KR102032699B1 - 로봇의 안구 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시 예는 시선의 방향에 따라 안구와 눈꺼풀이 동기화되어 작동하므로, 로봇이 사람과 같이 자연스러운 시선 처리를 할 수 있는 장치를 제공한다. 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 안구 장치는, 본체부; 본체부의 좌측 부위에 결합하고, 우 방향과 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 좌안구부; 좌안구부의 상부에 인접하게 본체부와 결합하고, 상 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 좌상눈꺼풀; 좌안구부의 하부에 인접하게 본체부와 결합하고, 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 좌하눈꺼풀; 본체부의 우측 부위에 결합하고, 좌 방향과 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 우안구부; 우안구부의 상부에 인접하게 본체부와 결합하고, 상 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 우상눈꺼풀; 우안구부의 하부에 인접하게 본체부와 결합하고, 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 우하눈꺼풀; 좌안구부 및 우안구부와 연결되고, 좌안구부를 좌 방향으로 회전시키고, 우안구부를 우 방향으로 회전시키는 좌우구동부; 좌안구부 및 우안구부와 연결되고, 좌안구부를 상 방향으로 회전시키고, 우안구부를 상 방향으로 회전시키는 상하구동부; 좌상눈꺼풀 및 우상눈꺼풀과 결합하고, 좌상눈꺼풀 및 우상눈꺼풀을 하 방향으로 회전시키는 상눈꺼풀구동부; 및 좌하눈꺼풀 및 우하눈꺼풀과 결합하고, 좌하눈꺼풀 및 우하눈꺼풀을 상 방향으로 회전시키는 하눈꺼풀구동부;를 포함한다.

Description

로봇의 안구 장치 {ROBOT EYE DEVICE}

본 발명은 로봇의 안구 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 시선의 방향에 따라 안구와 눈꺼풀이 동기화되어 작동하므로, 로봇이 사람과 같이 자연스러운 시선 처리를 할 수 있는 장치에 관한 것이다.

로봇용 안구는 인체 또는 각종 동물의 안구를 모방한 것이며, 로봇용 안구는 운동이 가능한 안구 부재와 상기 안구 부재를 머리의 다른 부재에 고정시키기 위한 고정 부재로 구성된다. 안구 부재와 고정 부재의 운동 특성, 운동 방향이 다른 관계로 로봇용 안구는 두 부재의 방향 전환을 위한 조인트의 구조를 취하고 있다.

최근에는 사람의 시선 처리와 같이 자연스러운 동작을 수행하는 로봇용 안구에 대한 연구가 진행되고 있으며, 일반적으로 다수의 모터가 얼굴의 표정을 제어하여 사람의 표정을 생성하게 하는 방식이 이용되고 있다.

다만, 상기와 같은 종래기술을 이용하는 경우, 자연스러운 시선 처리를 위하여 많은 수의 모터 또는 액추에이터가 필요하게 되어, 로봇의 구성이 복잡해지는 문제가 있다.

대한민국 등록특허 제10-0881841호(발명의 명칭: 인간형 로봇의 안면부를 위한 안구장치)에서는, 독립적인 동작을 위해 인간형 로봇 안면부의 내피 혹은 외피에 고정되지 않고 별도의 고정용 프레임을 이용하여 고정되며, 비교적 간단한 메커니즘인 평행사변형의 링크 기구를 사용하여 하드웨어적으로 동기화된 좌우방향 회전인 패닝(panning)운동과 상하방향 회전인 틸팅(tilting)운동을 가능하게 하는 한 쌍의 안구볼을 제공하여 인간의 안구 동작을 자연스럽게 모사하고, 사용되는 모터의 수를 줄여 제어 부담을 경감시키고, 추가적인 눈꺼풀 운동과 입 동작을 위한 기구를 간편하게 구현할 수 있는 인간형 로봇의 안면부를 위한 안구장치가 개시되어 있다.

대한민국 등록특허 제10-0881841호

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 로봇용 안구의 시선의 방향에 따라 눈꺼풀의 작동을 동기화하는 것이다.

그리고, 본 발명의 목적은, 로봇의 안구 또는 눈꺼풀의 작동에 있어서, 작동과 관련된 모터의 수를 최소화하는 것이다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 본체부; 상기 본체부의 좌측 부위에 결합하고, 우 방향과 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 좌안구부; 상기 좌안구부의 상부에 인접하게 상기 본체부와 결합하고, 상 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 좌상눈꺼풀; 상기 좌안구부의 하부에 인접하게 상기 본체부와 결합하고, 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 좌하눈꺼풀; 상기 본체부의 우측 부위에 결합하고, 좌 방향과 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 우안구부; 상기 우안구부의 상부에 인접하게 상기 본체부와 결합하고, 상 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 우상눈꺼풀; 상기 우안구부의 하부에 인접하게 상기 본체부와 결합하고, 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 우하눈꺼풀; 상기 좌안구부 및 상기 우안구부와 연결되고, 상기 좌안구부를 좌 방향으로 회전시키고, 상기 우안구부를 우 방향으로 회전시키는 좌우구동부; 상기 좌안구부 및 상기 우안구부와 연결되고, 상기 좌안구부를 상 방향으로 회전시키고, 상기 우안구부를 상 방향으로 회전시키는 상하구동부; 상기 좌상눈꺼풀 및 상기 우상눈꺼풀과 결합하고, 상기 좌상눈꺼풀 및 상기 우상눈꺼풀을 하 방향으로 회전시키는 상눈꺼풀구동부; 및 상기 좌하눈꺼풀 및 상기 우하눈꺼풀과 결합하고, 상기 좌하눈꺼풀 및 상기 우하눈꺼풀을 상 방향으로 회전시키는 하눈꺼풀구동부;를 포함하고, 상기 상하구동부의 구동 힘 일부가 상기 상눈꺼풀구동부로 전달되고, 상기 좌우구동부의 구동 힘 일부가 상기 하눈꺼풀구동부로 전달되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시 예에 있어서, 스프링으로 형성되며, 일단이 상기 좌안구부의 우단부에 결합하고, 타단이 상기 본체부에 결합하여, 상기 좌안구부의 우 방향 회전 상태를 유지시키는 제1좌안구스프링, 스프링으로 형성되며, 일단이 상기 좌안구부의 하단부에 결합하고, 타단이 상기 본체부에 결합하여, 상기 좌안구부의 하 방향 회전 상태를 유지시키는 제2좌안구스프링, 스프링으로 형성되며, 일단이 상기 우안구부의 좌단부에 결합하고, 타단이 상기 본체부에 결합하여, 상기 우안구부의 좌 방향 회전 상태를 유지시키는 제1우안구스프링, 및 스프링으로 형성되며, 일단이 상기 우안구부의 하단부에 결합하고, 타단이 상기 본체부에 결합하여, 상기 우안구부의 하 방향 회전 상태를 유지시키는 제2우안구스프링,을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 있어서, 스프링으로 형성되며, 일단이 상기 좌상눈꺼풀의 상단부와 결합하고, 타단이 본체부와 결합하여, 상기 좌상눈꺼풀의 상 방향 회전 상태를 유지시키는 좌상안검스프링, 스프링으로 형성되며, 일단이 상기 좌하눈꺼풀의 하단부와 결합하고, 타단이 본체부와 결합하여, 상기 좌하눈꺼풀의 하 방향 회전 상태를 유지시키는 좌하안검스프링, 스프링으로 형성되며, 일단이 상기 우상눈꺼풀의 상단부와 결합하고, 타단이 본체부와 결합하여, 상기 우상눈꺼풀의 상 방향 회전 상태를 유지시키는 우상안검스프링, 및 스프링으로 형성되며, 일단이 상기 우하눈꺼풀의 하단부와 결합하고, 타단이 본체부와 결합하여, 상기 우하눈꺼풀의 하 방향 회전 상태를 유지시키는 우하안검스프링,을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 좌우구동부는, 꺽인 형상이며 꺽인 부위를 중심으로 회전하는 링크인 좌우구동링크, 상기 본체부와 결합하고, 상기 좌우구동링크와 결합하여 회전시키는 좌우모터, 일단이 상기 좌우구동링크의 일단과 결합하고, 타단이 상기 좌안구부의 좌단부와 결합하는 로프인 제1좌우구동로프, 및 일단이 상기 좌우구동링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 우안구부의 우단부와 결합하는 로프인 제2좌우구동로프,를 구비할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 상하구동부는, 꺽인 형상이며 꺽인 부위를 중심으로 회전하는 링크인 제1상하구동링크, 상기 본체부와 결합하고, 상기 제1상하구동링크와 결합하여 회전시키는 상하모터, 상기 본체부와 결합하고, 꺽인 형상이며 꺽인 부위를 중심으로 회전하는 링크인 제2상하구동링크, 일단이 상기 제1상하구동링크의 일단과 결합하고, 타단이 제2상하구동링크의 일단과 결합하는 링크인 연결링크, 일단이 상기 제1상하구동링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 좌안구부의 상단부와 결합하는 로프인 제1상하구동로프, 및 일단이 상기 제2상하구동링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 우안구부의 상단부와 결합하는 로프인 제2상하구동로프,를 구비할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 상눈꺼풀구동부는, 상눈꺼풀모터, 상기 상눈꺼풀모터와 결합하는 일단을 중심으로 회전하는 링크인 상눈꺼풀링크, 및 일단이 상눈꺼풀링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 좌상눈꺼풀 및 상기 우상눈꺼풀과 결합하는 로프인 상눈꺼풀로프,를 구비할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 하눈꺼풀구동부는, 하눈꺼풀모터, 상기 하눈꺼풀모터와 결합하는 일단을 중심으로 회전하는 링크인 하눈꺼풀링크, 및 일단이 하눈꺼풀링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 좌하눈꺼풀 및 상기 우하눈꺼풀과 결합하는 로프인 하눈꺼풀로프,를 구비할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 상하구동부는, 일단이 상기 상하구동부에 구비된 제1상하구동링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 상눈꺼풀구동부에 구비된 상눈꺼풀로프의 일 부위와 결합하는 로프인 제1연결로프를 구비할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 상하구동부는, 일단이 상기 상하구동부에 구비된 제2상하구동링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 하눈꺼풀구동부에 구비된 하눈꺼풀로프의 일 부위와 결합하는 로프인 제2연결로프를 구비할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 제1연결로프는 상기 제1연결로프의 일 부위에 제1연결로프스프링을 구비하고, 상기 제2연결로프는 상기 제2연결로프의 일 부위에 제2연결로프스프링을 구비할 수 있다.

상기와 같은 구성에 따른 본 발명의 효과는, 시선의 방향에 따라 안구와 눈꺼풀이 동기화되어 작동하므로, 로봇이 사람과 같이 자연스러운 시선 처리를 할 수 있다는 것이다.

그리고, 본 발명의 효과는, 모터의 수를 최소화하고, 최소 수의 모터를 이용하여 다양한 표정을 구현할 수 있으므로, 안구 장치의 구성을 단순화할 수 있다는 것이다.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 안구 장치의 정면 방향 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 안구 장치의 상부 방향 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 안구 장치의 하부 방향 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 안구 장치의 일 부위에 대한 확대도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 안구 장치의 타 부위에 대한 확대도이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시 예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 대하여 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 안구 장치의 정면 방향 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 안구 장치의 상부 방향 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 안구 장치의 하부 방향 사시도이다. 그리고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 안구 장치의 일 부위에 대한 확대도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 안구 장치의 타 부위에 대한 확대도이다.

도 1 내지 도 5에서 보는 바와 같이, 본 발명의 안구 장치는, 본체부(10); 본체부(10)의 좌측 부위에 결합하고, 우 방향과 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 좌안구부(110); 좌안구부(110)의 상부에 인접하게 본체부(10)와 결합하고, 상 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 좌상눈꺼풀(210); 좌안구부(110)의 하부에 인접하게 본체부(10)와 결합하고, 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 좌하눈꺼풀; 본체부(10)의 우측 부위에 결합하고, 좌 방향과 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 우안구부(120); 우안구부(120)의 상부에 인접하게 본체부(10)와 결합하고, 상 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 우상눈꺼풀(220); 우안구부(120)의 하부에 인접하게 본체부(10)와 결합하고, 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 우하눈꺼풀; 좌안구부(110) 및 우안구부(120)와 연결되고, 좌안구부(110)를 좌 방향으로 회전시키고, 우안구부(120)를 우 방향으로 회전시키는 좌우구동부; 좌안구부(110) 및 우안구부(120)와 연결되고, 좌안구부(110)를 상 방향으로 회전시키고, 우안구부(120)를 상 방향으로 회전시키는 상하구동부; 좌상눈꺼풀(210) 및 우상눈꺼풀(220)과 결합하고, 좌상눈꺼풀(210) 및 우상눈꺼풀(220)을 하 방향으로 회전시키는 상눈꺼풀구동부; 및 좌하눈꺼풀 및 우하눈꺼풀과 결합하고, 좌하눈꺼풀 및 우하눈꺼풀을 상 방향으로 회전시키는 하눈꺼풀구동부;를 포함할 수 있다.

그리고, 상하구동부의 구동 힘 일부가 상눈꺼풀구동부로 전달되고, 좌우구동부의 구동 힘 일부가 하눈꺼풀구동부로 전달될 수 있다.

좌안구부(110) 및 우안구부(120)는 구형의 형상으로 형성되고, 각각의 안구부에는 촬상의 기능을 수행하는 광학센서가 구비될 수 있다.

본체부(10)는 휴머노이드 로봇의 안면 일 부위를 형성하는 형상이며, 코를 형성하는 부위를 기준으로 양 측에 좌안구부(110) 및 우안구부(120)가 설치될 수 있다.

본 발명의 안구 장치는, 스프링으로 형성되며, 일단이 좌안구부(110)의 우단부에 결합하고, 타단이 본체부(10)에 결합하여, 좌안구부(110)의 우 방향 회전 상태를 유지시키는 제1좌안구스프링(111), 스프링으로 형성되며, 일단이 좌안구부(110)의 하단부에 결합하고, 타단이 본체부(10)에 결합하여, 좌안구부(110)의 하 방향 회전 상태를 유지시키는 제2좌안구스프링(112), 스프링으로 형성되며, 일단이 우안구부(120)의 좌단부에 결합하고, 타단이 본체부(10)에 결합하여, 우안구부(120)의 좌 방향 회전 상태를 유지시키는 제1우안구스프링(121), 및 스프링으로 형성되며, 일단이 우안구부(120)의 하단부에 결합하고, 타단이 본체부(10)에 결합하여, 우안구부(120)의 하 방향 회전 상태를 유지시키는 제2우안구스프링(122),을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 안구 장치는, 모터에 의한 작동을 최소화하기 위해, 좌안구부(110) 및 우안구부(120)에 결합하는 복수 개의 스프링을 이용할 수 있다.

구체적으로, 좌안구부(110) 및 우안구부(120)의 최초 설치 시, 상기된 바와 같이, 좌안구부(110)는 제1좌안구스프링(111) 및 제2좌안구스프링(112)에 의해 우 방향 및 하 방향으로 회전 한계(각 방향에 대해 좌안구부(110) 또는 우안구부(120)가 회전할 수 있는 한계 지점)까지 회전되어 있는 상태로 설치되고, 우안구부(120)는 제1우안구스프링(121) 및 제2우안구스프링(122)에 의해 좌 방향 및 하 방향으로 회전 한계까지 회전되어 있는 상태로 설치될 수 있다.

그리고, 좌안구부(110) 및 우안구부(120)는 각각의 로프에 의해 좌우모터(330)와 연결될 수 있다. 이에 따라, 좌우모터(330)의 작동에 의해, 좌안구부(110)는, 우 방향 회전 한계 지점으로부터 좌 방향 회전 한계 지점까지 회전할 수 있고, 우안구부(120)는, 좌 방향 회전 한계 지점으로부터 우 방향 회전 한계 지점까지 회전할 수 있다.

또한, 좌안구부(110) 및 우안구부(120)는 각각의 로프에 의해 상하모터(430)와 연결될 수 있다. 이에 따라, 상하모터(430)의 작동에 의해, 좌안구부(110)는, 하 방향 회전 한계 지점으로부터 상 방향 회전 한계 지점까지 회전할 수 있고, 우안구부(120)는, 하 방향 회전 한계 지점으로부터 상 방향 회전 한계 지점까지 회전할 수 있다.

상기와 같이, 2개의 모터에 의해 좌안구부(110) 또는 우안구부(120)의 작동을 제어 가능하므로, 최소 수의 모터를 이용하여 좌안구부(110) 및 우안구부(120)의 복합적인 시선 처리를 구현할 수 있다.

좌안구부(110) 및 우안구부(120)에 대한 각각의 로프의 결합, 그리고, 좌우모터(330) 및 상하모터(430)에 대한 각각의 로프의 결합에 대한 사항은 하기에 설명하기로 한다.

본 발명의 안구 장치는, 스프링으로 형성되며, 일단이 좌상눈꺼풀(210)의 상단부와 결합하고, 타단이 본체부(10)와 결합하여, 좌상눈꺼풀(210)의 상 방향 회전 상태를 유지시키는 좌상안검스프링(211), 스프링으로 형성되며, 일단이 좌하눈꺼풀의 하단부와 결합하고, 타단이 본체부(10)와 결합하여, 좌하눈꺼풀의 하 방향 회전 상태를 유지시키는 좌하안검스프링, 스프링으로 형성되며, 일단이 우상눈꺼풀(220)의 상단부와 결합하고, 타단이 본체부(10)와 결합하여, 우상눈꺼풀(220)의 상 방향 회전 상태를 유지시키는 우상안검스프링(221), 및 스프링으로 형성되며, 일단이 우하눈꺼풀의 하단부와 결합하고, 타단이 본체부(10)와 결합하여, 우하눈꺼풀의 하 방향 회전 상태를 유지시키는 우하안검스프링,을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 안구 장치는, 모터에 의한 작동을 최소화하기 위해, 각각의 눈꺼풀에 결합하는 복수 개의 스프링을 이용할 수 있다.

구체적으로, 좌상눈꺼풀(210) 및 좌하눈꺼풀의 최초 설치 시, 상기된 바와 같이, 좌상눈꺼풀(210)은 좌상안검스프링(211)에 의해 상 방향으로 회전 한계까지 회전되어 있는 상태로 설치되고, 좌하눈꺼풀은 좌하안검스프링에 의해 하 방향으로 회전 한계까지 회전되어 있는 상태로 설치될 수 있다.

그리고, 우상눈꺼풀(220) 및 우하눈꺼풀의 최초 설치 시, 상기된 바와 같이, 우상눈꺼풀(220)은 우상안검스프링(221)에 의해 상 방향으로 회전 한계까지 회전되어 있는 상태로 설치되고, 우하눈꺼풀은 좌하안검스프링에 의해 하 방향으로 회전 한계까지 회전되어 있는 상태로 설치될 수 있다.

또한, 좌상눈꺼풀(210) 및 우상눈꺼풀(220)은 각각의 로프에 의해 상눈꺼풀모터(530)와 연결될 수 있다. 이에 따라, 상눈꺼풀모터(530)의 작동에 의해, 좌상눈꺼풀(210) 또는 우상눈꺼풀(220)은, 상 방향 회전 한계 지점으로부터 하 방향 회전 한계 지점까지 회전할 수 있다.

마찬가지로, 좌하눈꺼풀 및 우하눈꺼풀은 각각의 로프에 의해 하눈꺼풀모터(630)와 연결될 수 있다. 이에 따라, 하눈꺼풀모터(630)의 작동에 의해, 좌하눈꺼풀 또는 우하눈꺼풀은, 하 방향 회전 한계 지점으로부터 상 방향 회전 한계 지점까지 회전할 수 있다.

상기와 같이, 2개의 모터에 의해 좌상눈꺼풀(210), 좌하눈꺼풀, 우상눈꺼풀(220) 또는 우하눈꺼풀의 작동을 제어 가능하므로, 최소 수의 모터를 이용하여 좌상눈꺼풀(210), 좌하눈꺼풀, 우상눈꺼풀(220) 및 우하눈꺼풀이 좌안구부(110) 및 우안구부(120)와 연동되어 작동할 수 있다.

좌상눈꺼풀(210), 좌하눈꺼풀, 우상눈꺼풀(220) 및 우하눈꺼풀에 대한 각각의 로프의 결합, 그리고, 상눈꺼풀모터(530) 및 하눈꺼풀모터(630)에 대한 각각의 로프의 결합에 대한 사항은 하기에 설명하기로 한다.

좌하눈꺼풀, 우하눈꺼풀, 좌하안검스프링 및 우하안검스프링은 미도시이나, 좌하눈꺼풀은 좌상눈꺼풀(210)에 대응되게 형성되고, 우하눈꺼풀은 우상눈꺼풀(220)에 대응되게 형성될 수 있다. 그리고, 좌하안검스프링은 좌상안검스프링(211)에 대응되게 형성될 수 있고, 우하안검스프링은 우상안검스프링(221)에 대응되게 형성될 수 있다.

도 2, 도 4 및 도 5에서 보는 바와 같이, 좌우구동부는, 꺽인 형상이며 꺽인 부위를 중심으로 회전하는 링크인 좌우구동링크(310), 본체부(10)와 결합하고, 좌우구동링크(310)와 결합하여 회전시키는 좌우모터(330), 일단이 좌우구동링크(310)의 일단과 결합하고, 타단이 좌안구부(110)의 좌단부와 결합하는 로프인 제1좌우구동로프(321), 및 일단이 좌우구동링크(310)의 타단과 결합하고, 타단이 우안구부(120)의 우단부와 결합하는 로프인 제2좌우구동로프(322),를 구비할 수 있다.

그리고, 상하구동부는, 꺽인 형상이며 꺽인 부위를 중심으로 회전하는 링크인 제1상하구동링크(411), 본체부(10)와 결합하고, 제1상하구동링크(411)와 결합하여 회전시키는 상하모터(430), 본체부(10)와 결합하고, 꺽인 형상이며 꺽인 부위를 중심으로 회전하는 링크인 제2상하구동링크(412), 일단이 제1상하구동링크(411)의 일단과 결합하고, 타단이 제2상하구동링크(412)의 일단과 결합하는 링크인 연결링크(440), 일단이 제1상하구동링크(411)의 타단과 결합하고, 타단이 좌안구부(110)의 상단부와 결합하는 로프인 제1상하구동로프(421), 및 일단이 제2상하구동링크(412)의 타단과 결합하고, 타단이 우안구부(120)의 상단부와 결합하는 로프인 제2상하구동로프(422),를 구비할 수 있다.

여기서, 제1좌우구동로프(321), 제2좌우구동로프(322), 제1상하구동로프(421) 또는 제2상하구동로프(422)는 반응조절스프링(700)을 구비할 수 있다. 제1좌우구동로프(321), 제2좌우구동로프(322), 제1상하구동로프(421) 또는 제2상하구동로프(422)의 작동에 의해 좌안구 또는 우안구부(120)가 작동하는 경우, 각각의 로프의 반응 차이에 의해 좌안구부(110)와 우안구부(120)의 작동 반응에 차이가 발생할 수 있다.

이를 방지하기 위해, 상기된 각 로프는 일 부위에 반응조절스프링(700)을 구비할 수 있다.

구체적으로, 도 2, 도 4 및 도 5에서 보는 바와 같이, 좌우구동링크(310)가 반시계 방향으로 회전하는 경우, 좌우구동링크(310)가 제1좌우구동로프(321)에 대해 당김 해제를 수행하고 제2좌우구동로프(322)에 대해 당김을 수행하여, 좌안구부(110) 및 우안구부(120)는 우 방향으로 회전을 하고, 이에 따라, 좌안구부(110)는 제1좌우구동로프(321)에 의한 힘과 제1좌안구스프링(111)에 의한 힘이 작용할 수 있다. 그리고, 우안구부(120)는 제2좌우구동로프(322)에 의한 힘과 제1우안구스프링(121)에 의한 힘이 작용할 수 있다.

여기서, 각각의 로프와 스프링의 반응 차이(탄성에 의한 변형 및 이동 길이에 의해 발생)에 의해 좌안구부(110)와 우안구부(120)의 시선 처리에 차이가 발생할 수 있다. 이를 방지하기 위해, 도 2 및 도 4에서 보는 바와 같이, 제1좌우구동로프(321)의 일 부위에 반응조절스프링(700)을 구비시켜, 좌안구부(110)와 우안구부(120)의 시선 처리 차이를 조절할 수 있다.

상기의 실시 예에서는, 제1좌우구동로프(321)에 반응조절스프링(700)을 구비시키는 사항에 대해 설명하고 있으나, 반응조절스프링(700)을 제2좌우구동로프(322), 제1상하구동로프(421) 또는 제2상하구동로프(422)에 구비시켜, 동일한 효과를 구현할 수 있다.

그리고, 상기와 같은 사항 적용으로, 하기의 상눈꺼풀로프(520) 또는 하눈꺼풀로프(620)에 반응조절스프링(700)을 구비시켜 동일한 효과를 구현할 수 있다.

즉, 제1좌우구동로프(321), 제2좌우구동로프(322), 제1상하구동로프(421), 제2상하구동로프(422), 상눈꺼풀로프(520) 또는 하눈꺼풀로프(620) 중 선택되는 하나 이상의 로프에 반응조절스프링(700)을 구비시켜, 좌안구부(110), 우안구부(120), 좌상눈꺼풀(210), 좌하눈꺼풀, 우상눈꺼풀(220) 및 우하눈꺼풀이 서로 연동되어, 좌안구부(110) 및 우안구부(120)의 시선 처리에 따라 좌상눈꺼풀(210), 좌하눈꺼풀, 우상눈꺼풀(220) 및 우하눈꺼풀의 작동이 사람과 같이 자연스럽게 수행되게 할 수 있다.

좌우구동링크(310)가 시계 방향으로 회전하는 경우, 좌우구동링크(310)가 제1좌우구동로프(321)에 대해 당김을 수행하고 제2좌우구동로프(322)에 대해 당김 해제를 수행하여, 좌안구부(110) 및 우안구부(120)는 좌 방향으로 회전을 하고, 이에 따라, 좌안구부(110)는 제1좌우구동로프(321)에 의한 힘과 제1좌안구스프링(111)에 의한 힘이 작용할 수 있다. 그리고, 우안구부(120)는 제2좌우구동로프(322)에 의한 힘과 제1우안구스프링(121)에 의한 힘이 작용할 수 있다.

제1상하구동링크(411)가 시계 방향으로 회전하는 경우, 제1상하구동링크(411)와 연결링크(440)에 의해 연결된 제2상하구동링크(412)도 시계 방향으로 회전하며, 이에 따라, 제1상하구동링크(411)가 제1상하구동로프(421)에 당김을 수행하고 제2상하구동링크(412)가 제2상하구동로프(422)에 당김을 수행하여, 좌안구부(110) 및 우안구부(120)는 상 방향으로 회전을 할 수 있다. 여기서, 좌안구부(110)는 제1상하구동로프(421)에 의한 힘과 제2좌안구스프링(112)에 의한 힘이 작용할 수 있다. 그리고, 우안구부(120)는 제2상하구동로프(422)에 의한 힘과 제2우안구스프링(122)에 의한 힘이 작용할 수 있다.

제1상하구동링크(411)가 반시계 방향으로 회전하는 경우, 제1상하구동링크(411)와 연결링크(440)에 의해 연결된 제2상하구동링크(412)도 반시계 방향으로 회전하며, 이에 따라, 제1상하구동링크(411)가 제1상하구동로프(421)에 당김 해제를 수행하고 제2상하구동링크(412)가 제2상하구동로프(422)에 당김 해제를 수행하여, 좌안구부(110) 및 우안구부(120)는 하 방향으로 회전을 할 수 있다. 여기서, 좌안구부(110)는 제1상하구동로프(421)에 의한 힘과 제2좌안구스프링(112)에 의한 힘이 작용할 수 있다. 그리고, 우안구부(120)는 제2상하구동로프(422)에 의한 힘과 제2우안구스프링(122)에 의한 힘이 작용할 수 있다.

상눈꺼풀구동부는, 상눈꺼풀모터(530), 상눈꺼풀모터(530)와 결합하는 일단을 중심으로 회전하는 링크인 상눈꺼풀링크(510), 및 일단이 상눈꺼풀링크(510)의 타단과 결합하고, 타단이 좌상눈꺼풀(210) 및 우상눈꺼풀(220)과 결합하는 로프인 상눈꺼풀로프(520),를 구비할 수 있다.

또한, 하눈꺼풀구동부는, 하눈꺼풀모터(630), 하눈꺼풀모터(630)와 결합하는 일단을 중심으로 회전하는 링크인 하눈꺼풀링크(610), 및 일단이 하눈꺼풀링크(610)의 타단과 결합하고, 타단이 좌하눈꺼풀 및 우하눈꺼풀과 결합하는 로프인 하눈꺼풀로프(620),를 구비할 수 있다.

상눈꺼풀링크(510)가 반시계 방향으로 회전을 하고, 하눈꺼풀링크(610)가 시계 방향으로 회전을 하는 경우, 상눈꺼풀링크(510)가 상눈꺼풀로프(520)에 대해 당김을 수행하고 하눈꺼풀링크(610)가 하눈꺼풀로프(620)에 대해 당김을 수행하여, 좌상눈꺼풀(210) 및 우상눈꺼풀(220)은 상 방향으로 회전을 하고, 이에 따라, 좌상눈꺼풀(210)은 상눈꺼풀로프(520)에 의한 힘과 좌상안검스프링(211)에 의한 힘이 작용하고, 우상눈꺼풀(220)은 상눈꺼풀로프(520)에 의한 힘과 우상안검스프링(221)에 의한 힘이 작용할 수 있다.

구체적으로, 도 2, 도 4 및 도 5에서 보는 바와 같이, 상눈꺼풀링크(510)가 반시계 방향으로 회전하고, 하눈꺼풀링크(610)가 시계 방향으로 회전하는 경우, 상눈꺼풀링크(510)가 상눈꺼풀로프(520)에 대해 당김을 수행하여 좌상눈꺼풀(210) 및 우상눈꺼풀(220)은 상 방향으로 회전을 하고, 하눈꺼풀링크(610)가 하눈꺼풀로프(620)에 대해 당김을 수행하여 좌하눈꺼풀 및 우하눈꺼풀은 하 방향으로 회전을 할 수 있다.

그리고, 상눈꺼풀링크(510)가 시계 방향으로 회전하고, 하눈꺼풀링크(610)가 반시계 방향으로 회전하는 경우, 상눈꺼풀링크(510)가 상눈꺼풀로프(520)에 대해 당김 해제를 수행하여 좌상눈꺼풀(210) 및 우상눈꺼풀(220)은 하 방향으로 회전을 하고, 하눈꺼풀링크(610)가 하눈꺼풀로프(620)에 대해 당김 해제를 수행하여 좌하눈꺼풀 및 우하눈꺼풀은 상 방향으로 회전을 할 수 있다.

상기와 같은 좌상눈꺼풀(210), 우상눈꺼풀(220), 좌하눈꺼풀 및 우하눈꺼풀의 작동에 의해 본 발명의 안구 장치에서 눈 깜빡임 동작을 수행할 수 있다.

상하구동부는, 일단이 상하구동부에 구비된 제1상하구동링크(411)의 타단과 결합하고, 타단이 상눈꺼풀구동부에 구비된 상눈꺼풀로프(520)의 일 부위와 결합하는 로프인 제1연결로프(450)를 구비할 수 있다. 그리고, 상하구동부는, 일단이 상하구동부에 구비된 제2상하구동링크(412)의 타단과 결합하고, 타단이 하눈꺼풀구동부에 구비된 하눈꺼풀로프(620)의 일 부위와 결합하는 로프인 제2연결로프(460)를 구비할 수 있다.

여기서, 제1연결로프(450)는 제1연결로프(450)의 일 부위에 제1연결로프스프링(451)을 구비하고, 제2연결로프(460)는 제2연결로프(460)의 일 부위에 제2연결로프스프링(461)을 구비할 수 있다.

좌안구부(110) 및 우안구부(120)를 상 방향으로 회전시키기 위하여 제1상하구동링크(411) 및 제2상하구동링크(412)가 시계 방향으로 회전하는 경우, 제1상하구동링크(411)는 제1연결로프(450)에 당김을 수행하고 제1연결로프(450)는 상눈꺼풀로프(520)에 당김을 수행하며, 제2상하구동링크(412)는 제2연결로프(460)에 당김을 수행하고 제2연결로프(460)는 상눈꺼풀로프(520)에 당김을 수행할 수 있다.

이에 따라, 상눈꺼풀링크(510) 및 하눈꺼풀링크(610)의 작동과 별도로 좌안구부(110) 및 우안구부(120)의 작동에 대해 좌상눈꺼풀(210), 좌하눈꺼풀, 우상눈꺼풀(220) 및 우하눈꺼풀의 작동이 연동되어, 좌안구부(110) 및 우안구부(120)의 시선 처리에 따라 좌상눈꺼풀(210), 좌하눈꺼풀, 우상눈꺼풀(220) 및 우하눈꺼풀의 작동이 사람의 눈꺼풀 움직임과 방식으로 수행될 수 있다.

그리고, 제1연결로프스프링(451) 및 제2연결로프스프링(461)은 반응조절스프링(700)과 동일한 기능을 수행하며, 이에 따라, 좌안구부(110) 및 우안구부(120)의 작동에 대해 연동되는 좌상눈꺼풀(210), 좌하눈꺼풀, 우상눈꺼풀(220) 및 우하눈꺼풀의 작동의 반응 강도를 조절할 수 있다.

본체부(10)는 제1좌우구동로프(321), 제2좌우구동로프(322), 제1상하구동로프(421), 제2상하구동로프(422), 상눈꺼풀로프(520), 하눈꺼풀로프(620), 제1연결로프(450) 및 제2연결로프(460) 중 선택되는 하나 이상의 로프의 연결 경로를 조절하는 가이드를 복수 개 구비할 수 있다.

구체적으로, 도 2에서 보는 바와 같이, 제1좌우구동로프(321)는 제1가이드(810) 및 제2가이드(820)에 의해 가이드되어 연결 경로가 조절되고, 이에 따라 제1좌우구동로프(321)가 좌우구동링크(310)의 일단과 좌안구부(110)의 좌단부에 결합할 수 있다.

그리고, 제2좌우구동로프(322)는 제3가이드(830)에 의해 가이드되어 연결 경로가 조절되고, 이에 따라 제2좌우구동로프(322)가 좌우구동링크(310)의 타단과 우안구부(120)의 우단부에 결합할 수 있다.

본 발명의 실시 예에서는 상기와 같이 각각의 로프가 각각의 가이드에 의해 연결 경로가 조절된다고 설명하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 안구 장치의 설계에 따라, 다른 로프가 다른 가이드에 의해 연결 경로 조절될 수 있다.

도 1 내지 도 5에서 보는 바와 같이, 좌안구부(110) 및 우안구부(120)는 본체부(10)의 전 방향에 설치되며, 좌안구부(110)에 인접하게 좌상눈꺼풀(210) 및 좌하눈꺼풀이 설치되고, 우안구부(120)에 인접하게 우상눈꺼풀(220) 및 우하눈꺼풀이 설치될 수 있다. 그리고, 본체부(10)의 후 방향 부위에 있어서, 양측에 좌우모터(330)와 상하모터(430)가 설치되고, 좌우모터(330)와 상하모터(430) 사이에 상눈꺼풀모터(530)와 하눈꺼풀모터(630)가 설치될 수 있다.

다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 안구 장치의 설계에 따라 각 구성요소의 설치 위치는 변경될 수 있다.

본 발명의 안구 장치를 포함하는 로봇을 제조할 수 있다. 그리고, 본 발명의 안구 장치를 포함하는 로봇 동작 시스템을 구축할 수 있다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

10 : 본체부
110 : 좌안구부
111 : 제1좌안구스프링
112 : 제2좌안구스프링
120 : 우안구부
121 : 제1우안구스프링
122 : 제2우안구스프링
210 : 좌상눈꺼풀
211 : 좌상안검스프링
220 : 우상눈꺼풀
221 : 우상안검스프링
310 : 좌우구동링크
321 : 제1좌우구동로프
322 : 제2좌우구동로프
330 : 좌우모터
411 : 제1상하구동링크
412 : 제2상하구동링크
421 : 제1상하구동로프
422 : 제2상하구동로프
430 : 상하모터
440 : 연결링크
450 : 제1연결로프
451 : 제1연결로프스프링
460 : 제2연결로프
461 : 제2연결로프스프링
510 : 상눈꺼풀링크
520 : 상눈꺼풀로프
530 : 상눈꺼풀모터
610 : 하눈꺼풀링크
620 : 하눈꺼풀로프
630 : 하눈꺼풀모터
700 : 반응조절스프링
810 : 제1가이드
820 : 제2가이드
830 : 제3가이드

Claims (12)

1. 본체부;
   상기 본체부의 좌측 부위에 결합하고, 우 방향과 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 좌안구부;
   상기 좌안구부의 상부에 인접하게 상기 본체부와 결합하고, 상 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 좌상눈꺼풀;
   상기 좌안구부의 하부에 인접하게 상기 본체부와 결합하고, 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 좌하눈꺼풀;
   상기 본체부의 우측 부위에 결합하고, 좌 방향과 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 우안구부;
   상기 우안구부의 상부에 인접하게 상기 본체부와 결합하고, 상 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 우상눈꺼풀;
   상기 우안구부의 하부에 인접하게 상기 본체부와 결합하고, 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 우하눈꺼풀;
   상기 좌안구부 및 상기 우안구부와 연결되고, 상기 좌안구부를 좌 방향으로 회전시키고, 상기 우안구부를 우 방향으로 회전시키는 좌우구동부;
   상기 좌안구부 및 상기 우안구부와 연결되고, 상기 좌안구부를 상 방향으로 회전시키고, 상기 우안구부를 상 방향으로 회전시키는 상하구동부;
   상기 좌상눈꺼풀 및 상기 우상눈꺼풀과 결합하고, 상기 좌상눈꺼풀 및 상기 우상눈꺼풀을 하 방향으로 회전시키는 상눈꺼풀구동부;
   상기 좌하눈꺼풀 및 상기 우하눈꺼풀과 결합하고, 상기 좌하눈꺼풀 및 상기 우하눈꺼풀을 상 방향으로 회전시키는 하눈꺼풀구동부;를 포함하고,
   상기 상하구동부의 구동 힘 일부가 상기 상눈꺼풀구동부로 전달되고, 상기 좌우구동부의 구동 힘 일부가 상기 하눈꺼풀구동부로 전달되며,
   상기 상하구동부는, 일단이 상기 상하구동부에 구비된 제1상하구동링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 상눈꺼풀구동부에 구비된 상눈꺼풀로프의 일 부위와 결합하는 로프인 제1연결로프를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   스프링으로 형성되며, 일단이 상기 좌안구부의 우단부에 결합하고, 타단이 상기 본체부에 결합하여, 상기 좌안구부의 우 방향 회전 상태를 유지시키는 제1좌안구스프링,
   스프링으로 형성되며, 일단이 상기 좌안구부의 하단부에 결합하고, 타단이 상기 본체부에 결합하여, 상기 좌안구부의 하 방향 회전 상태를 유지시키는 제2좌안구스프링,
   스프링으로 형성되며, 일단이 상기 우안구부의 좌단부에 결합하고, 타단이 상기 본체부에 결합하여, 상기 우안구부의 좌 방향 회전 상태를 유지시키는 제1우안구스프링, 및
   스프링으로 형성되며, 일단이 상기 우안구부의 하단부에 결합하고, 타단이 상기 본체부에 결합하여, 상기 우안구부의 하 방향 회전 상태를 유지시키는 제2우안구스프링,을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치.
   
3. 청구항 1에 있어서,
   스프링으로 형성되며, 일단이 상기 좌상눈꺼풀의 상단부와 결합하고, 타단이 본체부와 결합하여, 상기 좌상눈꺼풀의 상 방향 회전 상태를 유지시키는 좌상안검스프링,
   스프링으로 형성되며, 일단이 상기 좌하눈꺼풀의 하단부와 결합하고, 타단이 본체부와 결합하여, 상기 좌하눈꺼풀의 하 방향 회전 상태를 유지시키는 좌하안검스프링,
   스프링으로 형성되며, 일단이 상기 우상눈꺼풀의 상단부와 결합하고, 타단이 본체부와 결합하여, 상기 우상눈꺼풀의 상 방향 회전 상태를 유지시키는 우상안검스프링, 및
   스프링으로 형성되며, 일단이 상기 우하눈꺼풀의 하단부와 결합하고, 타단이 본체부와 결합하여, 상기 우하눈꺼풀의 하 방향 회전 상태를 유지시키는 우하안검스프링,을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치.
   
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 좌우구동부는,
   꺽인 형상이며 꺽인 부위를 중심으로 회전하는 링크인 좌우구동링크,
   상기 본체부와 결합하고, 상기 좌우구동링크와 결합하여 회전시키는 좌우모터,
   일단이 상기 좌우구동링크의 일단과 결합하고, 타단이 상기 좌안구부의 좌단부와 결합하는 로프인 제1좌우구동로프, 및
   일단이 상기 좌우구동링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 우안구부의 우단부와 결합하는 로프인 제2좌우구동로프,를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치.
   
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 상하구동부는,
   꺽인 형상이며 꺽인 부위를 중심으로 회전하는 링크인 제1상하구동링크,
   상기 본체부와 결합하고, 상기 제1상하구동링크와 결합하여 회전시키는 상하모터,
   상기 본체부와 결합하고, 꺽인 형상이며 꺽인 부위를 중심으로 회전하는 링크인 제2상하구동링크,
   일단이 상기 제1상하구동링크의 일단과 결합하고, 타단이 제2상하구동링크의 일단과 결합하는 링크인 연결링크,
   일단이 상기 제1상하구동링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 좌안구부의 상단부와 결합하는 로프인 제1상하구동로프, 및
   일단이 상기 제2상하구동링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 우안구부의 상단부와 결합하는 로프인 제2상하구동로프,를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치.
   
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 상눈꺼풀구동부는,
   상눈꺼풀모터,
   상기 상눈꺼풀모터와 결합하는 일단을 중심으로 회전하는 링크인 상눈꺼풀링크, 및
   일단이 상눈꺼풀링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 좌상눈꺼풀 및 상기 우상눈꺼풀과 결합하는 로프인 상눈꺼풀로프,를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치.
   
7. 청구항 1에 있어서,
   상기 하눈꺼풀구동부는,
   하눈꺼풀모터,
   상기 하눈꺼풀모터와 결합하는 일단을 중심으로 회전하는 링크인 하눈꺼풀링크, 및
   일단이 하눈꺼풀링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 좌하눈꺼풀 및 상기 우하눈꺼풀과 결합하는 로프인 하눈꺼풀로프,를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치.
   
8. 삭제
9. 청구항 1에 있어서,
   상기 상하구동부는, 일단이 상기 상하구동부에 구비된 제2상하구동링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 하눈꺼풀구동부에 구비된 하눈꺼풀로프의 일 부위와 결합하는 로프인 제2연결로프를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치.
   
10. 청구항 9에 있어서,
    상기 제1연결로프는 상기 제1연결로프의 일 부위에 제1연결로프스프링을 구비하고, 상기 제2연결로프는 상기 제2연결로프의 일 부위에 제2연결로프스프링을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치.
    
11. 청구항 1 내지 청구항 7, 청구항 9 및 청구항 10 중 선택되는 어느 하나의 항에 의한 로봇의 안구 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
    
12. 청구항 1 내지 청구항 7, 청구항 9 및 청구항 10 중 선택되는 어느 하나의 항에 의한 로봇의 안구 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 동작 시스템.

Images