KR102028398B1 - 주행 중 장애물 정보를 제공하는 방법 및 장치 - Google Patents

주행 중 장애물 정보를 제공하는 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

주행 중 장애물 정보를 제공하는 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 중 장애물 정보를 제공하는 장치는 조향각 센서에서 획득되는 조향각 정보를 이용하여 차량의 주행방향에 대한 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 가지는 원의 접선을 이용하여 상기 차량의 주행방향을 예측하는 주행방향 예측부; 상기 주행방향의 제1 탐지 범위에 대하여 원거리 레이더에서 획득되는 수신 신호에서 장애물이 검출되면, 근거리 레이더를 동작시켜 상기 주행방향의 제2 탐지 범위에 대하여 수신되는 신호에서 상기 검출된 장애물의 정보를 추출하는 장애물 정보 추출부; 및 상기 차량의 주행방향과 차속 센서로부터 획득된 주행 속도 및 상기 추출된 장애물의 정보에 기초하여 상기 차량과 상기 장애물의 충돌 여부를 예측하는 충돌 예측부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

주행 중 장애물 정보를 제공하는 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING OBSTACLE INFORMATION DURING DRIVING}
본 발명은 주행 중 도로에 존재하는 포트홀(pothhole)이나 차량의 낙하물 같은 장애물의 정보를 제공하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 교통사고는 인적 요인, 차량적 요인, 도로의 환경적 요인 중 하나 또는 그 이상이 복합적으로 결합되어 발생하게 되며, 그 중 도로의 환경적 요인으로서 포트홀과 같은 도로의 표면 손상이나 차량의 낙하물에 의한 사고가 꾸준히 발생하고 있다.
차량의 바퀴가 포트홀을 지나는 경우 바퀴에 가해지는 충격으로 인해 차량이 파손될 가능성이 매우 높다. 이로 인해 운전자들은 포트홀을 만나게 되면 급작스럽게 핸들을 조작하여 포트홀을 피하려고 하는 경향이 있으며 이 과정에서 주변에서 주행 중인 차량과 접촉하여 사고가 발생하게 된다.
또한, 차량의 낙하물 예를 들어 옷이나 가방, 생수병 등과 같은 물체가 도로에 방치되는 경우, 포트홀과 마찬가지로 해당 물체를 피하는 과정에서 큰 사고가 발생하게 된다.
레이다와 같은 센서를 이용하여 도로의 장애물을 검출하는 기술이 제안되었으나, 포트홀이나 차량의 낙하물과 같이 그 크기가 크지 않은 장애물에 대해서는 검출의 정확도가 낮은 문제가 있다.
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 포트홀이나 차량의 낙하물과 같이 그 크기가 크지 않은 장애물에 대한 검출 정확도를 높일 수 있는 방안을 제공하고자 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 중 장애물 정보를 제공하는 장치는 조향각 센서에서 획득되는 조향각 정보를 이용하여 차량의 주행방향에 대한 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 가지는 원의 접선을 이용하여 상기 차량의 주행방향을 예측하는 주행방향 예측부; 상기 주행방향의 제1 탐지 범위에 대하여 원거리 레이더에서 획득되는 수신 신호에서 장애물이 검출되면, 근거리 레이더를 동작시켜 상기 주행방향의 제2 탐지 범위에 대하여 수신되는 신호에서 상기 검출된 장애물의 정보를 추출하는 장애물 정보 추출부; 및 상기 차량의 주행방향과 차속 센서로부터 획득된 주행 속도 및 상기 추출된 장애물의 정보에 기초하여 상기 차량과 상기 장애물의 충돌 여부를 예측하는 충돌 예측부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 정보 제공 장치가 주행 중 장애물 정보를 제공하는 방법은 (a) 조향각 센서에서 획득되는 조향각 정보를 이용하여 차량의 주행방향에 대한 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 가지는 원의 접선을 이용하여 상기 차량의 주행방향을 예측하는 단계; (b) 상기 주행방향의 제1 탐지 범위에 대하여 원거리 레이더에서 획득되는 수신 신호에서 장애물이 검출되면, 근거리 레이더를 동작시켜 상기 주행방향의 제2 탐지 범위에 대하여 수신되는 신호에서 상기 검출된 장애물의 정보를 추출하는 단계; 및 (c) 상기 차량의 주행방향과 차속 센서로부터 획득된 주행 속도 및 상기 추출된 장애물의 정보에 기초하여 상기 차량과 상기 장애물의 충돌 여부를 예측하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 포트홀이나 차량의 낙하물과 같이 그 크기가 크지 않은 장애물에 대한 검출 정확도를 높일 수 있다.
또한, 포트홀이나 차량의 낙하물과 같은 장애물의 검출 정확도를 높이고 이에 대한 정보를 제공하므로 차량의 파손 예방은 물론 차량 사고를 방지할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 중 장애물 정보 제공 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행방향 예측 방법을 도시한 도면이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 원거리 레이더와 근거리 레이더 그리고 장애물 정보 추출부의 장애물 정보 추출 방법을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 중 장애물 정보를 제공하는 과정을 도시한 흐름도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다.
그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 중 장애물 정보 제공 장치의 구성을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주행 중 장애물 정보 제공 장치(이하 ‘장애물 정보 제공 장치’라 칭함)(100)는 주행방향 예측부(110), 장애물 정보 추출부(120), 충돌 여부 예측부(130), 주행 제어부(140), 제어부(150) 및 저장부(160)를 포함할 수 있다.
본 발명은 포트홀이나 차량의 낙하물과 같이 그 크기가 크지 않은 도로 상의 장애물에 대한 검출 정확도를 높이기 위한 기술로서, 원거리 레이더의 수신 신호에서 장애물이 검출되는 경우에 근거리 레이더를 동작시켜 원거리 레이더에서 검출된 장애물에 대한 정보를 추출함으로써 장애물 검출의 정확도를 높일 수 있다.
이를 위한 장애물 정보 제공 장치(100)의 각 구성 요소를 설명하면, 주행방향 예측부(110)는 차량에 설치된 조향각 센서의 센싱 정보인 조향각 정보를 이용하여 차량의 주행방향을 예측할 수 있다.
도 2a 및 도 2b를 참조하여 주행방향 예측부(110)의 주행방향 예측 방법을 구체적으로 설명하도록 한다.
주행방향 예측부(110)는 조향각 센서의 조향각 정보를 이용하여 차량의 주행 곡률을 계산하고, 계산된 주행 곡률에 기초하여 차량의 진행 방향을 예측할 수 있다.
일 실시예로서, 주행방향 예측부(110)는 도 2a에 도시된 것처럼 뒷 바퀴의 중심축의 연장선과, 두 앞 바퀴의 수직 연장선이 서로 교차하는 점(O)을 기준으로, 두 앞 바퀴의 중심까지의 거리를 곡률 반지름으로 하는 원을 생성하고, 해당 원에서 접선의 방향을 차량의 주행방향으로 예측할 수 있다.
이와 같이 앞 바퀴와 뒷 바퀴의 궤적 중심이 일치되는 원을 형성하게 됨으로써, 차량이 회전할 때 각 바퀴의 미끄러짐이나 핸들을 조향 시 발생하는 저항을 감소시킬 수 있다.
다른 실시예로서, 주행방향 예측부(110)는 도 2b에 도시된 것처럼 차량의 제1 지점과, 제1 지점으로부터 미리 정해진 시간 후의 주행 위치인 제2 지점에서 각각 곡률을 계산할 수 있다. 여기서 각 지점에서의 곡률은 도 2a에 도시된 그리고 두 곡률의 평균 값을 계산한 후 계산된 평균 값의 역수를 곡률 반지름으로 하는 원을 생성하고, 해당 원에서 접선의 방향을 차량의 주행방향으로 예측할 수 있다. 여기서 차량의 제1 지점과 제2 지점에 대한 정보를 획득하기 위해, 주행방향 예측부(110)는 GPS 센서를 이용할 수 있다.
참고로 주행방향 예측부(110)는 조향각 센서 외에도 요축의 변화(yaw rate), 즉 차량의 회전 정도를 감지하는 요 레이트 센서를 더 이용하여 차량의 주행방향을 예측할 수 있다.
한편, 장애물 정보 추출부(120)는 차량에 설치된 원거리 레이더와 근거리 레이터의 동작을 제어할 수 있으며, 원거리 레이더와 근거리 레이더에서 획득되는 수신 신호에서 포트홀이나 차량 낙하물과 같은 장애물을 검출할 수 있다.
이하 도 3a 및 도 3b를 참조하여 원거리 레이더와 근거리 레이더 그리고 장애물 정보 추출부(120)의 장애물 정보 추출 방법에 대하여 설명하도록 한다.
여기서 원거리 레이더와 근거리 레이더는 차량의 수평축을 기준으로 0°에 맞춰 정면을 향하도록 설치될 수 있고, 도로 상에 존재하는 장애물을 감지하기 위해 도로의 표면을 향하도록 정면에서 일정 각도만큼 하향 설치될 수 있다.
또한, 원거리 레이더와 근거리 레이더는 서로 다른 탐지 범위를 가질 수 있다. 원거리 레이더의 탐지 범위를 제1 탐지 범위라고 하면 근거리 레이더의 탐지 범위인 제2 탐지 범위는 원거리 레이더의 제1 탐지 범위보다 탐지 길이가 짧고 탐지 폭은 넓을 수 있다.
장애물 정보 추출부(120)는 원거리 레이더에서 제1 탐지 범위에 대한 신호가 수신되면, 제1 탐지 범위에 대한 수신 신호에서 장애물을 검출할 수 있다. 이때 장애물 정보 추출부(120)는 수신 신호의 크기가 미리 정한 임계 값 미만인 물체를 포트홀이나 차량의 낙하물과 같은 장애물로 검출할 수 있다. 즉, 선행 차량 등 장애물과 관련 없는 물체는 제외하는 것이다.
원거리 레이더의 제1 탐지 범위에 대한 수신 신호에서 장애물이 검출되면, 장애물 정보 추출부(120)는 근거리 레이더를 동작시켜 원거리 레이더를 통해 검출된 장애물이 근거리 레이더를 통해 검출되도록 할 수 있다. 즉 원거리 레이더를 통해 검출된 장애물은 차량이 이동함에 따라서 차량과 가까워지게 되고 근거리 레이더의 제2 탐지 범위에 포함되게 된다.
장애물 정보 추출부(120)는 근거리 레이더에서 제2 탐지 범위에 대한 신호가 수신되면, 원거리 레이더에서 이미 검출된 장애물의 정보, 즉 차량으로부터의 거리와 방위각을 이용하여 제2 탐지 범위에 대한 수신 신호에서 해당 장애물의 존재 여부를 확인할 수 있다.
이 때, 원거리 레이더로부터 여전히 제1 탐지 범위에 대한 신호가 수신되고 있으므로, 근거리 레이더의 제2 탐지 범위와 중복되는 부분이 존재하게 된다. 장애물 정보 추출부(120)는 이와 같이 제1 탐지 범위에서 제2 탐지 범위와 중복되는 부분에 대해서는 장애물 검출을 시도하지 않음으로써 불필요한 처리를 방지하여 장애물 검출 처리 속도를 높일 수 있다.
만일, 근거리 레이더를 동작시킨 후 미리 정해진 시간동안 원거리 레이더의 수신 신호에서 장애물이 검출되지 않으면, 장애물 정보 추출부(120)는 근거리 레이더의 동작을 중단시키고 대기 모드로 전환시킬 수 있다.
한편, 충돌 여부 예측부(130)는 차량의 주행 방향과 주행 속도 및 전술한 방법으로 검출된 장애물의 정보에 기초하여 차량과 장애물의 충돌 여부를 예측할 수 있다. 여기서 차량의 주행 속도는 차량에 설치된 차속 센서에 의해 획득될 수 있다.
충돌 여부 예측부(130)는 차량의 주행 방향, 차속 및 장애물의 위치를 이용하여, 차량의 예상 주행 경로에 장애물이 위치하는지 판단하여 차량과 장애물의 충돌 여부를 예측할 수 있으며, 차량이 해당 장애물에 도달하는 시간을 계산할 수 있다.
한편, 주행 제어부(140)는 충돌 여부 예측부(130)에서 차량과 장애물이 충돌할 것으로 예측되면, 주행 도로에서 차량의 진행방향 변경에 대한 정보를 제공할 수 있다. 일 실시예로서 장애물까지의 거리를 음성으로 안내하면서 경고음을 출력할 수 있으며, 다른 실시예로서 핸들에 진동을 가할 수 있다.
또한, 주행 제어부(140)는 차량과 장애물이 충돌할 것으로 예측되면, 차량의 핸들 조향 제어 및 차량의 브레이크 제어 중 하나 이상을 수행할 수도 있다. 여기서 차량의 핸들 조향 제어는 초음파 센서와 같은 거리 감지 센서를 이용하여 차량의 후방에서 주행중인 차량이 존재하지 않는 차로에 차량이 진입하도록 핸들의 각도를 제어할 수 있다.
한편, 제어부(150)는 장애물 정보 제공 장치(100)의 구성 요소들, 예를 들어 주행방향 예측부(110), 장애물 정보 추출부(120), 충돌 여부 예측부(130) 및 주행 제어부(140)가 전술한 동작을 수행하도록 제어할 수 있으며, 저장부(160) 또한 제어할 수 있다.
한편, 저장부(160)는 제어부(150)가 이탈방지 장치(100)의 구성 요소들을 제어하도록 하는 알고리즘 및 해당 알고리즘에 따라 제어를 수행하는 과정에서 필요하거나 파생되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 중 장애물 정보를 제공하는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 4의 흐름도는 차량에 탑재된 장애물 정보 제공 장치(100)에 의해 수행될 수 있으며, 해당 차량에는 조향각 센서, GPS 센서, 요 레이트 센서, 원거리 레이더, 근거리 레이더, 차속 센서, 초음파 센서 등 다양한 센서가 설치되어 있다.
도 4의 흐름도를 설명하면, 장애물 정보 제공 장치(100)는 조향각 센서에서 획득되는 조향각 정보를 이용하여 차량의 주행방향에 대한 곡률을 계산하고, 계산된 곡률을 가지는 원의 접선을 이용하여 차량의 주행방향을 예측한다(S401).
S401 후, 장애물 정보 제공 장치(100)는 원거리 레이더에서 제1 탐지 범위에 대한 신호가 수신되면, 제1 탐지 범위에 대한 수신 신호의 크기가 미리 정한 임계 값 미만인 물체를 장애물로 검출한다(S402).
S402 후, 장애물 정보 제공 장치(100)는 근거리 레이더를 동작시키고, 근거리 레이더에서 제2 탐지 범위에 대한 신호가 수신되면, 원거리 레이더를 통해 이미 검출된 장애물의 정보인 차량으로부터의 거리와 방위각을 이용하여 제2 탐지 범위에 대한 수신 신호에서 해당 장애물의 존재 여부를 확인한다(S403).
여기서, 장애물 정보 제공 장치(100)는 근거리 레이더를 동작시킨 후 미리 정해진 시간동안 원거리 레이더의 수신 신호에서 장애물이 검출되지 않으면, 장애물 근거리 레이더의 동작을 중단시키고 대기 모드로 전환시킬 수 있다.
또한, 장애물 정보 제공 장치(100)는 제1 탐지 범위에서 제2 탐지 범위와 중복되는 부분에 대해서는 장애물 검출을 시도하지 않음으로써 장애물 검출 처리 속도를 높일 수 있다.
S403 후, 장애물 정보 제공 장치(100)는 차량의 주행 방향과 주행 속도를 이용하여 차량의 예상 주행 경로를 계산하고, 계산된 예상 주행 경로에 S403에서 확인된 장애물이 위치하는지 판단하여 차량과 장애물의 충돌 여부를 예측한다(S404).
S404 후, 차량과 장애물이 충돌할 것으로 예측되면, 장애물 정보 제공 장치(100)는 주행 도로에서 차량의 진행방향 변경에 대한 정보를 제공하거나 차량의 핸들 조향 제어 및 차량의 브레이크 제어 중 하나 이상을 수행한다(S405).
앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다.
상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 장애물 정보 제공 장치
110 : 주행방향 예측부
120 : 장애물 정보 추출부
130 : 충돌 여부 예측부
140 : 주행 제어부
150 : 제어부
160 : 저장부

Claims (10)

  1. 주행 중 장애물 정보를 제공하는 장치에 있어서,
    조향각 센서에서 획득되는 조향각 정보와 GPS 센서를 이용하여 차량의 제1 지점과 상기 제1 지점으로부터 미리 설정된 시간 후의 주행 위치인 제2 지점에서의 차량의 주행방향에 대한 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 가지는 원의 접선을 이용하여 상기 차량의 주행방향을 예측하는 주행방향 예측부;
    상기 주행방향의 제1 탐지 범위에 대하여 상기 차량에 탑재된 원거리 레이더에서 획득되는 수신 신호에서 장애물이 검출되되 검출된 장애물의 크기가 미리 설정된 임계값 미만이면, 상기 차량에 탑재된 근거리 레이더를 동작시켜 상기 주행방향의 제2 탐지 범위에 대하여 수신되는 신호에서 상기 검출된 장애물의 정보를 추출하되 상기 원거리 레이더에서 이미 검출된 장애물에 대한 상기 차량의 거리 및 방위각을 이용하여 상기 제2 탐지 범위 내에 해당 장애물이 존재하는지 여부를 확인하는 장애물 정보 추출부;
    상기 차량의 주행방향과 차속 센서로부터 획득된 주행 속도 및 상기 추출된 장애물의 정보에 기초하여 상기 차량과 상기 장애물의 충돌 여부를 예측하는 충돌 여부 예측부; 및
    상기 차량과 상기 장애물이 충돌할 것으로 예측되면, 주행 도로에서 상기 차량의 진행방향 변경에 대한 정보 제공, 상기 차량의 핸들 조향 제어 및 상기 차량의 브레이크 제어 중 하나 이상을 수행하는 주행 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 중 장애물 정보 제공 장치.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 근거리 레이더의 제2 탐지 범위는 상기 원거리 레이더의 제1 탐지 범위보다 탐지 길이가 짧고 탐지 폭은 넓은 것을 특징으로 하는 주행 중 장애물 정보 제공 장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 장애물 정보 추출부는 상기 근거리 레이더를 동작시킨 후 미리 정해진 시간동안 상기 원거리 레이더의 수신 신호에서 장애물이 검출되지 않으면, 상기 근거리 레이더의 동작을 중단시키는 것을 특징으로 하는 주행 중 장애물 정보 제공 장치.
  5. 제3 항에 있어서,
    상기 장애물 정보 추출부는 상기 근거리 레이더를 동작시킨 후 상기 원거리 레이더의 제1 탐지 범위와 상기 근거리 레이더의 제2 탐지 범위가 중복되는 범위에 대해서는 상기 근거리 레이더의 수신 신호에서 장애물 검출을 시도하지 않도록 설정되는 것을 특징으로 하는 주행 중 장애물 정보 제공 장치.
  6. 장애물 정보 제공 장치가 주행 중 장애물 정보를 제공하는 방법에 있어서,
    (a) 조향각 센서에서 획득되는 조향각 정보와 GPS 센서를 이용하여 차량의 제1 지점과 상기 제1 지점으로부터 미리 설정된 시간 후의 주행 위치인 제2 지점에서의 차량의 주행방향에 대한 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 가지는 원의 접선을 이용하여 상기 차량의 주행방향을 예측하는 단계;
    (b) 상기 주행방향의 제1 탐지 범위에 대하여 상기 차량에 탑재된 원거리 레이더에서 획득되는 수신 신호에서 장애물이 검출되되 검출된 장애물의 크기가 미리 설정된 임계값 미만이면, 상기 차량에 탑재된 근거리 레이더를 동작시켜 상기 주행방향의 제2 탐지 범위에 대하여 수신되는 신호에서 상기 검출된 장애물의 정보를 추출하되 상기 원거리 레이더에서 이미 검출된 장애물에 대한 상기 차량의 거리 및 방위각을 이용하여 상기 제2 탐지 범위 내에 해당 장애물이 존재하는지 여부를 확인하는 단계;
    (c) 상기 차량의 주행방향과 차속 센서로부터 획득된 주행 속도 및 상기 추출된 장애물의 정보에 기초하여 상기 차량과 상기 장애물의 충돌 여부를 예측하는 단계; 및
    (d) 상기 차량과 상기 장애물이 충돌할 것으로 예측되면, 주행 도로에서 상기 차량의 진행방향 변경에 대한 정보 제공, 상기 차량의 핸들 조향 제어 및 상기 차량의 브레이크 제어 중 하나 이상을 수행하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 중 장애물 정보 제공 방법.
  7. 삭제
  8. 제6 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는 상기 근거리 레이더를 동작시킨 후 미리 정해진 시간동안 상기 원거리 레이더의 수신 신호에서 장애물이 검출되지 않으면, 상기 근거리 레이더의 동작을 중단시키는 것을 특징으로 하는 주행 중 장애물 정보 제공 방법.
  9. 제6 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는 상기 근거리 레이더를 동작시킨 후 상기 원거리 레이더의 제1 탐지 범위와 상기 근거리 레이더의 제2 탐지 범위가 중복되는 범위에 대해서는 상기 근거리 레이더의 수신 신호에서 장애물 검출을 중단하는 것을 특징으로 하는 주행 중 장애물 정보 제공 방법.
  10. 제6항에 따른 방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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