합되거나 이를 포함할 것이다. 그러나, 컴퓨터는 그러한 장치를 가질 필요가 없다.At the heart of a computer is one or more memory devices and processors for storing instructions and data for storing instructions and data. In addition, computers are generally such that one or more for storing data, such as magnetic, magneto-optical disks or optical disks, are operable to receive data from, transfer data to, or perform both of these operations. Combined or will include it. However, the computer does not need to have such a device.
본 기술한 설명은 본 발명의 최상의 모드를 제시하고 있으며, 본 발명을 설명하기 위하여, 그리고 당업자가 본 발명을 제작 및 이용할 수 있도록 하기 위한 예를 제공하고 있다. 이렇게 작성된 명세서는 그 제시된 구체적인 용어에 본 발명을 제한하는 것이 아니다. The foregoing description presents the best mode of the invention, and provides examples to illustrate the invention and to enable those skilled in the art to make and use the invention. The specification thus produced is not intended to limit the invention to the specific terms presented.
따라서, 상술한 예를 참조하여 본 발명을 상세하게 설명하였지만, 당업자라면 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서도 본 예들에 대한 개조, 변경 및 변형을 가할 수 있다. 요컨대 본 발명이 의도하는 효과를 달성하기 위해 도면에 도시된 모든 기능 블록을 별도로 포함하거나 도면에 도시된 모든 순서를 도시된 순서 그대로 따라야만 하는 것은 아니며, 그렇지 않더라도 얼마든지 청구항에 기재된 본 발명의 기술적 범위에 속할 수 있음에 주의한다.Thus, while the present invention has been described in detail with reference to the examples described above, those skilled in the art can make modifications, changes and variations to the examples without departing from the scope of the invention. In short, in order to achieve the intended effect of the present invention, it is not necessary to separately include all the functional blocks shown in the drawings or to follow all the orders shown in the drawings in the order shown; Note that it may fall within the scope.
100 : 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치
110 : 제1 제어 신호 생성부
120 : 제2 제어 신호 생성부
130 : 제3 제어 신호 생성부100: a device for controlling the simulated target generator mounted on the multiple degree of freedom simulator
110: first control signal generator
120: second control signal generator
130: third control signal generator
Claims (15)
상기 다자유도 시뮬레이터 및 상기 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기와 표적 추적기를 다자유도 방향으로 구동시키는 제1 제어 신호를 생성하는 제1 제어 신호 생성부;
상기 모의 표적 발생기를 요(yaw) 방향으로 구동시켜, 상기 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 요 방향으로 이동하게 하는 제2 제어 신호를 생성하는 제2 제어 신호 생성부; 및
상기 모의 표적 발생기를 피치(pitch) 방향으로 구동시켜, 상기 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 피치 방향으로 이동하게 하는 제3 제어 신호를 생성하는 제3 제어 신호 생성부;
를 포함하고,
상기 표적 추적기는 상기 제1 제어 신호 생성부를 통해 생성되는 제1 제어 신호에 따라 다자유도 방향으로 구동되되, 레일을 통해 상기 다자유도 시뮬레이터 상단에서 고정되거나 이동하는 것을 특징으로 하는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치.An apparatus for controlling a mock target generator mounted on a multiple degree of freedom simulator,
A first control signal generator configured to generate a first control signal for driving the mock target generator and the target tracker mounted to the multi-degree of freedom simulator and the multi-degree of freedom simulator in a multi-degree of freedom direction;
A second control signal generator configured to drive the simulated target generator in a yaw direction to generate a second control signal for moving the simulated target generated from the simulated target generator in the yaw direction; And
A third control signal generator configured to drive the mock target generator in a pitch direction to generate a third control signal for moving the mock target generated from the mock target generator in a pitch direction;
Including,
The target tracker is driven in a multi-degree of freedom direction according to the first control signal generated by the first control signal generator, and is fixed or moved from the top of the multi-degree of freedom simulator through a rail. Apparatus for controlling a mock target generator mounted to the.
상기 다자유도 시뮬레이터는 구동장치 의해 X축 상에서 좌우로 회전 운동하는 롤(roll), Y축 상에서 좌우로 회전 운동하는 피치(pitch), Z축 상에서 좌우로 회전 운동하는 요(yaw), 상하로 직선 운동하는 히브(heave), 좌우로 직선 운동하는 스웨이(sway) 및 앞뒤로 직선 운동하는 서지(surge) 중 적어도 어느 하나로 동작하는 것을 특징으로 하는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치.The method of claim 1,
The multi-degree of freedom simulator includes a roll for rotating left and right on the X axis by a driving device, a pitch for rotating left and right on the Y axis, a yaw for rotating left and right on the Z axis, and a vertical movement. Apparatus for controlling a mock target generator mounted on a multi-degree of freedom simulator, characterized in that it operates at least one of a linearly moving heave, a linearly moving sway and a forward and backward linearly moving surge. .
상기 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 표적 추적기는 적외선 모의 표적을 포착 및 추적하는 적외선 센서 및 가시광 모의 표적을 포착 및 추적하는 가시광 센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치.The method of claim 1,
The target tracker mounted on the multi-degree of freedom simulator includes an infrared sensor for capturing and tracking an infrared simulation target and a visible light sensor for capturing and tracking a visible simulation simulation target. Controlling device.
상기 표적 추적기는 레일을 통해 상기 모의 표적 발생기의 Y축 및 Z축의 구동 중심점에 상기 적외선 센서 및 상기 가시광 센서의 중심을 일치시켜 이동하는 것을 특징으로 하는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치.The method of claim 3,
The target tracker controls the simulated target generator mounted on the multi-degree of freedom simulator, which is moved by matching the centers of the infrared sensor and the visible light sensor to driving center points of the Y-axis and Z-axis of the simulated target generator through a rail. Device.
상기 모의 표적 발생기는 적외선으로 감지되는 적외선 모의 표적을 생성하는 적외선 표적 생성기 및 가시광으로 감지되는 가시광 모의 표적을 생성하는 가시광 표적 생성기를 구비하고, 상기 적외선 표적 생성기와 가시광 표적 생성기를 요 방향의 이동 궤적을 따라 좌우로 배치하거나 적외선 표적 생성기와 가시광 표적 생성기를 피치 방향의 이동 궤적을 따라 상하로 배치할 수 있는 것을 특징으로 하는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치.The method of claim 1,
The simulated target generator includes an infrared target generator for generating an infrared simulated target detected by infrared rays and a visible light target generator for generating a visible light simulated target sensed by visible light, and the infrared target generator and the visible light target generator move in a yaw direction. The apparatus for controlling a mock target generator mounted to the multi-degree of freedom simulator, characterized in that it can be arranged to the left and right along or along the trajectory of the infrared target generator and visible light target generator.
상기 제1 제어 신호 생성부는 생성된 제1 제어 신호를 통해, 상기 다자유도 시뮬레이터에 구비되는 구동장치를 구동시켜 표적 추적기 및 모의 표적 발생기가 장착된 상기 다자유도 시뮬레이터를 다자유도 방향으로 구동시켜 기 설정된 시뮬레이션 알고리즘에 따라 표적 추적 성능 시험이 수행되도록 하는 것을 특징으로 하는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치.The method of claim 1,
The first control signal generator drives the multi-degree of freedom simulator equipped with a target tracker and a mock target generator in a multi-degree of freedom direction by driving a driving device provided in the multi-degree of freedom simulator through the generated first control signal. And a target tracking performance test to be performed according to a preset simulation algorithm.
상기 제2 제어 신호 생성부는 생성된 제2 제어 신호를 통해, 상기 모의 표적 발생기에 구비되는 요 방향 구동부를 구동시켜 Z축을 중심으로 하는 요 방향으로 모의 표적이 이동되도록 하는 것을 특징으로 하는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치.The method of claim 1,
The second control signal generator may drive the yaw direction drive unit provided in the mock target generator through the generated second control signal to move the mock target in the yaw direction around the Z axis. Device that controls the mock target generator mounted on the simulator.
상기 제3 제어 신호 생성부는 생성된 제3 제어 신호를 통해, 상기 모의 표적 발생기에 구비되는 피치 방향 구동부를 구동시켜 Y축을 중심으로 하는 피치 방향으로 모의 표적이 이동되도록 하는 것을 특징으로 하는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 장치.The method of claim 1,
The third control signal generator may drive the pitch direction driving unit provided in the simulated target generator through the generated third control signal to move the simulated target in the pitch direction around the Y axis. Device that controls the mock target generator mounted on the simulator.
제1 제어 신호 생성부에 의해, 상기 다자유도 시뮬레이터 및 상기 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기와 표적 추적기를 다자유도 방향으로 구동시키는 제1 제어 신호를 생성하는 단계;
제2 제어 신호 생성부에 의해, 상기 모의 표적 발생기를 요(yaw) 방향으로 구동시켜, 상기 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 요 방향으로 이동하게 하는 제2 제어 신호를 생성하는 단계; 및
제3 제어 신호 생성부에 의해, 상기 모의 표적 발생기를 피치(pitch) 방향으로 구동시켜, 상기 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 피치 방향으로 이동하게 하는 제3 제어 신호를 생성하는 단계;
를 포함하고,
상기 표적 추적기는, 상기 제1 제어 신호 생성부를 통해 생성되는 제1 제어 신호에 따라 다자유도 방향으로 구동되되,레일을 통해 상기 다자유도 시뮬레이터 상단에서 고정되거나 이동되는 것을 특징으로 하는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 방법.In the method of controlling the simulated target generator mounted on the multiple degree of freedom simulator,
Generating, by a first control signal generator, a first control signal for driving the mock target generator and the target tracker mounted to the multi-degree of freedom simulator and the multi-degree of freedom simulator in a direction of multi-degree of freedom;
Generating, by a second control signal generator, a second control signal for driving the simulated target generator in the yaw direction to move the simulated target generated from the simulated target generator in the yaw direction; And
Generating, by a third control signal generator, a third control signal for driving the simulated target generator in a pitch direction to move the simulated target generated from the simulated target generator in a pitch direction;
Including,
The target tracker is driven in a multi-degree of freedom direction according to the first control signal generated by the first control signal generator, and is fixed or moved at an upper end of the multi-degree of freedom simulator through a rail. How to control a mock target generator mounted on a simulator.
상기 표적 추적기는 적외선 모의 표적을 포착 및 추적하는 적외선 센서 및 가시광 모의 표적을 포착 및 추적하는 가시광 센서를 구비하고,
상기 모의 표적 발생기의 Y축 및 Z축의 구동 중심점에 상기 적외선 센서 및 상기 가시광 센서의 중심을 일치시켜 이동하는 것을 특징으로 하는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 방법.The method of claim 10,
The target tracker includes an infrared sensor for capturing and tracking an infrared simulated target and a visible light sensor for capturing and tracking a visible light simulated target,
And moving the center of the infrared sensor and the visible light sensor to the driving center points of the Y-axis and the Z-axis of the simulated target generator, wherein the simulated target generator is mounted on the multi-degree of freedom simulator.
상기 모의 표적 발생기는 적외선으로 감지되는 적외선 모의 표적을 생성하는 적외선 표적 생성기 및 가시광으로 감지되는 가시광 모의 표적을 생성하는 가시광 표적 생성기를 구비하고, 상기 적외선 표적 생성기와 가시광 표적 생성기를 요 방향의 이동 궤적을 따라 좌우로 배치하거나 적외선 표적 생성기와 가시광 표적 생성기를 피치 방향의 이동 궤적을 따라 상하로 배치할 수 있는 것을 특징으로 하는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 방법.The method of claim 10,
The simulated target generator includes an infrared target generator for generating an infrared simulated target detected by infrared rays and a visible light target generator for generating a visible light simulated target sensed by visible light, and the infrared target generator and the visible light target generator move in a yaw direction. According to the present invention, the method for controlling the mock target generator mounted to the multi-degree of freedom simulator, characterized in that it can be arranged side to side or the infrared target generator and visible light target generator up and down along the movement trajectory of the pitch direction.
상기 다자유도 시뮬레이터 및 상기 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기와 표적 추적기를 다자유도 방향으로 구동시키는 제1 제어 신호를 생성하는 단계는,
생성된 제1 제어 신호를 통해, 상기 다자유도 시뮬레이터에 구비되는 구동장치를 구동시켜 표적 추적기 및 모의 표적 발생기가 장착된 상기 다자유도 시뮬레이터를 다자유도 방향으로 구동시켜 기 설정된 시뮬레이션 알고리즘에 따라 표적 추적 성능 시험이 수행되도록 하는 것을 특징으로 하는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 방법.The method of claim 10,
Generating a first control signal for driving the mock target generator and the target tracker mounted to the multi-degree of freedom simulator and the multi-degree of freedom simulator in the direction of multi-degree of freedom,
Through the generated first control signal, the driving apparatus provided in the multi-degree of freedom simulator is driven to drive the multi-degree of freedom simulator equipped with a target tracker and a mock target generator in the direction of multi-degree of freedom according to a preset simulation algorithm. A method of controlling a simulated target generator mounted on a multi-degree of freedom simulator, characterized in that a target tracking performance test is performed.
상기 모의 표적 발생기를 요(yaw) 방향으로 구동시켜, 상기 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 요 방향으로 이동하게 하는 제2 제어 신호를 생성하는 단계는,
생성된 제2 제어 신호를 통해, 상기 모의 표적 발생기에 구비되는 요 방향 구동부를 구동시켜 Z축을 중심으로 하는 요 방향으로 모의 표적이 이동되도록 하는 것을 특징으로 하는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 방법.The method of claim 10,
Driving the mock target generator in the yaw direction to generate a second control signal for moving the mock target generated from the mock target generator in the yaw direction,
The simulated target generator mounted to the multi-degree of freedom simulator characterized in that the simulated target is moved in the yaw direction around the Z axis by driving the yaw direction drive unit provided in the simulated target generator through the generated second control signal. How to control it.
상기 모의 표적 발생기를 피치(pitch) 방향으로 구동시켜, 상기 모의 표적 발생기로부터 생성된 모의 표적을 피치 방향으로 이동하게 하는 제3 제어 신호를 생성하는 단계는,
생성된 제3 제어 신호를 통해, 상기 모의 표적 발생기에 구비되는 피치 방향 구동부를 구동시켜 Y축을 중심으로 하는 피치 방향으로 모의 표적이 이동되도록 하는 것을 특징으로 하는 다자유도 시뮬레이터에 장착되는 모의 표적 발생기를 제어하는 방법.
The method of claim 10,
Driving the mock target generator in a pitch direction to generate a third control signal for moving the mock target generated from the mock target generator in a pitch direction,
The mock target generator mounted to the multi-degree of freedom simulator characterized in that the mock target is moved in the pitch direction about the Y axis by driving the pitch direction driving unit provided in the mock target generator through the generated third control signal. How to control it.
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