KR102021948B1 - 안내 로봇 - Google Patents

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KR102021948B1 KR1020170085353A KR20170085353A KR102021948B1 KR 102021948 B1 KR102021948 B1 KR 102021948B1 KR 1020170085353 A KR1020170085353 A KR 1020170085353A KR 20170085353 A KR20170085353 A KR 20170085353A KR 102021948 B1 KR102021948 B1 KR 102021948B1
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양선호
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇은, 내부에 휠과 모터가 구비되는 바텀 커버와, 상기 바텀 커버의 상측에 위치되며, 내부에 자율 주행을 위한 센서가 구비되는 미들 커버와, 상기 미들 커버의 일측에 결합되는 디스플레이부와, 상기 미들 커버의 상측에 위치되며, 회전 가능하도록 제공되는 헤드 커버, 및 상기 헤드 커버 또는 상기 미들 커버의 내부에 위치되며, 피 인식물품에 포함된 바코드를 인식하기 위한 바코드 리더기를 포함한다. 이때, 상기 피 인식물품은, 상기 디스플레이부에 형성된 삽입구를 통과하여 상기 바코드 리더기의 내부로 인입되는 것을 특징으로 한다.

Description

안내 로봇{GUIDANCE ROBOT}
본 발명은 안내 로봇에 관한 것이다.
최근 딥러닝(Deep Learning) 기술, 자율 주행 기술, 자동 제어 기술, 사물인터넷 등의 발전으로 로봇의 기능이 확대되고 있다.
각각의 기술을 구체적으로 설명하면, 딥러닝은 기계학습의 한 분야에 해당한다. 딥러닝은 프로그램에 미리 조건을 확인하고 명령을 설정해두는 방식이 아니라, 다양한 상황에 대해 프로그램이 유사한 판단을 내리도록 하는 기술이다. 따라서, 딥러닝에 따르면 컴퓨터가 인간의 뇌와 유사하게 사고할 수 있고, 방대한 양의 데이터 분석을 가능하게 한다.
자율 주행은 기계가 스스로 판단하여 이동하고, 장애물을 피할 수 있는 기술이다. 자율 주행 기술에 따르면 로봇은 센서를 통해 자율적으로 위치를 인식하여 이동하고 장애물을 피할 수 있게 된다.
자동 제어 기술은 기계에서 기계 상태를 검사한 계측 값을 제어 장치에 피드백하여 기계의 동작을 자동으로 제어하는 기술을 말한다. 따라서 사람의 조작 없는 제어가 가능하고, 목적하는 제어 대상을 목적하는 범위 내 즉, 목표 값에 이르도록 자동적으로 조절할 수 있다.
사물인터넷(Internet of Things)은 인터넷을 기반으로 모든 사물을 연결하여 사람과 사물, 사물과 사물 간의 정보를 상호 소통하는 지능형 기술 및 서비스를 말한다. 사물인터넷에 의해 인터넷에 연결된 기기들은 사람의 도움 없이 알아서 정보를 주고 받으며 자율적인 소통을 하게 된다.
위에서 설명한 바와 같은 기술들의 발전 및 융합으로 지능형 로봇의 구현이 가능하고, 지능형 로봇을 통해 다양한 정보와 서비스의 제공이 가능해졌다.
이러한 로봇의 응용분야는 대체로 산업용, 의료용, 우주용, 해저용으로 분류된다. 예를 들면, 자동차 생산과 같은 기계 가공 공업에서는 로봇이 반복작업을 수행할 수 있다. 즉, 사람의 팔이 하는 작업을 한 번만 가르쳐 주면 몇 시간이든 같은 동작을 반복하는 산업로봇이 이미 많이 가동되고 있다.
최근 딥러닝(Deep Learning) 기술, 자율 주행 기술, 자동 제어 기술, 사물인터넷 등의 발전으로 로봇의 기능이 확대되고 있다.
각각의 기술을 구체적으로 설명하면, 딥러닝은 기계학습의 한 분야에 해당한다. 딥러닝은 프로그램에 미리 조건을 확인하고 명령을 설정해두는 방식이 아니라, 다양한 상황에 대해 프로그램이 유사한 판단을 내리도록 하는 기술이다. 따라서, 딥러닝에 따르면 컴퓨터가 인간의 뇌와 유사하게 사고할 수 있고, 방대한 양의 데이터 분석을 가능하게 한다.
자율 주행은 기계가 스스로 판단하여 이동하고, 장애물을 피할 수 있는 기술이다. 자율 주행 기술에 따르면 로봇은 센서를 통해 자율적으로 위치를 인식하여 이동하고 장애물을 피할 수 있게 된다.
자동 제어 기술은 기계에서 기계 상태를 검사한 계측 값을 제어 장치에 피드백하여 기계의 동작을 자동으로 제어하는 기술을 말한다. 따라서 사람의 조작 없는 제어가 가능하고, 목적하는 제어 대상을 목적하는 범위 내 즉, 목표 값에 이르도록 자동적으로 조절할 수 있다.
사물인터넷(Internet of Things)은 인터넷을 기반으로 모든 사물을 연결하여 사람과 사물, 사물과 사물 간의 정보를 상호 소통하는 지능형 기술 및 서비스를 말한다. 사물인터넷에 의해 인터넷에 연결된 기기들은 사람의 도움 없이 알아서 정보를 주고 받으며 자율적인 소통을 하게 된다.
위에서 설명한 바와 같은 기술들의 발전 및 융합으로 지능형 로봇의 구현이 가능하고, 지능형 로봇을 통해 다양한 정보와 서비스의 제공이 가능해졌다.
이러한 로봇의 응용분야는 대체로 산업용, 의료용, 우주용, 해저용으로 분류된다. 예를 들면, 자동차 생산과 같은 기계 가공 공업에서는 로봇이 반복작업을 수행할 수 있다. 즉, 사람의 팔이 하는 작업을 한 번만 가르쳐 주면 몇 시간이든 같은 동작을 반복하는 산업로봇이 이미 많이 가동되고 있다.
한편, 선행문헌 대한민국 등록특허공보 10-1193610호(2012.10.26.)에는 자율 주행이 가능한 교통안내 지능로봇이 개시된다. 상기 선행문헌에 의하면, 횡단보도 등에서 교통안내 지도를 위해 자율적으로 주행하면서 장애물을 회피하는 로봇이 개시된다.
상기 로봇은 크게 구동부, 몸통부, 아암부 및 머리부로 이루어지며 상기 머리부에는 영상 음성인식 유닛이 구비된다. 즉, 상기 로봇은 상기 음성인식 유닛을 통해 원거리 또는 근거리에 대한 영상을 촬영하여 사람의 얼굴을 판단할 수 있다.
그러나, 종래의 로봇은 카메라 센서를 이용하여 단순히 사람의 얼굴 형상을 센싱할 뿐, 사용자가 소지하는 물건, 일례로 탑승권 등에 표시된 바코드를 인식하는 것이 불가능하다. 따라서, 이용자 밀도가 높은 공항 등과 같은 공공장소에서, 탑승권을 소지한 이용자에게 신속하고 정확한 길 안내 서비스를 제공하는 데에는 한계가 있다.
본 발명의 목적은, 탑승권 등과 같은 물체에 포함된 바코드를 인식하여 이용자에게 신속하고 정확한 길 안내 서비스를 제공할 수 있는 안내 로봇을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 로봇 내부의 한정된 공간에서, 물체에 포함된 바코드와, 바코드 인식 장치 간의 인식 거리를 충분히 확보할 수 있는 안내 로봇을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 바코드 인식 장치의 인식 영역 내에 바코드가 포함된 물체를 손쉽게 인입시킬 수 있는 안내 로봇을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 바코드 인식 장치의 피 인식물품이 인입되기 위한 삽입구가 가려질 수 있는 안내 로봇을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 바코드가 포함된 물체가 바코드 인식 장치의 내부로 인입 시, 외부로 이탈되는 것이 방지될 수 있는 안내 로봇을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 바코드가 포함된 서로 다른 물체가 바코드 인식 장치의 정해진 위치에 올려질 수 있는 안내 로봇을 제공함에 있다.
본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇은, 바텀 커버와, 상기 바텀 커버의 상측에 위치되는 미들 커버와, 상기 미들 커버의 일측에 결합되는 디스플레이부와, 상기 미들 커버의 상측에 위치되는 헤드 커버, 및 상기 헤드 커버 또는 상기 미들 커버의 내부에 위치되며, 피 인식물품에 포함된 바코드를 인식하기 위한 바코드 리더기를 포함한다.
이때, 상기 피 인식물품은, 상기 디스플레이부에 형성된 삽입구를 통과하여 상기 바코드 리더기의 내부로 인입되어 인식된다. 따라서, 피 인식물품과 바코드 인식 장치 간의 인식 거리를 충분히 확보할 뿐만 아니라, 피 인식물품이 인입되는 삽입구가 디스플레이부에 의해 가려지므로, 이에 따라 외관상 미려해지는 장점이 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 상기 바코드 리더기에는 상기 피 인식물품이 내부로 인입되는 것을 안내하는 안내홈이 형성되며, 상기 안내홈은 상기 삽입구와 마주보도록 배치됨으로써, 바코드 인식 장치의 인식 영역 내에 바코드가 포함된 물체를 손쉽게 인입시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 상기 미들 커버의 내부에는 상기 바코드 리더기를 지지하는 지지 플레이트가 배치되며, 상기 지지 플레이트에는 상기 바코드 리더기의 일부가 위치되는 개구가 형성된다. 이때, 상기 바코드 리더기는 연결부재에 의해서 상기 개구의 가장자리에 해당하는 지지 플레이트의 부분에 결합됨으로써, 바코드 리더기의 설치 공간을 최대한 확보할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 상기 바코드 리더기는 상기 피 인식물품이 놓이는 안착부와, 상기 안착부의 상측에 배치되는 거울부, 및 상기 안착부에 결합되며, 상기 거울부를 향하는 센서가 장착되는 센서 장착부를 포함한다. 이때, 상기 안착부의 가장자리 일측에는, 상기 피 인식물품의 인입을 안내하는 안내홈을 가지는 안내부가 위치되고, 상기 안내부는, 상기 디스플레이부에 형성된 삽입구와 마주보도록 배치될 수 있다.
또한, 상기 바코드 리더기는 상기 피 인식물품의 인입 깊이를 제한하는 스토퍼를 더 포함하고, 상기 스토퍼는 상기 안착부의 가장자리 타측에서 상기 안내부를 마주보도록 배치됨으로써, 바코드가 포함된 물체가 바코드 인식 장치의 내부로 인입 시, 외부로 이탈되는 것이 방지될 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 상기 바코드 리더기는 상기 거울부의 일측을 지지하는 제 1 거울 지지부와, 상기 거울부의 타측을 지지하는 제 2 거울 지지부를 더 포함하고, 상기 제 1 거울 지지부는 상기 안내부의 일측과 상기 스토퍼의 일측 사이에 위치되고, 상기 제 2 거울 지지부는 상기 안내부의 타측과 상기 스토퍼의 타측 사이에 위치될 수 있다.
이때, 상기 제 2 거울 지지부는 상기 제 1 거울 지지부보다 더 높게 형성됨으로써, 상기 거울부가 일정각도 경사지게 배치될 수 있다. 또한, 상기 제 2 거울 지지부에는 상기 센서에서 송출되는 감지 신호가 통과하기 위한 통과홀이 형성됨으로써, 상기 센서에서 송출되는 감지 신호가 상기 거울부를 통해 피 인식물품의 바코드를 인식할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇은, 바디부의 상측에 위치하는 헤드부, 및 상기 헤드부에 설치되며, 바코드가 포함된 물체가 인입되기 위하여 함몰되는 제 1 안내홈과, 상기 제 1 안내홈에서 소정깊이 더 함몰되는 제 2 안내홈이 형성되는 바코드 리더기를 포함함으로써, 바코드가 포함된 물체를 인식할 수 있을 뿐만 아니라, 바코드가 포함된 서로 다른 물체가 바코드 리더기의 정해진 위치에 올려질 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 상기 바코드 리더기가 상기 제 1 안내홈이 형성되는 몸체부, 및 상기 제 2 안내홈이 형성되며, 상기 제 2 안내홈이 상기 제 1 안내홈에 연통되도록 결합되는 센서 장착부를 포함함으로써, 바코드가 포함된 물체가 상기 제 1 안내홈 내부로 인입 시, 외부로 이탈되는 것이 방지될 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 상기 제 1 안내홈을 형성하기 위하여 내부가 비어있는 안내부, 및 상기 안내부의 상면 일부가 절개되어 상측으로 연장되고, 일측에 경사면이 형성되는 연장부를 포함한다. 그리고 상기 경사면에는 거울부가 배치되고, 상기 센서 장창부는 상기 거울부를 향하도록 배치되는 이미지 센서를 포함한다. 이에 따라, 협소한 내부 공간내에서 바코드가 포함된 물체와 바코드 인식 장치 간의 인식 거리를 확보할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 상기 디스플레이부에는 상기 몸체부의 제 1 안내홈과 마주보도록 배치되는 삽입구가 형성된다. 따라서, 상기 삽입구를 통해 상기 바코드 리더기의 제 1 안내홈에 바코드가 포함된 물체를 쉽게 인입할 수 있다.
본 발명에 따르면, 탑승권 등과 같은 물체에 포함된 바코드를 인식할 수 있으므로, 이에 따라 이용자에게 신속하고 정확한 길 안내 서비스를 제공할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 협소한 로봇 내부 공간 내에서 물체에 포함된 바코드와, 바코드 인식 장치 간의 인식 거리를 충분히 확보할 수 있으므로, 로봇의 컴팩트화를 구현할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 디스플레이부에 형성된 삽입구를 통해, 피 인식물품이 관통 삽입되어 인식되므로, 피 인식물품을 손쉽게 인입시킬 수 있고, 피 인식물품이 인입되기 위한 삽입구가 가려질 수 있어 외관상 미려해지는 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 바코드가 포함된 물체가 바코드 인식 장치의 내부로 인입 시, 외부로 이탈되는 것이 방지되므로, 바코드 인식시 피 인식물품의 분실이 최소화되고, 신속한 바코드 인식이 가능한 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 바코드가 포함된 서로 다른 물체가 바코드 인식 장치의 정해진 위치에 올려질 수 있으므로, 다양한 물체의 바코드를 인식할 수 있어 범용성이 향상되는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 안내 로봇의 사시도.
도 2는 상기 안내 로봇을 저면에서 바라본 저면 사시도.
도 3은 상기 안내 로봇의 측면도.
도 4는 상기 안내 로봇의 분해 사시도.
도 5는 상기 안내 로봇의 본체의 사시도.
도 6은 상기 본체의 측면도.
도 7은 상기 본체의 분해 사시도.
도 8은 상기 본체의 구동부에 구비되는 모터 및 휠을 보여주는 도면.
도 9는 상기 바코드 리더기의 사시도.
도 10은 상기 바코드 리더기의 분해 사시도.
도 11은 도 9의 II-II'를 따라 절개되는 단면도.
도 12는 상기 바코드 리더기에서 바코드가 인식되는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 13은 바코드가 포함된 물체가 디스플레이부를 통해 바코드 리더기 내에 인입되는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 14는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 안내 로봇의 바코드 리더기를 전방에서 바라본 사시도.
도 15는 도 14의 바코드 리더기를 후방에서 바라본 사시도.
도 16은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 안내 로봇의 제 4 지지 플레이트의 사시도.
도 17은 도 14의 바코드 리더기의 분해 사시도.
도 18은 도 14의 III-III'를 따라 절개되는 단면도.
도 19는 도 17의 바코드 리더기의 티켓 안착부의 사시도.
도 20은 도 17의 바코드 리더기의 센서 장착부의 사시도.
도 21은 도 17의 바코드 리더기의 거울 지지부의 사시도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다.
본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다.
이하에서는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 안내 로봇에 대해서 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
본 발명의 안내 로봇은 공공장소 등에서 이용자에게 길 안내 서비스를 제공할 수 있다. 상기 안내 로봇은 정해진 주행 루트에 따라서 일 방향 또는 타 방향으로 주행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 안내 로봇의 사시도이고, 도 2는 상기 안내 로봇을 저면에서 바라본 저면 사시도이고, 도 3은 상기 안내 로봇의 측면도이고, 도 4는 상기 안내 로봇의 분해 사시도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 안내 로봇(1)은 본체(10)와, 디스플레이부(20)를 포함할 수 있다.
상기 본체(10)는 상하 방향으로 길이가 길게 형성되며, 전체적으로 하부에서 상부 방향으로 올라갈수록 슬림해지는 오뚝이 형상을 가질 수 있다.
상세히, 상기 본체(10)는 상기 안내 로봇(1)의 외관을 형성하는 케이스(30)를 포함할 수 있다.
상기 케이스(30)는 상측에 배치되는 탑 커버(31), 상기 탑 커버(31)의 하측에 배치되는 제 1 미들 커버(32), 상기 제 1 미들 커버(32)의 하측에 배치되는 제 2 미들 커버(33) 및 상기 제 2 미들 커버(33)의 하측에 배치되는 바텀 커버(34)를 포함할 수 있다. 상기 제 1 미들 커버(32)와 제 2 미들 커버(33)는 "미들 커버"로 이름할 수 있다.
상기 탑 커버(31)는 상기 안내 로봇(1)의 최상단에 위치되며, 반구 또는 돔 형상을 가질 수 있다. 상기 탑 커버(31)는 사용자로부터 명령을 용이하게 입력 받기 위하여 성인의 키보다 낮은 높이(예: 132~152cm)에 위치될 수 있다. 그리고 상기 탑 커버(31)는 소정각도 회전 가능하도록 구성될 수 있다.
상기 탑 커버(31)는 전면 일측에 조작부(311)를 포함할 수 있다.
상기 조작부(311)는 사용자로부터 명령을 입력 받는 기능을 수행할 수 있다. 이를 위하여, 상기 조작부(311)는 사용자로부터 터치 입력을 받기 위한 터치 모니터(312)를 포함할 수 있다. 상기 터치 모니터(312)는 사용자의 입력을 수신하기 위하여 구성된 터치 패널 및 출력 정보를 표시하기 위한 모니터를 포함할 수 있다.
또한, 상기 조작부(311)는 사용자가 상기 터치 모니터(312)를 아래로 내려다보면서 쉽게 조작할 수 있도록 일정각도 상측을 향할 수 있다. 예를 들어, 상기 조작부(311)는 상기 탑 커버(31)의 일부가 절단되어 형성되는 면에 배치될 수 있다. 따라서, 상기 터치 모니터(312)는 경사지도록 배치될 수 있다.
한편, 도 1을 기준으로 상기 조작부(311)가 향하는 방향을 "전방"이라고 정의한다. 그리고 상기 조작부(311)의 반대 방향, 즉 상기 디스플레이부(20)가 향하는 방향을 "후방"이라고 정의한다.
또한, 상기 조작부(311)는 사물 인식 센서(313)를 더 포함할 수 있다.
상기 사물 인식 센서(313)는 상기 터치 모니터(312)의 상측에 배치될 수 있다. 상기 사물 인식 센서(313)는 2D 카메라(313a) 및 RGBD 센서(313b, 313c)를 포함할 수 있다.
상기 2D 카메라(313a)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 센서일 수 있다.
또한, 상기 RGBD 센서(Red, Green, Blue, Distance)(313b, 313c)는 사람의 위치 또는 얼굴 이미지를 획득하기 위한 센서일 수 있다. 상기 RGBD 센서(313b, 313c)는 RGBD 센서들을 갖는 카메라 또는 다른 유사한 3D 이미징 장치로부터 획득되는 깊이(Depth) 데이터를 갖는 캡쳐된 이미지들을 이용하여 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서일 수 있다.
사람의 위치 또는 얼굴 이미지를 정확히 검출하기 위하여, 상기 RGBD 센서(313b, 313c)는 복수 개로 이루어질 수 있다. 일례로, 상기 RGBD 센서(313b, 313c)는 2개로 구성되어, 상기 2D 카메라(313a)의 좌측 및 우측에 각각 배치될 수 있다.
도시되진 않았으나, 상기 조작부(311)는 사용자로부터 명령을 직접 입력 받기 위한 물리적 버튼을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 탑 커버(31)는 마이크(314)를 더 포함할 수 있다.
상기 마이크(314)는 사용자로부터 오디오 신호의 명령을 입력 받기 위한 기능을 수행할 수 있다. 일례로, 상기 마이크(314)는 사용자로부터 음성 명령을 정확히 수신하기 위하여, 상기 탑 커버(31)의 상단부 어느 지점에 4개소가 형성될 수 있다. 따라서, 상기 안내 로봇(1)이 주행 중이거나 또는 상기 탑 커버(31)가 회전 중에도, 사용자로부터 음성의 길 안내 요청을 정확히 수신할 수 있다.
본 실시예에서 상기 탑 커버(31)는, 상기 안내 로봇(1)이 주행 중에는 상기 조작부(311)가 주행 방향을 향하도록 회전될 수 있다. 그리고 상기 탑 커버(31)는 상기 안내 로봇(1)이 주행 중에 사용자로부터 명령(예: 음성 명령 등)을 수신하면, 상기 조작부(311)가 사용자가 위치한 방향을 향하도록 회전될 수 있다.
이와는 다르게, 상기 탑 커버(31)는 상기 안내 로봇(1)이 주행 중에 사용자로부터 명령을 수신하면, 상기 안내 로봇(1)의 주행 방향의 반대되는 방향으로 회전될 수 있다. 즉, 상기 탑 커버(31)는 상기 디스플레이부(20)가 향하는 방향으로 회전될 수 있다. 따라서, 사용자는 상기 디스플레이부(20)에 표시되는 길 안내 서비스 정보 등을 보면서 상기 조작부(311)를 효과적으로 조작할 수 있다.
한편, 상기 안내 로봇(1)이 주행 중이거나 정지한 상태에서, 상기 조작부(311)와 상기 디스플레이부(20)가 바라보는 방향은 서로 반대일 수 있다. 이러한 경우, 예를 들어 상기 조작부(311)는 일 방향을 향하여 바라보고, 상기 디스플레이부(20)는 일 방향과 반대되는 타 방향을 향하여 바라볼 수 있으므로, 상기 조작부(311) 또는 상기 디스플레이부(20)에 표시되는 정보를 양 방향에서 볼 수 있는 장점이 있다.
또한, 상기 탑 커버(31)는 비상 조작 버튼(315)을 더 포함할 수 있다.
상기 비상 조작 버튼(315)은 상기 안내 로봇(1)이 정지해 있거나 주행 중에, 상기 안내 로봇(1)의 작동을 즉시 정지시키는 기능을 수행할 수 있다. 일례로, 상기 비상 조작 버튼(315)은 상기 안내 로봇(1)이 전방을 향하여 주행하더라도, 상기 비상 조작 버튼(315)을 용이하게 조작할 수 있도록 상기 안내 로봇(1)의 후방에 위치될 수 있다.
상기 제 1 미들 커버(32)는 상기 탑 커버(31)의 하측에 배치될 수 있다. 상기 제 1 미들 커버(33)의 내부에는 기판을 포함한 각종 전자부품이 위치될 수 있다. 그리고 상기 제 1 미들 커버(32)는 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 직경이 커지는 원통 형상을 가질 수 있다.
상세히, 상기 제 1 미들 커버(32)는 RGBD 센서(321)를 포함할 수 있다.
상기 RGBD 센서(321)는 상기 안내 로봇(1)이 주행 중에, 상기 안내 로봇(1)과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 기능을 수행할 수 있다. 이를 위하여, 상기 RGBD 센서(321)는 상기 안내 로봇(1)이 주행하는 방향, 즉 상기 제 1 미들 커버(32)의 전방에 위치될 수 있다. 일례로, 상기 RGBD 센서(321)는 상기 안내 로봇(1)의 전방에 존재하는 장애물 또는 사람의 키를 고려하여, 상기 제 1 미들 커버(32)의 상단부에 위치될 수 있다. 그러나 이에 한정되지는 않으며, 상기 RGBD 센서(321)는 상기 제 1 미들 커버(32)의 전방의 다양한 위치에 배치될 수 있다.
또한, 상기 제 1 미들 커버(32)는 스피커용 홀(322)을 더 포함할 수 있다.
상기 스피커용 홀(322)은 스피커에서 발생하는 소리를 외부로 전달하기 위한 홀일 수 있다. 상기 스피커용 홀(322)은 상기 제 1 미들 커버(32)의 외주면에 형성될 수 있으며, 단수 개로 형성될 수 있다. 그러나 이와는 다르게, 상기 스피커용 홀(322)은 복수 개로 형성되어 상기 제 1 미들 커버(32)의 외주면에 서로 이격되게 형성될 수 있다.
또한, 상기 제 1 미들 커버(32)는 스테레오 카메라용 홀(323)을 더 포함할 수 있다.
상기 스테레오 카메라용 홀(323)은 상기 본체(10)의 내부에 설치된 스테레오 카메라(도 5의 137)의 작동을 위한 홀일 수 있다. 일례로, 상기 스테레오 카메라용 홀(323)은 상기 제 1 미들 커버(32)의 전방 하단에 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 스테레오 카메라(137)는 상기 스테레오 카메라용 홀(323)을 통해 상기 안내 로봇(1)의 전방 영역을 촬영할 수 있다.
상기 제 2 미들 커버(33)는 상기 제 1 미들 커버(32)의 하측에 배치될 수 있다. 상기 제 2 미들 커버(33)의 내부에는 배터리와, 자율 주행을 위한 라이더 등이 위치될 수 있다. 상기 제 2 미들 커버(33)는 상기 제 1 미들 커버(32)와 마찬가지로 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 직경이 커지는 원통 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 제 2 미들 커버(33)의 외측은 상기 제 1 미들 커버(32)의 외측과 단차없이 연결될 수 있다. 즉, 상기 제 2 미들 커버(33)의 외측과 상기 제 1 미들 커버(32)의 외측은 매끄럽게 연결될 수 있으므로 외관이 미려해 보일 수 있다.
또한, 상기 제 1 미들 커버(32)와 상기 제 2 미들 커버(33)는 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 직경이 커지는 원통 형상을 가지므로, 전체적으로 오뚝이 형상을 가질 수 있다. 따라서, 상기 본체(10)가 사람 또는 장애물과 충돌하는 경우 발생되는 충격을 완화시킬 수 있다.
상세히, 상기 제 2 미들 커버(33)는 제 1 절개부(331)를 포함할 수 있다.
상기 제 1 절개부(331)는 상기 제 2 미들 커버(33)의 외주면의 전방에서 측방에 걸쳐 형성될 수 있다. 상기 제 1 절개부(331)는 후술될 전방 라이더(136)가 동작 가능하도록 상기 제 2 미들 커버(33)에서 절개되는 부분이다.
구체적으로, 상기 제 1 절개부(331)는 상기 제 2 미들 커버(33)의 전방 외주면에서 반경 방향으로 소정길이로 절개될 수 있다. 여기서, 상기 전방 라이더(136)는 상기 제 2 미들 커버(33)의 내부에 위치된다. 그리고 상기 제 1 절개부(331)는 상기 전방 라이더(136)의 위치에 대응되는 상기 제 2 미들 커버(33)의 외주면에서 상기 제 2 미들 커버(33)의 둘레를 따라 절개되어 형성될 수 있다. 즉, 상기 제 1 절개부(331)와 상기 전방 라이더(136)는 마주볼 수 있다. 따라서, 상기 전방 라이더(136)는 상기 제 1 절개부(331)에 의해 외부로 노출될 수 있다.
일례로, 상기 제 1 절개부(331)는 상기 제 2 미들 커버(33)의 전방에서 둘레를 따라 270도만큼 절개될 수 있다. 상기 제 1 절개부(331)가 상기 제 2 미들 커버(33)에 형성되어야 하는 이유는, 상기 전방 라이더(136)에서 방출된 레이저가 성인의 눈 또는 어린이의 눈으로 직접 조사되는 것을 방지하기 위함이다.
또한, 상기 제 2 미들 커버(33)는 제 2 절개부(332)를 더 포함할 수 있다.
상기 제 2 절개부(332)는 상기 제 2 미들 커버(33)의 외주면의 후방에서 측방에 걸쳐 형성될 수 있다. 상기 제 2 절개부(332)는 후술될 후방 라이더(118)가 동작 가능하도록 상기 제 2 미들 커버(33)에서 절개되는 부분이다.
구체적으로, 상기 제 2 절개부(332)는 상기 제 2 미들 커버(33)의 후방 외주면에서 반경 방향으로 소정길이로 절개될 수 있다. 여기서, 상기 후방 라이더(118)는 상기 제 2 미들 커버(33)의 내부에 위치된다. 그리고 상기 제 2 절개부(332)는 상기 후방 라이더(118)의 위치에 대응되는 지점에서 상기 제 2 미들 커버(33)의 둘레를 따라 절개되어 형성될 수 있다. 따라서, 상기 후방 라이더(118)는 상기 제 2 절개부(332)에 의해 외부로 노출될 수 있다. 일례로, 상기 제 2 절개부(332)는 상기 제 2 미들 커버(33)의 후방에서 둘레를 따라 130도만큼 절개될 수 있다.
본 실시예에서 상기 제 1 절개부(331)는 상기 제 2 절개부(332)와 연결되지 않도록 상하 방향으로 이격될 수 있다. 그리고 상기 제 1 절개부(331)는 상기 제 2 절개부(332) 보다 상측에 위치될 수 있다.
만약, 상기 제 1 절개부(331)와 상기 제 2 절개부(332)가 동일선상에 위치되면, 일 안내 로봇의 라이더에서 방출된 레이저가 타 안내 로봇의 라이더에 조사될 수 있다. 그러면, 각각의 안내 로봇의 라이더에서 방출된 레이저가 상호간섭을 일으켜 정확한 거리 검출이 어려워질 수 있다. 이러한 경우 안내 로봇과 장애물과의 거리 검출이 불가능해지므로, 정상적인 주행이 어렵고 안내 로봇과 장애물이 부딪히는 문제가 발생할 수 있다.
또한, 상기 제 2 미들 커버(33)는 초음파 센서(333)를 더 포함할 수 있다.
상기 초음파 센서(333)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 상기 안내 로봇(1) 사이의 거리를 측정하기 위한 센서일 수 있다. 상기 초음파 센서(333)는 상기 안내 로봇(1)과 근접한 장애물을 감지하기 위한 기능을 수행할 수 있다. 일례로, 상기 초음파 센서(333)는 상기 안내 로봇(1)에 근접한 모든 방향의 장애물을 감지하기 위하여 다수 개로 구성될 수 있다. 그리고 상기 다수 개의 초음파 센서(333)는 상기 제 2 미들 커버(33)의 하단 둘레를 따라 서로 이격되게 위치될 수 있다.
상기 바텀 커버(34)는 상기 제 2 미들 커버(33)의 하측에 배치될 수 있다. 상기 바텀 커버(34)의 내부에는 휠(112) 및 캐스터(112a) 등이 위치될 수 있다. 그리고 상기 바텀 커버(34)는 상기 제 1 미들 커버(32) 및 상기 제 2 미들 커버(33)와는 다르게 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 직경이 작아지는 원통 형상을 가질 수 있다. 즉, 상기 본체(10)는 전체적으로 오뚝이 형상을 가져서 로봇의 충돌 시 가해지는 충격량을 감소시키고, 상기 본체(10)의 하단부는 안쪽으로 들어가는 구조를 가져서 사람의 발이 로봇의 바퀴에 끼이는 것을 방지할 수 있다.
상세히, 상기 바텀 커버(34)의 내측에는 베이스(111)가 위치될 수 있다.
상기 베이스(111)는 상기 안내 로봇(1)의 바닥면을 형성할 수 있다. 그리고 상기 베이스(111)에는 상기 안내 로봇(1)의 주행을 위한 휠(112)이 구비될 수 있다. 상기 휠(112)은 상기 베이스(111)의 좌측 및 우측에 각각 하나가 위치될 수 있다.
또한, 상기 베이스(111)에는 상기 안내 로봇(1)의 주행을 보조하기 위한 캐스터(112a)가 구비될 수 있다. 여기서, 상기 캐스터(112a)는 상기 안내 로봇(1)의 수동 이동을 위하여 복수 개로 구성될 수 있다. 일례로, 상기 캐스터(112a)는 상기 베이스(111)의 전방 및 후방에 각각 두 개가 위치될 수 있다.
상술한 캐스터 구조에 의하면, 상기 안내 로봇(1)의 전원이 오프되거나 또는 상기 안내 로봇(1)을 수동으로 이동시켜야 할 경우, 큰 힘을 들이지 않고 상기 안내 로봇(1)을 밀어 이동시킬 수 있는 장점이 있다.
상기 디스플레이부(20)는 상기 안내 로봇(1)의 일측에서 상하 방향으로 길게 형성될 수 있다.
상세히, 상기 디스플레이부(20)는 곡면 디스플레이(21)를 포함할 수 있다.
상기 곡면 디스플레이(21)는 상기 제 1 미들 커버(32)의 후방에 위치될 수 있다. 상기 곡면 디스플레이(21)는 현재 제공 중인 서비스와 관련된 시각 정보(예: 공항 게이트 질의 정보, 길 안내 서비스 정보 등)를 출력하는 기능을 수행할 수 있다.
또한, 상기 곡면 디스플레이(21)는 외측으로 소정 곡률 휘어진 형상을 가질 수 있다. 즉, 상기 곡면 디스플레이(21)는 전체적으로 오목한 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 곡면 디스플레이(21)는 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 후방으로 더욱 기울어지는 형상을 가질 수 있다. 다시 말하면, 상기 곡면 디스플레이(21)는 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 상기 케이스(1)로부터 점점 멀어지도록 형성될 수 있다.
상술한 디스플레이부 구조에 의하면, 상기 안내 로봇(1)과 멀리 떨어진 위치에서도 상기 곡면 디스플레이(21)에 표시된 정보가 잘 보일 뿐만 아니라, 다양한 각도에서도 상기 곡면 디스플레이(21)에 표시된 정보가 왜곡되어 보이지 않는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 상기 안내 로봇(1)은 사용자에게 길을 안내하기 위하여 설정된 경로를 따라 먼저 이동할 수 있다. 그리고 사용자는 상기 안내 로봇(1)을 따라 이동하면서 상기 안내 로봇(1)의 후방에 설치된 디스플레이부(20)를 볼 수 있다. 즉, 상기 안내 로봇(1)이 길 안내를 위하여 주행하더라도, 사용자는 상기 안내 로봇(1)을 따라다니면서 상기 디스플레이부(20)에 표시된 정보를 용이하게 볼 수 있다.
또한, 상기 곡면 디스플레이(21)의 상단은 상기 제 1 미들 커버(32)의 상단까지 연장될 수 있고, 상기 곡면 디스플레이(21)의 하단은 상기 제 2 절개부(332)까지 연장될 수 있다. 본 실시예에서 상기 곡면 디스플레이(21)의 하단은 상기 제 2 절개부(332)를 넘지 않도록 형성되어야 한다. 만약, 상기 곡면 디스플레이(21)가 상기 제 2 절개부(332)를 가리도록 형성되면, 상기 후방 라이더(118)에서 방출된 레이저가 상기 곡면 디스플레이(21)의 하단에 부딪히게 된다. 이에 따라, 상기 안내 로봇(1)은 후방에 위치된 장애물과의 거리 검출이 불가능해지는 문제가 발생할 수 있다.
또한, 상기 디스플레이부(20)는 지지부(22)를 더 포함할 수 있다.
상기 지지부(22)는 상기 곡면 디스플레이(21)가 상기 제 1 미들 커버(32)의 후방에 위치되도록 유지하는 기능을 수행할 수 있다. 상기 지지부(22)는 상기 곡면 디스플레이부(21)의 배면에서 연장 형성될 수 있다. 상기 지지부(22)는 상기 곡면 디스플레이(21)의 배면에서 상하 방향으로 길게 형성될 수 있으며, 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 더 돌출될 수 있다.
또한, 상기 지지부(22)는 상기 제 1 미들 커버(32)의 후방을 관통하여 상기 제 1 미들 커버(32) 내부에 삽입될 수 있다. 이를 위하여, 상기 제 1 미들 커버(32)의 후방에는 상기 지지부(22)가 관통될 수 있는 개구부(324)가 형성될 수 있다. 상기 개구부(324)은 상기 제 1 미들 커버(32)의 외주면 후방 일부가 절개되어 형성될 수 있다.
본 발명에서, 상기 개구부(324)는 후술할 상기 디스플레이부(20)에 형성된 바코드 인식용 홀(23)과 마주보도록 형성된다. 따라서, 상기 바코드 인식용 홀(23)을 통해 인입된 물체는, 상기 개구부(324)를 관통하여 후술할 바코드 리더기(40)의 내부로 인입될 수 있다.
그리고 상기 디스플레이부(20)는 별도의 고정 부재(138)에 의해 상기 본체(10)의 내부에 고정될 수 있다.
상세히, 상기 본체(10)의 내부에는 상기 디스플레이부(20)를 상기 본체(10)에 고정시키기 위한 고정 부재(138)가 제공될 수 있다. 상기 고정 부재(138)는 일측이 상기 본체(10)에 고정되고, 타측이 상기 디스플레이부(20)에 고정될 수 있다. 이를 위하여, 상기 고정 부재(138)의 타측은 상기 관통홀(324)을 관통하여 상기 케이스(1)의 외부로 돌출될 수 있다. 즉, 상기 관통홀(324) 내에는 상기 지지부(22)와, 상기 고정 부재(138)가 함께 위치될 수 있다.
본 실시예에서 상기 디스플레이부(20)는 체결 수단에 의해 상기 고정 부재(138)에 체결될 수 있다. 이때, 상기 디스플레이부(20)의 지지부(22)는 상기 고정 부재(138)의 상측에 올려질 수 있다. 다시 말하면, 상기 고정 부재(138)의 상측에는 상기 연장부(20)가 올려지고, 상기 고정 부재(138)의 일부는 상기 디스플레이부(20)의 일부와 고정될 수 있다. 이러한 디스플레이부 고정 구조에 의해서, 상기 디스플레이부(20)는 상기 제 1 미들 커버(32)의 후방에 안정적으로 위치될 수 있다.
또한, 상기 디스플레이부(20)는 바코드 인식용 홀(23)을 더 포함할 수 있다.
상기 바코드 인식용 홀(23)은 바코드 정보를 읽기 위하여 바코드가 포함된 물체가 인출입되는 공간일 수 있다. 상기 바코드 인식용 홀(23)은 상기 곡면 디스플레이(21)의 전면에 형성될 수 있다. 일례로, 상기 바코드 인식용 홀(23)은 상기 곡면 디스플레이(21)의 전면 상측에서 좌우 방향으로 길게 형성될 수 있다. 이러한 상기 바코드 인식용 홀(23)은 상기 곡면 디스플레이(21)의 전면을 관통하여 후면까지 연장될 수 있다. 그리고 상기 바코드 인식용 홀(23)을 통해 인입된 바코드가 포함된 물체는 상기 본체(10)의 내부에 설치된 바코드 리더기(도 7의 40)에 의해 리드될 수 있다.
여기서, 상기 바코드 인식용 홀(23)은, 바코드가 포함된 물체가 삽입되는 공간으로서, "삽입구"로 이름할 수 있다.
상기 바코드 인식용 홀(23)을 통해 인입된 물체가 상기 바코드 리더기(40)에 의해 리드되는 방법에 대해서는 후술하도록 한다.
이하에서는 상기 안내 로봇의 본체를 구성하는 구성요소들에 대해서 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다. 이하에서는 상기 본체에서 상기 케이스가 제거된 모습이 도시된다.
도 5는 상기 안내 로봇의 본체의 사시도이고, 도 6은 상기 본체의 측면도이고, 도 7은 상기 본체의 분해 사시도이고, 도 8은 상기 본체의 구동부에 구비되는 모터 및 휠을 보여주는 도면이다.
도 5 내지 도 8을 참조하면, 본 발명에 따른 본체(10)는 구동부(11)를 포함할 수 있다. 상기 구동부(11)는 상기 안내 로봇(1)의 주행을 위한 다수의 구성요소를 포함할 수 있다.
상세히, 상기 구동부(11)는 베이스(111)를 포함할 수 있다.
상기 베이스(111)는 상기 안내 로봇(1)의 저면을 형성할 수 있다. 상기 베이스(111)는 원판 형상을 가질 수 있으며, 상기 바텀 커버(34)의 내측에 위치될 수 있다.
또한, 상기 구동부(11)는 상기 안내 로봇(1)의 주행을 위한 휠(112)과, 상기 휠(112)에 동력을 전달하기 위한 모터(112b)를 더 포함할 수 있다. 상기 휠(112)은 상기 모터(112b)에서 전달된 동력에 의해 회전될 수 있다. 상기 휠(112)은 한 쌍으로 구성될 수 있으며, 상기 베이스(111)의 좌측 및 우측에 각각 하나씩 배치될 수 있다. 그리고 상기 모터(112b)도 한 쌍으로 구성될 수 있으며, 상기 한 쌍의 휠(112)에 각각 결합될 수 있다. 그러나, 이에 한정되지는 않으며, 상기 모터(112b)는 하나로 이루어져 상기 한 쌍의 휠(112)을 구동시킬 수 있다.
또한, 상기 구동부(11)는 절벽 감지 센서(113)를 더 포함할 수 있다.
상기 절벽 감지 센서(113)는 360도 전방향의 상기 안내 로봇(1) 주행 범위에서 낭떠러지 또는 절벽 등을 감지하기 위한 센서일 수 있다. 상기 절벽 감지 센서(113)는 다수 개를 포함할 수 있다. 일례로, 상기 다수 개의 절벽 감지 센서(113)는 상기 베이스(111)의 가장자리를 따라 서로 이격 배치될 수 있다.
또한, 상기 구동부(11)는 제 1 지지 리브(114)를 더 포함할 수 있다.
상기 제 1 지지 리브(114)는 후술될 제 1 지지 플레이트(115)를 지지할 수 있다. 상기 제 1 지지 리브(114)는 상기 베이스(111)의 상면에서 상측으로 연장 형성될 수 있다. 일례로, 상기 제 1 지지 리브(114)는 상기 베이스(111)의 가장자리 지점에서 상측으로 연장 형성될 수 있다. 상기 제 1 지지 리브(114)는 다수 개를 포함할 수 있으며, 상기 다수의 제 1 지지 리브(114) 중 일부는 무게를 최소화하기 위하여 내부가 비거나 또는 일측이 함몰되어 형성될 수 있다.
본 실시예에서는 2개의 제 1 지지 리브(114)가 "ㄱ"자 형상으로 연결되어 배치될 수 있다. 그러나 이에 한정되지는 않으며, 상기 제 1 지지 리브(114)는 다양한 위치 및 형상으로 배치될 수 있다.
또한, 상기 구동부(11)는 제 1 지지 플레이트(115)를 더 포함할 수 있다.
상기 제 1 지지 플레이트(115)는 상기 제 1 지지 리브(114)의 상측에 놓일 수 있다. 상기 제 1 지지 플레이트(115)는 판상 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 제 1 지지 플레이트(115)는 무게를 최소화하기 위하여 살빼기용 홀(115a)을 포함할 수 있다. 상기 살빼기용 홀(115a)은 상기 제 1 지지 플레이트(115)의 상면에 다수 개가 이격 형성될 수 있다.
또한, 상기 구동부(11)는 제 1 범퍼부(116)를 더 포함할 수 있다.
상기 제 1 범퍼부(116)는 외부로부터 충격이 가해질 경우, 충격량을 일정량 흡수하기 위하여 전후 방향으로 이동될 수 있다. 상기 제 1 범퍼부(116)는 내부가 비어 있는 링 형상으로 형성될 수 있으며, 상기 제 1 지지 플레이트(115)의 상면에 배치될 수 있다.
또한, 상기 구동부(11)는 배터리(117)를 더 포함할 수 있다.
상기 배터리(117)는 상기 안내 로봇(1)의 구동을 위한 전원을 공급할 수 있다. 상기 배터리(117)는 상기 안내 로봇(1)의 무게 중심을 고려하여, 상기 제 1 지지 플레이트(115)의 상면의 중심 지점에 배치될 수 있다. 상기 배터리(117)는 상기 안내 로봇(1)의 전체 무게 중 가장 큰 비중을 차지하고 있으므로, 상기 본체(10)에서 되도록 하부 지점에 위치되는 것이 좋다.
상기 배터리(117)는 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery)를 포함할 수 있다. 그러나 이에 한정되지는 않으며, 상기 배터리(117)는 리튬-이온 배터리 이외의 다른 종류의 배터리를 포함할 수 있다.
또한, 상기 구동부(11)는 후방 라이더(118)를 더 포함할 수 있다.
상기 후방 라이더(Light Detection and Ranging : Lidar, 118)는 레이저 레이더로서, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방 산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다. 상기 후방 라이더(118)는 상기 제 1 지지 플레이트(115)의 후방에 배치될 수 있다. 즉, 상기 후방 라이더(118)는 상기 안내 로봇(1)의 후방을 향하여 배치될 수 있다. 그리고 상기 후방 라이더(118)는 상기 제 2 미들 커버(33)에 형성된 상기 제 2 절개부(332)를 통해 외부로 노출될 수 있다.
또한, 상기 구동부(11)는 제 2 지지 리브(119)를 더 포함할 수 있다.
상기 제 2 지지 리브(119)는 후술될 제 2 지지 플레이트(120)를 지지할 수 있다. 상기 제 2 지지 리브(119)는 상기 제 1 지지 플레이트(115)의 상면에서 상측으로 연장 형성될 수 있다.
구체적으로, 상기 제 2 지지 리브(119)는 상기 배터리(117)의 가장자리 지점에 형성될 수 있다. 일례로, 상기 제 2 지지 리브(119)는 상기 배터리(117)의 양측에 각각 이격 형성될 수 있다. 상기 제 2 지지 리브(119)는 지지력을 증가시키기 위하여 다수의 제 2 지지 리브(119)가 형성되고, 상기 다수의 제 2 지지 리브(119)의 상단이 연결될 수 있다. 즉, 상기 제 2 지지 리브(119)는 아치 형상을 가질 수 있다. 그러나 이에 한정되지는 않고, 상기 제 2 지지 리브(119)는 다양한 형상으로 이루어질 수 있다.
또한, 상기 구동부(11)는 제 2 지지 플레이트(120)를 더 포함할 수 있다.
상기 제 2 지지 플레이트(120)는 상기 제 2 지지 리브(119)의 상측에 놓일 수 있다. 상기 제 2 지지 플레이트(120)는 판상 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 제 2 지지 플레이트(120)는 무게를 최소화하기 위하여 살빼기용 홀(120a)을 포함할 수 있다. 상기 살빼기용 홀(120a)은 상기 제 2 지지 플레이트(120)의 상면에 다수 개가 이격 형성될 수 있다.
또한, 상기 구동부(11)는 제 2 범퍼부(121)를 더 포함할 수 있다.
상기 제 2 범퍼부(121)는 상기 제 1 범퍼부(116)와 마찬가지로 외부로부터 충격이 가해질 경우, 충격량을 일정량 흡수하기 위하여 전후 방향으로 이동될 수 있다. 상기 제 2 범퍼부(121)는 링 형상으로 형성될 수 있으며, 상기 제 2 지지 플레이트(120)의 상면에 배치될 수 있다.
또한, 상기 구동부(11)는 높이 조절용 리브(122)를 더 포함할 수 있다.
상기 높이 조절용 리브(122)는 후술될 전방 라이더(136)에 소정 높이를 제공할 수 있다. 즉, 상기 높이 조절용 리브(122)는 상기 전방 라이더(136)의 하측에 배치되어, 상기 전방 라이더(136)와 상기 제 1 절개부(331)의 높이를 맞추도록 도와줄 수 있다. 상기 높이 조절용 리브(122)는 상기 제 2 지지 플레이트(120)의 상면 전방에서 상측으로 연장될 수 있다.
한편, 상기 본체(10)는 바디부(13)를 더 포함할 수 있다. 상기 바디부(13)는 상기 구동부(11)의 상측에 배치되며, 상기 안내 로봇(1)의 전체적인 작동을 제어하기 위한 각종 기판(133)이 구비될 수 있다. 본 실시예에서 상기 기판(133)은 제 1 기판(133a), 제 2 기판(133b), 제 3 기판(133c), 제 4 기판(133d) 및 제 5 기판(133e)을 포함할 수 있다.
상세히, 상기 바디부(13)는 메인 프레임(131)을 포함할 수 있다.
상기 메인 프레임(131)은 상기 디스플레이부(20) 및 후술될 헤드부(15)를 지지할 수 있다. 상기 메인 프레임(131)은 제 1 메인 프레임(131a) 및 제 2 메인 프레임(131b)을 포함할 수 있다. 상기 제 1 메인 프레임(131a) 및 상기 제 2 메인 프레임(131b)은 상하 방향으로 길게 형성되는 기둥 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 제 1 메인 프레임(131a) 및 상기 제 2 메임 프레임(131b)은 상기 제 2 지지 플레이트(120)의 상면에 고정될 수 있다.
일례로, 상기 제 1 메인 프레임(131a) 및 상기 제 2 메인 프레임(131b)은 상기 제 2 지지 플레이트(120)의 중심에서 양측으로 동일 간격 이격될 수 있다. 즉, 상기 제 1 메인 프레임(131a) 및 상기 제 2 메인 프레임(131b)은 상기 제 2 지지 플레이트(120)의 중심을 기준으로 좌우대칭을 이룰 수 있다. 그리고 상기 제 1 메인 프레임(131a) 및 상기 제 2 메인 프레임(131a)의 상단에는 헤드부(15)가 결합될 수 있다.
또한, 상기 바디부(13)는 제 3 지지 플레이트(132)를 더 포함할 수 있다.
상기 제 3 지지 플레이트(132)는 상기 메인 프레임(131)에 의해 관통되어, 상기 메인 프레임(131)의 어느 지점에 끼워질 수 있다. 상기 제 3 지지 플레이트(132)는 상기 메인 프레임(131)을 이등분하는 지점을 기준으로 이등분 선의 하측에 위치될 수 있다. 상기 제 3 지지 플레이트(132)는 원반 형상을 가지며, 무게를 최소화하기 위하여 살빼기용 홀(132a)을 포함할 수 있다.
또한, 상기 바디부(13)는 제 1 기판(133a)을 더 포함할 수 있다.
상기 제 1 기판(133a)은 상기 제 3 지지 플레이트(132)의 상면에 배치될 수 있다. 상기 제 1 기판(133a)은 일례로 AP 보드(Application Processor)를 포함할 수 있다. 상기 AP 보드는 상기 안내 로봇(1)의 하드웨어 모듈 전체 시스템을 관리하는 장치, 즉 제어부로서 기능할 수 있다.
또한, 상기 바디부(13)는 서브 프레임(134)을 더 포함할 수 있다. 상기 서브 프레임(134)은 상기 제 3 지지 플레이트(132)의 하측에 형성되어, 상기 제 3 지지 플레이트(132)를 지지하는 기능을 수행할 수 있다. 상기 서브 프레임(134)은 상기 메인 프레임(13)의 높이보다 낮게 형성된다.
구체적으로, 상기 서브 프레임(134)은 제 1 서브 프레임(134a) 및 제 2 서브 프레임(134b)을 포함할 수 있다.
상기 제 1 서브 프레임(134a) 및 상기 제 2 서브 프레임(134b)은 상하 방향으로 길게 형성되는 기둥 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 제 1 서브 프레임(134a) 및 상기 제 2 서브 프레임(134b)은 상기 제 2 지지 플레이트(120)의 상면에 고정될 수 있다.
상기 제 1 서브 프레임(134a) 및 상기 제 2 서브 프레임(134b)은 상기 메인 프레임(131)에 인접하게 배치될 수 있다. 일례로, 상기 제 1 서프 프레임(134a) 및 상기 제 2 서브 프레임(134b)은 상기 제 1 메인 프레임(131a) 및 상기 제 2 메인 프레임(131b)에서 각각 후방으로 동일 간격 이격될 수 있다. 즉, 상기 제 1 서브 프레임(134a) 및 상기 제 2 서브 프레임(134b)은 상기 제 2 지지 플레이트(120)의 중심을 기준으로 좌우대칭을 이룰 수 있다. 그리고 상기 제 1 서브 프레임(134a) 및 상기 제 2 서브 프레임(134a)의 상단에는 상기 제 3 지지 플레이트(132)가 결합될 수 있다.
또한, 상기 서브 프레임(134)은 제 3 서브 프레임(134c)을 더 포함할 수 있다.
상기 제 3 서브 프레임(134c)은 상하 방향으로 길게 형성되는 기둥 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 제 3 서브 프레임(134c)은 상기 제 1 서브 프레임(134a) 및 상기 제 2 서브 프레임(134b)과 마찬가지로 상기 제 2 지지 플레이트(120)의 상면에 고정될 수 있다.
또한, 상기 제 3 서브 프레임(134c)은 상기 메인 프레임(131)에 인접하게 배치될 수 있다. 일례로, 상기 제 3 서프 프레임(134c)은 상기 제 2 지지 플레이트(120)의 중심에서 전방으로 소정 간격 이격될 수 있다. 즉, 상기 제 3 서브 프레임(134c)은 상기 제 3 지지 플레이트(132)의 무게 중심을 고려하여, 상기 제 2 지지 플레이트(120)의 전방에 위치될 수 있다. 그리고 상기 제 3 서브 프레임(134c)의 상단에는 상기 제 3 지지 플레이트(132)가 결합될 수 있다.
또한, 상기 바디부(13)는 브라켓부(135)를 더 포함할 수 있다. 상기 브라켓부(135)는 판상 형상을 가지고 상하 방향으로 길게 형성되어, 상기 메인 프레임(131)에 결합될 수 있다.
구체적으로, 상기 브라켓부(135)는 제 1 브라켓부(135a) 및 제 2 브라켓부(135b)를 포함할 수 있다.
상기 제 1 브라켓부(135a)는 상기 제 1 메인 프레임(131a)에 결합되고, 상기 제 2 브라켓부(135b)는 상기 제 2 메인 프레임(131b)에 결합될 수 있다. 상기 제 1 브라켓부(135a) 및 상기 제 2 브라켓부(135b)는 서로 마주보도록 배치될 수 있다. 즉, 상기 제 1 브라켓부(135a) 및 상기 제 2 브라켓부(135b)는 상기 제 1 메인 프레임(131a)과 상기 제 2 메인 프레임(131b)이 서로 마주보는 면에 각각 고정될 수 있다.
또한, 상기 제 1 브라켓부(135a) 및 상기 제 2 브라켓부(135b)는 상기 제 1 메인 프레임(131a) 및 상기 제 2 메인 프레임(131b)의 상단에서 각각 하측 방향으로 연장 형성될 수 있다. 그리고 상기 제 1 브라켓부(135a)의 하부 및 상기 제 2 브라켓부(135b)의 하부는 상기 제 3 지지 플레이트(132)를 관통할 수 있다.
또한, 상기 바디부(13)는 제 2 기판(133b)을 더 포함할 수 있다.
상기 제 2 기판(133b)은 상기 제 1 브라켓부(135a)에 배치될 수 있다. 구체적으로, 상기 제 2 기판(133b)은 상기 제 1 브라켓부(135a)의 하단부에 배치될 수 있다. 상기 제 2 기판(133b)은 일례로 MCU 보드(Micro Controller Unit)를 포함할 수 있다. 상기 MCU 보드는 상기 안내 로봇(1)의 전반적인 구동을 제어할 수 있으며, 상기 안내 로봇(1)의 다양한 기능을 지원하는 데이터가 저장된 메모리를 포함할 수 있다.
또한, 상기 바디부(13)는 제 3 기판(133c)을 더 포함할 수 있다.
상기 제 3 기판(133c)은 상기 제 1 브라켓부(135a)에 배치될 수 있다. 구체적으로, 상기 제 3 기판(133c)은 상기 제 2 기판(133b)의 상측에 배치될 수 있다. 상기 제 3 기판(133c)은 일례로 스테레오 보드를 포함할 수 있다. 상기 스테레오 보드는 각종 센서 및 카메라로부터 수집되는 센싱 데이터를 처리 및 가공하여 상기 안내 로봇(1)의 위치 인식과 장애물 인식을 위한 데이터 관리를 담당할 수 있다.
또한, 상기 바디부(13)는 제 4 기판(133d)을 더 포함할 수 있다.
상기 제 4 기판(133d)은 상기 제 1 브라켓부(135a)에 배치될 수 있다. 구체적으로, 상기 제 4 기판(133d)은 상기 제 3 기판(133c)의 상측에 배치될 수 있다. 상기 제 4 기판(133d)은 일례로 유저 인터페이스 보드를 포함할 수 있다. 상기 유저 인터페이스 보드는 사용자의 입출력을 담당하는 구성요소의 동작을 제어할 수 있다.
또한, 상기 바디부(13)는 제 5 기판(133e)을 더 포함할 수 있다.
상기 제 5 보드(133e)은 상기 제 2 브라켓부(135b)에 배치될 수 있다. 구체적으로, 상기 제 5 기판(133e)은 상기 제 2 브라켓부(135b)의 내측에서 상기 제 2 기판(133b)과 마주보도록 배치될 수 있다. 상기 제 5 기판(133e)은 일례로 전원 보드를 포함할 수 있다. 상기 전원 보드는 상기 배터리(117)의 전원이 상기 안내 로봇(1)에 포함된 각 구성 요소에 공급되는 것을 제어할 수 있다.
본 실시예에서 상기 바디부(13)는 5개의 기판(133a, 133b, 133c, 133d, 133e)을 포함하는 것으로 설명되었다. 그러나, 상기 기판(133)은 상기 개수에 한정되지는 않으며, 상기 개수보다 더 적거나 더 많을 수 있다. 그리고 상기 기판의 종류에 대해서는 하나의 예를 들어 설명한 것이므로, 상술한 기판의 종류에 한정되지 않음은 당연하다.
또한, 상기 바디부(13)는 전방 라이더(137)를 더 포함할 수 있다.
상기 전방 라이더(137)는 레이저 레이더로서, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방 산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다. 상기 전방 라이더(137)는 상기 후방 라이더(118)와 동일한 구성을 가질 수 있다. 다만, 상기 전방 라이더(137)는 상기 제 2 지지 플레이트(120)의 전방에 배치될 수 있다. 즉, 상기 전방 라이더(137)는 상기 안내 로봇(1)의 전방을 향하여 배치될 수 있다. 그리고 상기 전방 라이더(137)는 상기 제 2 미들 커버(33)에 형성된 상기 제 1 절개부(331)를 통해 외부로 노출될 수 있다. 그리고 상기 전방 라이더(137)는 상기 제 2 지지 플레이트(120)에 형성된 상기 높이 조절용 리브(122)에 올려질 수 있다.
또한, 상기 바디부(13)는 스테레오 카메라(137)를 더 포함할 수 있다.
상기 스테레오 카메라(137)는 상기 RGBD 센서(321)와 함께 상기 안내 로봇(1)의 전방에 있는 장애물을 감지하는 기능을 수행할 수 있다. 상기 스테레오 카메라(137)는 2대의 카메라를 이용하여 입체영상을 획득하고, 획득된 입체영상을 통해 상기 안내 로봇(1)과 장애물 간의 거리를 측정할 수 있다. 일례로, 상기 스테레오 카메라(137)는 상기 전방 라이더(137)의 직상방에 위치될 수 있다. 이를 위하여, 상기 스테레오 카메라(137)는 상기 제 3 서브 프레임(134c)의 일측에 고정될 수 있다. 그리고 상기 스테레오 카메라(137)는 상기 제 1 미들 커버(32)에 형성된 상기 스테레오 카메라용 홀(323)을 통해 상기 안내 로봇(1)의 전방 영역을 촬영할 수 있다.
한편, 상기 본체(10)는 헤드부(15)를 더 포함할 수 있다. 상기 헤드부(15)는 상기 바디부(13)의 상측에 배치될 수 있다. 그리고 상기 헤드부(15)에는 상기 탑 커버(31)가 결합되며, 상기 탑 커버(31)를 회전 가능하도록 구성될 수 있다.
상세히, 상기 헤드부(15)는 제 4 지지 플레이트(151)를 포함할 수 있다.
상기 제 4 지지 플레이트(151)는 상기 메인 프레임(131)의 상단에 올려지며, 상기 메인 프레임(131)과 결합될 수 있다. 상기 제 4 지지 플레이트(151)는 원반 형상을 가지며, 무게를 최소화하기 위하여 살빼기용 홀(151a)을 포함할 수 있다.
또한, 상기 헤드부(15)는 회전 부재(152)를 더 포함할 수 있다.
상기 회전 부재(152)는 상기 제 4 지지 플레이트(151)의 상측에 배치되며, 소정각도 회전 가능하도록 구성될 수 있다. 상기 회전 부재(152)는 링 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 회전 부재(152)는 후술될 회전 모터에 결합될 수 있다. 이를 위하여, 상기 회전 부재(152)는 가장자리 어느 지점에서 상기 회전 부재(152)의 중심 방향으로 연장되는 모터 결합부(152a)를 포함할 수 있다. 그리고 상기 회전 부재(152)의 가장자리에는 상기 탑 커버(31)가 결합될 수 있다. 따라서, 상기 회전 부재(152)의 회전에 의해 상기 탑 커버(31)가 함께 회전될 수 있다.
또한, 상기 헤드부(15)는 회전 모터(153)를 더 포함할 수 있다.
상기 회전 모터(153)는 상기 회전 부재(152)를 회전시키는 동력을 제공할 수 있다. 상기 회전 모터(153)는 회전축을 가지며, 상기 회전축은 상기 모터 결합부(152a)에 결합될 수 있다. 따라서, 상기 회전 모터(153)의 구동에 의해 상기 회전 부재(152)가 일 방향 또는 타 방향으로 회전될 수 있다. 상기 회전 모터(153)는 일례로 DC 모터를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지는 않고 스태핑 모터 등 다양한 모터가 적용될 수 있다.
또한, 상기 헤드부(15)는 바코드 리더기(40)를 더 포함할 수 있다.
상기 바코드 리더기(40)는 바코드가 포함된 물체를 인식하는 기능을 수행할 수 있다. 일례로, 상기 바코드 리더기(40)는 바코드가 포함된 티켓, 휴대폰, 영수증 등 다양한 물건을 인식할 수 있다. 상기 바코드 리더기(40)는 상기 디스플레이부(20)에 형성된 바코드 인식용 홀(23)을 통해 인입된 물체에 포함된 바코드를 인식할 수 있다.
본 발명에 따르면, 상기 바코드 리더기(40)는 종류가 다른 적어도 두 개의 피 인식물품을 인식할 수 있도록 구성될 수 있다.
이하에서는 상기 바코드 리더기의 구조에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
도 9는 상기 바코드 리더기의 사시도이고, 도 10은 상기 바코드 리더기의 분해 사시도이고, 도 11은 도 9의 II-II'를 따라 절개되는 단면도이다.
도 9 내지 도 11을 참조하면, 본 발명에 따른 바코드 리더기(40)는 상기 제 4 지지 플레이트(151)의 상면에 위치된다.
상세히, 상기 바코드 리더기(40)는 상기 제 4 지지 플레이트(151)의 상면에서 상기 디스플레이부(20)와 마주보도록 배치될 수 있다. 상기 바코드 리더기(40)는 바코드가 포함된 티켓, 휴대폰, 영수증 등이 인입될 수 있는 인입 공간을 가지며, 상기 인입 공간은 상기 바코드 인식용 홀(23)과 마주볼 수 있다. 즉, 상기 바코드 인식용 홀(23)을 통해 인입된 물체는 상기 바코드 리더기(40)의 인입 공간으로 연속 인입될 수 있도록 구성된다.
본 실시예에서 상기 디스플레이부(20)에 상기 바코드 인식용 홀(23)을 형성하는 이유는, 바코드가 포함된 물체 즉 티켓 또는 휴대폰이 상대적으로 길게 형성되므로, 상기 로봇은 상기 티켓 또는 휴대폰이 모두 인입될 수 있는 수용공간을 가져야 하기 때문이다. 즉, 상기 디스플레이부(20)는 소정 두께를 가질 수 있으므로, 상기 디스플레이부(20)의 프레임에 삽입구를 형성하면, 상기 삽입구가 상기 티켓 또는 휴대폰을 지지하는 역할을 할 수 있어, 상기 바코드 리더기(40)의 부피를 대폭 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 상기 바코드 리더기(40)는 종류가 다른 두 개의 피 인식물품을 인식하기 위하여, 일측이 함몰되는 제 1 안내홈(412)과, 상기 제 1 안내홈(412)에서 소정깊이 더 함몰되는 제 2 안내홈(423)을 포함할 수 있다. 여기서 상기 바코드 리더기(40)에 상기 제 1 안내홈(412)과 상기 제 2 안내홈(423)을 형성하는 이유는, 바코드가 포함된 물체의 길이는 물체의 종류마다 다를 수 있지만, 한 종류의 물체에 표시되는 바코드의 위치는 서로 유사하기 때문이다.
하나의 예로 들자면, 항공 티켓의 경우 항공 티켓은 대부분 가운데 부분에 바코드가 위치될 수 있다. 이러한 이유는 일반적으로 항공 티켓은 가장자리 부분에 탑승권이 표시되므로 탑승권이 표시된 부분을 절취해야 하기 때문이다.
다른 예로 들자면, 휴대폰의 경우 휴대폰은 대부분 가운데 부분에 디스플레이가 위치될 수 있다. 따라서, 상기 디스플레이에 표시된 바코드는 가운데에 위치될 수 있다.
이와 같이, 상기 항공 티켓 및 상기 휴대폰은 서로 길이가 다르지만, 바코드가 위치되는 위치는 가운데로써 서로 유사할 수 있다.
따라서, 상기 바코드 리더기(40)에 종류가 다른 두 개의 피 인식물품이 인입되는 깊이(또는 길이)를 다르게 조절하면, 하나의 바코드 리더기(40)를 이용하여 종류가 다른 두 개의 피 인식물품을 인식할 수 있다.
한편, 상기 바코드 리더기(40)는 몸체부(41)를 포함할 수 있다. 상기 몸체부(41)는 바코드가 포함된 물체가 인출입되는 입구를 의미하는 제 1 안내홈(412)을 형성할 수 있다. 본 실시예에서 상기 제 1 안내홈(412)은 바코드가 포함된 물체가 인입되는 인입 공간 또는 입구로서 해석될 수 있다.
상세히, 상기 몸체부(41)는 바코드가 포함된 물체가 인출입되는 안내부(411)를 포함할 수 있다.
상기 안내부(411)는 바코드가 포함된 항공 티켓 또는 휴대폰 등이 인출입될 수 있는 제 1 안내홈(412)을 포함할 수 있다.
상기 안내부(411)는 상기 제 1 안내홈(412)을 형성하기 위하여, 일측 및 타측이 개구된 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 안내부(411)의 개구된 일측 및 타측 중 어느 하나를 통해 항공 티켓 또는 휴대폰 등이 인출입될 수 있다. 일례로, 상기 제 1 안내홈(412)은 휴대폰이 인입될 수 있는 크기 및 형상으로 형성될 수 있다. 그러나 이에 한정되지는 않으며, 상기 제 1 안내홈(412)은 휴대폰 이외의 다른 종류의 바코드가 포함된 물체의 크기 및 형상으로 형성될 수 있다.
또한, 상기 안내부(411)는 보조 안내홈(413)을 더 포함할 수 있다.
상기 보조 안내홈(413)은 상기 제 1 안내홈(412)의 내측에서 하방으로 더 함몰되어 형성될 수 있다. 상기 보조 안내홈(413)은 일례로 항공 티켓이 상기 제 1 안내홈(412)의 가운데측으로 놓이도록 하는 홈일 수 있다. 일례로, 상기 보조 안내홈(413)은 항공 티켓과 유사하거나 또는 좀더 큰 너비를 갖도록 형성될 수 있다. 따라서, 상기 보조 안내홈(413)은 상기 제 1 안내홈(412)을 통해 인입된 항공 티켓을 지정된 위치에 위치하도록 안내하는 기능을 수행할 수 있다. 이에 따라, 항공 티켓에 포함된 바코드의 정확한 인식이 이루어질 수 있다.
또한, 상기 안내부(411)는 제 1 체결홀(414)을 더 포함할 수 있다.
상기 제 1 체결홀(414)은 상기 안내부(411)를 상기 제 4 지지 플레이트(151)에 체결시키기 위한 홀일 수 있다. 구체적으로 상기 제 1 체결홀(414)은 상기 안내부(411)의 가장자리 일측에 관통 형성될 수 있다. 상기 제 1 체결홀(414)은 상기 안내부(411)의 가장자리에 다수 개가 형성될 수 있다.
또한, 상기 몸체부(41)는 연장부(415)를 더 포함할 수 있다.
상기 연장부(415)는 상기 안내부(411)의 상면 일부가 절개되어 상측으로 연장되는 형상을 가질 수 있다. 상기 연장부(415)는 일측이 개구된 형상을 가지며, 이때 개구된 면은 경사면(416)을 가질 수 있다. 상기 경사면(416)은 후술될 거울부(417)가 장착되는 부분이다.
또한, 상기 몸체부(41)는 거울부(417)를 더 포함할 수 있다.
상기 거울부(417)는 상기 경사면(416)에 배치될 수 있다. 즉, 상기 거울부(417)는 상기 경사면(416)에 놓여져 경사지도록 배치될 수 있다. 상기 거울부(417)는 항공 티켓 또는 휴대폰에 포함된 바코드를 인식하기 위한 인식 거리를 증가시키기 위해 구비될 수 있다.
예를 들어, 바코드를 인식하기 위해서는 바코드와 인식 장치 간의 거리가 기준거리 이상이 되어야만 올바른 인식이 가능하다. 그러나, 컴팩트화가 요구되는 로봇의 경우, 내부 공간이 협소하므로 바코드와 인식 장치간의 인식 거리를 확보하기에는 어려움이 따른다. 따라서 본 실시예에서는 이를 해결하기 위하여, 거울을 이용할 수 있다.
또한, 상기 바코드 리더기(40)는 센서 장착부(42)를 더 포함할 수 있다. 상기 센서 장착부(42)는 바코드를 인식하기 위한 센서를 포함할 수 있다. 그리고 상기 센서 장착부(42)는 제 2 안내홈(423)이 형성될 수 있다. 상기 센서 장착부(42)는 상기 제 2 안내홈(423)이 상기 제 1 안내홈(412)에 연통되도록 상기 안내부(411)에 결합될 수 있다.
상세히, 상기 센서 장착부(42)는 커버부(421)를 포함할 수 있다.
상기 커버부(421)는 상기 안내부(411)의 후방에 배치되어, 상기 안내부(411)의 개구된 후면을 차폐할 수 있다. 상기 커버부(421)는 상기 안내부(411)의 후방에 배치됨으로써, 항공 티켓 또는 휴대폰 등이 상기 안내부(411)의 개구된 후면을 통해 빠져나오는 것을 방지할 수 있다. 즉, 상기 커버부(421)는 항공 티켓 또는 휴대폰 등이 상기 인입 공간(412)을 통해 인입되는 과정에서 지정된 위치에 유지되도록 할 수 있다. 이를 위하여, 상기 커버부(421)의 전면(422)은 평평하게 형성되어 휴대폰 등이 필요 이상으로 인입되지 않도록 한다.
그리고 상기 커버부(421)의 전면(422)에는 제 2 안내홈(423)이 형성될 수 있다.
상기 제 2 안내홈(423)은 일례로 항공 티켓이 필요 이상으로 인입되지 않도록 하는 기능을 수행할 수 있다. 일반적으로 항공 티켓은 휴대폰보다 너비가 작고 길이가 길게 형성될 수 있다. 따라서, 바코드의 정확한 인식을 위해서는 항공 티켓의 바코드가 원하는 위치에 위치되어야 한다. 이를 위하여, 상기 제 2 안내홈(423)은 상기 커버부(421)의 전면(422)에서 후면쪽으로 소정길이 함몰되는 형상을 가질 수 있다. 이때, 상기 제 2 안내홈(423)은 상기 제 1 안내홈(412)보다 너비 또는 폭이 작게 형성될 수 있다. 따라서, 상기 제 2 안내홈(423)에 휴대폰이 인입되는 것이 방지될 수 있다.
그리고 상기 제 2 안내홈(423)은 깊이 방향으로 들어갈수록 상측이 하향 경사지는 경사부(423a)를 포함할 수 있다. 일례로, 항공 티켓은 길이가 길고 가볍기 때문에 상기 제 2 안내홈(423)의 내측 끝까지 인입되기가 어려울 수 있다. 따라서, 상기 제 2 안내홈(423)은 깊이 방향으로 상측이 하향 경사지도록 형성되어, 항공 티켓이 상기 제 2 안내홈(423)의 상부에 걸리더라도, 하향 경사면을 타고 내측 끝까지 내려오도록 유도할 수 있다. 또한, 상기 센서 장착부(42)는 이미지 센서(424)를 더 포함할 수 있다.
상기 이미지 센서(424)는 바코드가 포함된 물체를 인식하기 위한 공지의 바코드 인식용 센서일 수 있다. 상기 이미지 센서(424)는 상기 안내부(411)의 제 1 안내홈(412)을 통해 인입된 물체의 바코드를 인식할 수 있다.
본 실시예에서 상기 이미지 센서(424)는 바코드를 인식하기 위하여 일정 각도 상방을 향할 수 있다. 상기 이미지 센서(424)는 상기 거울부(417)를 통해 반사된 바코드를 인식할 수 있다. 이를 위하여, 상기 센서 장착부(42)는 각도 조절부(425)를 더 포함할 수 있다.
상기 각도 조절부(425)는 상기 커버부(421)의 상측에 위치되어, 상기 이미지 센서(424)를 일정각도 상방을 향하도록 위치시킬 수 있다. 즉, 상기 이미지 센서(424)는 직선 방향에 위치된 바코드를 인식하는 것이 아니라, 상기 거울부(417)를 통해 상기 거울부(417)의 하측에 위치된 바코드를 인식할 수 있다. 상기 거울부(417)를 통해 반사된 바코드를 인식하는 방법에 대해서는 아래에서 더욱 상세히 설명하도록 한다.
또한, 상기 바코드 리더기(40)는 높이 조절부(43)를 더 포함할 수 있다.
상기 높이 조절부(43)는 상기 바코드 리더기(40)의 제 1 안내홈(412)과 상기 디스플레이부(20)의 바코드 인식용 홀(23)의 높이를 맞추기 위해 구비될 수 있다. 상기 높이 조절부(43)는 상기 안내부(411)의 하측에 위치될 수 있으며, 한 쌍으로 이루어질 수 있다. 그리고 상기 높이 조절부(43)는 상기 안내부(411)의 제 1 체결홀(414)과 연통되는 제 2 체결홀(431)을 포함할 수 있다.
상기 제 2 체결홀(431)은 상기 높이 조절부(43)의 상면에서 상기 제 1 체결홀(414)에 대응하는 지점에 관통 형성될 수 있다. 따라서, 상기 몸체부(41)의 고정을 위한 스크류는 상기 제 1 체결홀(414) 및 상기 제 2 체결홀(431)을 순차적으로 관통하여 상기 제 4 지지 플레이트(151)에 체결할 수 있다.
이하에서는 거울부를 이용하여 바코드를 인식하는 방법에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
도 12는 상기 바코드 리더기에서 바코드가 인식되는 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 13은 바코드가 포함된 물체가 디스플레이부를 통해 바코드 리더기 내에 인입되는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12 및 도 13을 참조하면, 본 발명에 따른 바코드 리더기(40)는 상기 거울부(417)를 이용하여 바코드를 인식할 수 있다.
일반적으로 종래의 바코드 리더기(A)는 물체에 포함된 바코드를 인식하기 위하여, 바코드가 포함된 물체(C)와 수직한 위치에서 바코드를 인식하게 된다. 즉, 종래의 바코드 리더기(A)는 바코드가 포함된 물체(C)와의 인식 거리를 확보하기 위해 60~100mm 사이의 이격 거리를 유지할 수 있다.
그러나, 본 발명과 같이 컴팩트화가 요구되는 로봇의 경우, 로봇 내부의 공간이 협소하므로 바코드가 포함된 물체(C)와 인식 장치 간의 인식 거리(60~100mm)를 확보하기에는 큰 어려움이 따른다. 이에 따라, 본 발명에서는 바코드가 포함된 물체(C)와 인식 장치 간의 인식 거리를 확보하기 위하여 상기 거울부(417)를 이용할 수 있다.
구체적으로, 상기 바코드 리더기(40)의 내부에는 바코드가 포함된 물체(C)가 위치된다. 상기 물체(C)는 도 13에 도시된 것과 같이 상기 디스플레이부(20)의 바코드 인식용 홀(23)을 통해 상기 바코드 리더기(40)의 내부로 인입될 수 있다. 이때, 상기 바코드 인식용 홀(23)과 상기 제 1 안내홈(412)은 일직선상에 위치될 수 있기 때문에, 상기 물체(C)의 인입이 용이하다. 그리고 상기 물체(C)의 상방 일측에는 상기 거울부(417)가 위치될 수 있다.
상기 거울부(417)는 일정각도 경사지도록 배치될 수 있다. 일례로, 상기 거울부(417)는 상기 물체(C)와 이루는 각도가 35도~45도를 이루도록 배치될 수 있다. 그리고 상기 물체(C)의 상방 타측에는, 상기 거울부(417)와 마주보도록 배치되는 이미지 센서(424)가 위치될 수 있다. 이때, 상기 이미지 센서(424)는 상기 거울부(417)를 향할 수 있다. 상기 이미지 센서(424)는 상기 거울부(417)를 바라보는 쪽으로 일정각도 상방을 향할 수 있다. 따라서, 상기 이미지 센서(424)는 상기 거울부(417)를 통해 상기 물체(C)의 바코드를 인식할 수 있다. 즉, 본 발명의 바코드 리더기(40)는 상기 거울부(417)를 통한 빛의 굴절을 이용하여, 상기 인식 거리(60~100mm)를 보상하는 것으로 볼 수 있다.
그리고 본 실시예에서 상기 이미지 센서(424)는 상기 물체(C)에 포함된 바코드를 정확하게 인식하기 위하여, 바코드 인식 범위를 50mm 이상으로 설정할 수 있다. 이를 위하여, 상기 거울부(417)는 상술한 40도뿐만 아니라 다양한 각도로 경사지도록 배치될 수 있다.
이러한 본 발명의 구조에 의해서, 내부공간이 한정되는 로봇 내에서 바코드가 포함된 물체와 바코드 인식 장치 간의 인식 거리를 확보할 수 있으므로, 안내 로봇의 컴팩트화를 구현할 수 있다.
또한, 항공 티켓뿐만 아니라 휴대폰 등의 모바일 기기에 포함된 바코드 정보를 함께 인식할 수 있으므로, 범용성이 향상되는 장점이 있다.
본 실시예에서는 종류가 다른 두 개의 피 인식물품이 하나의 바코드 리더기에 의해 인식될 수 있는 구조에 대해 설명하였다. 그러나, 상기 피 인식물품은 두 개뿐만 아니라 세 개 이상이 적용될 수 있다. 이러한 경우, 상기 바코드 리더기는 바코드가 포함된 물체가 인입되기 위하여 함몰되는 제 1 안내홈과, 상기 제 1 안내홈에서 소정깊이 더 함몰되는 제 2 안내홈과, 상기 제 2 안내홈에서 소정깊이 더 함몰되는 제 3 안내홈을 가질 수 있다.
그리고 본 실시예에서는 바코드(barcode)를 인식하는 방법에 대해서만 설명하였으나 이에 한정되지는 않고, QR(Quick Response) 코드 등 다양한 2차원 코드에도 적용이 가능하다.
이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 안내 로봇의 바코드 리더기에 대하여 도면을 참조하여 설명하도록 한다.
도 14는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 안내 로봇의 바코드 리더기를 전방에서 바라본 사시도이고, 도 15는 도 14의 바코드 리더기를 후방에서 바라본 사시도이고, 도 16은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 안내 로봇의 제 4 지지 플레이트의 사시도이다.
본 실시예는 다른 부분에 있어서는 제 1 실시예와 동일하고, 다만 바코드 리더기의 구성에 있어서 차이가 있는 것을 특징으로 한다. 따라서, 이하에서는 본 실시예의 특징적인 부분에 대해서만 설명하기로 하고, 제 1 실시예와 동일한 부분은 이를 원용하기로 한다.
도 14 내지 도 16을 참조하면, 제 2 실시예에 따른 안내 로봇은, 제 1 실시예와 비교하여, 바코드 리더기(60)와, 바코드 리더기(60)를 지지하는 제 4 지지 플레이트(50)의 형상에 있어서 차이가 있는 것을 특징으로 한다.
본 실시예에 따른 바코드 리더기(60)는, 제 4 지지 플레이트(50)의 내측에 위치된다. 상기 제 4 지지 플레이트(50)에는 상기 바코드 리더기(60)의 적어도 일부가 위치되는 개구(51)가 형성된다. 상기 개구(51)는 제 4 지지 플레이트(50)의 일부분이 절개되어 형성될 수 있다.
그리고, 상기 바코드 리더기(60)의 일부분은 상기 개구(51) 내에 위치된다. 이때, 상기 바코드 리더기(60)는 그 일부가 상기 개구(51) 내에 위치되기 위하여, 별도의 연결부재에 의해 상기 제 4 지지 플레이트(50)와 연결될 수 있다.
상세히, 상기 제 4 지지 플레이트(50)는, 대략 원반 프레임 형상을 가질 수 있다. 그리고, 상기 제 4 지지 플레이트(50)의 중심에는, 앞서 설명된 회전 부재를 회전시키기 위한 모터가 장착되는 모터 장착홀(52)이 형성된다.
또한, 상기 제 4 지지 플레이트(50)는, 무게를 최소화하기 위하여 살빼기용 홀(53)을 더 포함할 수 있다. 상기 살빼기용 홀(53)은 상기 제 4 지지 플레이트(50)의 일부가 절개되어 형성된다. 상기 살빼기용 홀(53)은 상기 모터 장착홀(52)의 전방에 형성될 수 있으나 이에 한정되지는 않고, 다양한 위치에 다수의 살빼기용 홀(53)이 형성될 수 있다.
또한, 상기 제 4 지지 플레이트(50)는, 스피커의 일부가 위치되는 스피커용 개구(54)를 더 포함할 수 있다. 상기 스피커용 개구(54)는, 상기 제 4 지지 플레이트(50)의 가장자리 일부가 절개되어 형성될 수 있다. 본 실시예에서, 상기 스피커용 개구(54)는 상기 모터 장착홀(52)의 양측방에 각각 형성될 수 있다. 즉, 상기 스피커용 개구(54)는 한 쌍으로 형성될 수 있으며, 이때 한 쌍의 스피커는 앞서 설명된 제 1 미들 커버의 내주면에 서로 마주보도록 장착될 수 있다.
상기 한 쌍의 스피커용 개구(54)는, 상기 한 쌍의 스피커와 대응되는 크기 및 형상으로 형성될 수 있다. 상기 한 쌍의 스피커용 개구(54)는 서로 동일한 형상 및/또는 크기를 가질 수 있다.
상기 제 4 지지 플레이트(50)는, 상기 바코드 리더기(60)의 일부가 위치되는 개구(51)를 포함할 수 있다. 상기 개구(51)는 상기 바코드 리더기(60)가 앞서 설명된 케이스(30)의 탑 커버(31) 또는 제 1 미들 커버(32)의 내부에 위치되도록 하기 위한 일정 공간을 마련한다. 이를 위하여, 상기 개구(51)는 상기 모터 장착홀(52)의 후방에 형성될 수 있다.
상세히, 상기 개구(51)는 상기 모터 장착홀(52)의 후방에 형성되는 제 1 개구(511)와, 상기 제 1 개구(511)의 일측에서 소정길이 더 개구되는 제 2 개구(512)를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 제 1 개구(511)는 후술될 상기 바코드 리더기(60)의 티켓 안착부(61)가 위치되는 공간으로 이해되고, 상기 제 2 개구(512)는 후술될 상기 바코드 리더기(60)의 센서 장착부(62)가 위치되는 공간으로 이해될 수 있다.
상기 제 1 개구(511)는, 대략 사각형 형상을 가질 수 있고, 후술될 티켓 안착부(61)의 형상에 대응되도록 개구될 수 있다. 또한, 상기 제 2 개구(512)는, 상기 제 1 개구(511)의 일측에서 길이방향으로 더 절개되는 형상을 가질 수 있다.
즉, 본 실시예는 탑승권 또는 영수증에 포함된 바코드에 대한 인식률을 향상시키기 위하여, 상기 제 4 지지 플레이트(50)에 형성된 제 1 개구(511)뿐 아니라, 제 2 개구(512)를 함께 이용함으로써 바코드 인식에 필요한 인식 거리를 최대한 확보하는 것이다.
이하에서는 상기 바코드 리더기의 구성에 대하여 도면을 참조하여 더욱 상세히 설명하도록 한다.
도 17은 도 14의 바코드 리더기의 분해 사시도이고, 도 18은 도 14의 III-III'를 따라 절개되는 단면도이고, 도 19는 도 17의 바코드 리더기의 티켓 안착부의 사시도이고, 도 20은 도 17의 바코드 리더기의 센서 장착부의 사시도이고, 도 21은 도 17의 바코드 리더기의 거울 지지부의 사시도이다.
먼저, 도 15 내지 도 18을 함께 참조하면, 상기 바코드 리더기(60)는, 상기 제 4 지지 플레이트(50)에 형성된 개구(51) 내에 배치되며, 앞서 설명된 디스플레이부(20)와 마주보도록 배치될 수 있다. 즉, 상기 바코드 리더기(60)는 바코드가 포함된 티켓, 영수증 등이 인입될 수 있는 인입 공간을 가지며, 상기 인입 공간은 상기 바코드 인식용 홀(23)과 마주볼 수 있다. 따라서, 상기 바코드 인식용 홀(23)을 통해 인입된 물체는 상기 바코드 리더기(60)의 인입 공간으로 연속 인입될 수 있도록 구성될 수 있다.
본 실시예에서 상기 디스플레이부(20)에 상기 바코드 인식용 홀(23)을 형성하는 이유는, 바코드가 포함된 물체 즉 티켓 또는 영수증이 상대적으로 길게 형성되므로, 상기 안내 로봇은 상기 티켓 또는 영수증이 모두 인입될 수 있는 수용공간을 가져야 하기 때문이다. 즉, 상기 디스플레이부(20)는 소정 두께를 가질 수 있으므로, 상기 디스플레이부(20)의 프레임에 삽입구를 형성하면, 상기 삽입구가 상기 티켓 또는 영수증을 지지하는 역할을 할 수 있어, 상기 바코드 리더기(60)의 부피를 대폭 감소시킬 수 있다.
상세히, 상기 바코드 리더기(60)는, 티켓이 놓이는 티켓 안착부(61)를 포함한다. 상기 티켓 안착부(61)는, 바코드가 포함된 티켓이 올려지는 부분으로서, 바코드의 인식이 잘 되도록 상면이 평평한 형상을 가질 수 있다. 즉, 상기 티켓 안착부(61)는 장방형 또는 원형의 플레이트 형상을 가질 수 있다. 상기 티켓 안착부(61)는 티켓에 포함된 바코드를 인식시키기 위하여 티켓을 받치는 역할을 한다. 상기 티켓 안착부(61)는 상기 제 4 지지 플레이트(50)에 형성된 제 1 개구(511) 내에 배치된다.
더욱 상세히, 상기 티켓 안착부(61)는, 티켓이 놓이는 면을 형성하는 플레이트(611)를 포함한다. 일례로, 상기 플레이트(611)는 대략 장방형으로 형성될 수 있다. 그리고, 상기 플레이트(611)의 가장자리 일측에는 티켓이 인출입되기 위한 안내홈(612a)을 가지는 안내부(612)가 형성될 수 있다.
상기 안내부(612)는, 티켓이 상기 티켓 안착부(61)의 정해진 위치에 놓여질 수 있도록 안내하는 역할을 한다. 이를 위하여, 상기 안내부(612)는 상기 플레이트(611)의 후방 가장자리에서 상측으로 연장 형성되어 소정의 안내홈(612a)을 마련한다.
상기 안내홈(612a)은, 탑승권이 인입될 수 있도록 탑승권의 너비와 대응되는 크기로 형성될 수 있다. 상기 안내홈(612a)은 상기 안내부(612)의 일부가 개구되어 형성되며, 상기 디스플레이부(20)의 바코드 인식용 홀(23)과 마주보도록 배치된다. 따라서, 티켓은 상기 바코드 인식용 홀(23)을 통과하여 상기 안내홈(612a)을 통해 상기 티켓 안착부(61)의 상면으로 인입될 수 있다.
또한, 상기 티켓 안착부(61)는 스토퍼(613)를 더 포함할 수 있다.
상기 스토퍼(613)는, 상기 안내홈(612a)을 통해 인입된 티켓의 인입 깊이를 조절하는 역할을 한다. 이를 위하여, 상기 스토퍼(613)는 상기 안내부(612)와 마주보는 상기 플레이트(611)의 전방 가장자리에서 상측으로 연장 형성될 수 있다. 다른 한편으로는, 상기 스토퍼(613)는 상기 안내부(612)의 반대측에 형성될 수 있다.
상기 스토퍼(613)는 상기 안내부(612)의 길이에 상응하는 길이를 가지며 소정 높이를 가질 수 있다. 따라서, 상기 안내홈(612a)을 통해 인입된 티켓이 과하게 인입되는 것이 방지되고, 인입된 티켓이 상기 플레이트(611)의 외부로 이탈되는 것이 방지된다. 뿐만 아니라, 상기 스토퍼(613)는, 상기 안내홈(612a)을 통해 인입된 티켓이 지정된 위치에 위치되도록 안내함으로써, 티켓에 포함된 바코드의 정확한 인식이 이루어질 수 있다.
또한, 상기 티켓 안착부(61)는 후술될 거울부(65)를 지지하는 거울 지지부(63, 64)가 장착되기 위한 장착홀(614a, 614b)을 더 포함할 수 있다.
상기 장착홀(614a, 614b)은, 제 1 거울 지지부(63)가 장착되기 위한 제 1 장착홀(614a)과, 제 2 거울 지지부(64)가 장착되기 위한 제 2 장착홀(614b)을 포함한다.
상기 제 1 장착홀(614a)은 상기 플레이트(611)의 일측에 형성되며, 상기 제 2 결합홀(614b)은 상기 플레이트(611)의 타측에 형성된다. 상기 제 1 장착홀(614a) 및 상기 제 2 장착홀(614b)은 각각 한 쌍으로 형성되어 서로 이격 형성될 수 있다. 일례로, 상기 제 1 장착홀(614a)은 상기 안내부(612)와 상기 스토퍼(613) 사이에 해당하는 플레이트(611)의 일측에 형성되고, 상기 제 2 장착홀(614b)은 상기 안내부(612)와 상기 스토퍼(613) 사이에 해당하는 플레이트(611)의 타측에 형성될 수 있다. 그리고, 상기 제 1 장착홀(614a)과 제 2 장착홀(614b)은 서로 대칭되게 배치될 수 있다.
또한, 상기 티켓 안착부(61)는, 상기 제 4 지지 플레이트(50)에 연결되기 위한 연결부재(618, 619)가 체결되는 홀(616a, 616b)을 더 포함할 수 있다.
상기 홀(616a, 616b)은, 후술될 제 1 연결부재(618)가 체결되는 제 1 홀(616a)과, 후술될 제 2 연결부재(619)가 체결되는 제 2 홀(616b)을 포함한다. 상기 제 1 홀(616a)과 제 2 홀(616b)은 상기 플레이트(611)의 가장자리측에 형성될 수 있다.
상기 제 1 홀(616a)과 제 2 홀(616b)은 각각 다수의 홀을 포함하며, 다수의 홀이 서로 이격 배치될 수 있다. 상기 제 1 홀(616a)과 제 2 홀(616b)은 서로 동일한 형상 또는 동일한 개수의 홀을 포함할 수 있으며, 각각의 홀들은 서로 대칭되게 배치될 수 있다.
상기 티켓 안착부(61)는 상기 다수의 연결부재(618, 619)의 연결에 의해서 상기 제 4 지지 플레이트(50)의 개구(51) 내에 위치될 수 있다.
실제로, 상기 티켓 안착부(61)는 상기 제 4 지지 플레이트(50)에 직접적으로 연결되지 않는다. 즉, 상기 티켓 안착부(61)는 상기 제 4 지지 플레이트(50)와 직접 접촉되지 않고, 별도의 연결부재에 의해 상기 제 4 지지 플레이트(50)에 고정될 수 있다. 이러한 이유는, 바코드 리더기의 부피를 고려하여 바코드 리더기의 설치 공간을 최대한 확보하기 위함이다.
본 실시예에서, 상기 티켓 안착부(61)는 제 1 연결부재(618)와 제 2 연결부재(619)에 의해서 상기 제 4 지지 플레이트(50)에 고정된다. 즉, 상기 제 1 연결부재(618)와 제 2 연결부재(619)는 상기 티켓 안착부(61)의 양측을 각각 상기 제 4 지지 플레이트(50)에 고정시킨다.
상세히, 상기 제 1 연결부재(618)는, 상기 티켓 안착부(61)의 일단부와 상기 제 4 지지 플레이트(50)의 일측을 연결시킨다.
도 18에 도시된 바와 같이, 상기 티켓 안착부(61)와 상기 제 4 지지 플레이트(50)는 상하 방향으로 이격 배치된다. 그리고, 제 1 연결부재(618)는 상기 티켓 안착부(61)와 상기 제 4 지지 플레이트(50) 사이에 배치되어, 상기 티켓 안착부(61)와 상기 제 4 지지 플레이트(50)를 연결시킨다. 즉, 상기 제 1 연결부재(618)의 저면은 상기 티켓 안착부(61)의 상면과 접촉되고, 상기 제 1 연결부재(618)의 상면은 상기 제 4 지지 플레이트(50)의 저면과 접촉될 수 있다.
이를 위하여, 상기 제 1 연결부재(618)의 일측에는, 상기 티켓 안착부(61)의 제 1 홀(616a)과 체결되기 위한 제 1 체결홀(618a)이 형성된다. 그리고, 상기 제 1 연결부재(618)의 타측에는, 상기 제 4 지지 플레이트(50)와 체결되기 위한 제 2 체결홀(618b)이 형성된다. 따라서, 상기 제 1 연결부재(618)는 일 체결부재에 의해 상기 티켓 안착부(61)와 체결되고, 타 체결부재에 의해 상기 제 4 지지 플레이트(50)와 체결될 수 있다.
상기 제 1 체결홀(618a)과 제 2 체결홀(618b)은 다수 개로 구성될 수 있으며, 다수 개의 체결홀은 서로 이격 배치될 수 있다.
본 실시예에서, 상기 제 1 연결부재(618)는 일정 너비를 가지며, 전후 방향으로 길이가 긴 형상을 가질 수 있다. 그러나 이에 한정되지는 않으며, 상기 제 1 연결부재(618)는 막대 형상뿐만 아니라, 원형 또는 다각형 형상으로 구현될 수 있다.
또한, 상기 제 2 연결부재(619)는, 상기 티켓 안착부(61)의 타단부와 상기 제 4 지지 플레이트(50)의 타측을 연결시킨다.
상기 티켓 안착부(61)와 상기 제 4 지지 플레이트(50)는 상하 방향으로 이격 배치된다. 그리고, 제 2 연결부재(619)는 상기 티켓 안착부(61)와 상기 제 4 지지 플레이트(50) 사이에 배치되어, 상기 티켓 안착부(61)와 상기 제 4 지지 플레이트(50)를 연결시킨다. 즉, 상기 제 2 연결부재(619)의 저면은 상기 티켓 안착부(61)의 상면과 접촉되고, 상기 제 2 연결부재(619)의 상면은 상기 제 4 지지 플레이트(50)의 저면과 접촉될 수 있다.
이를 위하여, 상기 제 2 연결부재(619)의 일측에는, 상기 티켓 안착부(61)의 제 2 홀(616b)과 체결되기 위한 제 1 체결홀(619a)이 형성된다. 그리고, 상기 제 2 연결부재(619)의 타측에는, 상기 제 4 지지 플레이트(50)와 체결되기 위한 제 2 체결홀(619b)이 형성된다. 따라서, 상기 제 2 연결부재(619)는 일 체결부재에 의해 상기 티켓 안착부(61)와 체결되고, 타 체결부재에 의해 상기 제 4 지지 플레이트(50)와 체결될 수 있다.
본 실시예에서, 상기 제 2 연결부재(619)는 한 쌍으로 이루어질 수 있다. 일례로, 하나의 제 2 연결부재(619)는 상기 티켓 안착부(61)의 일 꼭지점에 배치되고, 나머지 하나의 제 2 연결부재(619)는 상기 티켓 안착부(61)의 타 꼭지점에 배치될 수 있다. 즉, 상기 한 쌍의 제 2 연결부재(619)는 서로 이격 배치될 수 있고, 상기 한 쌍의 제 2 연결부재(619) 사이에는, 후술될 센서 장착부(62)가 배치될 수 있다.
한편, 상기 티켓 안착부(61)는, 후술될 센서 장착부(62)가 결합되기 위한 결합홀(617)을 더 포함할 수 있다. 상기 결합홀(617)은 상기 플레이트(611) 상에 형성되고, 상기 제 2 연결부재(619)가 체결되는 다수의 제 2 홀(616b) 사이에 배치될 수 있다.
또한, 상기 바코드 리더기(60)는, 바코드를 인식하기 위한 이미지 센서(625)가 장착되는 센서 장착부(62)를 더 포함할 수 있다.
상기 센서 장착부(62)는 앞서 설명된 바와 같이, 상기 제 4 지지 플레이트(50)에 형성된 제 2 개구(512) 내에 위치될 수 있다. 이를 위하여, 상기 센서 장착부(62)는 상기 티켓 안착부(61)의 일측에 고정 결합될 수 있다. 본 실시예에서, 상기 센서 장착부(62)는, 상기 한 쌍의 제 2 연결부재(619)의 사이에 해당하는 상기 플레이트(611)의 일측에 결합될 수 있다.
상세히, 상기 센서 장착부(62)는, 센서(625)가 안착되는 몸체부(621)를 포함한다. 상기 몸체부(621)는 일례로 납작한 장방형으로 형성될 수 있다. 그리고, 상기 몸체부(621)는 일부분이 절개되어 상기 센서(625)가 안착되는 안착부(622)를 형성한다.
상기 안착부(622)에는, 상기 센서(625)가 안착된다. 그리고, 상기 센서(625)가 일정각도 상방을 향하도록 하기 위하여, 상기 안착부(622)에는 소정의 경사면(622a)을 형성한다. 상기 센서(625)는 상기 경사면(622a)에 장착되어, 상기 센서(625)가 향하는 상방에 위치된 거울부(65)를 통해 반사된 바코드를 인식할 수 있다.
또한, 상기 센서 장착부(62)는, 상기 티켓 안착부(61)의 일측에 고정되기 위한 결합부(623)를 더 포함할 수 있다. 상기 결합부(623)는 상기 몸체부(621)의 상면에서 돌출되어 외측으로 연장 형성된다. 즉, 상기 결합부(623)는 대략 "ㄱ"자 형상으로 절곡 형성될 수 있다. 그리고 상기 결합부(623)에는 상기 플레이트(61)에 형성된 결합홀(617)에 나사 체결되기 위한 체결홀(623a)이 형성된다. 따라서, 도 18과 같이, 상기 센서 장착부(62)는 상기 결합부(623)에 의해서 상기 티켓 안착부(61)에 고정될 수 있다.
또한, 상기 센서 장착부(62)는 바코드를 인식하기 위한 센서(625)를 더 포함할 수 있다. 상기 센서(625)는 바코드가 포함된 물체를 인식하기 위한 공지의 바코드 인식용 이미지 센서일 수 있다. 상기 센서(625)는 상기 안내부(612)의 안내홈(612a)을 통해 인입된 티켓의 바코드를 인식할 수 있다.
상기 센서(625)는 바코드를 인식하기 위하여 일정 각도 상방을 향할 수 있다. 상기 센서(625)는 후술될 거울부(65)를 통해 반사된 바코드를 인식할 수 있다. 이를 위하여, 상기 센서(625)는 상기 안착부(622)에 형성된 경사면(622a)에 장착될 수 있다.
또한, 상기 센서 장착부(62)는, 상기 센서(625)로부터 입력된 정보를 처리하기 위한 부품을 포함하는 기판(624)을 더 포함할 수 있다. 상기 기판(624)은 상기 몸체부(621)의 일측에서 수평한 방향으로 연장될 수 있다. 상기 기판(624)은 상기 센서(625)로부터 수신한 정보(바코드 이미지)를 분석할 수 있다.
상기 바코드 리더기(60)는, 상기 티켓 안착부(61)에 배치되는 거울 지지부(63, 64)를 더 포함할 수 있다. 상기 거울 지지부(63)는 거울부(65)의 일단부를 지지하기 위한 제 1 거울 지지부(63)와, 거울부(65)의 타단부를 지지하기 위한 제 2 거울 지지부(64)를 포함한다.
상기 제 1 거울 지지부(63) 및 제 2 거울 지지부(64)는 앞서 설명된 바와 같이 상기 티켓 안착부(61)의 플레이트(611) 가장자리에 배치된다. 즉, 상기 제 1 거울 지지부(63)는 상기 플레이트(611)의 일측방에 배치되고, 상기 제 2 거울 지지부(64)는 상기 플레이트(611)의 타측방에 배치된다.
상세히, 상기 제 1 거울 지지부(63)는, 상기 플레이트(611)의 상면에서 일측 가장자리를 따라 소정 길이로 길게 형성되며, 상측으로 연장되는 제 1 브라켓(631)을 포함한다. 상기 제 1 브라켓(631)의 하단부에는, 상기 플레이트(611)에 형성된 제 1 장착홀(614a)과 나사 체결되기 위한 홀(632)이 형성된다.
또한, 상기 제 1 브라켓(631)의 상단부에는, 상기 거울부(65)의 일측이 삽입되기 위한 삽입부(633)가 형성된다. 상기 삽입부(633)는 상기 거울부(65)의 일부가 내측으로 삽입되도록 일부가 함몰되어 형성될 수 있다.
상기 제 2 거울 지지부(64)는, 상기 플레이트(611)의 상면에서 타측 가장자리를 따라 소정 길이로 길게 형성되며, 상측으로 연장되는 제 2 브라켓(641)을 포함한다. 상기 제 2 브라켓(641)의 하단부에는, 상기 플레이트(611)에 형성된 제 2 장착홀(614b)과 나사 체결되기 위한 홀(642)이 형성된다.
또한, 상기 제 2 브라켓(641)은, 상기 플레이트(611)의 상면에서 상측으로 연장되는 부분의 중심 일부가 개구되는 통과홀(643)을 포함한다. 상기 통과홀(643)은 일례로, 사각형 형상으로 개구될 수 있다. 상기 통과홀(643)은 바코드를 인식하기 위한 센서가 작동하기 위한 홀일 수 있다. 즉, 상기 센서(625)에서 송출되는 감지 신호는, 상기 통과홀(643)을 통과하여 거울부(65)에 반사된 바코드를 스캔할 수 있다.
또한, 상기 제 2 브라켓(641)의 상단부에는, 상기 거울부(65)의 타측이 삽입되기 위한 삽입부(644)가 형성된다. 상기 삽입부(644)는 상기 제 2 브라켓(641)의 상단부 일부가 상기 제 1 거울 지지부(63) 방향으로 돌출되어 형성될 수 있다. 그리고, 상기 삽입부(644)의 단부는, 상기 거울부(65)의 적어도 일부가 내측으로 삽입되도록 함몰되어 형성될 수 있다.
또한, 상기 바코드 리더기(60)는, 거울부(65)를 더 포함할 수 있다. 상기 거울부(65)는, 티켓 또는 영수증에 포함된 바코드를 인식하기 위한 인식 거리를 증가시키기 위해 구비될 수 있다. 이를 위하여, 상기 거울부(65)는 앞서 설명된 상기 제 1 거울 지지부(63) 및 제 2 거울 지지부(64)에 의해 지지될 수 있다.
상세히, 상기 거울부(65)는, 일측이 상기 제 1 브라켓(631)의 삽입부(633)에 삽입되고, 타측이 상기 제 2 브라켓(641)의 삽입부(644)에 삽입될 수 있다. 이때, 상기 제 2 브라켓(641)은, 상기 제 1 브라켓(631)의 높이보다 상대적으로 높게 형성되므로, 상기 거울부(65)는 일정 각도 경사질 수 있다. 즉, 상기 제 1 브라켓(631) 부분에 해당하는 거울부(65)의 부분은, 상기 제 2 브라켓(641) 부분에 해당하는 거울부(65)의 부분 보다 낮은 위치에 배치될 수 있다.
상술한 거울부(65) 및 거울 지지부(63, 64)의 구성에 의해서, 상기 센서(625)는 상기 거울부(65)의 내측 반사면을 통해 티켓에 포함된 바코드를 스캔할 수 있다.
특히, 본 실시예에서는, 티켓 또는 영수증에 포함된 바코드에 대한 인식률을 향상시키기 위하여, 상기 헤드부(15)의 크기를 증가시키지 않으면서, 상기 제 4 지지 플레이트의 제 1 개구 및 제 2 개구 내에 바코드 리더기가 위치된다. 따라서, 바코드 인식에 필요한 인식 거리를 최대한 확보할 수 있는 장점이 있다.
이상과 같이 본 발명에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 통상의 기술자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하다. 아울러 앞서 본 발명의 실시예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.

Claims (20)

  1. 내부에 휠과 모터가 구비되는 바텀 커버;
    상기 바텀 커버의 상측에 위치되며, 내부에 자율 주행을 위한 센서가 구비되는 미들 커버;
    상기 미들 커버의 일측에 결합되는 디스플레이부;
    상기 미들 커버의 상측에 위치되며, 회전 가능하도록 제공되는 탑 커버; 및
    상기 탑 커버 또는 상기 미들 커버의 내부에 위치되며, 피 인식물품에 포함된 바코드를 인식하기 위한 바코드 리더기를 포함하고,
    상기 피 인식물품은, 상기 디스플레이부에 형성된 삽입구를 통과하여 상기 바코드 리더기의 내부로 인입되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 미들 커버는, 상기 삽입구와 마주보는 외주면 일부가 개구되는 안내 로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 바코드 리더기에는, 상기 피 인식물품이 내부로 인입되는 것을 안내하는 제 1 안내홈이 형성되며,
    상기 제 1 안내홈은, 상기 삽입구와 마주보도록 배치되는 안내 로봇.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 미들 커버의 내부에는, 상기 바코드 리더기를 지지하는 제 4 지지 플레이트가 배치되며,
    상기 제 4 지지 플레이트에는, 상기 바코드 리더기의 일부가 위치되는 개구가 형성되는 안내 로봇.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 바코드 리더기는, 연결부재에 의해서 상기 개구의 가장자리에 해당하는 제 4 지지 플레이트의 부분에 결합되는 안내 로봇.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 개구는,
    상기 바코드 리더기의 피 인식물품이 놓이는 부분이 위치되는 제 1 개구; 및
    상기 제 1 개구에서 일측으로 더 절개되며, 상기 바코드 리더기의 센싱 부분이 위치되는 제 2 개구를 포함하는 안내 로봇.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 바코드 리더기는,
    상기 피 인식물품이 놓이는 티켓 안착부;
    상기 티켓 안착부의 상측에 배치되는 거울부; 및
    상기 티켓 안착부에 결합되며, 상기 거울부를 향하는 센서가 장착되는 센서 장착부를 포함하는 안내 로봇.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 티켓 안착부의 가장자리 일측에는, 상기 피 인식물품의 인입을 안내하는 안내홈을 가지는 안내부가 위치되고,
    상기 안내부는, 상기 디스플레이부에 형성된 삽입구와 마주보도록 배치되는 안내 로봇.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 피 인식물품의 인입 깊이를 제한하는 스토퍼를 더 포함하고,
    상기 스토퍼는, 상기 티켓 안착부의 가장자리 타측에서 상기 안내부를 마주보도록 배치되는 안내 로봇.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 거울부의 일측을 지지하는 제 1 거울 지지부와, 상기 거울부의 타측을 지지하는 제 2 거울 지지부를 더 포함하고,
    상기 제 1 거울 지지부는, 상기 안내부의 일측과 상기 스토퍼의 일측 사이에 위치되고, 상기 제 2 거울 지지부는, 상기 안내부의 타측과 상기 스토퍼의 타측 사이에 위치되는 안내 로봇.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제 2 거울 지지부는, 상기 제 1 거울 지지부보다 더 높게 형성되는 안내 로봇.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제 2 거울 지지부에는, 상기 센서에서 송출되는 감지 신호가 통과하기 위한 통과홀이 형성되는 안내 로봇.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 센서 장착부는, 상기 센서에서 송출되는 감지 신호가 상기 거울부를 향하여 상향 경사지도록, 상기 센서가 안착되는 경사면을 가지는 안내 로봇.
  14. 주행을 위한 휠과 모터가 구비되는 구동부;
    상기 구동부의 상측에 위치되며, 자율 주행을 위한 센서와 기판이 구비되는 바디부;
    상기 바디부에 설치되는 디스플레이부;
    상기 바디부의 상측에 위치하는 헤드부; 및
    상기 헤드부에 설치되며, 바코드가 포함된 물체가 인입되기 위하여 함몰되는 제 1 안내홈과, 상기 제 1 안내홈에서 소정깊이 더 함몰되는 제 2 안내홈이 형성되는 바코드 리더기를 포함하고,
    상기 바코드 리더기는,
    상기 제 1 안내홈이 형성되는 몸체부; 및
    상기 제 2 안내홈이 형성되며, 상기 제 2 안내홈이 상기 제 1 안내홈에 연통되도록 결합되는 센서 장착부를 포함하는 안내 로봇.
  15. 삭제
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 몸체부는,
    상기 제 1 안내홈을 형성하기 위하여 내부가 비어있는 안내부; 및
    상기 안내부의 상면 일부가 절개되어 상측으로 연장되고, 일측에 경사면이 형성되는 연장부를 포함하는 안내 로봇.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 연장부는, 상기 경사면에 배치되는 거울부를 포함하는 안내 로봇.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 센서 장착부는, 상기 거울부를 향하도록 배치되는 이미지 센서를 포함하는 안내 로봇.
  19. 제 14 항에 있어서,
    상기 제 2 안내홈은, 상기 제 1 안내홈보다 작은 너비를 가지도록 형성되는 안내 로봇.
  20. 제 14 항에 있어서,
    상기 제 2 안내홈은, 깊이 방향으로 들어갈수록 상측이 하향 경사지는 경사부를 포함하는 안내 로봇.
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