KR102046106B1 - Foldable multi rotary wing type unmanned aerial vehicle - Google Patents

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KR102046106B1
KR102046106B1 KR1020180121933A KR20180121933A KR102046106B1 KR 102046106 B1 KR102046106 B1 KR 102046106B1 KR 1020180121933 A KR1020180121933 A KR 1020180121933A KR 20180121933 A KR20180121933 A KR 20180121933A KR 102046106 B1 KR102046106 B1 KR 102046106B1
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coupled
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KR1020180121933A
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손흥선
김호영
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울산과학기술원
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Abstract

The present invention relates to a foldable multiple rotary wing type unmanned aerial vehicle. According to the present invention, provided is an unmanned aerial vehicle, including: a body; a plurality of arm modules extended from the body to the outside in a radius direction and sequentially arranged along a circumferential direction; and a plurality of rotary wings respectively coupled to the plurality of arm modules, wherein the plurality of arm modules rotate around a rotation axial line in parallel with a rotating axis of the rotary wing to be folded with respect to the body. The arm module comprises: an upper arm extended from the body to the outside in the radius direction; and a lower arm extended from the body to the outside in the radius direction, separated from the upper arm, and positioned below the upper arm.

Description

접이식 다중 회전익형 무인항공기 {FOLDABLE MULTI ROTARY WING TYPE UNMANNED AERIAL VEHICLE}Foldable multi-wheeled drone {FOLDABLE MULTI ROTARY WING TYPE UNMANNED AERIAL VEHICLE}

본 발명은 무인항공기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 접이식 다중 회전익형 무인항공기에 관한 것이다. The present invention relates to an unmanned aerial vehicle, and more particularly to a foldable multi-rotor wing type unmanned aerial vehicle.

복수개의 회전익을 구비하는 무인항공기는 일반적으로 중앙에 위치하는 몸체와, 몸체로부터 바깥으로 연장되는 복수개의 아암(arm)들과, 복수개의 아암들 각각의 끝단에 설치되는 복수개 회전익들을 구비한다. 이러한 다중 회전익형 무인항공기는 길게 연장되는 복수개의 아암들에 의해 상당히 큰 공간을 차지하게 되며, 이는 보관 및 운반 시 불편함을 초래하게 된다.An unmanned aerial vehicle having a plurality of rotor blades generally includes a centrally located body, a plurality of arms extending outward from the body, and a plurality of rotor blades installed at each end of each of the plurality of arms. Such a multi-winged drone occupies a considerable amount of space by a plurality of long extending arms, which causes inconvenience in storage and transportation.

상기한 바와 같은 다중 회전익형 무인항공기의 공간 활용성의 문제를 해결하고자 본 발명과 관련된 선행특허문헌인 미국 등록특허 US 9,573,683 B2에는 무인항공기에 구비되는 복수개의 아암들 각각이 몸체에 대해 옆으로 회전하여 접히는 구조가 기재되어 있다. 하지만, 상부 회전익과 하부 회전익이 동축선 상에 배치되는 동축반전식에 대해서는 그 구조의 복잡성으로 인해 접이식 구조가 채택되기 어렵다. 국내 등록특허 제10-1644612호에 기재된 동축반전식 무인항공기에서는 아암들이 탈착되는 구조가 기재되어 있는데, 이와 같은 탈착 구조의 경우 아암들을 별도로 분리하여 보관해야 하므로 관리 상의 불편함이 따른다.In order to solve the problem of the space utilization of the multi-rotor type unmanned aerial vehicle as described above, US Patent No. 9,573,683 B2, which is related to the present invention, rotates sideways with respect to the body of each of the plurality of arms provided in the unmanned aerial vehicle. Folding structures are described. However, due to the complexity of the structure, the folding structure is difficult to adopt for the coaxial inverted type in which the upper rotor blade and the lower rotor blade are disposed on the coaxial line. In the coaxial reversing unmanned aerial vehicle described in Korean Patent No. 10-1644612, the structure in which the arms are detached is described. In the case of such a detachable structure, the arms are separated and stored separately, resulting in inconvenience in management.

미국 등록특허 US 9,573,683 B2 "COLLAPSIBLE MUTI-ROTOR UAV" (2017.2.21.)United States Patent US 9,573,683 B2 "COLLAPSIBLE MUTI-ROTOR UAV" (2017.2.21.) 대한민국 등록특허 제10-1644612호 "원격조정 무인비행장치" (2016.08.01.)Republic of Korea Patent No. 10-1644612 "Remote Control Unmanned Flight System" (2016.08.01.)

본 발명의 목적은 접이식 다중 회전익형 무인항공기를 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide a foldable multi-rotor wing drone.

본 발명의 다른 목적은 동축반전 방식의 다중 회전익형 무인항공기에서 아암을 용이하게 접고 펼칠 수 있는 구조를 갖는 무인항공기를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an unmanned aerial vehicle having a structure capable of easily folding and unfolding an arm in a coaxial inverted multi-rotational drone.

상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따르면, 몸체; 상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되고 원주방향을 따라서 차례대로 배치되는 복수개의 아암 모듈들; 및 상기 복수개의 아암 모듈들 각각에 결합되는 복수개의 회전익들을 포함하며, 상기 복수개의 아암 모듈들 각각은 상기 몸체에 상기 회전익의 회전축과 평행한 회전축선을 중심으로 회전하여 상기 몸체에 대해 접혀지며, 상기 아암 모듈은 상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되는 상부 아암과, 상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되고 상기 상부 아암과 분리되어서 상기 상부 아암보다 아래에 위치하는 하부 아암을 구비하는 무인항공기가 제공된다.In order to achieve the above object of the present invention, according to an aspect of the present invention, the body; A plurality of arm modules extending radially outward from the body and disposed in sequence along the circumferential direction; And a plurality of rotary blades coupled to each of the plurality of arm modules, each of the plurality of arm modules being folded about the body by rotating about a rotation axis parallel to the axis of rotation of the rotary blades on the body, The arm module is provided with an unmanned aerial vehicle having an upper arm extending radially outwardly from the body and a lower arm extending radially outwardly from the body and separated from the upper arm and positioned below the upper arm. .

상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 몸체; 상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되는 아암 모듈; 및 상기 아암 모듈에 결합되는 두 회전익들을 포함하며, 상기 아암 모듈은 상기 몸체에 상기 회전익의 회전축과 평행한 회전축선을 중심으로 회전하여 상기 몸체에 대해 접혀지며, 상기 아암 모듈은 상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되고 상기 두 회전익 중 하나가 설치되는 상부 아암과, 상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되고 상기 상부 아암과 분리되어서 상기 상부 아암보다 아래에 위치하며 상기 두 회전익 중 나머지 하나가 설치되는 하부 아암을 구비하며, 상기 상부 아암과 상기 하부 아암 각각은 반경방향 바깥쪽으로 가면서 상하 간격이 멀어지도록 경사지게 연장되는 부분을 구비하는 무인항공기가 제공된다.In order to achieve the above object of the present invention, according to another aspect of the invention, the body; An arm module extending radially outward from the body; And two rotor blades coupled to the arm module, the arm module being rotated about the body by rotating about a rotation axis parallel to the axis of rotation of the rotor blade to the body, the arm module radially away from the body. An upper arm extending outwardly and installed with one of the two rotor blades, and a lower arm extending radially outward from the body and separated from the upper arm and positioned below the upper arm and with the other one of the two rotor blades installed And each of the upper arm and the lower arm has a portion extending inclined so as to be spaced apart from each other in a radially outward direction.

상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 몸체; 상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되는 아암 모듈; 및 상기 아암 모듈에 결합되는 두 회전익들을 포함하며, 상기 아암 모듈은 상기 몸체에 상기 회전익의 회전축과 평행한 회전축선을 중심으로 회전하여 상기 몸체에 대해 접혀지며, 상기 아암 모듈은 상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되고 상기 두 회전익 중 하나가 설치되는 상부 아암과, 상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되고 상기 상부 아암과 분리되어서 상기 상부 아암보다 아래에 위치하며 상기 두 회전익 중 나머지 하나가 설치되는 하부 아암을 구비하며, 상기 두 회전익은 동축선 상에 배치되는 무인항공기가 제공된다.In order to achieve the above object of the present invention, according to another aspect of the present invention, the body; An arm module extending radially outward from the body; And two rotor blades coupled to the arm module, the arm module being rotated about the body by rotating about a rotation axis parallel to the axis of rotation of the rotor blade to the body, the arm module radially away from the body. An upper arm extending outwardly and installed with one of the two rotary blades, and a lower arm extending radially outward from the body and separated from the upper arm and positioned below the upper arm and on which the other one of the two rotary blades is installed And two rotorcrafts are provided on the coaxial line.

본 발명에 의하면 앞서서 기재한 본 발명의 목적을 모두 달성할 수 있다. 구체적으로는, 동축선 상에 배치되는 두 회전익이 각각 설치되는 상부 아암과 하부 아암이 중간에 벌어지는 구조를 갖게 되므로 옆으로 접었을 때, 상부 아암과 하부 아암 사이의 확대된 간격을 통해 몸체의 일부분이 위치할 수 있게 되어서, 몸체와의 간섭없이 아암을 용이하게 접을 수 있게 된다.According to the present invention, all the objects of the present invention described above can be achieved. Specifically, the upper arm and the lower arm, each of which has two rotor blades disposed on the coaxial line, have a structure that opens in the middle, and when folded sideways, a part of the body is enlarged through an enlarged distance between the upper arm and the lower arm. It can be positioned so that the arm can be easily folded without interference with the body.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기의 주요부를 도시한 사시도로서, 비행가능한 펼쳐진 상태를 도시한 것이다.
도 2 및 도 3는 도 1에 도시된 무인항공기의 사시로서, 보관 또는 운반을 위해 접힌 상태를 도시한 것이며, 회전익 모듈은 생략된 것이다.
도 4는 도 1에 도시된 무인항공기의 아암 모듈을 분해하여 도시한 분해 사시도이다.
도 5는 도 4에 도시된 회전 연결체를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view showing the main part of the unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, showing a flightable expanded state.
2 and 3 are perspective views of the unmanned aerial vehicle shown in FIG. 1, showing the folded state for storage or transportation, and the rotor blade module is omitted.
4 is an exploded perspective view illustrating an arm module of the unmanned aerial vehicle shown in FIG. 1.
5 is a perspective view of the rotary connector shown in FIG.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예의 구성 및 작용을 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the drawings will be described in detail the configuration and operation of the embodiment of the present invention.

도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기가 비행가능한 펼쳐진 상태로서 도시되어 있으며, 도 2 및 도 3에는 도 1에 도시된 무인항공기가 회전익 모듈을 제외하고 접힌 상태로 도시되어 있다. 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기(100)는 몸체(110)와, 몸체(110)로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되는 복수개의 아암 모듈(140)들과, 복수개의 아암 모듈(140)들의 반경방향 끝단에 위치하는 복수개의 회전익 모듈(180)들을 포함한다.1 is shown as an unfolded unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, Figures 2 and 3 are shown in the folded state except the rotorcraft module shown in Figure 1 shown in FIG. 1 to 3, the unmanned aerial vehicle 100 according to an embodiment of the present invention includes a body 110, a plurality of arm modules 140 extending radially outward from the body 110, It includes a plurality of rotary blade module 180 located at the radial end of the plurality of arm modules 140.

몸체(110)는 위아래로 각각 위치하는 상판 부재(120)와 하판 부재(130)를 구비한다. 상판 부재(120)는 대체로 편평한 판상으로서 수평으로 배치된다. 상판 부재(120)는 상판 중심부(122)와, 상판 중심부(122)로부터 방사상 형태로 반경방향 바깥 쪽으로 연장되는 복수개의 상판 연장부(124)들을 구비한다. 본 실시예에서는 8개의 상판 연장부(124)들이 원주방향을 따라서 등간격으로 배치되는 것으로 설명하는데, 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니다. 본 실시예에서, 상판 부재(120)는 탄소섬유강화플라스틱 소재로 이루어지는 것으로 설명한다.The body 110 includes an upper plate member 120 and a lower plate member 130 positioned up and down, respectively. The upper plate member 120 is arranged horizontally as a generally flat plate. The upper plate member 120 includes an upper plate center portion 122 and a plurality of upper plate extensions 124 extending radially outwardly from the upper plate center portion 122. In the present embodiment, eight upper plate extensions 124 are described as being disposed at equal intervals along the circumferential direction, but the present invention is not limited thereto. In the present embodiment, the upper plate member 120 is described as being made of a carbon fiber reinforced plastic material.

하판 부재(130)는 대체로 편평한 판상으로서 상판 부재(120)의 아래에 이격되어서 수평으로 배치된다. 하판 부재(130)는 상판 부재(120)와 동일한 형태로서, 하판 중심부(132)와, 하판 중심부(132)로부터 방사상 형태로 반경방향 바깥 쪽으로 연장되는 복수개의 하판 연장부(134)들을 구비한다. 하판 중심부(132)는 상판 중심부(122)와 대응하여 상판 중심부(122)의 아래에 위치한다. 복수개의 하판 연장부(134)들 각각은 복수개의 상판 연장부(124)들 각각과 일대일로 대응하며, 대응하는 상판 연장부(124)의 아래에 위치한다. 상하로 대응하여 위치하는 상판 연장부(124)와 하판 연장부(134)는 연장부 쌍를 형성하며, 그에 따라 몸체(110)에는 원주방향을 따라서 차례대로 제1 연장부 쌍(113a), 제2 연장부 쌍(113b), 제3 연장부 쌍(113c), 제4 연장부 쌍(113d), 제5 연장부 쌍(113e), 제6 연장부 쌍(113f), 제7 연장부 쌍(113g) 및 제8 연장부 쌍(113h)의 8개의 연장부 쌍들이 구비된다. 8개의 연장부 쌍들 중 원주 방향을 따라서 90도 간격으로 위치하는 제1 연장부 쌍(113a), 제3 연장부 쌍(113c), 제5 연장부 쌍(113e) 및 제7 연장부 쌍(113g)에 아암 모듈(140)이 결합된다. 도시되지는 않았으나, 제2, 제4, 제6, 제8 연장부 쌍(113b, 113d, 113f, 113h)에는 무인항공(100)의 전원공급을 위한 보관 및 운반 시 탈부착이 가능한 배터리가 탑재되고, 몸체(110)에는 무인항공기(100)의 제어를 위한 제어부, 운반 물품 및 배터리가 고정되는 물품 고정부 및 다리 구조물 등이 설치된다. 상판 부재(120)의 상판 중심부(122)와 하판 부재(130)의 하판 중심부(132)가 몸체(110)의 전체 중심부를 형성하게 되고, 복수개의 연장부 쌍(113a, 113b, 113c, 113d, 113e, 113f, 113g, 113h)들이 몸체(110)로부터 방사상으로 돌출되는 복수개의 연장부를 형성하게 된다.The lower plate member 130 is generally flat and is horizontally spaced below the upper plate member 120. The lower plate member 130 has the same shape as the upper plate member 120, and includes a lower plate central portion 132 and a plurality of lower plate extensions 134 extending radially outwardly from the lower plate central portion 132. The lower plate center 132 is positioned below the upper plate center 122 to correspond to the upper plate center 122. Each of the plurality of lower plate extensions 134 corresponds one-to-one with each of the plurality of upper plate extensions 124 and is positioned below the corresponding upper plate extension 124. The upper plate extending portion 124 and the lower plate extending portion 134 positioned up and down correspondingly form an extension pair, and thus the body 110 has a first pair of extension portions 113a and a second in turn along the circumferential direction. Extension pair 113b, third extension pair 113c, fourth extension pair 113d, fifth extension pair 113e, sixth extension pair 113f, and seventh extension pair 113g ) And eight extension pairs of the eighth extension pair 113h. The first extension pair 113a, the third extension pair 113c, the fifth extension pair 113e, and the seventh extension pair 113g which are positioned at intervals of 90 degrees along the circumferential direction among the eight extension pairs. Is coupled to the arm module 140. Although not shown, the second, fourth, sixth, and eighth extension pairs 113b, 113d, 113f, and 113h are equipped with a detachable battery for storage and transportation for power supply of the unmanned aerial vehicle 100. The body 110 is provided with a control unit for controlling the unmanned aerial vehicle 100, an article fixing unit and a bridge structure to which the transport article and the battery are fixed. The upper plate center portion 122 of the upper plate member 120 and the lower plate center portion 132 of the lower plate member 130 form the entire center portion of the body 110, and a plurality of extension pairs 113a, 113b, 113c, 113d, 113e, 113f, 113g, and 113h form a plurality of extensions protruding radially from the body 110.

복수개의 아암 모듈(140)들 각각은 몸체(110)에 형성된 제1 연장부 쌍(113a), 제3 연장부 쌍(113c), 제5 연장부 쌍(113e) 및 제7 연장부 쌍(113g)에 하나씩 회전가능하게 결합된다. 도 4에는 아암 모듈(140)이 분해사시도로서 도시되어 있다. 도 3 및 도 4를 참조하면, 아암 모듈(140)은 몸체(110)에 결합되어서 고정되는 몸체 결합부(150)와, 몸체 결합부(150)에 회전가능하게 결합되는 회전 연결체(160)와, 회전 연결체(160)에 결합되는 상부 아암(170a)과 하부 아암(170b)을 구비한다.Each of the plurality of arm modules 140 includes a first extension pair 113a, a third extension pair 113c, a fifth extension pair 113e, and a seventh extension pair 113g formed in the body 110. Are rotatably coupled to one by one. Arm module 140 is shown in exploded perspective view in FIG. 4. 3 and 4, the arm module 140 is coupled to the body 110 is fixed to the body coupling portion 150, the rotatable connector 160 is rotatably coupled to the body coupling portion 150 And an upper arm 170a and a lower arm 170b that are coupled to the rotary connector 160.

몸체 결합부(150)는 제1, 제3, 제5, 제7 연장부 쌍(113a, 113c, 113e, 113g) 각각의 상판 연장부(122)와 하판 연장부(132)의 사이에 형성된 공간에 위치하며 몸체(110)에 결합되어서 고정된다. 몸체 결합부(150)는 상부 고정판(151)과, 하부 고정판(152)과, 상부 고정판(151)과 하부 고정판(152)의 사이에 결합되는 제1 지지 부재(153)와, 상부 고정판(151)과 하부 고정판(152)의 사이에 결합되는 제2 지지 부재(154)를 구비한다.The body coupling part 150 is a space formed between the upper plate extension 122 and the lower plate extension 132 of each of the first, third, fifth, and seventh extension pairs 113a, 113c, 113e, and 113g. Located in and fixed to the body 110 is coupled. The body coupling part 150 includes an upper fixing plate 151, a lower fixing plate 152, a first support member 153 coupled between the upper fixing plate 151, and a lower fixing plate 152, and an upper fixing plate 151. ) And a second support member 154 coupled between the lower fixing plate 152.

상부 고정판(151)은 상판 부재(120)의 상판 연장부(122)와 하판 부재(130)의 하판 연장부(132)의 사이에서 상판 연장부(122)의 하면과 밀착하도록 결합된다.The upper fixing plate 151 is coupled in close contact with the bottom surface of the upper plate extension 122 between the upper plate extension 122 of the upper plate member 120 and the lower plate extension 132 of the lower plate member 130.

하부 고정판(152)는 상판 부재(120)의 상판 연장부(122)와 하판 부재(130)의 하판 연장부(132)의 사이에서 하판 연장부(132)의 상면과 밀착하도록 결합되어서, 상부 고정판(151)과 대향한다. 상부 고정판(151)과 하부 고정판(152)에 회전 연결체(160)가 회전가능하게 결합된다. The lower fixing plate 152 is coupled to be in close contact with the upper surface of the lower plate extension 132 between the upper plate extension 122 of the upper plate member 120 and the lower plate extension 132 of the lower plate member 130. It faces 151. The rotary connector 160 is rotatably coupled to the upper fixing plate 151 and the lower fixing plate 152.

제1 지지 부재(153)는 상부 고정판(151)과 하부 고정판(152)의 사이에 위치하며 상부 고정판(151)과 하부 고정판(152)을 결합한다. 지지 부재(153)는 상부 고정판(151)과 하부 고정판(152)의 사이에 상하방향을 따라 연장되는 회전축선(미도시)을 중심으로 회전하는 축부(155)와, 축부(155)로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되는 벽부(156)와, 벽부(156)에 수직한 방향으로 연장되는 벽부 홀(157)을 구비한다. 제1 지지 부재(153)는 축부(155)를 중심으로 회전하면서 회전 연결체(160)의 회전을 가능하게 하면서 고정시키게 된다.The first support member 153 is positioned between the upper fixing plate 151 and the lower fixing plate 152 to couple the upper fixing plate 151 and the lower fixing plate 152. The support member 153 includes an axis portion 155 rotating about an axis of rotation (not shown) extending in the vertical direction between the upper fixing plate 151 and the lower fixing plate 152, and a radial direction from the shaft portion 155. A wall portion 156 extending outwardly and a wall hole 157 extending in a direction perpendicular to the wall portion 156 are provided. The first support member 153 is fixed while enabling the rotation of the rotary connector 160 while rotating about the shaft portion 155.

제2 지지 부재(154)는 상부 고정판(151)과 하부 고정판(152)의 사이에 위치하며 제1 지지 부재(153)에 형성된 벽부 홀(157)의 중심축과 동일선상에 배치되는 관통 홀(158)을 구비한다. 도시되지는 않았으나, 제2 지지 부재(154)와 제1 지지 부재(153)의 사이에는 제2 지지 부재(154)를 제1 지지 부재(153)로부터 거리조절이 가능한 탄성부재 및 조임쇠가 구비된다. The second support member 154 is positioned between the upper fixing plate 151 and the lower fixing plate 152 and is disposed through the same line as the central axis of the wall hole 157 formed in the first supporting member 153 ( 158). Although not shown, an elastic member and a fastener for adjusting a distance between the second support member 154 and the first support member 153 may be provided between the second support member 154 and the first support member 153. .

회전 연결체(160)는 상부 고정판(151)과 하부 고정판(152)에 회전가능하게 결합된다. 도 5에는 회전 연결체(160)가 사시도로서 도시되어 있다. 도 4와 도 5를 참조하면, 회전 연결체(160)는 아암 결합부(161)와, 아암 결합부(161)로부터 연장되는 두 걸림 날개(162a,162b)들을 구비한다. 아암 결합부(161)는 대체로 상하방향으로 연장되는 형태로서 반경방향 바깥면에 상부 아암(170a)과 하부 아암(170b)이 결합된다. 아암 결합부(161)는 상판 부재(120)의 상판 연장부(122)와 하판 부재(130)의 하판 연장부(132)의 바깥쪽 외부에 위치한다.The rotary connector 160 is rotatably coupled to the upper fixing plate 151 and the lower fixing plate 152. 5, the rotational connector 160 is shown in perspective view. 4 and 5, the rotary connector 160 includes an arm coupling portion 161 and two locking wings 162a and 162b extending from the arm coupling portion 161. The arm coupling portion 161 extends in the vertical direction, and the upper arm 170a and the lower arm 170b are coupled to the radially outer surface. The arm coupling portion 161 is positioned outside the upper plate extension 122 of the upper plate member 120 and the lower plate extension 132 of the lower plate member 130.

두 걸림 날개(162a, 162b)들은 아암 결합부(161)로부터 돌출되어서 연장되고, 상하방향으로 위치한다. 두 걸림 날개(162a, 162b)들 각각의 일측에는 회전축부(163a, 163b)가 돌출되어서 구비된다. 회전축부(163a, 163b)는 상부 고정판(151)과 하부 고정판(152)의 사이에 상하방향을 따라서 연장되는 회전축선(A)을 중심으로 회전가능하게 결합된다. 즉, 두 걸림 날개(162a, 162b)들 중 위에 위치하는 걸림 날개(162a)의 회전축부(163a)는 상부 고정판(151)에 회전축선(A)을 중심으로 회전가능하게 결합되고, 두 걸림 날개(162a, 162b)들 중 아래에 위치하는 걸림 날개(162b)의 회전축부(163b)는 하부 고정판(152)에 회전축선(A)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 두 걸림 날개(162a, 162b)들은 상부 고정판(151)과 하부 고정판(152)의 사이에 위치하며, 도 1에 도시된 바와 같이 펼쳐진 상태일 때, 도시되지는 않았으나 제2 지지 부재(154)와 제1 지지 부재(153)의 사이에 제2 지지 부재(154)를 제1 지지 부재(153)로부터 거리조절이 가능한 탄성부재 및 조임쇠를 이용하여 제1 지지 부재(153)의 벽부(156)와 제2 지지 부재(154)의 사이에 걸려서 아암 모듈(140)이 펼쳐진 상태를 안정적으로 고정하게 된다. The two locking vanes 162a and 162b protrude from the arm engaging portion 161 and extend, and are located in the vertical direction. Rotating shaft portions 163a and 163b protrude from one side of each of the two locking vanes 162a and 162b. The rotating shaft portions 163a and 163b are rotatably coupled between the upper fixing plate 151 and the lower fixing plate 152 about the rotation axis A extending along the vertical direction. That is, the rotating shaft portion 163a of the locking blade 162a positioned above the two locking blades 162a and 162b is rotatably coupled to the upper fixing plate 151 about the rotation axis A, and the two locking wings. The rotating shaft portion 163b of the locking blade 162b located below the 162a and 162b is rotatably coupled to the lower fixing plate 152 about the rotation axis A. FIG. The two locking vanes 162a and 162b are positioned between the upper fixing plate 151 and the lower fixing plate 152 and, when unfolded as shown in FIG. 1, the second holding member 154 is not shown. The second support member 154 is disposed between the first support member 153 and the wall portion 156 of the first support member 153 by using an elastic member and a fastener which can be adjusted from the first support member 153. The arm module 140 is stably fixed by being caught between the second support members 154.

상부 아암(170a)은 회전 연결체(160)로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되며, 하부 아암(170b)보다 상대적으로 위에 위치한다. 상부 아암(170a)의 안쪽 끝단은 회전 연결체(160)의 아암 결합부(161)의 바깥면에 고정되고, 상부 아암(170a)의 바깥쪽 끝단에는 회전익 모듈(180)이 설치된다. 상부 아암(170a)은 회전 연결체(160)의 아암 결합부(161)와 결합되고 수평으로 연장되는 상부 내측 수평 연장부(171a)와, 회전익 모듈(180)이 결합되고 수평으로 연장되는 상부 외측 수평 연장부(173a)와, 상부 내측 수평 연장부(171a)와 상부 외측 수평 연장부(173a)의 사이에 연장되는 상부 경사 연장부(175a)를 구비한다. 상부 아암(170a)은 중공형으로서 내부에 형성된 통로를 통해 회전익 모듈(180)과 연결되는 케이블이 지나가게 된다.The upper arm 170a extends radially outward from the rotational connector 160 and is positioned relatively above the lower arm 170b. The inner end of the upper arm 170a is fixed to the outer surface of the arm coupling portion 161 of the rotary connector 160, and the rotor blade module 180 is installed at the outer end of the upper arm 170a. The upper arm 170a is coupled to the arm engaging portion 161 of the rotary connector 160 and is horizontally extended with an upper inner horizontal extension 171a and an upper outer edge with which the rotor blade module 180 is coupled and extended horizontally. The horizontal extension part 173a and the upper inclined extension part 175a extended between the upper inner horizontal extension part 171a and the upper outer horizontal extension part 173a are provided. The upper arm 170a is hollow and passes through a cable connected to the rotor blade module 180 through a passage formed therein.

상부 내측 수평 연장부(171a)은 대체로 수평으로 연장되며 안쪽 끝단이 회전 연결체(160)의 아암 결합부(161)에 결합된다. 상부 내측 수평 연장부(171a)의 바깥쪽 끝단은 상부 경사 연장부(175a)와 이어진다.The upper inner horizontal extension 171a generally extends horizontally and the inner end is coupled to the arm engaging portion 161 of the rotary connector 160. The outer end of the upper inner horizontal extension 171a is connected with the upper inclined extension 175a.

상부 외측 수평 연장부(173a)는 상부 내측 수평 연장부(171a)보다 몸체(110)에 대해 바깥쪽에 위치하고 대체로 수평으로 연장된다. 상부 외측 수평 연장부(173a)의 바깥쪽 끝단에는 회전익 모듈(180)이 설치된다. 상부 외측 수평 연장부(173a)의 내측 끝단은 상부 경사 연장부(175a)와 이어진다. 상부 외측 수평 연장부(173a)는 상부 경사 연장부(175a)에 의해 상부 내측 수평 연장부(171a)보다 상대적으로 위에 위치하게 된다. The upper outer horizontal extension 173a is located outward relative to the body 110 than the upper inner horizontal extension 171a and extends generally horizontally. The rotor blade module 180 is installed at the outer end of the upper outer horizontal extension 173a. The inner end of the upper outer horizontal extension 173a is connected to the upper inclined extension 175a. The upper outer horizontal extension 173a is positioned relatively above the upper inner horizontal extension 171a by the upper inclined extension 175a.

상부 경사 연장부(175a)는 상부 내측 수평 연장부(171a)의 바깥쪽 끝단과 상부 외측 수평 연장부(173a)의 안쪽 끝단을 연결하며, 반경방향 바깥쪽(상부 내측 수평 연장부(171a)로부터 상부 외측 수평 연장부(173a)를 향하는 쪽)으로 갈수록 올라가도록 경사진다. 그에 따라, 상부 외측 수평 연장부(173a)는 상부 내측 수평 연장부(171a)에 비해 위에 위치하게 된다.The upper inclined extension 175a connects the outer end of the upper inner horizontal extension 171a and the inner end of the upper outer horizontal extension 173a and is radially outward (from the upper inner horizontal extension 171a). Inclined upward toward the upper outer horizontal extension 173a). Accordingly, the upper outer horizontal extension 173a is positioned above the upper inner horizontal extension 171a.

하부 아암(170b)은 회전 연결체(160)로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되며, 상부 아암(170a)보다 상대적으로 아래에 위치한다. 하부 아암(170b)의 안쪽 끝단은 회전 연결체(160)의 아암 결합부(161)의 바깥면에 고정되고, 하부 아암(170b)의 바깥쪽 끝단에는 회전익 모듈(180)이 설치된다. 하부 아암(170b)은 회전 연결체(160)의 아암 결합부(161)와 결합되고 수평으로 연장되는 하부 내측 수평 연장부(171b)와, 회전익 모듈(180)이 결합되고 수평으로 연장되는 하부 외측 수평 연장부(173b)와, 하부 내측 수평 연장부(171b)와 하부 외측 수평 연장부(173b)의 사이에 연장되는 하부 경사 연장부(175b)를 구비한다. 하부 아암(170b)은 중공형으로서 내부에 형성된 통로를 통해 회전익 모듈(180)과 연결되는 케이블이 지나가게 된다.The lower arm 170b extends radially outward from the rotational connector 160 and is located relatively below the upper arm 170a. The inner end of the lower arm 170b is fixed to the outer surface of the arm coupling portion 161 of the rotary connector 160, and the rotor blade module 180 is installed on the outer end of the lower arm 170b. The lower arm 170b is coupled to the arm coupling portion 161 of the rotary connector 160 and has a lower inner horizontal extension 171b extending horizontally, and a lower outer side to which the rotor blade module 180 is coupled and extended horizontally. The horizontal extension part 173b and the lower inclination extension part 175b extended between the lower inner horizontal extension part 171b and the lower outer horizontal extension part 173b are provided. The lower arm 170b is hollow and passes through a cable connected to the rotor blade module 180 through a passage formed therein.

하부 내측 수평 연장부(171b)은 대체로 수평으로 연장되며 안쪽 끝단이 회전 연결체(160)의 아암 결합부(161)에 결합된다. 하상부 내측 수평 연장부(171b)의 바깥쪽 끝단은 하부 경사 연장부(175b)와 이어진다.The lower inner horizontal extension 171b generally extends horizontally and the inner end is coupled to the arm engaging portion 161 of the rotary connector 160. The outer end of the lower upper inner horizontal extension 171b is connected to the lower inclined extension 175b.

하부 외측 수평 연장부(173b)는 하부 내측 수평 연장부(171b)보다 몸체(110)에 대해 바깥쪽에 위치하고 대체로 수평으로 연장된다. 하부 외측 수평 연장부(173b)의 바깥쪽 끝단에는 회전익 모듈(180)이 설치된다. 하부 외측 수평 연장부(173b)의 내측 끝단은 하부 경사 연장부(175b)와 이어진다. 하부 외측 수평 연장부(173b)는 하부 경사 연장부(175b)에 의해 하부 내측 수평 연장부(171b)보다 상대적으로 아래에 위치하게 된다. The lower outer horizontal extension 173b is located outward relative to the body 110 than the lower inner horizontal extension 171b and extends generally horizontally. The rotor blade module 180 is installed at the outer end of the lower outer horizontal extension 173b. The inner end of the lower outer horizontal extension 173b is connected with the lower inclined extension 175b. The lower outer horizontal extension 173b is positioned below the lower inner horizontal extension 171b by the lower inclined extension 175b.

하부 경사 연장부(175b)는 하부 내측 수평 연장부(171b)의 바깥쪽 끝단과 하부 외측 수평 연장부(173b)의 안쪽 끝단을 연결하며, 반경방향 바깥쪽(하부 내측 수평 연장부(171b)로부터 하부 외측 수평 연장부(173b)를 향하는 쪽)으로 갈수록 내려가도록 경사진다. 그에 따라, 하부 외측 수평 연장부(173b)는 하부 내측 수평 연장부(171b)에 비해 아래에 위치하게 된다.The lower inclined extension 175b connects the outer end of the lower inner horizontal extension 171b and the inner end of the lower outer horizontal extension 173b, and from the radially outer side (lower inner horizontal extension 171b). Inclined downward toward the lower outer horizontal extension 173b). Accordingly, the lower outer horizontal extension 173b is positioned below the lower inner horizontal extension 171b.

상부 아암(170a)의 상부 경사 연장부(175a)와 하부 아암(170b)의 하부 경사 연장부(175b)에 의해 상부 내측 수평 연장부(171a)와 하부 내측 수평 연장부(171b) 사이에 형성되는 상하 간격보다. 상부 외측 수평 연장부(173a)와 하부 외측 수평 연장부(173b) 사이에 형성되는 상하 간격이 더 크게 된다. 도 2와 도 3에 도시된 바와 같이, 모듈 아암(140)이 접혔을 때, 확대된 상부 외측 수평 연장부(173a)와 하부 외측 수평 연장부(173b) 사이의 간격으로 몸체의 반경방향 바깥으로 돌출된 부분(예를 들어, 모율 아암(140)이 위치하지 않는 연장부 쌍(113b, 113d, 113f, 113h))이 위치할 수 있게 되어서, 간섭없이 모듈 아암(140)이 접힐 수 있다.Formed between the upper inner horizontal extension 171a and the lower inner horizontal extension 171b by the upper inclined extension 175a of the upper arm 170a and the lower inclined extension 175b of the lower arm 170b. Than up and down intervals. The vertical gap formed between the upper outer horizontal extension 173a and the lower outer horizontal extension 173b becomes larger. 2 and 3, when the module arm 140 is folded, radially outwardly of the body at a distance between the enlarged upper outer horizontal extension 173a and the lower outer horizontal extension 173b. Protruding portions (eg, extension pairs 113b, 113d, 113f, 113h where the molar arm 140 is not located) can be positioned so that the module arm 140 can be folded without interference.

상부 아암(170a)의 반경방향 바깥쪽 끝단과 하부 아암(170b)의 반경방향 바깥쪽 끝단은 반경방향 상에서 동일한 지점에 위치함으로써, 상부 아암(170a)의 끝단에 설치되는 회전익 모듈(180)과 하부 아암(170b)의 끝단에 설치되는 회전익 모듈은 수직으로 연장되는 동축선 상에 배치된다.The radially outer end of the upper arm 170a and the radially outer end of the lower arm 170b are located at the same point in the radial direction, so that the rotor blade module 180 and the lower portion installed at the end of the upper arm 170a are lower. The rotor blade module installed at the end of the arm 170b is disposed on a coaxial line extending vertically.

복수개의 회전익 모듈(180)들 각각은 회전 모터(181)와, 회전 모터(181)에 의해 회전하는 회전 날개(185)를 구비한다. 회전 날개(185)의 회전축은 수직 방향으로 연장되어서 무인항공기(100)는 수직이착륙이 가능하게 된다. 복수개의 회전익 모듈(180)들 각각은 상부 아암(170a)의 반경방향 바깥쪽 끝단과 하부 아암(170b)의 반경방향 바깥쪽 끝단에 각각 설치되어서, 하나의 아암 모듈(140)의 상부 아암(170a)과 하부 아암(170a)에 각각 설치되는 두 회전익 모듈(180)의 회전 날개(185)들은 수직으로 연장되는 동축선 상에 배치된다. 동축선 상에 배치되는 두 회전 날개(185)들은 서로 반대방향으로 회전함으로써, 무인항공기(100)는 동축 반전 방식으로 구동된다.Each of the plurality of rotor blade modules 180 includes a rotary motor 181 and a rotary vane 185 rotated by the rotary motor 181. The axis of rotation of the rotary blade 185 extends in the vertical direction so that the unmanned aerial vehicle 100 can be vertically taken off and landed. Each of the plurality of rotor blade modules 180 is installed at the radially outer end of the upper arm 170a and the radially outer end of the lower arm 170b, respectively, such that the upper arm 170a of one arm module 140 is provided. ) And the rotary vanes 185 of the two rotor blade modules 180 respectively installed on the lower arm 170a are disposed on a vertically extending coaxial line. The two rotary vanes 185 disposed on the coaxial line rotate in opposite directions, so that the unmanned aerial vehicle 100 is driven in a coaxial inversion scheme.

이상 실시예를 통해 본 발명을 설명하였으나, 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니다. 상기 실시예는 본 발명의 취지 및 범위를 벗어나지 않고 수정되거나 변경될 수 있으며, 본 기술분야의 통상의 기술자는 이러한 수정과 변경도 본 발명에 속하는 것임을 알 수 있을 것이다.Although the present invention has been described through the above embodiments, the present invention is not limited thereto. The above embodiments may be modified or changed without departing from the spirit and scope of the present invention, and those skilled in the art will recognize that such modifications and changes also belong to the present invention.

100 : 무인항공기 110 : 몸체
120 : 상판 부재 122 : 상판 중심부
124 : 상판 연장부 130 : 하판 부재
132 : 하판 중심부 134 : 하판 연장부
140 : 아암 모듈 150 : 몸체 결합부
151 : 상부 고정판 152 : 하부 고정판
153 : 제1 지지 부재 154 : 제2 지지 부재
155 : 축부 156 : 벽부
157 : 벽부 홀 158 : 관통 홀
160 : 회전 연결체 161 : 아암 결합부
162a, 162b : 걸림 날개 163a, 163b : 회전축부
170a : 상부 아암 171a : 상부 내측 수평 연장부
173a : 상부 외측 수평 연장부 175a : 상부 경사 연장부
170b : 하부 아암 171b : 하부 내측 수평 연장부
173b : 하부 외측 수평 연장부 175b : 하부 경사 연장부
180 : 회전익 모듈 181 : 회전모터
185 : 회전 날개100: unmanned aerial vehicle 110: body
120: top plate member 122: top plate center
124: upper plate extending portion 130: lower plate member
132: lower plate center 134: lower plate extension
140: arm module 150: body coupling portion
151: upper fixing plate 152: lower fixing plate
153: first support member 154: second support member
155: shaft portion 156: wall portion
157: wall hole 158: through hole
160: rotating connector 161: arm coupling portion
162a, 162b: locking wings 163a, 163b: rotating shaft portion
170a: upper arm 171a: upper inner horizontal extension
173a: upper outer horizontal extension 175a: upper inclined extension
170b: lower arm 171b: lower inner horizontal extension
173b: lower outer horizontal extension 175b: lower inclined extension
180: rotor blade module 181: rotary motor
185: Rotating Wings

Claims (12)

몸체;
상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되고 원주방향을 따라서 차례대로 배치되는 복수개의 아암 모듈들; 및
상기 복수개의 아암 모듈들 각각에 결합되는 복수개의 회전익들을 포함하며,
상기 복수개의 아암 모듈들 각각은 상기 몸체에 상기 회전익의 회전축과 평행한 회전축선을 중심으로 회전하여 상기 몸체에 대해 접혀지며,
상기 아암 모듈은 상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되는 상부 아암과, 상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되고 상기 상부 아암과 분리되어서 상기 상부 아암보다 아래에 위치하는 하부 아암을 구비하는 무인항공기.Body;
A plurality of arm modules extending radially outward from the body and sequentially arranged along the circumferential direction; And
A plurality of rotor blades coupled to each of the plurality of arm modules,
Each of the plurality of arm modules is folded about the body by rotating about the axis of rotation parallel to the axis of rotation of the rotor blade to the body,
The arm module has an upper arm extending radially outwardly from the body, and a lower arm extending radially outwardly from the body and separated from the upper arm and positioned below the upper arm. 청구항 1에 있어서,
상기 상부 아암은 상기 하부 아암과 상하방향 거리가 멀어지도록 반경방향 끝단으로 갈수록 올라가는 상부 경사부를 구비하며,
상기 하부 아암은 상기 상부 아암과 상하방향 거리가 멀어지도록 반경방향 끝단으로 갈수록 내려가는 하부 경사부를 구비하는 무인항공기.The method according to claim 1,
The upper arm has an upper inclined portion that rises toward the radial end such that the upper arm is separated from the lower arm in a vertical direction,
And the lower arm has a lower inclined portion that descends toward the radial end such that the upper arm is separated from the upper arm in a vertical direction. 청구항 2에 있어서,
상기 상부 아암은 상기 상부 경사부의 반경방향 안쪽 끝단과 이어지고 수평으로 연장되는 상부 내측 수평 연장부와, 상기 상부 경사부의 반경방향 바깥쪽 끝단과 이어지고 수평으로 연장되는 상부 외측 수평 연장부를 더 구비하는 무인항공기.The method according to claim 2,
The upper arm further comprises an upper inner horizontal extension that extends horizontally and extends horizontally with the radially inner end of the upper slope, and an upper outer horizontal extension that extends and extends horizontally with the radially outer end of the upper slope. . 청구항 2에 있어서,
상기 하부 아암은 상기 하부 경사부의 반경방향 안쪽 끝단과 이어지고 수평으로 연장되는 하부 내측 수평 연장부와, 상기 하부 경사부의 반경방향 바깥쪽 끝단과 이어지고 수평으로 연장되는 하부 외측 수평 연장부를 더 구비하는 무인항공기.The method according to claim 2,
The lower arm further includes a lower inner horizontal extension extending horizontally with the radially inner end of the lower ramp and a lower outer horizontal extension extending horizontally with the radially outer end of the lower ramp. . 청구항 1에 있어서,
상기 복수개의 회전익들은 상기 복수개의 아암 모듈 중 하나의 아암 모듈에 구비되는 상부 아암과 하부 아암에 각각 하나씩 설치되는 무인항공기.The method according to claim 1,
And the plurality of rotor blades are installed on each of the upper arm and the lower arm provided in one arm module of the plurality of arm modules. 청구항 5에 있어서,
상기 하나의 아암 모듈에 설치되는 두 회전익은 동축선에 배치되는 무인항공기.The method according to claim 5,
Two rotorcraft installed in the one arm module is disposed on the coaxial line. 청구항 1에 있어서,
상기 아암 모듈은, 상기 몸체에 결합되어서 고정되는 몸체 결합부와, 상기 몸체 결합부에 회전가능하게 결합되고 상기 상부 아암과 상기 하부 아암이 각각 결합되는 회전 연결체를 더 구비하는 무인항공기.The method according to claim 1,
The arm module further comprises a body coupling portion coupled to the body and fixed, and a rotatable connector rotatably coupled to the body coupling portion and to which the upper arm and the lower arm are coupled, respectively. 청구항 1에 있어서,
상기 몸체는, 판상의 상판 부재와, 상기 상판 부재의 아래에 이격되어서 위치하는 판상의 하판 부재를 구비하며,
상기 아암 모듈은 상기 상판 부재와 상기 하판 부재의 사이에 형성된 공간에 결합되는 무인항공기.The method according to claim 1,
The body includes a plate-shaped upper plate member and a plate-shaped lower plate member spaced apart below the upper plate member,
And the arm module is coupled to a space formed between the upper plate member and the lower plate member. 청구항 1에 있어서,
상기 몸체는 중심부와, 상기 중심부로부터 방사상 형태로 연장되는 복수개의 연장부들을 구비하며,
상기 복수개의 아암 모듈들은 상기 연장부에 결합되는 무인항공기.The method according to claim 1,
The body has a central portion and a plurality of extensions extending radially from the central portion,
And the plurality of arm modules are coupled to the extension. 청구항 9에 있어서,
상기 복수개의 연장부들 중 일부는 상기 아암 모듈이 결합되지 않으며,
상기 아암 모듈이 접혔을 때, 상기 상부 아암과 하부 아암의 상하 이격된 간격으로 상기 복수개의 연장부들 중 상기 아암 모듈이 결합되지 않은 연장부가 돌출되는 무인항공기.The method according to claim 9,
Some of the plurality of extensions are not coupled to the arm module,
The unmanned aerial vehicle protrudes when the arm module is folded, an extension portion of the plurality of extensions, to which the arm module is not coupled, at an interval spaced vertically between the upper arm and the lower arm. 몸체;
상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되는 아암 모듈; 및
상기 아암 모듈에 결합되는 두 회전익들을 포함하며,
상기 아암 모듈은 상기 몸체에 상기 회전익의 회전축과 평행한 회전축선을 중심으로 회전하여 상기 몸체에 대해 접혀지며,
상기 아암 모듈은 상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되고 상기 두 회전익 중 하나가 설치되는 상부 아암과, 상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되고 상기 상부 아암과 분리되어서 상기 상부 아암보다 아래에 위치하며 상기 두 회전익 중 나머지 하나가 설치되는 하부 아암을 구비하며,
상기 상부 아암과 상기 하부 아암 각각은 반경방향 바깥쪽으로 가면서 상하 간격이 멀어지도록 경사지게 연장되는 부분을 구비하는 무인항공기.Body;
An arm module extending radially outward from the body; And
Two rotor blades coupled to the arm module,
The arm module is folded about the body by rotating about the axis of rotation parallel to the axis of rotation of the rotor blade to the body,
The arm module extends radially outward from the body and has one of the two rotary blades installed therein, and extends radially outwardly from the body and separates from the upper arm and is located below the upper arm. Has a lower arm on which the other of the rotor blades is installed,
And each of the upper arm and the lower arm has a portion extending inclined so as to be spaced apart from each other in a radially outward direction. 몸체;
상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되는 아암 모듈; 및
상기 아암 모듈에 결합되는 두 회전익들을 포함하며,
상기 아암 모듈은 상기 몸체에 상기 회전익의 회전축과 평행한 회전축선을 중심으로 회전하여 상기 몸체에 대해 접혀지며,
상기 아암 모듈은 상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되고 상기 두 회전익 중 하나가 설치되는 상부 아암과, 상기 몸체로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장되고 상기 상부 아암과 분리되어서 상기 상부 아암보다 아래에 위치하며 상기 두 회전익 중 나머지 하나가 설치되는 하부 아암을 구비하며,
상기 두 회전익은 동축선 상에 배치되는 무인항공기.
Body;
An arm module extending radially outward from the body; And
Two rotor blades coupled to the arm module,
The arm module is folded about the body by rotating about the axis of rotation parallel to the axis of rotation of the rotor blade to the body,
The arm module extends radially outward from the body and has one of the two rotary blades installed therein, and extends radially outwardly from the body and separates from the upper arm and is located below the upper arm. Has a lower arm on which the other of the rotor blades is installed,
The two rotor blades are disposed on a coaxial line.
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