KR102020807B1 - Time-Worn Drinking Water Pipe Cleaning and By-product Suction and Monitering System by Using Rehabilitation Robot and Method thereof - Google Patents

Time-Worn Drinking Water Pipe Cleaning and By-product Suction and Monitering System by Using Rehabilitation Robot and Method thereof Download PDF

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KR102020807B1
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pipeline
fastened
product
customs
robot
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KR1020180109731A
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정성현
윤호장
유형식
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수자원기술 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a system to absorb and monitor a capillary byproduct from an old water supply pipe by using a pipeline rehabilitation robot. The system comprises: a manager terminal located on the ground outside an underground pipeline, and providing inner pipeline image information received through communication with a camera module part; a pipeline rehabilitation robot enabling a cleaning module to clean the pipeline while moving the cleaning module to one side in the pipeline; a first block and support part connected to the pipeline rehabilitation robot, and blocking and supporting one side of a pipeline work section; a triaxial capillary nozzle part combined with the first block and support part to apply water pressure into the pipeline in the work section through a nozzle; a second block and support part formed at a predetermined distance from the first block and support part, connected to the triaxial capillary nozzle part, and guiding the movement of the pipeline while sealing the same; and the camera module part formed in the second block and support part.

Description

관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링시스템 및 이를 이용한 세관 부산물 흡입 및 모니터링 방법{Time-Worn Drinking Water Pipe Cleaning and By-product Suction and Monitering System by Using Rehabilitation Robot and Method thereof}Time-Worn Drinking Water Pipe Cleaning and By-product Suction and Monitering System by Using Rehabilitation Robot and Method

본 발명은 기존 노후 상수관 갱생을 위하여 추진하는 과정에서 노후 관로를 고압수를 이용하여 세관을 한 후 시공 부산물 처리를 위하여 별도의 관내 잔수 소거와 부산물 제거를 위한 별도의 공정이 필요하여 공사기간이 연장되고 공사비용이 증대되므로 관로 세척과 동시에 시공 부산물을 제거하고 관로 세척이 잘 되었는지를 실시간으로 바로 확인할 필요가 있는 것이다.The present invention requires a separate process for the removal of residual water in the pipe and the removal of by-products for the treatment of construction by-products after customizing the old pipelines using high-pressure water in the process of promoting the regeneration of old water pipes. As the construction cost is extended and construction costs are increased, it is necessary to remove construction by-products at the same time as the pipeline and to check whether the pipeline is well cleaned in real time.

본 발명과 관련된 종래의 기술은 본 출원인이 선출원한 특허 2018-0034765호(2018. 3. 26. 공고)에 개시되어 있는 것이다. 도 1은 상기 종래의 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 세정물질을 배출하는 세정물질 배출시스템 구성도이다. 상기도 1에서 종래의 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 세정물질을 배출하는 세정물질 배출시스템은 관로(1000) 내부를 이송하는 구동 로봇(200)과, 구동 로봇에 연결되어 관로 내부 표면 처리를 하는 갱생 모듈 고정기구부(300)와, 상기 갱생 모듈 고정기구부에 연결된 것으로 관로 내부를 세정하기 위한 세정 모듈(400)과, 일측이 세정모듈의 각 와어어 고정부(430)에 연결되고 타측은 석션 스크레이퍼의 연결 조인트에 체결되는 로프 와이어(500)와, 상기 로프 와이어에 체결되는 것으로 베어링이 내부에 장착되어 회전하는 형상의 연결 조인트(710)와, 상기 연결 조인트에 체결되는 것으로 하부 일측에 석션 파이프가 통과하도록 설치되는 석션 스크레이퍼(700)와, 관로 바닥면을 통하여 석션을 용이하게 하도록 구동 로봇의 이동에 따라서 동일방향으로 이동하는 석션 스크레이퍼 하부에 체결되는 석션 파이프(800)와, 상기 석션 파이프에 체결되는 진공 펌프(900)로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. 상기에서 석션 스크레이퍼(700)는 구동 로봇(200)이 일측 방향으로 이동하면 구동 로봇에 연결된 갱생 모듈 고정기구부(300)가 따라서 이동하게 되고, 또한 갱생모듈 고정기구부(300)에 연결된 세정 모듈(400)이 따라서 이동하게 되며, 또한, 세정 모듈(400)에 연결된 석션 스크레이퍼(700)도 구동 로봇의 진행방향과 동일하게 이동하게 되는 것이다. 상기와 같이 구동 로봇이 이동하면서 세정 모듈(400)이 관로 표면 도막을 제거하고 관로 내부를 세정을 하게 되면 관로 바닥면에 잔존물인 처리 물질이 고이게 되고 이때 석션 파이프(800)에 연결된 진공 펌프(900)를 구동하면 석션 스크레이퍼의 이동에 따라 점점 세정물질이 모여 증가한 처리 물질을 석션 스크레이퍼(700)에 체결된 석션 파이프(800)를 통하여 구동 로봇의 진행방향과는 반대 방향으로 배출할 수 있는 것이다. 또한, 상기 석션 스크레이퍼(700)는 관로 내부를 밀착하여 용이하게 이동하도록 내부에 일부만 체워진 원뿔대 형상의 피그로 이루어져 있으며 상기 피그 형상의 석션 스크레이퍼(700)에 석션 파이프(800)가 체결된 형상으로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.The related art related to the present invention is disclosed in Japanese Patent Application No. 2018-0034765 (announced on March 26, 2018) filed by the applicant. 1 is a configuration of the cleaning material discharge system for discharging the cleaning material in the direction opposite to the traveling direction of the conventional pipeline regeneration robot. In FIG. 1, the cleaning material discharging system discharging the cleaning material in a direction opposite to the traveling direction of the conventional pipe regeneration robot includes a driving robot 200 which transfers the inside of the pipeline 1000, and is connected to the driving robot to treat the inner surface of the pipe. The rehabilitation module fixing mechanism part 300 and the cleaning module 400 for cleaning the inside of the pipe by being connected to the rehabilitation module fixing mechanism part, and one side is connected to each of the wire fixing parts 430 of the cleaning module, and the other side is Rope wire 500 is fastened to the connection joint of the suction scraper, and a connection joint 710 of a shape in which a bearing is mounted inside and rotated by being fastened to the rope wire, and a suction at the lower side by being fastened to the connection joint. The suction scraper 700 is installed to pass through the pipe, and in the same direction as the driving robot moves to facilitate the suction through the bottom of the pipe. And a suction pipe 800 fastened to the lower suction scraper to move, is characterized in that consisting of a vacuum pump (900) is fastened to the suction pipe. In the suction scraper 700, when the driving robot 200 moves in one direction, the rehabilitation module fixing mechanism 300 connected to the driving robot moves along, and the cleaning module 400 is connected to the rehabilitation module fixing mechanism 300. ) Moves accordingly, and the suction scraper 700 connected to the cleaning module 400 also moves in the same direction as the moving direction of the driving robot. As the driving robot moves as described above, when the cleaning module 400 removes the pipe surface coating film and cleans the inside of the pipe, the treatment material remaining on the bottom of the pipe is accumulated and the vacuum pump 900 connected to the suction pipe 800 is performed. When driving the suction scraper, the cleaning material is gradually collected as the suction scraper moves, and the treated material can be discharged in the opposite direction to the traveling direction of the driving robot through the suction pipe 800 fastened to the suction scraper 700. In addition, the suction scraper 700 is formed of a truncated pyramid-like piglet only partially filled therein so as to easily move in close contact with the inside of the pipe, and the suction pipe 800 is fastened to the pig-shaped suction scraper 700. It is characterized in that the configuration.

상기와 같이 구성된 종래의 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 세정물질을 배출하는 세정물질 배출시스템은 시공 부산물이 생성되어 구간에 진공이 되지 아니하여 시공 부산물을 썩션하기 위하여 큰 파워가 필요하며 썩션도 잘되지 않는 문제점이 있는 것이다. 또한, 상기와 같이 구성된 종래 기술은 노후 관로 세정 시 세정이 잘되었는지 판단하기 어려워 세정이 잘되었는지 판별하는 별도의 공정이 필요한 문제점이 있는 것이다. 또한, 상기와 같이 구성된 종래 기술은 세정부와 썩션부가 분리되어 있어서 작업 효율로 떨어지는 문제점이 있는 것이다. 상기와 같이 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템 및 이를 이용한 세관 부산물 흡입 및 모니터링 방법은 세정부와 썩션부의 구성을 일체로 하여 작업 효율을 높이고, 갱생 로봇의 진행방향으로 진행하면서 세정 작업과 동시에 썩션을 하고, 기 세정이 완료된 구간에 대하여 카메라를 통하여 세정 작업 부위를 실시간으로 촬영하여 전송하도록 하기 위한 것이고, 또한, 본 발명은 다른 목적은 세정 후 시공 부산물이 쌓이는 구간에 대하여 진공도를 높여서 썩션 효율을 높이기 위한 것이다.The cleaning material discharging system discharging the cleaning material in the opposite direction to the traveling direction of the conventional pipe rehabilitation robot configured as described above requires a large power to crush the construction by-products because the construction by-products are not vacuumed in the section. There is also a problem that is not good. In addition, the prior art structured as described above has a problem in that it is difficult to determine whether the cleaning is good when the old pipe is cleaned. In addition, the prior art structured as described above has a problem in that the cleaning part and the suction part are separated and thus fall into work efficiency. As described above, the old water pipe pipe by-product suction and monitoring system using the pipeline rehabilitation robot according to the present invention to solve the problems of the prior art, and the by-product pipe suction and monitoring method using the same, work efficiency by integrally cleaning and suction unit In order to increase the speed of the rehabilitation robot, and to perform rinsing at the same time as the cleaning operation, and to photograph and transmit the cleaning work site in real time through the camera for the section where the cleaning has been completed, the present invention also provides another object. The purpose is to increase the efficiency of uction by increasing the degree of vacuum for the section of the construction by-products after washing.

상기와 같이 구성된 본 발명 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템은 지하에 매설된 관로 외측의 지상에 위치하는 것으로 카메라 모듈부와 통신하여 수신한 관로 내부 영상 정보를 제공하는 관리자 단말기와, 관로 내부에서 세정 모듈을 일측으로 이동시키면서 관로 세척을 하도록 하는 관로 갱생 로봇과, 관로 갱생 로봇에 연결되는 것으로 관로 작업 구간의 일측을 차단하면서 지지하는 제1차단 지지부와, 상기 제1차단 지지부에 체결되어 작업 구간의 관로 내부에 수압을 노즐로 분사하는 3축 세관 노즐부와, 상기 제1차단 지지부와 일정 거리 이격되도록 구성되는 것으로 3축 세관 노즐부에 연결되고 관로를 밀폐하면서 이동을 가이드 하는 제2차단 지지부와 상기 제2차단 지지부에 구성되는 카메라 모듈부로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. The aged water pipe customs by-products intake and monitoring system utilizing the present invention pipe rehabilitation robot configured as described above is located on the ground outside the pipeline buried underground and provides the manager with the internal image information received by communicating with the camera module unit. A terminal, a pipeline rehabilitation robot for cleaning the pipeline while moving the cleaning module to one side in the pipeline, a first blocking support part connected to the pipeline regeneration robot for blocking one side of the pipeline work section, and the first blocking support. It is connected to the three-axis capillary nozzle unit which is fastened to the support portion to inject water pressure into the nozzle in the pipeline of the working section, and a predetermined distance from the first blocking support portion, it is connected to the three-axis custom tubular nozzle portion and closes the pipeline Consists of a camera module unit configured to guide the second blocking support portion and the second blocking support portion That is characterized.

상기와 같이 구성된 본 발명 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템 및 이를 이용한 세관 부산물 흡입 및 모니터링 방법은 노후 관로를 세관하면서 실시간으로 시공 부산물을 제거할 수 있는 효과가 있으며, 세관 작업 구간을 형성하는 제1차단 지지부와 제2차단 지지부가 세관 작업 구간에 대하여 진공을 형성하도록 작용하여 세관 작업 구간의 시공 부산물 제거가 효과적으로 이루어질 수 있는 구조인 것이다. 또한, 본 발명의 다른 효과는 관로 갱생 로봇을 이용하여 무인으로 세관작업을 할 수 있으며, 제2차단 지지부 전면에 형성된 카메라 모듈부가 전송하는 영상 정보를 이용하여 세관 작업을 적정성을 작업과 동시에 판단하고 대응할 수 있는 효과가 있는 것이다. Obsolete water pipe customs by-products suction and monitoring system using the present invention pipe rehabilitation robot configured as described above and the customs by-products suction and monitoring method using the same has the effect of removing the construction by-products in real time while customizing the old pipelines, The first blocking support and the second blocking support forming the work section are configured to form a vacuum with respect to the customs work section, so that the construction by-products of the customs work section can be effectively removed. In addition, another effect of the present invention can be performed unattended customs work by using the pipeline rehabilitation robot, judging the appropriateness of the customs work at the same time by using the image information transmitted by the camera module formed on the front of the second blocking support There is a corresponding effect.

도 1은 종래의 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 세정물질을 배출하는 세정물질 배출시스템 구성도,
도 2는 본 발명 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링시스템 전체 구성도,
도 3은 본 발명에 적용되는 관로 내부에 위치하는 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템 구성도,
도 4는 본 발명에 적용하는 제1차단 지지부 및 3축 세관 노즐부의 사시 구성도,
도 5는 본 발명에 적용되는 제1차단 지지부 및 노즐부의 분해 사시 구성도,
도 6은 본 발명에 적용하는 제2차단 지지부 사시 구성도,
도 7은 본 발명에 적용되는 제2차단 지지부의 분해 사시 구성도,
도 8은 본 발명에 적용되는 카메라 모듈부 및 분해 사시 구성도,
도 9는 본 발명에 적용되는 스위벨부의 단면 구성도,
도 10은 본 발명에 적용되는 노줄부의 분해 사시도,
도 11은 본 발명에 적용되는 것으로 관로 갱생 로봇에 설치 구성되는 컨트롤러부 구성도
도 12는 본 발명 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 방법에 대한 제어 흐름도이다.1 is a block diagram of a cleaning material discharge system for discharging cleaning material in a direction opposite to a traveling direction of a conventional pipe regeneration robot;
Figure 2 is the overall configuration of the old water pipe customs by-product intake and monitoring system utilizing the present invention pipeline rehabilitation robot,
3 is a configuration diagram of the old water pipe customs by-products intake and monitoring system utilizing the rehabilitation robot located inside the pipeline to be applied to the present invention,
4 is a perspective configuration diagram of a first blocking support part and a triaxial tubular nozzle part according to the present invention;
5 is an exploded perspective configuration diagram of the first blocking support part and the nozzle part applied to the present invention;
6 is a perspective view of a second blocking support part applied to the present invention;
7 is an exploded perspective configuration diagram of the second blocking support part applied to the present invention;
8 is an exploded perspective configuration diagram of a camera module unit applied to the present invention;
9 is a cross-sectional configuration of the swivel portion applied to the present invention,
10 is an exploded perspective view of a row line part applied to the present invention;
11 is a configuration diagram of the controller unit installed in the pipeline rehabilitation robot to be applied to the present invention
12 is a control flowchart of a method for inhaling and monitoring the aged water pipe by-product by-product using the pipeline regeneration robot according to the present invention.

상기와 같은 목적을 가진 본 발명 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템 및 이를 이용한 세관 부산물 흡입 및 모니터링 방법을 도 2 내지 도 11를 기초로 하여 설명하면 다음과 같다.The old water pipe customs by-products suction and monitoring system using the pipeline rehabilitation robot of the present invention having the above object and the customs by-products suction and monitoring method using the same will be described with reference to FIGS. 2 to 11.

도 2는 본 발명 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링시스템 전체 구성도이다. 상기도 2에서 본 발명 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템은 지하에 매설된 관로 외측의 지상에 위치하는 것으로 관로 갱생 로봇을 제어하여 관로 내부에서 전후진하도록 하고, 관로 갱생 로봇 내부에 설치되어 있는 펌프를 제어하여 물탱크의 물을 고압으로 3축 세관 노즐부로 분사하도록 제어하며, 관로 갱생 로봇에 설치된 진공 펌프를 구동하여 작업 구간의 시공 부산물을 진공 흡입부와 시공부산물 배출 관로를 통하여 관로 외부로 배출하도록 하고, 관로 갱생 로봇의 컨트롤러부와 통신하여 수신한 관로 내부 영상 정보를 표시부를 통하여 제공하여 관리자로 하여금 관로 내부 세관의 적절성을 판단하도록 하는 관리자 단말기(10-1)와, 관로 내부에서 3축 세관 노즐부를 일측으로 이동시키면서 관로 세척을 하도록 하고 제1차단 지지부의 진공 흡입부에 연결된 시공 부산물 배출관이 하부에 부설되고, 물탱크와 고압수를 생성하여 3축 세관 노즐부로 전송하기 위한 펌프, 펌프에서 생성된 고압수를 3축 세관 노즐부로 전송하는 고압수 관 및 컨트롤러부가 포함 구성되는 관로 갱생 로봇(20-1)과, 관로 갱생 로봇에 연결되는 것으로 관로 갱생 로봇에 구성된 물탱크로부터 고압수 관을 통하여 고압수를 수신받아서 3축 세관 노즐부로 전송하고, 관로 작업 구간의 일측을 차단하면서 3축 세관 노즐부의 관로 내부 이동을 가이드하며 밀폐된 작업 관로 구간에 생성된 시공 부산물을 배출하는 진공 흡입부가 구성되는 제1차단 지지부(30-1)와, 상기 제1차단 지지부 후면에 체결되어 전면 관로 갱생 로봇에 부설된 물 탱크로부터 펌핑되는 고압수를 전달받아서 작업 구간의 관로 내부에 고압수를 노즐로 분사하는 3축 세관 노즐부(40-1)와, 3축 세관 노즐부의 후단에 구성되는 것으로 3축 세관 노즐부에 연결되고 작업 구간의 타측 관로를 밀폐하면서 관로 내부 이동을 가이드 하는 제2차단 지지부(50-1)와, 상기 제2차단 지지부에 일체로 구성되고 관로 내부를 촬영하고 촬영된 영상 정보를 관로 갱생 로봇의 컨트롤러부로 전송하는 카메라 모듈부(60-1)로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. Figure 2 is the overall configuration of the old water pipe customs by-product intake and monitoring system using the pipeline rehabilitation robot of the present invention. In FIG. 2, the old water pipe by-product intake and monitoring system utilizing the pipeline rehabilitation robot of the present invention is located on the ground outside the pipeline buried underground so that the pipeline regeneration robot is controlled to move forward and backward in the pipeline. By controlling the pump installed inside the robot, the water tank is sprayed to the three-axis customs nozzle at high pressure, and the vacuum pump installed in the pipeline regeneration robot is driven to discharge the vacuum by-product and construction by-product from the work area. The manager terminal 10-1 for discharging to the outside of the pipeline through the pipeline and providing the internal pipeline image information received by communicating with the controller of the pipeline regeneration robot through the display unit so that the administrator can determine the adequacy of the customs inside the pipeline. And, while washing the pipeline while moving the three-axis customs nozzle portion to one side inside the pipeline The construction by-product discharge pipe connected to the vacuum suction part of the first blocking support is installed at the lower part, and the pump for generating and transferring the water tank and the high pressure water to the three axis customs nozzle unit, and the high pressure water generated from the pump is the three axis customs nozzle. Pipe regeneration robot (20-1) comprising a high-pressure water pipe and a controller unit to be transmitted to the negative portion, and connected to the pipe regeneration robot to receive the high-pressure water from the water tank configured in the pipeline regeneration robot through the high-pressure water pipe to the three-axis customs The first blocking support part 30-1 includes a vacuum suction unit configured to transmit the nozzle to the nozzle unit, block one side of the pipeline work section, guide the movement of the triaxial tubular nozzle unit in the pipeline, and discharge the construction by-products generated in the closed work pipeline section. ), And the high-pressure water pumped from the water tank attached to the rear of the first blocking support part and attached to the front pipe rehabilitation robot pipe of the working section It is composed of a triaxial tubular nozzle portion 40-1 for spraying high pressure water into the nozzle and a rear end of the triaxial tubular nozzle portion, and is connected to the triaxial tubular nozzle portion and moves inside the pipeline while sealing the other side of the working section. The second blocking support unit 50-1 for guiding the guide, and the camera module unit 60-1, which is integrally formed with the second blocking support unit, photographs the inside of the pipeline and transmits the captured image information to the controller unit of the pipeline regeneration robot. It is characterized by consisting of.

도 3은 본 발명에 적용되는 관로 내부에 위치하는 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템 구성도이다. 상기도 3에서 본 발명에 적용되는 관로 내부에 위치하는 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템은 관로 내부에서 세정 모듈을 일측으로 이동시키면서 관로 세척을 하도록 하며 제1차단 지지부의 진공 흡입부에 연결된 시공 부산물 배출관이 하부에 부설되는 관로 갱생 로봇(20-1)과, 관로 갱생 로봇에 연결되는 것으로 관로 작업 구간의 일측을 차단하면서 세관 노즐부의 관로 내부 이동을 가이드하고, 관로 갱생 로봇에 구성된 물탱크로부터 배관을 통하여 고압수를 수신받아서 세관 노즐부로 전송하고, 관로 작업 구간의 일측을 차단하면서 밀폐된 작업 관로 구간에 생성된 시공 부산물을 배출하는 진공 흡입부가 구성되는 제1차단 지지부(30-1)와, 상기 제1차단 지지부 후면에 체결되어 전면 관로 갱생 로봇에 부설된 물 저장탱크로부터 펌핑되는 고압수를 전달받아서 작업 구간의 관로 내부에 고압수를 노즐로 분사하는 3축 세관 노즐부(40-1)와, 3축 세관 노줄부의 후단에 구성되는 것으로 3축 세관 노즐부에 연결되고 작업 구간의 타측 관로를 밀폐하면서 관로 내부 이동을 가이드 하는 제2차단 지지부(50-1)와, 상기 제2차단 지지부에 일체로 구성되는 카메라 모듈부(60-1)로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. 3 is a configuration diagram of the old water pipe customs by-products intake and monitoring system utilizing the rehabilitation robot located inside the pipeline to be applied to the present invention. 3, the old water pipe customs by-products suction and monitoring system using the regeneration robot located in the pipeline to be applied to the present invention to clean the pipeline while moving the cleaning module to one side in the pipeline and the vacuum of the first blocking support The construction by-product discharge pipe connected to the suction unit is connected to the pipeline regeneration robot 20-1, which is installed at the lower part, and is connected to the pipeline regeneration robot to block the one side of the pipeline work section while guiding the movement inside the pipeline of the customs nozzle part. Receiving the high-pressure water through the pipe from the water tank configured in the transmission to the tubular nozzle unit, the first blocking support is composed of a vacuum suction unit for discharging construction by-products generated in the closed working pipeline section while blocking one side of the pipeline work section ( 30-1) and water storage fastened to the rear of the first blocking support part and attached to the front pipe rehabilitation robot The three-axis customs nozzle section 40-1 for receiving high-pressure water pumped from the tank and injecting the high-pressure water into the nozzle in the pipeline of the working section, and the three-axis customs nozzle section A second blocking support part 50-1 connected to the other end of the work section and guiding the internal movement of the pipeline, and a camera module part 60-1 integrally configured with the second blocking support part. It is.

도 4는 본 발명에 적용하는 제1차단 지지부 및 3축 세관 노즐부의 사시 구성도이다. 상기도 4에서 본 발명에 적용하는 제1차단 지지부(30-1) 및 3축 세관 노즐부(40-1)는 원형 띠 형상의 제1부산물 차단막(31-1)과, 제1부단물 차단막(31-1)에 체결되어 지지하는 것으로 하부 관통공과 중심 관통공이 형성된 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)와, 상기 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)의 타측에 체결되는 원형 띠 형상의 제1부산물 차단막 브라켓(33-1)과, 상기 원형 띠 형상의 제1부산물 차단막 브라켓(33-1)과 체결되는 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)와, 상기 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)에 체결되는 원형 띠 형상의 제2부산물 차단막 브라켓(35-1)과, 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)와 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)에 형성된 상부 홀과 하부 홀을 관통하는 2개의 기구부 조립 브라켓에 의하여 제1부산물 차단막 몸체부 일측에 체결되는 것으로 원통형 몸체(36-2)와 원통형 몸체 일측에 체결되는 제1체결구(36-3)와 원통형 몸체 타측에 체결되는 제2체결구(36-4)로 구성되는 제1가이드부 몸체(36-1)와, 상기 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)와 체결되는 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)를 관통하여 양측에서 제1가이드부 몸체와 제2가이드부 몸체의 외측면에 체결되는 2개의 기구부 조립 브라켓(37-1)과, 상기 제1가이드부 몸체(36-1) 외측면에 일정 회전각으로 체결되는 제1가이드부(38-1)와, 상기 제1체결구(36-3)와 제2체결구(36-4)에 체결되는 봉 형상의 제2연결부(36-5)와 관로 갱생 로봇에 체결되는 제1연결부(36-6)와, 제1연결부(36-6)와 제2연결부(36-5)를 체결하는 제1연결부 접속부(36-7)와, 관로 갱생 로봇의 물 저장 탱크와 물을 펌핑하는 펌프(20-4)에 연결되는 것으로 상기 제1체결구(36-3)와 제2체결구(36-4)를 관통하여 스위벨에 연결 접속되는 고압수 관(37-3)과, 관로 갱생 로봇의 하부에 진공 펌프(20-7)와 함께 체결되는 것으로 제1차단 지지부(30)의 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)와 제2부산불 차단막 몸체부(34-1)를 관통하여 진공 흡입부에 체결되는 시공 부산물 배출관(37-4)과, 상기 기구부 조립 브라켓(37-1)에 의하여 제2부산물 차단막 몸체부(34-1) 타측에 체결되는 제2가이드부 몸체(38-4)와, 상기 다수의 관통공이 구성되는 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)의 소 관통공과 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)의 관통공에 체결되는 지지구(39)와, 상기 지지구에 체결되는 진공 흡입부(39-1)와, 상기 제2가이드부 몸체(38-4) 외측면에 일정 회전각도로 이격되게 설치되는 제2가이드부(38-5)와, 상기 제2가이드부 몸체(38-4)에 체결되는 것으로 스위벨 너트부(39-5)와 스위벨 너트부에 체결되는 제1스위벨 브라켓(39-6)과 상기 고압수 관(37-3)에 일측이 체결되고 타측인 상기 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)의 중앙을 통과하여 스위벨 너트부(39-5)와 제1스위벨 브라켓(39-6)에 체결되는 스위벨(39-7)과 스위벨의 타측 끝단에 체결되는 3축 세관 노즐(40-4)로 구성된 회전하는 3축 세관 노즐부(40-1)와, 상기 3축 세관 노즐부의 스위벨(39-7)의 타측에 체결되는 제2스위벨 브라켓(39-8)에 체결되는 연결부 접속구(58-2)로 구성된 것임을 나타내고 있는 것이다.4 is a perspective configuration diagram of the first blocking support portion and the triaxial capillary nozzle portion according to the present invention. In FIG. 4, the first blocking support part 30-1 and the triaxial capillary nozzle part 40-1 applied to the present invention include a first band blocking film 31-1 having a circular band shape, and a first blocking material blocking film. The first by-product blocking film body part 32-1 having the lower through hole and the center through hole formed by being fastened to and supported by (31-1), and a circular band fastened to the other side of the first by-product blocking film body part 32-1. The first by-product blocking film bracket 33-1 of the shape, the second by-product blocking film body part 34-1 fastened to the first by-product blocking film bracket 33-1 of the circular band shape, and the second by-product blocking film The second by-product blocking film bracket 35-1 having a circular band shape fastened to the body part 34-1, and the first by-product blocking film body part 32-1 and the second by-product blocking film body part 34-1. The cylindrical body 36-2 and the circle are fastened to one side of the first by-product blocking membrane body by two mechanism assembly brackets passing through the formed upper and lower holes. The first guide part body (36-1) consisting of a first fastener (36-3) fastened to one side of the cylindrical body and a second fastener (36-4) fastened to the other side of the cylindrical body, and the first by-product Two mechanical part assembly brackets which penetrate the second by-product blocking membrane body part 34-1 and the outer side surfaces of the first guide part body and the second guide part body from both sides. 37-1), a first guide part 38-1 fastened to an outer surface of the first guide part body 36-1 at a predetermined rotation angle, and the first fastening hole 36-3 and a second A rod-shaped second connector 36-5 fastened to the fastener 36-4, a first connector 36-6 fastened to the pipeline regeneration robot, a first connector 36-6 and a second connector The first fastener (36-3) connected to the first connector (36-7) for fastening (36-5), the water storage tank of the pipeline regeneration robot, and the pump (20-4) for pumping water. ) And the second fastening holes 36-4 are connected to the swivel The first by-product blocking film body part 32-1 and the second by-product of the first blocking support part 30 are fastened together with the high-pressure water pipe 37-3 and the vacuum pump 20-7 at the lower part of the pipeline regeneration robot. Construction by-product discharge pipe (37-4) and the second by-product blocking film body portion 34-1 by the mechanism assembly bracket (37-1) through the by-fire fire barrier membrane portion 34-1 and fastened to the vacuum suction unit The second guide part body 38-4 fastened to the other side, and the small through-holes and the first by-product blocking film body part 32-1 of the second by-product blocking film body part 34-1 including the plurality of through holes. The support 39 is fastened to the through-hole of the installation, the vacuum suction portion (39-1) is fastened to the support and the second guide portion body 38-4 is spaced apart at a predetermined rotational angle on the outer surface First swivel bracket (39-6) is fastened to the swivel nut (39-5) and the swivel nut part by being fastened to the second guide part 38-5 and the second guide part body (38-4) ) And awards One side is fastened to the high-pressure water pipe 37-3 and passes through the center of the second by-product blocking membrane body part 34-1, which is the other side, and the swivel nut part 39-5 and the first swivel bracket 39-6. A rotating three-axis tubular nozzle portion 40-1 composed of a swivel 39-7 fastened to the other end and a three-axis tubular nozzle 40-4 fastened to the other end of the swivel; It is shown that it is composed of a connecting portion connecting port 58-2 fastened to the second swivel bracket 39-8 fastened to the other side of 39-7).

도 5는 본 발명에 적용되는 제1차단 지지부 및 노즐부의 분해 사시 구성도이다. 상기도 5에서 본 발명에 적용되는 제1차단 지지부(30-1) 및 3축 세관 노즐부(40-1)는 원형 띠 형상의 제1부산물 차단막(31-1)과, 제1부단물 차단막(31-1)에 체결되어 지지하는 것으로 하부 관통공과 중심 관통공이 형성된 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)와, 상기 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)의 타측에 체결되는 원형 띠 형상의 제1부산물 차단막 브라켓(33-1)과, 상기 원형 띠 형상의 제1부산물 차단막 브라켓(33-1)과 체결되고 다수의 소 관통공이 형성된 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)와, 상기 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)에 체결되는 원형 띠 형상의 제2부산물 차단막 브라켓(35-1)과, 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)와 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)에 형성된 상부 홀과 하부 홀을 관통하는 2개의 기구부 조립 브라켓(37-1)에 의하여 제1부산물 차단막 몸체부(32-1) 일측에 체결되는 것으로 원통형 몸체(36-2)와 원통형 몸체 일측에 체결되는 제1체결구(36-3)와 원통형 몸체 타측에 체결되는 제2체결구(36-4)로 구성되는 제1가이드부 몸체(36-1)와, 상기 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)와 체결되는 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)를 관통하여 양측에서 제1가이드부 몸체(36-1)와 제2가이드부 몸체(38-4)의 외측면에 체결되는 2개의 기구부 조립 브라켓(37-1)과, 상기 제1가이드부 몸체(36-1) 외측면에 일정 회전각으로 떨어져 체결되는 4개로 구성된 제1가이드부(38-1)와, 상기 제1체결구(36-3)와 제2체결구(36-4)에 체결되는 봉 형상의 제2연결부(36-5)와 관로 갱생 로봇에 체결되는 제1연결부(36-6)와, 제1연결부(36-6)와 제2연결부(36-5)를 체결하는 제1연결부 접속부(36-7)와, 관로 갱생 로봇의 물 저장 탱크와 물을 펌핑하는 펌프에 연결되는 것으로 상기 제1체결구(36-3)와 제2체결구(36-4)를 관통하여 스위벨에 연결 접속되는 고압수 관(37-3)과, 관로 갱생 로봇의 하부에 체결되는 것으로 제1차단 지지부(30-1)의 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)와 제2부산불 차단막 몸체부(34-1)를 관통하여 진공 흡입부에 체결되는 시공 부산물 배출관(37-4)과, 상기 기구부 조립 브라켓(37-1)에 의하여 제2부산물 차단막 몸체부(34-1) 타측에 체결되는 제2가이드부 몸체(38-4)와, 상기 다수의 관통공이 구성되는 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)의 소 관통공과 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)의 관통공에 연결되도록 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)의 소 관통공 하나에 체결되는 지지구(39)와, 상기 지지구(39)에 체결되는 진공 흡입부(39-1)와, 상기 제2가이드부 몸체(38-4) 외측면에 일정 회전각도로 이격되게 설치되는 4개로 구성된 제2가이드부(38-5)와, 상기 제2가이드부 몸체(38-4)에 체결되는 스위벨 너트부(39-5)와, 스위벨 너트부(39-5)에 체결되는 제1스위벨 브라켓(39-6)과, 상기 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)의 중앙에 삽입 체결되고 일측이 제1가이드부 몸체(36-1)에 체결되고 타측이 스위벨 너트부(39-5)와 제1스위벨 브라켓(39-6)에 체결되는 스위벨(39-7)과, 스위벨(39-7)의 타측 끝단에 체결되는 3축 노즐부(40-4)와, 상기 3축 노즐부(40-4)에 체결되는 제2스위벨 브라켓 (39-8)및 제2스위벨 브라켓(39-8)에 체결되는 제2연결부 접속구(39-9)로 구성된 것임을 나타내고 있는 것이다.5 is an exploded perspective configuration diagram of the first blocking support part and the nozzle part according to the present invention. In FIG. 5, the first blocking support part 30-1 and the three-axis capillary nozzle part 40-1 applied to the present invention include a circular band-shaped first byproduct blocking film 31-1 and a first auxiliary blocking film. The first by-product blocking film body part 32-1 having the lower through hole and the center through hole formed by being fastened to and supported by (31-1), and a circular band fastened to the other side of the first by-product blocking film body part 32-1. A second by-product barrier membrane body 34-1 fastened to the first by-product barrier membrane bracket 33-1 having a shape and the first by-product barrier membrane bracket 33-1 having a circular band shape and having a plurality of small through-holes; In addition, the second by-product barrier membrane bracket 35-1 having a circular band shape fastened to the second by-product barrier membrane portion 34-1, and the first by-product barrier membrane body portion 32-1 and the second by-product barrier membrane body portion 34-1. A sieve is disposed on one side of the first by-product blocking film body part 32-1 by two mechanism part mounting brackets 37-1 penetrating the upper hole and the lower hole formed in the 34-1. The first guide part body composed of a cylindrical body 36-2 and a first fastener 36-3 fastened to one side of the cylindrical body and a second fastener 36-4 fastened to the other side of the cylindrical body. The first guide part body 36-1 and the first guide part body 36-1 through the second by-product blocking film body part 34-1 fastened to the first by-product blocking film body part 32-1. Two mechanism part assembly brackets 37-1 fastened to the outer surface of the two guide part body 38-4, and four fastened apart at a predetermined rotational angle to the outer surface of the first guide part body 36-1. The first guide portion 38-1, the rod-shaped second connection portion 36-5 coupled to the first fastening hole 36-3, and the second fastening hole 36-4, and a pipeline regeneration robot A first connector 36-6 fastened to the first connector 36, a first connector 36-6 connecting the first connector 36-6 and a second connector 36-5, and water storage of the pipeline regeneration robot The first body being connected to a tank and a pump for pumping water The high-pressure water pipe 37-3 connected to the swivel through the sphere 36-3 and the second fastening hole 36-4, and the first blocking support part 30- being fastened to the lower part of the pipeline regeneration robot. Construction by-product discharge pipe (37-4) and through the first by-product blocking film body portion 32-1 and the second by-product fire blocking film body portion 34-1 fastened to the vacuum suction unit, the assembly bracket The second by-product blocking membrane body part 34-4 fastened to the other side of the second by-product blocking film body part 34-1 by (37-1), and the second by-product blocking film body part 34-which includes the plurality of through holes. A supporter 39 fastened to one small through hole of the second by-product blocking membrane body part 34-1 so as to be connected to the small through hole of 1) and the through hole of the first by-product blocking membrane body part 32-1; The second guide part 38- consisting of a vacuum suction part 39-1 fastened to the support 39 and four parts spaced apart from each other by a predetermined rotational angle on the outer surface of the second guide part body 38-4. 5) with, phase A swivel nut part 39-5 fastened to the second guide part body 38-4, a first swivel bracket 39-6 fastened to the swivel nut part 39-5, and the second by-product blocking film Inserted and fastened to the center of the body part 34-1, one side is fastened to the first guide part body 36-1, and the other side is fastened to the swivel nut part 39-5 and the first swivel bracket 39-6. A swivel 39-7, a three-axis nozzle portion 40-4 fastened to the other end of the swivel 39-7, and a second swivel bracket fastened to the three-axis nozzle portion 40-4 ( 39-8) and the second connector connection port 39-9 fastened to the second swivel bracket 39-8.

도 6은 본 발명에 적용하는 제2차단 지지부 사시 구성도이다. 상기도 6에서 본 발명에 적용하는 제2차단 지지부(50-1)는 원형 띠 형상의 제2부산물 차단막(51-1)과, 제2부산물 차단막(51-1)에 체결되어 지지하는 것으로 하부 관통공과 중심 관통공이 형성된 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)와, 상기 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)의 타측에 체결되는 원형 띠 형상의 제2-1부산물 차단막 브라켓(53-1)과, 상기 원형 띠 형상의 제2-1부산물 차단막 브라켓(53-1)과 체결되고 다수의 소 관통공이 형성된 제2-2부산물 차단막 몸체부(54-1)와, 상기 제2-2부산물 차단막 몸체부(54-1)에 체결되는 원형 띠 형상의 제2-2부산물 차단막 브라켓(55-1)과, 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)와 제2-2부산물 차단막 몸체부(54-1)에 형성된 상부 홀과 하부 홀을 관통하는 2개의 제2기구부 조립 브라켓(56-1)에 의하여 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1) 일측에 체결되는 제2-1가이드부 몸체(57-1)와, 상기 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)와 체결되는 제2-2부산물 차단막 몸체부(54-1)를 관통하여 일측에서 제2-1가이드부 몸체(57-1)와 제2-2가이드부 몸체(57-5)의 외측면에 체결되는 2개의 제2기구부 조립 브라켓(56-1)과, 상기 제2-1가이드부 몸체(57-1) 외측면에 일정 회전각으로 떨어져 체결되는 제2-1가이드부(58-1)와, 3축 노즐부(40-4)와 연결되는 제3연결부(58-2)와 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)에 체결되는 제4연결부(58-3)를 체결하는 제2연결부 접속부(58-4)와, 상기 제2-1가이드부 몸체(57-1) 타측에 체결되는 제2-2가이드부 몸체(57-5)와, 상기 제2-2가이드부 몸체(57-5) 외측면에 일정 회전각도로 이격되게 설치되는 제2-2가이드부(58-6)와, 상기 제2-2가이드부 몸체(57-5)에 체결되는 너트부(59-1)와, 너트부(59-1)에 체결되는 브라켓(59-2)과, 상기 제2-1가이드부 몸체(57-1)와 제2-2가이드부 몸체(57-5)에 일측이 삽입 체결되고 타측이 너트부(59-1)와 브라켓(59-2)에 체결되는 카메라 모듈부(60-1)로 구성된 것임을 나타내고 있는 것이다.6 is a perspective configuration diagram of the second blocking support part applied to the present invention. In FIG. 6, the second blocking support part 50-1 applied to the present invention is fastened to the second byproduct blocking film 51-1 and the second byproduct blocking film 51-1 having a circular band shape. 2-1 by-product barrier layer 52-1 having a through hole and a center through hole, and a 2-1 by-product barrier layer having a circular band shape fastened to the other side of the 2-1 by-product barrier layer 52-1. The second product by-product blocking membrane body portion 54-1, which is fastened to the bracket 53-1 and the second-product by-product blocking membrane bracket 53-1 having a circular band shape, and has a plurality of small through holes, 2-2 by-product barrier membrane bracket 55-1 having a circular band shape fastened to the second by-product barrier membrane body 54-1, and 2-1 by-product barrier membrane body 52-1 and second On the one side of the 2-1 by-product barrier membrane body 52-1 by the two second mechanism assembly brackets 56-1 passing through the upper and lower holes formed in the by-product barrier membrane body portion 54-1. Fastened It is made from one side through the 2-1 guide part body (57-1) and the 2-2 by-product barrier film body portion 54-1 that is fastened to the 2-1 by-product barrier film body (52-1) Two second mechanism part assembly brackets 56-1 fastened to the outer surfaces of the 2-1 guide part body 57-1 and the 2-2 guide part body 57-5, and the second-1 guide. The second-first guide portion 58-1 coupled to the outer surface of the sub-body 57-1 at a predetermined rotational angle, and the third connecting portion 58-2 connected to the triaxial nozzle portion 40-4. And a second connecting portion connecting portion 58-4 for fastening the fourth connecting portion 58-3 fastened to the second by-product blocking film body portion 52-1, and the second-1 guide portion body 57-. 1) The 2-2 guide part body 57-5 fastened to the other side, and the 2-2 guide part spaced apart from the outer surface of the 2-2 guide part body 57-5 at a predetermined rotation angle. (58-6), the nut portion 59-1 is fastened to the second guide portion body (57-5), the bracket (59-2) is fastened to the nut portion 59-1, The second The camera module having one side inserted into the guide body 57-1 and the second guide body 57-5 and the other side fastened to the nut 59-1 and the bracket 59-2. It shows that it consists of the part 60-1.

도 7은 본 발명에 적용되는 제2차단 지지부의 분해 사시 구성도이다. 상기도 7에서 본 발명에 적용되는 제2차단 지지부(50-1)는 원형 띠 형상의 제2부산물 차단막(51-1)과, 제2부산물 차단막(51-1)에 체결되어 지지하는 것으로 하부 관통공과 중심 관통공이 형성된 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)와, 상기 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)의 타측에 체결되는 원형 띠 형상의 제2-1부산물 차단막 브라켓(53-1)과, 상기 원형 띠 형상의 제2-1부산물 차단막 브라켓(53-1)과 체결되고 다수의 소 관통공이 형성된 제2-2부산물 차단막 몸체부(54-1)와, 상기 제2-2부산물 차단막 몸체부(54-1)에 체결되는 원형 띠 형상의 제2-2부산물 차단막 브라켓(55-1)과, 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)와 제2-2부산물 차단막 몸체부(55-1)에 형성된 상부 홀과 하부 홀을 관통하는 2개의 제2기구부 조립 브라켓(56-1)에 의하여 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1) 일측에 체결되는 제2-1가이드부 몸체(57-1)와, 상기 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)와 체결되는 제2-2부산물 차단막 몸체부(54-1)를 관통하여 일측에서 제2-1가이드부 몸체(57-1)와 제2-2가이드부 몸체(57-5)의 외측면에 체결되는 2개의 제2기구부 조립 브라켓(56-1)과, 상기 제2-1가이드부 몸체(57-1) 외측면에 일정 회전각으로 떨어져 체결되는 제2-1가이드부(58-1)와, 상기 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1) 일측에 체결되어 3축 노즐부(40-4)와 연결되는 제3연결부(58-2)와 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)에 체결되는 제4연결부(58-3)를 체결하는 제2연결부 접속부(58-4)와, 상기 제2-1가이드부 몸체(57-1) 타측에 체결되는 제2-2가이드부 몸체(57-5)와, 상기 제2-2가이드부 몸체(57-5) 외측면에 일정 회전각도로 이격되게 설치되는 제2-2가이드부(58-6)와, 상기 제2-2가이드부 몸체(57-5)에 체결되는 너트부(59-1)와, 너트부(59-1)에 체결되는 브라켓(59-2)과, 상기 제2-1가이드부 몸체(57-1)와 제2-2가이드부 몸체(57-5)에 일측이 삽입 체결되고 타측이 너트부(59-1)와 브라켓(59-2)에 체결되는 카메라 모듈부(60-1)로 구성된 것임을 나타내고 있는 것이다.7 is an exploded perspective configuration diagram of the second blocking support part applied to the present invention. In FIG. 7, the second blocking support part 50-1 applied to the present invention is fastened to the second byproduct blocking film 51-1 and the second byproduct blocking film 51-1 having a circular band shape. 2-1 by-product barrier layer 52-1 having a through hole and a center through hole, and a 2-1 by-product barrier layer having a circular band shape fastened to the other side of the 2-1 by-product barrier layer 52-1. The second product by-product blocking membrane body portion 54-1, which is fastened to the bracket 53-1 and the second-product by-product blocking membrane bracket 53-1 having a circular band shape, and has a plurality of small through holes, 2-2 by-product barrier membrane bracket 55-1 having a circular band shape fastened to the second by-product barrier membrane body 54-1, and 2-1 by-product barrier membrane body 52-1 and second On the one side of the 2-1 by-product barrier membrane body 52-1 by the two second mechanism assembly brackets 56-1 passing through the upper and lower holes formed in the by-product barrier membrane body 55-1. Fastened It is made from one side through the 2-1 guide part body (57-1) and the 2-2 by-product barrier film body portion 54-1 that is fastened to the 2-1 by-product barrier film body (52-1) Two second mechanism part assembly brackets 56-1 fastened to the outer surfaces of the 2-1 guide part body 57-1 and the 2-2 guide part body 57-5, and the second-1 guide. 2-1 guide portion 58-1 is coupled to the outer surface of the sub-body (57-1) at a predetermined rotational angle, and is coupled to one side of the 2-1 by-product blocking film body portion (52-1), three-axis Second connection part connection part for fastening the third connection part 58-2 connected to the nozzle part 40-4 and the fourth connection part 58-3 fastened to the 2-1 by-product barrier film body 52-1. 58-4, the 2-2 guide portion body 57-5 fastened to the other side of the 2-1 guide portion body 57-1, and the 2-2 guide portion body 57-5. 2-2 guide part 58-6 installed on the outer surface at a predetermined rotational angle, and nut part 5 fastened to the 2-2 guide part body 57-5. 9-1), a bracket 59-2 fastened to the nut part 59-1, and the 2-1 guide part body 57-1 and the 2-2 guide part body 57-5. On one side is inserted fastening and the other side is shown to be composed of the camera module portion 60-1 is fastened to the nut portion 59-1 and the bracket 59-2.

도 8은 본 발명에 적용되는 카메라 모듈부 및 분해 사시 구성도이다. 상기도 8에서 본 발명에 적용되는 카메라 모듈부(60-1)는 하부 하우징(61-1)과, 상기 하부 하우징(61-1)에 일측이 체결되는 원통형의 하우징 몸체(62-1)와 하우징 몸체(62-1) 내부로 삽입되고 카메라 모듈에 전원을 공급하는 배터리(63-1)와, 배터리(63-1)에 전기적으로 연결되는 저장장치(64-1)와 저장 장치에 전기적으로 연결되는 무선 송수신 모듈(65-1)과, 하우징 몸체(62-1)의 타측에 체결되는 상부 하우징(66-1)과, 상기 상부 하우징(66-1)의 타측에 체결되고 배터리에 전기적으로 연결되는 카메라 모듈(67-1)과, 카메라 모듈의 외측면 테두리에 설치되는 LED 모듈(68-1)과, 카메라 모듈(67-1)의 외측면을 커버하는 방수강화 유리부(69-1)로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.8 is an exploded perspective configuration diagram of a camera module unit applied to the present invention. In FIG. 8, the camera module unit 60-1 applied to the present invention includes a lower housing 61-1 and a cylindrical housing body 62-1 in which one side is fastened to the lower housing 61-1. A battery 63-1 inserted into the housing body 62-1 and supplying power to the camera module, and a storage 64-1 electrically connected to the battery 63-1, and electrically connected to the storage device. A wireless transceiver module 65-1 to be connected, an upper housing 66-1 fastened to the other side of the housing body 62-1, and fastened to the other side of the upper housing 66-1 and electrically connected to the battery. Camera module 67-1 to be connected, LED module 68-1 installed on the outer edge of the camera module, and waterproof tempered glass part 69-1 covering the outer surface of the camera module 67-1. It is characterized by consisting of.

도 9는 본 발명에 적용되는 스위벨부의 단면 구성도이다. 상기도 9에서 본 발명에 적용되는 스위벨부에서 도면 부호 2는 커버, 5는 샤프트, 14는 브레이크, 16은 핀, 17은 캡, 18은 안전링, 20, 21, 22, 23은 오링, 26은 베이링, 29는 스크류, 30은 케이스, 31은 지지 링, 34는 허브, 35는 베어링을 나타내는 것으로 고압수가 내부로 흐르는 노즐부와 일체로 체결되는 샤프트가 베어링을 지지부로 하여 회전하도록 작용하는 것으로 스위벨부는 공지의 것이다.9 is a cross-sectional configuration diagram of the swivel portion applied to the present invention. In FIG. 9, reference numeral 2 is a cover, 5 is a shaft, 14 is a brake, 16 is a pin, 17 is a cap, 18 is a safety ring, 20, 21, 22, and 23 is an O-ring in the swivel part applied to the present invention. Silver bearings, 29 screws, 30 casings, 31 support rings, 34 hubs, and 35 bearings. The swivel portion is known.

도 10은 본 발명에 적용되는 노줄부의 분해 사시도 이다. 상기도 10에서 본 발명에 적용되는 3축 노즐부의 노줄부는 공지의 것으로 스위벨부의 허브(34)에 체결되는 압력 링(38)과, 압력 링과 체결되는 압력 스크류(37)와, 압력 스크류(37)에 일측이 체결되는 란스(44)와, 란스(44)의 타측에 체결되는 압력 스크류(37)와, 압력 스크류에 체결되는 압력 링(38)과, 압력 스크류(37)에 체결되는 노즐 지지부(39)와, 노즐 지지부(39)에 삽입되는 오링(41) 및 지지링(42)과 지지링(42)에 삽입되는 포인트 제트 노즐(43)과 노즐 지지부(39)에 체결되는 노즐(40)로 구성된 것임을 나타내고 있는 것이다.Figure 10 is an exploded perspective view of the row line portion applied to the present invention. In FIG. 10, the nozzle portion of the three-axis nozzle portion applied to the present invention is known, and a pressure ring 38 coupled to the hub 34 of the swivel portion, a pressure screw 37 coupled to the pressure ring, and a pressure screw 37 Lance 44 is fastened to the other side, the pressure screw 37 is fastened to the other side of the lance 44, the pressure ring 38 is fastened to the pressure screw, the nozzle support is fastened to the pressure screw 37 (39) and the O-ring 41 inserted into the nozzle support 39 and the nozzle 40 fastened to the point jet nozzle 43 and the nozzle support 39 inserted into the support ring 42 and the support ring 42. It is composed of).

도 11은 본 발명에 적용되는 것으로 관로 갱생 로봇에 설치 구성되는 컨트롤러부 구성도이다. 상기도 11에서 관로 갱생 로봇에 설치 구성되는 컨트롤러부(80-1)는 관리자 단말기로부터 제어신호를 수신하고 카메라 모듈부(60-1)의 무선 송수신 모듈(65-1)로부터 카메라가 촬영한 영상 정보를 수신하고 수신된 영상 정보를 관로 외부의 관리자 단말기(10)로 전송하는 송수신 모듈(81-1)과, 관리자 단말기로부터 수신된 제어 신호를 수신하여 저장하고 카메라 모듈부로부터 수신된 영상 정보를 저장하는 메모리부(82-1)와, 관리자 단말기의 제어 신호에 의하여 관로 갱생 로봇을 구동하여 관로 내부로 전후진 이동하도록 제어하고, 관로 갱생 로봇의 물탱크에 연결된 펌프(20-5)를 제어하여 고압수를 생성하고 3축 세관 노즐부로 분사하도록 제어하며, 진공 펌프(20-7)를 구동하여 시공 부산물 배출관을 통하여 시공 부산물을 관로 외부로 배출하도록 제어하고, 카메라 모듈부(60-1)의 무선 송수신 모듈(65-1)로부터 수신된 영상 정보를 메모리부(82-1)에 저장하도록 제어하고 수신된 영상 정보를 관로 외부의 관리자 단말기(10)로 전송하도록 제어하는 제어부(83-1)로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.11 is a configuration diagram of the controller unit installed in the pipeline regeneration robot to be applied to the present invention. In FIG. 11, the controller unit 80-1 installed in the pipeline regeneration robot receives a control signal from an administrator terminal, and the image captured by the camera from the wireless transmission / reception module 65-1 of the camera module unit 60-1. Transmitting and receiving module 81-1 for receiving information and transmitting the received image information to the manager terminal 10 outside the pipeline, and receiving and storing control signals received from the manager terminal and storing the image information received from the camera module unit. The controller 82-1 stores the memory unit 82-1 and controls the pump 20-5 connected to the water tank of the pipe regeneration robot by driving the pipe regeneration robot forward and backward through the control signal of the manager terminal. To generate high-pressure water and spray it to the triaxial customs nozzle unit, and to drive the construction by-products to the outside through the construction by-product discharge pipe by driving the vacuum pump (20-7), D) Control to store the image information received from the wireless transmission / reception module 65-1 of the module unit 60-1 in the memory unit 82-1 and transmit the received image information to the manager terminal 10 outside the pipeline. It is characterized in that it comprises a control unit 83-1 to control to.

도 12는 본 발명 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 방법에 대한 제어흐름도이다. 상기도 12에서 본 발명 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 방법은 관리자 단말기가 관로 갱생 로봇을 제어하여 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템을 세관하고자 하는 관로 내부로 진입시키도록 하는 단계(S11)와, 관리자 단말기를 이용하여 관로 갱생 로봇의 물탱크에 연결된 펌프를 제어하여 고압수를 생성하고 3축 세관 노즐부로 전송하여 작업 구간의 관로 내부로 분사하는 단계(S12)와, 관리자 단말기가 진공 펌프 제어 신호를 관로 갱생 로봇으로 전송하여 진공 펌프를 구동 작업 구간의 시공 부산물을 관로 외부로 배출하도록 하는 단계(S13)와, 세관 작업 완료 후에 관리자 단말기를 이용하여 관로 갱생 로봇을 후진시켜 관로 내부의 작업 구간을 카메라 모듈에 노출시키는 단계(S14)와, 카메라 모듈부가 세관을 완료한 작업 구간을 촬영하고 촬영된 영상 정보를 관로 갱생 로봇으로 무선으로 전송하는 단계(S15)와, 관로 갱생 로봇이 수신된 영상 정보를 관리자 단말기로 전송하는 단계(S16)와, 관리자 단말기가 수신된 영상 정보를 표시부를 통하여 제공하도록 하고 관리자가 세관의 적절성을 판단하도록 하는 단계(S17)와, 세관이 적절하게 이루어진 경우, 관리자 단말기를 이용하여 관로 갱생 로봇을 다음 작업 구간으로 이동시키는 단계(S18)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 것이다. 또한, 본 발명은 상기 S17 단계에서 세관이 적절하게 이루어지지 아니한 경우, S12 단계부터 다시 반복하는 것을 특징으로 하는 것이다. 또한, S13 단계에서 작업 구간은 진공이 형성되도록 작업 구간 전후가 차단되는 것을 특징으로 하는 것이다.12 is a control flowchart of a method for inhaling and monitoring old water pipe by-product by-products using the pipeline regeneration robot according to the present invention. 12, the method for inhaling and monitoring the aged water pipe customs by-products using the pipeline rehabilitation robot of the present invention allows the manager terminal to control the pipeline regeneration robot so as to enter the old water pipes by-product intake and monitoring system into the pipeline to be customs. Step (S11) and controlling the pump connected to the water tank of the pipeline rehabilitation robot using the manager terminal to generate high pressure water and transmit to the three-axis customs nozzle unit to spray into the pipeline of the working section (S12), The manager terminal transmits a vacuum pump control signal to the pipe regeneration robot to discharge the construction by-product of the driving work section to the pipe outside (S13), and after completing the customs work, retreats the pipe regeneration robot by using the manager terminal. Exposing the working section inside the conduit to the camera module (S14) and the camera module unit Photographing the work section of the completion of the conduit and wirelessly transmitting the photographed image information to the conduit rehabilitation robot (S15), and transmitting the received image information to the administrator terminal by the conduit rehabilitation robot (S16); To provide the received image information through the display unit and allow the administrator to determine the adequacy of the customs (S17), and if the customs is properly made, moving the pipeline rehabilitation robot to the next working section using the manager terminal It is characterized by including (S18). In addition, the present invention is characterized in that repeating again from step S12, if the customs are not made properly in step S17. In addition, in the step S13 is characterized in that the work section is blocked before and after the work section to form a vacuum.

10-1 : 관리자 단말기, 20-1 : 관로 갱생 로봇,
30-1 : 제1차단 지지부, 40-1 : 3축 세관 노즐부,
50-1 : 제2차단 지지부, 60-1 : 카메라 모듈부10-1: manager terminal, 20-1: pipeline regeneration robot,
30-1: first blocking support portion, 40-1: triaxial tubular nozzle portion,
50-1: second blocking support portion, 60-1: camera module portion

Claims (12)

관로 내부를 세척하기 위한 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템에 있어서,
상기 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템은,
지하에 매설된 관로 외측의 지상에 위치하는 것으로 관로 갱생 로봇을 제어하여 관로 내부에서 전후진하도록 하고, 관로 갱생 로봇 내부에 설치되어 있는 펌프를 제어하여 물탱크의 물을 고압으로 3축 세관 노즐부로 분사하도록 제어하며, 관로 갱생 로봇에 설치된 진공 펌프를 구동하여 작업 구간의 시공 부산물을 진공 흡입부와 시공부산물 배출 관로를 통하여 관로 외부로 배출하도록 하고, 관로 갱생 로봇의 컨트롤러부와 통신하여 수신한 관로 내부 영상 정보를 표시부를 통하여 제공하여 관리자로 하여금 관로 내부 세관의 적절성을 판단하도록 하는 관리자 단말기(10-1)와;
관로 내부에서 3축 세관 노즐부를 일측으로 이동시키면서 관로 세척을 하도록 하고 제1차단 지지부의 진공 흡입부에 연결된 시공 부산물 배출관이 하부에 부설되고, 물탱크와 고압수를 생성하여 3축 세관 노즐부로 전송하기 위한 펌프, 펌프에서 생성된 고압수를 3축 세관 노즐부로 전송하는 고압수 관 및 컨트롤러부가 포함 구성되는 관로 갱생 로봇(20-1)과;
관로 갱생 로봇에 연결되는 것으로 관로 갱생 로봇에 구성된 물탱크로부터 고압수 관을 통하여 고압수를 수신받아서 3축 세관 노즐부로 전송하고, 관로 작업 구간의 일측을 차단하면서 3축 세관 노즐부의 관로 내부 이동을 가이드하며 밀폐된 작업 관로 구간에 생성된 시공 부산물을 배출하는 진공 흡입부가 구성되는 제1차단 지지부(30-1)와;
상기 제1차단 지지부 후면에 체결되어 전면 관로 갱생 로봇에 부설된 물 탱크로부터 펌핑되는 고압수를 전달받아서 작업 구간의 관로 내부에 고압수를 노즐로 분사하는 3축 세관 노즐부(40-1)와;
3축 세관 노즐부의 후단에 구성되는 것으로 3축 세관 노즐부에 연결되고 작업 구간의 타측 관로를 밀폐하면서 관로 내부 이동을 가이드 하는 제2차단 지지부(50-1);
및 상기 제2차단 지지부에 일체로 구성되고 관로 내부를 촬영하고 촬영된 영상 정보를 관로 갱생 로봇의 컨트롤러부로 전송하는 카메라 모듈부(60-1)로 구성된 것으로 작업 후 관리자 단말기를 이용하여 관로 갱생 로봇을 후진시켜 카메라 모듈부로 관로 작업 구간을 촬영하고 작업이 완료된 것으로 판단되면 관로 갱생 로봇을 다음 관로 작업구간으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템.
In the old water pipe customs by-product intake and monitoring system using a pipeline regeneration robot to clean the inside of the pipeline,
The old water pipe customs by-product intake and monitoring system using the pipeline regeneration robot,
It is located on the ground outside the pipeline buried underground to control the pipeline regeneration robot to move forward and backward in the pipeline, and to control the pump installed inside the pipeline regeneration robot to control the water in the water tank to the 3-axis customs nozzle It is controlled to spray and drives the vacuum pump installed in the pipeline regeneration robot to discharge the construction by-products of the work section to the outside of the pipeline through the vacuum suction part and the construction by-product discharge pipe, and communicates with the controller part of the pipeline regeneration robot. A manager terminal 10-1 for providing internal image information through a display unit to allow an administrator to determine the adequacy of internal customs in the pipeline;
In the pipeline, the three-axis customs nozzle part is moved to one side to clean the pipeline, and the construction by-product discharge pipe connected to the vacuum suction part of the first blocking support is laid at the bottom, and the water tank and the high pressure water are generated and transferred to the three-axis customs nozzle part. A pipe rehabilitation robot 20-1 including a high pressure water pipe and a controller for transmitting a high pressure water generated in the pump and the pump to the three-axis customs nozzle unit;
It is connected to the pipeline regeneration robot, and receives high pressure water from the water tank configured in the pipeline regeneration robot through the high pressure water pipe and transmits it to the 3-axis custom pipe nozzle section, and blocks the one side of the pipeline work section to move the pipeline inside the pipeline. A first blocking support part 30-1 configured to guide and constitute a vacuum suction part for discharging construction by-products generated in the closed working pipe section;
3 axis capillary nozzle unit 40-1 which is fastened to the rear of the first blocking support part and receives high pressure water pumped from the water tank installed in the front pipe regeneration robot and sprays the high pressure water into the nozzle in the pipeline of the working section. ;
A second blocking support part 50-1 connected to the three-axis customs nozzle part and configured to seal the other line of the working section while guiding the internal movement of the pipes;
And a camera module unit 60-1 configured integrally with the second blocking support unit and photographing the inside of the pipeline and transferring the captured image information to the controller unit of the pipeline regeneration robot. Taking the pipeline section by reversing the camera module and if it is determined that the work is completed, moving the pipeline rehabilitation robot to the next pipeline work section, the old water pipe customs by-products suction and monitoring system using the pipeline rehabilitation robot.
제1항에 있어서,
상기 제1차단 지지부(30-1)는,
원형 띠 형상의 제1부산물 차단막(31-1)과;
제1부단물 차단막(31-1)에 체결되어 지지하는 것으로 하부 관통공과 중심 관통공이 형성된 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)와;
상기 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)의 타측에 체결되는 원형 띠 형상의 제1부산물 차단막 브라켓(33-1)과;
상기 원형 띠 형상의 제1부산물 차단막 브라켓(33-1)과 체결되는 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)와;
상기 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)에 체결되는 원형 띠 형상의 제2부산물 차단막 브라켓(35-1)과;
제1부산물 차단막 몸체부(32-1)와 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)에 형성된 상부 홀과 하부 홀을 관통하는 2개의 기구부 조립 브라켓에 의하여 제1부산물 차단막 몸체부 일측에 체결되는 것으로 원통형 몸체(36-2)와 원통형 몸체 일측에 체결되는 제1체결구(36-3)와 원통형 몸체 타측에 체결되는 제2체결구(36-4)로 구성되는 제1가이드부 몸체(36-1)와;
상기 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)와 체결되는 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)를 관통하여 양측에서 제1가이드부 몸체와 제2가이드부 몸체의 외측면에 체결되는 2개의 기구부 조립 브라켓(37-1)과;
상기 기구부 조립 브라켓(37-1)에 의하여 제2부산물 차단막 몸체부(34-1) 타측에 체결되는 제2가이드부 몸체(38-4)와;
상기 제1가이드부 몸체(36-1) 외측면에 일정 회전각으로 체결되는 제1가이드부(38-1)와;
상기 제1체결구(36-3)와 제2체결구(36-4)에 체결되는 봉 형상의 제2연결부(36-5)와;
관로 갱생 로봇에 체결되는 제1연결부(36-6)와;
제1연결부(36-6)와 제2연결부(36-5)를 체결하는 제1연결부 접속부(36-7)와;
상기 제2가이드부 몸체(38-4)에 체결되는 것으로 스위벨 너트부(39-5)와 스위벨 너트부에 체결되는 제1스위벨 브라켓(39-6)과 상기 고압수 관(37-3)에 일측이 체결되고 타측이 상기 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)의 중앙을 통과하여 스위벨 너트부(39-5)와 제1스위벨 브라켓(39-6)에 체결되는 스위벨(39-7)과;
관로 갱생 로봇의 물 저장 탱크와 물을 펌핑하는 펌프(20-4)에 연결되는 것으로 상기 제1체결구(36-3)와 제2체결구(36-4)를 관통하여 스위벨에 연결 접속되는 고압수 관(37-3)과;
관로 갱생 로봇의 하부에 진공 펌프(20-7)와 함께 체결되는 것으로 제1차단 지지부(30)의 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)와 제2부산불 차단막 몸체부(34-1)를 관통하여 진공 흡입부에 체결되는 시공 부산물 배출관(37-4)과;
상기 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)의 소 관통공과 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)의 하부 관통공에 체결되는 지지구(39)와;
상기 지지구에 체결되는 진공 흡입부(39-1);
및 상기 제2가이드부 몸체(38-4) 외측면에 일정 회전각도로 이격되게 설치되는 제2가이드부(38-5)로 구성된 것을 특징으로 하는 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템.
The method of claim 1,
The first blocking support part 30-1,
A first byproduct blocking film 31-1 having a circular band shape;
A first by-product blocking membrane body part 32-1 formed by supporting the first end blocking film 31-1 and having a lower through hole and a center through hole;
A first byproduct blocking film bracket 33-1 having a circular band shape fastened to the other side of the first byproduct blocking film body part 32-1;
A second by-product blocking membrane body part 34-1 fastened to the circular by-band first by-product blocking membrane bracket 33-1;
A second by-product blocking membrane bracket 35-1 having a circular band shape fastened to the second by-product blocking membrane body part 34-1;
Fastened to one side of the first by-product barrier membrane part by two mechanism assembly brackets passing through the upper hole and the lower hole formed in the first by-product barrier membrane part 32-1 and the second by-product barrier membrane part 34-1. The first guide part body (36) consisting of a cylindrical body (36-2) and a first fastener (36-3) fastened to one side of the cylindrical body and a second fastener (36-4) fastened to the other side of the cylindrical body. -1) and;
Two through-the second by-product blocking membrane body portion (34-1) and the first by-product blocking membrane body portion (32-1) is fastened to the two sides of the first guide portion body and the second guide portion body on both sides A mechanism unit mounting bracket 37-1;
A second guide part body 38-4 fastened to the other side of the second by-product blocking film body part 34-1 by the mechanism part assembly bracket 37-1;
A first guide part 38-1 fastened to an outer surface of the first guide part body 36-1 at a predetermined rotation angle;
A rod-shaped second connector 36-5 fastened to the first fastener 36-3 and the second fastener 36-4;
A first connection part 36-6 fastened to the pipeline regeneration robot;
A first connector connecting part 36-7 coupling the first connector 36-6 and the second connector 36-5;
The swivel nut part 39-5 and the first swivel bracket 39-6 and the high pressure water pipe 37-3 which are fastened to the second guide part body 38-4. One side is fastened and the other side is passed through the center of the second by-product blocking film body portion 34-1 swivel nut (39-7) is fastened to the swivel nut (39-5) and the first swivel bracket (39-6) and;
Is connected to the swivel through the first fastener (36-3) and the second fastener (36-4) to be connected to the water storage tank of the pipeline regeneration robot and the pump (20-4) for pumping water A high pressure water pipe 37-3;
The first by-product blocking film body part 32-1 and the second by-product fire blocking film body part 34-1 of the first blocking support part 30 are fastened together with the vacuum pump 20-7 at the lower part of the pipeline regeneration robot. A construction by-product discharge pipe (37-4) which penetrates and is fastened to the vacuum suction unit;
A supporter 39 fastened to the small through hole of the second by-product blocking membrane body part 34-1 and the lower through hole of the first by-product blocking membrane body part 32-1;
A vacuum suction part 39-1 fastened to the support;
And the second guide part 38-5 installed on the outer surface of the second guide part body 38-4 at a predetermined rotational angle, and the old water pipe customs by-product suction using the pipeline rehabilitation robot is provided. And monitoring system.
제1항에 있어서,
상기 3축 세관 노즐부(40-1)는,
상기 제1차단 지지부(30-1)에 체결되는 원형 띠 형상의 제1부산물 차단막(31-1)과;
제1부단물 차단막(31-1)에 체결되어 지지하는 것으로 하부 관통공과 중심 관통공이 형성된 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)와;
상기 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)의 타측에 체결되는 원형 띠 형상의 제1부산물 차단막 브라켓(33-1)과;
상기 원형 띠 형상의 제1부산물 차단막 브라켓(33-1)과 체결되는 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)와;
제2부산물 차단막 몸체부(34-1)에 형성된 상부 홀과 하부 홀을 관통하는 2개의 기구부 조립 브라켓에 의하여 제1부산물 차단막 몸체부(32-1) 일측에 체결되는 것으로 원통형 몸체(36-2)와 원통형 몸체 일측에 체결되는 제1체결구(36-3)와 원통형 몸체 타측에 체결되는 제2체결구(36-4)로 구성되는 제1가이드부 몸체(36-1)와;
기구부 조립 브라켓(37-1)에 의하여 제2부산물 차단막 몸체부(34-1) 타측에 체결되는 제2가이드부 몸체(38-4)와;
제2가이드부 몸체(38-4)에 체결되는 것으로 스위벨 너트부(39-5)와 스위벨 너트부에 체결되는 제1스위벨 브라켓(39-6)과 고압수 관(37-3)에 일측이 체결되고 타측이 상기 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)의 중앙을 통과하여 스위벨 너트부(39-5)와 제1스위벨 브라켓(39-6)에 체결되는 스위벨(39-7);
및 스위벨의 타측 끝단에 체결되는 3축 세관 노즐(40-4)로 구성된 것을 특징으로 하는 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템.
The method of claim 1,
The triaxial capillary nozzle portion 40-1,
A first by-product blocking film 31-1 having a circular band shape fastened to the first blocking support part 30-1;
A first by-product blocking membrane body part 32-1 formed by supporting the first end blocking film 31-1 and having a lower through hole and a center through hole;
A first byproduct blocking film bracket 33-1 having a circular band shape fastened to the other side of the first byproduct blocking film body part 32-1;
A second by-product blocking membrane body part 34-1 fastened to the circular by-band first by-product blocking membrane bracket 33-1;
The cylindrical body 36-2 is fastened to one side of the first by-product blocking membrane body part 32-1 by two mechanism assembly brackets passing through the upper and lower holes formed in the second by-product blocking membrane body part 34-1. A first guide part body 36-1 comprising a first fastener 36-3 fastened to one side of the cylindrical body and a second fastener 36-4 fastened to the other side of the cylindrical body;
A second guide part body 38-4 fastened to the other side of the second by-product blocking film body part 34-1 by the mechanism part mounting bracket 37-1;
One side of the first swivel bracket (39-6) and the high-pressure water pipe (37-3) that is fastened to the second guide portion body (38-4) is fastened to the swivel nut (39-5) and the swivel nut A swivel (39-7) fastened to the swivel nut (39-5) and the first swivel bracket (39-6) through the center of the second by-product blocking film body (34-1);
And a three-axis customs nozzle (40-4) fastened to the other end of the swivel, the old water pipe customs by-product intake and monitoring system using a pipeline rehabilitation robot.
제1항에 있어서,
상기 제2차단 지지부(50-1)는,
원형 띠 형상의 제2부산물 차단막(51-1)과;
제2부산물 차단막(51-1)에 체결되어 지지하는 것으로 하부 관통공과 중심 관통공이 형성된 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)와;
상기 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)의 타측에 체결되는 원형 띠 형상의 제2-1부산물 차단막 브라켓(53-1)과;
상기 원형 띠 형상의 제2-1부산물 차단막 브라켓(53-1)과 체결되고 다수의 소 관통공이 형성된 제2-2부산물 차단막 몸체부(54-1)와;
상기 제2-2부산물 차단막 몸체부(54-1)에 체결되는 원형 띠 형상의 제2-2부산물 차단막 브라켓(55-1)과;
제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)와 제2-2부산물 차단막 몸체부(54-1)에 형성된 상부 홀과 하부 홀을 관통하는 2개의 제2기구부 조립 브라켓(56-1)에 의하여 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1) 일측에 체결되는 제2-1가이드부 몸체(57-1)와;
상기 제2-1가이드부 몸체(57-1) 타측에 체결되는 제2-2가이드부 몸체(57-5)와;
상기 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)와 체결되는 제2-2부산물 차단막 몸체부(54-1)를 관통하여 일측에서 제2-1가이드부 몸체(57-1)와 제2-2가이드부 몸체(57-5)의 외측면에 체결되는 2개의 제2기구부 조립 브라켓(56-1)과;
상기 제2-1가이드부 몸체(57-1) 외측면에 일정 회전각으로 떨어져 체결되는 제2-1가이드부(58-1)와;
상기 3축 세관 노즐부(40-1)와 연결되는 제3연결부(58-2)와 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)에 체결되는 제4연결부(58-3)를 체결하는 제2연결부 접속부(58-4)와;
상기 제2-2가이드부 몸체(57-5) 외측면에 일정 회전각도로 이격되게 설치되는 제2-2가이드부(58-6)와;
상기 제2-2가이드부 몸체(57-5)에 체결되는 너트부(59-1);
및 너트부(59-1)에 체결되는 브라켓(59-2)으로 구성된 것을 특징으로 하는 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템.
The method of claim 1,
The second blocking support portion 50-1,
A second by-product blocking film 51-1 having a circular band shape;
A second-1 by-product blocking membrane body portion 52-1 formed by being fastened to and supported by the second by-product blocking membrane 51-1 and having a lower through hole and a center through hole;
A 2-1 by-product barrier film bracket 53-1 having a circular band shape fastened to the other side of the 2-1 by-product barrier film body 52-1;
A second by-product barrier layer body 54-1 fastened to the second band by-product barrier membrane bracket 53-1 and having a plurality of small through holes;
A 2-2 by-product barrier membrane bracket 55-1 having a circular band shape fastened to the second by-product barrier layer 54-1;
Two second mechanism part mounting brackets 56-1 passing through the upper and lower holes formed in the 2-1 by-product barrier film body 52-1 and the 2-2 by-product barrier film body 54-1. A 2-1 guide part body 57-1 fastened to one side of the 2-1 by-product blocking film body part 52-1;
A 2-2 guide part body 57-5 fastened to the other side of the 2-1 guide part body 57-1;
2-1 the guide part body 57-1 and the second through the 2-2 by-product blocking film body portion 54-1 which is fastened to the 2-1 by-product blocking film body portion 52-1 and the second Two second mechanism part assembling brackets 56-1 fastened to an outer surface of the two guide part body 57-5;
A 2-1 guide portion 58-1 coupled to the outer surface of the 2-1 guide portion body 57-1 at a predetermined rotational angle;
Fastening the third connector (58-2) and the fourth connector (58-3) that is fastened to the 2-1 by-product blocking film body (52-1) is connected to the three-axis tubular nozzle (40-1) A second connecting portion connecting portion 58-4;
A second guide part 58-6 installed on the outer surface of the second guide part body 57-5 at a predetermined rotation angle;
A nut part 59-1 fastened to the second guide part body 57-5;
And aged water pipe customs by-product intake and monitoring system using a pipeline rehabilitation robot, characterized in that consisting of a bracket (59-2) fastened to the nut (59-1).
제1항에 있어서,
상기 컨트롤러부는,
관리자 단말기로부터 제어신호를 수신하고 카메라 모듈부(60-1)의 무선 송수신 모듈(65-1)로부터 카메라가 촬영한 영상 정보를 수신하고 수신된 영상 정보를 관로 외부의 관리자 단말기(10)로 전송하는 송수신 모듈(81-1)과;
관리자 단말기로부터 수신된 제어 신호를 수신하여 저장하고 카메라 모듈부로부터 수신된 영상 정보를 저장하는 메모리부(82-1);
및 관리자 단말기의 제어 신호에 의하여 관로 갱생 로봇을 구동하여 관로 내부로 전후진 이동하도록 제어하고, 관로 갱생 로봇의 물탱크에 연결된 펌프(20-5)를 제어하여 고압수를 생성하고 3축 세관 노즐부로 분사하도록 제어하며, 진공 펌프(20-7)를 구동하여 시공 부산물 배출관을 통하여 시공 부산물을 관로 외부로 배출하도록 제어하고, 카메라 모듈부(60-1)의 무선 송수신 모듈(65-1)로부터 수신된 영상 정보를 메모리부(82-1)에 저장하도록 제어하고 수신된 영상 정보를 관로 외부의 관리자 단말기(10)로 전송하도록 제어하는 제어부(83-1)로 구성된 것을 특징으로 하는 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템.
The method of claim 1,
The controller unit,
Receives a control signal from the manager terminal, receives image information captured by the camera from the wireless transmission / reception module 65-1 of the camera module unit 60-1, and transmits the received image information to the manager terminal 10 outside the pipeline. A transmission and reception module 81-1;
A memory unit 82-1 which receives and stores a control signal received from an administrator terminal and stores image information received from a camera module unit;
And driving the pipeline regeneration robot according to the control signal of the administrator terminal to move forward and backward in the pipeline, and control the pump 20-5 connected to the water tank of the pipeline regeneration robot to generate high pressure water and generate a three-axis customs nozzle. Control to spray to the outside, and drive the vacuum pump 20-7 to discharge the construction by-products through the construction by-product discharge pipe to the outside of the pipeline, from the wireless transmission and reception module 65-1 of the camera module unit 60-1 A conduit rehabilitation robot, comprising: a control unit 83-1 controlling to store the received image information in the memory unit 82-1 and transmitting the received image information to the manager terminal 10 outside the pipeline. Water intake and monitoring system using the aged water pipe.
제4항에 있어서,
상기 카메라 모듈부(60-1)는,
상기 제2-1가이드부 몸체(57-1)와 제2-2가이드부 몸체(57-5)에 일측이 삽입 체결되고 타측이 너트부(59-1)와 브라켓(59-2)에 체결되는 것으로 하부 하우징(61-1)과;
상기 하부 하우징(61-1)에 일측이 체결되는 원통형의 하우징 몸체(62-1)와;
상기 하우징 몸체(62-1) 내부로 삽입되고 카메라 모듈에 전원을 공급하는 배터리(63-1)와;
상기 배터리(63-1)에 전기적으로 연결되는 저장장치(64-1)와;
상기 저장 장치에 전기적으로 연결되는 무선 송수신 모듈(65-1)과;
상기 하우징 몸체(62-1)의 타측에 체결되는 상부 하우징(66-1)과;
상기 상부 하우징(66-1)의 타측에 체결되고 배터리에 전기적으로 연결되는 카메라 모듈(67-1)과;
상기 카메라 모듈의 외측면 테두리에 설치되는 LED 모듈(68-1);
및 카메라 모듈(67-1)의 외측면을 커버하는 방수강화 유리부(69-1)로 구성된 것을 특징으로 하는 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템.
The method of claim 4, wherein
The camera module unit 60-1,
One side is inserted and fastened to the 2-1 guide part body 57-1 and the second-2 guide part body 57-5, and the other side is fastened to the nut part 59-1 and the bracket 59-2. A lower housing 61-1;
A cylindrical housing body 62-1 having one side fastened to the lower housing 61-1;
A battery 63-1 inserted into the housing body 62-1 and supplying power to the camera module;
A storage device 64-1 electrically connected to the battery 63-1;
A wireless transmit / receive module 65-1 electrically connected to the storage device;
An upper housing 66-1 fastened to the other side of the housing body 62-1;
A camera module 67-1 fastened to the other side of the upper housing 66-1 and electrically connected to the battery;
An LED module 68-1 installed at an outer edge of the camera module;
And a water-reinforced water pipe customs by-product suction and monitoring system utilizing a pipeline regeneration robot, characterized in that consisting of a waterproof reinforced glass portion (69-1) covering the outer surface of the camera module (67-1).
관로 내부를 세척하기 위한 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템에 있어서,
상기 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템은,
지하에 매설된 관로 외측의 지상에 위치하는 것으로 관로 갱생 로봇을 제어하여 관로 내부에서 전후진하도록 하고, 관로 갱생 로봇 내부에 설치되어 있는 펌프를 제어하여 물탱크의 물을 고압으로 3축 세관 노즐부로 분사하도록 제어하며, 관로 갱생 로봇에 설치된 진공 펌프를 구동하여 작업 구간의 시공 부산물을 진공 흡입부와 시공부산물 배출 관로를 통하여 관로 외부로 배출하도록 하고, 관로 갱생 로봇의 컨트롤러부와 통신하여 수신한 관로 내부 영상 정보를 표시부를 통하여 제공하여 관리자로 하여금 관로 내부 세관의 적절성을 판단하도록 하는 관리자 단말기(10-1)와;
관로 내부에서 3축 세관 노즐부를 일측으로 이동시키면서 관로 세척을 하도록 하고 제1차단 지지부의 진공 흡입부에 연결된 시공 부산물 배출관이 하부에 부설되고, 물탱크와 고압수를 생성하여 3축 세관 노즐부로 전송하기 위한 펌프, 펌프에서 생성된 고압수를 3축 세관 노즐부로 전송하는 고압수 관 및 컨트롤러부가 포함 구성되는 관로 갱생 로봇(20-1)과;
원형 띠 형상의 제1부산물 차단막(31-1)과 제1부단물 차단막(31-1)에 체결되어 지지하는 것으로 하부 관통공과 중심 관통공이 형성된 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)와 상기 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)의 타측에 체결되는 원형 띠 형상의 제1부산물 차단막 브라켓(33-1)과 상기 원형 띠 형상의 제1부산물 차단막 브라켓(33-1)과 체결되는 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)와 상기 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)에 체결되는 원형 띠 형상의 제2부산물 차단막 브라켓(35-1)과 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)와 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)에 형성된 상부 홀과 하부 홀을 관통하는 2개의 기구부 조립 브라켓에 의하여 제1부산물 차단막 몸체부 일측에 체결되는 것으로 원통형 몸체(36-2)와 원통형 몸체 일측에 체결되는 제1체결구(36-3)와 원통형 몸체 타측에 체결되는 제2체결구(36-4)로 구성되는 제1가이드부 몸체(36-1)와 상기 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)와 체결되는 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)를 관통하여 양측에서 제1가이드부 몸체와 제2가이드부 몸체의 외측면에 체결되는 2개의 기구부 조립 브라켓(37-1)과 상기 기구부 조립 브라켓(37-1)에 의하여 제2부산물 차단막 몸체부(34-1) 타측에 체결되는 제2가이드부 몸체(38-4)와 상기 제1가이드부 몸체(36-1) 외측면에 일정 회전각으로 체결되는 제1가이드부(38-1)와 상기 제1체결구(36-3)와 제2체결구(36-4)에 체결되는 봉 형상의 제2연결부(36-5)와 관로 갱생 로봇에 체결되는 제1연결부(36-6)와 제1연결부(36-6)와 제2연결부(36-5)를 체결하는 제1연결부 접속부(36-7)와 상기 제2가이드부 몸체(38-4)에 체결되는 것으로 스위벨 너트부(39-5)와 스위벨 너트부에 체결되는 제1스위벨 브라켓(39-6)과 상기 고압수 관(37-3)에 일측이 체결되고 타측이 상기 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)의 중앙을 통과하여 스위벨 너트부(39-5)와 제1스위벨 브라켓(39-6)에 체결되는 스위벨(39-7)과 관로 갱생 로봇의 물 저장 탱크와 물을 펌핑하는 펌프(20-4)에 연결되는 것으로 상기 제1체결구(36-3)와 제2체결구(36-4)를 관통하여 스위벨에 연결 접속되는 고압수 관(37-3)과 관로 갱생 로봇의 하부에 진공 펌프(20-7)와 함께 체결되는 것으로 제1차단 지지부(30)의 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)와 제2부산불 차단막 몸체부(34-1)를 관통하여 진공 흡입부에 체결되는 시공 부산물 배출관(37-4)과 상기 제2부산물 차단막 몸체부(34-1)의 소 관통공과 제1부산물 차단막 몸체부(32-1)의 하부 관통공에 체결되는 지지구(39)와 상기 지지구에 체결되는 진공 흡입부(39-1) 및 상기 제2가이드부 몸체(38-4) 외측면에 일정 회전각도로 이격되게 설치되는 제2가이드부(38-5)로 구성된 제1차단 지지부(30-1)와;
상기 제1차단 지지부 후면에 체결되어 전면 관로 갱생 로봇에 부설된 물 탱크로부터 펌핑되는 고압수를 전달받아서 작업 구간의 관로 내부에 고압수를 노즐로 분사하는 3축 세관 노즐부(40-1)와;
원형 띠 형상의 제2부산물 차단막(51-1)과 제2부산물 차단막(51-1)에 체결되어 지지하는 것으로 하부 관통공과 중심 관통공이 형성된 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)와 상기 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)의 타측에 체결되는 원형 띠 형상의 제2-1부산물 차단막 브라켓(53-1)과 상기 원형 띠 형상의 제2-1부산물 차단막 브라켓(53-1)과 체결되고 다수의 소 관통공이 형성된 제2-2부산물 차단막 몸체부(54-1)와 상기 제2-2부산물 차단막 몸체부(54-1)에 체결되는 원형 띠 형상의 제2-2부산물 차단막 브라켓(55-1)과 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)와 제2-2부산물 차단막 몸체부(54-1)에 형성된 상부 홀과 하부 홀을 관통하는 2개의 제2기구부 조립 브라켓(56-1)에 의하여 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1) 일측에 체결되는 제2-1가이드부 몸체(57-1)와 상기 제2-1가이드부 몸체(57-1) 타측에 체결되는 제2-2가이드부 몸체(57-5)와 상기 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)와 체결되는 제2-2부산물 차단막 몸체부(54-1)를 관통하여 일측에서 제2-1가이드부 몸체(57-1)와 제2-2가이드부 몸체(57-5)의 외측면에 체결되는 2개의 제2기구부 조립 브라켓(56-1)과 상기 제2-1가이드부 몸체(57-1) 외측면에 일정 회전각으로 떨어져 체결되는 제2-1가이드부(58-1)와 상기 3축 세관 노즐부(40-1)와 연결되는 제3연결부(58-2)와 제2-1부산물 차단막 몸체부(52-1)에 체결되는 제4연결부(58-3)를 체결하는 제2연결부 접속부(58-4)와 상기 제2-2가이드부 몸체(57-5) 외측면에 일정 회전각도로 이격되게 설치되는 제2-2가이드부(58-6)와 상기 제2-2가이드부 몸체(57-5)에 체결되는 너트부(59-1) 및 너트부(59-1)에 체결되는 브라켓(59-2)으로 구성된 제2차단 지지부(50-1);
및 상기 제2차단 지지부에 일체로 구성되고 관로 내부를 촬영하고 촬영된 영상 정보를 관로 갱생 로봇의 컨트롤러부로 전송하는 카메라 모듈부(60-1)로 구성된 것을 특징으로 하는 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템.
In the old water pipe customs by-product intake and monitoring system using a pipeline regeneration robot to clean the inside of the pipeline,
The old water pipe customs by-product intake and monitoring system using the pipeline regeneration robot,
It is located on the ground outside the pipeline buried underground to control the pipeline regeneration robot to move forward and backward in the pipeline, and to control the pump installed inside the pipeline regeneration robot to control the water in the water tank to the 3-axis customs nozzle It is controlled to spray and drives the vacuum pump installed in the pipeline regeneration robot to discharge the construction by-products of the work section to the outside of the pipeline through the vacuum suction part and the construction by-product discharge pipe, and communicates with the controller part of the pipeline regeneration robot. A manager terminal 10-1 for providing internal image information through a display unit to allow an administrator to determine the adequacy of internal customs in the pipeline;
In the pipeline, the three-axis customs nozzle part is moved to one side to clean the pipeline, and the construction by-product discharge pipe connected to the vacuum suction part of the first blocking support is laid at the bottom, and the water tank and the high pressure water are generated and transferred to the three-axis customs nozzle part. A pipe rehabilitation robot 20-1 including a high pressure water pipe and a controller for transmitting a high pressure water generated in the pump and the pump to the three-axis customs nozzle unit;
The first by-product blocking membrane body part 32-1 having a lower through hole and a central through hole formed by being fastened to and supported by the circular band-shaped first by-product blocking film 31-1 and the first by-product blocking film 31-1. The first by-product blocking film bracket 33-1 of the circular band shape and the first by-product blocking film bracket 33-1 of the circular band shape is fastened to the other side of the first by-product blocking film body portion 32-1 The second by-product barrier membrane part 34-1 and the second by-product barrier membrane part 34-1 which are fastened to the second by-product barrier membrane part 34-1 and the first by-product barrier membrane part 35-32. 1) and the cylindrical body 36-2, which is fastened to one side of the first by-product blocking membrane body by two mechanism assembly brackets passing through the upper hole and the lower hole formed in the second by-product blocking membrane body portion 34-1. The first fastener 36-3 fastened to one side of the cylindrical body and the second fastener fastened to the other side of the cylindrical body. Both sides of the first guide part body 36-1 and the second by-product blocking film body part 34-1 fastened to the first by-product blocking film body part 32-1 which are configured as (36-4). The second by-product blocking film body part 34-1 is formed by two mechanism part assembly brackets 37-1 and the mechanism part assembly brackets 37-1 fastened to the outer surfaces of the first guide part body and the second guide part body. The first guide part 38-1 and the first fastening tool that are fastened at a predetermined rotational angle to the second guide part body 38-4 fastened to the other side and the outer surface of the first guide part body 36-1. Rod-shaped second connection portion 36-5 fastened to the 36-3 and the second fastener 36-4, and the first connection portion 36-6 and the first connection portion 36 fastened to the pipeline regeneration robot. -6) and the swivel nut part 39-5 and the swivel, which are fastened to the first connection part connection part 36-7 and the second guide part body 38-4 which fasten the second connection part 36-5 First swivel bracket (39-6) is fastened to the nut portion and the high One side is fastened to the seizure pipe 37-3 and the other side passes through the center of the second by-product blocking membrane body part 34-1 to the swivel nut part 39-5 and the first swivel bracket 39-6. The first fastener (36-3) and the second fastener (36-4) to be connected to the swivel (39-7) and the water storage tank of the pipeline regeneration robot and the pump (20-4) for pumping water The first by-product blocking film body part of the first blocking support part 30 is fastened together with the vacuum pump 20-7 at the lower part of the high-pressure water pipe 37-3 connected to the swivel and connected to the swivel. 3-1 and the construction of the by-product discharge pipe 37-4 and the second by-product blocking film body 34-1 which are fastened to the vacuum suction unit through the second by-fire shielding film body 34-1. The support 39 fastened to the lower through hole of the through hole and the first by-product blocking membrane body part 32-1, the vacuum suction part 39-1 fastened to the support and the second guide part body 38-. 4) on the outside Forward the first block consisting of the rotation angle the second guide portion (38-5) that is installed to be spaced apart by a support portion (30-1) and;
3 axis capillary nozzle unit 40-1 which is fastened to the rear of the first blocking support part and receives high pressure water pumped from the water tank installed in the front pipe regeneration robot and sprays the high pressure water into the nozzle in the pipeline of the working section. ;
2-1 by-product barrier membrane body 52-1 having a lower through hole and a central through hole formed by being fastened to and supported by the circular band-shaped second by-product barrier layer 51-1 and the second by-product barrier layer 51-1; Circular band-shaped 2-1 by-product barrier film bracket 53-1 fastened to the other side of the 2-1 by-product barrier film body 52-1 and the circular band-shaped 2-1 by-product barrier film bracket 53 -2) the second to the second by-product barrier layer 54-1 and the second by-product barrier layer 54-1 formed with a plurality of small through-holes are fastened to the second band 2-shaped Two second through-holes and lower holes formed in the by-product barrier membrane 55-1, the 2-1 by-product barrier membrane body 52-1 and the 2-2 by-product barrier membrane 54-1 2-1 guide body 57-1 and 2-1 guide part body 2-1 fastened to one side of the 2-1 by-product blocking film body 52-1 by the mechanism assembly bracket 56-1; 57-1) Other One side of the 2-2 guide part body 57-5 which is fastened to the 2-2 by-product blocker body part 54-1 that is fastened to the 2-1 by-product barrier film body 52-1 In the 2-1 guide part body (57-1) and 2-2 guide part body (57-5) the two second mechanism part assembly bracket (56-1) fastened to the outer surface and the second-1 The second connecting portion 58-1 is coupled to the outer surface of the guide body 57-1 at a predetermined rotational angle and the third connecting portion 58- is connected to the triaxial tubular nozzle portion 40-1. 2) and the second connecting portion connecting portion 58-4 for fastening the fourth connecting portion 58-3 fastened to the second by-product blocking film body portion 52-1 and the second-2 guide portion body 57 -5) the 2-2 guide portion 58-6 and the nut portion 59-1 fastened to the 2-2 guide portion body 57-5 to be spaced apart at a predetermined rotational angle on the outer surface; A second blocking support part 50-1 composed of a bracket 59-2 fastened to the nut part 59-1;
And a camera module unit 60-1 configured integrally with the second blocking support unit and configured to photograph the inside of the pipeline and transmit the captured image information to the controller unit of the pipeline regeneration robot. Water pipe customs by-product intake and monitoring system.
제7항에 있어서,
상기 컨트롤러부(80-1)는,
관리자 단말기로부터 제어신호를 수신하고 카메라 모듈부(60-1)의 무선 송수신 모듈(65-1)로부터 카메라가 촬영한 영상 정보를 수신하고 수신된 영상 정보를 관로 외부의 관리자 단말기(10)로 전송하는 송수신 모듈(81-1)과;
관리자 단말기로부터 수신된 제어 신호를 수신하여 저장하고 카메라 모듈부로부터 수신된 영상 정보를 저장하는 메모리부(82-1);
및 관리자 단말기의 제어 신호에 의하여 관로 갱생 로봇을 구동하여 관로 내부로 전후진 이동하도록 제어하고, 관로 갱생 로봇의 물탱크에 연결된 펌프(20-5)를 제어하여 고압수를 생성하고 3축 세관 노즐부로 분사하도록 제어하며, 진공 펌프(20-7)를 구동하여 시공 부산물 배출관을 통하여 시공 부산물을 관로 외부로 배출하도록 제어하고, 카메라 모듈부(60-1)의 무선 송수신 모듈(65-1)로부터 수신된 영상 정보를 메모리부(82-1)에 저장하도록 제어하고 수신된 영상 정보를 관로 외부의 관리자 단말기(10)로 전송하도록 제어하는 제어부(83-1)로 구성된 것을 특징으로 하는 관로 갱생로봇을 활용한 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템.
The method of claim 7, wherein
The controller unit 80-1,
Receives a control signal from the manager terminal, receives image information captured by the camera from the wireless transmission / reception module 65-1 of the camera module unit 60-1, and transmits the received image information to the manager terminal 10 outside the pipeline. A transmission and reception module 81-1;
A memory unit 82-1 which receives and stores a control signal received from an administrator terminal and stores image information received from a camera module unit;
And driving the pipeline regeneration robot according to the control signal of the administrator terminal to move forward and backward in the pipeline, and control the pump 20-5 connected to the water tank of the pipeline regeneration robot to generate high pressure water and generate a three-axis customs nozzle. Control to spray to the outside, and drive the vacuum pump 20-7 to discharge the construction by-products through the construction by-product discharge pipe to the outside of the pipeline, from the wireless transmission and reception module 65-1 of the camera module unit 60-1 A conduit rehabilitation robot, comprising: a control unit 83-1 controlling to store the received image information in the memory unit 82-1 and transmitting the received image information to the manager terminal 10 outside the pipeline. Water intake and monitoring system using the aged water pipe.
삭제delete 지하에 매설된 관로 외측의 지상에 위치하는 것으로 관로 갱생 로봇을 제어하여 관로 내부에서 전후진하도록 하고, 관로 갱생 로봇 내부에 설치되어 있는 펌프를 제어하여 물탱크의 물을 고압으로 3축 세관 노즐부로 분사하도록 제어하며, 관로 갱생 로봇에 설치된 진공 펌프를 구동하여 작업 구간의 시공 부산물을 진공 흡입부와 시공부산물 배출 관로를 통하여 관로 외부로 배출하도록 하고, 관로 갱생 로봇의 컨트롤러부와 통신하여 수신한 관로 내부 영상 정보를 표시부를 통하여 제공하여 관리자로 하여금 관로 내부 세관의 적절성을 판단하도록 하는 관리자 단말기(10-1)와, 관로 내부에서 3축 세관 노즐부를 일측으로 이동시키면서 관로 세척을 하도록 하고 제1차단 지지부의 진공 흡입부에 연결된 시공 부산물 배출관이 하부에 부설되고, 물탱크와 고압수를 생성하여 3축 세관 노즐부로 전송하기 위한 펌프, 펌프에서 생성된 고압수를 3축 세관 노즐부로 전송하는 고압수 관 및 컨트롤러부가 포함 구성되는 관로 갱생 로봇(20-1)과, 관로 갱생 로봇에 연결되는 것으로 관로 갱생 로봇에 구성된 물탱크로부터 고압수 관을 통하여 고압수를 수신받아서 3축 세관 노즐부로 전송하고, 관로 작업 구간의 일측을 차단하면서 3축 세관 노즐부의 관로 내부 이동을 가이드하며 밀폐된 작업 관로 구간에 생성된 시공 부산물을 배출하는 진공 흡입부가 구성되는 제1차단 지지부(30-1)와, 상기 제1차단 지지부 후면에 체결되어 전면 관로 갱생 로봇에 부설된 물 탱크로부터 펌핑되는 고압수를 전달받아서 작업 구간의 관로 내부에 고압수를 노즐로 분사하는 3축 세관 노즐부(40-1)와 ,3축 세관 노즐부의 후단에 구성되는 것으로 3축 세관 노즐부에 연결되고 작업 구간의 타측 관로를 밀폐하면서 관로 내부 이동을 가이드 하는 제2차단 지지부(50-1) 및 상기 제2차단 지지부에 일체로 구성되고 관로 내부를 촬영하고 촬영된 영상 정보를 관로 갱생 로봇의 컨트롤러부로 전송하는 카메라 모듈부(60-1)로 구성되어 관로 내부를 세척하고 세관 부산물을 흡입하며 관로 세척 상태를 모니터링하는 방법에 있어서,
상기 관로 내부를 세척하고 세관 부산물을 흡입하며 관로 세척 상태를 모니터링하는 방법은,
관리자 단말기가 관로 갱생 로봇을 제어하여 노후 상수관 세관 부산물 흡입 및 모니터링 시스템을 세관하고자 하는 관로 내부로 진입시키도록 하는 단계(S11)와;
관리자 단말기를 이용하여 관로 갱생 로봇의 물탱크에 연결된 펌프를 제어하여 고압수를 생성하고 3축 세관 노즐부로 전송하여 작업 구간의 관로 내부로 분사하는 단계(S12)와;
관리자 단말기가 진공 펌프 제어 신호를 관로 갱생 로봇으로 전송하여 진공 펌프를 구동시켜 작업 구간의 시공 부산물을 관로 외부로 배출하도록 하는 단계(S13)와;
세관 작업 완료 후에 관리자 단말기를 이용하여 관로 갱생 로봇을 후진시켜 관로 내부의 작업 구간을 카메라 모듈에 노출시키는 단계(S14)와;
카메라 모듈부가 세관을 완료한 작업 구간을 촬영하고 촬영된 영상 정보를 관로 갱생 로봇으로 무선으로 전송하는 단계(S15)와;
관로 갱생 로봇이 수신된 영상 정보를 관리자 단말기로 전송하는 단계(S16)와;
관리자 단말기가 수신된 영상 정보를 표시부를 통하여 제공하도록 하고 관리자가 세관의 적절성을 판단하도록 하는 단계(S17);
및 세관이 적절하게 이루어진 경우, 관리자 단말기를 이용하여 관로 갱생 로봇을 다음 작업 구간으로 이동시키는 단계(S18)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 관로 내부를 세척하고 세관 부산물을 흡입하며 관로 세척 상태를 모니터링하는 방법.
It is located on the ground outside the pipeline buried underground to control the pipeline regeneration robot to move forward and backward in the pipeline, and to control the pump installed inside the pipeline regeneration robot to control the water in the water tank to the 3-axis customs nozzle It is controlled to spray and drives the vacuum pump installed in the pipeline regeneration robot to discharge the construction by-products of the work section to the outside of the pipeline through the vacuum suction part and the construction by-product discharge pipe, and communicates with the controller part of the pipeline regeneration robot. The manager terminal 10-1, which allows the administrator to determine the adequacy of the internal customs by providing the internal image information through the display unit, and the three-axis customs nozzle inside the pipeline to move to one side to clean the pipeline and block the first The construction by-product discharge pipe connected to the vacuum suction part of the support is installed at the bottom, and the water tank A pipeline regeneration robot (20-1) comprising a pump for generating seizure and transferring the high pressure water generated by the pump to the three-axis customs nozzle unit and a controller unit for generating seizure and transmitting it to the three-axis customs nozzle unit, and a pipeline regeneration robot. It receives the high pressure water through the high pressure water pipe from the water tank configured in the pipe rehabilitation robot and transmits it to the 3 axis customs nozzle part, and blocks the one side of the pipeline work section while guiding the movement inside the pipes of the 3 axis customs nozzle part. High pressure pumped from a water tank attached to the rear end of the first block support portion 30-1 and the first block support portion 30-1, which is composed of a vacuum suction unit for discharging the construction by-products generated in the work pipe section and the front pipe rehabilitation robot Three-axis capillary nozzle portion 40-1 for receiving high pressure and spraying high-pressure water into the nozzle in the pipeline of the working section, and configured at the rear end of the three-axis capillary nozzle portion The second blocking support part 50-1 and the second blocking support part for guiding the movement of the inner part of the pipeline while sealing the other conduit of the working section and being photographed and photographed inside the conduit. In the method comprising the camera module unit 60-1 for transmitting the image information to the controller unit of the pipeline rehabilitation robot to clean the interior of the pipeline, inhaling the by-product by-products, and monitor the pipeline cleaning state,
The method of cleaning the inside of the conduit, inhaling the customs by-products and monitoring the conduit washing state,
(C) allowing the manager terminal to control the pipeline regeneration robot so as to enter the old water pipe customs by-product intake and monitoring system into the pipeline to be customised (S11);
Controlling the pump connected to the water tank of the pipeline rehabilitation robot using the manager terminal to generate high pressure water and to transmit it to the three-axis customs nozzle unit for spraying into the pipeline of the working section (S12);
Transmitting, by the manager terminal, the vacuum pump control signal to the pipeline regeneration robot to drive the vacuum pump to discharge the construction by-products of the work section to the outside of the pipeline (S13);
After the customs work is completed, retreating the pipeline rehabilitation robot using the manager terminal to expose the work section inside the pipeline to the camera module (S14);
Photographing a work section in which the camera module has completed customs, and wirelessly transmitting the photographed image information to the pipeline regeneration robot (S15);
Transmitting, by the pipeline regeneration robot, the received image information to the manager terminal (S16);
Allowing the manager terminal to provide the received image information through the display unit and allow the manager to determine the adequacy of the customs (S17);
And when the customs is properly made, cleaning the inside of the pipeline, inhaling the customs by-products, and monitoring the pipeline cleaning state, comprising the step (S18) of moving the pipeline rehabilitation robot to the next work zone using the manager terminal. How to.
제10항에 있어서,
상기 관로 내부를 세척하고 세관 부산물을 흡입하며 관로 세척 상태를 모니터링하는 방법은,
S17 단계에서 세관이 적절하게 이루어지지 아니한 경우, S12 단계부터 다시 반복하는 것을 특징으로 하는 관로 내부를 세척하고 세관 부산물을 흡입하며 관로 세척 상태를 모니터링하는 방법.
The method of claim 10,
The method of cleaning the inside of the conduit, inhaling the customs by-products and monitoring the conduit washing state,
If the customs are not properly made in step S17, the method for cleaning the inside of the pipeline, the inhalation of the customs by-products and monitoring the state of the pipeline cleaning, characterized in that repeating again from step S12.
제10항에 있어서,
상기 관로 내부를 세척하고 세관 부산물을 흡입하며 관로 세척 상태를 모니터링하는 방법은,
S13 단계에서 작업 구간은 진공이 형성되도록 작업 구간 전후가 차단되는 것을 특징으로 하는 관로 내부를 세척하고 세관 부산물을 흡입하며 관로 세척 상태를 모니터링하는 방법.







The method of claim 10,
The method of cleaning the inside of the conduit, inhaling the customs by-products and monitoring the conduit washing state,
In the step S13, the working section is a method for cleaning the inside of the pipeline, the intake of the customs by-products and monitoring the pipeline cleaning state, characterized in that the front and rear of the working section is blocked so that a vacuum is formed.







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