KR102040190B1 - 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 - Google Patents

클러스터 설계 시뮬레이션 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 Download PDF

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Abstract

클러스터 설계 시뮬레이션 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템은, 하나의 클러스터를 구성하기 위하여 선택된 복수의 수신국으로부터 센싱정보를 수신하는 데이터 수신부, 상기 센싱정보를 이용하여 상기 복수의 수신국 간의 유사성을 산출하는 유사성 산출부, 상기 유사성 산출부에서 산출된 유사성을 기반으로 상기 클러스터의 성능을 평가하는 성능 평가부 및 상기 클러스터에 관한 정보 및 상기 복수의 수신국 간의 유사성에 관한 정보를 출력하는 출력부를 포함하고, 상기 유사성 산출부는 DOP(Dilution of Precision), 공간이격오차 또는 예상위치오차 중 적어도 하나를 산출한다.

Description

클러스터 설계 시뮬레이션 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체{System for Cluster Design Simulation, Method and Computer Readable Recording Medium}
본 발명은 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 신규 클러스터 구축 계획에 따라 수신국 설치 후보지를 선정함에 있어서, 수신국 설치 후보지 간의 유사성이 높고 우수한 성능을 보일 것으로 예상하는 곳을 선정할 수 있는 클러스터 설계 시뮬레이터를 제공하는 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 관한 것이다.
차로구분 정밀위치 결정 교통인프라 기술 실용화 연구에서는 위성항법 데이터를 받기 위한 지역 수신국 3~5기를 최대 70km 내외로 설치하여 하나의 보정정보 클러스터를 구성하여 사용자 단말기에 GPS 보정정보를 제공한다. 또한, 보정정보 성능 분석을 위해서는 각 수신국의 수신 데이터와 위치 좌표가 필요하다.
종래에는 하나의 클러스터를 구성하여 위성항법 보정정보를 분석하고 확인하기 위하여 정밀위치결정 교통인프라 기술이 적용된 4~5기의 지역 수신국을 설치 후 성능 분석이 가능하였다.
그러나, 보다 효율적인 클러스터를 구축하여 보정정보의 성능을 높이기 위해서는 실제로 수신국을 설치하기 이전에 구축될 예정인 클러스터에 대한 성능 분석을 예측하는 단계가 필요하다.
본 발명은 수신국 설치 후보지 간의 유사성이 높고 우수한 성능을 보일 것으로 예상하는 곳을 선정할 수 있는 클러스터 설계 시뮬레이터를 제공하는 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템은, 하나의 클러스터를 구성하기 위하여 선택된 복수의 수신국으로부터 센싱정보를 수신하는 데이터 수신부, 상기 센싱정보를 이용하여 상기 복수의 수신국 간의 유사성을 산출하는 유사성 산출부, 상기 유사성 산출부에서 산출된 유사성을 기반으로 상기 클러스터의 성능을 평가하는 성능 평가부 및 상기 클러스터에 관한 정보 및 상기 복수의 수신국 간의 유사성에 관한 정보를 출력하는 출력부를 포함하고, 상기 유사성 산출부는 DOP(Dilution of Precision), 공간이격오차 또는 예상위치오차 중 적어도 하나를 산출한다.
또한, 상기 DOP는 H(Horizontal)DOP, V(Vertical)DOP, P(Position)DOP 또는 T(Time)DOP 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 유사성 산출부는 반송파 측정치 이중차분 및 반송파 이중차분 바이어스 보상을 통하여 상기 공간이격오차를 산출할 수 있다.
또한, 상기 예상위치오차는 위성항법 데이터를 사용하는 사용자가 상기 클러스터 중간에 위치하는 경우 예상되는 위치 오차일 수 있다.
또한, 상기 데이터 수신부는 상기 복수의 수신국으로부터 기상 정보를 더 수신하고, 상기 출력부는 상기 기상 정보를 더 출력할 수 있다.
또한, 상기 성능 평가부는 상기 복수의 수신국으로부터 수신한 상기 센싱정보에 대한 데이터 손실 여부 판단을 수행하고, 상기 출력부는 수행 결과를 더 출력할 수 있다.
또한, 상기 출력부는 사용자가 특정 시간 또는 시간 구간을 선택할 수 있도록 구성된 타임바(timebar), 선택된 시간 또는 시간 구간에 대응하는 위성 정보 또는 위성 정보 변화를 나타내는 스카이 플롯(skyplot) 중 적어도 하나를 출력할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 클러스터 설계 시뮬레이션 방법은, 하나의 클러스터를 구성하기 위하여 선택된 복수의 수신국으로부터 센싱정보를 수신하는 데이터 수신 단계, 상기 센싱정보를 이용하여 상기 복수의 수신국 간의 유사성을 산출하는 단계, 산출된 상기 유사성을 기반으로 상기 클러스터의 성능을 평가하는 단계 및 상기 클러스터에 관한 정보 및 상기 복수의 수신국 간의 유사성에 관한 정보를 출력하는 단계를 포함하고, 상기 유사성을 산출하는 단계에서는, DOP(Dilution of Precision), 공간이격오차 또는 예상위치오차 중 적어도 하나를 산출한다.
또한, 상기 DOP는 H(Horizontal)DOP, V(Vertical)DOP, P(Position)DOP 또는 T(Time)DOP 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 유사성을 산출하는 단계에서는는, 반송파 측정치 이중차분 및 반송파 이중차분 바이어스 보상을 통하여 상기 공간이격오차를 산출할 수 있다.
또한, 상기 예상위치오차는 위성항법 데이터를 사용하는 사용자가 상기 클러스터 중간에 위치하는 경우 예상되는 위치 오차일 수 있다.
또한, 상기 데이터를 수신하는 단계에서는, 상기 복수의 수신국으로부터 기상 정보를 더 수신하고, 상기 출력하는 단계에서는, 상기 기상 정보를 더 출력할 수 있다.
또한, 상기 성능을 평가하는 단계에서는 상기 복수의 수신국으로부터 수신한 상기 센싱정보에 대한 데이터 손실 여부 판단을 수행하고, 상기 출력하는 단계에서는 수행 결과를 더 출력할 수 있다.
또한, 상기 출력하는 단계에서는, 사용자가 특정 시간 또는 시간 구간을 선택할 수 있도록 구성된 타임바(timebar), 선택된 시간 또는 시간 구간에 대응하는 위성 정보 또는 위성 정보 변화를 나타내는 스카이 플롯(skyplot) 중 적어도 하나를 출력할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 클러스터 설계 시뮬레이션 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체가 제공될 수 있다.
본 발명은 수신국 설치 후보지 간의 유사성이 높고 우수한 성능을 보일 것으로 예상하는 곳을 선정할 수 있는 클러스터 설계 시뮬레이터를 제공하는 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체를 제공할 수 있다.
도 1은 항법 위성으로부터 수신한 데이터를 가공하여 사용자에게 제공하는 위성항법 보정설비의 구성을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템의 출력 화면을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 4 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템의 출력 화면을 세부적으로 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 클러스터 설계 시뮬레이션 방법을 개략적으로 나타내는 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
도 1은 항법 위성으로부터 수신한 데이터를 가공하여 사용자에게 제공하는 위성항법 보정설비의 구성을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 1에 도시되는 지역 수신국, 지역 제어국 및 지상망 기지국은 지역 네트워크 RTK(Real-Time Kinematic) 시스템을 구성한다. 상기 지역 네트워크 RTK 시스템은 복수의 지역 수신국, 지역 제어국, 및 지상망 기지국으로 구성되며, 지상망 수신기를 탑재한 사용자는 상기 지역 네트워크 RTK 시스템에서 생성된 정보를 이용하여 위성항법의 거리측정 오차(전리층, 대류권 등)를 제거함으로써 정밀 위치 결정을 수행할 수 있다.
상기 지역 수신국은 센싱 정보를 상기 지역 제어국에 제공한다. 상기 센싱정보는 항법 위성(Navigation Satellite)으로부터 전송되는 위성항법 정보를 포함하며, 상기 항법 위성은 항해중의 함정, 항공기 등이 자기 위치를 측정할 수 있도록 하는 위성을 의미한다.
또한, 상기 센싱정보는 온도, 기압, 습도, 함체, 영상 등의 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 온도, 기압, 습도 등에 관한 정보는 상기 지역 수신국에 포함되는 기상장비로부터 획득 가능하며, 상기 영상 정보는 상기 지역 수신국에 포함되는 카메라 등의 촬상 장치를 이용하여 획득되는 동영상 또는 이미지 정보를 포함하는 것으로 이해할 수 있다.
한편, 상기 지역 수신국은 함체와 위성항법 수신 안테나를 포함할 수 있는데, 상기 함체는 위성항법 수신기, 네트워크 장비, 모니터 및 입출력 장비 등을 포괄하는 의미로 사용되며, 상기 함체 정보는 상기 함체의 상태 등에 관한 정보를 의미한다.
예컨대, 상기 함체 내부에는 내부 온도 측정을 위한 온도 센서와 문(door) 개폐 센서가 배치될 수 있으며, 상기 함체 정보는 상기 온도 센서와 문 개폐 센서로부터 획득되는 정보를 포함할 수 있다.
상기 지역 제어국은 복수의 상기 지역 수신국으로부터 수신되는 상기 센싱정보를 취합하여 보정정보를 생성한다. 생성된 상기 보정정보는 상기 지상망 기지국으로 전송되며, 상기 지상망 기지국은 상기 지역 제어국으로부터 수신되는 상기 보정정보를 사용자에게 방송(broadcast)한다.
지상망 수신기를 탑재한 사용자는 상기 지역 네트워크 RTK 시스템에서 생성된 보정정보를 이용하여 위성항법의 거리측정 오차(전리층, 대류권 등)를 제거함으로서 정밀 위치결정을 수행할 수 있다.
또한, 상기 지역 제어국은 복수의 상기 지역 수신국의 세부 기능을 제어할 수 있으며, 상기 지역 수신국의 상태(state) 및 상기 지역 수신국의 데이터 흐름을 감시하는 기능을 수행한다.
한편, 복수의 지역 수신국을 포함하여 구성되는 지역을 클러스터라고 하며, 상기 지역 제어국에서 생성되는 상기 보정정보는 해당 클러스터 내에 위치한 사용자에게만 유효하다. 따라서, 인접한 클러스터로부터 상기 보정정보를 수신한다 하더라도 정밀한 위치 결정 서비스를 보장 받을 수 없다.
상기 지역 제어국은 동일한 클러스터에 포함된 지역 수신국으로부터 상기 센싱정보를 수신하고, 수신된 상기 센싱정보를 취합하여 상기 보정정보를 생성한다. 또한, 상기 지역 제어국은 상기 지역 수신국의 상태 및 데이터 흐름을 모니터링하는 기능을 수행한다.
상기 지역 수신국 및 지역 제어국은 함께 클러스터를 형성할 수 있는데, 본 명세서에서 상기 지역 수신국 및 지역 제어국은 수신국으로 지칭하도록 한다. 또한, 본 발명에 따른 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는 신규 클러스터 구축 계획에 따라 수신국 설치 후보지를 선정함에 있어서, 수신국 설치 후보지 간의 유사성이 높고 우수한 성능을 보일 것으로 예상하는 곳을 선정할 수 있는 클러스터 설계 시뮬레이터를 제공할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템(100)은 데이터 수신부(10), 유사성 산출부(20), 성능 평가부(30) 및 출력부(40)를 포함한다.
데이터 수신부(10)는 하나의 클러스터를 구성하기 위하여 선택된 복수의 수신국으로부터 센싱정보를 수신한다. 도 1을 참조로 하여 설명한 바와 같이, 본 발명은 실제 클러스터를 구축하기 전 단계에서 신규 클러스터에 포함될 것으로 예상되는 수신국 간의 유사성 및 해당 클러스터의 성능을 미리 평가하기 위한 도구를 제공하는 것을 목적으로 하는 바, 상기 복수의 수신국은 상기 클러스터에 포함될 가능성이 존재하는 수신국으로 이해할 수 있다.
상기 센싱정보는 각각의 수신국이 항법 위성(Navigation Satellite)으로부터 수신하는 위성항법 정보를 포함하는 데이터를 의미하며, 상기 센싱정보는 유사성을 산출하기 위한 Raw Data로 활용될 수 있다.
한편, 데이터 수신부(10)는 각 수신국이 일정 시간 동안 상기 항법 위성으로부터 수신하여 저장하고 있던 센싱정보를 일정한 시간단위로 구분하여 수신하거나, 각 수신국에서 실시간으로 수신할 수 있다.
유사성 산출부(20)는 상기 센싱정보를 이용하여 상기 복수의 수신국 간의 유사성을 산출한다. 이때, 유사성 산출부(20)에서는 DOP(Dilution of Precision), 공간이격오차 또는 예상위치오차 중 적어도 하나를 산출한다.
DOP는 위성의 배치 형태를 나타내는 요소로, 수신국에서 바라보는 위성이 고르게 배치되어 있는 경우 위치오차가 작아지며, DOP 값이 작을수록 좋은데 일반적으로는 2 이하의 값을 갖는 경우 바람직한 배치 형태라고 판단할 수 있다.
한편, 유사성 산출부(20)에서 산출되는 DOP는 H(Horizontal)DOP, V(Vertical)DOP, P(Position)DOP 또는 T(Time)DOP 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 각 DOP는 다음의 수식들을 통해 산출될 수 있다.
Figure 112017114565273-pat00001
여기서, (xi, yi, zi)는 위성의 위치 벡터를 의미하고, (x, y, z)는 수신국의 위치 벡터를 의미한다.
Figure 112017114565273-pat00002
여기서, 상기 행렬 A는 수신국과 위성 1 내지 위성 3의 위치 단위 벡터와 클락 바이어스를 고려한 -1로 구성된다.
Figure 112017114565273-pat00003
최종적으로는, 각각의 DOP 값을 다음과 같이 산출할 수 있다.
Figure 112017114565273-pat00004
Figure 112017114565273-pat00005
Figure 112017114565273-pat00006
Figure 112017114565273-pat00007
공간이격오차는 클러스터 내의 수신국 간의 보정정보의 차이를 나타내는데, 차이가 클수록 클러스터의 유사성이 낮은 것으로 이해할 수 있다. 유사성 산출부(20)는 반송파 측정치 이중차분을 통해 공간위치오차를 산출할 수 있으며, 구체적인 수식은 다음과 같다.
Figure 112017114565273-pat00008
상기 수식에서 좌변은 수신국 i에서 수신한 위성 p의 반송파 측정치이며,
Figure 112017114565273-pat00009
는 수신국 i와 위성 p의 기하학적 거리,
Figure 112017114565273-pat00010
는 반송파 파장,
Figure 112017114565273-pat00011
는 미지정수, c는 광속,
Figure 112017114565273-pat00012
와
Figure 112017114565273-pat00013
는 각각 수신국 i와 위성 p의 클락 오프셋이며,
Figure 112017114565273-pat00014
와
Figure 112017114565273-pat00015
는 각각 대류층 및 이온층 지연이며,
Figure 112017114565273-pat00016
는 다중경로 오차, 하드웨어 오차와 같이 모델링되지 않은 오차이다.
유사성 산출부(20)는 두 번의 차분을 통해 수신국 및 위성 시계 바이어스(위성에서 보내는 시간과 수신국에서 수신하는 시간의 차이)를 제거할 수 있으며, 두 수신국의 동일 위성의 신호가 동일하다는 가정 하에 대류층과 이온층 지연 오차를 제거할 수 있다. 이와 같이 이중 차분된 반송파 측정치는 다음 수식과 같다.
Figure 112019095038593-pat00027
한편, 유사성 산출부(20)는 상기 수학식 6에 코드기반 이중차분 측정치로 반송파 바이어스를 보상하여 최종적으로 공간이격오차를 산출할 수 있다. 반송파 바이어스는 반송파 미지정수 추정을 통해 계산될 수 있으나, 계산과정의 복잡성을 위해 코드로 바이어스를 추정하여 반영하게 된다. 반송파의 미지정수는 위성과 수신기 안테나간 초기 파장의 개수를 나타내는 것으로, 본 발명에서는 이를 코드를 이용하여 추정하고 이를 [수학식 6]에 반영한다.
예상위치오차는 위성항법 데이터를 사용하는 사용자가 상기 클러스터의 중간에 위치하는 경우 예상되는 위치 오차를 의미하는데, 일반적으로 예상위치오차는 거리오차와 PDOP의 곱으로 계산될 수 있다. 거리오차는 위성항법시스템 거리측정값에 포함된 오차로, 위성과 수신기 안테나 간의 거리 측정치 오차를 나타낸다. 이 때 거리측정치오차와 위성배열상태를 나타내는 PDOP을 곱하게 되면 사용자의 위치오차를 계산할 수 있다. 또 다른 실시예에서는 기존에 구축된 클러스의 장기간 데이터를 분석하여 모델링 된 공간이격오차 모델 식과 DOP를 이용하여 예상위치오차를 산출할 수 있다. 위와 같은 개념으로 공간이격오차는 거리측정값 오차와 유사한 물리량으로 클러스터 내 지역수신국에서 측정된 측정치간에 포함된 거리측정값 오차의 차이 혹은 잔차(Residual)를 나타낸다. 즉 클러스터 내에 있는 사용자가 공간이격오차에 의해 겪게 되는 거리측정값 오차를 DOP에 곱해줌으로써 그 영향을 사용자 위치해 관점에서 계산할 수 있게 된다.
성능 평가부(30)는 유사성 산출부(20)에서 산출된 유사성을 기반으로 상기 클러스터의 성능을 평가한다. 산출된 유사성이 높을수록, 즉 DOP, 공간이격오차 또는 예상위치오차가 작게 산출될수록 클러스터의 성능이 좋은 것으로 평가할 수 있다.
또한, 유사성 산출부(20)에서 DOP, 공간이격오차, 예상위치오차 중 복수의 종류의 측정치가 산출되는 경우, 성능 평가부(30)는 각각의 측정치에 가중치를 부여하여 클러스터의 성능을 종합적으로 평가할 수 있다.
출력부(40)는 상기 클러스터에 관한 정보 및 상기 복수의 수신국 간의 유사성에 관한 정보를 출력한다. 상기 클러스터에 관한 정보는 데이터 수신부(10)를 통해 수신할 수 있는데, 상기 복수의 수신국 중 하나의 주 기준국과 적어도 하나의 부 기준국이 설정될 수 있으며, 상기 주 기준국과 부 기준국 사이의 거리에 관한 정보가 포함될 수 있다. 일 실시예에서 기준국 사이의 거리는 ENU(East-North, Up) 좌표계 기반으로 표현될 수 있다.
다른 실시예에서, 데이터 수신부(10)는 상기 복수의 수신국으로부터 기상 정보를 더 수신할 수 있고, 이때 출력부(40)는 상기 기상 정보를 함께 출력할 수 있다.
출력부(40)를 통해 출력되는 결과는 가상으로 형성된 클러스터에 대한 성능 평가 시뮬레이션 결과로 이해할 수 있으며, 이어지는 도면들을 통해 보다 구체적으로 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템의 출력 화면을 예시적으로 나타내는 도면이다.
상기 출력 화면은 도 2를 참조로 하여 설명한 출력부(40)에 의해 구성되며, 상기 출력 화면을 통해 제공되는 데이터는 유사성 산출부(20) 및 성능 평가부(30)에 의해 획득되는 것으로 이해할 수 있다.
도 3에 도시되는 화면은 본 발명에 따른 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템(100)을 사용하는 사용자에 의해 시나리오 설정 탭(T11)이 선택된 경우에 나타나는 화면을 나타낸다.
제1 영역(A1)은 상기 사용자가 클러스터를 설정하거나, 설정된 클러스터를 설정하기 위한 지도(map)를 표시한다. 상기 사용자는 상기 지도 위에 표시되는 복수의 수신국 중 클러스터를 형성하기 위한 일부의 수신국을 선택하여 하나의 클러스터로 지정할 수 있고, 도 3에 도시되는 바와 같이, 상기 사용자는 복수의 클러스터를 지정할 수 있다. 상기 제1 영역(A1)에서 상기 사용자에 의해 선택된 클러스터는 다른 클러스터와 다른 형태로 출력되는데, 이때 음영, 색상, 문자, 숫자 등으로 선택된 클러스터와 선택되지 않은 클러스터가 구분될 수 있다.
한편, 상기 제1 영역(A1)에서 클러스터가 선택되면 제2 영역 내지 제7 영역(A2 내지 A7)을 통해 선택된 상기 클러스터에 관한 정보가 표시될 수 있다.
상기 제2 영역(A2)에는 선택된 클러스터의 성능을 나타내는 그래프가 표시될 수 있다. 도 3을 참조하면, 상기 그래프는 상기 클러스터의 성능을 0 부터 10 까지의 수치로 나타낼 수 있으며, 상기 수치와 함께 색상을 통해 상기 클러스터의 성능을 나타낼 수 있다.
상기 제3 영역(A3)은 선택된 클러스터에 관한 개략적인 정보를 스카이 플롯(skyplot) 형태로 표시하는데, 도 3을 참조하면, 선택된 클러스터는 총 4개의 수신국으로 구성되는 것을 알 수 있고, 상기 4개의 수신국의 명칭이 함께 표시된다.
상기 제4 영역(A4)에는 공통위성 정보가 표시되는데, 동일한 위성은 동일한 기호를 통해 표시될 수 있다. 상기 공통위성 정보는 선택된 클러스터의 중심에서 계산된 위성의 위치를 나타내는데, 위성의 위치가 원점에 가까울수록 상기 중심에 대해 수직 위치에 있는 것으로 판단되며, 원 둘레를 통해 반시계 방향으로 90, 180, 270으로 표시된 수치는 상기 중심에 대한 방향을 의미한다.
상기 제5 영역(A5)에는 선택된 클러스터에 관한 보다 구체적인 정보가 표시되는데, 유사성 산출부(20)에서 산출되는 유사성 정보가 상기 제5 영역(A5)에 표시될 수 있다.
상기 제6 영역(A6)에는 선택된 클러스터를 구성하는 복수의 수신국에서 수신된 데이터, 예컨대 센싱정보의 손실 여부가 표시된다. 도 3을 참조하면, 상기 제 6영역(A6)에는 상기 제3 영역(A3)에 표시되는 수신국의 명칭과 각각의 수신국에서 수신된 데이터의 손실율이 출력될 수 있다. 따라서, 기지국 SUWN에서 수신된 데이터는 10%에 해당하는 데이터가 손실된 것으로 판단할 수 있다.
일 실시예에서 상기 손실율을 나타내는 그래프의 가로축은 시간을 의미할 수 있는데, 각 수신국에 대응하는 그래프에 표시된 시점에 해당하는 데이터가 손실된 것으로 이해할 수 있다.
한편, 상기 제6 영역(A6)을 통해 출력되는 정보는 데이터가 존재하지 않는 경우, 반송파 측정 값에 비 이상적으로 점프(jump)가 발생한 경우 또는 신호 세기가 정상 범위보다 낮은 경우 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이때, 데이터가 존재하지 않는 경우, 정상 또는 실패로 표시될 수 있고, 반송파 측정 값에 비 이상적인 점프가 발생한 경우에는 특정 위성 번호, Cycle Slip 값이 출력될 수 있다. 그리고, 신호 세기가 정상 범위보다 낮은 경우에는 특정 위성 번호와 신호 세기 값이 출력될 수 있다.
상기 제7 영역(A7)에는 타임바(Timebar)가 표시될 수 있다. 도 3을 참조하면, 상기 타임바는 24 시간에 대응할 수 있는데 반드시 24 시간으로 본 발명이 한정되는 것은 아니다.
한편, 상기 공통위성 정보, 수신국 간의 유사성은 시간의 흐름에 따라 달라질 수 있으며, 상기 사용자에 의해 상기 타임바 상의 특정 시점이 선택되면 해당 시점의 상기 공통위성 정보, 유사성이 출력될 수 있다.
한편, 도 3을 참조로 하여 설명한 출력 화면의 구성은 일 실시예에 불과하며, 다양한 방법으로 변형될 수 있고, 반드시 도 3에 도시되는 구성으로 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다.
따라서, 출력부(40)를 통해 상기 복수의 수신국의 기상 정보가 출력되는 경우에는 새로운 영역(예컨대, 제8 영역)이 설정되어 상기 기상 정보가 출력될 수 있다.
도 4 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템의 출력 화면을 세부적으로 나타내는 도면이다.
도 4 내지 도 8에 도시되는 정보는 각각 도 3을 참조로 하여 설명한 제5 영역(A5)에 표시되는 각각의 탭 중 사용자에 의해 선택된 탭에 대응하는 정보에 해당한다.
먼저, 도 4는 수신국 정보 탭을 선택한 경우를 도시한다. 본 명세서에서는 4개의 수신국을 포함하는 클러스터를 예로써 설명하고 있으나, 클러스터를 구성하는 수신국의 개수가 특정 개수로 제한되는 것은 아니며, 더 적거나 더 많은 개수의 수신국이 클러스터에 포함될 수 있다.
도 4를 참조하면, 4개의 수신국 중 SUWM 수신국이 주 기준국으로 설정된 것으로 알 수 있고, 상기 주 기준국을 기준으로 하여 나머지 수신국들, 즉 부 기준국의 위치가 표시된다.
East-North 위치는 상기 주 기준국으로부터 부 기준국들이 동서방향으로 떨어져 있는 위치를 나타내며, Up 위치는 상기 주 기준국으로부터 부 기준국들이 수직방향으로 떨어져 있는 위치를 나타낸다.
도 5는 DOP 탭을 선택한 경우를 도시한다. 도 5를 참조하면, 상기 DOP 탭을 선택하는 경우, 각 수신국에 대응하는 가시위성수 정보와 HDOP 정보가 출력되며, 상기 DOP 탭에서 제공되는 정보는 시간 변화에 따라 달라질 수 있는 것이어서 도 3을 참조로 하여 설명한 타임바 상의 특정한 시점이 선택되면 도 5에 도시되는 정보는 달라질 수 있다.
가시위성수 항목에 표시되는 정보는 GPS 위성과 GLONASS 위성이 각 수신국에서 몇 대가 보여지는지를 의미하며, HDOP 항목에 표시되는 정보는 각 수신국에 대해 산출된 GPS 위성과 GLONASS 위성에 대해 산출한 HDOP 값 및 GPS 위성 및 GLONASS 위성 전체에 대해 산출한 HDOP 값을 의미한다.
도 6은 기상환경 탭을 선택한 경우를 도시한다. 도 6을 참조하면, 상기 기상환경 탭을 선택하는 경우, 각 수신국에 대응하는 기상 정보가 출력된다. 상기 기상 정보는 온도, 압력, 절대습도 및 상대습도를 포함할 수 있으며, 상기 기상환경 탭을 통해 제공되는 정보 또한 시간 변화에 따라 달라질 수 있음은 자명하다 할 것이다.
도 7은 공간이격오차 탭을 선택한 경우를 도시한다. 도 7을 참조하면, 상기 공간이격오차 탭을 선택하는 경우 출력되는 그래프는 주 기준국에 대한 다른 수신국 간의 보정정보 차이를 나타낸다. 상기 그래프의 가로축은 위성 앙각(또는, 위성 고도각)을 의미하며, 이는 지상의 수평면과 천구 상의 GPS가 이루는 각을 의미한다. 세로축은 공간이격의 표준 편차 값을 거리로 나타낼 수 있다.
따라서, 도 7의 그래프는 위성 앙각을 10도 간격으로 구분하고, 공간이격 값을 모아 표준 편차를 계산하고, 각 위성 앙각에 대한 공간이격의 표준 편차를 나타내는 것으로 이해할 수 있다.
도 8은 예상위치오차 탭을 선택한 경우를 도시한다. 도 8을 참조하면, 상기 예상위치오차 탭을 선택하는 경우 출력되는 그래프는 선택된 클러스터 중간에 위성항법 데이터를 수신하는 사용자가 위치할 경우 예상되는 위치 오차를 나타낸다.
한편, 도 3에 도시되는 출력 화면에서 성능 분석 탭(T12)이 선택되는 경우, 도 4 내지 도 8을 참조로 설명한 세부 화면들이 하나의 화면에 동시에 출력될 수 있다. 이때, 손실 데이터 분석 결과와 타임바가 함께 출력될 수 있으며, 상기 타임바 상에서 특정 시점이 선택되면, 선택된 시점에 대응하는 DOP 정보와 기상환경 정보가 출력될 수 있고, 상기 제4 영역(A4)의 공통위성 정보 또한 상기 선택된 시점에 동기화 될 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 클러스터 설계 시뮬레이션 방법을 개략적으로 나타내는 순서도이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 클러스터 설계 시뮬레이션 방법은, 데이터 수신 단계(S11), 유사성 산출 단계(S12), 성능 평가 단계(S13), 및 결과 출력 단계(S14)를 포함하며, 각 단계는 앞선 도면들을 참조로 하여 설명한 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템에 의해 수행될 수 있다.
데이터 수신 단계(S11)에서는, 하나의 클러스터를 구성하기 위하여 선택된 복수의 수신국으로부터 센싱정보를 수신한다. 도 1을 참조로 하여 설명한 바와 같이, 본 발명은 실제 클러스터를 구축하기 전 단계에서 신규 클러스터에 포함될 것으로 예상되는 수신국 간의 유사성 및 해당 클러스터의 성능을 미리 평가하기 위한 도구를 제공하는 것을 목적으로 하는 바, 상기 복수의 수신국은 상기 클러스터에 포함될 가능성이 존재하는 수신국으로 이해할 수 있다.
상기 센싱정보는 각각의 수신국이 항법 위성(Navigation Satellite)으로부터 수신하는 위성항법 정보를 포함하는 데이터를 의미하며, 상기 센싱정보는 유사성을 산출하기 위한 Raw Data로 활용될 수 있다.
한편, 데이터 수신 단계(S11)에서는 각 수신국이 일정 시간 동안 상기 항법 위성으로부터 수신하여 저장하고 있던 센싱정보를 일정한 시간단위로 구분하여 수신하거나, 각 수신국에서 실시간으로 수신할 수 있다.
유사성 산출 단계(S12)에서는, 상기 센싱정보를 이용하여 상기 복수의 수신국 간의 유사성을 산출한다. 이때, 유사성 산출부(20)에서는 DOP(Dilution of Precision), 공간이격오차 또는 예상위치오차 중 적어도 하나를 산출한다.
DOP는 위성의 배치 형태를 나타내는 요소로, 수신국에서 바라보는 위성이 고르게 배치되어 있는 경우 위치오차가 작아지며, DOP 값이 작을수록 좋은데 일반적으로는 2 이하의 값을 갖는 경우 바람직한 배치 형태라고 판단할 수 있다.
한편, 유사성 산출 단계(S12)에서 산출되는 DOP는 H(Horizontal)DOP, V(Vertical)DOP, P(Position)DOP 또는 T(Time)DOP 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 각각의 DOP는 도 2를 참조로 하여 설명한 수학식 1 내지 수학식 4를 통해 산출될 수 있다.
공간이격오차는 클러스터 내의 수신국 간의 보정정보의 차이를 나타내는데, 차이가 클수록 클러스터의 유사성이 낮은 것으로 이해할 수 있다. 유사성 산출 단계(S12)에서는 반송파 측정치 이중차분을 통해 공간위치오차를 산출할 수 있으며, 구체적인 수식은 수학식 5 및 수학식 6과 같다.
예상위치오차는 위성항법 데이터를 사용하는 사용자가 상기 클러스터의 중간에 위치하는 경우 예상되는 위치 오차를 의미하는데, 일반적으로 예상위치오차는 거리오차와 PDOP의 곱으로 계산될 수 있다. 또 다른 실시예에서는 기존에 구축된 클러스의 장기간 데이터를 분석하여 모델링 된 공간이격오차 모델 식과 DOP를 이용하여 예상위치오차를 산출할 수 있다.
성능 평가 단계(S13)에서는, 산출된 상기 유사성을 기반으로 상기 클러스터의 성능을 평가한다. 산출된 유사성이 높을수록, 즉 DOP, 공간이격오차 또는 예상위치오차가 작게 산출될수록 클러스터의 성능이 좋은 것으로 평가할 수 있다.
또한, 유사성 산출 단계(S12)에서 DOP, 공간이격오차, 예상위치오차 중 복수의 종류의 측정치가 산출되는 경우, 성능 평가 단계(S13)에서는 각각의 측정치에 가중치를 부여하여 클러스터의 성능을 종합적으로 평가할 수 있다.
결과 출력 단계(S14)에서는, 상기 클러스터에 관한 정보 및 상기 복수의 수신국 간의 유사성에 관한 정보를 출력한다. 상기 클러스터에 관한 정보는 데이터 수신 단계(S11)를 통해 수신될 수 있는데, 상기 복수의 수신국 중 하나의 주 기준국과 적어도 하나의 부 기준국이 설정될 수 있으며, 상기 주 기준국과 부 기준국 사이의 거리에 관한 정보가 포함될 수 있다. 일 실시예에서 기준국 사이의 거리는 ENU(East-North, Up) 좌표계 기반으로 표현될 수 있다.
다른 실시예에서, 데이터 수신 단계(S11)에서는 상기 복수의 수신국으로부터 기상 정보를 더 수신할 수 있고, 이때 출력 단계(S14)에서는 상기 기상 정보를 함께 출력할 수 있다.
출력 단계(S14)에서 출력되는 결과는 가상으로 형성된 클러스터에 대한 성능 평가 시뮬레이션 결과로 이해할 수 있으며, 구체적으로는 도 3 내지 도 8을 참조로 하여 설명한 바와 같다.
한편, 본 발명은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.
또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.
본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예를 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한 해당 기술 분야의 통상의 기술자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터(factor)에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라, 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템
10: 데이터 수신부
20: 유사성 산출부
30: 성능 평가부
40: 출력부

Claims (15)

  1. 사용자에 의해 선택된 복수의 수신국의 정보를 수신하고, 상기 복수의 수신국으로 제1 가상 클러스터를 구성하고, 상기 복수의 수신국으로부터 센싱정보를 수신하는 데이터 수신부;
    상기 센싱정보를 이용하여 상기 복수의 수신국 간의 유사성을 산출하는 유사성 산출부;
    상기 유사성 산출부에서 산출된 유사성을 기반으로 상기 제1 가상 클러스터의 성능을 평가하는 성능 평가부; 및
    상기 제1 가상 클러스터에 관한 정보 및 상기 복수의 수신국 간의 유사성에 관한 정보를 출력하는 출력부;
    를 포함하고,
    상기 유사성 산출부는 수신국 i에서 수신한 위성 p의 반송파 측정치
    Figure 112019503816928-pat00028
    및 수신국 i에서 수신한 위성 q의 반송파 측정치
    Figure 112019503816928-pat00030
    를 기초로 획득된 반송파 측정치 이중차분 측정치
    Figure 112019503816928-pat00032
    에 대하여, 수식
    Figure 112019503816928-pat00034
    에 코드기반 이중차분 측정치로 반송파 바이어스를 보상하여 공간이격오차를 산출하고, 상기 공간이격오차를 기초로 유사성을 산출하는 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 유사성 산출부는,
    DOP(Dilution of Precision)을 더 산출하고, 상기 DOP를 더 이용하여 상기 유사성을 산출하며, 상기 DOP는 H(Horizontal)DOP, V(Vertical)DOP, P(Position)DOP 또는 T(Time)DOP 중 적어도 하나를 포함하는 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 유사성 산출부는,
    예상위치오차를 더 산출하고, 상기 예상위치오차를 더 이용하여 상기 유사성을 산출하며, 상기 예상위치오차는 위성항법 데이터를 사용하는 사용자가 상기 클러스터 중간에 위치하는 경우 예상되는 위치 오차인 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 데이터 수신부는 상기 복수의 수신국으로부터 기상 정보를 더 수신하고,
    상기 출력부는 상기 기상 정보를 더 출력하는 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 성능 평가부는 상기 복수의 수신국으로부터 수신한 상기 센싱정보에 대한 데이터 손실 여부 판단을 수행하고,
    상기 출력부는 수행 결과를 더 출력하는 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 출력부는 사용자가 특정 시간 또는 시간 구간을 선택할 수 있도록 구성된 타임바(timebar), 선택된 시간 또는 시간 구간에 대응하는 위성 정보 또는 위성 정보 변화를 나타내는 스카이 플롯(skyplot) 중 적어도 하나를 출력하는 클러스터 설계 시뮬레이션 시스템.
  8. 사용자에 의해 선택된 복수의 수신국의 정보를 수신하고, 상기 복수의 수신국으로 제1 가상 클러스터를 구성하고, 상기 복수의 수신국으로부터 센싱정보를 수신하는 데이터 수신 단계;
    상기 센싱정보를 이용하여 상기 복수의 수신국 간의 유사성을 산출하는 단계;
    산출된 상기 유사성을 기반으로 상기 제1 가상 클러스터의 성능을 평가하는 단계; 및
    상기 제1 가상 클러스터에 관한 정보 및 상기 복수의 수신국 간의 유사성에 관한 정보를 출력하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 유사성을 산출하는 단계에서는 수신국 i에서 수신한 위성 p의 반송파 측정치
    Figure 112019503816928-pat00036
    및 수신국 i에서 수신한 위성 q의 반송파 측정치
    Figure 112019503816928-pat00039
    를 기초로 획득된 반송파 측정치 이중차분 측정치
    Figure 112019503816928-pat00041
    를 이용하여, 수식
    Figure 112019503816928-pat00043
    에 코드기반 이중차분 측정치로 반송파 바이어스를 보상하여 공간이격오차를 산출하고, 상기 공간이격오차를 기초로 유사성을 산출하는 클러스터 설계 시뮬레이션 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 유사성을 산출하는 단계는,
    DOP(Dilution of Precision)을 더 산출하고, 상기 DOP를 더 이용하여 상기 유사성을 산출하며, 상기 DOP는 H(Horizontal)DOP, V(Vertical)DOP, P(Position)DOP 또는 T(Time)DOP 중 적어도 하나를 포함하는 클러스터 설계 시뮬레이션 방법.
  10. 삭제
  11. 제8항에 있어서,
    상기 유사성을 산출하는 단계는,
    예상위치오차를 더 산출하고, 상기 예상위치오차를 더 이용하여 상기 유사성을 산출하며, 상기 예상위치오차는 위성항법 데이터를 사용하는 사용자가 상기 클러스터 중간에 위치하는 경우 예상되는 위치 오차인 클러스터 설계 시뮬레이션 방법.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 데이터를 수신하는 단계에서는, 상기 복수의 수신국으로부터 기상 정보를 더 수신하고,
    상기 출력하는 단계에서는, 상기 기상 정보를 더 출력하는 클러스터 설계 시뮬레이션 방법.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 성능을 평가하는 단계에서는 상기 복수의 수신국으로부터 수신한 상기 센싱정보에 대한 데이터 손실 여부 판단을 수행하고,
    상기 출력하는 단계에서는 수행 결과를 더 출력하는 클러스터 설계 시뮬레이션 방법.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 출력하는 단계에서는, 사용자가 특정 시간 또는 시간 구간을 선택할 수 있도록 구성된 타임바(timebar), 선택된 시간 또는 시간 구간에 대응하는 위성 정보 또는 위성 정보 변화를 나타내는 스카이 플롯(skyplot) 중 적어도 하나를 출력하는 클러스터 설계 시뮬레이션 방법.
  15. 제8항, 제9항 또는 제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
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