KR102066345B1 - Drones with contact detection - Google Patents

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KR102066345B1
KR102066345B1 KR1020180041308A KR20180041308A KR102066345B1 KR 102066345 B1 KR102066345 B1 KR 102066345B1 KR 1020180041308 A KR1020180041308 A KR 1020180041308A KR 20180041308 A KR20180041308 A KR 20180041308A KR 102066345 B1 KR102066345 B1 KR 102066345B1
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이광일
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Abstract

본 발명은 접촉 감지 기능을 가진 드론에 관한 것으로서, 비행을 위한 양력을 생산하는 비행동력부(101)와, 영상을 촬영하는 카메라부(102)와, 상기 비행동력부(101)와 카메라부(102)의 작동을 제어하는 제어부(103)와, 조종기(2)와 통신을 수행하는 무선통신부(104)를 구비한 드론에 있어서,
상기 드론에 설치되어, 타 물체와의 접촉에 따른 접촉감지신호를 생성하고, 상기 접촉감지신호를 상기 제어부(103)에 제공하여, 자동 또는 수동에 의한 비행제어가 가능케 한 접촉감지부(30);를 포함하여 구성함으로써, 드론의 비행 중 타 물체와의 접촉을 감지하고, 그에 따른 비행 제어가 가능케 되어 장애물과의 접촉에 따른 파손과 추락을 방지하면서 구조물에 대한 각종 작업을 안전하고, 효율적으로 수행할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a drone with a touch sensing function, the flight power unit 101 for producing lift for flight, the camera unit 102 for taking an image, the flight power unit 101 and the camera unit ( In the drone having a control unit 103 for controlling the operation of the 102, and a wireless communication unit 104 for communicating with the remote controller 2,
A touch sensing unit 30 installed in the drone to generate a touch sensing signal according to contact with another object, and provide the touch sensing signal to the control unit 103 to enable automatic or manual flight control; By including the configuration, it detects the contact with other objects during the flight of the drone, and the flight control is possible accordingly to prevent various kinds of work on the structure safely and efficiently while preventing the damage and fall caused by the contact with the obstacle. There is an effect that can be performed.

Description

접촉 감지 기능을 가진 드론{Drones with contact detection}Drones with contact detection

본 발명은 접촉 감지 기능을 가진 드론에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 비행 중 타 물체와의 접촉을 감지하여, 그에 따른 비행 제어가 가능케 함으로써, 구조물 근접 비행이 용이하게 하여 구조물에 대한 각종 작업을 안전하고, 효율적으로 수행할 수 있게 한 접촉 감지 기능을 가진 드론에 관한 것이다.The present invention relates to a drone having a touch detection function, and more particularly, by detecting contact with other objects during a flight and allowing flight control according to the above, making it easy to fly close to the structure to ensure various operations on the structure. The present invention relates to a drone having a touch sensing function that can be performed efficiently.

드론(Drone)은, 사람이 탑승하지 않은 채 원격 조종으로 움직이는 비행체를 말한다.Drone is a vehicle that is operated by remote control without a person boarding.

드론의 원격 조종 시, 조종자가 시야를 확보할 수 있어야 하기 때문에, 도 1과 같이 일반적인 드론(1)에는 카메라(102)가 설치되어 카메라에 의해 촬영되는 영상을 조종기(2)로 전송함으로써, 조종자는 조정기(2)의 디스플레이(21)에서 출력되는 영상을 보면서 드론을 조정하여 드론의 비행 상태 판단 및 비행 제어를 수행하게 된다.In the remote control of the drone, the operator should be able to secure the field of view, the general drone 1, as shown in Figure 1, the camera 102 is installed to transmit the image taken by the camera to the controller 2, the operator While adjusting the drone while watching the image output from the display 21 of the adjuster 2 to perform the flight status determination and flight control of the drone.

드론의 최초 개발 목적은 군사용이었으나, 현재는 군사용뿐만 아니라, 물건을 배달하는 배송용, 각종 영상을 촬영하는 방송용, 약제 등을 살포하는 농업용, 산불 등을 진압하는 소방용, 레저용으로 사용하는 취미용 등 다양한 산업 분야에서 널리 사용되고 있다.The initial development of the drone was for military use, but now it is not only for military use, but also for delivery of goods, broadcasting for shooting various images, agriculture for spraying drugs, fire fighting for extinguishing forest fires, and hobby for leisure. It is widely used in various industrial fields.

또한, 근래에는 아파트, 빌딩, 다리, 조형물, 댐, 발전소, 케이블 등 각종 구조물에 대한 다양한 유지, 보수 작업을 수행하기 위한 드론이 다양하게 개발되고 있다.In addition, in recent years, various drones have been developed to perform various maintenance and repair operations on various structures such as apartments, buildings, bridges, sculptures, dams, power plants, and cables.

한편, 드론을 이용하여 각종 구조물에 대한 유지 보수 작업을 수행하기 위해서는 구조물에 대한 드론의 근접 비행이 요구된다.Meanwhile, in order to perform maintenance work on various structures using a drone, a close flight of the drone to a structure is required.

그런데, 종래의 드론에는 카메라가 있음에도 불구하고, 카메라가 전방으로 한정된 각도의 시야만을 제공하기 때문에, 시야각을 벗어난 위치에서 드론이 각종 장애물과 접촉하는 경우에, 조종자는 이를 미처 인지하지 못하여 드론과 장애물의 접촉이 반복되면서, 드론이 파손되어 추락하는 사례가 빈번한 문제점이 있다.However, even though the drone has a camera in the related art, since the camera provides only a limited angle of view forward, when the drone comes into contact with various obstacles at a position outside the viewing angle, the operator does not recognize the drone and the obstacle. Repeated contact, there is a frequent problem that the drone is broken and falling.

이러한 문제점을 해소하기 위해 근래에는 라이더센서나 초음파센서를 드론의 기체(10)에 사방으로 설치함으로써, 드론의 비행 중 드론 주변에 위치하는 장애물이 감지되면, 충돌 회피동작을 수행하도록 함으로써 장애물과의 충돌에 따른 추락을 방지할 수 있게 한 충돌 방지 드론이 개발된 바 있다.In order to solve this problem, recently, by installing a rider sensor or an ultrasonic sensor in the drone body 10 in all directions, when an obstacle located near the drone is detected during flight of the drone, collision avoidance is performed by performing a collision avoidance operation. Anti-collision drones have been developed to help prevent crashes from falling.

그러나 상기와 같은 종래의 충돌 방지 드론은 센서를 이용해 근거리의 장애물을 감지하기 때문에 빠른 속도로 비행하는 드론과 장애물의 충돌 방지를 위해서는, 최소한 1 ~ 2미터 정도의 거리에 있는 장애물을 감지할 수 있도록 하고 있다.However, since the conventional anti-collision drone detects obstacles at a short distance using a sensor, in order to prevent collision between a drone flying at a high speed and an obstacle, it is possible to detect an obstacle at a distance of at least 1 to 2 meters. Doing.

따라서 상기 센서가 작동중인 상태에서는 터널이나 건물 내부 등과 같이 협소한 공간 내부로 비행하거나, 구조물에 1미터 이내로 근접 비행하는 것이 곤란한 단점이 있다.Therefore, when the sensor is in operation, it is difficult to fly into a narrow space such as a tunnel or inside a building, or to fly close to the structure within 1 meter.

따라서 협소한 공간 내부나, 구조물에 근접하여 다양한 작업을 수행하기 위해서는 결국 장애물을 감지하여 드론의 충돌을 방지하는 센서를 OFF해야 하므로, 센서를 OFF된 상태에서 비행 중, 구조물이나 각종 장애물과의 충돌하여 드론이 파손되거나, 추락하는 사례가 빈번한 단점이 있다.Therefore, in order to perform various tasks in a narrow space or close to a structure, it is necessary to turn off a sensor that detects an obstacle and prevents a drone from colliding with each other. Therefore, when the sensor is turned off, collision with a structure or various obstacles occurs. As a result, drones are broken or crashed frequently.

따라서 드론의 비행 중 타 물체와의 접촉을 감지하여, 그에 따른 비행 제어가 가능케 함으로써, 타 물체와의 접촉에 따른 파손이나 추락을 방지할 수 있는 드론의 개발이 절실한 실정이다.Therefore, the development of a drone that detects contact with other objects during flight of the drone and enables flight control accordingly, thereby preventing damage or fall caused by contact with other objects.

공개특허공보 제10-2017-0112309호Patent Publication No. 10-2017-0112309

본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해소하기 위하여 창안한 것으로서, 비행 중 타 물체와의 접촉을 감지하여, 그에 따른 비행 제어가 가능케 한 드론을 제공하는 것을 목적으로 한다,The drone having a touch sensing function of the present invention was devised to solve the above problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide a drone that detects a contact with another object during a flight and enables flight control accordingly. do,

또한, 드론의 비행 중 타 물체와의 접촉 시, 접촉 위치를 조종자에게 무인조종기를 통해 알려주어 조종을 용이하게 하는 것을 목적으로 한다.In addition, when the drone is in contact with other objects during the flight, it is intended to facilitate the maneuver by informing the operator of the contact position through the drone.

또한, 드론의 비행 중 타 물체와의 접촉 시 충격을 흡수, 완화함으로써 드론의 파손과 추락을 방지하는 것을 목적으로 한다.In addition, it aims to prevent breakage and fall of the drone by absorbing and mitigating the impact during contact with other objects during flight of the drone.

상술한 바와 같은 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론은,In order to achieve the object of the present invention as described above, the drone having a touch sensing function of the present invention,

비행을 위한 양력을 생산하는 비행동력부(101); 영상을 촬영하는 카메라부(102); 상기 비행동력부(101)와 카메라부(102)의 작동을 제어하는 제어부(103); 조종기(2)와 통신을 수행하는 무선통신부(104)를 구비하여 원격으로 조정이 이루어지는 드론(1)에 있어서,Flight power unit 101 for producing a lift for the flight; Camera unit 102 for taking an image; A controller 103 for controlling the operation of the flight power unit 101 and the camera unit 102; In the drone (1) remotely controlled by having a wireless communication unit 104 for communicating with the remote controller (2),

상기 드론에 설치되어, 타 물체와의 접촉에 따른 접촉감지신호를 생성하고, 상기 접촉감지신호를 상기 제어부(103)에 제공하여, 자동 또는 수동에 의한 비행제어가 가능케 한 접촉감지부(30);를 포함한다.A touch sensing unit 30 installed in the drone to generate a touch sensing signal according to contact with another object, and provide the touch sensing signal to the control unit 103 to enable automatic or manual flight control; It includes;

상기 접촉감지부(30)는,The contact detecting unit 30,

상기 드론 기체의 서로 다른 위치에 적어도 하나 이상 설치하여, 타 물체가 접촉한 기체의 위치를 상기 제어부(103)에서 식별할 수 있게 하는 것을 특징으로 한다.By installing at least one or more at different positions of the drone gas, it is characterized in that the control unit 103 can identify the position of the gas in contact with other objects.

상기 접촉감지부(30)는,The contact detecting unit 30,

상기 드론 일측에 설치되는 베이스프레임(301);A base frame 301 installed at one side of the drone;

상기 베이스프레임(301)에 설치되어, 드론의 외관을 보호하면서 타 물체와 접촉하는 접촉부재(302);A contact member 302 installed in the base frame 301 to be in contact with another object while protecting the appearance of the drone;

상기 접촉부재(302)와 타 물체의 접촉에 따른 접촉감지신호를 생성하는 스위치(303);를 포함하는 것을 특징으로 한다.And a switch 303 for generating a touch detection signal according to the contact between the contact member 302 and another object.

상기 베이스프레임(301)과 상기 접촉부재(302) 간에 설치되어, 타 물체의 접촉에 따라 접촉부재(302)에 작용하는 물리력을 흡수, 완화하고, 상기 물리력 해소 후 접촉부재(302)를 원래 위치로 리턴시키는 탄성부재(304);를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.It is installed between the base frame 301 and the contact member 302, absorbs and relaxes the physical force acting on the contact member 302 in accordance with the contact of other objects, and after the physical force is released, the contact member 302 is in its original position It characterized in that it further comprises; elastic member 304 to return to.

상기 베이스프레임(301)은, 다수의 설치홈(301a)을 방사형으로 형성하고, 각 설치홈(301a) 외측으로 통공부(301b)를 형성하며,The base frame 301, a plurality of installation grooves (301a) to form a radial, and each of the installation grooves (301a) to form a through hole (301b),

상기 접촉부재(302)는, 상기 통공부(301b)의 내외측으로 슬라이딩되게 걸림턱(302a)을 구비한 내측 단부를 상기 설치홈(301a) 내부에 설치하고,The contact member 302, the inner end having a locking jaw (302a) is installed in the installation groove (301a) to slide in and out of the through portion (301b),

상기 스위치(303)는, 상기 설치홈(301a) 내부에서 설치홈(301a) 내벽과 상기 걸림턱(302a) 간에 설치하는 것을 특징으로 한다. The switch 303 is installed between the inner wall of the installation groove 301a and the locking step 302a in the installation groove 301a.

상기 접촉부재(302)의 외측 단부에는, 드론의 기체(10)가 타 물체와 직접 접촉하는 것을 방지하도록 기체(10)를 가려주는 접촉판(302b)을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.The outer end of the contact member 302, characterized in that it further comprises a contact plate (302b) for covering the base 10 to prevent the base 10 of the drone is in direct contact with other objects.

상기 접촉판(302b)은, 드론의 비행 중 공기저항을 줄이기 위하여 메시 구조로 형성하는 것을 특징으로 한다. The contact plate 302b is formed in a mesh structure to reduce air resistance during flight of the drone.

상기 접촉부재(302)는, 상기 베이스프레임(301)의 평면 외곽선 형상과 동일한 형상의 링 형태로 되어 중심부가 상기 베이스프레임(301)의 중심부와 일치하면서, 접촉부재(302)의 내면이 베이스프레임(301)의 외면과 이격되게 배치되고,The contact member 302 has a ring shape having the same shape as the planar outline of the base frame 301, and the center of the contact member 302 corresponds to the center of the base frame 301. Spaced apart from the outer surface of the 301,

상기 스위치(303)는, 상기 베이스프레임(301)의 외측면에 방사형으로 설치되고, The switch 303 is radially installed on the outer surface of the base frame 301,

상기 베이스프레임(301)의 외측면과 상기 접촉부재(302)의 내측면 간에는 다수의 탄성부재(304)가 방사형으로 설치되어 탄성부재(304)가 접촉부재(302)를 지지하는 것을 특징으로 한다.Between the outer surface of the base frame 301 and the inner surface of the contact member 302, a plurality of elastic members 304 are radially installed, characterized in that the elastic member 304 supports the contact member 302. .

상기 제어부(103)는, 타 물체가 접촉한 기체의 위치를 식별하여 상기 무선통신부(104)를 통해 조종기(2)로 전송하고,The control unit 103 identifies the position of the gas contacted with another object and transmits it to the remote controller 2 through the wireless communication unit 104,

상기 조종기(2)는, 디스플레이(21)를 통해 타 물체가 접촉한 기체의 위치가 표시되는 것을 특징으로 한다.The manipulator 2 is characterized in that the position of the gas contacted with other objects through the display 21 is displayed.

비행을 위한 양력을 생산하는 비행동력부(101); 영상을 촬영하는 카메라부(102); 상기 비행동력부(101)와 카메라부(102)의 작동을 제어하는 제어부(103); 조종기(2)와 통신을 수행하는 무선통신부(104)를 구비하여 원격으로 조정이 이루어지는 드론(1)에 있어서,Flight power unit 101 for producing a lift for the flight; Camera unit 102 for taking an image; A controller 103 for controlling the operation of the flight power unit 101 and the camera unit 102; In the drone (1) remotely controlled by having a wireless communication unit 104 for communicating with the remote controller (2),

상기 드론(1)에 구비되는 툴(T) 일측에 설치되어, 타 물체와의 접촉에 따른 접촉감지신호를 생성하고, 상기 접촉감지신호를 상기 제어부(103)에 제공하여, 조종기(2)의 디스플레이(21)를 통해 툴(T)의 접촉 상태가 표시되게 하는 접촉감지부(30);를 포함하는 것을 특징으로 한다.Is installed on one side of the tool (T) provided in the drone (1), generates a touch detection signal according to the contact with other objects, and provides the touch detection signal to the control unit 103, And a contact sensing unit 30 for displaying a contact state of the tool T through the display 21.

본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론은, 비행 중 타 물체와의 접촉을 감지하여, 그에 따른 비행 제어가 자동 또는 수동으로 이루어질 수 있도록 함으로써 타 물체와의 접촉에 따른 파손이나 추락을 방지할 수 있는 효과가 있다.The drone having a touch detection function of the present invention detects contact with another object during a flight, thereby allowing flight control to be performed automatically or manually, thereby preventing damage or fall caused by contact with another object. It works.

또한, 드론의 비행 중 타 물체와의 접촉 시, 접촉 위치를 조종자에게 알려줌으로써, 원격으로 드론을 조종하는 조종자로 하여금 타 물체에 대한 인지와 회피가 용이하게 하여 드론의 조정 편의성이 향상됨과 동시에 협소한 공간 내에서도 안전한 비행이 가능한 효과가 있다.In addition, when the drone is in contact with other objects during the flight, the contact location is notified to the operator, so that the remote controller can easily recognize and avoid other objects, thereby improving the convenience of drone adjustment and narrowing. Safe flight is possible even in a space.

또한, 접촉 감지를 통해 구조물과의 근접 비행이 용이하게 되어, 드론을 이용하여 구조물에 대한 각종 작업을 안전하고, 효율적으로 수행할 수 있는 효과가 있다.In addition, close contact with the structure is facilitated through the touch sensing, there is an effect that can safely and efficiently perform various operations on the structure using the drone.

또한, 드론의 비행 중 타 물체와의 접촉 시 충격을 흡수, 완화함으로써 타 물체와의 충돌로 인한 드론의 파손과 추락을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, by absorbing and mitigating impact during contact with other objects during the flight of the drone, there is an effect that can prevent the damage and fall of the drone due to collision with other objects.

도 1은 통상의 드론과 조종기를 나타낸 예시도이다.
도 2는 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론의 실시 예에 따른 사시도이다.
도 3은 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론의 제1 실시 예에 따른 접촉감지부 구성을 나타낸 평면 단면도이다.
도 4는 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론의 제1 실시 예에 따른 접촉감지부의 다양한 형상을 나타낸 평면 예시도이다.
도 5는 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론의 제1 실시 예에 따른 접촉감지부의 메시로 된 접촉판을 나타낸 측면 예시도이다.
도 6은 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론의 제2 실시 예에 따른 접촉감지부 구성을 나타낸 평면 단면도이다.
도 7은 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론의 실시 예에 따른 접촉감지부의 접촉 상태가 조종기에 표시되는 상태를 나타낸 예시도이다.
도 8, 도 9는 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론의 실시 예에 따른 작동 상태를 나타낸 평면 예시도이다.
도 10은 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론의 또 다른 실시 예에 따른 툴의 접촉 상태가 조종기에 표시되는 상태를 나타낸 예시도이다.1 is an exemplary view showing a conventional drone and a remote controller.
Figure 2 is a perspective view according to an embodiment of the drone with a touch sensing function of the present invention.
3 is a planar cross-sectional view showing the configuration of a touch sensing unit according to a first embodiment of a drone with a touch sensing function of the present invention.
4 is a plan view illustrating various shapes of a touch sensing unit according to a first embodiment of a drone having a touch sensing function according to the present invention.
5 is a side view illustrating a contact plate made of a mesh of a touch sensing unit according to a first embodiment of a drone having a touch sensing function according to the present invention.
6 is a planar cross-sectional view showing the configuration of a touch sensing unit according to a second embodiment of a drone with a touch sensing function of the present invention.
7 is an exemplary view illustrating a state in which a contact state of a touch sensing unit according to an embodiment of a drone having a touch sensing function of the present invention is displayed on a remote controller.
8 and 9 are exemplary plan views showing an operating state according to an embodiment of the drone with the touch sensing function of the present invention.
10 is an exemplary view illustrating a state in which a contact state of a tool is displayed on a manipulator according to another embodiment of a drone having a touch sensing function of the present invention.

이하, 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론을 상세히 설명함에 있어서, 다음의 설명은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 실시 예의 다양한 변경(modifications), 균등물(equivalents), 및/또는 대체물(alternatives)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. In the following description of the drone with the touch sensing function of the present invention in detail, the following description is not intended to limit the techniques described in this document to specific embodiments, and various modifications and equivalents of the embodiments of the present invention. It is to be understood to include equivalents, and / or alternatives.

도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있으며, 본 발명에서 사용된 "제1," "제2," 등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다.In connection with the description of the drawings, similar reference numerals may be used for similar components, and the expressions “first,” “second,” and the like used in the present invention may refer to various components in order and / or importance. It can be modified regardless, and it is used to distinguish one component from other components and does not limit the components.

예를 들면, '제1부분'과 '제2부분'은 순서 또는 중요도와 무관하게, 서로 다른 부분을 나타낼 수 있다. 예를 들면, 본 발명에 기재된 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 바꾸어 명명될 수 있다.For example, 'first part' and 'second part' may indicate different parts regardless of the order or importance. For example, without departing from the scope of rights described herein, the first component may be referred to as the second component, and similarly, the second component may be referred to as the first component.

또한, 본 발명에서 사용된 용어들은 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시 예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.In addition, terms used in the present invention are merely used to describe specific embodiments, and may not be intended to limit the scope of other embodiments. Singular expressions may include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.

기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 발명에 기재된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 발명에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 발명에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 발명에서 정의된 용어일지라도 본 발명의 실시 예들을 배제하도록 해석될 수 없음은 물론이다. The terms used herein, including technical or scientific terms, may have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Among the terms used in the present invention, terms defined in the general dictionary may be interpreted as having the same or similar meaning as the meaning in the context of the related art, and ideally or excessively formal meanings are not clearly defined in the present invention. Not interpreted as In some cases, even if terms are defined in the present disclosure, they may not be interpreted to exclude embodiments of the present disclosure.

도 1은 통상의 드론과 조종기를 나타낸 예시도이고, 도 2는 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론의 실시 예에 따른 사시도이다.1 is an exemplary view showing a conventional drone and a manipulator, and FIG. 2 is a perspective view according to an embodiment of a drone having a touch sensing function of the present invention.

도 1 내지 도 2를 참조하여 설명한다. It demonstrates with reference to FIG.

본 발명의 드론(1)은, 비행동력부(101), 카메라부(102), 제어부(103), 무선통신부(104)를 포함한다. The drone 1 of the present invention includes a flight power unit 101, a camera unit 102, a control unit 103, and a wireless communication unit 104.

상기 비행동력부(101)는 모터에 의해 구동되는 로터(101a)를 구비함으로써, 로터(101a)의 회전에 의해 비행을 위한 양력과 추력이 발생한다.The flight power unit 101 includes a rotor 101a driven by a motor, thereby generating lift and thrust for flight by the rotation of the rotor 101a.

비행동력부(101)는 드론의 기체(10)에서 돌출 형성된 다수의 암(11)의 외측 단부에 각각 형성하되, 드론의 형상이나, 중량, 용도에 따라서 그 수를 가감할 수 있다. The flight power unit 101 is formed at each of the outer ends of the plurality of arms 11 protruding from the base 10 of the drone, and may be added or subtracted according to the shape, weight, and use of the drone.

따라서 각 비행동력부(101)에 구비된 로터(101a)의 회전 속도 제어를 통해 드론의 수직 이착륙, 정지 비행, 직선비행, 곡선비행 등 다양한 방식의 비행이 가능케 된다.Therefore, through the rotation speed control of the rotor (101a) provided in each flight power unit 101, it is possible to fly in a variety of ways, such as vertical take-off and landing, stop flight, straight flight, curved flight of the drone.

또한, 상기 드론의 비행을 위해서 비행 고도나, 비행 방향, 비행 속도 측정을 위한 가속도센서, 각속도센서 등을 구비함과 동시에, 드론의 위치 제어를 위한 GPS센서를 기체(10)에 구비하는 것이 바람직하다. In addition, it is preferable to equip the aircraft 10 with a GPS sensor for controlling the position of the drone, as well as an acceleration sensor for measuring flight altitude, flight direction, flight speed, angular velocity sensor, and the like for the flight of the drone. Do.

상기 비행동력부(101)를 이용한 드론의 비행 원리와, 드론의 비행을 위해 구비된 상기 각 센서의 작동 원리는 주지된 바, 그에 대한 구체적인 설명은 생략한다. The flight principle of the drone using the flight power unit 101 and the operation principle of each sensor provided for the flight of the drone are well known, and a detailed description thereof will be omitted.

상기 카메라부(102)는 드론을 제어하는 조종기의 명령에 의해 정지영상 또는 동영상을 촬영하여 영상 데이터를 생성하고, 저장한다.The camera unit 102 generates and stores image data by capturing a still image or a moving image by a command of a controller for controlling a drone.

따라서 카메라부(102)에는 영상 데이터의 생성 및 저장을 위한 영상 데이터 처리부와, 메모리부를 구비하는 것은 물론이며, 상기 메모리부는 장탈착이 가능케 하는 것이 바람직하다. Therefore, the camera unit 102 may of course include an image data processing unit and a memory unit for generating and storing image data, and the memory unit may be detachably mounted.

상기 카메라부(102)는 드론의 원활한 비행을 위한 보다 확대된 시야 확보를 위하여 적어도 하나 이상 설치할 수 있다.The camera unit 102 may be installed at least one or more to secure an expanded view for smooth flight of the drone.

상기 제어부(103)는, 드론을 제어하는 조종기의 조작에 따라 상기 비행동력부(101)와, 카메라부(102)의 작동 제어를 위한 제어신호를 출력한다. The controller 103 outputs a control signal for controlling the operation of the flight power unit 101 and the camera unit 102 according to an operation of a remote controller for controlling a drone.

이때, 제어신호의 출력은, 조종기(2)의 조작에 의한 수동제어뿐만 아니라, 제어부(103) 내부에 사전 설치된 프로그램에 의해 일정한 조건을 만족할 때, 필요한 제어신호를 자동 출력하는 자동제어도 가능함은 물론이다.At this time, the output of the control signal is not only manual control by the operation of the remote controller 2, but also automatic control of automatically outputting a necessary control signal when a predetermined condition is satisfied by a program pre-installed in the controller 103. Of course.

상기 무선통신부(104)는, 무선 통신을 통해 상기 조종기(2)와 데이터 교환을 수행한다.The wireless communication unit 104 performs data exchange with the remote controller 2 through wireless communication.

즉, 무선통신부(104)는 상기 드론의 비행 및 자세 제어를 위해 비행동력부(101)의 작동 상태 및 드론에 설치된 각종 센서부에서 센싱된 센싱값(가속도, 각속도, GPS) 및, 카메라부(102)(12)에 의해 촬영된 영상 데이터 등을 조종기(2)로 전송한다.That is, the wireless communication unit 104 senses the sensing values (acceleration, angular velocity, GPS) and the camera unit (sense) sensed by the operation state of the flight power unit 101 and various sensor units installed in the drone for the flight and attitude control of the drone. 102 and 12 transmit the image data captured by the controller 12 to the remote controller 2.

또한, 상기 조종기(2)에서 전송되는 비행동력부(101), 카메라부(102)에 대한 조종값을 수신하여 상기 제어부(103)에 제공함으로써 드론의 비행 제어 및 카메라부(102)의 동작 제어가 이루어진다. In addition, by receiving the control values for the flight power unit 101, the camera unit 102 transmitted from the remote controller 2 and providing them to the control unit 103, flight control of the drone and operation control of the camera unit 102 Is done.

상기 드론에는 비행 중 타 물체와의 접촉을 감지하고, 그 감지신호를 제어부(103)에 제공하는 접촉감지부(30)를 포함한다. The drone includes a contact detecting unit 30 that detects contact with another object during the flight and provides the detection signal to the control unit 103.

상기 접촉감지부(30)는, 베이스프레임(301), 접촉부재(302), 스위치(303)을 포함한다. The contact detecting unit 30 includes a base frame 301, a contact member 302, and a switch 303.

상기 베이스프레임(301)은 상기 드론 일측에 설치된다.The base frame 301 is installed on one side of the drone.

베이스프레임(301)의 설치 위치는 한정하지 않으나, 드론의 기체(10)에서 외측으로 소정 길이만큼 돌출 형성되는 암(11)의 외측 단부에 로터(101a)를 구비한 상기 비행동력부(101)가 설치되는 통상적인 드론의 구조 상, 상기 비행동력부(101) 일측에 베이스프레임(301)을 설치하는 것이 바람직하다. The installation position of the base frame 301 is not limited, but the flying power unit 101 is provided with a rotor 101a at an outer end of the arm 11 protruding outwardly from the base 10 of the drone by a predetermined length. In the structure of a conventional drone is installed, it is preferable to install the base frame 301 on one side of the flight power unit 101.

상기 접촉부재(302)는, 상기 베이스프레임(301)에 설치되어, 드론의 외관을 보호하면서 타 물체와 접촉한다. The contact member 302 is installed on the base frame 301 to contact other objects while protecting the appearance of the drone.

즉, 상기 접촉부재(302)의 외측은 드론의 기체(10) 둘레에 위치하고, 내측은 상기 스위치(303)을 가압할 수 있도록 함으로써, 드론의 비행 중 타 물체와 접촉 시 타 물체가 드론의 기체(10)나 암(11), 로터(101a) 등에 직접 접촉하는 것을 방지하여 드론의 외관을 보호한다.That is, the outer side of the contact member 302 is located around the gas 10 of the drone, and the inner side to pressurize the switch 303, when the other object is in contact with other objects during the flight of the drone, the body of the drone (10) It prevents direct contact with the arm 11, the rotor 101a, etc., and protects the external appearance of a drone.

또한, 타 물체와의 접촉에 따른 물리력을 이용해 상기 스위치(303)을 가압함으로써 스위치(303)에 의해 접촉감지신호가 생성된다.In addition, the contact detection signal is generated by the switch 303 by pressing the switch 303 by using a physical force caused by contact with another object.

상기 스위치(303)은 상기 접촉부재(302)와 타 물체의 접촉에 따른 접촉감지신호를 생성하고, 그 접촉감지신호를 제어부(103)에 제공하기 위하여 상기 베이스프레임(301)과 상기 접촉부재(302) 간에 설치한다. The switch 303 generates a touch detection signal according to the contact between the contact member 302 and another object, and provides the contact detection signal to the control unit 103 to provide the base frame 301 and the contact member ( 302).

도 3은 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론의 제1 실시 예에 따른 접촉감지부 구성을 나타낸 평면 단면도이고, 도 4는 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론의 제1 실시 예에 따른 접촉감지부의 다양한 형상을 나타낸 평면 예시도이며, 도 5는 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론의 제1 실시 예에 따른 접촉감지부의 메시로 된 접촉판을 나타낸 측면 예시도이다.3 is a planar cross-sectional view showing a configuration of a touch sensing unit according to a first embodiment of a drone with a touch sensing function of the present invention, and FIG. 4 is a touch sensing according to a first embodiment of a drone with a touch sensing function of the present invention. 5 is a plan view illustrating various shapes of a portion, and FIG. 5 is a side view illustrating a contact plate made of a mesh of a touch sensing unit according to a first embodiment of a drone having a touch sensing function according to the present invention.

도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한다.This will be described with reference to FIGS. 1 to 5.

상기 베이스프레임(301)과 상기 접촉부재(302) 간에는 타 물체와 접촉 후, 접촉부재(302)에 작용하는 물리력이 해소되었을 때, 접촉부재(302)를 원래 위치로 리턴시키는 탄성부재(304)를 더 구비할 수 있다.An elastic member 304 for returning the contact member 302 to its original position when the physical force acting on the contact member 302 is released after contact with another object between the base frame 301 and the contact member 302. It may be further provided.

상기 탄성부재(304)는, 접촉부재(302)와 타 물체 간 접촉 시, 발생하는 물리력을 흡수, 완화함으로써, 접촉부재(302)의 파손을 방지함과 동시에 접촉부재(302)와 타 물체 간 접촉에 따른 충격을 저감시켜 접촉 충격에 따른 드론의 파손이나 추락을 방지한다.The elastic member 304 absorbs and mitigates the physical force generated during contact between the contact member 302 and another object, thereby preventing damage to the contact member 302 and at the same time between the contact member 302 and another object. The impact caused by contact is reduced to prevent damage or fall of the drone due to contact impact.

한편, 제1 실시 예에 따른 접촉감지부 구성을 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다. On the other hand, the configuration of the contact detection unit according to the first embodiment in more detail as follows.

상기 베이스프레임(301)은, 다수의 설치홈(301a)을 방사형으로 형성하고, 각 설치홈(301a) 외측으로 통공부(301b)를 형성한다. The base frame 301, a plurality of installation grooves (301a) is formed radially, and the through hole (301b) to the outside of each installation groove (301a).

상기 베이스프레임(301)의 평면 형상은, 원형 또는 다각형으로 형성할 수 있다.The planar shape of the base frame 301 may be formed in a circle or polygon.

상기 접촉부재(302)는, 상기 통공부(301b)의 내외측으로 슬라이딩되게 내측 단부를 상기 설치홈(301a) 내부에 설치한다.The contact member 302 is provided with an inner end in the installation groove 301a to slide in and out of the through part 301b.

이때, 접촉부재(302)의 내측 단부가 설치홈(301a)에서 임의로 이탈되는 것을 방지하기 위하여, 접촉부재(302)의 내측 단부에는 걸림턱(302a)을 구비하는 것이 바람직하다.In this case, in order to prevent the inner end of the contact member 302 from being detached from the installation groove 301a, it is preferable to include a locking step 302a at the inner end of the contact member 302.

또한, 상기 접촉부재(302)의 외측 단부에는 타 물체와 접촉함으로써, 드론의 기체(10)가 타 물체와 직접 접촉하는 것을 방지하는 접촉판(302b)을 더 구비할 수 있다. In addition, the outer end of the contact member 302 may be further provided with a contact plate 302b by contacting the other object to prevent the base 10 of the drone from directly contacting the other object.

상기 접촉판(302b)은 직선형, 호형, 각형 등 다양한 형태로 형성할 수 있으니, 타 물체와의 접촉 시 걸림을 방지하고, 충격 흡수성을 높이기 위해서 소정 곡률로 휘어진 호형으로 형성하는 것이 바람직하다. Since the contact plate 302b may be formed in various shapes such as a straight line, an arc, a square, and the like, the contact plate 302b may be formed in an arc shape curved at a predetermined curvature in order to prevent a jam when contacting other objects and to increase shock absorption.

또한, 상기 접촉판(302b)의 높이는 한정하지 않으나, 드론의 비행 중 타 물체가 드론의 기체(10)나, 비행동력부(101)의 로터(101a) 등에 직접 접촉하지 않도록 접촉감지부(30)의 위치에 따라 접촉판(302b)의 높이를 다르게 할 수 있음은 물론이다. In addition, the height of the contact plate 302b is not limited, but the touch sensing unit 30 does not directly contact other objects during the flight of the drone 10, the rotor 101a of the flying power unit 101, or the like. Of course, the height of the contact plate 302b can be changed depending on the position of.

이때, 접촉판(302b)의 상하 높이가 높아지는 경우에는 드론의 비행 중 공기저항을 줄이기 위하여 접촉판(302b)은 메시 구조로 형성할 수 있음을 미리 밝혀둔다.In this case, when the vertical height of the contact plate 302b is increased, the contact plate 302b may be formed in a mesh structure in order to reduce air resistance during flight of the drone.

즉, 접촉판(302b)을 메시 구조로 형성함으로써, 드론의 비행 중 소정 높이로 된 접촉판(302b)과 공기의 저항을 줄여 드론의 비행이 원활하게 된다.That is, by forming the contact plate 302b in a mesh structure, the flight of the drone is smoothed by reducing the resistance between the contact plate 302b having a predetermined height and air during flight of the drone.

또한, 드론의 비행을 위한 양력 생성을 위하여 비행동력부(101)의 로터(101a) 둘레에 상기 접촉판(302b)이 위치하는 경우에, 로터(101a)가 고속으로 회전하는 과정에서 로터가 공기를 가를 때 발생하는 소음을 저감시켜 드론의 비행 소음을 줄일 수 있는 효과도 있다.In addition, when the contact plate 302b is positioned around the rotor 101a of the flight power unit 101 to generate lift for flight of the drone, the rotor is air in the process of rotating the rotor 101a at high speed. It also has the effect of reducing the drone's flying noise by reducing the noise generated when cutting.

즉, 로터(101a)가 고속으로 회전하는 경우에 로터의 끝 부분에는 강력한 공기 와류가 발생하게 되는데, 이와 같이 와류가 형성된 상태에서 드론이 진행하면, 로터에 의해 형성된 와류의 흐름에 뒤따라 회전하는 로터가 부딪히면서 파열음이 발생하게 된다.That is, when the rotor 101a rotates at a high speed, powerful air vortex is generated at the end of the rotor. When the drone proceeds in the state where the vortex is formed, the rotor rotates following the flow of the vortex formed by the rotor. Rupture sound occurs.

이때, 상기 메시로 된 접촉판(302b)이 로터(101a) 둘레에 위치하면, 로터의 회전 시 발생하는 와류를 분산시킴으로써, 와류에 로터가 부딪히면서 발생하는 파열음이 저감되는 것이다.At this time, when the mesh contact plate 302b is positioned around the rotor 101a, by dispersing the vortices generated when the rotor is rotated, the rupture sound generated when the rotor hits the vortices is reduced.

상기 스위치(303)는, 상기 설치홈(301a) 내부에 각각 설치함으로써, 각 접촉부재(302) 별로 타 물체의 접촉을 감지할 수 있게 한다.The switch 303 is installed in each of the installation grooves 301a so that the contact of other objects can be detected for each contact member 302.

즉, 접촉부재(302)가 타 물체와 접촉하면서 접촉부재(302)에 작용하는 물리력에 의해 접촉부재(302)의 내측 단부가 설치홈(301a) 내측으로 투입되면, 상기 걸림턱(302a)에 의해 스위치(303)가 가압되면서, ON되어 접촉감지신호가 생성된다.That is, when the inner end of the contact member 302 is introduced into the installation groove 301a by the physical force acting on the contact member 302 while the contact member 302 is in contact with another object, the contact member 302a As the switch 303 is pressed, it is turned on to generate a contact detection signal.

상기 탄성부재(304)는 상기 설치홈(301a) 내부에 투입하여, 상기 설치홈(301a) 내측면과, 상기 접촉부재(302)의 걸림턱(302a) 간에 설치함으로써, 접촉부재(302)가 타 물체와 접촉하면서 접촉부재(302)에 작용하는 물리력에 의해 접촉부재(302)가 설치홈(301a) 내측으로 투입되면 압축되면서, 상기 물리력을 흡수, 완화하고, 상기 물리력이 해소되면, 탄성력에 의해 복원되면서 상기 접촉부재(302)를 원래 위치로 밀어낸다.The elastic member 304 is inserted into the installation groove 301a, and is installed between the inner surface of the installation groove 301a and the engaging jaw 302a of the contact member 302 so that the contact member 302 is provided. When the contact member 302 is injected into the installation groove 301a by the physical force acting on the contact member 302 while being in contact with another object, the contact member 302 is compressed and absorbs and relaxes the physical force. While restoring, the contact member 302 is pushed back to its original position.

도 6은 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론의 제2 실시 예에 따른 접촉감지부 구성을 나타낸 평면 단면도이다.6 is a planar cross-sectional view showing the configuration of a touch sensing unit according to a second embodiment of a drone with a touch sensing function of the present invention.

도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한다. A description with reference to FIGS. 1 to 6.

제2 실시 예에 따른 접촉감지부 구성을 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다. Referring to the configuration of the touch sensing unit according to the second embodiment in more detail as follows.

상기 베이스프레임(301)은, 상기 드론 일측에 설치된다.The base frame 301 is installed on one side of the drone.

이때, 베이스프레임(301)의 평면 형상은, 원형 또는 다각형으로 형성할 수 있다.In this case, the planar shape of the base frame 301 may be formed in a circle or polygon.

상기 접촉부재(302)는, 상기 베이스프레임(301)의 평면 외곽선 형상과 동일한 형상의 고리(hoop) 형태로 되어 중심부가 상기 베이스프레임(301)의 중심부와 일치하면서, 접촉부재(302)의 내면이 베이스프레임(301)의 외면과 이격되게 배치된다. The contact member 302 is in the form of a hoop of the same shape as the planar outline of the base frame 301, while the center portion coincides with the center portion of the base frame 301, the inner surface of the contact member 302 The base frame 301 is disposed to be spaced apart from the outer surface.

이때, 상기 베이스프레임(301)의 외측면과 상기 접촉부재(302)의 내측면 간에는 다수의 탄성부재(304)를 방사형으로 설치함으로써, 탄성부재(304)에 의해 상기 접촉부재(302)가 지지됨과 동시에 베이스프레임(301)과 접촉부재(302)의 중심이 동일하게 유지된다.At this time, by installing a plurality of elastic members 304 radially between the outer surface of the base frame 301 and the inner surface of the contact member 302, the contact member 302 is supported by the elastic member 304. At the same time, the center of the base frame 301 and the contact member 302 are kept the same.

상기와 같이 접촉부재(302)를 링(ring) 형태로 형성함으로써, 전술한 제1 실시 예에 비해 접촉부재(302)의 제조와 설치가 용이한 장점이 있다. By forming the contact member 302 in the form of a ring as described above, there is an advantage that the manufacturing and installation of the contact member 302 is easier than in the first embodiment described above.

상기 스위치(303)는, 상기 베이스프레임(301) 외측면에 방사형으로 설치함으로써, 접촉부재(302) 일측이 타 물체와 접촉하면서 베이스프레임(301) 쪽으로 이동하면, 접촉부재(302)에 작용하는 물리력에 의해 스위치(303)이 가압되면서, ON되어 접촉감지신호가 생성된다.The switch 303 is radially installed on the outer surface of the base frame 301 so that when one side of the contact member 302 moves toward the base frame 301 while contacting another object, the switch 303 acts on the contact member 302. As the switch 303 is pressed by the physical force, the switch 303 is turned on to generate a contact detection signal.

이때, 상기 탄성부재(304)가 압축되면서, 상기 물리력을 흡수, 완화하고, 상기 물리력이 해소되면, 탄성력에 의해 탄성부재(304)가 복원되면서 상기 접촉부재(302)를 원래 위치로 밀어낸다.At this time, while the elastic member 304 is compressed, the physical force is absorbed and relaxed, and when the physical force is released, the elastic member 304 is restored by the elastic force and the contact member 302 is pushed back to its original position.

도 7은 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론의 실시 예에 따른 접촉감지부의 접촉 상태가 조종기에 표시되는 상태를 나타낸 예시도이고, 도 8과 도 9는 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론의 실시 예에 따른 작동 상태를 나타낸 평면 예시도이다. 7 is an exemplary view illustrating a state in which a contact state of a touch sensing unit is displayed on a remote controller according to an embodiment of the drone having a touch sensing function of the present invention, and FIGS. 8 and 9 are views illustrating a drone having a touch sensing function of the present invention. Figure is a plan view showing an operating state according to the embodiment.

도 7 내지 도 9를 참조하여 설명한다. This will be described with reference to FIGS. 7 to 9.

한편, 상기 접촉감지부(30)는, 상기 드론의 여러 위치에 적어도 하나 이상 설치함으로써, 타 물체의 접촉 위치를 식별할 수 있다.On the other hand, the contact detection unit 30, by installing at least one or more at various locations of the drone, it is possible to identify the contact position of other objects.

즉, 상기 접촉감지부(30)를 상기 드론에 형성된 각 비행동력부(101)마다 설치하거나, 드론 기체(10)의 전후좌우 등과 같이 여러 위치에 다수를 설치함으로써, 드론의 비행 중 타 물체와의 접촉 시, 접촉 위치의 접촉감지부(30)가 접촉감지신호를 상기 제어부(103)에 제공함에 따라, 타 물체가 드론의 어느 위치에서 접촉하였는지를 식별할 수 있게 된다.That is, the contact detecting unit 30 is provided for each flight power unit 101 formed in the drone, or by installing a plurality of locations at various positions such as the front, rear, left, and right of the drone body 10, and other objects during flight of the drone. When the contact, the contact detection unit 30 of the contact position provides a contact detection signal to the control unit 103, it is possible to identify at which position of the other object the drone is in contact.

따라서 상기 제어부(103)는 특정 위치의 접촉감지신호를 통해 접촉 위치를 식별하고, 사전 저장된 비행제어프로그램에 의해 접촉 위치에 따른 반응비행을 자동 수행할 수 있다.Accordingly, the controller 103 may identify the contact position through the touch detection signal of a specific position, and automatically perform a response flight according to the contact position by a pre-stored flight control program.

이때, 상기 반응비행은, 접촉감지신호 발생 전 드론의 비행 진행방향과 반대 방향으로 소정 거리만큼 자동으로 직선 비행하거나, 소정 각도로 직선 비행, 소정 곡률로 선회 비행하는 등 사전 저장된 다양한 형태로 반응비행 제어가 이루어질 수 있다. In this case, the reaction flight is a pre-stored various types of flight, such as automatically flying a straight line by a predetermined distance in the direction opposite to the flight progress direction of the drone before the contact detection signal is generated, or a straight flight at a predetermined angle, or turning at a predetermined curvature. Control can be made.

따라서 드론(1)의 비행 중 드론이 타 물체와의 접촉하더라도, 드론의 외관을 보호하여 드론의 파손에 따른 추락을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 타 물체와의 접촉에 따른 비행 제어가 자동으로 이루어질 수 있도록 함으로써, 터널이나, 하수관로 내부, 건물 내부 등과 같이 협소한 공간 내에서도 안전한 비행이 가능케 된다. Therefore, even if the drone is in contact with other objects during the flight of the drone 1, the appearance of the drone can be protected, and the fall due to the breakage of the drone can be prevented, and the flight control according to the contact with other objects is automatically performed. In this way, a safe flight is possible even in a narrow space such as a tunnel, a sewer pipe, or a building.

또한, 상기 제어부(103)는, 타 물체가 접촉한 기체의 위치를 식별하여 상기 무선통신부(104)를 통해 조종기(2)로 전송하고, 상기 조종기(2)는, 디스플레이(21)를 통해 타 물체가 접촉한 기체의 위치를 표시한다. In addition, the controller 103 identifies the position of the gas that the other object is in contact with and transmits it to the remote controller 2 through the wireless communication unit 104, and the remote controller 2 receives the other through the display 21. Mark the position of the gas that the object is in contact with.

즉, 상기 디스플레이(21)에는 상기 드론(1)에 설치되는 다수의 접촉감지부(30)에 구성되는 각 접촉부재(302)의 위치에 대응하는 표시부(211)가 형성된다.That is, the display 21 is provided with a display portion 211 corresponding to the position of each contact member 302 formed in the plurality of touch sensing units 30 installed in the drone 1.

따라서, 특정 접촉부재(302)가 타 물체와 접촉하면서 접촉이 감지되면, 디스플레이(21)의 해당 표시부(211)가 점등 또는 점멸 형태로 표시됨에 따라 조종자가 드론(1)의 비행 조종 중, 드론(1)에 타 물체가 접촉된 위치를 즉각 인지할 수 있게 된다.Therefore, when a contact is sensed while the specific contact member 302 is in contact with another object, the controller displays the corresponding display portion 211 of the display 21 in a light or flashing form. In (1), it becomes possible to immediately recognize the position where another object is contacted.

따라서 조종자는 그에 따른 조종을 통해 타 물체와 접촉된 드론의 비행 방향을 조정함으로써, 각종 장애물을 회피하는 비행이 보다 용이하게 되어 드론의 조정 편의성이 향상될 뿐만 아니라, 구조물에 대한 보다 안전한 근접 비행이 가능케 된다.Therefore, the operator adjusts the flight direction of the drone in contact with other objects through the control according to it, making it easier to fly to avoid various obstacles, thereby improving the ease of adjustment of the drone, and safer close flight to the structure. It becomes possible.

도 10은 본 발명의 접촉 감지 기능을 가진 드론의 또 다른 실시 예에 따른 툴의 접촉 상태가 조종기에 표시되는 상태를 나타낸 예시도이다.10 is an exemplary view illustrating a state in which a contact state of a tool is displayed on a manipulator according to another embodiment of a drone having a touch sensing function of the present invention.

도 10을 참조하여 설명한다.It demonstrates with reference to FIG.

상기 제1, 제2 실시 예에서 접촉감지부(30)는 드론(1)의 비행동력부(101) 일측에 설치하는 것을 기준으로 설명하였으나, 상기 접촉감지부(30)는 도 9와 같이 드론(1)의 일측에 설치되는 툴(T)에 적용하는 것도 가능하다In the first and second embodiments, the contact sensing unit 30 has been described on the basis of being installed on one side of the flight power unit 101 of the drone 1, but the contact sensing unit 30 is a drone as shown in FIG. It is also possible to apply to the tool T installed in one side of (1).

즉, 드론(1)을 이용하여 각종 구조물에 대한 유지 보수 작업을 수행하기 위해서는 드론(1)에 설치되는 각종 툴(T)이 구조물의 표면에 접촉을 필요로 하는 경우가 일반적이다.That is, in order to perform maintenance work on various structures using the drone 1, it is common that various tools T installed on the drone 1 require contact with the surface of the structure.

일 예로서, 구조물 표면에 실리콘을 도포하거나, 구조물 표면을 청소하는 등의 작업을 수행하기 위해서는 실리콘이 도포되는 노즐이나, 청소를 수행하는 브러시 등이 구조물 표면에 접촉되어야 한다.For example, in order to apply silicon to the surface of the structure, or to clean the surface of the structure, a nozzle to which silicon is applied, a brush for cleaning, and the like must contact the surface of the structure.

따라서, 상기 접촉감지부(30)를 툴(T) 일측에 구비함으로써, 툴(T)의 접촉 상태를 감지하고, 그에 따른 접촉감지신호를 조종기(2)로 전송하여 디스플레이(21)를 통해 툴(T)의 접촉 상태가 표시된다.Accordingly, by providing the contact detecting unit 30 on one side of the tool T, the contact state of the tool T is sensed, and the corresponding contact detection signal is transmitted to the remote controller 2 so that the tool 21 can be displayed through the display 21. The contact state of (T) is displayed.

즉, 상기 디스플레이(21)에는 상기 드론(1)에 장착되는 툴(T)에 설치된 접촉감지부(30)에 구성되는 접촉부재에 대응하는 표시부(212)가 형성된다.That is, the display 21 is provided with a display portion 212 corresponding to the contact member formed in the contact sensing portion 30 provided in the tool T mounted on the drone 1.

그리하여 상기 접촉부재가 구조물 등 타 물체와 접촉하면서 접촉이 감지되면, 디스플레이(21)의 해당 표시부(212)가 점등 또는 점멸 형태로 표시됨에 따라 조종자가 드론(1)의 비행 조종 중, 툴(T)이 구조물 등 타 물체와 접촉된 상태를 즉각 인지할 수 있게 된다.Thus, when the contact is detected while the contact member is in contact with another object such as a structure, the corresponding display unit 212 of the display 21 is displayed in a light or flashing form, so that the operator can control the tool T during flight control of the drone 1. ) Can immediately recognize the state of contact with other objects, such as structures.

따라서 드론(1)을 이용한 각종 유지, 보수 작업 시 구조물에 대한 유지 보수를 수행하는 툴(T)의 조종이 용이하게 된다.Therefore, it is easy to control the tool T for performing maintenance on the structure during various maintenance and repair work using the drone (1).

이상은 본 발명에 따른 실시 예를 기준으로 설명한 것으로서, 본 발명은 위에서 설명한 실시 예에 한정하는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 당업자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하며, 본 발명의 실시 예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을 지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.As described above based on the embodiment according to the present invention, the present invention is not limited to the above-described embodiment, it is apparent that various modifications can be made by those skilled in the art within the scope of the technical idea of the present invention, Although the embodiments of the present invention have not been described and described in detail by describing the effects of the configuration of the present invention, it is obvious that the effects predictable by the configuration are also recognized.

1: 드론 10: 기체
11: 암 101: 비행동력부
101a: 로터 102: 카메라부
103: 제어부 104: 무선통신부
2: 조종기 21: 디스플레이
30: 접촉감지부 301: 베이스프레임
302: 접촉부재 303: 스위치
304: 탄성부재1: drone 10: gas
11: arm 101: flight dynamics
101a: rotor 102: camera portion
103: control unit 104: wireless communication unit
2: remote controller 21: display
30: contact detection unit 301: base frame
302: contact member 303: switch
304: elastic member

Claims (10)

비행을 위한 양력을 생산하는 비행동력부(101); 영상을 촬영하는 카메라부(102); 상기 비행동력부(101)와 카메라부(102)의 작동을 제어하는 제어부(103); 조종기(2)와 통신을 수행하는 무선통신부(104)를 구비하여 원격으로 조정이 이루어지는 드론(1)에 있어서,
상기 드론에 설치되어, 타 물체와의 접촉에 따른 접촉감지신호를 생성하고, 상기 접촉감지신호를 상기 제어부(103)에 제공하여, 자동 또는 수동에 의한 비행제어가 가능케 한 접촉감지부(30);를 포함하며,
상기 접촉감지부(30)는,
상기 드론 일측에 설치되는 베이스프레임(301);
상기 베이스프레임(301)에 설치되어, 드론의 외관을 보호하면서 타 물체와 접촉하는 접촉부재(302);
상기 접촉부재(302)와 타 물체의 접촉에 따른 접촉감지신호를 생성하는 스위치(303)
상기 베이스프레임(301)과 상기 접촉부재(302) 간에 설치되어, 타 물체의 접촉에 따라 접촉부재(302)에 작용하는 물리력을 흡수, 완화하고, 상기 물리력 해소 후 접촉부재(302)를 원래 위치로 리턴시키는 탄성부재(304);를 포함하며,
상기 베이스프레임(301)은, 다수의 설치홈(301a)을 방사형으로 형성하고, 각 설치홈(301a) 외측으로 통공부(301b)를 형성하며,
상기 접촉부재(302)는, 상기 통공부(301b)의 내외측으로 슬라이딩되게 걸림턱(302a)을 구비한 내측 단부를 상기 설치홈(301a) 내부에 설치하고,
상기 스위치(303)는, 상기 설치홈(301a) 내부에서 설치홈(301a) 내벽과 상기 걸림턱(302a) 간에 설치하는 것을 특징으로 하는 접촉 감지 기능을 가진 드론.Flight power unit 101 for producing a lift for the flight; Camera unit 102 for taking an image; A controller 103 for controlling the operation of the flight power unit 101 and the camera unit 102; In the drone (1) remotely controlled by having a wireless communication unit 104 for communicating with the remote controller (2),
A touch sensing unit 30 installed in the drone to generate a touch sensing signal according to contact with another object, and provide the touch sensing signal to the control unit 103 to enable automatic or manual flight control; ;;
The contact detecting unit 30,
A base frame 301 installed at one side of the drone;
A contact member 302 installed in the base frame 301 to be in contact with another object while protecting the appearance of the drone;
Switch 303 for generating a touch detection signal according to the contact of the contact member 302 and other objects
It is installed between the base frame 301 and the contact member 302, absorbs and relaxes the physical force acting on the contact member 302 in accordance with the contact of other objects, and after the physical force is released, the contact member 302 is in its original position It includes; elastic member 304 to return to,
The base frame 301, a plurality of installation grooves (301a) to form a radial, and each of the installation grooves (301a) to form a through hole (301b),
The contact member 302, the inner end having a locking jaw (302a) is installed in the installation groove (301a) to slide in and out of the through portion (301b),
The switch 303 is a drone having a touch sensing function, characterized in that installed in the installation groove (301a) between the inner wall of the installation groove (301a) and the locking step (302a). 제1항에 있어서,
상기 접촉감지부(30)는,
상기 드론 기체의 서로 다른 위치에 적어도 하나 이상 설치하여, 타 물체가 접촉한 기체의 위치를 상기 제어부(103)에서 식별할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 접촉 감지 기능을 가진 드론.The method of claim 1,
The contact detecting unit 30,
By installing at least one or more at different positions of the drone gas, the control unit 103 can identify the position of the gas in contact with other objects, the drone having a touch detection function. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 접촉부재(302)의 외측 단부에는, 드론의 기체(10)가 타 물체와 직접 접촉하는 것을 방지하도록 기체(10)를 가려주는 접촉판(302b)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 접촉 감지 기능을 가진 드론.The method of claim 1,
At the outer end of the contact member 302, the contact sensing function further comprises a contact plate 302b that covers the base 10 so as to prevent the base 10 of the drone from directly contacting another object. Drone with a. 제6항에 있어서,
상기 접촉판(302b)은, 드론의 비행 중 공기저항을 줄이기 위하여 메시 구조로 형성하는 것을 특징으로 하는 접촉 감지 기능을 가진 드론.The method of claim 6,
The contact plate (302b), the drone having a touch sensing function, characterized in that formed in a mesh structure to reduce air resistance during flight of the drone. 비행을 위한 양력을 생산하는 비행동력부(101); 영상을 촬영하는 카메라부(102); 상기 비행동력부(101)와 카메라부(102)의 작동을 제어하는 제어부(103); 조종기(2)와 통신을 수행하는 무선통신부(104)를 구비하여 원격으로 조정이 이루어지는 드론(1)에 있어서,
상기 드론에 설치되어, 타 물체와의 접촉에 따른 접촉감지신호를 생성하고, 상기 접촉감지신호를 상기 제어부(103)에 제공하여, 자동 또는 수동에 의한 비행제어가 가능케 한 접촉감지부(30);를 포함하며,
상기 접촉감지부(30)는,
상기 드론 일측에 설치되는 베이스프레임(301);
상기 베이스프레임(301)에 설치되어, 드론의 외관을 보호하면서 타 물체와 접촉하는 접촉부재(302);
상기 접촉부재(302)와 타 물체의 접촉에 따른 접촉감지신호를 생성하는 스위치(303);를 포함하며,
상기 접촉부재(302)는, 상기 베이스프레임(301)의 평면 외곽선 형상과 동일한 형상의 링 형태로 되어 중심부가 상기 베이스프레임(301)의 중심부와 일치하면서, 접촉부재(302)의 내면이 베이스프레임(301)의 외면과 이격되게 배치되고,
상기 스위치(303)는, 상기 베이스프레임(301)의 외측면에 방사형으로 설치되고,
상기 베이스프레임(301)의 외측면과 상기 접촉부재(302)의 내측면 간에는 다수의 탄성부재(304)가 방사형으로 설치되어 탄성부재(304)가 접촉부재(302)를 지지하는 것을 특징으로 하는 접촉 감지 기능을 가진 드론.Flight power unit 101 for producing a lift for the flight; Camera unit 102 for taking an image; A controller 103 for controlling the operation of the flight power unit 101 and the camera unit 102; In the drone (1) remotely controlled by having a wireless communication unit 104 for communicating with the remote controller (2),
A touch sensing unit 30 installed in the drone to generate a touch sensing signal according to contact with another object, and provide the touch sensing signal to the control unit 103 to enable automatic or manual flight control; ;;
The contact detecting unit 30,
A base frame 301 installed at one side of the drone;
A contact member 302 installed in the base frame 301 to be in contact with another object while protecting the appearance of the drone;
And a switch 303 for generating a touch detection signal according to the contact between the contact member 302 and another object.
The contact member 302 has a ring shape having the same shape as the planar outline of the base frame 301, and the center of the contact member 302 corresponds to the center of the base frame 301. Spaced apart from the outer surface of the 301,
The switch 303 is radially installed on the outer surface of the base frame 301,
Between the outer surface of the base frame 301 and the inner surface of the contact member 302 a plurality of elastic members 304 are radially installed, characterized in that the elastic member 304 supports the contact member 302 Drone with touch sensing. 제2항에 있어서,
상기 제어부(103)는, 타 물체가 접촉한 기체의 위치를 식별하여 상기 무선통신부(104)를 통해 조종기(2)로 전송하고,
상기 조종기(2)는, 디스플레이(21)를 통해 타 물체가 접촉한 기체의 위치가 표시되는 것을 특징으로 하는 접촉 감지 기능을 가진 드론.The method of claim 2,
The control unit 103, and identifies the position of the gas in contact with the other object and transmits to the remote controller 2 through the wireless communication unit 104,
The controller 2 is a drone having a touch sensing function, characterized in that the position of the gas that the other object is in contact with the display 21 is displayed. 삭제delete
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