KR102055528B1 - electric torque drivers for implnat and method for controlling the same - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an electric torque driver for an implant, capable of performing a safe implant procedure, and a control method thereof. The electric torque driver for implant of the present invention comprises: a shaft (110); an electric motor (120); a power supply unit (130); a torque value obtaining unit (161); a fastening depth obtaining unit (162); a fastening resistance value obtaining unit (164); a data storage unit (163); and a control unit (150).

Description

임플란트용 전동 토크 드라이버 및 그 제어방법{electric torque drivers for implnat and method for controlling the same}Electric torque drivers for implnat and method for controlling the same}

본 발명은 임플란트용 전동 토크 드라이버 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는, 피체결부에 대한 체결체의 체결을 위한 모터 구동을 두 번 이상으로 나누어 함으로써, 모터 과열을 줄이고, 체결 과정 초기에 피체결부에 대한 체결체의 체결 저항력을 미리 산출하고, 그 산출된 체결 저항력을 기초로 피체결부에 대한 체결체의 체결 지속 여부를 결정하도록 하여, 안전한 임플란트 수술을 가능하게 해주는 임플란트용 전동 토크 드라이버 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electric torque driver for an implant and a control method thereof, and more particularly, by dividing a motor drive for fastening a fastener to a fastened part two or more times, to reduce motor overheating, An electric torque driver control for an implant that allows for safe implant surgery by calculating the fastening resistance of the fastener to the fastened part in advance and determining whether to fasten the fastener to the fastened part based on the calculated fastening resistance. It is about a method.

임플란트 수술은 치아가 결손된 부위에 주변 치아를 손상하지 않고 특수 금속으로 만든 인공 치근을 치조골에 이식하여 본래 자기 치아와 같은 기능을 하는 인공치아를 이식하는 수술이다.Implant surgery is an operation of implanting an artificial tooth that functions like a native tooth by implanting an artificial tooth root made of a special metal into an alveolar bone without damaging the surrounding tooth at the site where the tooth is missing.

통상적으로, 임플란트 수술은 드릴 비트를 이용하여 치조골에 식립홀을 형성하고, 다음 나사산을 갖는 픽스츄어를 식립홀을 체결하고, 다음, 픽스츄어에 어버트먼트(지대주 또는 지주대)를 안착시키고, 다음, 어버트먼트를 관통하는 스크류(고정나사)를 픽스츄어에 체결하고, 다음 픽스츄어에 크라운과 같은 인공치아를 결합하는 순서로 수행된다. 이와 같은 임플란트 수술에 있어서, 체결체가 픽스츄어인 경우에는 피체결부는 치조골이 되고, 체결체가 어버트먼트를 픽스츄어에 체결하는 고정 스크류인 경우에는, 피체결부는 픽스츄어가 된다. 임플란트 수술 중 전동 토크 드라이버를 이용하여 체결체를 피체결부에 체결함에 있어서는, 과도한 토크가 발생하는 것을 방지하기 위해, 체결이 완료되는 모터의 토크값이 미리 설정된다. 모터에 인가되는 전류가 토크에 비례하므로, 모터에 흐르는 전류값이 토크값을 대신하거나, 측정된 전류값이 토크값으로 변환된다.Typically, implant surgery uses a drill bit to form an implantation hole in the alveolar bone, fasten the fixture with the next thread to the implantation hole, and then seat the abutment (abutment or strut) on the fixture, Next, a screw (fixing screw) passing through the abutment is fastened to the fixture, and the next fixture is performed in the order of coupling an artificial tooth such as a crown. In such an implant operation, the fastener is an alveolar bone when the fastener is a fixture, and the fastener is a fixture when the fastener is a fixing screw that fastens the abutment to the fixture. In fastening the fastener to the fastened part using the electric torque driver during the implant surgery, in order to prevent excessive torque from occurring, the torque value of the motor to which the fastening is completed is set in advance. Since the current applied to the motor is proportional to the torque, the current value flowing in the motor replaces the torque value, or the measured current value is converted into a torque value.

그런데 종래 임플란트용 전동 토크 드라이버를 임플란트 수술은, 픽스츄어와 같은 체결체를 치조골과 같은 피체결부에 체결함에 있어서, 체결 저항을 제대로 예측하지 못하는 것으로 인한 위험성이 항시 존재한다. 이와 같은 위험성의 한 사례는 다음과 같다. 체결체로서의 픽스츄어를 피체결부인 치조골에 체결, 식립하기 위해, 골밀도가 대체적으로 계산되고, 계산된 골밀도에 따라 치조골에 형성할 식립홀의 크기(직경)가 결정된다. 골밀도가 작은 경우, 즉, 골질이 연한 치조골인 경우에는 식립홀의 크기(직경)가 크게 결정되고, 골밀도가 큰 경우, 즉, 골질이 하드한 치조골인 경우에는 크기(직경)가 작게 결정되는데, 골밀도가 큰 치조골인데도 잘못된 계산이나 검사에 의해, 식립홀의 크기가 과도하게 작은 경우가 있다. 이 경우, 체결체로서의 픽스츄어를 피체결부인 치조골의 식립홀에 체결하는 과정에서 체결 저항이 커져 식립 토크가 급격히 커지며, 이는 골 조직에 과도한 응력을 발생시켜, 골 조질이 파괴될 수 있다. 또한, 비정상적이게 과도한 토크 발생은 과열 현상을 초래하며, 이 또한 치조골의 조직을 손상시킬 수 있다.However, in the conventional implant-driven electric torque driver implant surgery, there is always a risk due to failure to properly predict the fastening resistance in fastening the fastener such as a fixture to the fastened part such as the alveolar bone. One example of such a risk is: In order to fasten and implant a fixture as a fastener to the alveolar bone to be fastened, bone density is generally calculated, and the size (diameter) of the insertion hole to be formed in the alveolar bone is determined according to the calculated bone density. When the bone density is small, that is, when the bone is soft alveolar bone, the size (diameter) of the insertion hole is large, and when the bone density is large, that is, when the alveolar bone is hard, the size (diameter) is small. Even though the alveolar bone is large, the implantation hole may be excessively small due to incorrect calculation or inspection. In this case, in the process of fastening the fixture as the fastening body to the implantation hole of the alveolar bone to be fastened, the fastening resistance becomes large and the fastening torque is sharply increased. In addition, abnormally excessive torque generation results in overheating, which can also damage the tissue of the alveolar bone.

일본 공개특허공보 특개2008-213088호(2008.09.18.공개)Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2008-213088 (published on September 18, 2008) 일본 공개특허공보 특개2011-125936호(2011.06.30.공개)Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2011-125936 (published June 30, 2011) 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0084945호(2012.07.31. 공개)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2012-0084945 (published Jul. 31, 2012)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 임플란트 수술을 위해 피체결부에 체결체를 체결하는 임플란트용 전동 토크 드라이버의 제어에 있어서, 체결을 위한 전기모터의 구동을 두 번 이상으로 나누어 함으로써, 전기모터의 과열을 줄이고, 체결 과정 초기에 피체결부에 대한 체결체의 체결 저항력을 미리 산출하고, 그 산출된 체결 저항력을 기초로 피체결부에 대한 체결체의 체결 지속 여부를 결정하도록 하여, 안전한 임플란트 수술을 가능하게 하는 것이다.The problem to be solved by the present invention, in the control of the electric torque driver for the implant to fasten the fastener to the fastening portion for implant surgery, by dividing the drive of the electric motor for fastening two or more times, overheating of the electric motor The preliminary fastening resistance of the fastener to the fastening process can be calculated in advance, and the fastening resistance of the fastener to the fastening part can be determined based on the calculated fastening resistance, thereby enabling safe implant surgery. It is.

본 발명의 일측면에 따른 임플란트용 전동 토크 드라이버 제어방법은, 선택된 체결체(1)와 연결되는 샤프트(110)와, 상기 샤프트(110)를 회전 구동시키는 전기모터(120)와, 상기 전기모터(120)에 전력을 공급하는 전력공급부(130)와, 상기 체결체(1)가 피체결부(2)에 체결되는 것에 의해 발생하는 토크값을 실시간 획득하는 토크값 획득부(161)와, 상기 체결체(1)의 체결 깊이를 실시간으로 획득하는 체결 깊이 획득부(162)와, 상기 체결체(1)가 미리 설정된 중간 깊이까지 체결될때가지의 체결 저항값을 획득하는 체결 저항값 획득부(164)를 포함하는 임플란트용 전동 토크 드라이버를 제어하는 방법으로서, 기 피체결부(2)에 대한 상기 체결체(1)의 체결이 시작되면, 상기 토크값 획득부(161)가 토크값을 실시간 획득하고 상기 체결 깊이 획득부(162)가 상기 체결체(1)의 체결 깊이를 실시간 획득하는 단계; 상기 체결 깊이 획득부(162)가 획득한 체결 깊이와 설정 중간 깊이를 비교하여 상기 체결체(1)가 상기 설정 중간 깊이에 도달했는지를 판단하는 단계; 상기 체결체(1)가 상기 설정 중간 깊이에 도달한 경우, 상기 전기모터(120)의 구동을 정지하고, 상기 체결체(1)가 중간 깊이에 도달할 때까지의 체결 저항값이 상기 체결 저항값 획득부(164)에 의해 획득되는 단계; 상기 획득된 체결 저항값과 설정 체결 저항값을 비교하는 단계; 상기 획득된 체결 저항값이 상기 설정 체결 저항값보다 작으면, 상기 전기모터(120)를 역방향으로 구동시킨 후 다시 정방향으로 구동시킴으로써, 상기 피체결부(2)에 대한 상기 체결체(1)의 체결을 재개하는 단계; 상기 피체결부(2)에 대한 상기 체결체(1)의 체결이 재개된 후, 상기 토크값 획득부(161)가 토크값을 실시간 획득하는 단계; 상기 체결체(1)의 체결 재개 후 획득된 토크값과 설정 토크값을 비교하는 단계; 및 상기 획득된 토크값이 상기 설정 토크값 이상이면 상기 전기모터(120)의 구동을 정지함으로써, 상기 체결체(1)의 상기 피체결부(2)에 대한 체결을 종료하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for controlling an electric torque driver for an implant, the shaft 110 connected to the selected fastener 1, the electric motor 120 rotating the shaft 110, and the electric motor. A power supply unit 130 for supplying power to the 120, a torque value obtaining unit 161 for real-time obtaining a torque value generated by the fastening body 1 being fastened to the fastened part 2, and A fastening depth obtaining unit 162 for obtaining a fastening depth of the fastening body 1 in real time, and a fastening resistance value obtaining unit for obtaining a fastening resistance value until the fastening body 1 is fastened to a predetermined intermediate depth ( A method for controlling an electric torque driver for an implant, including 164, wherein when the fastening of the fastener 1 to the unfastened part 2 starts, the torque value obtaining unit 161 acquires a torque value in real time. The fastening depth obtaining unit 162 is a sieve of the fastening body 1 The step of obtaining the real-time depth; Comparing the fastening depth acquired by the fastening depth obtaining unit 162 with a preset intermediate depth to determine whether the fastener 1 has reached the preset intermediate depth; When the fastener 1 reaches the set intermediate depth, the driving resistance of the electric motor 120 is stopped and the fastening resistance value until the fastener 1 reaches the intermediate depth is equal to the fastening resistance. Obtaining by the value obtaining unit 164; Comparing the obtained fastening resistance value with a set fastening resistance value; When the acquired fastening resistance value is smaller than the set fastening resistance value, the electric motor 120 is driven in the reverse direction and then driven again in the forward direction, thereby fastening the fastener 1 to the fastened part 2. Resuming; After the fastening of the fastener (1) to the fastened part (2) is resumed, the torque value obtaining unit (161) to obtain a torque value in real time; Comparing the torque value and the set torque value obtained after the fastening of the fastener 1 is restarted; And stopping the driving of the electric motor 120 to the fastened part 2 of the fastening body 1 when the obtained torque value is equal to or greater than the set torque value.

본 발명의 다른 측면에 따른 임플란트용 전동 토크 드라이버 제어방법은, 선택된 체결체(1)와 연결되는 샤프트(110)와, 상기 샤프트(110)를 회전 구동시키는 전기모터(120)와, 상기 전기모터(120)에 전력을 공급하는 전력공급부(130)와, 상기 체결체(1)가 피체결부(2)에 체결되는 것에 의해 발생하는 토크값을 실시간 획득하는 토크값 획득부(161)와, 상기 체결체(1)의 체결 깊이를 실시간으로 획득하는 체결 깊이 획득부(162)와, 상기 체결체(1)가 미리 설정된 중간 깊이까지 체결될때가지의 체결 저항값을 획득하는 체결 저항값 획득부(164)를 포함하는 임플란트용 전동 토크 드라이버를 제어하는 방법으로서, 상기 피체결부(2)에 대한 상기 체결체(1)의 체결이 시작되면, 상기 토크값 획득부(161)가 토크값을 실시간 획득하고 상기 체결 깊이 획득부(162)가 상기 체결체(1)의 체결 깊이를 실시간 획득하는 단계; 상기 체결 깊이 획득부(162)가 획득한 체결 깊이와 설정 중간 깊이를 비교하여 상기 체결체(1)가 상기 설정 중간 깊이에 도달했는지를 판단하는 단계; 상기 체결체(1)가 상기 설정 중간 깊이에 도달한 경우, 상기 전기모터(120)의 구동을 정지하고, 상기 체결체(1)가 중간 깊이에 도달할 때까지의 체결 저항값이 상기 체결 저항값 획득부(164)에 의해 획득되는 단계; 상기 획득된 체결 저항값과 설정 체결 저항값을 비교하는 단계; 상기 획득된 체결 저항값이 상기 설정 체결 저항값보다 작으면, 상기 전기모터(120)를 역방향으로 구동시킨 후 다시 정방향으로 구동시킴으로써, 상기 피체결부(2)에 대한 상기 체결체(1)의 체결을 재개하는 단계; 상기 피체결부(2)에 대한 상기 체결체(1)의 체결이 재개된 후, 상기 토크값 획득부(161)가 토크값을 실시간 획득하는 단계; 상기 체결체(1)의 체결 재개 후 획득된 토크값과 제1 설정 토크값을 비교하는 단계; 상기 획득된 토크값이 상기 설정 토크값 이상이면, 상기 전기모터(120)를 감속 구동시키는 단계; 상기 전기모터(120)의 감속 구동 후, 상기 토크값 획득부(161)가 토크값을 실시간 획득하는 단계; 상기 전기모터(120)의 감속 구동 후 획득된 토크값과 제2 설정 토크값을 비교하는 단계; 및 상기 전기모터(120)의 감속 구동 후 획득된 토크값이 상기 제2 설정 토크값 이상이면, 상기 전기모터(120)의 구동을 정지함으로써, 상기 체결체(1)의 상기 피체결부(2)에 대한 체결을 종료하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling an electric torque driver for an implant, the shaft 110 connected to the selected fastener 1, the electric motor 120 rotating the shaft 110, and the electric motor. A power supply unit 130 for supplying power to the 120, a torque value obtaining unit 161 for real-time obtaining a torque value generated by the fastening body 1 being fastened to the fastened part 2, and A fastening depth obtaining unit 162 for obtaining a fastening depth of the fastening body 1 in real time, and a fastening resistance value obtaining unit for obtaining a fastening resistance value until the fastening body 1 is fastened to a predetermined intermediate depth ( A method for controlling an electric torque driver for an implant, comprising: 164, wherein when the fastening of the fastener 1 to the fastened part 2 starts, the torque value obtaining part 161 acquires a torque value in real time. And the fastening depth acquiring unit 162 is the fastener 1 The step of obtaining a real-time tightening depth; Comparing the fastening depth acquired by the fastening depth obtaining unit 162 with a preset intermediate depth to determine whether the fastener 1 has reached the preset intermediate depth; When the fastener 1 reaches the set intermediate depth, the driving resistance of the electric motor 120 is stopped and the fastening resistance value until the fastener 1 reaches the intermediate depth is equal to the fastening resistance. Obtaining by the value obtaining unit 164; Comparing the obtained fastening resistance value with a set fastening resistance value; When the acquired fastening resistance value is smaller than the set fastening resistance value, the electric motor 120 is driven in the reverse direction and then driven again in the forward direction, thereby fastening the fastener 1 to the fastened part 2. Resuming; After the fastening of the fastener (1) to the fastened part (2) is resumed, the torque value obtaining unit (161) to obtain a torque value in real time; Comparing the torque value obtained after the fastening of the fastener (1) with the first set torque value; Decelerating and driving the electric motor 120 when the obtained torque value is equal to or greater than the set torque value; After the deceleration driving of the electric motor (120), the torque value obtaining unit (161) obtaining a torque value in real time; Comparing the torque value obtained after the deceleration driving of the electric motor 120 with the second set torque value; And stopping the driving of the electric motor 120 when the torque value obtained after the deceleration driving of the electric motor 120 is equal to or greater than the second set torque value, thereby causing the fastened portion 2 of the fastening body 1 to stop. Terminating the fastening for the.

본 발명의 일측면에 따른 임플란트용 전동 토크 드라이버는, 선택된 체결체(1)와 선택된 비트(102)에 의해 연결되는 샤프트(110); 상기 샤프트(110)를 회전 구동시키는 전기모터(120); 상기 전기모터(120)에 전력을 공급하는 전력공급부(130); 상기 체결체(1)가 피체결부(2)에 체결되는 것에 의해 발생하는 토크값을 실시간 획득하는 토크값 획득부(161); 상기 체결체(1)의 체결 깊이를 실시간으로 획득하는 체결 깊이 획득부(162); 상기 체결체(1)가 미리 설정된 중간 깊이까지 체결될때가지의 체결 저항값을 획득하는 체결 저항값 획득부(164); 상기 체결체(1)와 관련된 데이터가 저장된 데이터 저장부(163); 및 상기 토크값 획득부(161), 상기 체결 깊이 획득부(162), 상기 체결 저항값 획득부(164) 및 상기 데이터 저장부(163)로부터의 정보들을 이용하여 상기 전기모터(120)를 제어하는 제어부(150)를 포함하며, 상기 제어부(150)는, 상기 체결 깊이 획득부(162)에 의해 획득된 체결 깊이와 설정 중간 깊이를 비교하여, 상기 체결체(1)가 상기 설정 중간 깊이에 도달한 경우, 상기 전기모터(120)의 구동을 정지하고, 상기 체결 저항값 획득부(164)에 의해 획득된 상기 중간 깊이까지 획득한 체결 저항값을 설정 체결 저항값과 비교하여, 상기 획득된 체결 저항값이 상기 설정 체결 저항값보다 작은 경우, 상기 전기모터(120)를 역방향으로 구동시킨 후 다시 정방향으로 구동시킴으로써, 상기 피체결부(2)에 대한 상기 체결체(1)의 체결을 재개하고, 상기 체결체(1)의 체결 재개 후 상기 토크값 획득부(161)에 의해 획득된 토크값과 설정 토크값을 비교하여, 상기 획득된 토크값이 상기 설정 토크값 이상이면 상기 전기모터(120)의 구동을 정지한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an electric torque driver for an implant comprising: a shaft 110 connected by a selected fastener 1 and a selected bit 102; An electric motor 120 driving the shaft 110 to rotate; A power supply unit 130 supplying power to the electric motor 120; A torque value obtaining unit (161) for obtaining in real time a torque value generated by the fastening body (1) being fastened to the fastened portion (2); A fastening depth acquiring unit 162 for acquiring a fastening depth of the fastener 1 in real time; A fastening resistance value obtaining unit 164 for obtaining a fastening resistance value until the fastener 1 is fastened to a predetermined intermediate depth; A data storage unit 163 in which data related to the fastener 1 is stored; And controlling the electric motor 120 using information from the torque value obtaining unit 161, the tightening depth obtaining unit 162, the fastening resistance value obtaining unit 164, and the data storage unit 163. And a control unit 150, wherein the control unit 150 compares the fastening depth obtained by the fastening depth obtaining unit 162 with a predetermined intermediate depth, so that the fastener 1 is located at the predetermined intermediate depth. When the electric motor 120 is reached, the driving of the electric motor 120 is stopped, and the acquired fastening resistance value obtained by the fastening resistance value obtaining unit 164 to the intermediate depth is compared with the set fastening resistance value, thereby obtaining When the fastening resistance value is smaller than the set fastening resistance value, the electric motor 120 is driven in the reverse direction and then driven in the forward direction again to resume the fastening of the fastener 1 to the fastened part 2. After the resumption of the fastening of the fastener (1) Comparing the torque value acquisition unit 161, the torque value and the set torque value obtained by using, if the obtained torque value of the torque set value or more to stop the driving of the electric motor 120.

본 발명은, 임플란트 수술을 위해 피체결부에 체결체를 체결하는 임플란트용 전동 토크 드라이버의 제어에 있어서, 체결을 위한 전기모터의 구동을 두 번 이상으로 나누어 함으로써, 전기모터의 과열을 줄이고, 체결 과정 초기에 피체결부에 대한 체결체의 체결 저항력을 미리 산출하고, 그 산출된 체결 저항력을 기초로 피체결부에 대한 체결체의 체결 지속 여부를 결정하도록 하여, 안전한 임플란트 수술을 가능하게 하다.The present invention, in the control of the electric torque driver for the implant fastening the fastener to the fastening portion for implant surgery, by dividing the drive of the electric motor for fastening two or more times, reducing the overheating of the electric motor, fastening process Initially, the fastening resistance of the fastener to the fastened portion is calculated in advance, and based on the calculated fastening resistance, the fastening of the fastener to the fastened portion can be determined or not, thereby enabling safe implant surgery.

도 1은 임플란트용 전동 토크 드라이버를 전반적으로 설명하기 위한 구성도이고,
도 2는 도 1에 도시된 전동 토크 드라이버를 제어하는 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 3은 도 1에 도시된 전동 토크 드라이버를 제어하는 방법의 다른 실시예를 설명하기 위한 플로우차트이다. 1 is a configuration diagram for explaining the overall transmission torque driver for the implant,
FIG. 2 is a flowchart for explaining an embodiment of a method of controlling the electric torque driver illustrated in FIG. 1.
FIG. 3 is a flowchart for explaining another embodiment of the method of controlling the electric torque driver shown in FIG. 1.

본 명세서에 개시된 모든 실시예에 있어서의, 임의의 구조, 재료, 단계 또는 특징이 본 발명의 일부인 기타 실시예의 임의의 구조, 재료, 단계 또는 다른 특징과 함께 다른 실시예를 구성할 수 있다는 것에 유의한다. 상세한 설명 및 관련 도면이 본 발명의 보호 범위를 제한하거나 정의하는 것은 아님에 유의한다. 본 발명의 보호 범위는 특허청구범위에 의해 정의된다.Note that in all embodiments disclosed herein, other embodiments may be configured with any structure, material, step, or other feature of any other embodiment that is part of the present invention. do. It is noted that the detailed description and the accompanying drawings do not limit or define the scope of protection of the present invention. The protection scope of the present invention is defined by the claims.

도 1은 임플란트용 전동 토크 드라이버를 전반적으로 설명하기 위한 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시된 전동 토크 드라이버를 제어하는 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 플로우차트이다. FIG. 1 is a configuration diagram illustrating an overall transmission torque driver for an implant, and FIG. 2 is a flowchart for describing an embodiment of a method of controlling the transmission torque driver illustrated in FIG. 1.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 임플란트용 전동 토크 드라이버(100)는, 임플란트 수술을 위해, 특정 선택된 체결체(1)를 선택된 피체결부(2)에 체결하는데 이용된다. 본 실시예에 있어서, 피체결부(2)는 드릴 비트에 의해 일정 직경 그리고 일정 깊이의 식립홀이 형성된 치조골이다. 식립홀 형성에 이용된 드릴 비트 대신에 다른 비트를 전동 토크 드라이버(100)에 갈아 끼운 후 그 비트에 체결체(1)를 결합하여 상기 체결체(1)를 식립홀에 체결하는데 이용할 수 있다.Referring to FIG. 1, the implanted torque driver 100 according to one embodiment of the invention is used to fasten a particular selected fastener 1 to a selected fastened part 2 for implant surgery. In the present embodiment, the fastened portion 2 is an alveolar bone in which a hole having a predetermined diameter and a predetermined depth is formed by a drill bit. Instead of the drill bit used to form the mounting hole, another bit may be replaced by the electric torque driver 100, and then the fastening body 1 may be coupled to the bit to fasten the fastening body 1 to the mounting hole.

한편, 상기 식립홀의 직경은 예컨대 CT 촬영에 의해 예측된 치조골(2)의 골밀도에 따라 결정될 수 있다.On the other hand, the diameter of the placement hole may be determined according to the bone density of the alveolar bone 2, for example, predicted by CT imaging.

또한, 상기 임플란트용 전동 토크 드라이버(100)는, 선택된 비트(102)에 의해 상기 체결체(1)에 분리 가능하게 연결되고 동력전달부(112)를 구비한 샤프트(110)와, 상기 샤프트(110)를 정역 회전 구동시키도록 구성되어 이에 따라 상기 샤프트(110) 및 그와 연결된 체결체(1)를 정역 회전시키는 전기모터(120)를 포함한다. 상기 동력전달부(112)는 샤프트 방향을 바꿔주는 기어, 예컨대, 베 벨 기어이거나 또는 감속기어 또는 하나 이상의 기어 열을 포함하는 것일 수 있다. 또한 상기 동력전달부(112)는 선택적으로 동력을 전달하는 클러치를 포함할 수 있다.In addition, the implanted torque driver 100 is connected to the fastener 1 by a selected bit 102, the shaft 110 having a power transmission unit 112, and the shaft ( And an electric motor 120 configured to drive forward and reverse rotation of the shaft 110, thereby forward and reverse rotation of the shaft 110 and the fastener 1 connected thereto. The power transmission unit 112 may be a gear for changing a shaft direction, for example, a bevel gear, or a reduction gear or one or more gear trains. In addition, the power transmission unit 112 may include a clutch for selectively transmitting power.

상기 전기모터(120)의 정방향 구동 및 그에 의한 상기 샤프트(110)의 정방향 회전에 의해, 상기 체결체(1)는 상기 피체결부(2)의 식립홀에 나사산을 형성하면서 전진할 수 있다. 반대로, 상기 전기모터(120)의 역방향 구동에 의한 상기 샤프트(110)의 역방향 회전에 의해, 상기 피체결부(2)의 식립홀에 체결된 체결체(1)는 후퇴할 수 있다. 상기 비트(102)는 클러치 시스템 내지 척을 통해 샤프트(110)와 분리 가능하게 연결될 수 있다.By the forward driving of the electric motor 120 and thereby the forward rotation of the shaft 110, the fastener 1 can be advanced while forming a screw thread in the mounting hole of the fastened portion (2). On the contrary, by the reverse rotation of the shaft 110 by the reverse drive of the electric motor 120, the fastener 1 fastened to the mounting hole of the fastened portion 2 can be retracted. The bit 102 may be detachably connected to the shaft 110 via a clutch system or chuck.

또한, 상기 임플란트용 전동 토크 드라이버(100)는 전력 공급부(130) 및 스위치(140)를 포함한다. 상기 전력 공급부(130)는 DC 전원이거나 재충전 가능한 배터리일 수 있다. 그리고, 스위치(140)가 닫힌 상태에서, 상기 전력 공급부(130)는 상기 전기모터(120)에 전기 직류 전류를 공급할 수 있다. 물론, 상기 전력 공급부(130)로 DC 전원을 대신하여 AC 전원이 이용될 수도 있다.In addition, the electric torque driver 100 for the implant includes a power supply 130 and the switch 140. The power supply unit 130 may be a DC power supply or a rechargeable battery. In addition, in the state in which the switch 140 is closed, the power supply unit 130 may supply an electric direct current to the electric motor 120. Of course, AC power may be used in place of DC power as the power supply 130.

또한, 상기 임플란트용 전동 토크 드라이버(100)는 상기 전기모터(120)를 제어하기 위한 제어부(150)와, 상기 전기모터(120)의 제어에 필요한 데이터를 상기 제어부(150)에 제공하는 토크값 획득부(161), 체결 깊이 획득부(162) 및 데이터 저장부(163)를 포함한다. 또한, 상기 전동 토크 드라이버(100)는 상기 체결체(1)가 미리 설정된 중간 깊이까지 체결될 때까지 획득된 토크값을 이용하여, 체결 저항값을 획득하는 체결 저항값 획득부(164)를 더 포함한다.In addition, the implanted torque driver 100 is a control unit 150 for controlling the electric motor 120, and torque value for providing the control unit 150 with data necessary for the control of the electric motor 120. And an acquisition unit 161, a fastening depth acquisition unit 162, and a data storage unit 163. In addition, the electric torque driver 100 further includes a fastening resistance value obtaining unit 164 for obtaining a fastening resistance value by using the torque value obtained until the fastener 1 is fastened to a predetermined intermediate depth. Include.

상기 제어부(150)는, 토크값 획득부(161), 체결 깊이 획득부(162), 데이터 저장부(163) 및 체결 저항값 획득부(180)가 제공하는 여러 데이터를 이용한 처리 및 판단을 통하여, 상기 전기모터(120)를 제어하도록 구성된다.The controller 150 may be configured to process and determine by using various data provided by the torque value obtaining unit 161, the fastening depth obtaining unit 162, the data storage unit 163, and the fastening resistance value obtaining unit 180. It is configured to control the electric motor 120.

본 실시예에 있어서, 상기 토크값 획득부(161)는 전류 센서(105)가 측정하는 실시간 전류값 자체를 토크값으로 획득하거나, 또는 상기 실시간 전류값을 이용하여 계산된 토크값을 획득한다. 전류값을 자체를 토크값으로 이용하는 경우에는, 상기 토크값과 비교되는 설정 토크값(이하에서 설명됨)도 전류값으로 변환되어야 할 것이다. 또한, 상기 체결 깊이 획득부(162)는 실시간으로 제공될 수 있는 전기모터(120)의 회전수와 상기 체결체(1)의 나사 피치를 이용하여 체결 깊이를 실시간으로 계산하여 획득할 수 있다. 상기 체결 깊이의 실시간 계산(획득)을 위한 체결체(1)의 스펙은 상기 데이터 저장부(163)에 저장되어 있다.In the present embodiment, the torque value obtaining unit 161 obtains the real time current value itself measured by the current sensor 105 as a torque value, or obtains a torque value calculated using the real time current value. When the current value is used as the torque value, the set torque value (described below) to be compared with the torque value will also need to be converted to the current value. In addition, the fastening depth obtaining unit 162 may be obtained by calculating the fastening depth in real time using the rotational speed of the electric motor 120 which can be provided in real time and the screw pitch of the fastening body 1. The specification of the fastener 1 for real time calculation (acquisition) of the fastening depth is stored in the data storage unit 163.

상기 체결 저항값 획득부(164)는 상기 체결체(1)가 미리 설정된 중간 깊이까지 체결될 때까지 획득된 토크값을 이용하여 체결 저항값을 계산하여 획득한다. 상기 중간 깊이는 이하 설명되는 입력부(171)를 통해 입력될 수 있다. 그리고, 상기 중간 깊이는 이하 설명되는 디스플레이부(172)에 표시될 수 있다. 상기 체결 저항값은 상기 중간 깊이까지 체결체(1)가 피체결부(2)에 체결되는 동안 시간당 토크값을 합산하여 산출한 값일 수 있다. 미리 저장된 설정 체결 저항값은 본 시술을 위해 예측된 치조골의 골밀도와 같은 골밀도의 치조골에 동일 스펙의 체결체를 동일한 중간 깊이까지 체결했을 때 얻을 수 있는 체결 저항값의 상한치이다. 따라서,상기 획득된 체결 저항값이 상기 설정 체결 저항값의 상한치를 초과하는 것은, 예컨대, 치조골의 골밀도 예측이 잘못됨으로 인하여, 식립홀이 과도하게 작게 형성되는 등의 심각한 문제가 있음을 의미한다. The fastening resistance value obtaining unit 164 calculates and obtains a fastening resistance value by using the torque value obtained until the fastening body 1 is fastened to a predetermined intermediate depth. The intermediate depth may be input through the input unit 171 described below. The intermediate depth may be displayed on the display unit 172 which will be described below. The fastening resistance value may be a value calculated by summing torque values per hour while the fastener 1 is fastened to the fastened part 2 to the intermediate depth. The pre-stored set fastening resistance value is an upper limit value of the fastening resistance value obtained when the fastener of the same specification is fastened to the same intermediate depth in the alveolar bone of the same bone density as the bone density of the alveolar bone predicted for this procedure. Therefore, when the acquired fastening resistance value exceeds the upper limit of the set fastening resistance value, for example, due to an incorrect bone density prediction of the alveolar bone, it means that there is a serious problem such that an implantation hole is formed too small.

한편, 상기 임플란트용 전동 토크 드라이버(100)는 설정 토크값 및 설정 체결 깊이를 포함하는 각종 설정값을 입력하기 위한 입력부(171)와, 상기 입력부(171)에 의해 입력된 설정 토크값 및 설정 체결 깊이를 표시하고, 또한, 상기 토크 획득부(161)가 실시간 획득한 토크값 및 상기 체결 깊이 획득부(162)가 획득한 실시간 체결 깊이를 표시하는 디스플레이부(172)를 포함한다. 상기 설정 중간 깊이는 해당 체결체의 스펙과 함께 데이터 저장부에 미리 저장된 것일 있고 대안적으로 상기 입력부(171)를 통해 입력되는 값일 수도 있다. 덧붙여, 상기 임플란트용 전동 토크 드라이버(100)는, 체결이 완료되기 전에 측정된 토크값이 비정상적으로 크거나 작은 경우 알람을 발생시키는 알람 발생부(175)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the implanted electric torque driver 100 includes an input unit 171 for inputting various setting values including a set torque value and a set tightening depth, a set torque value input by the input unit 171, and a set tightening depth. The display unit 172 may display a depth and display a torque value obtained by the torque acquirer 161 in real time and a real time tightening depth obtained by the tightening depth acquirer 162. The set intermediate depth may be previously stored in the data storage unit together with the specification of the fastener, or alternatively, may be a value input through the input unit 171. In addition, the implanted electric torque driver 100 may further include an alarm generator 175 for generating an alarm when the torque value measured before completion of the fastening is abnormally large or small.

도 1 및 도 2를 함께 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 토크 드라이버 제어방법을 설명하면 다음과 같다.Referring to FIG. 1 and FIG. 2, a method of controlling an electric torque driver according to an exemplary embodiment of the present invention is as follows.

시술자가 피체결부(2)인 치조골의 식립홀에 체결할 체결체(1)로 특정 스펙의 픽스츄어를 선택한다. 픽스츄어의 스펙은 데이터 저장부(163)에 미리 저장된다. 그리고, 입력부(171)를 통해 선택된 피체결부(2)의 종류가 입력된다. 시술자는 스위치(140)를 닫아 전기모터(110)를 구동시키며, 전기모터(110)에 의해 회전 구동하는 샤프트(110)과 비트(112)에 의해 연결된 체결체(1)가 피체결부(2)인 치조골의 식립홀에 체결되기 시작한다. 체결의 시작은 부하 없는 회전이 끝난 이후, 즉, 체결이 시작되는 시점은 부하가 발생하여 토크가 증가하기 시작하는 시점이 된다.The operator selects a fixture of a specific specification as a fastener 1 to be fastened to an implantation hole of an alveolar bone, which is a fastened part 2. The specification of the fixture is stored in advance in the data storage unit 163. Then, the type of the fastened part 2 selected through the input unit 171 is input. The operator closes the switch 140 to drive the electric motor 110, the fastener 1 connected by the shaft 110 and the bit 112 driven to rotate by the electric motor 110 is to be fastened (2). It begins to be fastened to the placement hole of the alveolar bone. The start of the fastening is after the end of the load-free rotation, that is, the start of the fastening is the time when the load occurs and the torque starts to increase.

상기 피체결부(2)에 대한 상기 체결체(1)의 체결이 시작되면, 1차로, 토크값 획득부(161)가 토크값을 실시간 획득하고 체결 깊이 획득부(162)가 체결 깊이를 실시간 획득한다(S101, S102). 여기에서 상기 획득되는 토크값은 전류 센서(105)가 측정하는 전류값 또는 전류값을 이용하여 계산된 토크일 수 있다. 또한, 상기 획득된 체결 깊이는 상기 체결체(1)가 회전한 회전수와 체결체(1)의 나사산 피치 등 데이터를 이용한 계산에 의해 획득될 수 있다.When the fastening of the fastener 1 to the fastened part 2 starts, first, the torque value obtaining unit 161 obtains the torque value in real time and the fastening depth obtaining unit 162 obtains the fastening depth in real time. (S101, S102). The obtained torque value may be a torque calculated using the current value or the current value measured by the current sensor 105. In addition, the obtained fastening depth may be obtained by calculation using data such as the number of rotations of the fastener 1 and the thread pitch of the fastener 1.

다음, 체결체(1)가 미리 설정된 중간 깊이에 도달했는지 판단된다(S103). 이를 위해, 상기 체결 깊이 획득부(162)가 획득하는 체결 깊이와 미리 설정된 중간 깊이가 비교된다.Next, it is determined whether the fastener 1 has reached a predetermined intermediate depth (S103). To this end, the fastening depth acquired by the fastening depth obtaining unit 162 is compared with a predetermined intermediate depth.

상기 체결 깊이 획득부(162)가 획득하는 체결 깊이와 미리 설정된 중간 깊이가 같아지면, 즉, 체결체(1)가 미리 설정된 중간 깊이에 도달하면, 전기모터(120)의 구동이 정지되는 한편(S104), 상기 체결체(1)가 중간 깊이에 도달했을 때의 체결 저항값이 전술한 체결 저항값 획득부(164)에 의해 획득된다(S105).When the fastening depth acquired by the fastening depth obtaining unit 162 is equal to the preset intermediate depth, that is, when the fastening body 1 reaches the preset intermediate depth, the driving of the electric motor 120 is stopped ( S104, the fastening resistance value when the fastener 1 reaches the intermediate depth is obtained by the fastening resistance value obtaining unit 164 described above (S105).

다음, 상기 획득된 체결 저항값과 미리 설정된 설정 체결 저항값이 비교된다(S106).Next, the acquired fastening resistance value and a predetermined set fastening resistance value are compared (S106).

상기 획득된 체결 저항값이 설정 체결 저항값보다 같거나 크면, 예컨대, 체결체(1)인 픽스츄어가 피체결부(2)인 치조골을 파절시키는 심각한 상황인 것으로 판단하여, 상기 전기모터(120)의 정지 상태를 그대로 유지하고 체결을 종료한다.If the acquired fastening resistance value is equal to or greater than the set fastening resistance value, for example, it is determined that the fixture, which is the fastener 1, is a serious situation that fractures the alveolar bone that is the fastened part 2, and thus the electric motor 120 Keep the stop condition of the and terminate the tightening.

만일 획득된 체결 저항값이 설정 체결 저항값보다 큰 상황이 치조골에 대한 잘못된 골밀도 계산 또는 예측으로 인해 식립홀을 너무 작게 한 것에 기인한 것이라면, 식립홀의 직경을 넓힌 후, 다시 체결체인 픽스츄어를 치조골에 식립할 수 있다.If the situation in which the acquired fastening resistance value is larger than the set fastening resistance value is due to the fact that the implantation hole is made too small due to an incorrect bone density calculation or prediction for the alveolar bone, the diameter of the implantation hole is increased, and then the fixture, which is the fastener, is again Can be placed in.

상기 획득된 체결 저항값이 설정 체결 저항값보다 작으면, 상기 전기모터(120)를 재구동한다(S107). 이때, 상기 전기모터(120)를 역방향으로 구동시킨 후 정방향으로 구동시킴으로써, 상기 체결체(1)가 일정 거리 후퇴 후 전진되도록 한다. 상기 체결체(1)가 후퇴되는 거리도 미리 정해지는 것이 바람직하다. 상기 체결체(1)를 일정 거리 후퇴 후 전진시키는 것은 상기 전기모터(120)의 새로운 기동으로 인해 발생하는 부하를 줄여주는데 기여한다.If the obtained fastening resistance value is smaller than the set fastening resistance value, the electric motor 120 is re-driven (S107). At this time, by driving the electric motor 120 in the reverse direction to drive in the forward direction, the fastener 1 is to be advanced after a predetermined distance retreat. It is also preferred that the distance at which the fastener 1 is retracted is also predetermined. Advancing the fastener 1 after retreating a certain distance contributes to reducing the load caused by the new starting of the electric motor 120.

다음 상기 전기모터(120)의 재구동에 의해, 상기 피체결부(2)에 대한 상기 체결체(1)의 체결이 재개되면, 토크값 획득부(161)가 2차 토크값을 획득이 실시간으로 이루어진다(S108).Next, when the fastening of the fastener 1 to the fastened part 2 is resumed by the re-drive of the electric motor 120, the torque value acquisition unit 161 obtains the second torque value in real time. It is made (S108).

다음 2차로 측정되는 토크값과 설정 토크값이 비교된다(S109). 그리고, 비교 결과 획득 토크값이 기설정 토크값보다 크면, 전기모터(120)의 구동을 정지하고 체결체(1)의 피체결부(2)에 대한 체결을 종료한다.Next, the torque value measured in the second order and the set torque value are compared (S109). When the obtained torque value is larger than the preset torque value, the driving of the electric motor 120 is stopped and the fastening to the fastened portion 2 of the fastening body 1 is terminated.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동 토크 드라이버 제어방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.3 is a flowchart illustrating a method of controlling an electric torque driver according to another exemplary embodiment of the present invention.

도 1과 도 3을 함께 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동 토크 드라이버 제어방법을 설명하면 다음과 같다.Referring to FIG. 1 and FIG. 3, an electric torque driver control method according to another exemplary embodiment of the present invention will be described.

본 실시예에 있어서도, 시술자가 피체결부(2)인 치조골의 식립홀에 체결할 체결체(1)로 특정 스펙의 픽스츄어를 선택한다. 앞선 실시예와 달리, 제1 설정 토크값과 제2 설정 토크값이 입력부를 통해 입력된다.Also in this embodiment, the operator selects the fixture of a specific specification as the fastener 1 to be fastened to the implantation hole of the alveolar bone which is the fastened part 2. Unlike the previous embodiment, the first set torque value and the second set torque value are input through the input unit.

앞선 실시예와 마찬가지로, 상기 피체결부(2)에 대한 상기 체결체(1)의 체결이 시작되면, 1차로, 토크값 획득부(161)가 토크값을 실시간 획득하고 체결 깊이 획득부(162)가 체결 깊이를 실시간 획득한다(S111, S112).As in the previous embodiment, when the fastening of the fastener 1 to the fastened part 2 starts, first, the torque value obtaining unit 161 obtains the torque value in real time and the fastening depth obtaining unit 162. Obtains the fastening depth in real time (S111, S112).

다음, 체결체(1)가 미리 설정된 중간 깊이에 도달했는지 판단된다(S113). 이를 위해, 상기 체결 깊이 획득부(162)가 획득한 체결 깊이와 미리 설정된 중간 깊이가 비교된다.Next, it is determined whether the fastener 1 has reached a preset intermediate depth (S113). To this end, the fastening depth obtained by the fastening depth obtaining unit 162 is compared with a predetermined intermediate depth.

상기 체결 깊이 획득부(162)가 획득하는 체결 깊이와 미리 설정된 중간 깊이가 같아지면, 즉, 체결체(1)가 미리 설정된 중간 깊이에 도달하면, 전기모터(120)의 구동이 정지되는 한편(S114), 상기 체결체(1)가 중간 깊이에 도달했을 때의 체결 저항값이 전술한 체결 저항값 획득부(164)에 의해 획득된다(S115). When the fastening depth acquired by the fastening depth obtaining unit 162 is equal to the preset intermediate depth, that is, when the fastening body 1 reaches the preset intermediate depth, the driving of the electric motor 120 is stopped ( S114), the fastening resistance value when the fastener 1 reaches the intermediate depth is obtained by the fastening resistance value obtaining unit 164 described above (S115).

다음, 상기 획득된 체결 저항값과 미리 설정된 설정 체결 저항값이 비교된다(S116).Next, the acquired fastening resistance value and a predetermined set fastening resistance value are compared (S116).

상기 획득된 체결 저항값이 설정 체결 저항값보다 같거나 크면, 예컨대, 체결체(1)인 픽스츄어가 피체결부(2)인 치조골을 파절시키는 심각한 상황인 것으로 판단하여, 상기 전기모터(120)의 정지 상태를 그대로 유지하고 체결을 종료한다.If the acquired fastening resistance value is equal to or greater than the set fastening resistance value, for example, it is determined that the fixture, which is the fastener 1, is a serious situation that fractures the alveolar bone that is the fastened part 2, and thus the electric motor 120 Keep the stop condition of the and terminate the tightening.

상기 획득된 체결 저항값이 설정 체결 저항값보다 작으면, 상기 전기모터(120)를 재구동한다(S117). 이때, 상기 전기모터(120)를 역방향으로 구동시킨 후 정방향으로 구동시킴으로써, 상기 체결체(1)가 일정 거리 후퇴 후 전진되도록 한다. 상기 체결체(1)가 후퇴되는 거리도 미리 정해지는 것이 바람직하다. 상기 체결체(1)를 일정 거리 후퇴 후 전진시키는 것은 상기 전기모터(120)의 새로운 기동으로 인해 발생하는 부하를 줄여주는데 기여한다.If the acquired fastening resistance value is smaller than the set fastening resistance value, the electric motor 120 is re-driven (S117). At this time, by driving the electric motor 120 in the reverse direction to drive in the forward direction, the fastener 1 is to be advanced after a predetermined distance retreat. It is also preferred that the distance at which the fastener 1 is retracted is also predetermined. Advancing the fastener 1 after retreating a certain distance contributes to reducing the load caused by the new starting of the electric motor 120.

다음 상기 전기모터(120)의 재구동에 의해, 상기 피체결부(2)에 대한 상기 체결체(1)의 체결이 재개되면, 토크값 획득부(161)에 의한 토크값을 획득(2차 토크값 획득)이 실시간으로 이루어진다(S118).Next, when the fastening of the fastener 1 to the fastened part 2 is restarted by re-drive of the electric motor 120, the torque value obtained by the torque value obtaining part 161 is obtained (secondary torque). Value acquisition) is made in real time (S118).

다음 상기 획득된 토크값과 제1 설정 토크값이 비교된다(S119). 그리고, 비교 결과, 획득 토크값이 제1 설정 토크값보다 크면, 전기모터(120)를 감속하여 체결에(1)의 회전 속도(rpm)을 줄인다(S120). 이와 같은 감속은 후속 단계들에서 제2 설정 토크값과 거의 일치하는 체결 토크로 체결체(1)의 체결이 완료되는 것을 보장한다.Next, the obtained torque value and the first set torque value are compared (S119). As a result of the comparison, when the acquired torque value is larger than the first set torque value, the electric motor 120 is decelerated to reduce the rotational speed (rpm) of the fastener 1 (S120). This deceleration ensures that in the subsequent steps the fastening of the fastener 1 is completed with a fastening torque which substantially matches the second set torque value.

다음 토크값 획득(3차 토크값 획득)이 계속된다(S121). Next torque value acquisition (third torque value acquisition) continues (S121).

다음, 획득된 토크값과 제2 설정 토크값이 비교되며(S122), 비교 결과, 획득된 토크값이 제2 설정 토크값 이상이면, 전기모터(120)의 구동을 정지하고 피체결부(2)에 대한 체결체(1)의 체결을 종료한다(S123).Next, the obtained torque value is compared with the second set torque value (S122). If the result of the comparison indicates that the obtained torque value is greater than or equal to the second set torque value, the driving of the electric motor 120 is stopped and the fastened part 2 The fastening of the fastener 1 to the end (S123).

이때, 상기 제2 설정 토크값은 상기 제1 설정 토크값보다 크다.At this time, the second set torque value is greater than the first set torque value.

본 발명은 픽스츄어를 치조골에 미리 형성한 식립홀에 체결하는데 매우 유리하게 적용될 수 있지만, 어버트먼트를 통과한 고정 스크류를 픽스츄어의 내부 나사 체결홀에 체결하는데에도 적용될 수 있다. Although the present invention can be very advantageously applied to fastening the fixture to an implantation hole previously formed in the alveolar bone, it can also be applied to fastening the fixing screw passing through the abutment to the internal screw fastening hole of the fixture.

1: 체결체 2: 피체결부
102: 비트 110: 샤프트
120: 전기모터 150: 제어부
130: 전력공급부 161: 토크값 회득부
162: 체결 깊이 획득부 163: 데이터 저장부
164: 체결 저항값 획득부1: fastener 2: fastened part
102: bit 110: shaft
120: electric motor 150: control unit
130: power supply unit 161: torque value acquisition unit
162: fastening depth acquisition unit 163: data storage unit
164: fastening resistance value acquisition unit

Claims (3)

선택된 픽스츄어(1)와 연결되는 샤프트(110)와, 상기 샤프트(110)를 회전 구동시키는 전기모터(120)와, 상기 전기모터(120)에 전력을 공급하는 전력공급부(130)와, 상기 픽스츄어(1)가 치조골(2)에 미리 형성된 식립홀에 체결되는 것에 의해 발생하는 토크값을 실시간 획득하는 토크값 획득부(161)와 상기 픽스츄어(1)의 체결 깊이를 실시간으로 획득하는 체결 깊이 획득부(162)와, 상기 픽스츄어(1)가 미리 설정된 중간 깊이까지 체결될때가지의 체결 저항값을 획득하는 체결 저항값 획득부(164)와, 상기 픽스츄어(1)와 관련된 데이터가 저장된 데이터 저장부(163)와, 상기 토크값 획득부(161), 상기 체결 깊이 획득부(162), 상기 체결 저항값 획득부(164) 및 상기 데이터 저장부(163)로부터의 정보들을 이용하여 상기 전기모터(120)를 제어하는 제어부(150)를 포함하는 임플란트용 전동 토크 드라이버의 제어방법으로서,
상기 식립홀에 대한 상기 픽스츄어(1)의 체결이 시작되면, 상기 토크값 획득부(161)가 토크값을 실시간 획득하고 상기 체결 깊이 획득부(162)가 상기 픽스츄어(1)의 체결 깊이를 실시간 획득하는 단계;
상기 제어부(150)가 상기 체결 깊이 획득부(162)가 획득한 체결 깊이와 설정 중간 깊이를 비교하여 상기 픽스츄어(1)가 상기 설정 중간 깊이에 도달했는지를 판단하는 단계;
상기 픽스츄어(1)가 상기 설정 중간 깊이에 도달한 경우, 상기 제어부(150)가 상기 전기모터(120)의 구동을 정지하고, 상기 픽스츄어(1)가 중간 깊이에 도달할 때까지의 체결 저항값이 상기 체결 저항값 획득부(164)에 의해 획득되는 단계;
상기 제어부(150)가 상기 획득된 체결 저항값과 설정 체결 저항값을 비교하는 단계;
상기 획득된 체결 저항값이 상기 설정 체결 저항값보다 작으면, 상기 제어부(150)가 상기 전기모터(120)를 역방향으로 구동시킨 후 다시 정방향으로 구동시킴으로써, 상기 식립홀에 대한 상기 픽스츄어(1)의 체결을 재개하는 단계;
상기 식립홀에 대한 상기 픽스츄어(1)의 체결이 재개된 후, 상기 토크값 획득부(161)가 토크값을 실시간 획득하는 단계;
상기 제어부(150)가 상기 픽스츄어(1)의 체결 재개 후 획득된 토크값과 설정 토크값을 비교하는 단계; 및
상기 획득된 토크값이 상기 설정 토크값 이상이면, 상기 제어부(150)가 상기 전기모터(120)의 구동을 정지함으로써, 상기 픽스츄어(1)의 상기 식립홀에 대한 체결을 종료하는 단계를 포함하며,
상기 제어부(150)가 상기 획득된 체결 저항값과 상기 설정 체결 저항값을 비교하는 단계에서, 상기 획득된 체결 저항값이 상기 설정 체결 저항값보다 크면, 상기 제어부(150)는 상기 식립홀에 대한 상기 픽스츄어(1)의 체결을 강제 종료하여 상기 픽스츄어(1)가 상기 중간 깊이 이상으로 체결되지 않게 하는 것을 특징으로 하는 임플란트용 전동 토크 드라이버의 제어방법.A shaft 110 connected to the selected fixture 1, an electric motor 120 rotating and driving the shaft 110, a power supply unit 130 supplying power to the electric motor 120, and the A torque value acquisition unit 161 for acquiring in real time a torque value generated by fastening the fixture 1 to an implantation hole formed in the alveolar bone 2 and the depth of fastening of the fixture 1 in real time. A fastening depth obtaining unit 162, a fastening resistance value obtaining unit 164 for obtaining a fastening resistance value until the fixture 1 is fastened to a predetermined intermediate depth, and data related to the fixture 1; Information stored from the data storage unit 163, the torque value obtaining unit 161, the tightening depth obtaining unit 162, the fastening resistance value obtaining unit 164, and the data storing unit 163 stored therein. For implant comprising a control unit 150 for controlling the electric motor 120 by As a control method of the electric torque driver,
When the fastening of the fixture 1 to the mounting hole is started, the torque value obtaining unit 161 acquires the torque value in real time, and the fastening depth obtaining unit 162 performs the fastening depth of the fixture 1. Acquiring in real time;
Determining, by the controller 150, whether the fixture 1 has reached the set intermediate depth by comparing the fastening depth acquired by the fastening depth obtaining unit 162 with a set intermediate depth;
When the fixture 1 reaches the set intermediate depth, the control unit 150 stops driving the electric motor 120 and the fastening until the fixture 1 reaches the intermediate depth. Obtaining a resistance value by the fastening resistance value obtaining unit (164);
Comparing, by the controller 150, the obtained fastening resistance value with a set fastening resistance value;
When the obtained fastening resistance value is smaller than the set fastening resistance value, the control unit 150 drives the electric motor 120 in the reverse direction and then drives it in the forward direction again, so that the fixture for the mounting hole 1 Resuming tightening);
After the fastening of the fixture (1) to the mounting hole is resumed, the torque value obtaining unit (161) obtaining a torque value in real time;
Comparing, by the controller 150, a torque value obtained after resuming the fastening of the fixture 1 with a set torque value; And
If the obtained torque value is equal to or greater than the set torque value, the controller 150 stops driving of the electric motor 120, thereby terminating the fastening of the fixture 1 to the mounting hole. ,
When the control unit 150 compares the obtained fastening resistance value with the set fastening resistance value, if the obtained fastening resistance value is larger than the set fastening resistance value, the control unit 150 is configured for the insertion hole. And forcibly terminating the fixture (1) to prevent the fixture (1) from being fastened beyond the intermediate depth. 선택된 픽스츄어(1)와 연결되는 샤프트(110)와, 상기 샤프트(110)를 회전 구동시키는 전기모터(120)와, 상기 전기모터(120)에 전력을 공급하는 전력공급부(130)와, 상기 픽스츄어(1)가 치조골(2)에 미리 형성된 식립홀에 체결되는 것에 의해 발생하는 토크값을 실시간 획득하는 토크값 획득부(161)와 상기 픽스츄어(1)의 체결 깊이를 실시간으로 획득하는 체결 깊이 획득부(162)와, 상기 픽스츄어(1)가 미리 설정된 중간 깊이까지 체결될때가지의 체결 저항값을 획득하는 체결 저항값 획득부(164)와, 상기 픽스츄어(1)와 관련된 데이터가 저장된 데이터 저장부(163)와, 상기 토크값 획득부(161), 상기 체결 깊이 획득부(162), 상기 체결 저항값 획득부(164) 및 상기 데이터 저장부(163)로부터의 정보들을 이용하여 상기 전기모터(120)를 제어하는 제어부(150)를 포함하는 임플란트용 전동 토크 드라이버의 제어방법으로서,
상기 식립홀에 대한 상기 픽스츄어(1)의 체결이 시작되면, 상기 토크값 획득부(161)가 토크값을 실시간 획득하고 상기 체결 깊이 획득부(162)가 상기 픽스츄어(1)의 체결 깊이를 실시간 획득하는 단계;
상기 제어부(150)가 상기 체결 깊이 획득부(162)가 획득한 체결 깊이와 설정 중간 깊이를 비교하여 상기 픽스츄어(1)가 상기 설정 중간 깊이에 도달했는지를 판단하는 단계;
상기 픽스츄어(1)가 상기 설정 중간 깊이에 도달한 경우, 상기 제어부(150)가 상기 전기모터(120)의 구동을 정지하고, 상기 픽스츄어(1)가 중간 깊이에 도달할 때까지의 체결 저항값이 상기 체결 저항값 획득부(164)에 의해 획득되는 단계;
상기 제어부(150)가 상기 획득된 체결 저항값과 설정 체결 저항값을 비교하는 단계;
상기 획득된 체결 저항값이 상기 설정 체결 저항값보다 작으면, 상기 제어부(150)가 상기 전기모터(120)를 역방향으로 구동시킨 후 다시 정방향으로 구동시킴으로써, 상기 식립홀에 대한 상기 픽스츄어(1)의 체결을 재개하는 단계;
상기 식립홀에 대한 상기 픽스츄어(1)의 체결이 재개된 후, 상기 토크값 획득부(161)가 토크값을 실시간 획득하는 단계;
상기 제어부(150)가 상기 픽스츄어(1)의 체결 재개 후 획득된 토크값과 제1 설정 토크값을 비교하는 단계;
상기 획득된 토크값이 상기 설정 토크값 이상이면, 상기 제어부(150)가 상기 전기모터(120)를 감속 구동시키는 단계;
상기 전기모터(120)의 감속 구동 후, 상기 토크값 획득부(161)가 토크값을 실시간 획득하는 단계;
상기 제어부(150)가 상기 전기모터(120)의 감속 구동 후 획득된 토크값과 제2 설정 토크값을 비교하는 단계; 및
상기 전기모터(120)의 감속 구동 후 획득된 토크값이 상기 제2 설정 토크값 이상이면, 상기 제어부(150)가 상기 전기모터(120)의 구동을 정지함으로써, 상기 픽스츄어(1)의 상기 식립홀에 대한 체결을 종료하는 단계를 포함하며,
상기 제어부(150)가 상기 획득된 체결 저항값과 상기 설정 체결 저항값을 비교하는 단계에서, 상기 획득된 체결 저항값이 상기 설정 체결 저항값보다 크면, 상기 제어부(150)는 상기 식립홀에 대한 상기 픽스츄어(1)의 체결을 강제 종료하는 것을 특징으로 하는 임플란트용 전동 토크 드라이버의 제어방법.
A shaft 110 connected to the selected fixture 1, an electric motor 120 rotating and driving the shaft 110, a power supply unit 130 supplying power to the electric motor 120, and the A torque value acquisition unit 161 for acquiring in real time a torque value generated by fastening the fixture 1 to an implantation hole formed in the alveolar bone 2 and the depth of fastening of the fixture 1 in real time. A fastening depth obtaining unit 162, a fastening resistance value obtaining unit 164 for obtaining a fastening resistance value until the fixture 1 is fastened to a predetermined intermediate depth, and data related to the fixture 1; Information stored from the data storage unit 163, the torque value obtaining unit 161, the tightening depth obtaining unit 162, the fastening resistance value obtaining unit 164, and the data storing unit 163 stored therein. For implant comprising a control unit 150 for controlling the electric motor 120 by As a control method of the electric torque driver,
When the fastening of the fixture 1 to the mounting hole is started, the torque value obtaining unit 161 acquires the torque value in real time, and the fastening depth obtaining unit 162 performs the fastening depth of the fixture 1. Acquiring in real time;
Determining, by the controller 150, whether the fixture 1 has reached the set intermediate depth by comparing the fastening depth acquired by the fastening depth obtaining unit 162 with a set intermediate depth;
When the fixture 1 reaches the set intermediate depth, the control unit 150 stops driving the electric motor 120 and the fastening until the fixture 1 reaches the intermediate depth. Obtaining a resistance value by the fastening resistance value obtaining unit (164);
Comparing, by the controller 150, the obtained fastening resistance value with a set fastening resistance value;
When the obtained fastening resistance value is smaller than the set fastening resistance value, the control unit 150 drives the electric motor 120 in the reverse direction and then drives it in the forward direction again, so that the fixture for the mounting hole 1 Resuming tightening);
After the fastening of the fixture (1) to the insertion hole is resumed, the torque value obtaining unit (161) obtaining a torque value in real time;
Comparing, by the controller 150, a torque value obtained after resuming the fastening of the fixture 1 with a first set torque value;
Decelerating and driving the electric motor 120 when the obtained torque value is equal to or greater than the set torque value;
After the deceleration driving of the electric motor 120, the torque value obtaining unit 161 obtaining the torque value in real time;
Comparing, by the controller 150, a torque value obtained after the deceleration driving of the electric motor 120 with a second set torque value; And
If the torque value obtained after the deceleration driving of the electric motor 120 is greater than or equal to the second set torque value, the controller 150 stops driving the electric motor 120, thereby preventing the fixation of the fixture 1. Ending the fastening to the mounting hole,
When the control unit 150 compares the obtained fastening resistance value with the set fastening resistance value, if the obtained fastening resistance value is larger than the set fastening resistance value, the control unit 150 is configured for the insertion hole. The control method of the electric torque driver for an implant, characterized in that forcibly terminates the fastening of the fixture (1).
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