KR102032243B1 - 틸트프롭 비행체 - Google Patents

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KR102032243B1
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Abstract

일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체는 몸체, 상기 몸체의 양측 방향으로 연장되는 날개, 상기 몸체에 대하여 틸트되는 복수 개의 프롭 및 상기 프롭을 제어하는 제어부를 포함할 수 있고, 상기 제어부는 상기 프롭 중 일부의 회전속도를 저감 또는 정지시켜 동력 효율이 향상되는 고정익 모드 및 복수 개의 상기 프롭들 모두가 추력을 생성하는 회전익 모드를 포함할 수 있다.

Description

틸트프롭 비행체{TILT-PROP AIR VEHICLE}
본 발명은 다수개의 날개와 다수개의 프롭으로 구성된 틸트프롭 비행체 기술에 관한 것이다. 프롭을 선택적으로 구동하여 비행성능을 향상시킬 수 있는 비행체 개념이다.
비행체는 대표적으로 항공기, 무인 항공기, 헬기, 기구 및 글라이더 등이 있다.
이러한 비행체들 중 무인 비행체는 사람이 타지 않고 무선 전파를 이용해 원격 조종할 수 있다. 따라서, 무인 비행체는 부피와 무게를 줄여서 연료 효율 및 적재 효율을 상승시킬 수 있고, 사람 대신 위험 지역에서 임무를 수행할 수 있는 운송수단으로 사용될 수 있다.
최근 이러한 무인 비행체는 생산 기술 발달에 따라 제작비가 낮아지고 다양한 활용도로 인해, 글로벌 기업, IT 업체, 공과 대학 등 많은 단체에서도 다양한 목적으로 사용하고 있다.
일반적으로, 멀티콥터 무인 비행체들은 주로 다수의 프롭을 이용하여 무인기를 이륙시키는 양력을 생성하며, 자세 유지 및 자세 변경으로 전진 비행을 구현한다.
이러한 무인 비행체는 2014년 7월 29일 출원된 대한민국 특허 공개번호 제 2016-0014266호 "무인 비행체"에 개시되어 있다.
일 실시예에 따른 다른 목적은 복수 개의 프롭의 틸트, 회전속도 및 콜렉티브 피치가 각각 개별적으로 제어될 수 있는 틸트프롭 비행체를 제공하는 것이다.
일 실시예에 따른 다른 목적은 비행체의 체공시간을 연장하도록 동력효율을 향상시키는 틸트프롭 비행체를 제공하는 것이다.
일 실시예에 따른 다른 목적은 비행체의 자세제어 성능을 향상시킬 수 있는 틸트프롭 비행체를 제공하는 것이다.
일 실시예에 따른 다른 목적은 요축 제어 특성을 향상시킬 수 있는 틸트프롭 비행체를 제공하는 것이다.
일 실시예에 따른 다른 목적은 비행체 순항 시 공기의 저항을 줄일 수 있도록 정지된 프로펠러를 접을 수 있는 틸트프롭 비행체를 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체는 몸체, 상기 몸체의 양측 방향으로 연장되는 날개, 상기 몸체에 대하여 틸트되는 복수 개의 프롭 및 상기 프롭을 제어하는 제어부를 포함할 수 있고, 상기 제어부는 상기 프롭 중 일부의 회전속도를 저감 또는 정지시켜 동력 효율이 향상되는 고정익 모드 및 복수 개의 상기 프롭들 모두가 추력을 생성하는 회전익 모드를 포함할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체의 복수 개의 상기 프롭들은 제1 프롭들과 제2 프롭들을 포함할 수 있고, 각각의 상기 제1 프롭들과 상기 제2 프롭들은 하우징, 상기 하우징 내에 구비되어서 회전되는 회전 샤프트 및 상기 회전 샤프트의 방사 방향으로 연장되는 복수 개의 블레이드를 포함할 수 있으며, 상기 고정익 모드에서, 상기 제어부는 상기 제1 프롭들과 상기 제2 프롭들 중 하나의 상기 블레이드의 피치가 변경되고, 상기 제1 프롭들과 상기 제2 프롭들 중 다른 하나의 회전속도가 변경되도록 제어할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체의 상기 고정익 모드에서, 상기 제어부는 상기 제1 프롭들과 상기 제2 프롭들의 중 다른 하나의 회전을 정지시킬 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체의 상기 제어부는 상기 블레이드들이 상기 날개와 접촉되지 않는 각도 범위에서 상기 제1 프롭들과 상기 제2 로터들 중 다른 하나의 회전이 정지되도록 제어할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 틸트로터 비행체의 상기 고정익 모드에서, 상기 제어부는 상기 제1 로터들과 상기 제2 로터들 중 다른 하나의 정지된 블레이드들이 상기 회전 샤프트에 평행한 방향으로 선회되도록 제어할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체의 상기 날개는 전방 날개와 후방 날개로 형성될 수 있고, 복수 개의 상기 프롭은 상기 전방 날개 상에 배치되는 제1 프롭과 상기 후방 날개 상에 배치되는 제2 프롭을 포함할 수 있으며, 상기 고정익 모드에서, 상기 제어부는 복수 개의 상기 제1 프롭들 및 상기 제2 프롭들이 상기 틸트프롭 비행체의 추진 방향을 향하도록 상기 제1 프롭들과 상기 제2 프롭들을 틸트시킬 수 있고, 상기 회전익 모드에서, 상기 제어부는 복수 개의 상기 제1 프롭들 및 상기 제2 프롭들이 상기 몸체의 상부 방향을 향하도록 상기 제1 프롭들과 상기 제2 프롭들을 틸트시킬 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체의 상기 회전익 모드에서, 상기 제어부는 상기 틸트프롭 비행체의 자세를 제어하도록 각각의 상기 프롭의 피치를 제어하거나, 각각의 상기 프롭의 회전속도를 제어하거나, 복수 개의 상기 프롭들 중 일부의 회전속도를 제어하고 다른 일부의 피치를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체에 의하면, 복수 개의 프롭의 틸트, 회전속도 및 콜렉티브 피치가 각각 개별적으로 제어될 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체에 의하면, 비행체의 체공시간을 연장하도록 동력효율이 향상될 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체에 의하면, 비행체의 자세제어 성능이 향상될 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체에 의하면, 요축 제어 특성이 향상될 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체에 의하면, 비행체 순항 시 공기의 저항을 줄일 수 있도록 정지된 프로펠러가 접힐 수 있다.
도 1은 일 실시예예 따른 틸트프롭 비행체의 복수 개의 프롭이 상부 방향으로 틸트된 상태를 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체의 복수 개의 프롭이 추진 방향으로 틸트된 상태를 도시한다.
도 3은 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체의 프롭의 블레이드가 하우징 방향으로 선회되는 상태를 도시한다.
도 4는 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체의 복수 개의 프롭들 중 일부의 블레이드가 접힌 상태를 도시한다.
도 5는 일 실시예에 따른 틸트로터 비행체의 속력과 로터의 구동에 따른 요구동력의 변화를 도시한다.
이하, 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 일 실시예예 따른 틸트프롭 비행체(100)의 복수 개의 프롭(130)가 상부 방향으로 틸트된 상태를 도시하고, 도 2는 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체(100)의 복수 개의 프롭(130)가 추진 방향으로 틸트된 상태를 도시한다.
도 1 및 도 2를 참조하여, 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체(100)는 몸체(110), 날개(120), 프롭(130) 및 제어부를 포함할 수 있다.
몸체(110)는 일반적으로 프롭(130)와 제어부에 동력을 제공하는 배터리와 비행체(100)가 원격으로 조종되도록 명령을 수신하는 수신부재를 포함할 수 있고, 몸체(110)는 정보를 수집하는 카메라, 마이크, 레이더, 위치센서 및 자이로센서 등을 선택적으로 포함할 수 있으며, 수집된 정보를 원격으로 전송하는 송신부재를 포함할 수 있다. 또한, 몸체(110)는 이송을 위한 물품을 수납할 수 있는 수납부재를 더 포함할 수 있다.
날개(120)는 몸체(110)의 양측 방향에 배치될 수 있다. 날개(120)는 복수 개로 구성될 수 있으며, 보다 상세하게, 비교적 몸체(110)의 전방에 배치되는 전방 날개(122)와 비교적 몸체(110)의 후방에 배치되는 후방 날개(124)를 포함할 수 있다. 전방 날개(122)의 뒤편에는 비행체(100)의 피치 자세제어와 비행체(100)의 엘리베이팅(Elevating)을 위한 전방 플랩(1222)이 구비될 수 있고, 후방 날개(124)의 뒤편에는 비행체(100)의 롤 자세제어와 피치 자세제어를 위한 후방 플랩(1242)이 구비될 수 있다.
프롭(130)는 복수 개가 구비될 수 있으며, 몸체(110)에 대하여 틸트되도록 설치될 수 있다. 복수 개의 프롭(130)는 몸체(110)와 이격되게 설치될 수 있으며, 도 1 및 도 2에서 도시되는 바와 같이 날개(120)의 양단에 설치될 수도 있다.
예를 들어, 복수 개의 프롭들(130)은 날개(120)의 양단에서 날개(120)의 길이방향에 수직하게 설치되고, 날개(120)에 대하여 수직한 범위 내에서 각각 회전(틸트)될 수 있다. 즉, 날개(120)의 길이방향을 회전축으로 하여 회전될 수 있으며, 각각 프롭들(130)의 회전 각도가 다르게 틸트될 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체(100)의 프롭(130)의 블레이드(1326, 1346)가 하우징 방향으로 선회되는 상태를 도시하고, 도 4는 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체(100)의 복수 개의 프롭들(130) 중 일부의 블레이드(1326, 1346)가 접힌 상태를 도시한다.
보다 상세하게, 도 4a는 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체(100)의 제1 프롭(132)는 회전되고 제2 프롭(134)의 제2 블레이드(1346)가 접힌 상태를 도시하며, 도 4b는 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체(100)의 제1 프롭(132)의 제1 블레이트(1326)가 접히고 제2 프롭(134)가 회전되는 상태를 도시한다.
도 1 내지 도 4b를 참조하여, 일 실시예에 따른 프롭(130)는 전방 날개(122) 상에 배치되는 제1 프롭들(132)과 후방 날개(124) 상에 배치되는 제2 프롭들(134)을 포함할 수 있다.
구체적으로, 제1 프롭들(132)은 몸체(110)에 대하여 비교적으로 전방에 배치될 수 있고, 제2 프롭들(134)은 몸체(110)에 대하여 비교적 후방에 배치될 수 있다.
제1 프롭들(132)은 제1 하우징(1322), 제1 회전 샤프트(1324) 및 복수 개의 제1 블레이드(1326)를 포함할 수 있고, 제2 프롭들(134)은 제2 하우징(1342), 제2 회전 샤프트(1344) 및 복수 개의 제2 블레이드(1346)를 포함할 수 있다.
제1 프롭들(132)와 제2 프롭들(134)의 블레이드들(1326, 1346)은 회전 샤프트들(1324, 1346)의 방사방향 연장되는 형상으로 배치되며, 블레이드들(1326, 1346)과 회전 샤프트들(1324, 1346) 사이에는 관절요소가 배치될 수 있다.
상기 관절 요소에 의해 상기 블레이드들(1326, 1346)은 회전 샤프트들(1324, 1346)에 대하여 콜렉티브 피치(collective pitch)가 변하거나, 회전 샤프트(1324, 1346)와 평행한 방향으로, 예를 들어 하우징(1322, 1342)에 외표면에 부착될 수 있다.
구체적으로, 제어부는 프롭들(132, 134)의 회전속도, 콜렉티브 피치 또는 형태를 개별적으로 가변시킬 수 있다. 제어부는 상기 요인들을 제어하여 비행체(100)를 고정익 모드와 회전익 모드로 운행시킬 수 있다.
제어부의 고정익 모드는 프롭들(132, 134) 중 일부 프롭들의 회전 속도를 저감 또는 정지시켜서 순항 시 동력 효율을 향상시킬 수 있다. 또한, 제어부의 회전익 모드는 모든 프롭들(132, 134)이 추력을 생성하여 비행체(100)의 이륙과 착륙 또는 고속주행을 수행할 수 있다.
고정익 모드에서, 제어부는 제1 프롭들(132)과 제2 프롭들(134) 모두가 비행체(100)체의 추진 방향 또는 날개(120)의 리딩에지가 향하는 방향을 향하도록 틸트될 수 있다. 즉, 비행체(100)는 날개(120)를 통해 양력을 생성할 수 있고 제1 프롭들(132)과 제2 프롭들(134)을 통해 추력을 생성할 수 있다.
제1 프롭들(132)과 제2 프롭들(134)이 비행체(100)의 추진방향을 향하도록 틸트된 후, 제어부는 제1 프롭들(132)과 제2 프롭들(134) 중 하나의 프롭들(132 또는 134)의 블레이드들(1326 또는 1346)의 콜렉티브 피치가 변경되도록 제어할 수 있으며, 동시에 제1 프롭들(132)과 제2 프롭들(134) 중 다른 하나의 회전속도가 변경되도록 제어할 수 있다.
보다 상세하게, 고정익 모드에서, 제어부는 제1 프롭들(132)과 제2 프롭들(134) 중 하나의 프롭들(132 또는 134)의 회전속도를 저감 또는 회전을 정지시킬 수 있다. 제1 프롭들(132)과 제2 프롭들(134) 중 정지되는 하나의 프롭들(132, 134)은 관절요소에 의해 블레이드(1326 또는 1346)가 하우징(1322, 1342) 방향으로 선회될 수 있다.
제어부에 의해, 정지되는 프롭들(132 또는 134)은 블레이드들(1326 또는 1346)이 하우징 방향으로 선회될 때, 즉 블레이드들(1326 또는 1346)이 하우징(1322 또는 1342) 방향으로 접힐 때, 블레이드들(1326 또는 1346)이 날개(120)와 간섭되지 않는 각도에서 회전이 정지될 수 있다. 프롭들(132 또는 134)의 회전 샤프트(1324 또는 1344)가 정지된 후, 블레이드들(1326 또는 1346)은 접힐 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체의 속력과 프롭의 구동에 따른 요구동력의 변화를 도시한다.
도 5를 참조하여, 제1 프롭들(132)과 제2 프롭들(134)은 선택적으로 접힐 수 있으며, 프롭들(132 또는 134)이 접힘에 따라 요구속도 대비 필요 동력이 저감될 수 있다.
예를 들어, 도 5의 굵은 실선은 네 개의 프롭, 즉 제1 프롭(132) 두 개와 제2 프롭(134) 두 개로 구성되는 비행체(100)의 프롭들(132, 134)이 모두 전방 날개(122)와 후방 날개(124)의 길이방향을 축으로 비행체(100)의 진행 방향을 향하도록 틸트된 상태에서의 동력과 속도 관계를 표시한다. 즉, 도 5의 굵은 실선은 네 개의 프롭들(132, 134) 모두가 비행체(100)를 추진시키도록 회전하는 상태를 의미한다.
도 5의 점선은, 도 4a에서 도시된 비행체(100)에 따라, 제1 프롭(132)의 블레이드들(1326)이 펼쳐지고 제2 프롭(134)의 블레이드들(1346)이 접힌 상태에서의 동력과 속도 관계를 표시한다.
도 5의 얇은 실선은, 도 4b에서 도시된 비행체(100)에 따라, 제2 프롭(134)의 블레이드들(1346)이 펼쳐지고 제1 프롭(132)의 블레이드들(1326)이 접힌 상태에서의 동력과 속도 관계를 표시한다.
도 5를 다시 참조하여, 도 5의 굵은 실선(전체 프롭 구동 시)은 일 실시예에 따른 비행체(100)가 160km/h의 속도를 유지하기 위해 약 8.0kW의 동력이 필요함을 표시하고, 도 5의 점선(제2 프롭만 구동 시)은 비행체(100)가 160km/h의 속도를 유지하기 위하여 약 6.0kW의 동력이 필요함을 의미하며, 도 5의 얇은 실선(제1 프롭만 구동 시)은 160km/h의 속도를 유지하기 위하여 약 5.8kW의 동력이 필요하다는 것을 의미한다.
즉, 도 1 내지 4에 도시되어 있는 비행체(100)와 유사한 형상의 비행체의 경우에 특정 속도 대비 필요 동력은 네 개의 프롭들(132, 134)을 전부 회전시킬 때 에너지 효율이 가장 떨어지고, 두 개의 프롭들(132 또는 134) 중 하나의 프롭들(132 또는 134)를 정지시키고 다른 하나의 프롭들(132 또는 134)을 회전시킬 때 효율이 증가한다.
회전익 모드에서, 제어부는 프롭들(132, 134)이 모두 회전되는 상태에서 프롭들(132, 134) 각각을 제어할 수 있다.
보다 상세하게, 제어부는 비행체(100)의 자세를 제어하도록 프롭들(132, 134) 각각의 콜렉티브 피치를 제어하거나, 프롭들(132, 134) 각각의 회전속도를 제어할 수 있다. 제어부는 제1 프롭들(132)과 제2 프롭들(134)의 회전속도와 콜렉티브 피치를 상이하게 제어할 수 있을 뿐만 아니라, 복수 개의 제1 프롭들(132) 각각의 콜렉티브 피치와 회전속도를 상이하게 할 수 있고, 또한 복수 개의 제2 프롭들(134) 각각의 콜렉티브 피치와 회전속도를 상이하게 할 수 있다.
예를 들어, 회전익 모드는 아래의 표와 같이 네 가지 방식으로 복수 개의 프롭들(132, 134)을 제어할 수 있다.
COL RPM HYB1 HYB2
Col_Front 0~20 12 0~20 12
Col_Rear 0~20 12 12 0~20
RPM_Front 1800 1600~2000 1800 1600~2000
RPM_Rear 1800 1600~2000 1600~2000 1800
Tilt_Front 90~95 90~95 90~95 90~95
Tilt_Rear 85~90 85~90 85~90 85~90
Flap_ Front 30 30 30 30
Flap_ Rear 30 30 30 30
표 1 회전익 모드의 프롭 제어방식 예시
표 1에서도 표시되는 바와 같이, 회전익 모드는 프롭들(132, 134)의 콜렉티브 피치 제어방식(COL), 회전속도 제어방식(RPM), 하이브리드 제어방식(HYB1, HYB2)으로 제어될 수 있다.
콜렉티브 피치 제어방식(COL)은 제어부가 제1 프롭들(전방 프롭; 132)과 제2 프롭들(후방 프롭; 134)의 콜렉티브 피치를 변경시키고, 제1 프롭들(132)과 제2 프롭들(134)의 회전속도는 고정시키는 제어방식이다.
회전속도 제어방식(RPM)은 제어부가 제1 프롭들(132)과 제2 프롭들(134)의 콜렉티브 피치를 고정시키고, 제1 프롭들(132)과 제2 프롭들(134)의 회전속도를 변경시키는 제어방식이다.
제1 하이브리드 제어방식(HYB1)은 제어부가 제1 프롭(132)의 콜렉티브 피치를 변경시키고 제2 프롭(134)의 콜렉티브 피치를 고정시키며, 제1 프롭(132)의 회전속도를 고정시키고 제2 프롭(134)의 회전속도를 변경시키는 제어방식이다.
제2 하이브리드 제어방식(HYB2)은 제어부가 제1 프롭(132)의 콜렉티브 피치를 고정시키며 제2 프롭(134)의 콜렉티브 피치를 변경시키고, 제1 프롭(132)의 회전속도를 변경시키며, 제2 프롭(134)의 회전속도를 고정시키는 제어방식이다.
위와 같은 제어방식을 이용하여 회전익 모드는 비행체(100)의 자세제어를 수행할 수 있다.
또한, 도 1 내지 도 4b를 참조하여, 제어부는 회전익 모드에서, 비행체의 요(yaw) 제어 특성을 향상시키기 위해, 바람직하게 전방 방향으로 및 몸체(110)에 대하여 수평인 상태를 기준으로 제1 프롭들(132)을 93도 내지 95도만큼 틸트시킬 수 있으며, 제2 프롭들(134)을 87도 내지 95도로 틸트시킬 수 있다.
위에서 설명된 바와 같이, 일 실시예에 따른 틸트프롭 비행체(100)는 복수 개의 프롭(130)의 틸트 각도, 회전속도 및 콜렉티브 피치 등이 각각 개별적으로 제어될 수 있고, 이에 따라, 비행체(100) 자세 성능을 향상시키고, 요축 제어 특성을 향상시킬 수 있다. 또한, 틸트프롭 비행체(100)의 일부 프롭들(132 또는 134)의 회전은 정지되어서 동력효율이 향상된 비행을 수행 할 수 있고, 정지된 일부 프롭들(132 또는 134)의 블레이드(1326 또는 1346)가 접혀서 정지된 블레이드(1326 또는 1346)에 의해 생성되는 공기의 저항을 저감할 수 있다.
틸트프롭 비행체(100)의 공기저항이 저감되고 동력효율이 향상됨에 따라 비행체(100)의 체공시간은 연장될 수 있다.
이상과 같이 본 발명의 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100 : 틸트프롭 비행체
110 : 몸체
120 : 날개
122 : 전방 날개
1222 : 전방 플랩
124 : 후방 날개
1242 : 후방 플랩
130 : 프롭
132 : 제1 프롭
1322 : 제1 하우징
1324 : 제1 회전 샤프트
1326 : 제1 블레이드
134 : 제2 프롭
1342 : 제2 하우징
1344 : 제2 회전 샤프트
1346 : 제2 블레이드

Claims (7)

  1. 몸체;
    상기 몸체의 양측 방향으로 연장되는 날개;
    상기 몸체에 대하여 틸트되는 복수 개의 프롭; 및
    상기 프롭을 제어하는 제어부;
    를 포함하고,
    상기 날개는 전방 날개와 후방 날개로 형성되고,
    복수 개의 상기 프롭들은 상기 전방 날개 상에 배치되는 제1 프롭들과 상기 후방 날개 상에 배치되는 제2 프롭들을 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 프롭 중 일부의 회전속도를 저감 또는 정지시켜 동력 효율이 향상되는 고정익 모드; 및
    복수 개의 상기 프롭들 모두가 추력을 생성하는 회전익 모드;
    를 포함하며,
    각각의 상기 제1 프롭들과 상기 제2 프롭들은,
    하우징;
    상기 하우징 내에 구비되어서 회전되는 회전 샤프트;
    상기 회전 샤프트의 방사 방향으로 연장되는 복수 개의 블레이드; 및
    상기 회전 샤프트 및 상기 블레이드 사이에 배치되는 관절 요소;
    를 포함하며,
    상기 관절 요소에 의해 상기 블레이드는 상기 회전 샤프트에 대해 콜렉티브 피치가 변하거나, 상기 회전 샤프트와 평행한 방향으로 상기 하우징의 외표면에 부착되고,
    상기 고정익 모드에서, 상기 제어부는 상기 제1 프롭들과 상기 제2 프롭들 중 하나의 프롭들의 상기 블레이드의 콜렉티브 피치가 개별적으로 변경되고, 상기 제1 프롭들과 상기 제2 프롭들 중 다른 하나의 프롭들의 회전속도가 개별적으로 변경되도록 제어하며,
    상기 고정익 모드에서, 상기 제어부는 상기 제1 프롭들과 상기 제2 프롭들 중 다른 하나의 프롭들의 회전을 정지시키고,
    상기 고정익 모드에서, 상기 제어부는 상기 제1 프롭들과 상기 제2 프롭들 중 다른 하나의 프롭들의 정지된 블레이드들이 상기 회전 샤프트에 평행한 방향으로 선회되도록 제어하여, 요구속도 대비 필요 동력이 저감되는, 틸트프롭 비행체.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 블레이드들이 상기 날개와 접촉되지 않는 각도 범위에서 상기 제1 프롭들과 상기 제2 프롭들 중 다른 하나의 프롭들의 회전이 정지되도록 제어하는, 틸트프롭 비행체.
  5. 삭제
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 고정익 모드에서, 상기 제어부는 복수 개의 상기 제1 프롭들 및 상기 제2 프롭들이 상기 틸트프롭 비행체의 추진 방향을 향하도록 상기 제1 프롭들과 상기 제2 프롭들을 틸트시키고
    상기 회전익 모드에서, 상기 제어부는 복수 개의 상기 제1 프롭들 및 상기 제2 프롭들이 상기 몸체의 상부 방향을 향하도록 상기 제1 프롭들과 상기 제2 프롭들을 틸트시키는, 틸트프롭 비행체.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 회전익 모드에서, 상기 제어부는 상기 틸트프롭 비행체의 자세를 제어하도록 각각의 상기 프롭의 피치를 제어하거나, 각각의 상기 프롭의 회전속도를 제어하거나, 복수 개의 상기 프롭들 중 일부의 회전속도를 제어하고 다른 일부의 피치를 제어하는, 틸트프롭 비행체.
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