KR102019861B1 - Apparatus and method for controlling vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는, 모터를 구동시키는 모터 구동부, 상기 모터 구동부가 구동시키는 모터의 위치값을 검출하는 위치값 검출부 및 상기 위치값 검출부가 검출한 상기 모터의 위치값을 저장하는 메모리부, 차량의 최초 조립 시에 상기 모터 구동부로 하여금 변속기의 P단 위치 벽으로 상기 모터를 최초 구동시키고, 상기 위치값 검출부가 검출한 상기 모터의 제1 위치값을 학습하여 상기 메모리부에 저장하며, 상기 차량의 시동 OFF시마다 상기 위치값 검출부가 검출한 상기 모터의 제2 위치값을 상기 제1 위치값에 덮어씌워 저장하는 제어부를 포함한다. The vehicle control apparatus according to an exemplary embodiment of the present disclosure may include a motor driving unit driving a motor, a position value detecting unit detecting a position value of a motor driven by the motor driving unit, and a position value of the motor detected by the position value detecting unit. A memory unit for storing the motor unit, when the vehicle is initially assembled, causes the motor driving unit to initially drive the motor to the P-stage position wall of the transmission, and learns the first position value of the motor detected by the position value detecting unit, thereby learning the memory unit. And a controller configured to overwrite and store the second position value of the motor detected by the position value detector every time the vehicle is turned off.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE}Vehicle control device and vehicle control method {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE}

본 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다. 보다 자세하게는, 차량 제어 장치 내부에 모터의 위치값을 학습 및 저장하고, 이를 기초로 차량에 대한 제어를 수행하는 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle control apparatus and a vehicle control method. More specifically, the present invention relates to a control apparatus and a control method for learning and storing a position value of a motor in a vehicle control apparatus and controlling the vehicle based on the same.

전동식 Shift-By -Wire(이하, 전동식 SBW 라고 함) 제어 장치는 P단 - R단 - N단 - D단의 위치를 절환하는 모터의 제어를 담당하는 장치로서, 절환 목표의 모터 위치값을 정확하게 인식하고 이를 지령하기 위해 모터의 현재 위치값을 정확하게 파악하고 있어야만 한다. The electric shift-by-wire control device (hereinafter referred to as electric SBW) is a device that controls the motor to switch the positions of P, R, N, and D stages. In order to recognize and command it, the current position of the motor must be known accurately.

모터의 위치값 저장 방법으로 종래에는 차량의 시동 ON 시마다, 물리적인 구속이 발생할 때까지 변속기의 P단 위치 벽으로 모터를 구동시켰으며, 이 경우 모터와 제어 장치에는 최대 전류가 흐르게 되는바, P단 - R단 - N단 - D단의 변속을 담당하는 기구 장치인 디텐트 레버에는 모터의 최대 토크가 걸려 물리적인 피로 누적이 발생하였고, 그에 따라 디텐트 레버, 모터 더 나아가 제어 장치의 내구성을 저하시켜 고장을 유발하는 문제점이 있었다.In the conventional method of storing the position value of the motor, the motor was driven to the P stage position wall of the transmission until a physical restraint occurred each time the vehicle was turned on. In this case, the maximum current flows to the motor and the control device. The detent lever, which is the mechanism that is responsible for the gear shifting between stages-R,-N, and D, has the maximum torque of the motor, causing physical fatigue to accumulate, thereby increasing the durability of the detent lever, the motor, and the control device. There was a problem of causing a failure by lowering.

한편, 차량으로부터 배터리 탈거 시, 모터의 현재 위치값이 저장되지 않고 모두 소멸되는 문제점이 있는바, 배터리 탈거 시에 모터의 위치값을 저장할 수 있는 시간 확보가 요구되며, 더 나아가 모터의 위치값을 예측함으로써 배터리를 다시 연결할 시에 예측한 모터의 위치값을 바로 활용할 수 있는 방안이 요구된다. On the other hand, when removing the battery from the vehicle, there is a problem that all the current position value of the motor is not stored and disappears. Therefore, it is required to secure the time to store the position value of the motor when the battery is removed, and furthermore, By predicting, there is a need for a method of immediately using the predicted motor position value when the battery is reconnected.

본 발명은 이와 같은 종래 전동식 SBW 제어 장치의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것이다. The present invention has been proposed to solve the problems of the conventional electric SBW control device.

대한민국 공개특허공보 제10-2009-0129212호(2009.12.16)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2009-0129212 (2009.12.16)

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 전동식 SBW 시스템에 있어서 디텐트 레버, 모터 더 나아가 제어 장치의 내구성을 확보할 수 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in an effort to provide a vehicle control device and a vehicle control method capable of securing durability of a detent lever, a motor, and a control device in an electric SBW system.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는 배터리 탈거 시에 모터의 위치값을 저장할 수 있는 시간을 확보할 수 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하는 것이다.Another technical problem to be solved by the present invention is to provide a vehicle control apparatus and a vehicle control method that can secure a time for storing the position value of the motor when the battery is removed.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는 배터리 탈거 시에 모터의 위치값을 예측함으로써 배터리를 다시 연결할 시에 예측한 모터의 위치값을 바로 활용할 수 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하는 것이다. Another technical problem to be solved by the present invention is to provide a vehicle control device and a vehicle control method that can directly use the predicted motor position value when the battery is reconnected by predicting the position value of the motor when the battery is removed. .

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는, 모터를 구동시키는 모터 구동부, 상기 모터 구동부가 구동시키는 모터의 위치값을 검출하는 위치값 검출부 및 상기 위치값 검출부가 검출한 상기 모터의 위치값을 저장하는 메모리부, 차량의 최초 조립 시에 상기 모터 구동부로 하여금 변속기의 P단 위치 벽으로 상기 모터를 최초 구동시키고, 상기 위치값 검출부가 검출한 상기 모터의 제1 위치값을 학습하여 상기 메모리부에 저장하며, 상기 차량의 시동 OFF시마다 상기 위치값 검출부가 검출한 상기 모터의 제2 위치값을 상기 제1 위치값에 덮어씌워 저장하는 제어부를 포함한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle control apparatus including a motor driving unit for driving a motor, a position value detecting unit detecting a position value of a motor driven by the motor driving unit, and the position value detecting unit A memory unit for storing the position value of the motor, wherein the motor driving unit first drives the motor to the P-stage position wall of the transmission when the vehicle is first assembled, and the first position of the motor detected by the position value detection unit And a control unit configured to learn a value and store the second position value of the motor detected by the position value detection unit at the time of starting the vehicle off.

일 실시 예에 따르면, 상기 차량 제어 장치는, 상기 차량의 시동 ON 시마다 상기 메모리부에 저장된 상기 모터의 제2 위치값이 유효하게 저장되었는지 판단하는 유효성 판단부를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the vehicle control apparatus may further include a validity determination unit that determines whether the second position value of the motor stored in the memory unit is effectively stored every time the vehicle is turned on.

일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는, 상기 유효성 판단부의 판단 결과, 상기 모터의 제2 위치값이 유효하게 저장되지 않았다고 판단된 경우, 상기 변속기를 강제 P단으로 체결시킬 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, when it is determined that the second position value of the motor is not stored effectively as a result of the determination of the validity determination unit, the control unit may fasten the transmission to the forced P stage.

일 실시 예에 따르면, 상기 차량 제어 장치는, 상기 제2 위치값의 저장 이전에 상기 차량의 배터리 탈거 시, 상기 메모리부에 저장된 제1 위치값의 소멸을 방지하고, 상기 제2 위치값의 저장에 필요한 시간을 확보하기 위해 상기 모터 전원 공급부에 보조 전원을 공급하는 모터 전원 보조부 및 상기 제2 위치값의 저장 이전에 상기 차량의 배터리 탈거 시, 상기 메모리부에 저장된 제1 위치값의 소멸을 방지하고, 상기 제2 위치값의 저장에 필요한 시간을 확보하기 위해 상기 차량 제어 장치 전원 공급부에 보조 전원을 공급하는 차량 제어 장치 전원 보조부 중 어느 하나 이상을 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the vehicle control device may prevent the disappearance of the first position value stored in the memory unit when the battery of the vehicle is removed before the second position value is stored, and store the second position value. To prevent the disappearance of the first position value stored in the memory unit when removing the battery of the vehicle before the storage of the motor power auxiliary unit and the second position value to supply the auxiliary power to the motor power supply to secure the time required for The vehicle control apparatus may further include any one or more of a vehicle control apparatus power auxiliary unit for supplying auxiliary power to the vehicle control apparatus power supply unit in order to secure a time required for storing the second position value.

일 실시 예에 따르면, 상기 차량 제어 장치는, 상기 모터 전원 공급부와 차량 제어 장치 전원 공급부의 전압 차이가 소정 유효 범위 이상이 되는 경우, 상기 차량의 배터리 탈거로 감지할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when the voltage difference between the motor power supply unit and the vehicle control unit power supply unit is greater than or equal to a predetermined effective range, the vehicle control apparatus may detect that the battery is removed from the vehicle.

일 실시 예에 따르면, 상기 모터 전원 보조부 및 차량 제어 장치 전원 보조부는, 용량이 서로 상이하며, 상기 차량의 배터리 탈거 시, 전압 강하 속도가 상이할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the motor power assisting unit and the vehicle control unit power assisting unit have different capacities, and when the battery of the vehicle is removed, the voltage drop speed may be different.

일 실시 예에 따르면, 상기 차량 제어 장치는, 상기 차량의 배터리 탈거 시, 이를 감지하여 배터리 탈거 신호를 생성하는 배터리 탈거 감지부를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the vehicle control apparatus may further include a battery removal detecting unit configured to generate a battery removal signal by detecting the battery removal of the vehicle.

일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는, 상기 배터리 탈거 감지부로부터 상기 배터리 탈거 신호를 수신하여 상기 모터 구동부로 하여금 상기 모터의 구동을 정지시키며, 상기 모터가 관성에 의해 이동할 시간을 확보하기 위해 상기 모터의 구동이 정지된 시점으로부터 소정 시간 이후 디텐트 레버가 이동할 제3 위치값을 상기 디텐트 레버의 산과 골의 구조를 반영하여 예측하고, 상기 예측한 제3 위치값을 상기 제1 위치값 또는 제2 위치값 중 어느 하나에 덮어씌워 저장할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the controller receives the battery removal signal from the battery removal detection unit to cause the motor driving unit to stop driving the motor, and to secure the time for the motor to move by inertia. The third position value to which the detent lever will move after a predetermined time from the time point at which the driving stops is predicted by reflecting the structure of the peak and valley of the detent lever, and the predicted third position value is calculated as the first position value or the It can be saved by overwriting one of the 2 position values.

일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는, 상기 모터의 현재 속도를 더 반영하여 상기 제3 위치값을 예측할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the controller may predict the third position value by further reflecting a current speed of the motor.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법은, 차량의 최초 조립 시에 모터 구동부로 하여금 변속기의 P단 위치 벽으로 모터를 최초 구동시키는 단계, 위치값 검출부가 검출한 상기 모터의 제1 위치값을 학습하여 상기 메모리부에 저장하는 단계 및 상기 차량의 시동 OFF 시마다 상기 위치값 검출부가 검출한 상기 모터의 제2 위치값을 상기 제1 위치값에 덮어씌워 저장하는 단계를 포함한다.The vehicle control method according to an embodiment of the present invention for achieving the technical problem, the first step of driving the motor to the P stage position wall of the transmission at the time of assembly of the vehicle, the position value detection unit Learning and storing the first position value of the motor in the memory unit; and overwriting and storing the second position value of the motor detected by the position value detector every time the vehicle is turned off. It includes.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 디텐트 레버, 모터 및 제어 장치에 과전류가 흐르는 횟수를 현저하게 줄일 수 있으므로, 전동식 SBW 시스템에 있어서 디텐트 레버, 모터 더 나아가 제어 장치의 내구성을 확보할 수 있다는 효과가 있다. According to the present invention as described above, the number of overcurrent flows to the detent lever, the motor and the control device can be significantly reduced, so that the durability of the detent lever, the motor and also the control device in the electric SBW system can be secured. There is.

또한, 배터리 탈거 시에 모터 전원 공급부 및 차량 제어 장치 전원 공급부에 보조 전원을 공급하는바, 모터의 위치값을 저장할 수 있는 시간을 확보할 수 있다는 효과가 있다. In addition, when the battery is removed, the auxiliary power is supplied to the motor power supply unit and the vehicle control device power supply unit. Thus, the time for storing the position value of the motor can be obtained.

또한, 배터리 탈거 시에 모터의 위치값을 예측하여 저장함으로써 배터리를 다시 연결할 시에 저장한 모터의 위치값을 바로 활용할 수 있다는 효과가 있다. In addition, by predicting and storing the position value of the motor when the battery is removed, there is an effect that the stored position value of the motor can be used immediately when the battery is reconnected.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 구성도를 나타낸 도면이다.
도 2는 위치값 검출부가 모터 구동부와 통신 모듈을 통해 통신하여 모터(5)의 위치값을 검출 또는 전송 받는 모습을 나타낸 도면이다.
도 3은 위치값 검출부가 모터의 회전축 또는 샤프트 자체와 연결되어 모터의 위치값을 직접적으로 검출하는 모습을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 구성도를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 제3 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 구성도를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 제4 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 구성도를 나타낸 도면이다.
도 7은 모터가 구동하는 경우의 디텐트 레버의 모습을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 8은 모터가 구동하다가 관성에 의해 멈추게 되는 경우 예측되는 모터의 위치를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 제5 실시 예에 따른 차량 제어 방법의 대표적인 단계를 나타낸 순서도이다. 1 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle control apparatus according to a first embodiment of the present invention.
2 is a view showing a position value detector detects or transmits a position value of the motor 5 by communicating with a motor driver through a communication module.
FIG. 3 is a diagram illustrating a position value detection unit directly connected to a rotating shaft of the motor or the shaft itself to directly detect a position value of the motor.
4 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle control apparatus according to a second embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle control apparatus according to a third embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle control apparatus according to a fourth embodiment of the present invention.
7 is a diagram illustrating an example of a detent lever when the motor is driven.
FIG. 8 is a diagram illustrating a position of a motor predicted when the motor is driven and stopped due to inertia.
9 is a flowchart illustrating exemplary steps of a vehicle control method according to a fifth embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but can be implemented in various forms, and only the embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and the general knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined only by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in the present specification may be used in a sense that can be commonly understood by those skilled in the art.

또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.In addition, terms that are defined in a commonly used dictionary are not ideally or excessively interpreted unless they are specifically defined clearly. The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase.

명세서에서 사용되는 "포함한다 (comprises)" 및/또는 "포함하는 (comprising)"은 언급된 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.As used herein, “comprises” and / or “comprising” refers to a component, step, operation and / or element that is mentioned in the presence of one or more other components, steps, operations and / or elements. Or does not exclude additions.

한편, 이하 설명할 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)와 차량 제어 방법은 전동식 SBW 시스템에 적용되는 것이 일반적이나, 이와 더불어 모터(5)의 구동을 제어하는 차량 내 기타 다른 시스템에 적용될 수도 있음은 물론이다. On the other hand, the vehicle control apparatus 100 and the vehicle control method according to an embodiment of the present invention to be described below is generally applied to an electric SBW system, in addition to other systems in the vehicle for controlling the driving of the motor (5) Of course, it can be applied to.

이하, 본 발명에 대하여 첨부된 도면에 따라 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 구성도를 나타낸 도면이다. 1 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle control apparatus 100 according to a first embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 모터 구동부(10), 위치값 검출부(20), 메모리부(30) 및 제어부(40)를 포함하며, 기타 모터(5)를 제어함에 있어서 필요한 부가적인 구성들을 모두 포함할 수 있음은 물론이다. The vehicle control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a motor driving unit 10, a position value detecting unit 20, a memory unit 30, and a control unit 40, and controls other motors 5. Of course, it can include all necessary additional configurations.

모터 구동부(10)는 모터(5)와 연결되어 모터(5)를 구동시킨다. The motor driver 10 is connected to the motor 5 to drive the motor 5.

보다 구체적으로 모터 구동부(10)는 후술할 제어부(40)로부터 모터 구동 명령을 전송 받아 모터(5)를 구동시키며, 여기서 모터(5)는 전동식 SBW 시스템에서 사용하는 U상, V상, W상과 같이 3상으로 이루어진 SR 모터일 수 있다. More specifically, the motor driving unit 10 receives the motor driving command from the control unit 40 to be described later to drive the motor 5, where the motor 5 is U phase, V phase, W phase used in the electric SBW system. It may be a three-phase SR motor.

위치값 검출부(20)는 모터 구동부(10)가 구동시키는 모터(5)의 위치값을 검출한다. The position value detector 20 detects a position value of the motor 5 driven by the motor driver 10.

여기서 모터(5)의 위치값은 모터(5)가 이동하는 것이 아니기 때문에 모터(5) 자체가 설치되어 있는 현재 위치의 값이 아니라, 모터(5)가 포함하는 회전축 또는 샤프트가 최초 위치로부터 얼마나 회전하였는지 나타내는 값을 의미한다. 예를 들어, 회전축 또는 샤프트가 10° 회전한 경우, 20° 회전한 경우, 30° 회전한 경우 모두 상이한 위치값일 수 있다.Here, the position value of the motor 5 is not the value of the current position where the motor 5 itself is installed because the motor 5 does not move, but how much the rotation shaft or shaft included in the motor 5 is from the initial position. It means a value indicating whether the rotation. For example, when the rotating shaft or the shaft is rotated by 10 °, rotated by 20 °, and rotated by 30 °, all may have different position values.

한편, 위치값 검출부(20)는 모터(5)의 위치값을 검출해야 하므로, 모터(50) 또는 모터 구동부(10) 중 어느 하나 이상과 연동되어 있어야 한다. 예를 들어, 위치값 검출부(20)는 도 2에 도시된 바와 같이 모터 구동부(10)와 통신 모듈(미도시)을 통해 통신하여 모터(5)의 위치값을 검출 또는 전송 받을 수 있을 것이며, 도 3에 도시된 바와 같이 모터(5)의 회전축 또는 샤프트 자체와 연결되어 모터(5)의 위치값을 직접적으로 검출할 수도 있을 것이다. On the other hand, since the position value detector 20 needs to detect the position value of the motor 5, it should be linked with any one or more of the motor 50 or the motor driver 10. For example, as shown in FIG. 2, the position value detector 20 may communicate with the motor driver 10 through a communication module (not shown) to detect or receive a position value of the motor 5. As shown in FIG. 3, the position value of the motor 5 may be directly detected by being connected to the rotating shaft of the motor 5 or the shaft itself.

메모리부(30)는 위치값 검출부(20)가 검출한 모터(5)의 위치값을 저장한다. The memory unit 30 stores the position value of the motor 5 detected by the position value detection unit 20.

여기서 메모리부(30)에 저장되는 모터(5)의 위치값은 후술할 제1 위치값, 제2 위치값 및 제3 위치값일 수 있다. Here, the position values of the motor 5 stored in the memory unit 30 may be first position values, second position values, and third position values which will be described later.

한편, 메모리부(30)는 통상적인 저장 수단으로 구현할 수 있으며, RAM(Random Access Memory), DRAM(Dynamic Random Access Memory), SRAM(Static Random Access Memory), ROM(Read Only Memory) 뿐만 아니라 공지된 저장 수단 중 어느 것을 선택하여도 무방하다. On the other hand, the memory unit 30 may be implemented by conventional storage means, and known as well as RAM (Random Access Memory), DRAM (Dynamic Random Access Memory), SRAM (Static Random Access Memory), ROM (Read Only Memory) Any of the storage means may be selected.

제어부(40)는 차량의 최초 조립 시에 모터 구동부(10)로 하여금 변속기의 P단 위치 벽으로 모터(5)를 최초 구동시키고, 위치값 검출부(20)가 검출한 모터(5)의 제1 위치값을 학습하여 메모리부(30)에 저장하며, 차량의 시동 OFF시마다 위치값 검출부(20)가 검출한 모터(5)의 제2 위치값을 제1 위치값에 덮어씌워 저장한다. The control unit 40 causes the motor drive unit 10 to initially drive the motor 5 to the P-stage position wall of the transmission when the vehicle is initially assembled, and the first position of the motor 5 detected by the position value detection unit 20. The position value is learned and stored in the memory unit 30, and the second position value of the motor 5 detected by the position value detection unit 20 is overwritten and stored in the first position value every time the vehicle is turned off.

제어부(40)는 종래의 제어 장치와 마찬가지로 변속기의 P단 위치 벽으로 모터(5)를 구동시키나, 차량의 최초 조립 시에 1회만 구동시키고 이후 차량의 시동 ON 시에는 구동시키지 않으며, 대신 제1 위치값을 학습하여 메모리부(30)에 저장한다는 차이점이 있다. 그에 따라 과전류가 흐르는 횟수를 현저하게 줄일 수 있으므로 디텐트 레버(미도시), 모터(5) 더 나아가 차량 제어 장치(100)의 내구성을 확보할 수 있다. The control unit 40 drives the motor 5 to the P-stage position wall of the transmission as in the conventional control device, but drives only once when the vehicle is first assembled and does not drive when the vehicle is turned on afterwards. There is a difference that the position value is learned and stored in the memory unit 30. Accordingly, since the number of times of overcurrent flow can be significantly reduced, the durability of the detent lever (not shown), the motor 5 and the vehicle control device 100 can be ensured.

한편, 제어부(40)는 차량의 시동 OFF 시마다 모터(5)의 현재 위치값인 제2 위치값을 메모리부(30)에 저장된 제1 위치값에 덮어씌워 저장하는바, 이는 후술할 유효성 판단부(50)가 모터(5) 위치값의 유효성을 판단하는데 이용된다. Meanwhile, the controller 40 overwrites and stores the second position value, which is the current position value of the motor 5, every time the vehicle is turned off, over the first position value stored in the memory unit 30, which will be described later. 50 is used to determine the validity of the motor 5 position value.

지금까지 본 발명의 제1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)에 대하여 설명하였다. 차량 제어 장치(100)는 모터 구동부(10), 위치값 검출부(20), 메모리부(30) 및 제어부(40)를 포함하며, 제어부(40)는 제1 위치값과 제2 위치값을 메모리부(30)에 저장한다. The vehicle control apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention has been described so far. The vehicle control apparatus 100 includes a motor driver 10, a position value detector 20, a memory 30, and a controller 40, and the controller 40 stores the first position value and the second position value in memory. Stored in the unit (30).

이하, 앞서 설명한 본 발명의 제1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 구성을 기초로, 제2 내지 제4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 설명하도록 한다. Hereinafter, the vehicle control apparatus 100 according to the second to fourth embodiments will be described based on the configuration of the vehicle control apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 구성도를 나타낸 도면이다. 4 is a diagram illustrating a configuration of the vehicle control apparatus 100 according to the second embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 모터 구동부(10), 위치값 검출부(20), 메모리부(30), 제어부(40) 및 유효성 판단부(50)를 포함하며, 기타 모터(5)를 제어함에 있어서 필요한 부가적인 구성들을 모두 포함할 수 있음은 물론이다. The vehicle control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a motor driving unit 10, a position value detecting unit 20, a memory unit 30, a control unit 40, and a validity determining unit 50. It goes without saying that all of the additional configurations required for controlling the motor 5 can be included.

모터 구동부(10), 위치값 검출부(20), 메모리부(30) 및 제어부(40)에 대한 설명은 앞서 제1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 경우와 동일하므로, 중복 기재를 방지하기 위해 설명을 생략하도록 한다. The descriptions of the motor driving unit 10, the position value detecting unit 20, the memory unit 30, and the control unit 40 are the same as those of the vehicle control apparatus 100 according to the first embodiment. The description is omitted.

유효성 판단부(50)는 차량의 시동 ON 시마다 메모리부(30)에 저장된 모터(5)의 제2 위치값이 유효하게 저장되었는지 판단한다. The validity determination unit 50 determines whether the second position value of the motor 5 stored in the memory unit 30 is stored effectively every time the vehicle is turned on.

여기서 유효하게 저장되었는지 판단하는 것은 메모리부(30)에 저장된 제2 위치값의 데이터 자체가 유효한지, 보다 구체적으로 정상적으로 저장이 완료되었는지 판단하는 것이다. In this case, it is determined whether the data of the second position value stored in the memory unit 30 is valid, or more specifically, whether the data is normally stored.

한편, 유효성 판단부(50)가 제2 위치값이 유효하게 저장되지 않았다고 판단한 경우, 제어부(40)는 변속기를 강제 P단으로 체결시킨다. On the other hand, when the validity judgment unit 50 determines that the second position value is not stored effectively, the control unit 40 fastens the transmission to the forced P stage.

더 나아가, 이 경우 제어부(40)는 차량의 운전자에게 P단으로 변속기가 체결되었다는 경고 메시지를 띄울 수 있으며, 해당 위치값에 대한 학습을 진행하여 차량의 안전성과 신뢰성을 확보할 수 있다.Further, in this case, the controller 40 may display a warning message indicating that the transmission is fastened to the driver of the vehicle, and secure the safety and reliability of the vehicle by learning about the corresponding position value.

이하, 본 발명의 제3 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 설명하도록 하겠다. Hereinafter, the vehicle control apparatus 100 according to the third embodiment of the present invention will be described.

도 5는 본 발명의 제3 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 구성도를 나타낸 도면이다. 5 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle control apparatus 100 according to a third embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 모터 구동부(10), 위치값 검출부(20), 메모리부(30), 제어부(40), 모터 전원 공급부(60), 모터 전원 보조부(65), 차량 제어 장치 전원 공급부(70) 및 차량 제어 장치 전원 보조부(75)를 포함하며, 기타 모터(5)를 제어함에 있어서 필요한 부가적인 구성들을 모두 포함할 수 있음은 물론이다. The vehicle control apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention may include a motor driving unit 10, a position value detecting unit 20, a memory unit 30, a control unit 40, a motor power supply unit 60, and a motor power auxiliary unit ( 65, the vehicle control device power supply 70 and the vehicle control device power assistance 75, and of course, may include all of the additional configuration required to control the other motor (5).

모터 구동부(10), 위치값 검출부(20), 메모리부(30) 및 제어부(40)에 대한 설명은 앞서 제1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 경우와 동일하므로, 중복 기재를 방지하기 위해 설명을 생략하도록 한다. The descriptions of the motor driving unit 10, the position value detecting unit 20, the memory unit 30, and the control unit 40 are the same as those of the vehicle control apparatus 100 according to the first embodiment. The description is omitted.

모터 전원 공급부(60) 배터리(80)와 연결되어 모터(5)에 전원을 공급하며, 차량 제어 장치 전원 공급부(70) 역시 배터리(80)와 연결되어 차량 제어 장치(100)에 전원을 공급한다. The motor power supply unit 60 is connected to the battery 80 to supply power to the motor 5, and the vehicle control device power supply unit 70 is also connected to the battery 80 to supply power to the vehicle control device 100. .

한편, 모터 전원 공급부(60) 및 차량 제어 장치 전원 공급부(70)는 반드시 도 5에 도시된 것처럼 별개의 구성으로 구현해야 하는 것은 아니며, 경우에 따라 1개의 전원 공급부를 통해 모터(5) 및 차량 제어 장치(100)가 전원을 공급받을 수 있음은 물론이다. 그러나 이하의 설명은 도 5를 기준으로 모터 전원 공급부(60) 및 차량 제어 장치 전원 공급부(70)가 별개의 구성으로 구현됨을 전제로 설명한다. On the other hand, the motor power supply unit 60 and the vehicle control device power supply unit 70 is not necessarily to be implemented in a separate configuration, as shown in Figure 5, the motor 5 and the vehicle through one power supply in some cases It goes without saying that the control device 100 can be supplied with power. However, the following description is based on the premise that the motor power supply unit 60 and the vehicle control apparatus power supply unit 70 are implemented in separate configurations based on FIG. 5.

모터 전원 보조부(65)는 제2 위치값의 저장 이전에 차량의 배터리(80) 탈거 시, 메모리부(30)에 저장된 제1 위치값의 소멸을 방지하고, 제2 위치값의 저장에 필요한 시간을 확보하기 위해 모터 전원 공급부(60)에 보조 전원을 공급한다. The motor power assistance unit 65 prevents the disappearance of the first position value stored in the memory unit 30 when the battery 80 of the vehicle is removed before the second position value is stored, and the time required for storing the second position value. Supply auxiliary power to the motor power supply unit 60 to secure the.

따라서 모터 전원 보조부(65)는 모터 전원 공급부(60)와 연결되어 있어야 하며, 모터 전원 보조부(65)는 모터 전원 공급부(60)가 모터(5)에 전원을 공급하고 있는 동안 배터리(80)로부터 필요한 전원을 충전할 수 있다. Therefore, the motor power supply unit 65 should be connected to the motor power supply unit 60, and the motor power supply unit 65 should be connected to the motor power supply unit 60 from the battery 80 while the motor power supply unit 60 is supplying power to the motor 5. The necessary power can be charged.

차량 제어 장치 전원 보조부(75)는 제2 위치값의 저장 이전에 차량의 배터리(80) 탈거 시, 메모리부(30)에 저장된 제1 위치값의 소멸을 방지하고, 제2 위치값의 저장에 필요한 시간을 확보하기 위해 차량 제어 장치 전원 공급부(70)에 보조 전원을 공급한다. The vehicle control device power supply assistance unit 75 prevents the disappearance of the first position value stored in the memory unit 30 when the battery 80 of the vehicle is removed before the second position value is stored, and saves the second position value. The auxiliary power is supplied to the vehicle control device power supply 70 to secure the necessary time.

따라서 차량 제어 장치 전원 보조부(75)는 차량 제어 장치 전원 공급부(70)와 연결되어 있어야 하며, 차량 제어 장치 전원 보조부(75)는 차량 제어 장치 전원 공급부(70)가 차량 제어 장치(100)에 전원을 공급하고 있는 동안 배터리(80)로부터 필요한 전원을 충전할 수 있다.Therefore, the vehicle control device power supply unit 75 must be connected to the vehicle control device power supply unit 70, and the vehicle control device power supply unit 75 is powered by the vehicle control device power supply unit 70 to the vehicle control device 100. While supplying the necessary power from the battery 80 can be charged.

예를 들어 설명하도록 한다. 모터(5)와 차량 제어 장치(100)는 배터리(80)로부터 전원을 공급받아 동작하며, 배터리(80)가 차량으로부터 탈거되는 경우 모터(5)와 차량 제어 장치(100)에 공급되는 전원은 공급이 즉시 중단된다. 이 경우 차량의 최초 조립 시에 변속기의 P단 위치 벽으로 모터(5)를 최초 구동시킨 위치값인 제1 위치값은 메모리부(30)에서 소멸될 수도 있으며, 차량의 시동 OFF 시의 모터(5)의 위치값인 제2 위치값은 메모리부(30)에 저장되기 이전에 구동이 멈출 수 있다. For example, explain. The motor 5 and the vehicle control apparatus 100 operate by receiving power from the battery 80. When the battery 80 is removed from the vehicle, the power supplied to the motor 5 and the vehicle control apparatus 100 is The supply is stopped immediately. In this case, the first position value, which is the position value at which the motor 5 is initially driven to the P-stage position wall of the transmission at the time of assembling the vehicle, may be extinguished in the memory unit 30. The second position value, which is the position value of 5), may be stopped before being stored in the memory unit 30.

이 경우, 모터 전원 보조부(65)가 모터 전원 공급부(60)에 보조 전원을 공급하고, 차량 제어 장치 전원 보조부(75)가 차량 제어 장치 전원 공급부(70)에 보조 전원을 공급함으로써, 배터리(80)가 탈거된다 하여도 모터(5)와 차량 제어 장치(100)가 즉시 구동을 멈추는 것을 방지할 수 있으며, 그에 따라 제1 위치값 또는 제2 위치값이 메모리부(30)에 안전하게 저장될 수 있다. In this case, the motor power auxiliary unit 65 supplies the auxiliary power to the motor power supply unit 60, and the vehicle control unit power supply unit 75 supplies the auxiliary power to the vehicle control unit power supply unit 70. Even if the) is removed, it is possible to prevent the motor 5 and the vehicle control apparatus 100 from immediately stopping driving, so that the first position value or the second position value can be safely stored in the memory unit 30. have.

한편, 모터 전원 보조부(65) 및 차량 제어 장치 전원 보조부(75)는 용량을 서로 상이하게 하여 차량의 배터리(80) 탈거 시, 전압 강하 속도가 상이하게 되도록 구현할 수 있으며, 차량 제어 장치(100)는 배터리(80)의 탈거를 감지함에 있어서 모터 전원 공급부(60)와 차량 제어 장치 전원 공급부(70)의 전압 차이가 소정 유효 범위 이상이 되는 경우, 배터리(80)가 차량으로부터 탈거 된 상황으로 감지할 수 있다. Meanwhile, the motor power assistance unit 65 and the vehicle control unit power assistance unit 75 may have different capacities so that the voltage drop speed may be different when the battery 80 of the vehicle is removed. In detecting the removal of the battery 80, if the voltage difference between the motor power supply unit 60 and the vehicle control device power supply unit 70 is greater than a predetermined effective range, the battery 80 is detected as being removed from the vehicle can do.

이하, 본 발명의 제4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 설명하도록 하겠다. Hereinafter, the vehicle control apparatus 100 according to the fourth embodiment of the present invention will be described.

도 6은 본 발명의 제4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 구성도를 나타낸 도면이다. 6 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle control apparatus 100 according to a fourth embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 모터 구동부(10), 위치값 검출부(20), 메모리부(30), 제어부(40) 및 배터리 탈거 감지부(90)를 포함하며, 기타 모터(5)를 제어함에 있어서 필요한 부가적인 구성들을 모두 포함할 수 있음은 물론이다. The vehicle control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a motor driving unit 10, a position value detecting unit 20, a memory unit 30, a control unit 40, and a battery removal detecting unit 90. Of course, it can include all the additional configuration required for controlling the other motor (5).

모터 구동부(10), 위치값 검출부(20), 메모리부(30) 및 제어부(40)에 대한 설명은 앞서 제1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 경우와 동일하므로, 중복 기재를 방지하기 위해 설명을 생략하도록 한다. The descriptions of the motor driving unit 10, the position value detecting unit 20, the memory unit 30, and the control unit 40 are the same as those of the vehicle control apparatus 100 according to the first embodiment. The description is omitted.

배터리 탈거 감지부(90)는 차량의 배터리(80) 탈거 시, 이를 즉시 감지하며, 감지의 방법으로는 앞서 설명한 모터 전원 공급부(60)와 차량 제어 장치 전원 공급부(70)의 전압 차이가 소정 유효 범위 이상이 되는 방법을 채택할 수 있다.The battery removal detecting unit 90 immediately detects when the battery 80 of the vehicle is removed, and as a detection method, a voltage difference between the motor power supply unit 60 and the vehicle control unit power supply unit 70 described above is effective. A method that goes beyond the range can be adopted.

한편, 제어부(40)는 배터리 탈거 감지부(90)로부터 배터리(80) 탈거 신호를 수신하여 모터 구동부(10)로 하여금 모터(5)의 구동을 정지시키며, 모터(5)가 관성에 의해 이동할 시간을 확보하기 위해 모터(5)의 구동이 정지된 시점으로부터 소정 시간 이후 디텐트 레버(8)가 이동할 제3 위치값을 디텐트 레버의 산과 골의 구조를 반영하여 예측하고, 예측한 제3 위치값을 메모리부(30)에 저장된 제1 위치값(제2 위치값이 저장되기 이전) 또는 제2 위치값 중 어느 하나에 덮어씌워 저장한다. On the other hand, the control unit 40 receives the battery 80 removal signal from the battery removal detecting unit 90 to cause the motor driving unit 10 to stop the driving of the motor 5, the motor 5 is moved by inertia In order to secure the time, the third position value to which the detent lever 8 will move after a predetermined time from the time when the driving of the motor 5 is stopped is predicted by reflecting the structure of the peak and valley of the detent lever, and the predicted third The position value is overwritten and stored in either the first position value (before the second position value is stored) or the second position value stored in the memory unit 30.

도 7에는 모터(5)가 구동하는 경우의 디텐트 레버(8)의 모습이 예시적으로 도시되어 있다. FIG. 7 exemplarily shows the detent lever 8 when the motor 5 is driven.

통상적인 경우 모터(5)가 구동함에 따라 모터(5)의 회전축 또는 샤프트는 디텐트 레버(8)의 산과 골에 대하여 왕복 운동을 계속한다. 그러나 배터리(80)가 탈거되어 모터(5)의 구동이 정지되는 경우 왕복 운동을 계속할 수는 없으며, 계속되던 왕복 운동에 따라 발생한 관성에 의해 소정 시간 운동을 지속한 후, 도 8에 도시된 바와 같이 특정 산과 골에서 완전히 정지하게 된다. In the conventional case, as the motor 5 is driven, the rotating shaft or shaft of the motor 5 continues reciprocating with respect to the peaks and valleys of the detent lever 8. However, when the battery 80 is removed and the driving of the motor 5 is stopped, the reciprocating motion cannot be continued, and after continuing the movement for a predetermined time due to the inertia generated by the continuous reciprocating motion, as shown in FIG. 8. Likewise, they will stop completely on certain hills and valleys.

제어부(40)는 이렇게 완전히 정지하게 되는 산과 골의 지점, 보다 구체적으로 도 8에 도시된 모터(5)가 정지하게 되는 위치값을 예측하여 메모리부(30)에 저장하며, 보다 정확한 위치값 예측을 위해 모터(5)의 현재 속도를 더 반영하여 제3 위치값을 예측할 수도 있다. 그에 따라 배터리(80)를 다시 연결할 시에 예측하여 저장한 모터(5)의 제3 위치값을 바로 활용할 수 있는바, 번거로운 모터(5) 위치의 조절 과정이 요구되지 않는다. The control unit 40 predicts the position of the mountain and the valley to be completely stopped in this way, more specifically, the position value at which the motor 5 shown in FIG. 8 stops and stores it in the memory unit 30, and more accurately predicts the position value For this purpose, the third position value may be predicted by further reflecting the current speed of the motor 5. Accordingly, the third position value of the predicted and stored motor 5 may be immediately used when the battery 80 is reconnected. Therefore, a troublesome adjustment process of the position of the motor 5 is not required.

지금까지 본 발명의 제1 내지 제4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)에 대하여 설명하였다. 본 발명에 따르면, 디텐트 레버(8), 모터(5) 및 차량 제어 장치(100)에 과전류가 흐르는 횟수를 현저하게 줄일 수 있으므로, 전동식 SBW 시스템에 있어서 디텐트 레버(8), 모터(5) 더 나아가 차량 제어 장치(100)의 내구성을 확보할 수 있으며, 배터리(80) 탈거 시에 모터 전원 공급부(60) 및 차량 제어 장치 전원 공급부(70)에 보조 전원을 공급하는바, 모터(5)의 위치값을 저장할 수 있는 시간을 확보할 수 있다. 또한, 배터리(80) 탈거 시에 모터(5)의 위치값을 예측하여 저장함으로써 배터리(80)를 다시 연결할 시에 저장한 모터(5)의 위치값을 바로 활용할 수 있다는 효과가 있다. So far, the vehicle control apparatus 100 according to the first to fourth embodiments of the present invention has been described. According to the present invention, the number of overcurrents flowing to the detent lever 8, the motor 5, and the vehicle control device 100 can be significantly reduced, so that the detent lever 8 and the motor 5 in the electric SBW system. Furthermore, the durability of the vehicle control apparatus 100 can be ensured, and when the battery 80 is removed, the auxiliary power is supplied to the motor power supply unit 60 and the vehicle control unit power supply unit 70. The time to save the position value of) can be secured. In addition, when the battery 80 is removed, the position value of the motor 5 is predicted and stored, so that the position value of the stored motor 5 may be immediately utilized when the battery 80 is connected again.

한편, 본 발명의 제1 내지 제4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 동일한 기술적 특징을 모두 포함하는 차량 제어 방법으로 구현할 수도 있다. 이하, 도 9를 참조하며 설명하도록 한다. Meanwhile, the vehicle control apparatus 100 according to the first to fourth embodiments of the present invention may be implemented by a vehicle control method including all the same technical features. A description with reference to FIG. 9 is as follows.

도 9는 본 발명의 제5 실시 예에 따른 차량 제어 방법의 대표적인 단계를 나타낸 순서도이다. 9 is a flowchart illustrating exemplary steps of a vehicle control method according to a fifth embodiment of the present invention.

이는 본 발명의 목적을 달성함에 있어서 바람직한 순서도에 해당하나, 필요에 따라 일부 단계가 추가되거나 삭제될 수 있음은 물론이다. This corresponds to the preferred flow chart in achieving the object of the present invention, of course, some steps may be added or deleted as necessary.

우선, 제어부(40)가 차량의 최초 조립 시에 모터 구동부(10)로 하여금 변속기의 P단 위치 벽으로 모터(5)를 최초 구동시킨다(S910). First, the control unit 40 causes the motor drive unit 10 to initially drive the motor 5 to the P-stage position wall of the transmission when the vehicle is initially assembled (S910).

이후, 제어부(40)는 위치값 검출부(20)가 검출한 모터(5)의 제1 위치값을 학습하여 메모리부(30)에 저장한다(S920).Thereafter, the controller 40 learns the first position value of the motor 5 detected by the position value detector 20 and stores the first position value in the memory unit 30 (S920).

마지막으로 제어부(40)는 차량의 시동 OFF 시마다 위치값 검출부(20)가 검출한 모터(5)의 제2 위치값을 제1 위치값에 덮어씌워 저장한다(S930). Finally, the controller 40 overwrites and stores the second position value of the motor 5 detected by the position value detection unit 20 every time the vehicle is turned off (S930).

중복 서술을 방지하기 위해 자세히 기재하지는 않았지만, 앞서 설명한 본 발명의 제1 내지 제4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 모든 기술적 특징은 차량 제어 장치(100)의 고장 진단 방법에 모두 동일하게 적용될 수 있으며, 그에 따라 동일한 효과를 도출할 수 있다. Although not described in detail in order to avoid duplication, all technical features of the vehicle control apparatus 100 according to the first to fourth embodiments of the present invention described above are the same in the failure diagnosis method of the vehicle control apparatus 100. Can be applied, and thus the same effect can be derived.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although the embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains may implement the present invention in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. I can understand that. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are exemplary in all respects and not restrictive.

100: 차량 제어 장치
5: 모터
8: 디텐트 레버
10: 모터 구동부
20: 위치값 검출부
30: 메모리부
40: 제어부
50: 유효성 판단부
60: 모터 전원 공급부
65: 모터 전원 보조부
70: 차량 제어 장치 전원 공급부
75: 차량 제어 장치 전원 보조부
80: 배터리
90: 배터리 탈거 감지부100: vehicle control unit
5: motor
8: detent lever
10: motor drive unit
20: position value detector
30: memory
40: control unit
50: validity judgment unit
60: motor power supply
65: motor power aid
70: vehicle control unit power supply
75: vehicle control unit power auxiliary unit
80: battery
90: battery removal detection unit

Claims (10)

모터를 구동시키는 모터 구동부;
상기 모터 구동부가 구동시키는 모터의 위치값을 검출하는 위치값 검출부; 및
상기 위치값 검출부가 검출한 상기 모터의 위치값을 저장하는 메모리부;
차량의 최초 조립 시에 상기 모터 구동부로 하여금 변속기의 P단 위치 벽으로 상기 모터를 최초 구동시키고, 상기 위치값 검출부가 검출한 상기 모터의 제1 위치값을 학습하여 상기 메모리부에 저장하며, 상기 차량의 시동 OFF시마다 상기 위치값 검출부가 검출한 상기 모터의 제2 위치값을 상기 제1 위치값에 덮어씌워 저장하는 제어부;
를 포함하는 차량 제어 장치에 있어서,
상기 차량 제어 장치는,
상기 차량의 배터리 탈거 시, 이를 감지하여 배터리 탈거 신호를 생성하는 배터리 탈거 감지부;
를 더 포함하며,
상기 제어부는,
상기 배터리 탈거 감지부로부터 상기 배터리 탈거 신호를 수신하여 상기 모터 구동부로 하여금 상기 모터의 구동을 정지시키며,
상기 모터가 관성에 의해 이동할 시간을 확보하기 위해 상기 모터의 구동이 정지된 시점으로부터 소정 시간 이후 디텐트 레버가 이동할 제3 위치값을 상기 디텐트 레버의 산과 골의 구조를 반영하여 예측하고, 상기 예측한 제3 위치값을 상기 제1 위치값 또는 제2 위치값 중 어느 하나에 덮어씌워 저장하는,
차량 제어 장치.A motor driver for driving a motor;
A position value detector for detecting a position value of a motor driven by the motor driver; And
A memory unit which stores a position value of the motor detected by the position value detector;
At the time of initial assembly of the vehicle, the motor driving unit first drives the motor to the P-stage position wall of the transmission, learns the first position value of the motor detected by the position value detecting unit, and stores the motor in the memory unit. A controller configured to overwrite and store the second position value of the motor detected by the position value detector every time the vehicle is started off;
In the vehicle control device comprising a,
The vehicle control device,
A battery removal detector configured to detect a battery when the battery is removed from the vehicle and generate a battery removal signal;
More,
The control unit,
Receiving the battery removal signal from the battery removal detecting unit to cause the motor driving unit to stop driving the motor,
In order to secure a time for the motor to move by inertia, a third position value to which the detent lever will move after a predetermined time from the time when the driving of the motor is stopped is predicted by reflecting the structures of the peaks and valleys of the detent lever. Overwriting and storing the predicted third position value in either the first position value or the second position value,
Vehicle control unit. 제1항에 있어서,
상기 차량 제어 장치는,
상기 차량의 시동 ON 시마다 상기 메모리부에 저장된 상기 모터의 제2 위치값이 유효하게 저장되었는지 판단하는 유효성 판단부;
를 더 포함하는,
차량 제어 장치. The method of claim 1,
The vehicle control device,
A validity determination unit that determines whether the second position value of the motor stored in the memory unit is stored effectively every time the vehicle is started on;
Further comprising,
Vehicle control unit. 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 유효성 판단부의 판단 결과, 상기 모터의 제2 위치값이 유효하게 저장되지 않았다고 판단된 경우,
상기 변속기를 강제 P단으로 체결시키는,
차량 제어 장치. The method of claim 2,
The control unit,
If it is determined that the second position value of the motor is not stored effectively as a result of the determination of the validity determination unit,
Fastening the transmission to the forced P stage,
Vehicle control unit. 제1항에 있어서,
상기 차량 제어 장치는,
상기 제2 위치값의 저장 이전에 상기 차량의 배터리 탈거 시, 상기 메모리부에 저장된 제1 위치값의 소멸을 방지하고, 상기 제2 위치값의 저장에 필요한 시간을 확보하기 위해 모터 전원 공급부에 보조 전원을 공급하는 모터 전원 보조부; 및
상기 제2 위치값의 저장 이전에 상기 차량의 배터리 탈거 시, 상기 메모리부에 저장된 제1 위치값의 소멸을 방지하고, 상기 제2 위치값의 저장에 필요한 시간을 확보하기 위해 상기 차량 제어 장치 전원 공급부에 보조 전원을 공급하는 차량 제어 장치 전원 보조부;
중 어느 하나 이상을 더 포함하는,
차량 제어 장치. The method of claim 1,
The vehicle control device,
When the battery of the vehicle is removed before the storage of the second position value, the motor is supplied to the motor power supply unit to prevent the disappearance of the first position value stored in the memory unit and to secure the time required for storing the second position value. A motor power auxiliary unit for supplying power; And
When removing the battery of the vehicle prior to storing the second position value, the vehicle control apparatus power supply to prevent the disappearance of the first position value stored in the memory unit and to secure a time required for storing the second position value. A vehicle control device power auxiliary unit for supplying auxiliary power to the supply unit;
Further comprising any one or more of,
Vehicle control unit. 제4항에 있어서,
상기 차량 제어 장치는,
상기 모터 전원 공급부와 차량 제어 장치 전원 공급부의 전압 차이가 소정 유효 범위 이상이 되는 경우, 상기 차량의 배터리 탈거로 감지하는,
차량 제어 장치. The method of claim 4, wherein
The vehicle control device,
When the voltage difference between the motor power supply and the vehicle control device power supply is greater than or equal to a predetermined effective range, detecting by removing the battery of the vehicle,
Vehicle control unit. 제4항에 있어서,
상기 모터 전원 보조부 및 차량 제어 장치 전원 보조부는,
용량이 서로 상이하며,
상기 차량의 배터리 탈거 시, 전압 강하 속도가 상이한,
차량 제어 장치. The method of claim 4, wherein
The motor power assistance unit and the vehicle control device power assistance unit,
The capacity is different from each other,
When removing the battery of the vehicle, the voltage drop speed is different,
Vehicle control unit. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 모터의 현재 속도를 더 반영하여 상기 제3 위치값을 예측하는,
차량 제어 장치. The method of claim 1,
The control unit,
Predicting the third position value by further reflecting the current speed of the motor,
Vehicle control unit. 차량 제어 장치의 제어부가 차량을 제어하는 방법에 있어서,
차량의 최초 조립 시에 모터 구동부로 하여금 변속기의 P단 위치 벽으로 모터를 최초 구동시키는 단계;
위치값 검출부가 검출한 상기 모터의 제1 위치값을 학습하여 메모리부에 저장하는 단계; 및
상기 차량의 시동 OFF 시마다 상기 위치값 검출부가 검출한 상기 모터의 제2 위치값을 상기 제1 위치값에 덮어씌워 저장하는 단계;
를 포함하는 차량 제어 방법에 있어서,
상기 차량 제어 장치는,
상기 차량의 배터리 탈거 시, 이를 감지하여 배터리 탈거 신호를 생성하는 배터리 탈거 감지부;
를 더 포함하며,
상기 제어부는,
상기 배터리 탈거 감지부로부터 상기 배터리 탈거 신호를 수신하여 상기 모터 구동부로 하여금 상기 모터의 구동을 정지시키며,
상기 모터가 관성에 의해 이동할 시간을 확보하기 위해 상기 모터의 구동이 정지된 시점으로부터 소정 시간 이후 디텐트 레버가 이동할 제3 위치값을 상기 디텐트 레버의 산과 골의 구조를 반영하여 예측하고, 상기 예측한 제3 위치값을 상기 제1 위치값 또는 제2 위치값 중 어느 하나에 덮어씌워 저장하는,
차량 제어 방법.In the method in which the control unit of the vehicle control device controls the vehicle,
Initially driving the motor to the P-stage position wall of the transmission during the initial assembly of the vehicle;
Learning and storing the first position value of the motor detected by the position value detection unit in a memory unit; And
Overwriting and storing the second position value of the motor detected by the position value detector every time the vehicle is started off;
In a vehicle control method comprising:
The vehicle control device,
A battery removal detector configured to detect a battery when the battery is removed from the vehicle and generate a battery removal signal;
More,
The control unit,
Receiving the battery removal signal from the battery removal detecting unit to cause the motor driving unit to stop driving the motor,
In order to secure a time for the motor to move by inertia, a third position value to which the detent lever will move after a predetermined time from the time when the driving of the motor is stopped is predicted by reflecting the structures of the peaks and valleys of the detent lever. Overwriting and storing the predicted third position value in either the first position value or the second position value,
Vehicle control method.
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