KR102066639B1

KR102066639B1 - Apparatus and method for testing gear by using motor

Info

Publication number: KR102066639B1
Application number: KR1020180083017A
Authority: KR
Inventors: 유승진; 남용윤; 이근호; 김수철
Original assignee: 한국기계연구원
Priority date: 2018-07-17
Filing date: 2018-07-17
Publication date: 2020-02-11

Abstract

The present invention is a gear test apparatus for testing a gear. According to one embodiment, disclosed is the gear test apparatus comprising: an electric motor for driving a test gear which is a target to be tested; a driver for controlling driving of the electric motor; and a torque controller which simulates an operation of an engine of a predetermined specification to generate a torque control signal including a torque ripple generated in the engine and apply the torque control signal to the driver.

Description

Apparatus and method for testing gear by using motor}

본 발명은 기어를 시험하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 전동기를 이용하여 기어의 소음을 측정하거나 기어 특성을 측정할 수 있는 시험 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and a method for testing a gear, and more particularly, to a test apparatus and a method that can measure the noise of the gear or the gear characteristics using an electric motor.

일반적으로 내연기관 기반의 차량은 내연기관 엔진, 기어(변속기), 액슬(차축)로 구성된 동력전달 장치를 필수적으로 구비한다. 내연기관 엔진은 연료 연소에 의한 폭발력으로 구동력을 생성하는데 피스톤, 커넥팅 로드, 크랭크축 등의 엔진 구조상 토크 리플(ripple)이 존재하고 이로 인해 기어의 래틀(rattle) 소음이 발생한다. In general, an internal combustion engine-based vehicle essentially includes a power transmission system composed of an internal combustion engine engine, a gear (transmission), and an axle (axle). An internal combustion engine generates a driving force by explosive force caused by fuel combustion, and torque ripple exists in an engine structure such as a piston, a connecting rod, and a crankshaft, which causes a rattle noise of a gear.

따라서 기어의 소음이나 진동 등의 기어 성능 특성을 정확히 측정하고 이를 설계에 반영하기 위해서는 엔진의 토크 리플을 정확히 재현할 수 있는 실제의 내연기관 엔진이 적용된 다이나모미터가 요구된다. Therefore, in order to accurately measure the gear performance characteristics such as noise and vibration of the gear and reflect it in the design, a dynamometer to which an actual internal combustion engine that can accurately reproduce the torque ripple of the engine is required is required.

그러나 실제 엔진이 적용된 다이나모미터를 실내 시험공간에서 운용하기 위해서는 엔진 ECU, 연료공급 및 배기가스 처리를 위한 장치를 필요로 하므로 장치 부피가 커지고 복잡할 뿐만 아니라 엔진 사양이 변경될 때마다 이를 교체해야 하므로 운용 비용도 증가한다. 또한 엔진 자체의 소음이 발생하므로 기어 소음 등의 성능 특성을 측정하는데 방해가 된다. However, in order to operate a dynamometer with an actual engine in an indoor test space, a device for engine ECU, fuel supply, and exhaust gas treatment is required, which is not only bulky and complicated, but also needs to be replaced whenever the engine specification is changed. Operating costs also increase. In addition, since the noise of the engine itself is generated, it interferes with measuring performance characteristics such as gear noise.

이를 해결하기 위해 특허문헌1이나 특허문헌2는 실제의 엔진 대신 전동기(모터)를 사용하는 구성을 개시하였지만, 전동기는 실제 엔진의 토크 리플이 없기 때문에 기어에 실제 엔진이 연결되었을 때 발생하는 기어의 성능 특성을 정확히 파악할 수 없다는 문제가 있다. In order to solve this problem, Patent Document 1 or Patent Document 2 discloses a configuration using an electric motor (motor) instead of an actual engine. However, since the motor has no torque ripple of the actual engine, The problem is that the performance characteristics cannot be accurately understood.

특허문헌1: 한국특허공개 제2017-0109956호 (2017년 10월 10일 공개)Patent Document 1: Korean Patent Publication No. 2017-0109956 (October 10, 2017 publication) 특허문헌2: 한국특허공개 제2009-0104565호 (2009년 10월 06일 공개)Patent Document 2: Korean Patent Publication No. 2009-0104565 (Published October 06, 2009)

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 고안된 것으로, 전동기를 이용하되 실제 엔진을 모사하여 실제 엔진에서 발생하는 토크 리플을 재현해낼 수 있는 기어 시험 장치 및 시험 방법을 제시한다. The present invention has been devised to solve the above problems, and proposes a gear test apparatus and a test method that can reproduce the torque ripple generated in an actual engine by using an electric motor to simulate an actual engine.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 기어를 시험하기 위한 기어 시험 장치로서, 시험대상인 시험용 기어를 구동하기 위한 전동기; 상기 전동기의 구동을 제어하는 구동 드라이버; 및 소정 사양의 엔진의 동작을 모사하여 이 엔진에서 발생하는 토크 리플을 포함하는 토크 제어신호를 생성하고 이 토크 제어신호를 상기 구동 드라이버에 인가하는 토크 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 기어 시험 장치를 개시한다. According to an embodiment of the present invention, a gear test apparatus for testing a gear, comprising: an electric motor for driving a test gear to be tested; A drive driver for controlling the drive of the electric motor; And a torque controller that simulates the operation of an engine of a predetermined specification to generate a torque control signal including torque ripple generated in the engine and to apply the torque control signal to the drive driver. To start.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 기어를 시험하기 위해 기어를 구동하는 방법으로서, 소정 사양의 엔진의 동작을 모사하여 이 엔진에서 발생하는 토크 리플을 포함하는 토크 제어신호를 생성하는 단계; 시험용 기어에 연결된 전동기를 구동하는 구동 드라이버에 상기 토크 제어신호를 인가하는 단계; 및 상기 구동 드라이버가 상기 토크 제어신호에 기초하여 상기 전동기를 구동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 시험용 기어 구동 방법을 개시한다. According to an embodiment of the present invention, there is provided a method of driving a gear to test a gear, the method comprising: generating a torque control signal including a torque ripple generated in the engine by simulating the operation of an engine of a predetermined specification; Applying the torque control signal to a drive driver for driving an electric motor connected to a test gear; And driving, by the drive driver, the electric motor based on the torque control signal.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 실제 엔진을 사용하지 않는 대신 전동기가 실제 엔진을 모사할 수 있는 기어 시험 장치를 구현함으로써, 실제 엔진에서 발생하는 매연이나 소음 없이 실내 시험공간에서도 기어를 시험할 수 있고 또한 엔진 파라미터나 제어 알고리즘의 변경에 의해 다양한 사양의 엔진을 모사하여 시험할 수 있으며 시험 장치가 차지하는 공간을 줄이고 운용 비용을 절감할 수 있는 기술적 효과를 가진다. According to one embodiment of the present invention, instead of using the actual engine, by implementing a gear test apparatus that can simulate the actual engine of the electric motor, it is possible to test the gear in the indoor test space without the smoke or noise generated in the actual engine. In addition, it is possible to simulate and test engines of various specifications by changing engine parameters or control algorithms, and it has the technical effect of reducing the space occupied by the test equipment and reducing the operating cost.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 기어 시험 장치를 설명하기 위한 도면,
도2는 엔진 구조를 도식적으로 설명하기 위한 도면,
도3은 일 실시예에 따른 토크 제어기의 동작을 설명하기 위한 도면,
도4는 일 실시예에 따른 토크 제어기의 예시적 구성을 설명하기 위한 도면,
도5는 단일 실린더의 경우 일 실시예에 따른 토크 제어기에 의해 발생되는 토크를 나타내는 그래프,
도6은 4기통 엔진의 경우 일 실시예에 따른 토크 제어기에 의해 발생되는 토크를 나타내는 그래프,
도7은 일 실시예에 따라 시험용 기어를 구동하는 방법을 설명하는 흐름도,
도8은 일 실시예에 따라 토크 제어신호를 생성하는 방법을 설명하는 흐름도이다. 1 is a view for explaining a gear test apparatus according to an embodiment of the present invention,
2 is a diagram for schematically explaining an engine structure;
3 is a view for explaining the operation of the torque controller according to one embodiment;
4 is a view for explaining an exemplary configuration of a torque controller according to an embodiment;
5 is a graph showing torque generated by a torque controller according to an embodiment in the case of a single cylinder;
6 is a graph showing torque generated by a torque controller according to an embodiment in the case of a four-cylinder engine;
7 is a flowchart for explaining a method for driving a test gear according to an embodiment;
8 is a flowchart illustrating a method of generating a torque control signal according to an exemplary embodiment.

이상의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.The above objects, other objects, features and advantages of the present invention will be readily understood through the following preferred embodiments associated with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein and may be embodied in other forms. Rather, the embodiments introduced herein are provided so that the disclosure may be made thorough and complete, and to fully convey the spirit of the invention to those skilled in the art.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한, 도면들에 있어서, 구성요소들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다. In the present specification, where a component is mentioned as being on another component, it means that it may be formed directly on the other component or a third component may be interposed therebetween. In addition, in the drawings, the thickness of the components are exaggerated for the effective description of the technical content.

본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 구성요소들을 기술하기 위해서 사용된 경우, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 여기에 설명되고 예시되는 실시예들은 그것의 상보적인 실시예들도 포함한다.Where the terms first, second, etc. are used herein to describe the components, these components should not be limited by these terms. These terms are only used to distinguish one component from another. The embodiments described and illustrated herein also include complementary embodiments thereof.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, the words "comprise" and / or "comprising" do not exclude the presence or addition of one or more other elements.

이하 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다. 아래의 특정 실시예들을 기술하는데 있어서 여러 가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될 수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는, 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는 데 있어 혼돈을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In describing the specific embodiments below, various specific details are set forth in order to explain and understand the invention in more detail. However, one of ordinary skill in the art can understand that the present invention can be used without these various specific details. In some cases, it is mentioned in advance that parts of the invention that are commonly known and do not relate to the invention are not described in order to avoid confusion in describing the invention.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 기어 시험 장치를 설명하기 위한 도면이다. 도면을 참조하면, 일 실시예에 따른 기어 시험 장치는 토크 제어기(10), 주 제어부(20), 구동 드라이버(30), 전원(40), 및 전동기(50)를 포함할 수 있다. 1 is a view for explaining a gear test apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to the drawings, the gear test apparatus according to an embodiment may include a torque controller 10, the main controller 20, a drive driver 30, a power source 40, and an electric motor 50.

전동기(모터)(50)는 시험대상인 시험용 기어(변속기)(80)를 구동하기 위한 구동 장치이다. 일 실시예에서 전동기(50)는 교류 전동기 또는 직류 전동기 중 하나일 수 있다. The electric motor (motor) 50 is a drive device for driving the test gear (transmission) 80 as a test object. In one embodiment, the motor 50 may be either an AC motor or a DC motor.

시험용 기어(80)는 커플링(70) 등의 연결 수단에 의해 전동기(50)에 체결될 수 있다. 전동기(50)의 구동축 상의 임의의 위치에 토크 미터(60)가 배치될 수 있고, 토크 미터(60)는 전동기(50)의 구동축의 토크를 측정할 수 있다. The test gear 80 may be fastened to the electric motor 50 by a connecting means such as a coupling 70. The torque meter 60 may be disposed at any position on the drive shaft of the electric motor 50, and the torque meter 60 may measure the torque of the drive shaft of the electric motor 50.

구동 드라이버(30)는 전동기(50)의 구동을 제어할 수 있다. 일 실시예에서 구동 드라이버(30)는 전원(40)으로부터 전원을 공급받아 전동기(50)를 구동하기 위한 구동신호를 생성하여 전동기(50)에 인가한다. 구동신호는 예컨대 전동기에 인가할 속도 및/또는 토크를 나타내는 전압 또는 전류 신호일 수 있다. 일 실시예에서 구동 드라이버(30)는 토크 제어기(10)로부터 토크 제어신호를 수신하고 이에 기초하여 구동신호를 생성하여 전동기(50)에 인가할 수 있다. 본 발명의 구체적 실시 형태에 따라 구동 드라이버(30), 전원(40), 및 전동기(50)의 구체적 종류나 동작 방식이 달라질 수 있으며 특정 종류나 구동 방식에 제한되지 않는다. The driving driver 30 may control the driving of the electric motor 50. In one embodiment, the driving driver 30 receives power from the power source 40 to generate a driving signal for driving the motor 50, and applies the driving signal to the motor 50. The drive signal may be, for example, a voltage or current signal representing the speed and / or torque to be applied to the motor. In one embodiment, the driving driver 30 may receive the torque control signal from the torque controller 10, generate a driving signal based on the torque control signal, and apply the driving signal to the electric motor 50. According to a specific embodiment of the present invention, the specific type or operation method of the driving driver 30, the power supply 40, and the electric motor 50 may vary, and the present invention is not limited to the specific type or driving method.

토크 제어기(10)는 토크 제어신호를 생성하여 구동 드라이버(30)에 전달한다. 본 발명의 일 실시예에서, 시험용 기어(80)가 실제의 내연기관 엔진에 연결되어 구동되는 것을 모사(emulate 또는 simulate)하기 위해, 토크 제어기(10)는 기설정된 소정 사양의 실제 엔진에서 발생하는 토크 리플을 포함하는 토크 제어신호를 생성한다. 토크 제어기(10)는 이 토크 제어신호를 구동 드라이버(30)에 인가하며, 따라서 구동 드라이버(30)에 의해 구동되는 전동기(50)가 실제 엔진과 유사한 토크 리플 특성을 나타낼 수 있다. The torque controller 10 generates a torque control signal and transmits the generated torque control signal to the driving driver 30. In one embodiment of the present invention, in order to simulate or simulate that the test gear 80 is connected to and driven by the actual internal combustion engine engine, the torque controller 10 is generated in the actual engine of a predetermined predetermined specification. Generate a torque control signal including torque ripple. The torque controller 10 applies this torque control signal to the drive driver 30, so that the electric motor 50 driven by the drive driver 30 can exhibit a torque ripple characteristic similar to that of an actual engine.

위와 같이 토크 제어기(10)가 실제 엔진의 토크 리플을 포함한 토크 제어신호를 생성하기 위해, 일 실시예에서 토크 제어기(10)는 주 제어부(20)로부터 전동기의 속도지령과 소정 사양의 엔진 파라미터를 수신하고 구동 드라이버(30)로부터 모터 속도를 수신한다. 여기서 '속도지령'은 전동기(50) 구동축의 목표 속도를 의미할 수 있다. In order to generate the torque control signal including the torque ripple of the actual engine as described above, in one embodiment, the torque controller 10 receives the speed command of the electric motor and engine parameters of a predetermined specification from the main controller 20. Receive and motor speed from the drive driver 30. Here, the 'speed command' may mean a target speed of the driving shaft of the motor 50.

'엔진 파라미터'는 모사하고자 하는 소정 엔진의 기통수, 각 기통의 실린더 체적, 피스톤 크기, 크랭크 회전관성 등 엔진의 주요 구성부품의 치수와 운동 특성에 관한 데이터를 포함할 수 있다. 이와 관련하여 도2는 모사하고자 하는 내연기관 엔진을 도식적으로 나타내었다. 엔진은 연료의 연소 폭발에 의해 실린더(1) 내에서 상하 왕복운동하는 피스톤(2)을 구비한다. 커넥팅 로드(3)가 피스톤(2)과 크랭크축(4)을 연결하며, 구체적으로, 커넥팅 로드(3)의 하단부가 크랭크축(4)의 커넥팅 핀(5)에 결합되어 있다. 'Engine parameters' may include data relating to the dimensions and motion characteristics of the main components of the engine, such as the number of cylinders of a given engine to be simulated, the cylinder volume of each cylinder, the piston size, the crank rotational inertia. 2 shows schematically an internal combustion engine engine to be simulated. The engine has a piston 2 which reciprocates up and down in the cylinder 1 by combustion explosion of fuel. The connecting rod 3 connects the piston 2 and the crankshaft 4, and specifically, the lower end of the connecting rod 3 is coupled to the connecting pin 5 of the crankshaft 4.

도면에서 알 수 있듯이 엔진의 실린더(1) 체적, 피스톤(2)의 크기와 길이, 커넥팅 로드(3)의 길이, 크랭크축(4)의 중심에서 커넥팅 핀(5)까지의 거리(r), 및 이러한 구성요소들의 질량이나 회전 관성 등과 같이 엔진 구성부품의 치수와 특성 등을 알고 있으면 엔진에서 생성하는 토크를 계산할 수 있다. As can be seen in the figure, the cylinder 1 volume of the engine, the size and length of the piston 2, the length of the connecting rod 3, the distance r from the center of the crankshaft 4 to the connecting pin 5, And the torque generated by the engine can be calculated by knowing the dimensions and characteristics of the engine components, such as the mass and rotational inertia of these components.

'모터 속도'는 전동기(50)의 구동축의 실제 회전 속도이다. 토크 제어기(10)는 주 제어부(20)로부터 수신한 속도지령과 엔진 파라미터 및 구동 드라이버(30)로부터 수신한 모터 속도에 기초하여 토크 제어신호를 생성하여 구동 드라이버(30)로 전달할 수 있다. 'Motor speed' is the actual rotational speed of the drive shaft of the motor 50. The torque controller 10 may generate a torque control signal based on the speed command received from the main controller 20, the engine parameter, and the motor speed received from the drive driver 30, and transmit the generated torque control signal to the drive driver 30.

도3은 일 실시예에 따른 토크 제어기(10)의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도면을 참조하면, 토크 제어기(10)는 하나 이상의 기준토크 산출부(100)를 포함한다. 기준토크 산출부(100)는 엔진의 각 기통마다 하나씩 대응하여 존재할 수 있다. 즉 도3에 도시한 기준토크 산출부(100)는 하나의 기통에 대한 기준 토크를 생성하는 방법을 나타낸다. 3 is a view for explaining the operation of the torque controller 10 according to an embodiment. Referring to the drawings, the torque controller 10 includes one or more reference torque calculators 100. The reference torque calculating unit 100 may exist in correspondence with each cylinder of the engine. That is, the reference torque calculator 100 shown in FIG. 3 shows a method of generating a reference torque for one cylinder.

도시한 일 실시예에서 기준토크 산출부(100)는 구동토크 산출 모듈(110)과 관성토크 산출 모듈(120)을 포함할 수 있다. 구동토크 산출 모듈(110)은 모사하고자 하는 소정 사양의 엔진에서 출력되는 토크인 구동 토크(τ_P)를 계산하는 모듈이다. 즉 모사하고자 하는 실제 엔진의 엔진 파라미터에 기초하여 이 엔진의 연료 연소에 의해 생성되는 토크를 계산에 의해 산출한다. In the illustrated embodiment, the reference torque calculator 100 may include a drive torque calculation module 110 and an inertial torque calculation module 120. The drive torque calculation module 110 calculates a drive torque τ _P which is a torque output from an engine having a predetermined specification to be simulated. That is, the torque produced by fuel combustion of this engine is calculated by calculation based on the engine parameters of the actual engine to be simulated.

구동 토크를 산출하기 위해, 구동토크 산출 모듈(110)은 엔진의 엔진 파라미터, 전동기의 목표속도(속도지령), 및 전동기의 속도 피드백을 수신하고 이에 기초하여 구동 토크를 산출한다. In order to calculate the drive torque, the drive torque calculation module 110 receives the engine parameters of the engine, the target speed (speed command) of the motor, and the speed feedback of the motor and calculates the drive torque based thereon.

'속도지령'은 전동기(50) 구동축의 목표 속도를 의미할 수 있으며, 예컨대 시험용 기어(80)를 시험하려는 시험자가 설정할 수 있는 값이다. 'Speed command' may mean a target speed of the drive shaft of the motor 50, for example, a value that can be set by the tester to test the test gear 80.

'엔진 파라미터'는 도2를 참조하여 설명한 것처럼, 모사하고자 하는 엔진의 구성부품의 치수와 운동 특성에 관한 데이터를 포함할 수 있다. As described with reference to FIG. 2, the 'engine parameter' may include data regarding dimensions and motion characteristics of components of an engine to be simulated.

'위치 피드백'은 모사하고자 하는 엔진의 크랭크축(4) 상의 임의의 기설정된 지점(예컨대, 크랭크 핀(5)의 위치로서, X축으로부터의 회전각(θ))을 의미할 수 있고, '속도 피드백'은 크랭크축(4)의 실제 회전 속도로서, 예컨대 상기 임의의 지점(크랭크 핀(5))의 각속도(

)를 의미할 수 있다. 다만 실제의 엔진 대신 이를 모사한 전동기(50)가 사용되고 있으므로, 일 실시예에서 전동기(50)의 구동축 상의 기설정된 임의의 지점의 위치(회전 각도)를 위치 피드백으로 사용하거나 또는 속도 피드백을 적분한 값을 위치 피드백으로 사용할 수 있으며, 전동기(50) 구동축의 회전 속도를 속도 피드백으로 사용할 수 있다. 따라서 예컨대 구동 드라이버(30)가 전동기(50)의 현재 속도(속도 피드백)를 토크 제어기(10)로 전달하면, 토크 제어기(10)가 이 속도값 및 이를 적분한 값을 각각 속도 피드백 및 위치 피드백으로 사용할 수 있다. 'Position feedback' can mean any predetermined point on the crankshaft 4 of the engine to be simulated (e.g., the position of the crank pin 5, the angle of rotation θ from the X-axis), Velocity feedback 'is the actual rotational speed of the crankshaft 4, for example, the angular velocity of said arbitrary point (crank pin 5) (

May mean. However, since the electric motor 50 is used instead of the actual engine, in one embodiment, the position (rotation angle) of a predetermined point on the drive shaft of the electric motor 50 is used as the position feedback or the speed feedback is integrated. The value can be used as the position feedback, and the rotational speed of the drive shaft of the motor 50 can be used as the speed feedback. Thus, for example, when the drive driver 30 transmits the current speed (speed feedback) of the electric motor 50 to the torque controller 10, the torque controller 10 supplies the speed value and the integrated value thereof to the speed feedback and the position feedback, respectively. Can be used as

관성토크 산출 모듈(120)은 모사하는 소정 엔진의 크랭크 기구부에 의한 관성 토크(τ_L)를 산출하는 모듈이다. 일 실시예에서 관성토크 산출 모듈(120)은 엔진 파라미터 및 전동기의 속도 피드백을 수신하고 이에 기초하여 관성 토크를 산출할 수 있다. The inertia torque calculation module 120 is a module for calculating the inertia torque τ _L by the crank mechanism portion of a predetermined engine to be simulated. In one embodiment, the inertial torque calculation module 120 may receive the engine parameters and the speed feedback of the motor and calculate the inertial torque based thereon.

그 후 기준토크 산출부(100)는 구동토크 산출 모듈(110)과 관성토크 산출 모듈(120)에서 각각 산출된 구동 토크(τ_P)에서 관성 토크(τ_L)를 뺀 값을 계산하여 이를 기준 토크로서 산출한다. After that, the reference torque calculator 100 calculates a value obtained by subtracting the inertia torque τ _L from the drive torque τ _P calculated by the drive torque calculation module 110 and the inertial torque calculation module 120, respectively. Calculate as torque.

기준 토크는 엔진의 해당 기통에서 생성될 수 있는 순(net) 토크이며, 이와 같이 각 기통마다 산출된 기준 토크를 합산한 값이 도1에서의 토크 제어신호가 된다. 즉 도4를 참조하여 후술하겠지만, 만일 4기통 엔진의 경우 토크 제어부(10)는 각 기통마다 해당 기통의 기준 토크를 산출하는 기준토크 산출부(100, 200, 300, 400)를 포함하며, 각 기준토크 산출부(100, 200, 300, 400)에서 산출되는 기준 토크를 합산한 값을 토크 제어신호로서 출력한다. The reference torque is a net torque that can be generated in the corresponding cylinder of the engine, and the value obtained by adding the reference torque calculated for each cylinder in this way becomes the torque control signal in FIG. That is, as will be described later with reference to Figure 4, in the case of a four-cylinder engine, the torque control unit 10 includes a reference torque calculation unit (100, 200, 300, 400) for calculating the reference torque of the cylinder for each cylinder, The sum of the reference torques calculated by the reference torque calculator 100, 200, 300, 400 is output as a torque control signal.

한편 기준토크 산출부(100)는 엔진 파라미터, 속도지령, 및 전동기 구동축의 속도 피드백과 위치 피드백에 기초하여 기준 토크를 산출하도록 프로그램된 알고리즘(소프트웨어) 및 이 알고리즘을 실행하기 위한 프로세서, 메모리 등의 하드웨어로 구현될 수 있고, 이러한 하드웨어는 예컨대 마이크로컨트롤러나 FPGA 등으로 구현될 수 있다. On the other hand, the reference torque calculating unit 100 is an algorithm (software) programmed to calculate the reference torque based on the engine parameter, the speed command, and the speed feedback and the position feedback of the motor drive shaft, and a processor, a memory, etc. for executing the algorithm. It may be implemented in hardware, such hardware may be implemented in, for example, a microcontroller or FPGA.

도4는 일 실시예에 따른 토크 제어기(10)의 예시적 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도시한 실시예에서 토크 제어기(10)가 4기통 엔진에 적용된다고 가정하여 4개의 기준토크 산출부(100, 200, 300, 400)를 구비하고 있다. 4 is a diagram for describing an exemplary configuration of the torque controller 10 according to an embodiment. In the illustrated embodiment, it is assumed that the torque controller 10 is applied to a four-cylinder engine and has four reference torque calculation units 100, 200, 300, and 400.

각각의 기준토크 산출부(100, 200, 300, 400)는 동일한 구성을 가질 수 있으며 이하에서는 첫번째 기준토크 산출부(100)를 위주로 설명하기로 한다. 기준토크 산출부(100)는 엔진 파라미터, 속도지령, 및 전동기 구동축의 속도 피드백과 위치 피드백에 기초하여 기준 토크를 산출한다. Each of the reference torque calculators 100, 200, 300, and 400 may have the same configuration. Hereinafter, the first reference torque calculator 100 will be described. The reference torque calculating unit 100 calculates a reference torque based on the engine parameter, the speed command, and the speed feedback and the position feedback of the motor drive shaft.

기준토크 산출부(100)는 구동토크 산출 모듈(110)과 관성토크 산출 모듈(120)을 포함할 수 있다. 구동토크 산출 모듈(110)은 모사하고자 하는 엔진의 연료 연소에 의해 생성되는 구동 토크(τ_P)를 산출하도록 구성되며, 도4의 실시예에서 연료량 산출부(111), 압력 산출부(113), 및 구동토크 산출부(115)를 포함할 수 있다. The reference torque calculating unit 100 may include a driving torque calculating module 110 and an inertial torque calculating module 120. The drive torque calculation module 110 is configured to calculate the drive torque τ _P generated by the fuel combustion of the engine to be simulated, and in the embodiment of FIG. 4, the fuel amount calculation unit 111 and the pressure calculation unit 113. , And a drive torque calculator 115.

연료량 산출부(111)는 속도지령(목표속도)과 속도 피드백의 차이를 보상하기 위해 필요한 토크에 기초하여 엔진에 주입할 연료량을 산출한다. 예를 들어 연료량 산출부(111)는 목표 속도와 현재 속도의 차이를 보상하여 현재 속도를 목표 속도로 올리기 위해 필요한 토크를 계산하고, 그 후 엔진 파라미터에 기초하여 해당 엔진에서 이 토크를 발생시키기 위한 연료량을 계산할 수 있다. The fuel amount calculating unit 111 calculates the amount of fuel to be injected into the engine based on the torque necessary to compensate for the difference between the speed command (target speed) and the speed feedback. For example, the fuel amount calculating unit 111 compensates for the difference between the target speed and the current speed, calculates the torque required to raise the current speed to the target speed, and then generates the torque in the corresponding engine based on the engine parameter. The amount of fuel can be calculated.

압력 산출부(113)는 실린더 내부의 압력을 산출한다. 예를 들어 엔진이 4행정 사이클(흡입-압축-폭발-배기) 사이에서 운동할 때 전동기(50) 구동축의 회전 각도(위치 피드백)에 따라 엔진의 실린더 내부 공간의 체적 변화가 발생한다. 따라서 압력 산출부(113)는 연료량 산출부(111)에서 산출된 연료량 및 위치 피드백에 기초하여, 실린더 내부의 체적 변화에 따른 실린더의 압력 변화를 연산할 수 있다. The pressure calculator 113 calculates the pressure inside the cylinder. For example, when the engine moves between four-stroke cycles (suction-compression-explosion-exhaust), a change in volume of the cylinder internal space of the engine occurs depending on the rotational angle (position feedback) of the drive shaft of the electric motor 50. Therefore, the pressure calculator 113 may calculate the pressure change of the cylinder according to the volume change inside the cylinder, based on the fuel amount and the position feedback calculated by the fuel amount calculator 111.

한편 도4에 도시한 것처럼 위치 피드백(θ)이 압력 산출부(113)에 입력되기 전에 가산부(130)에서 위치 옵셋이 위치 피드백에 가산될 수 있다. 위치 옵셋은 예컨대 4기통 엔진의 경우 각 기통마다 기설정된 지점(예컨대 크랭크 핀(5))의 위치가 상이한 것을 반영하기 위한 것이다. 예를 들어 4기통 엔진에서 제1 기통에서의 크랭크 핀(5)의 위치를 기준 위치로 할 경우 제2 내지 제4 기통에서의 크랭크 핀(5)의 각각의 상대적 위치(회전 각도)가 각 기준토크 산출부(200, 300, 400)에서의 위치 옵셋이 될 수 있다. Meanwhile, as shown in FIG. 4, the position offset may be added to the position feedback in the adder 130 before the position feedback θ is input to the pressure calculator 113. The position offset is for example to reflect that the position of a predetermined point (for example, the crank pin 5) is different for each cylinder in the case of a four-cylinder engine. For example, in the four-cylinder engine, when the position of the crank pin 5 in the first cylinder is the reference position, the relative position (rotation angle) of each of the crank pins 5 in the second to fourth cylinders is determined by the reference position. It may be a position offset in the torque calculation unit (200, 300, 400).

구동토크 산출부(115)는 엔진의 각 기통에서의 구동 토크(τ_P)를 산출한다. 일 실시예에서 구동토크 산출부(115)는 압력 산출부(113)에서 산출된 실린더 내부 압력에 및 위치 피드백에 기초하여 구동 토크를 산출할 수 있다. 즉 위치 피드백으로부터 크랭크 핀(5)의 위치 및 이에 따른 피스톤(2)의 위치 등을 알 수 있고 이 때의 실린더 내부 압력은 압력 산출부(113)에서 산출하여 알 수 있으므로, 실린더 내부의 압력에 의해 엔진의 크랭크축(4)에 가해지는 구동 토크(τ_P)를 계산할 수 있다. The drive torque calculation unit 115 calculates the drive torque τ _P in each cylinder of the engine. In one embodiment, the drive torque calculator 115 may calculate the drive torque based on the positional feedback and the internal pressure of the cylinder calculated by the pressure calculator 113. That is, from the position feedback, the position of the crank pin 5 and thus the position of the piston 2 can be known, and the pressure inside the cylinder at this time can be calculated by the pressure calculating unit 113, so that the pressure inside the cylinder By this means, the drive torque τ _P applied to the crankshaft 4 of the engine can be calculated.

관성토크 산출 모듈(120)은 모사하고자 하는 엔진의 크랭크 기구부에 의한 관성 토크(τ_L)를 산출하도록 구성되며, 도4의 실시예에서 필터부(121), 크랭크 기구 연산부(123), 및 관성토크 산출부(125)를 포함할 수 있다. The inertia torque calculation module 120 is configured to calculate the inertia torque τ _L by the crank mechanism portion of the engine to be simulated, and in the embodiment of FIG. 4, the filter portion 121, the crank mechanism calculation portion 123, and the inertia. The torque calculating unit 125 may be included.

필터부(121)는 속도 피드백에서 노이즈를 제거하기 위해 선택적으로 부가될 수 있다. 일 실시예에서 필터부(121)로서 저역 통과(low-pass) 필터가 사용될 수 있다. The filter unit 121 may be selectively added to remove noise from the velocity feedback. In one embodiment, a low-pass filter may be used as the filter unit 121.

크랭크 기구 연산부(123)는 모사하고자 하는 엔진의 크랭크 기구부의 구동 변위를 연산한다. 여기서 '크랭크 기구부'는 엔진의 관성 토크에 영향을 주는 엔진 구성부품(예컨대 피스톤, 커넥팅 로드, 크랭크 축 등)을 의미할 수 있고, 크랭크 기구 연산부(123)는 이러한 엔진 구성부품들 간의 기구학적 관계식을 통해 전동기(50)의 회전 각도에 따른 엔진 구성부품들의 변위를 연산할 수 있다. The crank mechanism calculating unit 123 calculates the drive displacement of the crank mechanism of the engine to be simulated. Herein, the 'crank mechanism part' may mean an engine component (for example, a piston, a connecting rod, a crank shaft, etc.) affecting the inertia torque of the engine, and the crank mechanism calculating unit 123 is a kinematic relation between these engine components. Through the displacement of the engine components according to the rotation angle of the motor 50 can be calculated.

관성토크 산출부(125)는 크랭크 기구 연산부(123)에서 연산된 크랭크 기구부의 구동에 필요한 토크를 산출한다. 일 실시예에서 관성토크 산출부(125)는 역동역학(inverse dynamics) 기법에 의해 토크를 산출한다. 일반적으로 구동계를 해석할 때 외부로부터 힘이 가해질 때 힘에 의하여 발생하는 물체의 운동을 해석하는 것을 정동역학(forward dynamics)이라 하고, 반대로 물체가 주어진 경로나 궤적을 따라 운동하도록 하기 위해 구동계에 가해주어야 할 힘을 구하는 것을 역동역학이라 한다. 본 발명의 일 실시예에서, 크랭크 기구 연산부(123)를 통해 크랭크 기구부의 변위(예컨대 크랭크 축의 회전 속도)를 알게 되었으므로, 관성토크 산출부(125)는 역동역학 방식에 의해 이 주어진 회전 속도로 크랭크 축을 회전시키기 위한 토크를 산출할 수 있고, 이렇게 산출된 토크가 관성 토크(τ_L)로서 출력된다. The inertial torque calculating unit 125 calculates the torque required for driving the crank mechanism unit calculated by the crank mechanism calculating unit 123. In one embodiment, the inertial torque calculation unit 125 calculates torque by an inverse dynamics technique. In general, when interpreting a drive system, the analysis of the motion of an object caused by a force when a force is applied from the outside is called forward dynamics, and on the contrary, it is applied to the drive system to allow an object to move along a given path or trajectory. Finding the strength to give is called dynamics. In one embodiment of the present invention, since the displacement of the crank mechanism portion (e.g., the rotational speed of the crankshaft) is known through the crank mechanism calculation unit 123, the inertial torque calculation unit 125 cranks at this given rotational speed by an inverse dynamic method. The torque for rotating the shaft can be calculated, and the torque thus calculated is output as the inertial torque τ _L.

그 후 기준토크 산출부(100)는 구동 토크(τ_P)에서 관성 토크(τ_L)를 뺀 순(net) 토크를 기준 토크로서 출력한다. 기준 토크는 엔진의 해당 기통에서 생성되는 순 토크이며, 도4에 도시한 것처럼 4기통 엔진의 경우 각 기통의 기준토크 산출부(100, 200, 300, 400)마다 기준 토크를 산출한다. 토크 제어기(10)는 각 기준토크 산출부에서 산출되는 기준 토크들을 합산하여 토크 제어신호를 생성하고, 도1에 도시한 것처럼 이 토크 제어신호를 구동 드라이버(30)에 인가할 수 있다. Thereafter, the reference torque calculator 100 outputs a net torque obtained by subtracting the inertia torque τ _L from the driving torque τ _P as the reference torque. The reference torque is a net torque generated in the corresponding cylinder of the engine, and as shown in FIG. 4, in the case of the four-cylinder engine, the reference torque is calculated for each of the reference torque calculating units 100, 200, 300, and 400 of each cylinder. The torque controller 10 may generate a torque control signal by summing reference torques calculated by each reference torque calculator and apply the torque control signal to the drive driver 30 as shown in FIG.

도5와 도6은 속도지령(목표 속도)을 2000 rpm으로 설정한 경우의 토크 제어기(10)에서 생성되는 토크를 나타내는 그래프로서, 도5는 하나의 기통에 대한 기준토크 산출부(100)에서 생성되는 기준 토크를 나타내고 도6은 4기통 엔진에서의 4개의 기준토크 산출부(100,200,300,400)에서 생성되는 기준 토크를 합산한 토크를 나타낸다. 5 and 6 are graphs showing torques generated by the torque controller 10 when the speed command (target speed) is set to 2000 rpm. FIG. 5 is a reference torque calculation unit 100 for one cylinder. Fig. 6 shows the generated reference torque, and Fig. 6 shows the torque obtained by adding up the reference torques generated by the four reference torque calculating units 100, 200, 300, and 400 in the four-cylinder engine.

우선 도5를 참조하면, 빨간색 그래프가 예컨대 도3의 구동토크 산출 모듈(110)에서 산출된 구동 토크(τ_P)이고 파란색 그래프가 관성토크 산출 모듈(120)에서 산출된 관성 토크(τ_L)이며, 검은색 그래프가 구동 토크(τ_P)에서 관성 토크(τ_L)를 뺀 차이(τ_P-τ_L)로서 기준 토크를 의미한다. First, referring to FIG. 5, the red graph is, for example, the drive torque τ _P calculated by the drive torque calculation module 110 of FIG. 3, and the blue graph is the inertia torque τ _L calculated by the inertial torque calculation module 120. The black graph represents the reference torque as the difference τ _P −τ _L obtained by subtracting the inertia torque τ _L from the driving torque τ _P.

도6을 참조하면, 파란색 그래프는 4기통 중 제1 기통(Cyl #1)에서 산출되는 기준 토크이고, 하늘색 그래프는 제2 기통(Cyl #2)의 기준 토크, 그리고 녹색과 노란색은 각각 제3 기통(Cyl #3)과 제4 기통(Cyl #4)에서 산출되는 기준 토크를 의미한다. 그리고 검은색 그래프가 이 4개의 기준 토크를 합산한 값으로서 4기통 엔진 전체에서 생성되는 순 토크이며, 도1에서 구동 드라이버(30)로 인가되는 토크 제어신호가 된다. Referring to FIG. 6, the blue graph is a reference torque calculated in the first cylinder (Cyl # 1) of the four cylinders, the light blue graph is a reference torque of the second cylinder (Cyl # 2), and green and yellow are respectively the third torques. It refers to the reference torque calculated in the cylinder (Cyl # 3) and the fourth cylinder (Cyl # 4). The black graph is the sum of these four reference torques, which is the net torque generated by the entire four-cylinder engine, and becomes a torque control signal applied to the driving driver 30 in FIG.

이와 같이 도5와 도6의 그래프에 따르면 본 발명의 토크 제어기(10)가 실제 엔진을 모사하여 실제 엔진에서 발생하는 토크 리플을 잘 재현해 내었음을 알 수 있다. As described above, according to the graphs of FIGS. 5 and 6, it can be seen that the torque controller 10 of the present invention reproduces the torque ripple generated in the actual engine by simulating the actual engine.

이제 도7과 도8을 참조하여 일 실시예에 따른 시험용 기어를 구동하는 방법을 간략히 설명하기로 한다. 7 and 8, a method of driving a test gear according to an exemplary embodiment will be briefly described.

도7은 일 실시예에 따른 도1의 기어 시험 장치를 이용하여 시험용 기어를 시험하는 방법의 흐름도이다. 우선 단계(S10)에서, 토크 제어기(10)에서 토크 제어신호를 생성한다. 이를 위해, 상술한 것처럼 토크 제어부(10)가 주 제어부(20)로부터 속도 지령과 엔진 파라미터를 입력받고 구동 드라이버(30)로부터 속도 피드백을 수신하여 이에 기초하여 토크 제어신호를 산출한다. 7 is a flow chart of a method of testing a test gear using the gear test apparatus of FIG. 1 according to one embodiment. First, in step S10, the torque controller 10 generates a torque control signal. To this end, as described above, the torque control unit 10 receives the speed command and engine parameters from the main control unit 20, receives the speed feedback from the drive driver 30, and calculates a torque control signal based thereon.

이와 관련하여 도8은 일 실시예에 따라 토크 제어신호를 산출하는 단계(S10)의 예시적 방법을 나타낸다. 토크 제어기(10) 내의 구동토크 산출 모듈(110)이 엔진의 연료 연소에 의해 생성되는 구동 토크를 산출하고(S110), 이와 동시에 또는 순차적으로, 관성토크 산출 모듈(120)이 엔진의 크랭크 기구부에 의한 관성 토크를 산출한다(S120). 그 후 구동 토크와 관성 토크의 차이를 계산하여 기준 토크를 산출하며(S130), 이러한 연산 동작을 엔진의 각 기통마다 수행하여 각 기통마다의 기준 토크를 산출한 뒤 산출된 기준 토크들을 합산하여 토크 제어신호를 생성한다(S140). In this regard, FIG. 8 illustrates an exemplary method of calculating a torque control signal (S10) according to an embodiment. The drive torque calculation module 110 in the torque controller 10 calculates the drive torque generated by the fuel combustion of the engine (S110), and at the same time or sequentially, the inertial torque calculation module 120 is connected to the crank mechanism of the engine. The inertial torque is calculated (S120). After that, the reference torque is calculated by calculating the difference between the driving torque and the inertia torque (S130). The calculation operation is performed for each cylinder of the engine to calculate the reference torque for each cylinder, and then add the calculated reference torques. A control signal is generated (S140).

다시 도7을 참조하면, 단계(S10)에서 토크 제어신호를 산출한 후, 토크 제어기(10)는 이 토크 제어신호를 구동 드라이버(30)에 인가한다. 구동 드라이버(30)는 이 토크 제어신호에 기초하여 전동기(50)를 구동한다(S30). 전동기(50)의 구동에 의해 전동기(50)에 연결된 시험용 기어(80)가 구동하며, 시험용 기어(80)를 구동하는 상태에서 기어의 소음이나 진동, 내구성 등 기어(80)의 운동 특성을 측정하고 시험할 수 있다. Referring back to FIG. 7, after calculating the torque control signal in step S10, the torque controller 10 applies this torque control signal to the drive driver 30. The drive driver 30 drives the electric motor 50 based on this torque control signal (S30). The test gear 80 connected to the motor 50 is driven by the driving of the motor 50, and the motion characteristics of the gear 80 such as noise, vibration, and durability of the gear are measured while the test gear 80 is driven. Can be tested.

이와 같이 본 발명에 따르면 실제 엔진을 사용하지 않는 대신 전동기가 실제 엔진을 모사할 수 있도록 구성함으로써, 실제 엔진에서 발생하는 매연이나 소음 없이 실내 시험공간에서도 기어를 시험할 수 있고 또한 엔진 파라미터나 제어 알고리즘의 변경에 의해 다양한 사양의 엔진을 모사하여 시험할 수 있으며 시험 장치가 차지하는 공간을 줄이고 운용 비용을 절감할 수 있는 효과를 가진다. Thus, according to the present invention, by configuring the electric motor to simulate the actual engine instead of using the actual engine, it is possible to test the gear in the indoor test space without the smoke or noise generated in the actual engine, and also the engine parameters or control algorithm By changing the engine, it is possible to simulate and test engines of various specifications, and it has the effect of reducing the space occupied by the test equipment and reducing the operating cost.

본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 명세서의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Those skilled in the art will understand that various modifications and variations are possible from the description of this specification. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be defined not only by the claims below but also by the equivalents of the claims.

10: 토크 제어기
20: 주 제어부
30: 구동 드라이버
40: 전원
50: 전동기
80: 시험용 기어
100, 200, 300, 400: 기준토크 산출부
110: 구동토크 산출 모듈
120: 관성토크 산출 모듈10: torque controller
20: main control unit
30: driven driver
40: power
50: electric motor
80: test gear
100, 200, 300, 400: reference torque calculating section
110: drive torque calculation module
120: inertial torque output module

Claims

A gear test device for testing a gear,
An electric motor 50 for driving a test gear to be tested;
A drive driver 30 for controlling driving of the electric motor; And
A torque controller 10 that simulates the operation of an engine of a predetermined specification composed of one or more cylinders to generate a torque control signal including torque ripples generated in the engine and to apply the torque control signal to the drive driver; and,
The torque controller 10 includes a reference torque calculator 100, 200, 300, 400 for calculating a reference torque including a torque ripple generated in the cylinder for each cylinder of the engine,
Each reference torque calculation unit includes a drive torque calculation module 110 for calculating a drive torque τP generated by fuel combustion of the engine,
The drive torque calculation module 110 calculates the drive torque based on the engine parameters of the engine, the target speed of the motor drive shaft, the speed feedback and the position feedback of the motor drive shaft,
Each reference torque calculating unit calculates a reference torque based on the drive torque, and outputs the sum of the reference torques calculated by each reference torque calculating unit as the torque control signal.

delete

The method of claim 1, wherein each reference torque calculation unit,
And an inertia torque calculation module 120 for calculating an inertia torque τ _L by the crank mechanism of the engine.
The reference torque is a gear test device, characterized in that the difference between the drive torque and the inertia torque.

delete

The method of claim 3, wherein the drive torque calculation module 110,
A fuel amount calculating unit (111) for calculating an amount of fuel to be injected into the engine based on a torque necessary to compensate for a difference between the target speed and the speed feedback;
A pressure calculator 113 for calculating a pressure inside the cylinder of the engine; And
And a drive torque calculator (115) for calculating torque applied to the crankshaft of the engine by the pressure in the cylinder.

The method of claim 3, wherein
And the inertia torque calculation module (120) calculates the inertia torque based on the engine parameters of the engine, the speed feedback and the position feedback of the motor drive shaft.

The method of claim 6, wherein the inertial torque calculation module 120,
A crank mechanism calculating unit (123) for calculating a driving displacement of the crank mechanism unit of the engine according to the rotation of the electric motor; And
And an inertial torque calculation unit (125) for calculating the calculated torque required for driving the crank mechanism unit.

As a method of driving a gear to test the gear,
Simulating the operation of an engine of a predetermined specification consisting of one or more cylinders to generate a torque control signal comprising torque ripples occurring in the engine;
Applying the torque control signal to a drive driver for driving an electric motor connected to a test gear; And
Driving the motor based on the torque control signal by the drive driver;
The generating of the torque control signal may include: calculating a reference torque including a torque ripple generated in the cylinder for each cylinder of the engine; And summing the calculated respective reference torques;
In the calculating of the reference torque, a driving torque τP generated by fuel combustion of the engine is calculated based on the engine parameters of the engine, the target speed of the motor drive shaft, and the speed feedback and the position feedback of the motor drive shaft. A test gear driving method, wherein the reference torque is calculated based on the drive torque.

delete

The method of claim 8, wherein the step of calculating the reference torque,
Calculating an inertia torque? L by the crank mechanism part of the engine; And
And calculating a difference between the drive torque and the inertia torque.

delete

The method of claim 10, wherein the step of calculating the drive torque,
Calculating an amount of fuel to be injected into the engine based on torque required to compensate for the difference between the target speed and the speed feedback;
Calculating a pressure inside a cylinder of the engine; And
And calculating a torque applied to the crankshaft of the engine by the pressure in the cylinder.

The method of claim 10,
And the step of calculating the inertia torque calculates the inertia torque based on the engine parameters of the engine, the speed feedback and the position feedback of the motor drive shaft.

The method of claim 13, wherein the step of calculating the inertial torque,
Calculating a driving displacement of the crank mechanism of the engine according to the rotation of the electric motor; And
Computing the calculated torque required for driving the crank mechanism part; Test drive method comprising a.