KR102051967B1 - Rollover Warning Method and Same Apparatus for Tractore - Google Patents

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Abstract

본 발명은 작업차량의 전복 경고장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 작업차량의 무게와 기울기를 이용하여 작업차량의 전복 위험 지수를 계산하고 전복 위험 지수가 일정 이상이면 운전자에게 이를 경고하여 작업차량의 전복에 따른 위험을 회피할 수 있도록 하는 작업차량의 전복 경고장치에 관한 것이다.The present invention relates to an overturn warning device for a work vehicle, and more particularly, to calculate a overturn risk index of a work vehicle by using the weight and the slope of the work vehicle, and to warn the driver if the overturn risk index is a predetermined value or more. The present invention relates to an overturn warning device for a working vehicle, which enables to avoid the danger of overturning.

Description

트랙터의 전복 경고방법 및 장치{Rollover Warning Method and Same Apparatus for Tractore}Rollover Warning Method and Same Apparatus for Tractore

본 발명은 작업차량(이하 트랙터를 의미함)의 전복 경고장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 작업차량의 무게와 기울기를 이용하여 작업차량의 전복 위험 지수를 계산하고 전복 위험 지수가 일정 이상이면 운전자에게 이를 경고하여 작업차량의 전복에 따른 위험을 회피할 수 있도록 하는 작업차량의 전복 경고장치에 관한 것이다.The present invention relates to a rollover warning device for a work vehicle (hereinafter referred to as a tractor), and more particularly, calculating a rollover risk index of the work vehicle by using the weight and slope of the work vehicle, It relates to an overturn warning device for a work vehicle that warns a user of this and avoids the danger of overturning the work vehicle.

일반적으로 농업에 이용되는 트랙터 등의 작업차량에는 다양한 무게의 작업기와 웨이트가 장착되어 사용되고 있다. 하지만, 트랙터와 같은 농업용 작업차량은 대부분 경사가 심하고 불규칙한 노지에서 작업이 이루어지고 있어, 작업 도중 작업 차량이 전복될 수 있는 위험이 있다.In general, a work vehicle such as a tractor used for agriculture is equipped with a work weight and weights of various weights. However, agricultural work vehicles such as tractors are mostly inclined and irregular land, the work is done, there is a risk that the work vehicle can be overturned during the work.

이에 따라, 작업차량의 전복을 방지할 수 있는 안전장치가 요구되고 있으나, 트랙터 등의 농업차량은 전복 위험에도 불구하고 ROPS(전복방지구조; Rollover Protective Structure, 안전 프레임, 안전캡 등)와 같은 사고 이후 대처 장치만이 차량에 탑재되어 있는 경우가 대부분이며, 사고를 미리 예방할 수 있는 장치는 부족한 실정이다.As a result, safety devices are required to prevent the overturning of the work vehicle, but agricultural vehicles such as tractors have an accident such as ROPS (rollover protective structure, safety frame, safety cap, etc.) despite the risk of overturning. Since only the response device is mounted on the vehicle in most cases, there is a lack of a device that can prevent the accident in advance.

물론, 농업용 작업차량의 중량 밸런스 조절장치와 같이 작업 중이나 추가 웨이트를 통해 트랙터의 중량 균형을 조절할 수 있는 장치가 설치되기도 하지만, 이들 장치만으로 농업용 작업차량의 전복 위험을 막기에는 중량이 부족하며, 이를 해결하기 위해 전복 방지를 위한 전문 기술이 필요하다.Of course, a device that adjusts the weight balance of the tractor through the operation or additional weights, such as the weight balance control device of the agricultural work vehicle is installed, but the weight is not enough to prevent the risk of overturning the agricultural work vehicle with these devices alone, To solve this problem, expertise is needed to prevent overturning.

보통, 트랙터 전복 사고의 주 원인은 운전 미숙과 운전자의 부주의이다. 따라서, 트랙터 등의 작업차량이 전복되는 것을 방지하기 위한 계산된 전복 위험 지수 송출을 통한 위험상황 판단능력 향상과 경고음을 통한 위험 자각이 필요한 것으로 판단된다.Usually, the main causes of tractor rollover accidents are inexperienced driving and carelessness of the driver. Therefore, it is determined that the improvement of the risk situation determination capability and the risk awareness through the warning sound are required by sending the calculated overturn risk index to prevent the overturning of the work vehicle such as a tractor.

한편, 차량의 전복을 방지하거나 감지하는 기술과 관련한 선행기술을 조사한 결과, 대부분 차량의 전복 여부를 감지하여 에어백이 전개되도록 하거나 관제 센터에 알리는 정도에 불과하고, 차량의 전복 위험을 감지하는 기술은 거의 없는 것으로 확인되었다.On the other hand, as a result of investigating the prior art related to the technology to prevent or detect the overturning of the vehicle, most of them detect only whether the vehicle is overturned, to deploy the airbag or notify the control center. Almost none were confirmed.

대한민국 공개특허공보 제10-2004-0026608호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2004-0026608 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0130653호Republic of Korea Patent Application Publication No. 10-2012-0130653 대한민국 공개특허공보 제10-2017-0050302호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2017-0050302 대한민국 공개특허공보 제10-2017-0138164호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2017-0138164

따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 차량의 무게 중심에서 기울기를 감지한 후 차량의 기울기와 차량의 등판각도를 대비하여 등판각도 초과율에 따른 전복 위험 지수를 계산하여 표시함으로써 작업차량의 전복 사고를 미연에 방지할 수 있도록 한 작업차량의 전복 위험 경고방법 및 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the problems of the prior art as described above, after detecting the inclination at the center of gravity of the vehicle, the risk of overturning according to the climbing angle excess rate in contrast to the slope of the vehicle and the climbing angle of the vehicle The purpose of the present invention is to provide a warning method and apparatus for overturning danger of a work vehicle, which can prevent the overturning accident of a work vehicle in advance.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 작업차량의 전복 위험 경고방법은, 차량의 전방 로더와 웨이트의 무게 및 차량에 연결되는 작업기의 무게를 입력하는 단계와; 입력된 데이터를 기반으로 무게 중심의 위치를 계산하는 단계와; 계산된 무게 중심에 따라 기울기 센서를 이동시키는 단계와; 기울기 센서를 이용하여 차량의 전방과 후방 간의 기울기 및 차량의 좌측과 우측 간의 기울기를 각각 측정하는 단계와; 기울기 센서로 부터 얻은 데이터를 통해 등판각도 초과율을 계산하고 계산된 등판각도 초과율을 통하여 전복 위험 지수를 계산하는 단계와; 전복 위험 지수를 디스플레이 장치에 실시간으로 표시하고, 전복 위험 지수가 일정 이상인 경우 경고음을 송출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a warning method for overturning danger of a vehicle according to the present invention includes: inputting a weight of a front loader and a weight of a vehicle and a weight of a work machine connected to the vehicle; Calculating a position of the center of gravity based on the input data; Moving the tilt sensor according to the calculated center of gravity; Measuring an inclination between the front and rear of the vehicle and an inclination between the left and right sides of the vehicle using the inclination sensor; Calculating a climb angle excess rate based on the data obtained from the tilt sensor and calculating a rollover risk index through the calculated climb angle excess rate; And displaying the overturn risk index on a display device in real time, and transmitting a warning sound when the overturn risk index is a predetermined value or more.

또한, 등판각도 초과율은 차량의 최대 등판 각도와 측정된 차량의 기울기 사이의 비율로 계산하고, 전복 위험 지수는 등판각도 초과율에 따라 위험도를 수치화하여 계산하는 것을 특징으로 한다.In addition, the climbing angle excess rate is calculated as a ratio between the maximum climbing angle of the vehicle and the measured vehicle inclination, and the rollover risk index is characterized by calculating the risk according to the climbing angle exceeding rate.

그리고, 본 발명에 따른 작업차량의 전복 위험 경고장치는, 차량의 윗면의 무게중심에 위치하며, 3개의 축에 대한 기울기를 센싱하는 기울기 측정 센서와; 차량의 윗면에 위치하여, 계산된 무게중심에 따라 기울기 센서의 위치를 조절하는 센서 위치 이동장치와; 차량에 구비된 전방 로더와 웨이트 및 차량의 후방에 연결되는 작업기의 무게를 입력할 수 있는 입력부와; 기울기 측정 센서의 신호에 따라 차량의 기울기를 계산하고 최대 등판 각도 대비 초과율과 전/후 무게 비율 및 무게중심 위치를 계산하기 위한 MCU(Main Control unit);를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the overturn risk warning apparatus of the work vehicle according to the present invention includes a tilt measurement sensor which is located at the center of gravity of the upper surface of the vehicle and senses tilts for three axes; A sensor position moving device positioned on an upper surface of the vehicle and configured to adjust a position of the tilt sensor according to the calculated center of gravity; An input unit configured to input a weight of a work loader connected to the rear of the vehicle and the front loader and the weight provided in the vehicle; And a MCU (Main Control Unit) for calculating the inclination of the vehicle according to the signal of the inclination measurement sensor and calculating the excess ratio and the front / rear weight ratio and the center of gravity position relative to the maximum back angle.

또한, MCU에서 계산된 기울기 초과율과 무게 비율 및 무게중심 위치를 고려한 전복 위험 지수를 화면으로 표시하는 디스플레이 장치;를 더 포함할 수 있다.The display apparatus may further include a display device configured to display a rollover risk index on the screen in consideration of the inclination excess ratio, the weight ratio, and the center of gravity position calculated by the MCU.

또한, 전복 위험 지수가 일정 수치 이상인 경우 경고음을 송출하는 경고음 송출장치를 더 포함할 수 있다.In addition, when the overturn risk index is a predetermined value or more may further include a warning sound transmission device for transmitting a warning sound.

게다가, 센서 위치 이동장치는 기울기 센서를 전후 이동시키는 액츄에이터와, 기울기 센서가 직선 이동할 수 있도록 차량의 상부측에 형성되는 레일을 포함할 수 있다.In addition, the sensor position moving device may include an actuator for moving the tilt sensor back and forth, and a rail formed on the upper side of the vehicle so that the tilt sensor can move linearly.

본 발명에 따른 작업차량의 전복 위험 경고방법 및 장치는, 정확한 계산 결과를 바탕으로 전복 위험 지수를 표시하고 운전자에게 경고함으로써, 작업차량의 전복 사고를 미연에 방지할 수 있게 되는 효과가 있다.The method and apparatus for overturning danger warning of a work vehicle according to the present invention has an effect of preventing the overturning accident of a work vehicle in advance by displaying a overturn danger index based on an accurate calculation result and warning the driver.

특히, 농업인구의 고령화로 인한 운전 부주의와 운전 미숙 사고가 증가하는 추세에 있어서, 직관적으로 판단 가능한 디스플레이와 경고음을 통하여 작업차량의 전복 위험을 조기에 확인하여 전복 사고가 발생하지 않도록 할 수 있다.In particular, in the tendency of inadvertent driving and inexperienced driving due to the aging of the agricultural population, it is possible to check the risk of overturning the work vehicle early through the intuitively deterministic display and the warning sound so that the overturn accident does not occur.

또한, 트랙터와 같은 작업차량의 안전성을 향상시킴으로써 전복 사고에 따른 인명 피해를 최소화 함과 동시에 소비자의 신뢰성을 확보할 수 있게 된다.In addition, by improving the safety of the work vehicle, such as a tractor it is possible to minimize the damage to life due to the overturn accident and to ensure the reliability of the consumer.

도 1은 본 발명에 따른 작업차량의 전복 위험 경고방법을 나타낸 순서도이다.
도 2는 본 발명에 따른 작업차량의 전복 위험 경고장치가 도시된 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 디스플레이 장치 및 기울기 센서를 나타낸 부분 절개 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 기울기 센서 및 센서 위치 이동장치를 나타낸 평면도이다.1 is a flow chart showing a warning method of overturning danger of a working vehicle according to the present invention.
2 is a block diagram illustrating a rollover danger warning apparatus for a work vehicle according to the present invention.
3 is a partial cutaway perspective view showing a display device and a tilt sensor according to the present invention.
Figure 4 is a plan view showing a tilt sensor and a sensor position moving device according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에서 사용되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 발명의 기술적 사항에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.Terms used in the present invention are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to a user's intention or an operator's intention or custom, and thus, definitions of these terms are intended to be consistent with the technical matters of the present invention. It should be interpreted as and concepts.

아울러, 본 발명의 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하며, 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술사상에 포함되고 청구범위의 구성요소에서 균등물로서 치환 가능한 구성요소를 포함하는 실시예는 본 발명의 권리범위에 포함될 수 있다.In addition, the embodiments of the present invention are not intended to limit the scope of the present invention, but merely illustrative of the components set forth in the claims of the present invention, which are included in the technical spirit throughout the specification of the present invention and Embodiments that include a substitutable component as an equivalent in the component may be included in the scope of the present invention.

그리고, 아래 실시예에서의 선택적인 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로서, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 이하, 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 관련된 공지기술에 대한 상세한 설명은 생략한다.In addition, the optional terms in the following embodiments are used to distinguish one component from another component, and the component is not limited by the terms. In the following description, detailed descriptions of related well-known technologies that may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention will be omitted.

본 발명에 따른 작업차량의 전복 위험 경고방법은 도 1에 도시된 바와 같이, 차량의 전방 로더와 웨이트의 무게 및 차량에 연결되는 작업기의 무게를 입력하는 단계와; 입력된 데이터를 기반으로 무게 중심의 위치를 계산하는 단계와; 계산된 무게 중심에 따라 기울기 센서를 이동시키는 단계와; 기울기 센서를 이용하여 차량의 전방과 후방 간의 기울기 및 차량의 좌측과 우측 간의 기울기를 각각 측정하는 단계와; 기울기 센서로 부터 얻은 데이터를 통해 등판각도 초과율을 계산하고 계산된 등판각도 초과율을 통하여 전복 위험 지수를 계산하는 단계와; 전복 위험 지수를 디스플레이 장치에 실시간으로 표시하고, 전복 위험 지수가 일정 이상인 경우 경고음을 송출하는 단계;를 포함한다.As illustrated in FIG. 1, a method for overturning danger of a work vehicle according to the present invention includes: inputting a weight of a front loader and a weight of a vehicle and a weight of a work machine connected to the vehicle; Calculating a position of the center of gravity based on the input data; Moving the tilt sensor according to the calculated center of gravity; Measuring an inclination between the front and rear of the vehicle and an inclination between the left and right sides of the vehicle using the inclination sensor; Calculating a climb angle excess rate based on the data obtained from the tilt sensor and calculating a rollover risk index through the calculated climb angle excess rate; And displaying the overturn risk index on a display device in real time, and transmitting a warning sound when the overturn risk index is more than a predetermined level.

여기서, 또한, 등판각도 초과율은 차량의 최대 등판 각도와 측정된 차량의 기울기 사이의 비율로 계산하고, 전복 위험 지수는 등판각도 초과율에 따라 위험도를 수치화하여 계산하게 된다. 예를 들면, 등판각도 초과율이 60% 미만인 경우에는 전복 위험 지수를 0(안전)으로 계산하고, 등판각도 초과율이 60~70%인 경우에는 전복 위험 지수를 1(주의)로 계산하며, 등판각도 초과율이 70~80%인 경우에는 전복 위험지수를 2(위험)로 계산하고, 등판각도 초과율이 80~85%인 경우에는 전복 위험 지수를 3(경고)으로 계산하며, 등판각도 초과율이 85%를 초과하면 전복 위험 지수를 4(전복)으로 계산하는 것이다. 이에 따라, 전복 위험 지수가 3 이상인 경우, 즉 등판각도 초과율이 80% 이상이면 전복 위험도가 높은 것으로 판단하여 경고음을 송출하는 것이다.Here, the climbing angle excess rate is calculated as the ratio between the maximum climbing angle of the vehicle and the measured slope of the vehicle, and the rollover risk index is calculated by numerically calculating the risk according to the climbing angle excess rate. For example, if the overhang angle exceeding rate is less than 60%, the overturn risk index is calculated as 0 (safety) .If the overhang angle excess rate is between 60 and 70%, the overturn risk index is calculated as 1 (caution). If the excess rate is 70 to 80%, the rollover risk index is calculated as 2 (danger); if the overhang angle excess rate is 80 to 85%, the rollover risk index is calculated as 3 (warning); If is exceeded, the overturn risk index is calculated as 4 (overturn). Accordingly, when the overturn risk index is 3 or more, that is, when the overhang angle exceeding rate is over 80%, the overturn risk is determined to be high and a warning sound is transmitted.

한편, 본 발명에 따른 작업차량의 전복 위험 경고장치는 도 2 내지 4에 도시된 바와 같이, 차량(20)의 윗면의 무게중심에 위치하며, 3개의 축에 대한 기울기를 센싱하는 기울기 측정 센서(12)와; 차량의 윗면에 위치하여, 계산된 무게중심에 따라 기울기 센서(12)의 위치를 조절하는 센서 위치 이동장치(13)와; 차량(20)에 구비된 전방 로더와 웨이트 및 차량(20)의 후방에 연결되는 작업기의 무게를 입력할 수 있는 입력부(11)와; 기울기 측정 센서(12)의 신호에 따라 차량(20)의 기울기를 계산하고 최대 등판 각도 대비 초과율과 전/후 무게 비율 및 무게중심의 위치를 계산하기 위한 MCU(Main Control unit, 10)와; MCU(10)에서 계산된 기울기 초과율과 무게 비율 및 무게중심 위치를 고려한 전복 위험 지수를 화면으로 표시하는 디스플레이 장치(14);를 포함하여 이루어진다.On the other hand, the overturn risk warning device of the work vehicle according to the invention is located in the center of gravity of the upper surface of the vehicle 20, as shown in Figures 2 to 4, the inclination measurement sensor for sensing the tilt for three axes ( 12); A sensor position moving device (13) positioned on an upper surface of the vehicle and adjusting the position of the tilt sensor (12) according to the calculated center of gravity; An input unit 11 capable of inputting a weight of a front loader and weight provided in the vehicle 20 and a work machine connected to the rear of the vehicle 20; A MCU (Main Control Unit) 10 for calculating the inclination of the vehicle 20 according to the signal of the inclination measurement sensor 12 and calculating the excess ratio and the front / back weight ratio and the position of the center of gravity with respect to the maximum climbing angle; And a display device 14 displaying the overturn risk index on the screen in consideration of the tilt excess ratio, the weight ratio, and the center of gravity position calculated by the MCU 10.

이에 따라, 차량(20)의 후방에 작업기를 연결함에 따라 변화되는 차량(20)의 무게중심에 기울기 센서(12)를 위치시키고, MCU(10)에서 기울기 센서(12)에 의해 감지된 차량(20)의 기울기 정보와 차량(20)의 최대 등판 각도를 대비하여 등판각도 초과율을 계산하고, 이를 기반으로 하여 전복 위험 지수를 다시 계산하여 디스플레이 장치(14)에 표출함으로써, 운전자가 디스플레이 장치(14)에 표출된 전복 위험 지수를 확인하여 차량(20)의 전복 위험도를 직관적으로 판단하고, 차량(20)이 전복되지 않도록 웨이트의 중량을 변경하여 무게중심의 위치를 이동시키거나 차량(20)을 안전한 위치로 이동함으로써 차량의 전복 사고를 예방할 수 있게 된다.Accordingly, the inclination sensor 12 is positioned at the center of gravity of the vehicle 20 that is changed by connecting the work machine to the rear of the vehicle 20, and the vehicle detected by the inclination sensor 12 in the MCU 10 ( The slope angle excess ratio is calculated by comparing the inclination information of 20 and the maximum climbing angle of the vehicle 20, and based on this, the overturn risk index is recalculated and displayed on the display device 14 so that the driver displays the display device 14. Intuitively determine the risk of overturning the vehicle 20 by checking the overturn risk index expressed in), and by changing the weight of the weight so that the vehicle 20 does not overturn, the position of the center of gravity is moved or the vehicle 20 is moved. Moving to a safe location will prevent the vehicle from tipping over.

그리고, MCU(10)에서 계산된 전복 위험 지수가 일정 수치 이상인 경우 경고음을 송출하는 경고음 송출장치를 더 포함할 수 있으며, 경고음 송출장치는 디스플레이 장치(14)에 구비되는 것이 바람직하다. 또한, 전복 위험 지수가 일정 수치 이상인 경우에 점등되는 경고등이 더 포함될 수도 있다. 따라서, 운전자가 디스플레이 장치(14)를 확인하지 않고도 경고음 송출장치에 의해 송출되는 경고음 또는 경고등을 통해 차량(20)의 전복 위험을 쉽게 확인할 수 있게 된다.In addition, when the overturn risk index calculated by the MCU 10 is a predetermined value or more may further include a warning sound transmission device for transmitting a warning sound, the warning sound transmission device is preferably provided in the display device (14). In addition, the warning light that is turned on when the overturn risk index is above a certain value may be further included. Accordingly, the driver may easily check the danger of the vehicle overturning through the warning sound or the warning light transmitted by the warning sound transmitting device without checking the display device 14.

한편, 센서 위치 이동장치(13)는 도 3과 4에 도시된 바와 같이, 기울기 센서(12)를 전후 이동시키는 액츄에이터(13a)와, 기울기 센서(12)가 직선 이동할 수 있도록 차량의 상부측에 형성되는 레일(13b)을 포함할 수 있다. 이에 따라, 기울기 센서(12)가 액추에이터(13a)에 의해 레일(13b)을 따라 전후 이동하여 차량의 무게중심으로 이동하게 된다.Meanwhile, as illustrated in FIGS. 3 and 4, the sensor position moving device 13 includes an actuator 13a for moving the tilt sensor 12 back and forth, and an upper side of the vehicle so that the tilt sensor 12 can move linearly. It may include a rail (13b) is formed. Accordingly, the inclination sensor 12 is moved back and forth along the rail 13b by the actuator 13a to move to the center of gravity of the vehicle.

이상과 같은 본 발명에 따른 작업차량의 전복 위험 경고방법 및 장치의 작용에 대하여 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the overturning hazard warning method and apparatus of the work vehicle according to the present invention as follows.

차량(20)의 일측에 구비된 입력부(11)에 차량(20)의 전방 로더와 웨이트의 무게 및 차량(20)의 후방에 연결된 작업기의 무게 값을 각각 입력한다. MCU(10)는 입력된 데이터를 기준으로 차량(20)의 무게중심을 계산하고, 계산된 차량(20)의 무게중심에 따라 기울기 센서(12)의 위치를 결정한다. 이어, 액추에이터(13a)가 작동하여 기울기 센서(12)의 위치를 변경하며, 기울기 센서(12)는 레일(13b)을 따라 전후 방향으로 이동하여 차량(20)의 무게중심에 위치하게 된다.The weight of the front loader and the weight of the vehicle 20 and the weight of the work machine connected to the rear of the vehicle 20 are respectively input to the input unit 11 provided on one side of the vehicle 20. The MCU 10 calculates the center of gravity of the vehicle 20 based on the input data, and determines the position of the inclination sensor 12 according to the calculated center of gravity of the vehicle 20. Subsequently, the actuator 13a is operated to change the position of the inclination sensor 12, and the inclination sensor 12 moves forward and backward along the rail 13b to be positioned at the center of gravity of the vehicle 20.

기울기 센서(12)는 차량(20)의 전방과 후방 간의 기울기와, 차량(20)의 좌측과 우측 간의 기울기를 각각 측정하고, MCU(10)는 기울기 센서(12)에 의한 데이터를 통해 등판각도 초과율을 계산한다. 이때, 등판각도 초과율은 농업기술 실용화재단에 의해 규정된 농업차량의 등판각도와 차량(20)의 실제 기울기를 대비하여 계산하며, 계산된 등판 각도 초과율을 기초로 하여 전복 위험 지수를 계산하여 0~4로 구분한다. 즉, 전복 위험도에 따라 전복 위험 지수를 0~4로 구분하여 디스플레이 장치(14)에 실시간으로 표출하며, 차량의 전복 위험 지수가 3이상(등판각도 초과율이 80% 초과)인 경우에는 경고음을 송출하거나 경고등을 점등시켜 운전자가 실시간으로 전복 위험을 파악할 수 있게 한다.The inclination sensor 12 measures the inclination between the front and rear of the vehicle 20 and the inclination between the left and right sides of the vehicle 20, and the MCU 10 uses the slope angle through the data by the inclination sensor 12. Calculate the excess rate. At this time, the climbing angle excess rate is calculated by comparing the climbing angle of the agricultural vehicle prescribed by the Agricultural Technology Commercialization Foundation and the actual inclination of the vehicle 20, and calculating the overturn risk index based on the calculated climbing angle excess rate. It is divided into four. That is, the overturn risk index is divided into 0 to 4 according to the overturn risk, and is displayed on the display device 14 in real time. When the overturn risk index of the vehicle is 3 or more (over 80% of the climb angle), a warning sound is sent. Or turn on warning lights to help drivers identify the risk of a rollover in real time.

이에 따라, 고령의 운전자라 하더라도 차량의 전복 위험도를 직관적으로 파악할 수 있게 되고, 전복을 피하기 위한 조치를 신속하게 수행하여 전복 사고를 방지할 수 있게 된다.Accordingly, even the elderly driver can intuitively grasp the risk of overturning the vehicle, and can prevent the overturn accident by quickly performing the measures for avoiding overturning.

이상에서는 작업차량으로 농업용으로 사용되는 트랙터를 기준으로 설명하였으나, 트랙터 이외의 농업차량이나 건설기계 및 노지 작업용 차량 등 다양한 작업차량에 동일하게 적용할 수 있다.The above has been described based on a tractor used for agriculture as a working vehicle, but it can be equally applied to various working vehicles, such as agricultural vehicles other than tractors, construction machinery, and road work vehicles.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.Although the present invention has been described in detail through specific examples, it is intended to describe the present invention in detail, and the present invention is not limited thereto, and should be understood by those skilled in the art within the technical spirit of the present invention. It is obvious that modifications and improvements are possible.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.Simple modifications and variations of the present invention are all within the scope of the present invention, and the specific scope of protection of the present invention will be apparent from the appended claims.

10 : MCU(Main Control unit) 11 : 입력부
12 : 기울기 센서 13 : 센서 위치 이동장치
13a : 액츄에이터 13b : 레일
14 : 디스플레이 장치 20 : 차량10: MCU (Main Control unit) 11: input unit
12: tilt sensor 13: sensor position shifter
13a: Actuator 13b: Rail
14 display device 20 vehicle

Claims (6)

차량의 전방 로더와 웨이트의 무게 및 차량에 연결되는 작업기의 무게를 입력하는 단계와;
입력된 데이터를 기반으로 무게 중심의 위치를 계산하는 단계와;
계산된 무게 중심에 따라 기울기 센서를 이동시키는 단계와;
기울기 센서를 이용하여 차량의 전방과 후방 간의 기울기 및 차량의 좌측과 우측 간의 기울기를 각각 측정하는 단계와;
기울기 센서로 부터 얻은 데이터를 통해 등판각도 초과율을 계산하고 계산된 등판각도 초과율을 통하여 전복 위험 지수를 계산하는 단계와;
전복 위험 지수를 디스플레이 장치에 실시간으로 표시하고, 전복 위험 지수가 일정 이상인 경우 경고음을 송출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙터의 전복 위험 경고방법.
Inputting the weight of the front loader and the weight of the vehicle and the weight of the work machine connected to the vehicle;
Calculating a position of the center of gravity based on the input data;
Moving the tilt sensor according to the calculated center of gravity;
Measuring an inclination between the front and rear of the vehicle and an inclination between the left and right sides of the vehicle using the inclination sensor;
Calculating a climb angle excess rate based on the data obtained from the tilt sensor and calculating a rollover risk index through the calculated climb angle excess rate;
And displaying a rollover risk index on a display device in real time, and transmitting a beep sound when the rollover risk index is greater than or equal to a predetermined level.
청구항 1에 있어서,
등판각도 초과율은 차량의 최대 등판 각도와 측정된 차량의 기울기 사이의 비율로 계산하고, 전복 위험 지수는 등판각도 초과율에 따라 위험도를 수치화하여 계산하는 것을 특징으로 하는 트랙터의 전복 위험 경고방법.
The method according to claim 1,
The climbing angle excess rate is calculated as the ratio between the maximum climbing angle of the vehicle and the measured slope of the vehicle, and the rollover risk index is calculated by quantifying the risk according to the climbing angle excess rate.
차량의 윗면의 무게중심에 위치하며, 3개의 축에 대한 기울기를 센싱하는 기울기 측정 센서와;
차량의 윗면에 위치하여, 계산된 무게중심에 따라 기울기 센서의 위치를 조절하는 센서 위치 이동장치와;
차량에 구비된 전방 로더와 웨이트 및 차량의 후방에 연결되는 작업기의 무게를 입력할 수 있는 입력부와;
기울기 측정 센서의 신호에 따라 차량의 기울기를 계산하고 최대 등판 각도 대비 초과율과 전/후 무게 비율 및 무게중심 위치를 계산하기 위한 MCU(Main Control unit);를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙터의 전복 위험 경고장치.
An inclination measuring sensor positioned at a center of gravity of an upper surface of the vehicle and sensing inclinations of three axes;
A sensor position moving device positioned on an upper surface of the vehicle and configured to adjust a position of the tilt sensor according to the calculated center of gravity;
An input unit configured to input a weight of a work loader connected to the rear of the vehicle and the front loader and the weight provided in the vehicle;
Risk of overturning the tractor, comprising: a main control unit (MCU) for calculating the inclination of the vehicle according to the signal of the inclination measurement sensor and calculating the excess ratio and the front / rear weight ratio and the center of gravity position relative to the maximum climbing angle Warning device.
청구항 3에 있어서,
MCU에서 계산된 기울기 초과율과 무게 비율 및 무게중심 위치를 고려한 전복 위험 지수를 화면으로 표시하는 디스플레이 장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙터의 전복 위험 경고장치.
The method according to claim 3,
And a display device for displaying a rollover risk index in consideration of the tilt excess ratio, the weight ratio, and the center of gravity calculated by the MCU, on the screen.
청구항 3에 있어서,
전복 위험 지수가 일정 수치 이상인 경우 경고음을 송출하는 경고음 송출장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙터의 전복 위험 경고장치.
The method according to claim 3,
Roll over danger warning device for a tractor, characterized in that it further comprises a beep transmission device for transmitting a beep when the overturn risk index is a predetermined value or more.
청구항 3 내지 5 중 어느 한 항에 있어서,
센서 위치 이동장치는 기울기 센서를 전후 이동시키는 액츄에이터와, 기울기 센서가 직선 이동할 수 있도록 차량의 상부측에 형성되는 레일을 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙터의 전복 위험 경고장치.The method according to any one of claims 3 to 5,
The sensor position shifting device includes an actuator for moving the tilt sensor back and forth, and a rail formed on the upper side of the vehicle so that the tilt sensor moves linearly.
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