KR102044869B1

KR102044869B1 - Control apparatus and control method of autonomous park assist

Info

Publication number: KR102044869B1
Application number: KR1020140191693A
Authority: KR
Inventors: 김재석
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2014-12-29
Filing date: 2014-12-29
Publication date: 2019-11-14
Also published as: KR20160080178A

Abstract

본 발명은 주차 보조 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자의 별도의 조작 없이 자동으로 주차를 가능하게 할 수 있는 전자동 주차 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치는 전자제어유닛(ECU : Electronic Control Unit)을 포함하는 전자동 주차 제어 장치로서 운전자의 이동 단말로부터 자동주차 명령을 수신함으로써 상기 전자제어유닛에 인스톨된 제어프로그램이 활성화되고, 상기 제어프로그램은 차량의 복수개의 서브 시스템의 상태를 동시에 또는 순차적으로 수신하고, 상기 차량의 상기 서브 시스템의 상태가 전자동 주차가 가능한지 또는 조향 시스템의 자동 제어만 가능한 주차인지 여부와 관련된 주차가능상태를 판단하고, 판단된 상기 주차가능상태를 상기 운전자에 보고하고,상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드에 따라 상기 서브 시스템의 상태를 천이시키도록 동작하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a parking assist device, and more particularly, to a fully automatic parking control device and a control method capable of automatically parking without a separate operation of a driver. The automatic parking control apparatus according to the present invention is an automatic parking control apparatus including an electronic control unit (ECU), and the control program installed in the electronic control unit is activated by receiving an automatic parking command from the driver's mobile terminal. And the control program simultaneously or sequentially receives a state of a plurality of subsystems of the vehicle, and the parkable state relating to whether the state of the subsystems of the vehicle is fully automatic parking or parking only capable of automatic control of the steering system. Determine, and report the determined parking available state to the driver, and transition the state of the subsystem according to the parking mode selected by the driver.

Description

Fully automatic parking control device and control method {CONTROL APPARATUS AND CONTROL METHOD OF AUTONOMOUS PARK ASSIST}

본 발명은 주차 보조 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자의 별도의 조작 없이 자동으로 주차를 가능하게 할 수 있는 전자동 주차 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a parking assist device, and more particularly, to a fully automatic parking control device and a control method capable of automatically parking without a separate operation of a driver.

오늘날 자동차는 개인의 필수품으로 자리 매김하고 있다. 그래서 사회활동을 하는 모든 사람들은 남녀를 자동차가 있어야만 가능할 정도로 시간과 거리의 제약 없이 서로의 약속을 할 수 있는 사회활동이 서로의 상식이 되었다. 즉, 자동차를 이용하여야만 서로 시간과 거리의 제약 없이 협조적인 사회 활동이 가능할 정도가 되었다. 그리고 이를 위해서 많은 사람들이 운전면허를 발급 받고 차량을 운전한다. Today's cars are becoming an individual necessity. Therefore, all social workers have common sense in social activities that can make promises to each other without the constraints of time and distance. In other words, only by using a car, it is possible to cooperate with each other without any time and distance constraints. And for this, many people get a driver's license and drive a vehicle.

그런데 이러한 과정에서 초보단계에서 겪는 가장 큰 어려움 중에 하나는 주차기술문제이다. 주차는 주차공간에 대한 공간감각과 차량의 동적 특성이 운전자의 몸에 익숙해진 상태에서만 안전하게 수행할 수 있다. 이것이 되지 않은 상황에서 주차를 할 경우 시간소모와 정신적인 압박뿐만 아니라 접촉 사고등을 유발시키고 비정상적인 주차로 주차질서를 지키지 못해 다른 차량운전자에게도 정신적인 피해를 주는 사례가 있을 수 있다.However, one of the biggest difficulties in the beginning stage in this process is the parking technology problem. Parking can be safely performed only when the space sense of the parking space and the dynamic characteristics of the vehicle are used to the driver's body. If this is not the case, parking can lead to time-consuming and mental pressure, as well as contact accidents, and can cause mental damage to other vehicle drivers by failing to maintain parking order due to abnormal parking.

따라서, 차량이 자동 주차기술을 확보하기 위한 노력이 있으나, 아직 해결되어야 할 문제가 많이 있다. 주위환경에 대한 판단을 고난이도의 수준 정도로 끌어올릴 수 있는 알고리즘이 확보되지 않는 것이 그 이유중의 하나이다.
Therefore, the vehicle has an effort to secure the automatic parking technology, but there are still many problems to be solved. One of the reasons is that there is no algorithm that can raise the judgment about the environment to the level of difficulty.

본 발명은 종래의 자동 주차 기술의 문제점을 해결하기 위해, 차량의 각 서브시스템들을 유기적으로 자동 제어 할 수 있는 전자동 주차 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a fully automatic parking control device and a control method capable of automatically controlling each subsystem of the vehicle, in order to solve the problems of the conventional automatic parking technology.

본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치는Fully automatic parking control device according to the present invention

전자제어유닛(ECU : Electronic Control Unit)을 포함하는 전자동 주차 제어 장치에 있어서,In the automatic parking control device including an electronic control unit (ECU: Electronic Control Unit),

운전자의 이동 단말로부터 자동주차 명령을 수신함으로써 상기 전자제어유닛에 인스톨된 제어프로그램이 활성화되고, 상기 제어프로그램은 The control program installed in the electronic control unit is activated by receiving an automatic parking command from the driver's mobile terminal, and the control program

차량의 복수개의 서브 시스템의 상태를 동시에 또는 순차적으로 수신하고, Receive the status of a plurality of subsystems of the vehicle simultaneously or sequentially,

상기 차량의 상기 서브 시스템의 상태가 전자동 주차가 가능한지 또는 조향 시스템의 자동 제어만 가능한 주차인지 여부와 관련된 주차가능상태를 판단하고,Determine whether the state of the sub-system of the vehicle is capable of fully automatic parking or whether parking is possible only for automatic control of the steering system;

판단된 상기 주차가능상태를 상기 운전자에 보고하고,Report the determined parking availability to the driver,

상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드에 따라 상기 서브 시스템의 상태를 천이시키도록 동작하는 것을 특징으로 한다.
And transition the state of the subsystem in accordance with the parking mode selected by the driver.

바람직하게는,Preferably,

상기 서브 시스템은 브레이크 시스템(Brake System), 조향 시스템(Steering System), 엔진 제어 시스템(Engine Control System) 및 변속기(Transmission)중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
The sub system may include at least one of a brake system, a steering system, an engine control system, and a transmission.

바람직하게는,Preferably,

상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드가 The parking mode selected by the driver

상기 전자동 주차라면, 상기 차량의 브레이크 시스템(Brake System)의 상태, 조향 시스템(Steering System)의 상태, 엔진 제어 시스템(Engine Control System)의 상태 및 변속기(Transmission)의 상태를 상기 전자동 주차를 위한 주차 상태로 천이시키거나 자동 제어하는 것을 특징으로 한다.
If the automatic parking, the state of the brake system (Brake System) of the vehicle, the steering system (Steering System) state, the state of the engine control system (Engine Control System) and the state of the transmission (Transmission) parking for the automatic parking It is characterized by the transition to a state or automatic control.

바람직하게는,Preferably,

상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드가The parking mode selected by the driver

상기 조향 시스템의 자동 제어만 가능한 주차라면, 상기 조향 시스템(Steering System)만을 자동제어하고, 나머지 서브 시스템에 대한 주차 제어 관련 정보는 상기 운전자에게 별도로 제공하는 것을 특징으로 한다.
If the parking is possible only automatic control of the steering system, only the steering system (Steering System) is automatically controlled, the parking control related information for the remaining sub-system is characterized in that it is provided separately to the driver.

바람직하게는,Preferably,

상기 전자제어유닛은 상기 차량의 주차 공간 및 상기 차량의 주차가 완료된 상태를 실시간 영상으로 제공하는 영상 장치와 통신이 가능하고, 상기 영상 장치는 또한 상기 이동 단말에 상기 실시간 영상을 제공하는 것을 특징으로 한다.
The electronic control unit may communicate with an image device that provides a parking space of the vehicle and a state in which the parking of the vehicle is completed as a real time image, and the image device further provides the real time image to the mobile terminal. do.

바람직하게는,Preferably,

상기 전자제어유닛은 CAN(Controller Area Network)를 통하여 상기 복수개의 서브 시스템의 상태를 수신하는 것을 특징으로 한다.
The electronic control unit is characterized in receiving the status of the plurality of subsystems via a controller area network (CAN).

본 발명에 따른 전자동 주차 제어 방법은 Fully automatic parking control method according to the present invention

운전자의 이동 단말로부터 자동주차 명령을 수신하는 자동주차 명령 수신 단계;An automatic parking command receiving step of receiving an automatic parking command from a driver's mobile terminal;

차량의 복수개의 서브 시스템의 상태를 동시에 또는 순차적으로 수신하는 단계;Receiving the status of the plurality of subsystems of the vehicle simultaneously or sequentially;

상기 차량의 상기 서브 시스템의 상태가 전자동 주차가 가능한지 또는 조향 시스템의 자동 제어만 가능한 주차인지 여부와 관련된 주차가능상태를 판단하고, 판단된 상기 주차가능상태를 상기 운전자에 보고하는 단계;Determining a parking available state related to whether the state of the sub system of the vehicle is capable of automatic parking or parking only capable of automatic control of a steering system, and reporting the determined parking available state to the driver;

상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드에 따라 상기 서브 시스템의 상태를 천이시키고, 상기 차량을 주차시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Transitioning a state of the subsystem according to the parking mode selected by the driver, and parking the vehicle.

바람직하게는,Preferably,

상기 전자동 주차 제어 방법은 상기 차량의 전자제어유닛(ECU : Electronic Control Unit)에 인스톨된 제어프로그램에 의해 실행되는 것을 특징으로 한다.
The automatic parking control method may be executed by a control program installed in an electronic control unit (ECU) of the vehicle.

바람직하게는,Preferably,

본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치 및 제어 방법에 따르면, 운전자의 개입 없이 차량의 자동 주차가 가능하거나 차량의 상태에 따라 최적의 주차 모드를 선택할 수 있어서 운전자에게 주차 부담을 최소화 할 수 있는 효과가 있다.
According to the automatic parking control apparatus and control method according to the present invention, the automatic parking of the vehicle is possible without the driver's intervention or the optimal parking mode can be selected according to the state of the vehicle, thereby minimizing the burden on the driver. .

도 1 은 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2 는 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치의 일 실시예에 관련되는 서브시스템을 도시한 도면이다.
도 3 은 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치의 다른 실시예에 관련되는 서브시스템을 도시한 도면이다.
도 4는 도 2에 도시된 전자동 주차를 수행하기 위한 흐름도를 도시한 도면이다.
도 5는 도 3에 도시된 전자동 주차를 수행하기 위한 흐름도를 도시한 도면이다.
도 6 은 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 방법의 흐름도를 보여주는 도면이다.
도 7 은 본 발명에 따른 전자동 주차의 일 실시예를 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing the configuration of a fully automatic parking control apparatus according to the present invention.
2 is a diagram showing a subsystem related to an embodiment of a fully automatic parking control apparatus according to the present invention.
3 is a diagram showing a subsystem related to another embodiment of the automatic parking control apparatus according to the present invention.
4 is a diagram illustrating a flowchart for performing the automatic parking shown in FIG. 2.
FIG. 5 is a diagram illustrating a flowchart for performing the automatic parking shown in FIG. 3.
6 is a flowchart illustrating a fully automatic parking control method according to the present invention.
7 is a diagram illustrating an embodiment of a fully automatic parking according to the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Like reference numerals in the drawings denote like elements.

본원 발명에서 언급하는 주차 보조 장치 기능은 크게 주차 공간 안에 차량을 주차해 주는 기능(a)과 주차 공간으로부터 차량을 출차하는 기능(b) 두 가지로 나누어진다. 상기의 (a) 및 (b) 과정을 운전자의 조작 없이 전자제어유닛(ECU : Electronic Control Unit)과 같은 자동 제어 장치에서 수행되는 것을 전자동 주차 제어 장치라 칭하고, (a) 및 (b)과정 모두 운전자가 스위치를 조작하여 동작을 시작하게 되고 초음파 센서를 통해 주차 또는 출차 공간을 탐색한 후 조향 장치를 자동 조향함으로써 차량을 원하는 공간으로 주차하거나 출차하는 것을 자동 조향 주차라 한다. 자동 조향 주차 모드에서는 조향 장치만을 자동화하고 차량 속도 및 기어, 브레이크 시스템 조절은 운전자가 수동으로 조작해야 한다.The parking assistance apparatus referred to in the present invention is largely divided into a function of parking a vehicle in the parking space (a) and a function of discharging the vehicle from the parking space (b). Steps (a) and (b) above are performed in an automatic control device such as an electronic control unit (ECU) without a driver's operation, and are referred to as a fully automatic parking control device, and both steps (a) and (b) are performed. The driver starts the operation by operating the switch, and after parking or navigating the parking space through the ultrasonic sensor, the vehicle is parked in or out of the desired space by automatically steering the steering device. In automatic steering parking mode, only the steering system is automated and the vehicle speed, gear and brake system adjustments must be made manually by the driver.

도 1 은 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing the configuration of a fully automatic parking control apparatus according to the present invention.

본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치의 일 실시예는 SPAS ECU(Smart Parking Assist System Electronic Control Unit)(100)이 될 수 있다.One embodiment of the automatic parking control apparatus according to the present invention may be a SPAS ECU (Smart Parking Assist System Electronic Control Unit) (100).

전자제어 유닛인 ECU내에 이하에서 수행될 자동 주차 제어프로그램 또는 알고리즘(이하, State Machine이라 함)을 인스톨하고, State Machine이 차량의 서브 시스템들을 실시간으로 또는 유기적으로 제어함으로써 자동 주차가 가능한 것이다.The automatic parking control program or algorithm (hereinafter referred to as "State Machine") to be executed in the ECU, which is an electronic control unit, is installed, and the state machine can control the parking of the vehicle in real time or organically.

도 1에 도시된 바와 같이, 자동 주차에 관여되는 서브 시스템은 브레이크 시스템(Brake System)(110), 조향 시스템(Steering System)(120), 엔진 제어 시스템(Engine Control System)(130) 및 변속기(Transmission)(140)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1, the sub-system involved in automatic parking includes a brake system 110, a steering system 120, an engine control system 130, and a transmission. Transmission) 140 may be included.

또한, ECU(100)는 차량의 주차 공간 및 차량의 주차가 완료된 상태를 실시간 영상으로 제공할 수 있는 영상 장치(150)와 통신이 가능한 상태를 유지한다.In addition, the ECU 100 maintains a state capable of communicating with the imaging apparatus 150 that can provide a parking space of the vehicle and a state in which the parking of the vehicle is completed in real time.

그리고 영상 장치(150)는 또한 이동 단말에 실시간 영상을 제공할 수 있다.In addition, the imaging apparatus 150 may provide a real time image to the mobile terminal.

ECU(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, CAN(Controller Area Network)를 통하여 각 서브 시스템과 연결된다.As illustrated in FIG. 1, the ECU 100 is connected to each subsystem through a controller area network (CAN).

도 2 는 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치의 일 실시예에 관련되는 서브시스템을 도시한 도면이다.2 is a diagram showing a subsystem related to an embodiment of a fully automatic parking control apparatus according to the present invention.

본원 발명은 차량을 구성하는 각 서브시스템의 상태에 따라 어떻게 최적의 자동 주차 모드를 수행하게 할 것인지에 관한 발명으로서, 대표적인 주차모드는 (1) 전자동 주차 모드와 (2) 제약된 주차 제어 모드(예,조향 시스템만 자동으로 제어되는 주차모드)로 구분될 수 있다.The present invention relates to how to perform the optimal automatic parking mode according to the state of each subsystem constituting the vehicle, and representative parking modes include (1) fully automatic parking mode and (2) restricted parking control mode (e.g., , Parking mode in which only the steering system is automatically controlled).

주차 모드는 전적으로 주차 기능에 관여하는 각 서브 시스템의 상태에 따라 결정되며, 이는 State Machine에서 각 서브 시스템의 상태를 종합하고 가능한 주차 모드를 판단하고 이를 운전자에게 보고하고 운전자의 최종 선택에 의해 주차 모드가 결정된다.The parking mode is determined solely by the state of each subsystem involved in the parking function, which the State Machine aggregates the state of each subsystem, determines possible parking modes, reports them to the driver, and at the driver's final choice Is determined.

도 2 는 ECU내에 인스톨된 State Machine(200)에서 제어하는 각 서브 시스템을 도시한 것으로, 도 2는 전자동 주차 제어 모드에 관여되는 서브시스템을 도시한 것이다. FIG. 2 shows each subsystem controlled by the State Machine 200 installed in the ECU, and FIG. 2 shows the subsystems involved in the fully automatic parking control mode.

전자동 주차에 관여되는 서브 시스템은 SPAS시스템(210), 브레이크 시스템(Brake System)(230), 조향 시스템(Steering System)(220), 엔진 제어 시스템(Engine Control System)(240), 변속기(Transmission)(250), 이동 단말(예, 스마트 폰)(260) 및 주차상태 및 주차 관련 정보를 제공하기 위한 HMI(270)를 포함할 수 있다.Sub-systems involved in fully automatic parking are the SPAS system 210, the brake system 230, the steering system 220, the engine control system 240, and the transmission. 250, a mobile terminal (eg, a smart phone) 260, and an HMI 270 for providing parking status and parking related information.

도 3 은 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치의 다른 실시예에 관련되는 서브시스템을 도시한 도면이다.3 is a diagram showing a subsystem related to another embodiment of the automatic parking control apparatus according to the present invention.

도 2와 비교하여 도 3은 제약된 주차 제어 모드의 일 실시예를 위한 서브 시스템을 도시한 것이다. 도 3에서 화살표로 State Machine(300)에 연결되지 않은 서브시스템은 State Machine(300)에서 자동 제어가 불가능한 서브 시스템이다.3 shows a subsystem for one embodiment of a constrained parking control mode. In FIG. 3, the subsystem that is not connected to the state machine 300 by the arrow is a subsystem that is not automatically controlled by the state machine 300.

도 3에서 State Machine(300)은 브레이크 시스템(330), 엔진 제어 시스템(Engine Control System)(340) 및 변속기(Transmission)(350)의 자동 제어가 제약된 자동 주차 모드를 수행할 수 있다.In FIG. 3, the state machine 300 may perform an automatic parking mode in which automatic control of the brake system 330, the engine control system 340, and the transmission 350 is restricted.

엔진 제어 시스템(340) 과 변속기(350)에 관련된 정보는 HMI(370)를 통하여 운전자에 제공될 수 있다.Information related to the engine control system 340 and the transmission 350 may be provided to the driver through the HMI 370.

즉, 조향 시스템만 State Machine(300)에서 자동 제어하고 나머지 서브시스템에 대하여는 운전자가 유지해야 하는 차량의 속도 및 기어등에 관한 정보를 HMI(370)에 제공함으로써 운전자가 주차를 보다 용이하게 수행할 수 있도록 하는 것이다.That is, only the steering system is automatically controlled by the state machine 300 and the remaining subsystems can be provided to the HMI 370 by providing the HMI 370 with information about the speed and gear of the vehicle, which the driver must maintain, so that the driver can park more easily. To ensure that

도 4는 도 2에 도시된 전자동 주차를 수행하기 위한 흐름도를 도시한 도면이다.4 is a diagram illustrating a flowchart for performing the automatic parking shown in FIG. 2.

전자동 주차 제어 모드에서는 State Machine가 활성화 되어 ECU에 연결된 서브시스템을 모두 자동 제어한다(S410).In the fully automatic parking control mode, the state machine is activated to automatically control all subsystems connected to the ECU (S410).

HMI(Human-Machine Interface) 메시지나 이동 단말을 통하여는 현재 진행되고 있는 주차 프로세스를 실시간 영상으로 또는 메시지로 제공할 수 있다(S420).Through the HMI (Human-Machine Interface) message or the mobile terminal, the parking process currently in progress may be provided as a real-time image or as a message (S420).

전자동 주차가 완료된 이후에 State Machine는 각 서브 시스템이 독립 기능을 수행할 수 있도록 주차 모드를 해제할 수 있다. 주차 모드 해제 상태에서는 각 서브시스템은 전력 소비를 최소화하기 위해 Sleep Mode를 유지할 수 있다(S430).After fully automated parking is complete, the state machine can release parking mode so that each subsystem can perform its own function. In the parking mode release state, each subsystem may maintain a sleep mode to minimize power consumption (S430).

도 5는 도 3에 도시된 전자동 주차를 수행하기 위한 흐름도를 도시한 도면이다.FIG. 5 is a diagram illustrating a flowchart for performing the automatic parking shown in FIG. 3.

도 5 는 도 3 에서 예시한 제약된 자동 주차 모드의 일 실시예로서 조향 시스템만의 자동 제어가 가능한 주차 모드를 예시한 것이다.FIG. 5 illustrates a parking mode in which automatic control of only the steering system is possible as an embodiment of the restricted automatic parking mode illustrated in FIG. 3.

도 5에 도시된 바와 같이, State Machine은 서브 시스템의 상태가 전자동 주차가 불가능한 것을 판단하고 이를 HMI(Human-Machine Interface)를 통하여 메시지로 또는 이동 단말로의 메시지를 통하여 보고한다. 그리고 일 실시예로서 조향 보조 주차만이 가능한 것을 통지한다(S510).As shown in FIG. 5, the state machine determines that the state of the subsystem is not available for automatic parking and reports the result to a message through a human-machine interface (HMI) or to a mobile terminal. In operation S510, only steering assistance parking is possible.

따라서, 운전자는 조향 시스템 자동 제어를 제외한 나머지 서브 시스템은 직접 제어 하여야 한다. 그러나, 운전자가 조향 시스템을 제외한 나머지 서브 시스템들의 제어를 용이하게 할 수 있도록 주차에 필요한 각 서브 시스템의 상태를 출력한다(S520).Therefore, the driver has to control all other subsystems except steering system automatic control. However, the driver outputs the state of each subsystem required for parking so that the driver can easily control the remaining subsystems except the steering system (S520).

즉, 주차를 위하여 유지되어야 하는 차량의 최적의 속도 및 변속상태를 HMI에 출력함으로써 운전자가 제공된 정보에 따라 차량을 제어함으로써 보다 용이하게 주차를 수행할 수 있다(S530).That is, by outputting the optimum speed and shift state of the vehicle to be maintained for parking to the HMI, the driver can perform the parking more easily by controlling the vehicle according to the provided information (S530).

조향 자동 제어 주차가 완료된 이후에 State Machine는 각 서브 시스템이 독립 기능을 수행할 수 있도록 주차 모드를 해제할 수 있다. 주차 모드 해제 상태에서는 각 서브시스템은 전력 소비를 최소화하기 위해 Sleep Mode를 유지할 수 있다(S540).After steering autonomous parking is complete, the state machine can release the parking mode so that each subsystem can function independently. In the parking mode release state, each subsystem may maintain the sleep mode to minimize power consumption (S540).

도 6 은 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 방법의 흐름도를 보여주는 도면이다.6 is a flowchart illustrating a fully automatic parking control method according to the present invention.

차량의 전자제어유닛(ECU : Electronic Control Unit)에 인스톨된 제어프로그램(State Machine)에서 운전자의 이동 단말로부터 자동주차 명령을 수신하는 자동주차 명령 수신한다(S610).In operation S610, a control program (State Machine) installed in an electronic control unit (ECU) of the vehicle receives an automatic parking command from the driver's mobile terminal.

State Machine은 차량의 복수개의 서브 시스템의 상태를 동시에 또는 순차적으로 수신한다. 각 서브 시스템은 여러 종류의 다른 센서등을 이용하여 현재 상태를 측정하고, 측정된 상태를 ECU에 실시간으로 보고할 수 있다(S620).The state machine receives the state of a plurality of subsystems of the vehicle simultaneously or sequentially. Each subsystem may measure the current state by using various kinds of different sensors and report the measured state to the ECU in real time (S620).

State Machine은 차량의 서브 시스템의 상태가 전자동 주차가 가능한지 또는 조향 시스템의 자동 제어만 가능한 주차(제약된 자동 주차)인지 여부와 관련된 주차가능상태를 판단하고, 판단된 주차가능상태를 운전자에 보고한다(S630).The state machine determines the parkable state related to whether the state of the vehicle's sub-system is fully automatic parking or whether the parking system can only control the steering system automatically (restricted auto parking), and reports the determined parkable state to the driver. (S630).

운전자에 의해 선택된 주차 모드에 따라 상기 서브 시스템의 상태를 천이시키고, 차량을 주차시키는 단계를 수행한다(S640).The state of the subsystem is changed according to the parking mode selected by the driver, and the vehicle is parked (S640).

만약 운전자에 의해 선택된 주차 모드가 도2 및 도 4에 도시된 전자동 주차 제어 모드라면 State Machine을 활성화하고 각 서브 시스템을 제어하여 전자동 주차를 수행한다(S650).If the parking mode selected by the driver is the fully automatic parking control mode shown in FIGS. 2 and 4, the state machine is activated and each subsystem is controlled to perform the automatic parking (S650).

주차가 완료된 이후에는 주차 완료 메시지를 운전자에 전송하거나 해당 영상을 이동 단말에 전송하여 시각적으로 보고를 수행할 수 있다(S660).After parking is completed, the parking completion message may be transmitted to the driver or the corresponding image may be transmitted to the mobile terminal to visually perform a report (S660).

만약 운전자에 의해 선택된 주차 모드가 전자동 주차 모드가 아니라면, 즉 조향 보고 제어 주차 모드(제약된 자동 주차 모드)라면(S670) 앞에서 검토한 바와 같이 State Machine은 조향 시스템만을 자동 제어하고, 나머지 서브 시스템에 대한 정보는 HMI를 통하여 운전자에게 제공한다(S680).If the parking mode selected by the driver is not a fully automatic parking mode, i.e., steering report controlled parking mode (restricted automatic parking mode) (S670), as previously discussed, the state machine automatically controls the steering system and controls the rest of the subsystem. The information is provided to the driver through the HMI (S680).

HMI에 제공된 정보를 이용하여 운전자는 조향 시스템을 제외한 나머지 브레이크 및 엔진 시스템등을 수동 제어한다(S690).Using the information provided to the HMI, the driver manually controls the brake and the engine system except for the steering system (S690).

조향 보조 주차가 완료된 후에는 S660과 유사하게 주차 완료 메시지를 운전자에게 전송하거나 해당 영상을 이동 단말에 전송하고, 차량의 상태를 최소 전력 소비 상태로 전환시킨다(S695).After the steering assistance parking is completed, similar to S660, the parking completion message is transmitted to the driver or the corresponding image is transmitted to the mobile terminal, and the state of the vehicle is switched to the minimum power consumption state (S695).

State Machine을 포함하고 있는 ECU(전자제어유닛)은 CAN(Controller Area Network)를 통하여 브레이크 시스템(Brake System), 조향 시스템(Steering System), 엔진 제어 시스템(Engine Control System), 변속기(Transmission), 영상 장치 및 이동 단말등의 여러 서브 시스템과 연결된다.ECU (Electronic Control Unit) including State Machine can control Brake System, Steering System, Engine Control System, Transmission, Image through CAN (Controller Area Network) It is connected to several subsystems such as devices and mobile terminals.

도 7 은 본 발명에 따른 전자동 주차의 일 실시예를 도시한 도면이다.7 is a diagram illustrating an embodiment of a fully automatic parking according to the present invention.

도 7은 본 발명에 따른 전자동 주차의 일 실시예를 보여주는 도면으로서, (1) 전자동 주차 모드의 경우와 (2) 조향 자동 제어 모드를 비교하여 주차를 수행하는 과정을 비교한다.7 is a view showing an embodiment of fully automatic parking according to the present invention, and compares the process of performing parking by comparing (1) the case of the fully automatic parking mode and (2) the steering automatic control mode.

(1) 전자동 주차 모드의 경우에(1) In the case of fully automatic parking mode

(a)지점에서 브레이크 서브 시스템이 자동으로 동작하고, (b) 지점에서 기어가 자동으로 R -> D 단으로 변속되고, (c)지점에서 조향 서브 시스템이 자동으로 회전되고 주차 구역으로 이동된다.At (a) the brake subsystem is automatically activated, at (b) the gear is automatically shifted from R to D, and at (c) the steering subsystem is automatically rotated and moved to the parking area. .

(2) 조향 보조 주차 모드의 경우에(2) in the case of steering assist parking mode

(a)지점에서 HMI 메시지를 통하여 변속 지시를 전달하고, (b) 지점에서 운전자가 직접 기어를 R -> D 단으로 변속하고 (c) 조향 서브 시스템이 자동으로 회전되고 운전자가 직접 속도 조절을 하여 주차 구역으로 이동 주차한다.(a) At the point, the shift indication is transmitted via HMI message, (b) At the point the operator directly shifts the gear from R to D and (c) The steering subsystem is automatically rotated and the driver directly adjusts the speed. Park your car by moving to the parking area.

본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 아니하는 범위 내에서 다양하게 수정 또는 변형되어 실시될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어서 자명한 것이다.
The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications or changes may be made without departing from the technical spirit of the present invention, which will be apparent to those of ordinary skill in the art. It is.

100 : SPAS ECU
110 : Brake System
120 : Steering System
130 : Engine Control
140 : Transmission Control
150 : AVM 영상 장치
160 : 이동 단말100: SPAS ECU
110: Brake System
120: Steering System
130: Engine Control
140: Transmission Control
150: AVM video device
160: mobile terminal

Claims

In the automatic parking control device including an electronic control unit (ECU: Electronic Control Unit),
The control program installed in the electronic control unit is activated by receiving an automatic parking command from the driver's mobile terminal, and the control program
Receive the status of a plurality of subsystems of the vehicle simultaneously or sequentially,
Determine a parking available state related to whether the state of the sub system of the vehicle is capable of automatic parking or parking only capable of automatic control of a steering system;
Report the determined parking availability to the driver,
And shift the state of the subsystem in accordance with the parking mode selected by the driver.

The method according to claim 1,
And said sub-system comprises at least two or more of a brake system, a steering system, an engine control system and a transmission.

The method according to claim 1,
The parking mode selected by the driver
If the automatic parking, the state of the brake system (Brake System) of the vehicle, the steering system (Steering System) state, the state of the engine control system (Engine Control System) and the state of the transmission (Transmission) parking for the automatic parking Fully automatic parking control device, characterized in that the transition to the state or automatic control.

The method according to claim 1,
The parking mode selected by the driver
If the parking is possible only the automatic control of the steering system, only the steering system (Steering System) is automatically controlled, and the parking control related information for the remaining sub-system, characterized in that provided separately to the driver, automatic parking control device.

The method according to claim 1,
The electronic control unit may communicate with an image device that provides a parking space of the vehicle and a state in which the parking of the vehicle is completed as a real time image, and the image device further provides the real time image to the mobile terminal. Automatic parking control device.

The method according to claim 1,
And the electronic control unit receives a state of the plurality of subsystems through a controller area network (CAN).

An automatic parking command receiving step of receiving an automatic parking command from a driver's mobile terminal;
Receiving the status of the plurality of subsystems of the vehicle simultaneously or sequentially;
Determining a parking available state related to whether the state of the sub system of the vehicle is capable of automatic parking or parking only capable of automatic control of a steering system, and reporting the determined parking available state to the driver;
And translating the state of the subsystem according to the parking mode selected by the driver and parking the vehicle.

The method according to claim 7,
And the automatic parking control method is executed by a control program installed in an electronic control unit (ECU) of the vehicle.

The method according to claim 7,
The sub system includes at least two or more of a brake system, a steering system, an engine control system, and a transmission.

The method according to claim 7,
The parking mode selected by the driver
If the automatic parking, the state of the brake system (Brake System) of the vehicle, the steering system (Steering System) state, the state of the engine control system (Engine Control System) and the state of the transmission (Transmission) parking for the automatic parking Fully automatic parking control method, characterized in that the transition to the state or automatic control.

The method according to claim 7,
The parking mode selected by the driver
If the parking is possible only the automatic control of the steering system, only the steering system (Steering System) is automatically controlled, characterized in that the parking control related information for the remaining sub-system is provided separately to the driver, automatic parking control method.

The method according to claim 8,
The electronic control unit may communicate with an image device that provides a parking space of the vehicle and a state in which the parking of the vehicle is completed as a real time image, and the image device further provides the real time image to the mobile terminal. Automatic parking control method.

The method according to claim 8,
And the electronic control unit receives a state of the plurality of subsystems through a controller area network (CAN).