KR102032491B1 - Method for measuring resistance of model ship using active vibration control technology - Google Patents

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KR102032491B1
KR102032491B1 KR1020180048093A KR20180048093A KR102032491B1 KR 102032491 B1 KR102032491 B1 KR 102032491B1 KR 1020180048093 A KR1020180048093 A KR 1020180048093A KR 20180048093 A KR20180048093 A KR 20180048093A KR 102032491 B1 KR102032491 B1 KR 102032491B1
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유윤규
황승현
이영연
김명석
유선모
조경희
공지환
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한국해양과학기술원
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Abstract

The present invention relates to a method for measuring resistance of a model ship using active vibration control technology, capable of accurately measuring resistance applied to a model ship after minimizing mechanical vibration by measuring mechanical vibration elements (in other words, external excitation) transferred through a measurement frame of a towing carriage used for a test of the model ship and applying vibration (in other words, vibration proof) of a reverse phase to the measured vibration element to the measurement frame of the towing carriage by generating the vibration of the reverse phase. According to the present invention, the method for measuring resistance of a model ship using active vibration control technology includes: a step of measuring the external excitation applied through the measurement frame of the towing carriage by an active vibration control device; a step of collecting and analyzing measured data; a step of generating vibration of the reverse phase and the external excitation analyzed and applying the generated vibration to the measurement frame of the towing carriage; a step of measuring the external excitation applied through the measurement frame of the towing carriage; a step of collecting and analyzing the measured data; a step of measuring the resistance applied to the model ship by a resistance dynamometer after stopping the vibration proofing when a level of the external excitation is equal to or lower than a setting value, by determining whether the analyzed level of the external excitation is equal to or less than the setting value; and a step of collecting and analyzing the measured data and also displaying an analysis result.

Description

능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 방법{METHOD FOR MEASURING RESISTANCE OF MODEL SHIP USING ACTIVE VIBRATION CONTROL TECHNOLOGY}METHOD FOR MEASURING RESISTANCE OF MODEL SHIP USING ACTIVE VIBRATION CONTROL TECHNOLOGY}

본 발명은 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 방법에 관한 것으로, 특히 모형 선박의 시험을 위해 사용되는 예인전차의 측정 프레임을 통해 전달되는 기계적인 진동 요소들(즉, 외부 가진)을 계측하고 이 계측된 진동 요소와 역위상의 진동(즉, 방진)을 발생하여 예인전차의 측정 프레임에 가해서 기계적인 진동을 최소화시킨 후 모형선에 걸리는 저항을 정밀하게 계측할 수 있는, 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of measuring the resistance of a model ship using active vibration control technology, in particular to measure the mechanical vibration elements (ie, external excitation) transmitted through the measuring frame of the towing tank used for the test of the model ship. Active vibration control technology that generates the measured vibration element and anti-phase vibration (i.e., vibration) and applies it to the measuring frame of the towing tank to minimize mechanical vibration and then accurately measure the resistance to the model ship. The present invention relates to a method of measuring resistance of a model ship using the method.

통상, 선박 설계에 대한 검증을 위해 설계된 선박을 일정 비율로 축소시킨 모형선을 제작하고, 이를 선형시험수조의 예인전차와 결합시켜 모형시험을 수행한다. 목적에 따라 다양한 모형시험이 수행되며, 수행하고자 하는 시험에 맞춰서 계측을 위한 센서 들도 설치된다. 설치된 센서로부터 계측되는 다양한 데이터 중에서도 모형선에 걸리는 저항 값은 다른 데이터와는 조금 다른 특징을 갖는다. 저항은 저항 동력계를 통해 계측되는데, 모형선에 직접 설치되는 대부분의 다른 계측 센서와는 달리 저항 동력계는 모형선의 저항을 계측하는 것과 함께 예인하는 역할도 갖기 때문에 예인전차에 설치된 상태에서 모형선에도 고정된다. 따라서 저항 동력계에는 자체적으로 갖는 센서 노이즈와 함께 예인전차의 구동으로 인해 발생되는 다양한 기계적인 진동 영향이 포함된 저항 값을 출력하게 된다. 예인전차가 주행하는 레일의 교정 정도나 구동 모터 등의 상태에 따라 상대적인 차이는 있겠지만 기계적 진동으로 인한 저항 값의 변화는 일반적으로 무시할 수 없는 수준인 경우가 대부분이다. In general, model ships are constructed in which a ship designed for verification of ship design is scaled down to a certain ratio and combined with a towing tank of a linear test tank. Various model tests are performed according to the purpose, and sensors for measurement are installed according to the test to be performed. Among the various data measured from the installed sensors, the resistance value applied to the model line is slightly different from other data. Resistance is measured through a resistance dynamometer, which, unlike most other measurement sensors that are installed directly on the model ship, is also fixed to the model ship while it is installed on the towing tank, as the resistance dynamometer also serves to measure the resistance of the model ship. do. Therefore, the resistance dynamometer outputs a resistance value including various mechanical vibration effects generated by driving of the towing tank together with the sensor noise itself. Although there may be a relative difference depending on the degree of calibration of the rail to which the towed vehicle runs or the state of the driving motor, the change in resistance due to mechanical vibration is generally insignificant.

국내 특허 공개 2015-0066800호 공보에는 검력부의 로드셀을 모형선박에 설치된 예인봉에 설치하여 사용자가 간편하게 분리할 수 있는 예인수조 시험용 저항동력계가 개시되어 있다. 상기 모형선박에는 하우징이 설치된다. 상기 하우징의 내부에는 상기 모형선박의 속도가 정속 상태로 되어 저항을 계측할 때 로드셀이 정속 이전의 무부하 상태에서 부하 상태로 급격히 변경됨에 따라 모형선박에서 로드셀로 전달되는 하중을 완충하기 위한 완충부재가 설치되어 있다.Korean Patent Laid-Open Publication No. 2015-0066800 discloses a resistance dynamometer for a towing tank test, which can be easily separated by a user by installing a load cell on a towing rod installed on a model ship. The model ship is provided with a housing. In the housing, a buffer member for buffering the load transferred from the model ship to the load cell as the load cell is rapidly changed from the no-load state before the constant speed to the load state when measuring the resistance when the speed of the model ship is at a constant speed is measured. It is installed.

이와 같은 종래의 기술은 완충부재로서 고무나 단순 댐퍼시스템을 활용한 수동형 진동 제어 기술을 저항동력계에 적용시킨 것이다. 수동형 진동 제어 기술은 설계가 간편하고 제작비용이 저렴하여 쉽게 활용할 수 있으나, 정밀한 수준의 진동 제어를 구현하기에는 한계가 있다. 즉, 제거가 필요한 주파수 대역이 넓거나 다양한 경우엔 수동형 진동 제어 기술만으로 대응하기엔 어려움이 많다는 문제점이 있었다.Such a conventional technique is to apply a passive vibration control technology using a rubber or a simple damper system as a shock absorber to the resistance dynamometer. Passive vibration control technology is easy to design because it is simple to design and low production cost, but there is a limit to implement a precise level of vibration control. That is, when the frequency band that needs to be removed is wide or various, there is a problem that it is difficult to cope with only the passive vibration control technology.

따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 예인전차의 측정 프레임을 통해 전달되는 기계적인 진동을 최소화시킨 후 모형선에 걸리는 저항을 정밀하게 계측하는, 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 방법을 제공하는 데에 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to minimize the mechanical vibration transmitted through the towing tank's measurement frame, and to accurately measure the resistance applied to the model ship, active vibration control. The present invention provides a method of measuring resistance of a model ship using technology.

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시형태에 의한 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 방법은 모형 선박의 시험을 위해 사용되는 예인 전차의 측정 프레임을 통해 전달되는 기계적인 진동을 최소화시킨 후 상기 모형 선박에 걸리는 저항을 계측하는, 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 방법으로서: 능동 진동 제어 장치에 의해 상기 예인 전차의 측정 프레임을 통해 인가되는 외부 가진을 계측하는 단계(S10); 상기 능동 진동 제어 장치가 계측된 상기 외부 가진의 데이터를 수집하는 단계(S20); 상기 능동 진동 제어 장치가 수집된 상기 외부 가진의 데이터를 분석하는 단계(S30); 상기 능동 진동 제어 장치가 분석된 상기 외부 가진과 역위상의 진동(즉, 방진)을 발생하여 상기 예인 전차의 측정 프레임에 가하는 단계(S40); 상기 능동 진동 제어 장치에 의해 상기 예인 전차의 측정 프레임을 통해 인가되는 외부 가진을 계측하는 단계(S50); 상기 능동 진동 제어 장치가 상기 계측 단계(S50)에서 계측된 외부 가진의 데이터를 수집하는 단계(S60); 상기 능동 진동 제어 장치가 상기 수집 단계(S60)에서 수집된 상기 외부 가진의 데이터를 분석하는 단계(S70); 상기 능동 진동 제어 장치가 상기 단계(S70)에서 분석된 상기 외부 가진의 레벨이 설정 값 이하인지의 여부를 결정하는 단계(S80); 상기 결정 단계에서 상기 외부 가진의 레벨이 설정 값 이하가 되었을 때 상기 능동 진동 제어 장치가 방진 발생을 중지시키는 단계(S85); 저항 동력계에 의해 상기 모형 선박에 걸리는 저항을 계측하는 단계(S90); 상기 저항 동력계가 계측된 상기 저항의 데이터를 수집하는 단계(S100); 및 저항 계측 장치가 수집된 상기 저항의 데이터를 분석함과 아울러 분석 결과를 디스플레이하는 단계(S110)를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the resistance measurement method of a model ship using an active vibration control technique according to an embodiment of the present invention minimizes mechanical vibration transmitted through a measurement frame of a tank, which is used for testing a model ship. A resistance measurement method of a model ship using an active vibration control technique for measuring resistance applied to the model ship afterwards, the method comprising: measuring an external excitation applied through a measurement frame of the towed vehicle by an active vibration control device (S10) ; Collecting the external excitation data measured by the active vibration control device (S20); Analyzing, by the active vibration control device, the collected external excitation data (S30); Generating, by the active vibration control device, the external excitation and anti-phase vibrations (ie, vibration) and applying them to the measurement frame of the towed vehicle (S40); Measuring an external excitation applied through the measuring frame of the towing vehicle by the active vibration control device (S50); Collecting, by the active vibration control device, data of the external excitation measured in the measuring step (S50) (S60); Analyzing, by the active vibration control device, data of the external excitation collected in the collecting step (S60) (S70); Determining, by the active vibration control apparatus, whether the level of the external excitation analyzed in the step S70 is equal to or less than a set value (S80); In the determining step, when the level of the external excitation becomes less than or equal to a set value, the active vibration control device stops generating dust (S85); Measuring a resistance applied to the model ship by a resistance dynamometer (S90); Collecting data of the resistance measured by the resistance dynamometer (S100); And analyzing the data of the resistance collected by the resistance measuring device and displaying the analysis result (S110).

상기 실시형태에 의한 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 방법은 상기 결정 단계에서 상기 외부 가진의 레벨이 설정 값보다 크면 상기 계측 단계(S10)로 진행될 수 있다. In the resistance measurement method of the model ship using the active vibration control technique according to the above embodiment, when the level of the external excitation is greater than a set value in the determination step, the measurement step (S10) may proceed.

상기 실시형태에 의한 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 방법에 있어서, 상기 능동 진동 제어 장치는 상기 예인 전차의 측정 프레임을 통해 인가되는 외부 가진을 계측하도록 구성된 진동 계측 센서; 상기 진동 계측 센서에서 계측된 외부 가진의 데이터를 수집하도록 구성된 진동 데이터 수집부; 상기 진동 데이터 수집부에서 수집된 외부 가진의 데이터를 분석하여 제어신호를 출력하도록 구성된 제어부; 및 상기 제어부에서 제어신호를 입력받아 동작하여 분석된 상기 외부 가진과 역위상의 진동을 발생하여 상기 예인 전차의 측정 프레임에 가하도록 구성된 액추에이터를 포함할 수 있다.A resistance measurement method of a model ship using an active vibration control technique according to the embodiment, the active vibration control device comprising: a vibration measurement sensor configured to measure an external excitation applied through a measurement frame of the towing vehicle; A vibration data collector configured to collect data of an external excitation measured by the vibration measurement sensor; A controller configured to analyze data of the external excitation collected by the vibration data collector and output a control signal; And an actuator configured to generate the external excitation and anti-phase vibrations analyzed by receiving and operating a control signal from the controller and applying the vibration to the measurement frame of the towing vehicle.

상기 실시형태에 의한 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 방법에 있어서, 상기 제어부는 상기 수집된 외부 가진의 데이터를 분석하여 액추에이터에서 방진을 발생하도록 하고, 상기 진동 계측 센서를 통해 계측되는 외부 가진의 레벨이 설정 값 이하가 되는 지의 여부를 결정하여, 상기 외부 가진의 레벨이 설정 값 이하가 되었을 때 상기 액추에이터에서의 방진 발생을 중지시키는 한편, 상기 외부 가진의 레벨이 설정 값보다 크면 상기 액추에이터에서의 방진 발생을 계속 진행시킬 수 있다.In the resistance measurement method of a model ship using the active vibration control technology according to the embodiment, the control unit analyzes the collected external excitation data to generate a vibration in the actuator, the external measured by the vibration measurement sensor It is determined whether the level of the excitation is less than or equal to the set value, and when the level of the external excitation is less than or equal to the set value, the vibration is generated from the actuator. When the level of the external excitation is greater than the set value, the actuator You can continue to generate dust in

상기 실시형태에 의한 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 방법에 있어서, 상기 저항 동력계는 상기 모형 선박에 연결되어 예인함과 아울러 상기 모형 선박에 걸리는 저항을 계측하는 저항 동력 계측부; 및 상기 예인 전차의 가감속시 발생되는 힘으로부터 상기 저항 동력 계측부를 보호하도록 구성된 클램프를 포함할 수 있다.In the resistance measurement method of a model ship using the active vibration control technology according to the embodiment, the resistance dynamometer is connected to the model ship towing and measuring the resistance applied to the model ship; And it may include a clamp configured to protect the resistance power measurement unit from the force generated during acceleration and deceleration of the towing tank.

본 발명의 실시형태에 의한 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 방법에 의하면, 능동 진동 제어 장치가 예인전차의 측정 프레임을 통해 인가되는 외부 가진을 계측 및 분석하고, 이 외부 가진과 역위상의 진동을 발생하여 상기 예인전차의 측정 프레임에 가하며; 저항 동력계가 모형 선박에 연결되어 예인함과 아울러 상기 모형 선박에 걸리는 저항을 계측하며; 저항 계측 장치에 의해 상기 저항 동력계에서 출력되는 계측 신호를 수집하고 분석하여 디스플레이하도록 구성됨으로써: 예인전차의 측정 프레임을 통해 전달되는 기계적인 진동을 최소화시키므로 저항 동력계에 의해 모형선에 걸리는 저항을 정밀하게 계측할 수 있으며, 최근 선박에 다양하게 적용되고 있는 에너지 절감 장치의 효과성 검증에도 매우 효율적으로 활용될 수 있으며, 별도의 예인전차의 기계적인 진동을 잡기 위한 일부 유지보수 작업(레일 교정, 휠 얼라인먼트 등)을 생략할 수 있어 시설 관리 측면에서도 경제적, 작업 시간 절약 등의 이득을 얻을 수 있다는 뛰어난 효과가 있다.According to the resistance measurement method of the model ship using the active vibration control technology according to the embodiment of the present invention, the active vibration control device measures and analyzes the external excitation applied through the towing tank measurement frame, and the external excitation and antiphase Generate a vibration and apply the vibration to the measurement frame of the towing vehicle; A resistance dynamometer is connected to the model ship towing and measures the resistance of the model ship; It is configured to collect, analyze and display the measurement signal output from the resistance dynamometer by the resistance measurement device: minimizing the mechanical vibration transmitted through the towing tank's measuring frame, thereby accurately reducing the resistance to the model ship by the resistance dynamometer. It can be measured and used very efficiently to verify the effectiveness of energy saving devices that have been applied to various ships recently. Some maintenance work (rail calibration, wheel alignment) to catch mechanical vibration of a separate towing tank Etc.), it is possible to obtain economical and time saving benefits in terms of facility management.

도 1은 예인전차 측정 프레임에 전달될 수 있는 기계적 진동 요소들(즉, 외부 가진)을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한, 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 시스템의 블록 구성도이다.
도 3은 도 2의 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 시스템의 설치도이다.
도 4는 도 2에서 예인전차 측정 프레임을 통해 전달되는 기계적 진동(즉, 외부 가진) 신호, 능동 진동 제어 장치에서 발생되어 예인전차 측정 프레임에 인가되는 방진 신호, 및 저항 동력 계측부에 인가되는, 외부 가진이 최소화된 결과 신호의 흐름을 나타낸 도면이다.
도 5는 도 4의 기계적 진동 신호, 방진 신호 및 결과 신호의 파형도에 대한 확대도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 의한, 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 시스템에 의해 구현되는 저항 계측 방법을 나타내는 플로우챠트이다.1 shows mechanical vibration elements (ie, external excitation) that can be transmitted to a towing tank measurement frame.
2 is a block diagram of a resistance measurement system of a model ship using an active vibration control technique according to an embodiment of the present invention.
3 is an installation diagram of a resistance measurement system of a model ship using the active vibration control technique of FIG.
4 is a mechanical vibration (i.e., externally excited) signal transmitted through the towing tank measurement frame in FIG. 2, an anti-vibration signal generated in the active vibration control device and applied to the towing vehicle measurement frame, and applied to the resistance power measurement unit. A diagram showing the flow of a resultant signal with minimized excitation.
FIG. 5 is an enlarged view of a waveform diagram of the mechanical vibration signal, the vibration signal, and the resultant signal of FIG. 4.
6 is a flowchart illustrating a resistance measurement method implemented by the resistance measurement system of a model ship using an active vibration control technique according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 예인전차 측정 프레임에 전달될 수 있는 기계적 진동 요소들(즉, 외부 가진)을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 의한, 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 시스템의 블록 구성도이며, 도 3은 도 2의 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 시스템의 설치도이다.1 is a diagram illustrating mechanical vibration elements (ie, external excitation) that may be transmitted to a towing tank measurement frame, and FIG. 2 is a resistance measurement system of a model ship using active vibration control technology according to an embodiment of the present invention. 3 is a block diagram of a resistance ship measurement system of a model ship using the active vibration control technique of FIG.

본 발명의 실시예를 설명하기에 앞서 모형 선박의 시험을 위해 사용되는 예인전차의 측정 프레임에 전달될 수 있는 기계적 진동 요소들(즉, 외부 가진)에 대해 설명하기로 한다.Prior to describing an embodiment of the present invention, mechanical vibrating elements (ie, external excitation) that can be transmitted to the measurement frame of a towing tank used for testing a model ship will be described.

도 1에서 예전 전차의 측정 프레임(F)에는 예인전차에서 발생되는 외부 가진이 전달되고, 이는 저항 동력 계측부(220)에 직접적으로 영향을 미친다. In FIG. 1, an external excitation generated in the towing tank is transmitted to the measuring frame F of the old tank, which directly affects the resistance power measuring unit 220.

외부 가진은 예인전차 구동 모터(M) 및 휠(H)로부터 발생되는 진동, 레일(R)로부터 발생되는 진동 등이 있다. 여기서 파란색 실선이 외부 가진 신호를 나타낸다.External excitation may include vibrations generated from the towing tank driving motor M and the wheels H, vibrations generated from the rails R, and the like. Here, the solid blue line represents the external excitation signal.

본 발명의 실시예에 의한, 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 시스템은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 능동 진동 제어 장치(100), 저항 동력계(200) 및 저항 계측 장치(300)를 포함한다.Resistance measurement system of a model ship using an active vibration control technology according to an embodiment of the present invention, as shown in Figures 2 and 3, the active vibration control device 100, the resistance dynamometer 200 and the resistance measurement device ( 300).

능동 진동 제어 장치(100)는 예인전차의 측정 프레임(F)을 통해 인가되는 외부 가진을 계측 및 분석하고, 외부 가진과 역위상의 진동(즉, 방진)을 발생하여 예인전차의 측정 프레임(F)에 가하는 역할을 한다.The active vibration control apparatus 100 measures and analyzes an external excitation applied through the towing tank's measurement frame F, and generates an external excitation and anti-phase vibration (that is, dustproof) to measure the towing vehicle's measurement frame F ).

능동 진동 제어 장치(100)는 진동 계측 센서(110), 진동 데이터 수집부(120), 제어부(130) 및 액추에이터(140)를 포함한다.The active vibration control apparatus 100 includes a vibration measuring sensor 110, a vibration data collecting unit 120, a control unit 130, and an actuator 140.

진동 계측 센서(110)는 예인전차의 측정 프레임(F)을 통해 인가되는 외부 가진을 계측하는 역할을 한다.Vibration measurement sensor 110 serves to measure the external excitation applied through the measurement frame (F) of the towing tank.

진동 데이터 수집부(120)는 진동 계측 센서(110)에서 계측된 외부 가진의 데이터를 수집하는 역할을 한다.The vibration data collector 120 collects data of the external excitation measured by the vibration measurement sensor 110.

제어부(130)는 진동 데이터 수집부(120)에서 수집된 외부 가진의 데이터를 내장된 알고리즘을 통해 분석하여 이에 상응하는 제어신호를 액추에이터(140)에 출력하는 역할을 하는 마이크로프로세서이다. 제어부(130)는 진동 데이터 수집부(120)를 통해 수집된 외부 가진의 데이터를 분석하여 액추에이터(140)에서 외부 가진과 역위상의 진동(즉, 방진)을 발생하도록 하고, 진동 계측 센서(110)를 통해 계측되는 외부 가진의 레벨이 설정 값 이하가 되는 지의 여부를 결정하여, 외부 가진의 레벨이 설정 값 이하가 되었을 때 액추에이터(140)의 방진 발생을 중지시키는 한편, 외부 가진의 레벨이 설정 값보다 크면 액추에이터(140)의 방진 발생을 계속 진행시킨다. 이는 예인전차의 측정 프레임(F)을 통해 인가되는 외부 가진을 최소화시킨 후 저항 동력 계측부(220)에서 모형 선박(B)에 걸리는 저항을 정밀하게 측정하기 위한 것이다.The controller 130 is a microprocessor that analyzes the external excitation data collected by the vibration data collecting unit 120 through a built-in algorithm and outputs a control signal corresponding to the actuator 140. The controller 130 analyzes the data of the external excitation collected through the vibration data collecting unit 120 to generate the vibration (ie, vibration) out of phase with the external excitation in the actuator 140, and measures the vibration measurement sensor 110. Determines whether or not the level of the external excitation measured below is equal to or lower than the set value, and stops the vibration of the actuator 140 when the level of the external excitation becomes lower than the set value, while setting the level of the external excitation If greater than the value, the dust generation of the actuator 140 continues to proceed. This is to accurately measure the resistance applied to the model vessel B in the resistance power measurement unit 220 after minimizing the external excitation applied through the measurement frame (F) of the towing tank.

액추에이터(140)는 제어부(130)에서 제어신호를 입력받아 동작하여 분석된 외부 가진과 역위상의 진동(즉, 방진)을 발생함으로써 예인전차의 측정 프레임(F)에 가하는 역할을 한다.Actuator 140 receives the control signal from the control unit 130 and operates to generate an external excitation and anti-phase vibration (that is, dustproof) analyzed to apply to the measurement frame (F) of the towing vehicle.

능동 진동 제어 장치(100)에 의해 외부가진을 최소화시키는 원리를 좀 더 상세하게 설명하기로 한다. The principle of minimizing external vibration by the active vibration control device 100 will be described in more detail.

도 4에 도시된 바와 같이, 청색 실선으로 표시된 외부 가진이 예인전차의 측정 프레임(F)에 인가되며, 외부 가진 신호(F1)는 아래의 [수학식 1]에 의해 정의된다.As shown in FIG. 4, the external excitation indicated by the solid blue line is applied to the measurement frame F of the towed vehicle, and the external excitation signal F 1 is defined by Equation 1 below.

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112018041277778-pat00001
Figure 112018041277778-pat00001

[여기서, ω는 예인전차 구성 요소들의 가진 진동수, A는 진동 함수의 진폭, t는 시간을 각각 나타낸다]Where ω is the vibration frequency of the towing tank components, A is the amplitude of the vibration function, and t is the time, respectively.

액추에이터(140)에서 발생되는 외부 가진 신호와 역위상의 방진 신호(주황색 실선, F2)는 아래의 [수학식 2]에 의해 정의된다.Anti-vibration signal and a signal out of phase with the outer generated in the actuator 140 (an orange solid, F 2) is defined by Equation (2) below.

[수학식 2] [Equation 2]

Figure 112018041277778-pat00002
Figure 112018041277778-pat00002

[a는 F1과 F2의 진폭 오차, θ는 F1과 F2의 위상 오차를 나타낸다][a is F 1 and Amplitude error of F 2 , θ is equal to F 1 Shows the phase error of F 2 ]

외부 가진 신호(F1)와 방진 신호(F2)가 서로 상쇄된 후 저항 동력 계측부(320)에 인가되는, 외부 가진이 최소화된 결과 신호(녹색 실선, F)는 아래의 [수학식 3]에 의해 정의된다. 여기서 진폭 오차(a) 및 위상 오차(θ)에 의해 능동 진동 제어 장치(100)의 성능 수준이 결정된다.After the external excitation signal F 1 and the anti-vibration signal F 2 are canceled with each other and applied to the resistance power measurement unit 320, the resultant signal with the minimized external excitation (solid green line F) is represented by Equation 3 below. Is defined by Here, the performance level of the active vibration control apparatus 100 is determined by the amplitude error a and the phase error θ.

[수학식 3][Equation 3]

Figure 112018041277778-pat00003
Figure 112018041277778-pat00003

결과적으로, 외부 가진 신호(F1), 방진 신호(F2) 및 결과 신호(F)는 도 5에 도시된 바와 같은 관계를 갖는 다고 볼 수 있다.As a result, it can be seen that the external excitation signal F 1 , the vibration isolation signal F 2 , and the resultant signal F have a relationship as shown in FIG. 5.

제어부(130)에서 사용하는 제어 기법은 적용하고자 하는 예인전차의 동특성에 맞춰서 사용된다. 대표적으로 많이 사용되는 제어 기법인 스카이훅(Sky-Hook) 알고리즘이나 DVF(Direct Velocity Feedback) 알고리즘, H∞, QFT(Quantitative feedback theory) 또는 유사 능동 제어 알고리즘 중에 적절한 것을 선정하여 작동되도록 하였다.The control technique used by the controller 130 is used according to the dynamic characteristics of the towing tank to be applied. Among the most commonly used control techniques, Sky-Hook algorithm, Direct Velocity Feedback (DVF) algorithm, H∞, Quantitative Feedback Theory (QFT), or similar active control algorithms are selected and operated.

한편, 위에 설명한 진동 계측 센서(110) 및 진동 데이터 수집부(120)는 제거 또는 줄이고자 하는 진동 주파수 대역 또는 고유 진동수의 범위에 따라 선정되며, 그 진동 주파수 대역 또는 고유 진동수를 산정하는 방법에 대해 설명하기로 한다.Meanwhile, the vibration measuring sensor 110 and the vibration data collecting unit 120 described above are selected according to the vibration frequency band or the natural frequency range to be removed or reduced, and for the method of calculating the vibration frequency band or natural frequency. Let's explain.

우선적으로 도 1에 도시된 바와 같이 예전 전차의 측정 프레임(F)에는 예인전차에서 발생되는 모든 기계적인 진동 요소들(즉, 외부 가진, 청색 실선으로 표시됨)이 전달되고, 이는 저항 동력 계측부(220)에 직접적으로 영향을 미친다. 이를 기본 조건으로 설정하여 제거 또는 줄이고자 하는 진동 주파수 대역 또는 고유 진동수 산정 절차를 수행하며, 전반적으로 절차는 아래와 같다.First, as shown in FIG. 1, all mechanical vibration elements (ie, external excitation and indicated by a solid blue line) generated in the towing tank are transmitted to the measuring frame F of the old tank, which is a resistance power measuring unit 220. ) Directly affects By setting this as the basic condition, the procedure of calculating the frequency band or natural frequency to be removed or reduced is performed.

1. 저항 동력 계측부(220) 및 예인전차 측정 프레임(F)의 동특성 확인(모형선박 설치 없이 수행) : 외부 가진이 종합적으로 나타나는 부분이며, 제거 가능한 피크(peak) 주파수나 주파수 대역을 선정하는 절차이다.1. Check the dynamic characteristics of the resistance power measurement unit 220 and the towing tank measuring frame F (without model ship installation): The external excitation is a part of the overall appearance, and the procedure for selecting a removable peak frequency or frequency band to be.

- 저항 동력 계측부(220)로부터 로 데이터(raw data)를 취득한다.Obtain raw data from the resistance power measurement unit 220.

- 저항 동력 계측부(220)로부터의 로 데이터에 대한 FFT(Fast Fourier Transform) 분석하여, 예인전차 측정 프레임의 고유 진동수 및 동특성을 확인하고, 저항 동력 계측부(220)로부터의 로 데이터와 예인전차 측정 프레임(F)에서 나타나는 주요 피크 주파수 및 기계적 진동으로 의심되는 주파수 대역을 확인한다.Fast Fourier Transform (FFT) analysis of the furnace data from the resistance power measurement unit 220 to confirm the natural frequency and dynamic characteristics of the towing vehicle measurement frame, and to determine the furnace data and the towing vehicle measurement frame from the resistance power measurement unit 220. Identify the main peak frequency and the frequency band suspected of mechanical vibration in (F).

2. 예인전차의 각 파트별 동특성 확인2. Check the dynamic characteristics of each part of towing tank

- 예인전차의 철골 프레임과 저항 동력 계측부(220)가 직접 설치되는 예인전차의 측정 프레임(F)의 고유 진동수를 확인한다.-Check the natural frequency of the steel frame of the towing tank and the measurement frame F of the towing tank in which the resistance power measurement unit 220 is directly installed.

- 구동 모터(M)와 휠(H)의 고유 진동수를 확인한다.-Check the natural frequency of the drive motor (M) and the wheel (H).

3. 최종 결론 도출3. Final conclusion

저항 동력 계측부(220)의 로 데이터의 FFT 분석 결과와 예인전차의 각 파트별 동특성의 분석 결과를 종합하여, 제거 또는 줄이고자 하는 진동 주파수 대역 또는 고유 진동수를 산정한다.The FFT analysis result of the raw power data of the resistance power measurement unit 220 and the analysis result of the dynamic characteristics of each part of the towing tank are combined to calculate a vibration frequency band or natural frequency to be removed or reduced.

저항 동력계(200)는 모형 선박(B)에 연결되어 예인함과 아울러 모형 선박(B)에 걸리는 저항을 계측하는 역할을 하며, 저항 동력 계측부(220) 및 클램프(210)를 포함한다.The resistance dynamometer 200 is connected to the model ship B to towing and serves to measure the resistance applied to the model ship B, and includes a resistance power measurement unit 220 and a clamp 210.

저항 동력 계측부(220)는 모형 선박(B)에 연결되어 예인함과 아울러 모형 선박(B)에 걸리는 저항을 계측하는 역할을 한다.The resistance power measurement unit 220 is connected to the model ship B and towing, and serves to measure the resistance applied to the model ship B.

클램프(210)는 일측이 클램프 봉에 의해 모형 선박(B)과 연결되는 한편, 타측이 예인전차의 측정 프레임(F)에 연결되어 있으며, 예인전차의 가감속시 발생되는 힘으로부터 저항 동력 계측부(220)를 보호하는 역할을 한다.The clamp 210 has one side connected to the model vessel B by a clamp rod, while the other side is connected to the measurement frame F of the towing tank, and the resistance power measurement unit ( 220) to protect.

저항 계측 장치(300)는 저항 동력계(200)에서 출력되는 계측 신호를 수집하고 분석하여 디스플레이하는 역할을 하며, 저항 데이터 수집부(310) 및 모니터링부(320)를 포함한다.The resistance measuring device 300 collects, analyzes, and displays a measurement signal output from the resistance dynamometer 200, and includes a resistance data collecting unit 310 and a monitoring unit 320.

저항 데이터 수집부(310)는 저항 동력계(200)에서 출력되는 계측된 저항의 데이터를 수집하는 역할을 한다.The resistance data collector 310 collects data of measured resistance output from the resistance dynamometer 200.

모니터링부(320)는 저항 데이터 수집부(310)를 통해 수집되는 저항 데이터를 분석하여 디스플레이하는 역할을 하며, PC(Personal Computer), 노트북, 넷북, 스마트폰 등이 사용될 수 있다.The monitoring unit 320 serves to analyze and display resistance data collected through the resistance data collection unit 310, and a personal computer (PC), a notebook computer, a netbook, a smartphone, or the like may be used.

이하, 상기한 바와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 의한, 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 시스템에 의해 구현되는 저항 계측 방법을 설명하기로 한다.Hereinafter, the resistance measurement method implemented by the resistance measurement system of the model ship using the active vibration control technology according to the embodiment of the present invention configured as described above will be described.

도 6은 본 발명의 실시예에 의한, 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 시스템에 의해 구현되는 저항 계측 방법을 나타내는 플로우챠트로서, 여기서 S는 스텝(step)을 나타낸다.FIG. 6 is a flowchart illustrating a resistance measurement method implemented by the resistance measurement system of a model ship using an active vibration control technique according to an embodiment of the present invention, where S represents a step.

먼저, 능동 진동 제어 장치(100)에 의해 예인전차의 측정 프레임(F)을 통해 인가되는 외부 가진을 계측하고(S10), 계측된 외부 가진의 데이터를 수집한 후(S20), 수집된 외부 가진의 데이터를 분석한다(S30).First, by measuring the external excitation applied through the measurement frame (F) of the towing tank by the active vibration control device 100 (S10), and after collecting the data of the measured external excitation (S20), the collected external excitation Analyze the data (S30).

이어서, 능동 진동 제어 장치(100)가 상기 스텝(S30)에서 분석된 외부 가진과 역위상의 진동(즉, 방진)을 발생하여 예인전차의 측정 프레임(F)에 가하고(S40), 예인전차의 측정 프레임(F)을 통해 인가되는 외부 가진을 계측한 후(S50), 상기 스텝(S50)에서 계측된 외부 가진의 데이터를 수집한다(S60).Subsequently, the active vibration control device 100 generates the external excitation and anti-phase vibration (ie, vibration) analyzed in step S30 and applies the vibration to the measurement frame F of the towing tank (S40). After measuring the external excitation applied through the measurement frame (F50) (S50), the data of the external excitation measured in the step (S50) is collected (S60).

다음으로, 능동 진동 제어 장치(100)가 상기 스텝(S60)에서 수집된 외부 가진의 데이터를 분석하여(S70), 외부 가진의 레벨이 설정 값 이하인지의 여부를 결정한다(S80).Next, the active vibration control apparatus 100 analyzes the data of the external excitation collected in the step S60 (S70), and determines whether or not the level of the external excitation is below the set value (S80).

상기 스텝(S80)에서 외부 가진의 레벨이 설정 값 이하가 되었을 때(YES), 능동 진동 제어 장치(100)가 외부 가진과 역위상의 방진 발생을 중지시킨다(S85).When the level of the external excitation becomes less than the set value in the step S80 (YES), the active vibration control device 100 stops the generation of the vibration of the external excitation and anti-phase out (S85).

이어서, 저항 동력계(200)에 의해 모형 선박(B)에 걸리는 저항을 계측한 후(S90), 계측된 저항의 데이터를 수집한다(S100).Next, after the resistance applied to the model vessel B is measured by the resistance dynamometer 200 (S90), data of the measured resistance is collected (S100).

이후, 저항 계측 장치(300)가 상기 스텝(S100)에서 수집된 저항의 데이터를 분석함과 아울러 그 분석 결과를 디스플레이한다(S110).Thereafter, the resistance measuring device 300 analyzes the data of the resistance collected in the step S100 and displays the result of the analysis (S110).

한편, 상기 스텝(S80)에서 외부 가진의 레벨이 설정 값보다 크면(NO), 상기 스텝(S10)로 진행된다.On the other hand, if the level of the external excitation in step S80 is greater than the set value (NO), the process proceeds to step S10.

본 발명의 실시예에 의한 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 방법에 의하면, 능동 진동 제어 장치가 예인전차의 측정 프레임을 통해 인가되는 외부 가진을 계측 및 분석하고, 이 외부 가진과 역위상의 진동을 발생하여 상기 예인전차의 측정 프레임에 가하며; 저항 동력계가 모형 선박에 연결되어 예인함과 아울러 상기 모형 선박에 걸리는 저항을 계측하며; 저항 계측 장치에 의해 상기 저항 동력계에서 출력되는 계측 신호를 수집하고 분석하여 디스플레이하도록 구성됨으로써: 예인전차의 측정 프레임을 통해 전달되는 기계적인 진동을 최소화시키므로 저항 동력계에 의해 모형선에 걸리는 저항을 정밀하게 계측할 수 있으며, 최근 선박에 다양하게 적용되고 있는 에너지 절감 장치의 효과성 검증에도 매우 효율적으로 활용될 수 있으며, 별도의 예인전차의 기계적인 진동을 잡기 위한 일부 유지보수 작업(레일 교정, 휠 얼라인먼트 등)을 생략할 수 있어 시설 관리 측면에서도 경제적, 작업 시간 절약 등의 이득을 얻을 수 있다.According to the resistance measurement method of a model ship using the active vibration control technology according to an embodiment of the present invention, the active vibration control device measures and analyzes the external excitation applied through the towing tank measurement frame, and the external excitation and antiphase Generate a vibration and apply the vibration to the measurement frame of the towing vehicle; A resistance dynamometer is connected to the model ship towing and measures the resistance of the model ship; It is configured to collect, analyze and display the measurement signal output from the resistance dynamometer by the resistance measurement device: minimizing the mechanical vibration transmitted through the towing tank's measuring frame, thereby accurately reducing the resistance to the model ship by the resistance dynamometer. It can be measured and used very efficiently to verify the effectiveness of energy saving devices that have been applied to various ships recently. Some maintenance work (rail calibration, wheel alignment) to catch mechanical vibration of a separate towing tank Etc.), so that it is possible to obtain economic and operational time savings in terms of facility management.

도면과 명세서에는 최적의 실시예가 개시되었으며, 특정한 용어들이 사용되었으나 이는 단지 본 발명의 실시형태를 설명하기 위한 목적으로 사용된 것이지 의미를 한정하거나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.The drawings and the specification disclose the best embodiments, and specific terminology has been used, but it is used only for the purpose of describing embodiments of the invention and is intended to limit the meaning or limit the scope of the invention described in the claims. It is not. Therefore, those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

100: 능동 진동 제어 장치
110: 진동 계측 센서
120: 진동 데이터 수집부
130: 제어부
140: 액추에이터
F: 예인전차 측정 프레임
200: 저항 동력계
210: 클램프
220: 저항 동력 계측부
300: 저항 계측 장치
310: 저항 데이터 수집부
320: 모니터링부100: active vibration control device
110: vibration measurement sensor
120: vibration data collector
130: control unit
140: actuator
F: towing tank measurement frame
200: resistance dynamometer
210: clamp
220: resistance power measurement unit
300: resistance measuring device
310: resistance data collector
320: monitoring unit

Claims (5)

모형 선박의 시험을 위해 사용되는 예인 전차의 측정 프레임을 통해 전달되는 기계적인 진동을 최소화시킨 후 상기 모형 선박에 걸리는 저항을 계측하는, 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 방법으로서:
능동 진동 제어 장치에 의해 상기 예인 전차의 측정 프레임을 통해 인가되는 외부 가진을 계측하는 단계(S10);
상기 능동 진동 제어 장치가 계측된 상기 외부 가진의 데이터를 수집하는 단계(S20);
상기 능동 진동 제어 장치가 수집된 상기 외부 가진의 데이터를 분석하는 단계(S30);
상기 능동 진동 제어 장치가 분석된 상기 외부 가진과 역위상의 진동(즉, 방진)을 발생하여 상기 예인 전차의 측정 프레임에 가하는 단계(S40);
상기 능동 진동 제어 장치에 의해 상기 예인 전차의 측정 프레임을 통해 인가되는 외부 가진을 계측하는 단계(S50);
상기 능동 진동 제어 장치가 상기 계측 단계(S50)에서 계측된 외부 가진의 데이터를 수집하는 단계(S60);
상기 능동 진동 제어 장치가 상기 수집 단계(S60)에서 수집된 상기 외부 가진의 데이터를 분석하는 단계(S70);
상기 능동 진동 제어 장치가 상기 분석 단계(S70)에서 분석된 상기 외부 가진의 레벨이 설정 값 이하인지의 여부를 결정하는 단계(S80);
상기 결정 단계(S80)에서 상기 외부 가진의 레벨이 설정 값 이하가 되었을 때 상기 능동 진동 제어 장치가 방진 발생을 중지시키는 단계(S85);
저항 동력계에 의해 상기 모형 선박에 걸리는 저항을 계측하는 단계(S90);
상기 저항 동력계가 계측된 상기 저항의 데이터를 수집하는 단계(S100); 및
저항 계측 장치가 수집된 상기 저항의 데이터를 분석함과 아울러 분석 결과를 디스플레이하는 단계(S110);를 포함하고,
상기 능동 진동 제어 장치는
상기 예인 전차의 측정 프레임을 통해 인가되는 외부 가진을 계측하도록 구성된 진동 계측 센서;
상기 진동 계측 센서에서 계측된 외부 가진의 데이터를 수집하도록 구성된 진동 데이터 수집부;
상기 진동 데이터 수집부에서 수집된 외부 가진의 데이터를 분석하여 제어신호를 출력하도록 구성된 제어부; 및
상기 제어부에서 제어신호를 입력받아 동작하여 분석된 상기 외부 가진과 역위상의 진동을 발생하여 상기 예인 전차의 측정 프레임에 가하도록 구성된 액추에이터;를 포함하며,
상기 저항 동력계는
상기 모형 선박에 연결되어 예인함과 아울러 상기 모형 선박에 걸리는 저항을 계측하는 저항 동력 계측부; 및
상기 예인 전차의 가감속시 발생되는 힘으로부터 상기 저항 동력 계측부를 보호하도록 구성된 클램프;를 포함하며,
상기 진동 계측 센서 및 진동 데이터 수집부는 제거 또는 줄이고자 하는 진동 주파수 대역에 따라 선정되며,
상기 진동 주파수 대역 선정은
상기 저항 동력 계측부로부터 로 데이터(raw data)를 취득하고,
상기 로 데이터에 대한 FFT(Fast Fourier Transform) 분석을 수행하여, 예인전차의 측정 프레임의 고유 진동수 및 동특성을 확인하고,
상기 로 데이터와 상기 예인전차의 측정 프레임에서 나타나는 피크 주파수 및 기계적 진동으로 예측되는 주파수 대역을 확인하며,
상기 예인전차의 각 파트별 동특성 확인을 확인하며,
상기 로 데이터의 FFT 분석 결과와 상기 예인전차의 각 파트별 동특성의 분석 결과를 종합하여 제거 또는 줄이고자 하는 진동 주파수 대역을 선정하는, 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 방법.A method of measuring the resistance of a model ship using active vibration control technology, which measures the resistance to the model ship after minimizing the mechanical vibration transmitted through the measurement frame of the tank used for the test of the model ship:
Measuring an external excitation applied through the measurement frame of the towing vehicle by an active vibration control device (S10);
Collecting the external excitation data measured by the active vibration control device (S20);
Analyzing, by the active vibration control device, the collected external excitation data (S30);
Generating, by the active vibration control device, the external excitation and anti-phase vibrations (ie, vibration) and applying them to the measurement frame of the towed vehicle (S40);
Measuring an external excitation applied through the measuring frame of the towing vehicle by the active vibration control device (S50);
Collecting, by the active vibration control device, data of the external excitation measured in the measuring step (S50) (S60);
Analyzing, by the active vibration control device, data of the external excitation collected in the collecting step (S60) (S70);
Determining, by the active vibration control device, whether the level of the external excitation analyzed in the analysis step S70 is equal to or less than a set value (S80);
In the determination step (S80), when the level of the external excitation becomes less than or equal to a set value, the active vibration control device stopping the generation of dust (S85);
Measuring a resistance applied to the model ship by a resistance dynamometer (S90);
Collecting data of the resistance measured by the resistance dynamometer (S100); And
And analyzing, by the resistance measuring device, the collected data of the resistance and displaying the analysis result (S110).
The active vibration control device
A vibration measurement sensor configured to measure an external excitation applied through the measurement frame of the towing vehicle;
A vibration data collector configured to collect data of an external excitation measured by the vibration measurement sensor;
A controller configured to analyze data of the external excitation collected by the vibration data collector and output a control signal; And
And an actuator configured to generate a vibration of the external excitation and reverse phase analyzed by receiving and operating a control signal from the control unit and applying the vibration to the measurement frame of the towing vehicle.
The resistance dynamometer is
A resistance power measurement unit connected to the model ship to tow and measuring resistance applied to the model ship; And
And a clamp configured to protect the resistance power measurement unit from a force generated during acceleration and deceleration of the towed vehicle.
The vibration measuring sensor and the vibration data collection unit are selected according to the vibration frequency band to be removed or reduced,
The vibration frequency band selection
Obtain raw data from the resistance power measurement unit,
By performing FFT (Fast Fourier Transform) analysis on the raw data, to check the natural frequency and dynamics of the measurement frame of the towing tank,
Identifying the frequency band predicted by the peak frequency and mechanical vibration appearing in the raw data and the measurement frame of the towing tank,
Check the dynamic characteristics of each part of the towing tank,
And a vibration frequency band to be removed or reduced by combining the FFT analysis result of the raw data and the analysis result of the dynamic characteristics of each part of the towing tank. 제 1 항에 있어서,
상기 결정 단계(S80)에서 상기 외부 가진의 레벨이 설정 값보다 크면 상기 계측 단계(S10)로 진행되는, 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 방법.The method of claim 1,
If the level of the external excitation in the determination step (S80) is greater than the set value, the measurement step (S10) proceeds, resistance measurement method of a model ship using an active vibration control technology. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 수집된 외부 가진의 데이터를 분석하여 액추에이터에서 방진을 발생하도록 하고,
상기 진동 계측 센서를 통해 계측되는 외부 가진의 레벨이 설정 값 이하가 되는 지의 여부를 결정하여, 상기 외부 가진의 레벨이 설정 값 이하가 되었을 때 상기 액추에이터에서의 방진 발생을 중지시키는 한편, 상기 외부 가진의 레벨이 설정 값보다 크면 상기 액추에이터에서의 방진 발생을 계속 진행시키는, 능동 진동 제어 기술을 이용한 모형 선박의 저항 계측 방법. The method of claim 1,
The control unit
Analyze the collected external excitation data to generate dust in the actuator,
It is determined whether or not the level of the external excitation measured by the vibration measuring sensor is equal to or less than a set value, and when the level of the external excitation becomes less than or equal to the set value, the vibration is generated from the actuator while the external excitation is stopped. The resistance measurement method of the model ship using the active vibration control technique which continues to generate the dustproof in the said actuator, if the level of is larger than a setting value. 삭제delete
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