KR102064491B1 - Drone with Safety Monitoring Function - Google Patents

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안지수
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주식회사 피스퀘어
안지수
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Abstract

본 발명은 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치에 관한 것으로, 드론 몸체에 장착된 다수개의 드론 모터의 회전수와, 다수개의 드론 모터에 각각 전원을 공급하는 다수개의 변속기의 전압을 측정하고, 측정값을 별도의 모니터링 제어부에 전송하여 사용자에게 드론 모터와 변속기의 결함 발생 여부를 신속하게 인식시키고, 이를 통해 더욱 안전한 비행 성능을 유지함과 동시에 비행 사고를 예방할 수 있도록 하며, 드론 모터 또는 변속기에 결함 발생이 확인된 경우, 별도의 안전 조작 조건을 산출하고, 산출한 안전 조작 조건에 따라 변속기를 제어하도록 함으로써, 드론 모터 또는 변속기 결함 발생으로 인해 드론 몸체의 비행 경로가 조작 신호와 다르게 이탈되더라도, 안전 조작 조건에 따른 비행 제어를 통해 드론 몸체의 비행 경로를 신속하게 정상 상태로 유지시킬 수 있고, 드론 몸체를 안전하게 착륙 유도할 수 있는 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치를 제공한다.The present invention relates to a drone device capable of safety monitoring, and measures the number of revolutions of the plurality of drone motors mounted on the drone body and the voltage of the plurality of transmissions respectively supplying power to the plurality of drone motors, and separately measuring the measured values. By transmitting to the monitoring control of the user to quickly recognize whether the drone motor and transmission defects occur, through this it is possible to maintain a safer flight performance and to prevent flight accidents, and confirmed that the defects in the drone motor or transmission In this case, by calculating a separate safe operation condition and controlling the transmission according to the calculated safe operation condition, even if the flight path of the drone body deviates differently from the operation signal due to the occurrence of a drone motor or transmission defect, Flight control allows the drone body to quickly return to normal flight paths It provides a drone device that can be held in a closed position and that can be safely monitored to guide the drone body to land safely.

Figure R1020170148737
Figure R1020170148737

Description

안전성 모니터링이 가능한 드론 장치{Drone with Safety Monitoring Function}Drone with Safety Monitoring Function

본 발명은 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는 드론 몸체에 장착된 다수개의 드론 모터의 회전수와, 다수개의 드론 모터에 각각 전원을 공급하는 다수개의 변속기의 전압을 측정하고, 측정값을 별도의 모니터링 제어부에 전송하여 사용자에게 드론 모터와 변속기의 결함 발생 여부를 신속하게 인식시키고, 이를 통해 더욱 안전한 비행 성능을 유지함과 동시에 비행 사고를 예방할 수 있도록 하며, 드론 모터 또는 변속기에 결함 발생이 확인된 경우, 별도의 안전 조작 조건을 산출하고, 산출한 안전 조작 조건에 따라 변속기를 제어하도록 함으로써, 드론 모터 또는 변속기 결함 발생으로 인해 드론 몸체의 비행 경로가 조작 신호와 다르게 이탈되더라도, 안전 조작 조건에 따른 비행 제어를 통해 드론 몸체의 비행 경로를 신속하게 정상 상태로 유지시킬 수 있고, 드론 몸체를 안전하게 착륙 유도할 수 있는 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a drone device capable of safety monitoring. More specifically, the number of revolutions of the plurality of drone motors mounted on the drone body and the voltages of the plurality of transmissions respectively supplying power to the plurality of drone motors are measured, and the measured values are transmitted to a separate monitoring control unit. Quickly recognizes faults in motors and transmissions, ensures safer flight performance and prevents flight accidents, and calculates separate safe operating conditions when faults are identified in drone motors or transmissions By controlling the transmission according to the calculated safe operation conditions, even if the flight path of the drone body is different from the operation signal due to the occurrence of a drone motor or transmission defect, the flight path of the drone body through the flight control according to the safe operation conditions To quickly maintain normal conditions and keep the drone body safe. The present invention relates to a drone device capable of landing-induced safety monitoring.

무인비행기(UAV: Unmanned Aerial Vehicle)는 조종사가 탑승하지 않고 원격조종에 의해서 또는 자율비행제어 장치에 의해서 비행을 하여 정찰, 폭격, 화물 수송, 산불 감시, 방사능 감시 등 사람이 직접 수행하기가 힘들거나 직접 수행하기에 위험한 임무를 수행하는 비행기를 의미한다.Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are difficult for humans to carry out, such as reconnaissance, bombing, cargo transportation, forest fire surveillance, and radiological surveillance by flying remotely or by autonomous flight control without pilots. Means a plane performing a dangerous mission to perform directly.

드론(drone)은 무인 비행기의 하나로 자체 동력을 갖추고 있지만 조종사가 탑승하지 않는 헬리콥터 모양의 무인항공기를 말한다. 종래에는 드론이 주로 군사용 목적으로 이용되었지만, 최근 들어 상업적 활용가치가 부각되면서 여러 업체들이 드론 사업에 뛰어들고 있다. Drone is a drone, a helicopter-shaped drone that has its own power but is not piloted. In the past, drones were mainly used for military purposes, but in recent years, various companies have entered the drone business due to the commercial value.

드론의 활용 목적에 따라 다양한 크기와 성능을 가진 비행체들이 다양하게 개발되고 있는데, 정글이나 오지, 화산지역, 자연재해지역, 원자력 발전소 사고지역 등 인간이 접근할 수 없는 지역에 드론을 투입하여 운용하거나, 물류 배송, 방 송 레저 등 다양한 상업적 분야에도 이용되고 있다.Depending on the purpose of using drones, various aircrafts with various sizes and performances are being developed.Drones can be operated in areas not accessible to humans, such as jungles, remote areas, volcanic areas, natural disaster areas, and nuclear power plant accident areas. It is also used in various commercial fields such as logistics, shipping, and broadcasting and leisure.

그러나, 이러한 드론은 비행 성능 결함 등의 오동작으로 인해 추락할 우려가 있으며, 추락시 여러 고가의 부품들이 파손되어 경제적 피해가 발생되거나 대인 및 대물에 대한 2차적인 안전 사고가 동반될 수 있는 피해의 위험성 또한 심각하게 대두되고 있다.However, such drones may fall down due to malfunctions such as flight performance defects, and many expensive components may be damaged during the fall, resulting in economic damage or secondary safety accidents involving persons and objects. Risks are also taking seriously.

드론의 오동작 요인을 살펴보면, 자연적 요인, 소프트웨어 요인 및 하드웨어 요인 등으로 나눌 수 있는데, 자연적 요인은 태양의 자기장, 풍향, 우천/강설 안개 등이 대표적이지만 급격한 기온 상승과 저하 또한 심각한 비행 성능 결함을 초래할 수 있다. 소프트웨어 요인은 드론의 핵심 기능인 비행제어 프로그램의 오류를 들 수 있으며, 하드웨어 요인은 드론 몸체를 포함한 각종 구성품들의 오류를 들 수 있으나 가장 핵심적인 하드웨어 요인은 비행의 필수 구성인 드론 모터와 변속기의 오류라고 할 수 있다.The drone malfunction factors can be divided into natural factors, software factors, and hardware factors. The natural factors are the magnetic field of the sun, wind direction, and rain / snow fog. Can be. Software factors include errors in the flight control program, the core function of drones. Hardware factors include errors in various components including the drone body, but the most important hardware factors are errors in drone motors and transmissions, which are essential components of flight. can do.

드론의 주요 구성을 살펴보면, 도 1에 도시된 바와 같이 드론에는 드론 몸체(100)와, 비행이 가능하도록 드론 몸체(100)에 장착되는 다수개의 프로펠러(110)와, 다수개의 프로펠러(110)를 각각 회전 구동하도록 드론 몸체(100)에 장착되는 다수개의 드론 모터(120)가 구비된다. 또한, 드론 모터(120)의 회전 동작을 제어하도록 다수개의 드론 모터(120)에 각각 전원을 공급하는 변속기(ESC: Electronic Speed Controller)(130)가 구비된다. 변속기(130)는 비행 제어부(300)로부터 제어 신호를 전송받아 각 드론 모터(120)에 요구되는 적정 전압의 전원을 공급한다. 비행 제어부(300)는 사용자에 의해 조작되는 조작 컨트롤러(200)의 조작 신호를 통신부(310)를 통해 무선 통신 방식으로 인가받고, 이러한 조작 신호에 따라 비행 제어 신호를 생성하여 다수개의 변속기(130)를 동작 제어한다. 각각의 변속기(130)에 의해 드론 모터(120)의 회전수가 각각 변화하게 되고, 이에 따라 각 드론 모터(120)에 결합된 프로펠러(110)의 회전수가 변화함에 따라 드론의 비행 경로가 조절된다. 예를 들면, 드론이 수직 상승 및 하강하거나 또는 전후방 직진 비행, 회전 비행 등 다양한 비행 경로로 비행하게 된다.Looking at the main configuration of the drone, as shown in FIG. 1, the drone has a drone body 100, a plurality of propellers 110 and a plurality of propellers 110 mounted on the drone body 100 to be able to fly A plurality of drone motors 120 are mounted to the drone body 100 to drive each of them. In addition, an electronic speed controller (ESC) 130 is provided to supply power to the plurality of drone motors 120 so as to control the rotation operation of the drone motor 120. The transmission 130 receives a control signal from the flight controller 300 and supplies power of an appropriate voltage required for each drone motor 120. The flight control unit 300 receives an operation signal of the operation controller 200 manipulated by the user through a communication unit 310 in a wireless communication method, and generates a flight control signal according to the operation signal to transmit the plurality of transmissions 130. To control the operation. Each transmission 130 changes the number of revolutions of the drone motor 120, thereby adjusting the flight path of the drone as the number of revolutions of the propeller 110 coupled to each drone motor 120 changes. For example, the drone may fly in various flight paths, such as vertically rising and descending or forward and backward straight flight, rotational flight.

이러한 구조에 따라 드론의 드론 모터(120)와 변속기(130)에 결함이 발생하게 되면, 정상적인 동작이 어렵고, 이에 따라 비행 경로가 사용자의 조작 의도와 달리 형성되는 등 비행 성능의 치명적인 결함을 일으키게 된다.According to such a structure, if a defect occurs in the drone motor 120 and the transmission 130 of the drone, normal operation is difficult, thereby causing a fatal defect in flight performance, such that a flight path is formed differently from a user's operation intention. .

따라서, 드론 모터(120)와 변속기(130)에 대한 결함 여부를 점검하는 것이 드론 성능의 안전성을 위해 매우 중요함에도 불구하고, 현재까지 드론의 드론 모터(120) 및 변속기(130)에 대한 결함 여부를 검사하거나 평가하는 장치가 전무한 실정이다.Therefore, although it is very important for the safety of the drone performance to check whether the defects on the drone motor 120 and the transmission 130, to date, whether the defects on the drone motor 120 and the transmission 130 of the drone. There is no device for inspecting or evaluating.

현재 드론 모터(120)와 변속기(130)에 대한 결함 여부는 사용자가 작동 상태를 육안 관찰하는 방식으로 이루어지고 있으며, 다수개의 드론 모터(120) 및 변속기(130) 중 어느 하나에 이상이 있는 경우에도 어느 것이 이상이 있는지 알 수 없어 드론 모터(120) 또는 변속기(130)를 전체 교체하여 사용하는 등의 문제가 있다.Currently, whether the defects of the drone motor 120 and the transmission 130 are made by a user visually observing an operating state, and when any one of the plurality of drone motors 120 and the transmission 130 is abnormal. In addition, there is a problem such as using the entire replacement of the drone motor 120 or the transmission 130 can not know which is abnormal.

국내공개특허 제10-2017-0017365호Korean Patent Publication No. 10-2017-0017365

본 발명은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 발명한 것으로서, 본 발명의 목적은 드론 몸체에 장착된 다수개의 드론 모터의 회전수와, 다수개의 드론 모터에 각각 전원을 공급하는 다수개의 변속기의 전압을 측정하고, 측정값을 별도의 모니터링 제어부에 전송하여 사용자에게 드론 모터와 변속기의 결함 발생 여부를 신속하게 인식시키고, 이를 통해 더욱 안전한 비행 성능을 유지함과 동시에 비행 사고를 예방할 수 있도록 하는 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치를 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the problems of the prior art, an object of the present invention is to rotate the number of revolutions of the plurality of drone motors mounted on the drone body, and the voltage of the plurality of transmissions respectively supplying power to the plurality of drone motors Measures and transmits the measured values to a separate monitoring control unit, allowing users to quickly recognize whether drone motors and transmissions are faulty, thereby enabling safety monitoring to maintain safer flight performance and prevent flight accidents. It is to provide a drone device.

본 발명의 다른 목적은 드론 모터 또는 변속기에 결함 발생이 확인된 경우, 별도의 안전 조작 조건을 산출하고, 산출한 안전 조작 조건에 따라 변속기를 제어하도록 함으로써, 드론 모터 또는 변속기 결함 발생으로 인해 드론 몸체의 비행 경로가 조작 신호와 다르게 이탈되더라도, 안전 조작 조건에 따른 비행 제어를 통해 드론 몸체의 비행 경로를 신속하게 정상 상태로 유지시킬 수 있고, 드론 몸체를 안전하게 착륙 유도할 수 있는 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to calculate a separate safe operation condition when the defect is confirmed in the drone motor or the transmission, and to control the transmission in accordance with the calculated safe operation conditions, the drone body due to the occurrence of a defect in the drone motor or the transmission Even if the flight path is different from the operation signal, the drone can safely maintain the normal flight path of the drone body through the flight control according to the safe operation conditions, and the drone can safely monitor the drone body to land safely. To provide a device.

본 발명은, 다수개의 프로펠러와, 상기 프로펠러를 각각 회전시키는 다수개의 드론 모터와, 별도의 배터리로부터 상기 드론 모터에 각각 전원을 공급하는 다수개의 변속기를 포함하는 드론 몸체; 상기 드론 몸체를 비행 조종할 수 있도록 사용자에 의해 조작되는 조작 컨트롤러; 상기 드론 몸체에 장착되며, 상기 조작 컨트롤러에 의한 조작 신호를 전송받아 상기 변속기를 제어하는 비행 제어부; 상기 드론 모터 각각의 회전수를 측정하여 상기 비행 제어부에 인가하는 모터 회전수 감지 센서를 포함하고, 상기 비행 제어부는 인가받은 상기 모터 회전수 감지 센서의 측정값을 별도의 모니터링 제어부에 전송하는 것을 특징으로 하는 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치를 제공한다.The present invention includes: a drone body including a plurality of propellers, a plurality of drone motors each rotating the propeller, and a plurality of transmissions respectively supplying power to the drone motor from separate batteries; An operation controller manipulated by a user to fly flight the drone body; A flight control unit mounted to the drone body and configured to control the transmission by receiving an operation signal from the operation controller; And a motor speed sensor for measuring the number of revolutions of each of the drone motors and applying the same to the flight controller, wherein the flight controller transmits the measured value of the motor speed sensor to the separate monitoring controller. Provides a drone device capable of safety monitoring.

또한, 상기 드론 장치는, 상기 변속기 각각의 전압을 측정하여 상기 비행 제어부에 인가하는 변속기 전압 측정 센서를 더 포함하고, 상기 비행 제어부는 인가받은 상기 변속기 전압 측정 센서의 측정값을 상기 모니터링 제어부에 전송할 수 있다.The drone device may further include a transmission voltage measuring sensor measuring a voltage of each of the transmissions and applying the same to the flight control unit, wherein the flight control unit transmits the measured value of the applied transmission voltage measuring sensor to the monitoring control unit. Can be.

이때, 상기 비행 제어부는 상기 모터 회전수 감지 센서 및 변속기 전압 측정 센서의 측정값을 주기적으로 상기 모니터링 제어부에 전송할 수 있다.In this case, the flight controller may periodically transmit the measured values of the motor speed sensor and the transmission voltage measurement sensor to the monitoring controller.

또한, 상기 비행 제어부는 상기 모터 회전수 감지 센서 및 변속기 전압 측정 센서의 측정값을 상기 조작 신호와 비교하고, 비교 결과 상기 모터 회전수 감지 센서의 측정값이 미리 설정된 오차 범위를 벗어난 경우, 해당 비교 결과를 상기 모니터링 제어부에 전송할 수 있다.The flight controller may compare the measured values of the motor speed detection sensor and the transmission voltage measurement sensor with the operation signal, and if the measured value of the motor speed detection sensor is out of a preset error range, the comparison may be performed. Results may be transmitted to the monitoring controller.

또한, 상기 비행 제어부는 1차적으로 상기 모터 회전수 감지 센서의 측정값을 상기 조작 신호와 비교하고, 비교 결과 상기 모터 회전수 감지 센서의 측정값이 미리 설정된 오차 범위를 벗어난 경우, 2차적으로 상기 변속기 전압 측정 센서의 측정값을 상기 조작 신호와 비교할 수 있다.The flight controller may first compare the measured value of the motor speed sensor with the operation signal, and if the measured value of the motor speed sensor is outside a preset error range as a result of the comparison, secondly, The measured value of the transmission voltage measuring sensor can be compared with the operation signal.

또한, 상기 비행 제어부는 상기 비행 제어부는 상기 모터 회전수 감지 센서 및 변속기 전압 측정 센서의 측정값을 상기 조작 신호와 비교하고, 비교 결과 상기 모터 회전수 감지 센서의 측정값이 미리 설정된 오차 범위를 벗어난 경우, 상기 변속기에 대해 요구되는 안전 조작 조건을 별도로 산출할 수 있다.The flight controller may further include comparing the measured values of the motor speed sensor and the transmission voltage measurement sensor with the operation signal, and as a result of the comparison, the measured value of the motor speed sensor is out of a preset error range. In this case, the safety operation conditions required for the transmission can be calculated separately.

또한, 상기 비행 제어부는 산출한 상기 안전 조작 조건을 상기 모니터링 제어부에 전송할 수 있다.The flight control unit may transmit the calculated safe operation condition to the monitoring control unit.

또한, 상기 비행 제어부는 상기 조작 컨트롤러로부터 전송받은 상기 조작 신호를 상기 안전 조작 조건에 따라 변경하고, 변경된 조작 신호에 따라 상기 변속기를 제어할 수 있다.The flight controller may change the operation signal received from the operation controller according to the safe operation condition and control the transmission according to the changed operation signal.

또한, 상기 모니터링 제어부에는 상기 비행 제어부로부터 전송받은 정보를 출력하는 출력부가 형성될 수 있다.In addition, the monitoring control unit may be provided with an output unit for outputting information received from the flight control unit.

본 발명에 의하면, 드론 몸체에 장착된 다수개의 드론 모터의 회전수와, 다수개의 드론 모터에 각각 전원을 공급하는 다수개의 변속기의 전압을 측정하고, 측정값을 별도의 모니터링 제어부에 전송하여 사용자에게 드론 모터와 변속기의 결함 발생 여부를 신속하게 인식시키고, 이를 통해 더욱 안전한 비행 성능을 유지함과 동시에 비행 사고를 예방할 수 있도록 하는 효과가 있다.According to the present invention, the number of revolutions of the plurality of drone motors mounted on the drone body and the voltage of the plurality of transmissions respectively supplying power to the plurality of drone motors are measured, and the measured values are transmitted to a separate monitoring controller to the user. It quickly recognizes whether drone motors and transmissions are faulty, helping to maintain safer flight performance and prevent flight accidents.

또한, 드론 모터 또는 변속기에 결함 발생이 확인된 경우, 별도의 안전 조작 조건을 산출하고, 산출한 안전 조작 조건에 따라 변속기를 제어하도록 함으로써, 드론 모터 또는 변속기 결함 발생으로 인해 드론 몸체의 비행 경로가 조작 신호와 다르게 이탈되더라도, 안전 조작 조건에 따른 비행 제어를 통해 드론 몸체의 비행 경로를 신속하게 정상 상태로 유지시킬 수 있고, 드론 몸체를 안전하게 착륙 유도할 수 있는 효과가 있다.In addition, when a defect is found in the drone motor or the transmission, the safety operation condition is calculated and the transmission is controlled according to the calculated safety operation condition. Even if the control signal is deviated, the flight control according to the safe operation conditions can quickly maintain the normal flight path of the drone body, there is an effect that can safely guide the drone body landing.

도 1은 일반적인 드론의 주요 구성을 기능적으로 도시한 기능 블록도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치의 구성을 기능적으로 도시한 기능 블록도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치의 작동 방식을 동작 흐름에 따라 도시한 동작 흐름도이다.1 is a functional block diagram functionally showing the main configuration of a general drone,
2 is a functional block diagram functionally showing the configuration of a drone device capable of safety monitoring according to an embodiment of the present invention;
3 is an operation flowchart showing an operation method of a drone device capable of safety monitoring according to an embodiment of the present invention according to an operation flow.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used as much as possible even if displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related well-known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치의 구성을 기능적으로 도시한 기능 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치의 작동 방식을 동작 흐름에 따라 도시한 동작 흐름도이다.2 is a functional block diagram functionally showing the configuration of a drone device capable of safety monitoring according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a method of operation of the drone device capable of safety monitoring according to an embodiment of the present invention. It is an operation flowchart shown according to the operation flow.

본 발명의 일 실시예에 따른 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치는 드론에 구비된 드론 모터(120)와 변속기(130)의 이상 여부를 모니터링하여 비행 성능의 안전성을 담보하기 위한 장치로서, 드론 몸체(100)와, 조작 컨트롤러(200)와, 비행 제어부(300)와, 모터 회전수 감지 센서(400)와, 변속기 전압 측정 센서(500)를 포함하여 구성된다.Drone device capable of safety monitoring according to an embodiment of the present invention as a device for ensuring the safety of the flight performance by monitoring the abnormality of the drone motor 120 and the transmission 130 provided in the drone, drone body (100) ), An operation controller 200, a flight control unit 300, a motor speed sensor 400, and a transmission voltage measurement sensor 500.

드론 몸체(100)는 드론의 전체적인 외곽 지지체를 이루는 것으로, 드론 몸체(100)에는 다수개의 프로펠러(110)가 장착되고, 다수개의 프로펠러(110)를 각각 회전시키는 다수개의 드론 모터(120)와, 별도의 배터리로부터 드론 모터(120)에 각각 전원을 공급하는 다수개의 변속기(130)가 구비된다.The drone body 100 forms the overall outer support of the drone, the drone body 100 is equipped with a plurality of propellers 110, a plurality of drone motors 120 for rotating the plurality of propellers 110, respectively, A plurality of transmissions 130 for supplying power to the drone motor 120 from a separate battery is provided.

조작 컨트롤러(200)는 드론 몸체(100)를 비행 조종할 수 있도록 사용자에 의해 조작되어 조작 신호를 발생시키는 것으로, 드론의 비행을 위해서는 드론 몸체(100)와 조작 컨트롤러(200)가 하나의 세트로 구비된다.The operation controller 200 is manipulated by the user to fly the drone body 100 to generate an operation signal. For the flight of the drone, the drone body 100 and the operation controller 200 are set as one set. It is provided.

비행 제어부(300)는 드론 몸체(100)에 장착되며, 조작 컨트롤러(200)에서 발생한 조작 신호를 통신부(310)를 통해 무선 통신 방식으로 전송받아 각각의 변속기(130)를 동작 제어한다. 이와 같이 각각 동작 제어되는 변속기(130)에 의해 다수개의 드론 모터(120)에 공급되는 전원이 각각 조절되어 드론 모터(120) 각각에 대한 속도 조절이 이루어진다. 드론 모터(120)의 모터 회전축에 프로펠러(110)가 결합되어 드론 모터(120)의 속도에 대응하여 프로펠러(110)가 회전하게 되는데, 이와 같이 드론 모터(120) 각각의 속도 조절을 통해 다수개의 프로펠러(110) 각각의 회전 속도를 조절하여 드론(10)의 비행 경로를 제어하게 된다. 이러한 드론의 비행 원리에 따라 조작 컨트롤러(200)로부터 발생한 조작 신호에 대응하여 다수개의 드론 모터(120) 및 프로펠러(110)의 회전 속도가 결정된다.The flight control unit 300 is mounted to the drone body 100, and receives the operation signal generated from the operation controller 200 through a wireless communication method through the communication unit 310 to control the operation of each transmission (130). As described above, the power supplied to the plurality of drone motors 120 is controlled by the transmission 130 which is controlled by operation, respectively, to thereby control the speed of each of the drone motors 120. The propeller 110 is coupled to the motor rotation shaft of the drone motor 120 so that the propeller 110 rotates in response to the speed of the drone motor 120. By controlling the rotational speed of each of the propellers 110 to control the flight path of the drone 10. According to the flying principle of the drone, the rotation speeds of the plurality of drone motors 120 and the propellers 110 are determined in response to the operation signals generated from the operation controller 200.

모터 회전수 감지 센서(400)는 드론 모터(120) 각각의 회전수를 측정하여 비행 제어부(300)에 인가하며, 변속기 전압 측정 센서(500)는 변속기(130) 각각의 전압을 측정하여 비행 제어부(300)에 인가한다.The motor rotation speed detection sensor 400 measures the rotation speed of each of the drone motors 120 and applies it to the flight controller 300, and the transmission voltage measurement sensor 500 measures the voltage of each of the transmission 130 to control the flight. To 300.

모터 회전수 감지 센서(400)는 드론 모터(120)의 회전 속도를 측정하기 위한 것으로 다양한 방식으로 구성될 수 있다. 예를 들면, 모터 하우징 내부에 장착되는 엔코더 장치의 형태로 구성될 수도 있고, 드론 몸체(100)의 프로펠러(110)에 인접하게 장착되어 프로펠러(110)에 광을 조사하는 광 센서 형태로 구성될 수도 있다. 광 센서 방식의 모터 회전수 감지 센서(400)는 프로펠러(110) 날개 부분에 광을 조사하고 프로펠러(110)의 회전에 따라 프로펠러(110)를 통과하거나 또는 프로펠러(110)로부터 반사되어 나오는 광을 수광하여 광의 수광 횟수를 기초로 프로펠러(110)의 회전수를 연산하는 방식으로 프로펠러(110)의 회전수를 측정할 수 있다.The motor rotation speed sensor 400 may measure a rotation speed of the drone motor 120 and may be configured in various ways. For example, it may be configured in the form of an encoder device mounted inside the motor housing, and may be configured in the form of an optical sensor mounted adjacent to the propeller 110 of the drone body 100 to irradiate light on the propeller 110. It may be. The motor speed sensor 400 of the light sensor type irradiates light onto the blade of the propeller 110 and passes light propagated through the propeller 110 or reflects light reflected from the propeller 110 according to the rotation of the propeller 110. The number of revolutions of the propeller 110 may be measured by calculating the number of revolutions of the propeller 110 based on the number of times of light reception.

변속기 전압 측정 센서(500)는 드론 모터(120)에 전원을 공급하는 변속기(130)의 전압을 측정하기 위한 것으로, 변속기(130)는 드론 모터(120)의 속도 조절을 위해 공급 전원의 전압이 조절되는데, 변속기 전압 측정 센서(500)는 이러한 변속기(130)의 전압을 측정한다.Transmission voltage measurement sensor 500 is to measure the voltage of the transmission 130 for supplying power to the drone motor 120, the transmission 130 is the voltage of the supply power for the speed adjustment of the drone motor 120 In this case, the transmission voltage measuring sensor 500 measures the voltage of the transmission 130.

비행 제어부(300)는 인가받은 모터 회전수 감지 센서(400) 및 변속기 전압 측정 센서(500)의 측정값을 별도의 모니터링 제어부(600)에 전송한다. 모니터링 제어부(600)는 조작 컨트롤러(200)의 기기 내부에 일체로 구비될 수도 있으며, 별도의 장치로 독립적으로 구비될 수도 있다. 모니터링 제어부(600)가 조작 컨트롤러(200)와 별도로 구비된 경우, 모니터링 제어부(600)와 조작 컨트롤러(200)는 상호 신호를 송수신할 수 있도록 통신 가능하게 연결되는 것이 바람직하다. 또한, 모니터링 제어부(600)에는 비행 제어부(300)로부터 전송받은 정보들을 출력하는 출력부(610)가 형성될 수 있다. 출력부(610)는 시각적인 정보를 출력하는 디스플레이 화면의 형태로 구성될 수 있고, 이외에도 알람 신호 등의 청각적인 정보를 출력하는 스피커 형태가 추가될 수 있다.The flight control unit 300 transmits the measured values of the motor speed detection sensor 400 and the transmission voltage measurement sensor 500 to the separate monitoring control unit 600. The monitoring controller 600 may be integrally provided inside the device of the operation controller 200 or may be independently provided as a separate device. When the monitoring control unit 600 is provided separately from the operation controller 200, the monitoring control unit 600 and the operation controller 200 may be communicatively connected to transmit and receive signals. In addition, the monitoring controller 600 may be provided with an output unit 610 for outputting the information received from the flight control unit 300. The output unit 610 may be configured in the form of a display screen for outputting visual information, in addition to the speaker form for outputting acoustic information such as an alarm signal may be added.

비행 제어부(300)는 모터 회전수 감지 센서(400) 및 변속기 전압 측정 센서(500)의 측정값을 주기적으로 모니터링 제어부(600)에 전송할 수도 있고, 이와 달리 모터 회전수 감지 센서(400) 및 변속기 전압 측정 센서(500)의 측정값을 조작 컨트롤러(200)의 조작 신호와 비교하고, 비교 결과 모터 회전수 감지 센서(400)의 측정값이 미리 설정된 오차 범위를 벗어난 경우에만 해당 비교 결과 및 측정값을 모니터링 제어부(600)에 전송할 수도 있다.The flight controller 300 may periodically transmit the measured values of the motor speed sensor 400 and the transmission voltage measurement sensor 500 to the monitoring controller 600. Alternatively, the motor speed sensor 400 and the transmission The measured value of the voltage measuring sensor 500 is compared with the operating signal of the operation controller 200, and the comparison result and the measured value only when the measured value of the motor speed sensor 400 is out of a preset error range. It may be transmitted to the monitoring control unit 600.

이와 같이 모터 회전수 감지 센서(400) 및 변속기 전압 측정 센서(500)의 측정값이 모니터링 제어부(600)에 전송되어 출력부(610)에 출력됨에 따라 사용자는 이러한 출력 정보를 통해 드론 모터(120) 및 변속기(130)의 결함 여부를 실시간으로 파악할 수 있다.As described above, the measured values of the motor rotation speed detection sensor 400 and the transmission voltage measurement sensor 500 are transmitted to the monitoring control unit 600 and output to the output unit 610. ) And the transmission 130 can be determined in real time.

좀더 자세히 살펴보면, 먼저, 드론 몸체(100)는 조작 컨트롤러로부터 발생되는 조작 신호에 따라 다수개의 드론 모터(120)의 회전 속도가 변화하며 비행 경로를 조절하게 된다. 예를 들어, 4개의 드론 모터 및 프로펠러가 장착된 쿼드 콥터의 경우, 수직 승하강 비행시에는 4개의 프로펠러 회전 속도가 모두 동일한 속도를 형성하며, 전진 비행시에는 후방의 2개 프로펠러 회전 속도가 전방의 2개 프로펠러 회전 속도보다 더 크게 형성되고, 후진 비행시에는 전방의 2개 프로펠러 회전 속도가 후방의 2개 프로펠러 회전 속도보다 더 크게 형성되는 것과 같이 비행 경로에 따라 이에 대응하여 프로펠러의 회전 속도가 형성된다.In more detail, first, the drone body 100 adjusts the flight path by changing the rotational speed of the plurality of drone motors 120 in accordance with an operation signal generated from the operation controller. For example, in a quadcopter with four drone motors and propellers, all four propeller turns will have the same speed in vertical ascent flight, and two propeller turns in the rear forward in forward flight. The propeller's rotational speed is correspondingly increased according to the flight path, such that the propeller's rotational speed is greater than the two propeller rotational speeds, and the forward propeller rotational speed is larger than the rear propeller rotational speed in the reverse flight. Is formed.

예를 들어, 조작 컨트롤러로부터 수직 승하강 비행 조작 신호가 발생한 경우, 모터 회전수 감지 센서(400)에 의해 4개의 드론 모터(120)의 회전 속도가 모두 동일하게 측정되면, 해당 드론은 결함이 없는 정상적인 상태라고 할 수 있다.For example, when a vertical elevating flight operation signal is generated from the operation controller, when the rotation speeds of the four drone motors 120 are all measured equally by the motor rotation speed sensor 400, the drone is free of defects. This is normal.

그러나, 이와 달리 모터 회전수 감지 센서(400)에 의해 측정된 4개 드론 모터(120)의 회전 속도 측정값 중 어느 하나가 다른 경우라면, 이는 해당 드론 모터(120)가 결함에 의해 오동작하고 있는 것이므로, 사용자는 모니터링 제어부(600)의 출력부(610)에 출력된 값을 보고 이에 대해 인지할 수 있다.On the other hand, if any one of the rotation speed measurement values of the four drone motors 120 measured by the motor rotation speed sensor 400 is different, this means that the drone motor 120 is malfunctioning due to a defect. As such, the user may see and recognize the value output to the output unit 610 of the monitoring controller 600.

이때, 회전 속도가 다르게 측정된 드론 모터(120)는 드론 모터(120) 자체의 결함일 수도 있고, 또는 해당 드론 모터(120)에 전원을 공급하는 변속기(130)의 결함일 수도 있다. 이 경우, 변속기 전압 측정 센서(500)에 의해 측정된 4개의 변속기(130) 전압 측정값을 비교하면, 드론 모터(120) 자체 결함인지 변속기(130) 결함인지 알 수 있다.At this time, the drone motor 120 has a different rotation speed measured may be a defect of the drone motor 120 itself, or may be a defect of the transmission 130 for supplying power to the drone motor 120. In this case, by comparing the voltage measurement values of the four transmissions 130 measured by the transmission voltage measurement sensor 500, it may be determined whether the drone motor 120 itself or the transmission 130 is defective.

즉, 전술한 수직 승하강 비행 조작시, 모터 회전수 감지 센서(400)에 의해 측정된 4개 드론 모터(120) 회전 속도 측정값 중 어느 하나가 다른 경우, 변속기 전압 측정 센서(500)에 의해 측정된 4개의 변속기(130) 전압 측정값이 모두 동일하게 나타났다면, 이는 드론 모터 자체의 결함이며, 변속기 전압 측정 센서(500)에 의해 측정된 4개의 변속기(130) 전압 측정값 중 해당 드론 모터(120)에 대응되는 어느 하나의 변속기(130) 전압 측정값이 다르게 나타났다면, 이는 해당 변속기(130)의 결함이라고 알 수 있다.That is, when any one of the four drone motor 120 rotation speed measurement values measured by the motor rotation speed detection sensor 400 is different during the above-described vertical ascent flight operation, the transmission voltage measurement sensor 500 If the measured four transmission 130 voltage measurements are the same, this is a defect of the drone motor itself, and the corresponding drone motor among the four transmission 130 voltage measurements measured by the transmission voltage measuring sensor 500. If any one of the transmission 130 voltage measurement values corresponding to 120 appears different, it may be regarded as a defect of the transmission 130.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치는 조작 컨트롤러(200)의 조작에 따라 드론 몸체(100)를 비행 조종하는 동안, 모터 회전수 감지 센서(400)와 변속기 전압 측정 센서(500)를 통해 실시간으로 드론 모터(120)의 회전수와 변속기(130) 전압을 측정하여 모니터링 제어부(600)를 통해 사용자에게 알려줌으로써, 사용자가 드론 모터(120) 및 변속기(130)의 결함 여부를 쉽게 인식할 수 있다.Therefore, the drone device capable of safety monitoring according to an embodiment of the present invention, while the flight control the drone body 100 in accordance with the operation of the operation controller 200, the motor speed sensor 400 and the transmission voltage measurement sensor By measuring the number of revolutions of the drone motor 120 and the transmission 130 voltage in real time through the 500 to inform the user through the monitoring control unit 600, the user defects of the drone motor 120 and the transmission 130 Whether it is easy to recognize.

한편, 드론 모터(120)와 변속기(130) 중 어느 하나에 결함이 발생하면, 어느 경우에나 해당 드론 모터(120)의 회전수가 달라지게 된다. 따라서, 비행 제어부(300)가 모터 회전수 감지 센서(400) 및 변속기 전압 측정 센서(500)의 측정값을 조작 컨트롤러(200)의 조작 신호와 비교하는 과정에서, 2개 센서(400,500)의 측정값을 모두 조작 신호와 비교하지 않고, 1차적으로 모터 회전수 감지 센서(400)의 측정값을 조작 신호와 비교하고, 비교 결과 모터 회전수 감지 센서(400)의 측정값이 미리 설정된 오차 범위를 벗어난 경우에만, 2차적으로 변속기 전압 측정 센서(500)의 측정값을 조작 신호와 비교할 수 있다. 이와 같이 변속기 전압 측정 센서(500)의 측정값에 대해서는 2차적으로만 조작 신호와 비교함으로써, 비행 제어부(300)의 연산 프로세스를 단순화할 수 있다.On the other hand, if a defect occurs in any one of the drone motor 120 and the transmission 130, the rotation speed of the drone motor 120 is changed in any case. Therefore, in the process of the flight control unit 300 compares the measured values of the motor speed sensor 400 and the transmission voltage measurement sensor 500 with the operation signal of the operation controller 200, the measurement of the two sensors (400, 500) Instead of comparing all the values with the operation signal, the measured value of the motor speed sensor 400 is first compared with the operating signal, and as a result of the comparison, the measured value of the motor speed sensor 400 is set to a preset error range. Only in the case of deviation, the measured value of the transmission voltage measuring sensor 500 can be compared with the operation signal. In this way, by comparing the measured value of the transmission voltage measurement sensor 500 with the operation signal only secondary, it is possible to simplify the calculation process of the flight control unit 300.

이상에서는 4개의 드론 모터 및 프로펠러가 장착된 쿼드 콥터를 예로 들어 설명하였지만, 헥사콥터, 옥토콥터 등 다양한 드론에 대해서도 동일한 방식으로 드론 모터(120) 및 변속기(130)의 결함 여부를 쉽게 확인할 수 있다.In the above description, a quadcopter equipped with four drone motors and propellers has been described as an example. However, the drone motor 120 and the transmission 130 may be easily checked in the same manner for various drones such as hexacopters and octocopters. .

이상에서 설명한 드론 모터(120) 및 변속기(130)에 대한 결함 여부 모니터링 방식을 정리하면, 먼저, 도 3에 도시된 바와 같이 모터 회전수 감지 센서(400)와 변속기 전압 측정 센서(500)를 통해 드론 모터(120)의 회전수와 변속기(130)의 전압을 측정한다(S10,S20). 비행 제어부(300)는 이와 같이 측정한 측정값을 인가받아 주기적으로 모니터링 제어부(600)에 전송할 수도 있으며, 이 경우, 사용자가 주기적으로 전송되는 측정값을 보고, 조작 신호와 비교하여 드론 모터(120)와 변속기(130)의 결함 여부를 직접 판단할 수도 있다. 이 경우, 사용자가 조작 컨트롤러(200)를 조작하는 과정에서 이를 판단하는 것이 어려울 수 있으므로, 비행 제어부(300)가 조작 신호와 측정값을 비교하여 결함이 있는지 여부를 판단할 수 있다.To summarize the defect monitoring method for the drone motor 120 and the transmission 130 described above, first, as shown in Figure 3 through the motor speed sensor 400 and the transmission voltage measurement sensor 500 The rotation speed of the drone motor 120 and the voltage of the transmission 130 are measured (S10 and S20). The flight controller 300 may receive the measured value and transmit the measured value to the monitoring controller 600 periodically. In this case, the drone motor 120 may compare the operation signal with the operation signal. ) And the transmission 130 may be determined directly. In this case, it may be difficult for the user to determine this in the process of manipulating the operation controller 200, so that the flight controller 300 may compare the operation signal with the measured value and determine whether there is a defect.

이때, 비행 제어부(300)는 1차적으로 모터 회전수 감지 센서(400)에 의해 측정된 모터 회전수 측정값과 조작 컨트롤러(200)의 조작 신호를 비교하고(S30), 모터 회전수 측정값이 조작 신호에 대응되는 기준 수치와 비교하여 미리 설정한 오차 범위를 벗어났는지 여부를 판단한다(S40). 판단 결과, 오차 범위를 벗어나지 않은 경우에는 다시 모터 회전수 측정(S10), 변속기 전압 측정(S20) 및 조작 신호와 비교(S30) 과정을 반복한다. 판단 결과, 오차 범위를 벗어난 경우에는 변속기 전압 측정값이 조작 신호에 대응되는 기준 수치와 비교하고(S50), 비교 결과를 모니터링 제어부(600)에 전송(S80)할 수 있다. 비교 결과, 변속기 전압 측정값이 오차 범위를 벗어난 경우, 변속기(130)의 결함임을 알 수 있고, 변속기 전압 측정값이 오차 범위를 벗어나지 않은 경우에는 드론 모터(120)의 결함임을 알 수 있다.At this time, the flight control unit 300 primarily compares the motor rotation speed measurement value measured by the motor speed detection sensor 400 and the operation signal of the operation controller 200 (S30), the motor rotation speed measurement value is It is determined whether or not the deviation of the preset error range is compared with a reference value corresponding to the operation signal (S40). As a result of determination, if the deviation does not deviate from the motor speed measurement (S10), the transmission voltage measurement (S20) and the comparison with the operation signal (S30) is repeated. As a result of the determination, when the error range is out of range, the transmission voltage measurement value may be compared with a reference value corresponding to the operation signal (S50), and the comparison result may be transmitted to the monitoring controller 600 (S80). As a result of the comparison, when the transmission voltage measurement value is out of the error range, it can be seen that the transmission 130 is a defect, and when the transmission voltage measurement value is not within the error range, it can be seen that the drone motor 120 is defective.

이후, 비행 제어부(300)는 모터 회전수 측정값 및 변속기 전압 측정값과 조작 신호와의 비교 결과를 기초로 변속기(130)에 대해 요구되는 안전 조작 조건을 별도로 산출하고(S60), 산출 결과를 모니터링 제어부(600)에 전송한다(S80). Thereafter, the flight controller 300 separately calculates a safety operation condition required for the transmission 130 based on a result of comparing the motor speed measurement value and the transmission voltage measurement value with the operation signal (S60), and calculates the calculation result. It transmits to the monitoring control unit 600 (S80).

안전 조작 조건은 드론 몸체(100)를 안전하게 착륙시키거나 또는 짧은 구간 안전하게 비행 조종하기 위한 조작 조건으로, 드론 모터(120) 또는 변속기(130)의 결함 상태를 고려한 새로운 조작 조건을 의미한다. 즉, 조작 컨트롤러(200)의 조작 신호가 수직 상승 신호로 발생된 상태에서, 다수개의 드론 모터(120) 중 어느 하나의 드론 모터(120)의 회전수가 다른 드론 모터(120)의 회전수에 비해 80% 정도로 나타나면, 드론 몸체(100)는 수직 상승하지 않고 어느 한 방향으로 치우치게 되는 등 비행 경로를 이탈할 수 있다. 이 경우, 비행 제어부(300)는 이러한 상태를 모터 회전수 감지 센서(400)를 통해 알 수 있으며, 이를 고려하여 해당 드론 모터(120)의 회전수를 20% 증가하도록 하는 안전 조작 조건을 산출하고, 이러한 안전 조작 조건을 모니터링 제어부(600)에 전송할 수 있다.The safe operation condition is an operation condition for safely landing the drone body 100 or safely flying a short section, and means a new operation condition considering a defect state of the drone motor 120 or the transmission 130. That is, in a state where the operation signal of the operation controller 200 is generated as a vertical rising signal, the number of revolutions of the drone motor 120 of any of the plurality of drone motors 120 is higher than that of other drone motors 120. If it appears to be about 80%, the drone body 100 may deviate from the flight path, such as being biased in either direction without rising vertically. In this case, the flight control unit 300 may know this state through the motor speed sensor 400, and in consideration of this, calculates a safe operation condition to increase the rotation speed of the corresponding drone motor 120 by 20% and This safe operation condition may be transmitted to the monitoring controller 600.

사용자는 이러한 안전 조작 조건에 따라 해당 드론 모터(120)의 회전수를 20% 증가하는 방향으로 조작 컨트롤러(200)를 조작할 수 있지만, 사용자의 조작이 용이하지 않으므로, 비행 제어부(300)는 조작 컨트롤러(200)로부터 전송받은 조작 신호를 안전 조작 조건에 따라 변경하고, 변경된 조작 신호에 따라 변속기(130)를 제어할 수 있다(S70).The user can operate the operation controller 200 in the direction of increasing the number of revolutions of the drone motor 120 by 20% according to such a safe operation condition, but because the user's operation is not easy, the flight control unit 300 operates The operation signal received from the controller 200 may be changed according to the safety operation condition, and the transmission 130 may be controlled according to the changed operation signal (S70).

즉, 조작 컨트롤러(200)의 조작 신호가 수직 상승 비행 신호인 경우, 비행 제어부(300)는 결함이 발생한 하나의 드론 모터(120)의 회전수를 20% 증가시키도록 변속기(130)를 제어할 수 있다. 이러한 자동 제어를 통해 드론 몸체(100)가 안전하게 비행 경로를 유지할 수 있다.That is, when the operation signal of the operation controller 200 is a vertical rising flight signal, the flight control unit 300 may control the transmission 130 to increase the rotation speed of one drone motor 120 having a defect by 20%. Can be. Through such automatic control, the drone body 100 can safely maintain a flight path.

한편, 이와 같이 안전 조작 조건에 따라 비행 제어부(300)에 의해 변속기(130)가 자동 제어되더라도, 사용자에게는 드론 모터(120) 또는 변속기(130)가 현재 결함이 발생한 상태임을 모니터링 제어부(600)를 통해 인식시킬 수 있어야 하며, 이는 출력부(610)를 통해 별도의 경고 신호 등을 출력하는 방식으로 수행될 수 있다.On the other hand, even if the transmission 130 is automatically controlled by the flight control unit 300 in accordance with the safe operation conditions as described above, the user to the monitoring control unit 600 that the drone motor 120 or the transmission 130 is in a state where a current defect has occurred. It should be able to recognize through, it can be performed by outputting a separate warning signal through the output unit 610.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100: 드론 몸체
110: 프로펠러 120: 드론 모터
130: 변속기
200: 조작 컨트롤러
300: 비행 제어부
400: 모터 회전수 감지 센서
500: 변속기 전압 측정 센서
600: 모니터링 제어부
610: 출력부100: drone body
110: propeller 120: drone motor
130: transmission
200: operation controller
300: flight control
400: motor speed sensor
500: transmission voltage measurement sensor
600: monitoring control unit
610: output unit

Claims (9)

삭제delete 다수개의 프로펠러와, 상기 프로펠러를 각각 회전시키는 다수개의 드론 모터와, 별도의 배터리로부터 상기 드론 모터에 각각 전원을 공급하는 다수개의 변속기를 포함하는 드론 몸체;
상기 드론 몸체를 비행 조종할 수 있도록 사용자에 의해 조작되는 조작 컨트롤러;
상기 드론 몸체에 장착되며, 상기 조작 컨트롤러에 의한 조작 신호를 전송받아 상기 변속기를 제어하는 비행 제어부;
상기 드론 모터 각각의 회전수를 측정하여 상기 비행 제어부에 인가하는 모터 회전수 감지 센서; 및
상기 변속기 각각의 전압을 측정하여 상기 비행 제어부에 인가하는 변속기 전압 측정 센서
를 포함하고, 상기 비행 제어부는 인가받은 상기 모터 회전수 감지 센서의 측정값 및 상기 변속기 전압 측정 센서의 측정값을 별도의 모니터링 제어부에 전송하고,
상기 비행 제어부는 상기 모터 회전수 감지 센서 및 변속기 전압 측정 센서의 측정값을 상기 조작 신호와 비교하고, 비교 결과 상기 모터 회전수 감지 센서의 측정값이 미리 설정된 오차 범위를 벗어난 경우, 해당 비교 결과를 상기 모니터링 제어부에 전송함과 동시에 상기 변속기에 대해 요구되는 안전 조작 조건을 별도로 산출하고, 상기 조작 컨트롤러로부터 전송받은 상기 조작 신호를 상기 안전 조작 조건에 따라 변경하고, 변경된 조작 신호에 따라 상기 변속기를 제어하는 것을 특징으로 하는 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치.
A drone body including a plurality of propellers, a plurality of drone motors respectively rotating the propellers, and a plurality of transmissions respectively supplying power to the drone motors from separate batteries;
An operation controller manipulated by a user to fly flight the drone body;
A flight control unit mounted on the drone body and configured to control the transmission by receiving an operation signal from the operation controller;
A motor speed sensor for measuring the speed of each of the drone motors and applying the same to the flight controller; And
Transmission voltage measuring sensor for measuring the voltage of each of the transmission to apply to the flight control
Includes, the flight control unit transmits the measured value of the motor speed detection sensor and the measured value of the transmission voltage measurement sensor to a separate monitoring control unit,
The flight controller compares the measured values of the motor speed detection sensor and the transmission voltage measurement sensor with the operation signal, and if the measured value of the motor speed detection sensor is out of a preset error range, the corresponding comparison result is obtained. A safety operation condition required for the transmission is separately calculated at the same time as the transmission to the monitoring control unit, the operation signal received from the operation controller is changed according to the safety operation condition, and the transmission is controlled according to the changed operation signal. Drone device capable of safety monitoring, characterized in that.
제 2 항에 있어서,
상기 비행 제어부는 상기 모터 회전수 감지 센서 및 변속기 전압 측정 센서의 측정값을 주기적으로 상기 모니터링 제어부에 전송하는 것을 특징으로 하는 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치.
The method of claim 2,
The flight controller is a drone device capable of safety monitoring, characterized in that for periodically transmitting the measurement value of the motor speed sensor and the transmission voltage measurement sensor to the monitoring controller.
삭제delete 제 2 항에 있어서,
상기 비행 제어부는
1차적으로 상기 모터 회전수 감지 센서의 측정값을 상기 조작 신호와 비교하고, 비교 결과 상기 모터 회전수 감지 센서의 측정값이 미리 설정된 오차 범위를 벗어난 경우, 2차적으로 상기 변속기 전압 측정 센서의 측정값을 상기 조작 신호와 비교하는 것을 특징으로 하는 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치.
The method of claim 2,
The flight control unit
Firstly, the measured value of the motor speed sensor is compared with the operation signal, and when the measured value of the motor speed sensor is out of a preset error range, the second measurement of the transmission voltage measurement sensor A drone device capable of safety monitoring, wherein a value is compared with the manipulation signal.
삭제delete 제 2 항에 있어서,
상기 비행 제어부는 산출한 상기 안전 조작 조건을 상기 모니터링 제어부에 전송하는 것을 특징으로 하는 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치.
The method of claim 2,
The drone device capable of safety monitoring, wherein the flight control unit transmits the calculated safety operation condition to the monitoring control unit.
삭제delete 제 2 항에 있어서,
상기 모니터링 제어부에는 상기 비행 제어부로부터 전송받은 정보를 출력하는 출력부가 형성되는 것을 특징으로 하는 안전성 모니터링이 가능한 드론 장치.
The method of claim 2,
The monitoring control unit is a drone device capable of safety monitoring, characterized in that the output unit for outputting the information received from the flight control unit is formed.
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