KR102022294B1

KR102022294B1 - Multi legged boarding robot

Info

Publication number: KR102022294B1
Application number: KR1020180005444A
Authority: KR
Inventors: 양진호
Original assignee: (주)이지원인터넷서비스
Priority date: 2018-01-16
Filing date: 2018-01-16
Publication date: 2019-09-18
Also published as: KR20190087085A

Abstract

내부에 탑승공간이 형성된 박스 형상의 바디; 바디의 측면 중 탑승공간에 대응되는 지점에 형성된 탑승도어; 탑승도어와 함께 측방으로 슬라이딩 가능한 칵핏패널; 바디 내부에서 칵핏패널상에 설치되며, 탑승자가 착석하는 시트; 및 바디 내부에 설치되며 시트의 전방에 마련된 제어 인터페이스;를 포함하고, 탑승자의 승하차시 칵핏패널과 탑승도어가 함께 바디 외부로 슬라이딩되어 시트가 바디 외부에 노출되는 탑승형 다족 로봇이 소개된다.A box-shaped body having a boarding space formed therein; A boarding door formed at a point corresponding to a boarding space of a side of the body; A cockpit panel slidable laterally with the boarding door; A seat installed on the cockpit panel inside the body and seated by a passenger; And a control interface installed inside the body and provided at the front of the seat, wherein the cockpit panel and the boarding door slide together with the outside of the body when the passenger gets on and off.

Description

Riding Multi-Foot Robot {MULTI LEGGED BOARDING ROBOT}

본 발명은 주차시에는 지면에 안착되고, 그 상태에서 도어가 측방으로 슬라이딩되어 승하차가 이루어지며, 보행시에는 지면으로부터 떠올라 보행을 수행할 수 있도록 하는 박스 형상의 탑승형 다족 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a box-shaped multiped robot that is seated on the ground when parked, the door slides sideways in that state, and gets on and off.

종래에 로봇 분야에서 연구된 2족 이상의 다족 형 보행로봇들은 모두 탑승자가 탑승하지 않은채 원격으로 조종되는 소형의 로봇들이 대부분 이었다. 이들은 해저나 사고 현장에서의 수습을 위해 개발된 것으로서, 기본적으로 탑승자의 이동수단으로 활용되는 것은 아니었다.In the past, most of the two-legged multipedal walking robots studied in the robot field were mostly small robots remotely controlled without occupants. They were developed for apprenticeship at seabeds and accident sites, and were not primarily used as a means of transportation for occupants.

한편, 탑승자의 이동수단으로 활용되는 탑승형 로봇의 경우에는 중량이 매우 큰 대형이기 때문에 로봇이라기 보다는 구동휠이나 트랙을 이용하여 주행되는 차량의 형태가 대부분이었다.On the other hand, in the case of a riding-type robot used as a vehicle of the occupant, the vehicle is driven by using a driving wheel or a track rather than a robot because the weight is very large.

그러나 차량형의 이동수단은 이동의 환경이나 높이에 제약이 있었기에 이동의 자유도가 제한되는 문제가 있었다. 따라서, 탑승형의 로봇이라 하더라도 4족 정도의 다족으로 구현함으로써 2족에 비해 보행의 안정성을 쉽게 확보하고, 이동 환경의 다양한 자유도를 확보하며, 탑승자의 승하차가 자유롭고, 주차시에도 별도의 제어 없이 주차된 상태를 원활하게 확보할 수 있도록 하는 다족형 탑승 로봇이 필요하였던 것이다.However, the vehicle-type vehicle has a problem that the degree of freedom of movement is limited because of the limitation in the environment or height of movement. Therefore, even if the robot of the riding type by implementing a multi-family of about four groups, it is easier to secure the stability of walking compared to the two groups, to secure various degrees of freedom of movement environment, freely getting on and off the occupants, without any additional control when parking It was necessary to have a multi-legged boarding robot that can secure the parked state smoothly.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art are only for the purpose of improving the understanding of the background of the present invention, and should not be taken as acknowledging that they correspond to the related art already known to those skilled in the art.

KR 10-2014-0137588 AKR 10-2014-0137588 A

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 주차시에는 지면에 안착되고, 그 상태에서 도어가 측방으로 슬라이딩되어 승하차가 이루어지며, 보행시에는 지면으로부터 떠올라 보행을 수행할 수 있도록 하는 박스 형상의 탑승형 다족 로봇을 제공하고자 함이다.The present invention has been proposed in order to solve this problem, the parking is seated on the ground, in that state the door is slid to the side is made to get on and off, when walking, the box shape to be able to float from the ground to perform walking To provide a riding multi-legged robot of.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 탑승형 다족 로봇은, 내부에 탑승공간이 형성된 박스 형상의 바디; 바디의 측면 중 탑승공간에 대응되는 지점에 형성된 탑승도어; 탑승공간에서 바디의 하면패널 위에 안착되고, 측단부가 탑승도어와 연결되어 탑승도어와 함께 측방으로 슬라이딩 가능한 칵핏패널; 바디 내부에서 칵핏패널상에 설치되며, 탑승자가 착석하는 시트; 및 바디 내부에 설치되며 시트의 전방에 마련된 제어 인터페이스;를 포함하고, 탑승자의 승하차시 칵핏패널과 탑승도어가 함께 바디 외부로 슬라이딩되어 시트가 바디 외부에 노출될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a boarding-type multipedal robot, including: a box-shaped body in which a boarding space is formed; A boarding door formed at a point corresponding to a boarding space of a side of the body; A cockpit panel seated on a lower panel of the body in a boarding space, the side end portion of which is connected to the boarding door and slid sideward with the boarding door; A seat installed on the cockpit panel inside the body and seated by a passenger; And a control interface installed inside the body and provided at the front of the seat. The cockpit panel and the riding door slide together with the outside of the body when the passenger gets in and out of the seat so that the seat may be exposed to the outside of the body.

바디는 직육면체 형상일 수 있다.The body may be cuboid shaped.

바디의 지면을 향하는 하부에 마련되며, 시트의 둘레를 따라 이격된 복수개로 구성되고, 각각이 복수의 관절과 링크로 구성되며, 로봇의 주차시 상방으로 접혀져 바디의 내부로 수납되고, 로봇의 보행시 하방으로 펼쳐져 바디 외부로 전개되어 바디를 지면으로부터 지지하는 복수의 보행다리;를 더 포함할 수 있다.It is provided in the lower portion facing the ground of the body, and is composed of a plurality of spaced apart along the circumference of the seat, each composed of a plurality of joints and links, folded upward when the robot is parked and stored inside the body, walking of the robot It may further include a plurality of walking bridges which are spread out below the body to expand out of the body to support the body from the ground.

보행다리는 바디의 전방부에 좌우로 한 쌍이 마련되고 후방부에 좌우로 한 쌍이 마련될 수 있다.The walking leg may be provided in a pair of right and left in the front portion of the body and may be provided in a pair of left and right in the rear portion.

보행다리가 바디의 내부로 수납된 경우 바디는 하면패널이 지면에 안착될 수 있다.When the walking leg is accommodated inside the body, the lower surface panel may be seated on the ground.

보행다리가 바디의 외부로 전개되는 경우 바디는 지면으로부터 상승할 수 있다.The body may rise from the ground when the walking leg is deployed out of the body.

보행다리와 칵핏패널을 제어하는 제어부;를 더 포함하고, 제어부는 탑승자의 승하차시 보행다리를 바디 내부로 수납하여 바디를 지면에 안착시킨 후 칵핏패널을 외부로 슬라이딩시켜 시트가 바디 외부로 노출될 수 있다.The controller further includes a control unit for controlling the walking leg and the cockpit panel, and the control unit accommodates the walking leg inside the body when the passenger gets on and off, seats the body on the ground, and slides the cockpit panel to the outside to expose the seat to the outside of the body. Can be.

탑승도어는 바디의 측면패널 일부를 구성하고, 탑승도어가 측방으로 슬라이딩될 경우 대응하는 바디의 측면패널 부분에는 개방부가 형성될 수 있다.The boarding door constitutes a part of the side panel of the body, and when the boarding door is slid laterally, an opening may be formed in the side panel portion of the corresponding body.

바디와 칵핏패널의 사이에는 탑승도어를 향해 측방으로 연장된 복수의 제1가이드바가 마련되고, 칵핏패널은 제1가이드바에 지지되어 측방으로 슬라이딩이 안내될 수 있다.A plurality of first guide bars extending laterally toward the boarding door is provided between the body and the cockpit panel, and the cockpit panel is supported by the first guide bar so that sliding can be guided to the side.

칵핏패널의 하부에는 도어를 향해 측방으로 연장된 복수의 제2가이드바가 마련되고, 제2가이드바는 바디 하면패널에 지지된 상태에서 칵핏패널과 함께 슬라이딩될 수 있다.A plurality of second guide bars extending laterally toward the door is provided below the cockpit panel, and the second guide bar may slide together with the cockpit panel while being supported by the lower surface panel of the body.

칵핏패널에는 제1결합구가 형성되고 제1결합구는 제1가이드바에 관통되어 측방 슬라이딩이 안내되며, 바디의 하면패널에는 제2결합구가 형성되고 제2결합구는 제2가이드바에 관통되어 제2가이드바의 측방 슬라이딩이 안내될 수 있다.The cockpit panel is formed with a first coupler, and the first coupler penetrates through the first guide bar to guide the side sliding. A second coupler is formed on the lower panel of the body and the second coupler penetrates the second guide bar. Lateral sliding of the guide bar may be guided.

제1가이드바 중 적어도 하나 이상은 나사산이 형성된 볼스크류이고, 대응되는 제1결합구는 내부에 나사산이 형성된 볼너트이며, 볼스크류 타입의 제1가이드바에는 회전력이 전달되어 측방으로 슬라이딩되고, 그에 따라 칵핏패널이 측방으로 슬라이딩될 수 있다.At least one of the first guide bar is a threaded ball screw, the corresponding first coupler is a threaded ball nut formed therein, the first guide bar of the ball screw type is transmitted to the rotational force is slid to the side, Accordingly, the cockpit panel may slide laterally.

제1가이드바와 제2가이드바는 서로 교대로 이격되어 배치될 수 있다.The first guide bar and the second guide bar may be alternately spaced apart from each other.

제1가이드바와 제2가이드바는 동일 평면상에 배치될 수 있다.The first guide bar and the second guide bar may be disposed on the same plane.

칵핏패널의 후단에는 상방으로 연장된 후방패널이 결합되어 함께 슬라이딩되며, 후방패널은 시트 후방에 배치될 수 있다.A rear panel extending upwardly is coupled to the rear end of the cockpit panel to slide together, and the rear panel may be disposed behind the seat.

본 발명의 탑승형 다족 로봇에 따르면, 탑승형의 로봇이라 하더라도 4족 정도의 다족으로 구현함으로써 2족에 비해 보행의 안정성을 쉽게 확보하고, 이동 환경의 다양한 자유도를 확보하며, 탑승자의 승하차가 자유롭고, 주차시에도 별도의 제어 없이 주차된 상태를 원활하게 확보할 수 있게 된다.According to the multi-route robot of the present invention, even if the robot of the riding type by implementing a multi-group of about four groups, it is easy to secure the stability of walking compared to the two groups, to secure various degrees of freedom of the moving environment, the passengers can get on and off freely In the case of parking, it is possible to smoothly secure the parked state without additional control.

도 1 내지 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇을 다양한 방향에서 바라본 도면.
도 5 내지 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 바디 내부를 나타낸 도면.
도 7 내지 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 탑승도어가 외부로 슬라이딩된 상태를 나타낸 도면.
도 10 내지 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 슬라이딩 구조를 나타낸 도면.
도 14 내지 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 보행다리가 전개된 상태를 나타낸 도면.
도 16 내지 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 보행다리가 접혀진 상태를 나타낸 도면.1 to 4 is a view of the riding multi-legged robot according to an embodiment of the present invention from various directions.
5 to 6 is a view showing the inside of the body of the riding multi-foot robot according to an embodiment of the present invention.
7 to 9 are views showing a state in which the boarding door of the riding multi-legged robot according to an embodiment of the present invention is sliding to the outside.
10 to 13 is a view showing a sliding structure of the riding multi-leg robot according to an embodiment of the present invention.
14 to 15 is a view showing a state in which the walking leg of the riding multi-legged robot according to an embodiment of the present invention.
16 to 17 is a view showing a state in which the pedestrian legs folded of the multi-legged robot according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇을 다양한 방향에서 바라본 도면이고, 도 5 내지 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 바디 내부를 나타낸 도면이며, 도 7 내지 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 탑승도어가 외부로 슬라이딩된 상태를 나타낸 도면이고, 도 10 내지 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 슬라이딩 구조를 나타낸 도면이며, 도 14 내지 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 보행다리가 전개된 상태를 나타낸 도면이고, 도 16 내지 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 보행다리가 접혀진 상태를 나타낸 도면이다.1 to 4 are views of the riding multi-ethnic robot according to an embodiment of the present invention from various directions, Figures 5 to 6 are views showing the inside of the body of the riding multi-ethnic robot according to an embodiment of the present invention, 7 to 9 are views showing a state in which the riding door of the riding multi-ethnic robot according to an embodiment of the present invention sliding to the outside, Figures 10 to 13 are sliding of the riding multi-ethnic robot according to an embodiment of the present invention 14 to 15 are diagrams showing a state in which a walking leg of a riding multi-leg robot according to an embodiment of the present invention is deployed, and FIGS. 16 to 17 are riding types according to an embodiment of the present invention. It is a figure which shows the state of the walking leg of a multi-legged robot.

도 1은 탑승형 다족 로봇의 사시도이고, 도 2는 탑승도어(300)를 바라본 측면도이며, 도 3은 정면도이고, 도 4는 하부에서 바라본 하면도이다. 본 발명에 따른 탑승형 다족 로봇은, 내부에 탑승공간이 형성된 박스 형상의 바디(100); 바디(100)의 측면 중 탑승공간에 대응되는 지점에 형성된 탑승도어(300); 탑승공간에서 바디(100)의 하면패널(140) 위에 안착되고, 측단부가 탑승도어(300)와 연결되어 탑승도어(300)와 함께 측방으로 슬라이딩 가능한 칵핏패널(200); 바디(100) 내부에서 칵핏패널(200)상에 설치되며, 탑승자가 착석하는 시트(700); 및 바디(100) 내부에 설치되며 시트(700)의 전방에 마련된 제어 인터페이스(600);를 포함하고, 탑승자의 승하차시 칵핏패널(200)과 탑승도어(300)가 함께 바디(100) 외부로 슬라이딩되어 시트(700)가 바디(100) 외부에 노출될 수 있다.1 is a perspective view of a riding multi-legged robot, FIG. 2 is a side view of the boarding door 300, FIG. 3 is a front view, and FIG. 4 is a bottom view of the robot. According to an embodiment of the present invention, a multi-route robot includes a box-shaped body 100 in which a boarding space is formed; A boarding door 300 formed at a point of the side surface of the body 100 corresponding to the boarding space; A cockpit panel 200 seated on the lower panel 140 of the body 100 in a boarding space and connected to the boarding door 300 and slid sideward with the boarding door 300; A seat 700 installed on the cockpit panel 200 in the body 100 and seating a passenger; And a control interface 600 installed inside the body 100 and provided in front of the seat 700, wherein the cockpit panel 200 and the boarding door 300 are together with the outside of the body 100 when the passenger gets on and off. The seat 700 may be exposed to the outside of the body 100 by sliding.

바디(100)는 직육면체 형상으로서, 박스의 형태를 갖는다. 박스 형상을 취함으로써 로봇의 주차시에도 박스의 하면이 지면에 대응되어 안정적인 무게중심과 접촉면적을 가질 수 있게 된다.The body 100 has a rectangular parallelepiped shape and has a box shape. By taking the shape of the box, even when the robot is parked, the bottom of the box corresponds to the ground so that it can have a stable center of gravity and a contact area.

이러한 바디(100)의 내부에는 탑승자가 착석하여 로봇을 제어하는 탑승공간이 마련되고, 탑승공간의 측방을 향하는 바디(100)의 측면에는 탑승공간에 대응되는 지점에 탑승도어(300)가 형성된다. 탑승자는 탑승도어(300)를 통해 바디(100)의 내외부로 출입하게 된다.The interior of the body 100 is provided with a boarding space for occupants to control the robot, the boarding door 300 is formed on the side of the body 100 facing the side of the boarding space corresponding to the boarding space. . The occupant enters into and out of the body 100 through the boarding door 300.

한편, 바디(100)에는 탑승공간의 내부에 배치되어 바디(100)의 하면패널(140) 위에 안착되고, 측단부가 탑승도어(300)와 연결되어 탑승도어(300)와 함께 측방으로 슬라이딩 가능한 칵핏패널(200)이 마련된다. 즉, 바디(100)의 내부 하면패널(140)에는 도 6과 같은 칵핏패널(200)이 설치되고 칵핏패널(200)은 바디(100)의 하면패널(140) 상에서 측방으로 슬라이딩되며, 탑승도어(300)가 칵핏패널(200)과 연결됨으로써 칵핏패널(200)의 슬라이딩시 탑승도어(300) 역시 함께 슬라이딩되는 것이다. 도 6과 같이 칵핏패널(200)이 내부에 위치한 경우에는 탑승도어(300)가 클로징된 상태이고, 도 7과 같이 칵핏패널(200)이 외부로 슬라이딩된 경우에는 탑승도어(300)가 오픈되어 승하차가 가능한 것이다. 이와 같이 탑승도어(300)를 슬라이딩 구조로 함으로써 승하차의 편의를 도모하고 시트(700) 등의 정비를 용이하게 하며 탑승도어(300) 측의 강성을 좀 더 높게 가져갈 수 있다. On the other hand, the body 100 is disposed in the interior of the boarding space is seated on the lower panel 140 of the body 100, the side end portion is connected to the boarding door 300 is capable of sliding sideways with the boarding door 300 Cockpit panel 200 is provided. That is, the cockpit panel 200 as shown in FIG. 6 is installed on the inner bottom panel 140 of the body 100, and the cockpit panel 200 slides laterally on the bottom panel 140 of the body 100, and the boarding door. When the 300 is connected to the cockpit panel 200, the boarding door 300 also slides together when the cockpit panel 200 is slid. When the cockpit panel 200 is located inside as shown in FIG. 6, the boarding door 300 is closed, and when the cockpit panel 200 is slid to the outside as shown in FIG. 7, the boarding door 300 is opened. You can get on and off. As such, the sliding structure of the boarding door 300 facilitates getting on and off, facilitates maintenance of the seat 700, and the like, and can bring the rigidity of the boarding door 300 higher.

그리고 착석하는 시트(700)는 바디(100) 내부에서 칵핏패널(200)상에 설치되며, 탑승자가 착석하도록 마련된다. 따라서, 시트(700) 역시 탑승도어(300)와 함께 칵핏패널(200)과 슬라이딩된다. 한편, 제어 인터페이스(600)는 바디(100) 내부에 설치되며 시트(700)의 전방에 마련된다. 제어 인터페이스(600)는 모니터와 핸들 등으로 구성된다. And the seat 700 to be seated is installed on the cockpit panel 200 in the body 100, it is provided for the occupant to sit. Therefore, the seat 700 also slides with the cockpit panel 200 together with the boarding door 300. Meanwhile, the control interface 600 is installed inside the body 100 and is provided in front of the seat 700. The control interface 600 includes a monitor, a handle, and the like.

한편, 보행다리(500)는 도 4와 같이, 바디(100)의 지면을 향하는 하부에 마련되며, 시트(700)의 둘레를 따라 이격된 복수개로 구성되고, 각각이 복수의 관절과 링크로 구성되며, 로봇의 주차시 상방으로 접혀져 바디(100)의 내부로 수납되고, 로봇의 보행시 하방으로 펼쳐져 바디(100) 외부로 전개되어 바디(100)를 지면으로부터 지지한다. 이러한 보행다리(500)를 다족으로 구현함으로써 좀 더 안정적으로 보행을 수행하도록 하고, 제어가 용이하도록 한다. 또한, 보행다리(500)는 주차시에는 바디(100)의 하부로 수납되도록 하여 바디(100)의 전고를 최대한 낮춤으로써 무게중심을 하강시켜 주차가 안정적으로 유지되도록 하고 승하차의 편의를 돕는다. 또한, 보행시에는 하부로 전개되어 바디(100)를 지지함으로써 보행이 이루어질 수 있는 높이를 확보하는 것이다.On the other hand, the walking leg 500 is provided in the lower portion facing the ground of the body 100, as shown in Figure 4, composed of a plurality of spaced apart along the periphery of the seat 700, each composed of a plurality of joints and links When the robot is parked, the robot is folded upward and received inside the body 100. The robot 100 is extended downward when the robot walks and is deployed out of the body 100 to support the body 100 from the ground. By implementing such a walking leg 500 in a multi-footed manner to perform a more stable walking, it is easy to control. In addition, the walking leg 500 is to be accommodated in the lower portion of the body 100 during parking, thereby lowering the height of the body 100 as much as possible to lower the center of gravity to maintain a stable parking and help the convenience of getting on and off. In addition, it is to ensure the height of the walking can be made by supporting the body 100 is deployed to the bottom when walking.

이러한 보행다리(500)는 바디(100)의 전방부에 좌우로 한 쌍이 마련되고 후방부에 좌우로 한 쌍이 마련될 수 있다. 그리고 보행다리(500)가 바디(100)의 내부로 수납된 경우 바디(100)는 하면패널(140)이 지면에 안착될 수 있다. 또는 하면패널(140)이 지면과 최소한의 간격만을 이루도록 약간 이격되는 것도 가능하다.The walking leg 500 may be provided with a pair left and right in the front portion of the body 100 and a pair left and right in the rear portion. In addition, when the walking leg 500 is accommodated inside the body 100, the lower surface panel 140 may be seated on the ground. Alternatively, the lower panel 140 may be slightly spaced apart from the ground to form a minimum distance.

보행다리(500)가 바디(100)의 외부로 전개되는 경우 바디(100)는 지면으로부터 상승할 수 있다. 이를 위해 보행다리(500)와 칵핏패널(200)을 제어하는 제어부를 마련하고, 제어부는 탑승자의 승하차시 보행다리(500)를 바디(100) 내부로 수납하여 바디(100)를 지면에 안착시킨 후 칵핏패널(200)을 외부로 슬라이딩시켜 시트(700)가 바디(100) 외부로 노출될 수 있다.When the walking leg 500 is deployed to the outside of the body 100, the body 100 may rise from the ground. To this end, a control unit for controlling the walking leg 500 and the cockpit panel 200 is provided, and the control unit accommodates the walking leg 500 into the body 100 when the passenger gets on and off the body 100 so that the body 100 rests on the ground. After sliding the cockpit panel 200 to the outside, the seat 700 may be exposed to the outside of the body 100.

도 2 및 도 5의 대비와 같이, 탑승도어(300)는 바디(100)의 측면패널 일부를 구성할 수 있다. 그리고 탑승도어(300)가 측방으로 슬라이딩될 경우 대응하는 바디(100)의 측면패널 부분에는 탑승도어(300)가 위치하던 자리에 자연스럽게 개방부가 형성될 수 있다. 그 개방부를 통해 탑승자가 승하차하도록 하는 것이다.As shown in FIG. 2 and FIG. 5, the boarding door 300 may constitute a part of the side panel of the body 100. In addition, when the boarding door 300 is slid to the side, an opening may be naturally formed at the position where the boarding door 300 is located in the side panel portion of the corresponding body 100. The passengers get on and off through the opening.

도 8 내지 13은 칵핏패널(200)의 슬라이딩 구조를 나타내기 위한 도면이다. 바디(100)와 칵핏패널(200)의 사이에는 탑승도어(300)를 향해 측방으로 연장된 복수의 제1가이드바(142)가 마련되고, 칵핏패널(200)은 제1가이드바(142)에 지지되어 측방으로 슬라이딩이 안내될 수 있다. 즉, 바디(100)의 하면패널(140)에는 복수의 제1가이드바(142)가 설치된다. 그리고 제1가이드바(142)는 서로 이격되도록 위치된다. 칵핏패널(200)은 제1가이드바(142)에 연결되고, 따라서 제1가이드바(142)에 의해 측방으로의 슬라이딩이 가이드된다.8 to 13 are views for showing a sliding structure of the cockpit panel 200. Between the body 100 and the cockpit panel 200, a plurality of first guide bars 142 extending laterally toward the boarding door 300 is provided, and the cockpit panel 200 has a first guide bar 142. Supported to the sliding side can be guided. That is, a plurality of first guide bars 142 are installed on the lower panel 140 of the body 100. The first guide bar 142 is positioned to be spaced apart from each other. The cockpit panel 200 is connected to the first guide bar 142, and thus sliding to the side is guided by the first guide bar 142.

한편, 칵핏패널(200)의 하부에는 도어를 향해 측방으로 연장된 복수의 제2가이드바(212)가 마련되고, 제2가이드바(212)는 바디(100) 하면패널(140)에 지지된 상태에서 칵핏패널(200)과 함께 슬라이딩될 수 있다. 즉, 제2가이드바(212)는 칵핏패널(200)에 설치되고 칵핏패널(200)과 함께 슬라이딩되는 것이다. 그리고 이러한 제2가이드바(212)는 바디(100)의 하면패널(140)에 연결되어 가이드되는 것이다. 즉, 칵핏패널(200)과 바디(100) 하면패널(140)에는 각각 가이드바들이 설치되고 서로가 상호간에 슬라이딩 가이드를 하는 것이다.Meanwhile, a plurality of second guide bars 212 extending laterally toward the door is provided below the cockpit panel 200, and the second guide bars 212 are supported by the lower panel 140 of the body 100. In the state can be sliding with the cockpit panel 200. That is, the second guide bar 212 is installed on the cockpit panel 200 and slides together with the cockpit panel 200. The second guide bar 212 is connected to the lower panel 140 of the body 100 and guided. That is, guide bars are respectively installed on the cockpit panel 200 and the lower surface panel 140 of the body 100, and the sliding bars guide each other.

그러한 가이드바들의 안정적인 슬라이딩 지지를 위해 칵핏패널(200)에는 제1결합구(214)가 형성되고 제1결합구(214)는 제1가이드바(142)에 관통되어 측방 슬라이딩이 안내되며, 바디(100)의 하면패널(140)에는 제2결합구(148)가 형성되고 제2결합구(148)는 제2가이드바(212)에 관통되어 제2가이드바(212)의 측방 슬라이딩이 안내될 수 있다.In order to support the stable sliding of the guide bars, the cockpit panel 200 has a first coupler 214 formed therein, and the first coupler 214 penetrates the first guide bar 142 to guide side sliding. A second coupler 148 is formed on the bottom panel 140 of the 100 and the second coupler 148 penetrates through the second guide bar 212 to guide the side sliding of the second guide bar 212. Can be.

또한, 제1가이드바(142) 중 적어도 하나 이상은 나사산이 형성된 볼스크류(144)이고, 대응되는 제1결합구는 내부에 나사산이 형성된 볼너트(146)이며, 볼스크류 타입의 제1가이드바(144)에는 회전력이 전달되어 측방으로 슬라이딩되고, 그에 따라 칵핏패널(200)이 측방으로 슬라이딩될 수 있다. 볼스크류의 회전을 위해 도시되지는 않았지만, 바디(100) 하면패널(140)에는 모터와 감속기가 설치된 수 있다. 이와 같이 제1가이드바(142) 중 하나에만 구동력을 인가하고 나머지 가이드바들은 단순히 슬라이딩의 안내만을 하도록 함으로써 안정적인 슬라이딩을 구현하고 구조를 컴팩트하게 설계할 수 있는 것이다.In addition, at least one of the first guide bar 142 is a threaded ball screw 144, the corresponding first coupler is a threaded ball nut 146 therein, the ball screw type first guide bar A rotational force is transmitted to the 144 to slide laterally, and the cockpit panel 200 may slide laterally. Although not shown for the rotation of the ball screw, the lower panel 140 of the body 100 may be a motor and a reducer. In this way, the driving force is applied to only one of the first guide bars 142 and the remaining guide bars are simply guided by sliding, thereby implementing stable sliding and compactly designing the structure.

이러한 제1가이드바(142)와 제2가이드바(212)는 서로 교대로 이격되어 배치됨으로써 지지를 안정적으로 하고, 제1가이드바(142)와 제2가이드바(212)는 동일 평면상에 배치됨으로써 슬라이딩이 자연스럽게 이루어질 수 있도록 한다.The first guide bar 142 and the second guide bar 212 are alternately spaced apart from each other to stabilize the support, the first guide bar 142 and the second guide bar 212 on the same plane The arrangement allows the sliding to occur naturally.

그리고, 칵핏패널(200) 상에는 시트(700)가 설치되는 데, 시트(700)의 쿠션 부분이 마운팅된다. 추가적으로 칵핏패널(200)의 후단에는 상방으로 연장된 후방패널이 결합되어 함께 슬라이딩되며, 후방패널은 시트(700) 후방에 배치될 수 있다. 후방패널에는 시트(700)의 시트(700)백 부분이 지지되어 안정적인 시트(700)의 설치가 가능하고, 탑승공간의 후방을 커버하는 인테리어 패널로 활용이 가능해진다.And, the seat 700 is installed on the cockpit panel 200, the cushion portion of the seat 700 is mounted. In addition, the rear panel extending upwardly is coupled to the rear end of the cockpit panel 200 and slides together, and the rear panel may be disposed behind the seat 700. The rear panel is supported by the back portion of the seat 700 of the seat 700, it is possible to install a stable seat 700, it can be utilized as an interior panel covering the rear of the boarding space.

한편, 보행다리(500)는 도 14 내지 17과 같이, 상지링크(520)와 하지링크(540)로 구성되고, 상지링크(520)는 상단이 바디(100)에 제1관절(522)로 연결되며, 하지링크(540)는 상단이 상지링크(520)의 하단에 제2관절(542)로 연결될 수 있다. 그리고 보행다리(500)의 최하단에는 지면에 접촉하는 완충기구(560)가 설치될 수 있다. 이를 통해 보행다리(500)는 접힐 경우 바디(100)의 하부로 수납되고 전개될 경우 바디(100)를 지지하며 신장되어 보행을 수행하도록 하는 것이다.Meanwhile, as shown in FIGS. 14 to 17, the walking leg 500 includes an upper limb link 520 and a lower link 540, and the upper limb link 520 has an upper end as the first joint 522 on the body 100. The lower link 540 may be connected to the upper end of the upper link 520 by a second joint 542. And the lower end of the walking leg 500 may be installed a buffer mechanism 560 in contact with the ground. Through this, the walking leg 500 is accommodated in the lower portion of the body 100 when it is folded and is extended to support the body 100 to perform walking when folded.

도 2 및 도 5와 같이, 보행다리(500)는 바디(100)의 전방부와 후방부에 각각 마련되고, 하방으로 전개된 상태에서 바디(100)를 지지하며, 보행다리(500)가 바디(100)를 지지하는 경우 각각의 보행다리(500)는 전후방으로 벌어지는 각도로 전개되어 바디(100)를 지지할 수 있다. 이와 같이 보행다리(500)를 전개하여 기본적인 지지를 수행하는바, 벌어지는 각도로 지면을 지지함으로써 바디(100)의 흔들림을 줄이고 안정적으로 바디(100)를 지지할 수 있도록 하는 것이다.2 and 5, the walking leg 500 is provided at the front and rear portions of the body 100, respectively, to support the body 100 in a downwardly deployed state, and the walking leg 500 is the body. In the case of supporting 100, each walking leg 500 may be deployed at an angle spreading forward and backward to support the body 100. As described above, the basic support is performed by deploying the walking leg 500. By supporting the ground at an opening angle, it is possible to reduce the shaking of the body 100 and stably support the body 100.

구체적으로, 보행다리(500)는 바디(100)의 전방부와 후방부에 각각 마련되고, 각각의 보행다리(500)는 상지링크(520)와 하지링크(540)로 구성되며, 상지링크(520)는 상단이 바디(100)에 제1관절(522)로 연결되며, 하지링크(540)는 상단이 상지링크(520)의 하단에 제2관절(542)로 연결된다. Specifically, the walking leg 500 is provided in the front and rear portions of the body 100, respectively, each walking leg 500 is composed of the upper limb link 520 and the lower link 540, the upper limb link ( 520 is the upper end is connected to the first joint 522 to the body 100, the lower link 540 is the upper end is connected to the second joint 542 to the lower end of the upper link (520).

앞서 살핀 도 2 및 도 5와 같이, 보행다리(500)의 전개시 전방부의 보행다리(500)의 상지링크(520)는 제1관절(522)을 기준으로 회전하여 바디(100)의 후방부를 향하고 하지링크(540)는 제2관절(542)을 기준으로 회전하여 바디(100)의 전방부를 향할 수 있다. 그리고 보행다리(500)의 전개시 후방부의 보행다리(500)의 상지링크(520)는 제1관절(522)을 기준으로 회전하여 바디(100)의 전방부를 향하고 하지링크(540)는 제2관절(542)을 기준으로 회전하여 바디(100)의 후방부를 향할 수 있다. 이와 같이 함으로써 보행다리(500)의 지지를 안정적으로 함과 도시에 추후 보행다리(500)의 수납시 상지링크(520)와 하지링크(540)가 서로 삽입되며 접혀짐으로써 컴팩트한 부피를 갖도록 하는 것이 가능해진다.2 and 5, the upper limb link 520 of the walking leg 500 at the front of the walking leg 500 is rotated based on the first joint 522 to rotate the rear portion of the body 100. The lower link 540 may be rotated with respect to the second joint 542 to face the front part of the body 100. In addition, the upper limb link 520 of the walking leg 500 at the rear of the walking leg 500 is rotated based on the first joint 522 to face the front of the body 100 and the lower link 540 is the second. It may rotate toward the joint 542 to face the rear portion of the body 100. In this way, the support of the walking leg 500 is stabilized, and the upper limb link 520 and the lower link 540 are inserted into each other and folded in the future when the walking leg 500 is stored in the city to have a compact volume. It becomes possible.

보행다리(500)는 제어 인터페이스(600)를 통해 입력받은 탑승자의 요구에 따라 바디(100) 내부로 수납되거 바디(100)를 지면에 주차하거나 또는 바디(100) 외부로 전개되어 바디(100)를 상승시키거나 또는 외부로 전개된 상태에서 보행동작을 수행할 수 있다.The walking leg 500 is accommodated inside the body 100 according to a passenger's request received through the control interface 600, parks the body 100 on the ground, or expands to the outside of the body 100, thereby disposing the body 100. The walking operation may be performed while raising or unfolding outward.

한편, 각각의 보행다리(500)는 상지링크(520)와 하지링크(540)로 구성되며, 상지링크(520)는 상단이 바디(100)에 제1관절(522)로 연결되고, 하지링크(540)는 상단이 상지링크(520)의 하단에 제2관절(542)로 연결되며, 상지링크(520)는 하단이 지면방향으로 절곡될 수 있다. 도 15와 같이 상지링크(520)의 하단은 지면 방향으로 절곡된 형태를 갖는다. 도 17은 보행다리(500)가 접혀진 상태를 나타내는데, 이와 같이 최소한이 사이즈로 접혀지기 위해서는 제1관절(522)과 제2관절(542)의 중심이 사로 옵셋이 되어야 하고, 이를 위해 상지링크(520)는 하단을 하방으로 절곡한 후 제2관절(542)이 연결되도록 함으로써 제1관절(522)과 제2관절(542)의 옵셋이 가능해지고, 도 17과 같이 매우 컴팩트한 사이즈로 접혀지는 것이다. 이는 바디(100) 하부의 공간을 더욱 효율적으로 사용하고, 주차시 바디(100) 하부에 지면까지 내려가는 기능이 가능해지도록 한다.On the other hand, each walking leg 500 is composed of an upper limb link 520 and a lower link 540, the upper limb link 520 is connected to the upper body to the first joint 522, the lower link 540 is the upper end is connected to the lower end of the upper link 520, the second joint 542, the upper link 520 may be bent in the bottom direction. As shown in FIG. 15, the lower end of the upper limb link 520 is bent in the ground direction. FIG. 17 illustrates a state in which the walking leg 500 is folded. In order to be folded at least in this size, the centers of the first joint 522 and the second joint 542 should be offset to each other. 520 is bent to the lower end and then the second joint 542 is connected so that the offset of the first joint 522 and the second joint 542 is possible, and folded in a very compact size as shown in FIG. will be. This allows the space below the body 100 to be used more efficiently, and the function of going down to the ground under the body 100 when parking is enabled.

또한, 하지링크(540)는 하단이 지면방향으로 절곡될 수 있다. 이를 통해 하지링크(540) 하단에 결합된 완충기구(560)는 항상 지면에 닿도록 구성된다. 즉, 도 15와 17은 각각 보행다리(500)가 전개된 상태와 수납된 상태를 나타내는데, 하지링크(540)의 하단이 하방으로 절곡됨으로써 보행다리(500)는 어느 상태에서든지 완충기구(560)가 항상 지면을 향하는 것이고 완충기구(560)가 항상 최저점을 이루는 것이다. 따라서, 이러한 형상을 통해 별도의 액추에이터 없이 완충기구(560)가 항상 지면을 지지하도록 하여 바디(100)의 제어, 보행 및 주차를 안정적으로 수행할 수 있도록 하는 것이다. 즉, 보행다리(500)는 접혀지거나 전개된 상태에서 항상 하지링크(540) 하단의 완충기구(560)를 통해 지면으로부터 지지될 수 있다.In addition, the lower link 540 may be bent in the bottom direction. Through this, the shock absorbing mechanism 560 coupled to the bottom of the lower link 540 is always configured to touch the ground. That is, FIGS. 15 and 17 respectively show the unfolded state and the stored state of the walking leg 500. The lower end of the lower link 540 is bent downward, so that the walking leg 500 is in any state. Is always facing the ground and the buffer mechanism 560 is always at its lowest point. Therefore, through such a shape, the buffer mechanism 560 always supports the ground without a separate actuator so as to stably control, walk, and park the body 100. That is, the walking leg 500 may be supported from the ground through the buffer mechanism 560 at the bottom of the lower link 540 in the folded or deployed state at all times.

또한, 각각의 보행다리(500)는 상지링크(520)와 하지링크(540) 및 브라켓(560)으로 구성되며, 상지링크(520)의 상단은 브라켓(560)에 제1관절(522)로 연결되어 피칭방향으로 회전하고, 브라켓(560)은 바디(100)에 제3관절(562)로 연결되어 롤링방향으로 회전하며, 하지링크(540)의 상단은 상지링크(520)의 하단에 제2관절(542)로 연결되어 피칭방향으로 회전할 수 있다. 각각의 관절에는 모터와 감속기가 구비되어 회전이 제어된다.In addition, each walking leg 500 is composed of the upper limb link 520, the lower link 540 and the bracket 560, the upper end of the upper limb link 520 to the first joint 522 in the bracket 560 Is connected and rotated in the pitching direction, the bracket 560 is connected to the third joint 562 to the body 100 is rotated in the rolling direction, the upper end of the lower link 540 is made of the lower end of the upper link (520) It is connected to the two joints 542 and can rotate in the pitching direction. Each joint is equipped with a motor and a reducer to control the rotation.

그리고, 보행다리(500)는 바디(100)의 전방부와 후방부에 각각 마련되고, 전방부 보행다리(500)의 브라켓(560)은 바디(100)의 전단에 위치되며, 후방부 보행다리(500)의 브라켓(560)은 바디(100)의 후단에 위치되고, 전방부 보행다리(500)와 후방부 보행다리(500)는 서로를 향해 마주보도록 배치될 수 있다.The walking leg 500 is provided at the front and rear portions of the body 100, and the bracket 560 of the front walking leg 500 is positioned at the front end of the body 100 and the rear walking leg. The bracket 560 of 500 may be positioned at the rear end of the body 100, and the front walking leg 500 and the rear walking leg 500 may be disposed to face each other.

한편, 각각의 보행다리(500)는 상지링크(520)와 하지링크(540)로 구성되며, 상지링크(520)는 상단이 바디(100)에 제1관절(522)로 연결되고, 하지링크(540)는 상단이 상지링크(520)의 하단에 제2관절(542)로 연결되며, 상지링크(520)의 측면 프레임 사이의 간격은 하지링크(540)의 측면 프레임 사이의 간격보다 작게 형성되며, 하지링크(540)의 측면 프레임 사이에는 삽입공간이 형성되고, 보행다리(500)의 수납시에는 상지링크(520)가 하지링크(540)의 삽입공간으로 삽입되며 보행다리(500)가 접혀질 수 있다. 도 14와 16의 비교와 같이, 상지링크(520)와 하지링크(540)는 각각의 측면 프레임들이 이루는 일정한 폭을 갖는다. 그리고 도 16과 같이, 보행다리(500)를 접는 경우 상지링크(520)는 그 하부가 하지링크(540)의 상부에 삽입되어 수납됨으로써 보행다리(500)가 좀 더 컴팩트한 사이즈로 접혀지도록 한다. 즉, 상지링크(520)의 측면 프레임 사이의 간격은 하지링크(540)의 측면 프레임 사이의 간격보다 작게 형성되며, 하지링크(540)의 측면 프레임 사이에는 삽입공간이 형성되어, 보행다리(500)의 수납시 상지링크(520)가 하지링크(540)의 삽입공간으로 삽입되며 보행다리(500)가 접혀지는 것이다. 이는 앞서 살핀 상지링크(520) 하단이 하방으로 절곡된 구성과 함께 보행다리(500)의 접혀진 상태에서 높이를 최소로 할 수 있어 바디(100)가 주차 상태에서 좀 더 지면에 가까워지도록 하고, 바디(100) 내부의 공간 효율성을 높이도록 하는 것이다.On the other hand, each walking leg 500 is composed of an upper limb link 520 and a lower link 540, the upper limb link 520 is connected to the upper body to the first joint 522, the lower link 540 is the upper end is connected to the lower end of the upper link 520, the second joint 542, the interval between the side frame of the upper link 520 is formed smaller than the interval between the side frame of the lower link (540) Insertion space is formed between the side frames of the lower link 540, the upper limb link 520 is inserted into the insertion space of the lower link 540 and the walking leg 500 when the walking leg 500 is received. Can be folded. As compared with FIGS. 14 and 16, the upper link 520 and the lower link 540 have a constant width formed by the respective side frames. And, as shown in Figure 16, when folding the walking leg 500, the upper limb 520 is inserted into the upper portion of the lower link 540 is accommodated so that the walking leg 500 is folded in a more compact size. . That is, the interval between the side frames of the upper link 520 is formed smaller than the interval between the side frames of the lower link 540, the insertion space is formed between the side frames of the lower link 540, walking bridge 500 When the upper limb link 520 is inserted into the insertion space of the lower link 540 and the walking leg 500 is folded. It is possible to minimize the height in the folded state of the walking leg 500 together with the configuration of the lower bent upper link 520 bent downward so that the body 100 is closer to the ground in the parking state, the body (100) to increase the space efficiency inside.

본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.While shown and described in connection with specific embodiments of the present invention, it is within the skill of the art that various changes and modifications can be made therein without departing from the spirit of the invention provided by the following claims. It will be self-evident for those of ordinary knowledge.

100 : 바디 200 : 하면패널
300 : 탑승도어 500 : 보행다리100: body 200: lower panel
300: boarding door 500: walking bridge

Claims

A box-shaped body having a boarding space formed therein;
A boarding door formed at a point corresponding to a boarding space of a side of the body;
A cockpit panel seated on a lower panel of the body in a boarding space, the side end portion of which is connected to the boarding door and slid sideward with the boarding door;
A seat installed on the cockpit panel inside the body and seated by a passenger; And
A control interface installed inside the body and provided in front of the seat;
The multi-route robot, characterized in that the cockpit panel and the boarding door slide together with the outside of the body when the passenger gets on and off.

The method according to claim 1,
The boarding multi-legged robot, characterized in that the body has a rectangular parallelepiped shape.

The method according to claim 1,
It is provided in the lower portion facing the ground of the body, and is composed of a plurality of spaced apart along the circumference of the seat, each composed of a plurality of joints and links, folded upward when the robot is parked and stored inside the body, walking of the robot The multi-pedal robot further comprises a plurality of walking legs that are spread out below the body to the outside to support the body from the ground.

The method according to claim 3,
A walking-legged multipedal robot, characterized in that a pair of left and right legs are provided on the front side of the body and a pair is provided on the rear side of the body.

The method according to claim 3,
When the walking leg is accommodated into the body of the body, the multi-body robot, characterized in that the lower panel is seated on the ground.

The method according to claim 3,
The multi-legged robot, characterized in that the body rises from the ground when the walking leg is deployed to the outside of the body.

The method according to claim 3,
It further comprises a control unit for controlling the walking leg and cockpit panel,
The controller is a multi-pedal robot, characterized in that when the passengers get on and off the pedestrian legs inside the body to seat the body on the ground and slide the cockpit panel to the outside to expose the seat to the outside of the body.

The method according to claim 1,
The boarding door constitutes a part of a side panel of the body, and when the boarding door is slid sideward, an opening is formed in the side panel portion of the corresponding body.

The method according to claim 1,
A plurality of first guide bars 142 extending laterally toward the boarding door is provided between the body and the cockpit panel, and the cockpit panel is supported by the first guide bar to guide the sliding sideways. robot.

The method according to claim 9,
The lower part of the cockpit panel is provided with a plurality of second guide bars extending laterally toward the riding door, the second guide bar is a riding type multi-foot robot, characterized in that sliding with the cockpit panel in a state supported by the lower surface panel of the body.

The method according to claim 10,
The cockpit panel is formed with a first coupler, and the first coupler penetrates through the first guide bar to guide the side sliding. A second coupler is formed on the lower panel of the body and the second coupler penetrates the second guide bar. Riding multi-legged robot, characterized in that the lateral sliding of the guide bar is guided.

The method according to claim 10,
At least one of the first guide bar is a threaded ball screw, the corresponding first coupler is a threaded ball nut formed therein, the first guide bar of the ball screw type is transmitted to the rotational force is slid to the side, The multi-route robot, characterized in that the cockpit panel is slid sideways.

The method according to claim 10,
The first guide bar and the second guide bar are riding multi-group robot, characterized in that arranged alternately spaced apart.

The method according to claim 13,
The first multi-route robot, characterized in that the first guide bar and the second guide bar is disposed on the same plane.

The method according to claim 1,
The rear panel extending upwardly coupled to the rear end of the cockpit panel slides together, the rear panel is a multi-pedal robot, characterized in that arranged behind the seat.