KR102019788B1 - High pressure compressed liquid injection apparatus using a robot - Google Patents

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Abstract

본 발명은 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치에 관한 것으로, 본 발명은 로봇; 로봇의 제1 부재의 일측에 결합되는 제1 브라켓; 로봇의 제1 부재의 타측에 결합되는 제2 브라켓; 로봇의 제3 부재에 결합되는 제3 브라켓; 로봇의 제5 부재에 결합되는 제4 브라켓; 제1 브라켓에 장착되는 제1 스위벨조인트; 제2 브라켓에 장착되는 제2 스위벨조인트; 제3 브라켓에 각각 장착되는 제3,4 스위벨조인트; 제4 브라켓에 장착되는 제5 스위벨조인트; 로봇의 제6 부재에 결합되는 제6 스위벨조인트; 로봇의 제6 부재의 장착되어 고압유체를 작업대상물에 분사하는 고압유체분사체; 고압유체발생유닛과 제1 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제1 연결관; 제1 스위벨조인트의 유출측과 제2 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제2 연결관; 제2 스위벨조인트의 유출측과 제3 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제3 연결관; 제3 스위벨조인트의 유출측과 제4 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제4 연결관; 제4 스위벨조인트의 유출측과 제5 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제5 연결관; 제5 스위벨조인트의 유출측과 제6 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제6 연결관; 제6 스위벨조인트의 유출측과 고압유체분사체를 연결하는 제7 연결관; 고압유체분사체의 유로를 개폐하는 개폐유닛;을 포함한다.The present invention relates to a high-pressure fluid injection device of the waterjet robot system, the present invention is a robot; A first bracket coupled to one side of the first member of the robot; A second bracket coupled to the other side of the first member of the robot; A third bracket coupled to the third member of the robot; A fourth bracket coupled to the fifth member of the robot; A first swivel joint mounted to the first bracket; A second swivel joint mounted to the second bracket; Third and fourth swivel joints respectively mounted to third brackets; A fifth swivel joint mounted to the fourth bracket; A sixth swivel joint coupled to the sixth member of the robot; A high pressure fluid sprayer mounted on a sixth member of the robot and spraying the high pressure fluid onto a workpiece; A first connecting pipe connecting the inlet side of the high pressure fluid generating unit and the first swivel joint; A second connecting pipe connecting the outlet side of the first swivel joint and the inlet side of the second swivel joint; A third connecting pipe connecting the outlet side of the second swivel joint and the inlet side of the third swivel joint; A fourth connecting pipe connecting the outlet side of the third swivel joint and the inlet side of the fourth swivel joint; A fifth connecting pipe connecting the outlet side of the fourth swivel joint and the inlet side of the fifth swivel joint; A sixth connecting pipe connecting the outlet side of the fifth swivel joint and the inlet side of the sixth swivel joint; A seventh connecting pipe connecting the outlet side of the sixth swivel joint and the high pressure fluid sprayer; It includes; the opening and closing unit for opening and closing the flow path of the high-pressure fluid injection body.

Description

워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치{HIGH PRESSURE COMPRESSED LIQUID INJECTION APPARATUS USING A ROBOT}HIGH PRESSURE COMPRESSED LIQUID INJECTION APPARATUS USING A ROBOT}

본 발명은 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치에 관한 것이다.The present invention relates to a high pressure fluid injection device of a waterjet robot system.

자동차는 기계와 전기 전자의 첨단 기술이 집약된 것으로, 몇 만개의 부품이 조립된 조립체이다. 자동차를 구성하는 부품들은 기계 가공에 의해 제작될 뿐만 아니라 금형에 의해 제작된다. 자동차 부품들을 금형으로 제작시 금형의 마모나 기타 이유로 인하여 금형에 의해 제작된 부품은 버(Burr)가 발생되거나 마감이 깨끗하지 못하여 금형으로 부품을 제작한 후 그 제작된 부품을 작업자가 후가공을 하게 된다. 그러나 금형으로 제작한 부품을 작업자가 후가공을 하게 되므로 인건비가 발생될 뿐만 아니라 작업자의 숙련도에 따라 후가공이 정밀하지 못하게 되는 단점이 있다. 또한, 부품의 재질에 따라 후가공시 발생되는 열에 의해 부품의 변형이 발생될 수 있다.An automobile is an assembly of cutting-edge technologies in mechanical and electrical and electronic equipment, with tens of thousands of components assembled. The parts constituting the vehicle are manufactured not only by machining but also by a mold. When manufacturing automotive parts into molds, parts produced by molds due to abrasion of molds or other reasons are not generated due to burrs or clean finishes. do. However, since the worker post-processes the parts manufactured by the mold, labor costs are incurred and post-processing is not accurate according to the skill of the operator. In addition, deformation of the part may occur due to heat generated during post-processing depending on the material of the part.

이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법 중의 하나로, 최근에는 물을 고압으로 피가공물에 분사하여 피가공물을 절단하는 워터젯 절단기술이 개발되어 사용되고 있다. 워터젯 절단기술은 다양한 재질과 크기의 피가공물(작업대상물)을 절단할 뿐만 아니라 절단면이 깨끗하고 열에 의한 변형이 발생되지 않는다.As one of methods for solving such problems, recently, a waterjet cutting technology for cutting a workpiece by spraying water on the workpiece at high pressure has been developed and used. Waterjet cutting technology not only cuts workpieces (workpieces) of various materials and sizes, but also cuts cleanly and does not cause deformation by heat.

워터젯 절단기술의 일예로, 다관절 로봇을 이용하여 작업대상물에 워터젯을 분사하여 작업대상물을 절단하는 기술이 개발되고 있다. 이와 같이 다관절 로봇을 이용한 워터젯 절단기술은 대형인 작업대상물을 절단하는데 적합하다. 하지만, 다관절 로봇을 이용한 워터젯 절단기술은, 고압유체발생장치에서 발생된 고압유체를 다관절 로봇에 장착된 고압유체분사체로 공급하기 위하여 다관절 로봇에 고압유체 공급관(연결관)을 설치하여야 하므로 고압유체 공급관의 연결구조가 복잡하게 되어 다관절 로봇이 동작할 때 다관절 로봇과 고압유체 공급관(연결관)에 간섭이 발생되어 다관절 로봇의 움직임을 구속하게 되는 문제가 있다.As an example of a waterjet cutting technology, a technology for cutting a workpiece by spraying a waterjet on the workpiece using a multi-joint robot has been developed. As such, the waterjet cutting technology using the articulated robot is suitable for cutting a large workpiece. However, in the waterjet cutting technology using the articulated robot, the high pressure fluid supply pipe (connecting pipe) must be installed in the articulated robot in order to supply the high pressure fluid generated from the high pressure fluid generator to the high pressure fluid jet mounted in the articulated robot. Since the connection structure of the high pressure fluid supply pipe becomes complicated, an interference occurs in the articulated robot and the high pressure fluid supply pipe (connecting pipe) when the articulated robot operates, thereby constraining the movement of the articulated robot.

본 발명의 목적은 로봇이 동작하면서 고압유체를 작업대상물에 분사할 때 고압유체를 공급하는 연결관과 로봇의 간섭을 방지하는 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a high-pressure fluid injection device of the waterjet robot system to prevent the interference of the robot and the connection pipe for supplying high-pressure fluid when the high-pressure fluid to the workpiece while the robot is operating.

본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 베이스프레임에 결합되는 베이스부재와, 상기 베이스부재에 결합되어 수직축을 기준으로 회전하는 제1 부재와, 상기 제1 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 상하 방향으로 움직이는 제2 부재와, 상기 제2 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 상하방향으로 움직이는 제3 부재와, 상기 제3 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 회전하는 제4 부재와, 상기 제4 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 상하 방향으로 움직이는 제5 부재와, 상기 제5 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 회전하는 제6 부재를 포함하는 로봇; 상기 제1 부재의 일측에 결합되는 제1 브라켓; 상기 제1 부재의 타측에 결합되는 제2 브라켓; 상기 제3 부재에 결합되는 제3 브라켓; 상기 제5 부재에 결합되는 제4 브라켓; 상기 제1 브라켓에 장착되는 제1 스위벨조인트; 상기 제2 브라켓에 장착되는 제2 스위벨조인트; 상기 제3 브라켓에 각각 장착되는 제3,4 스위벨조인트; 상기 제4 브라켓에 장착되는 제5 스위벨조인트; 상기 제6 부재에 결합되는 제6 스위벨조인트; 상기 제6 부재의 장착되어 고압유체를 작업대상물에 분사하는 고압유체분사체; 고압유체발생유닛과 상기 제1 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제1 연결관; 상기 제1 스위벨조인트의 유출측과 상기 제2 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제2 연결관; 상기 제2 스위벨조인트의 유출측과 제3 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제3 연결관; 상기 제3 스위벨조인트의 유출측과 제4 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제4 연결관; 상기 제4 스위벨조인트의 유출측과 제5 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제5 연결관; 상기 제5 스위벨조인트의 유출측과 제6 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제6 연결관; 상기 제6 스위벨조인트의 유출측과 상기 고압유체분사체를 연결하는 제7 연결관; 상기 고압유체분사체의 유로를 개폐하는 개폐유닛;을 포함하는 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치가 제공된다.In order to achieve the object of the present invention, a base member coupled to the base frame, a first member coupled to the base member and rotated about a vertical axis, coupled to the first member and moved in a vertical direction based on a horizontal axis A second member, a third member coupled to the second member and moving up and down with respect to a horizontal axis, a fourth member coupled to the third member and rotating about a horizontal axis, and coupled to the fourth member A robot including a fifth member moving upward and downward based on a horizontal axis, and a sixth member coupled to the fifth member and rotating about a horizontal axis; A first bracket coupled to one side of the first member; A second bracket coupled to the other side of the first member; A third bracket coupled to the third member; A fourth bracket coupled to the fifth member; A first swivel joint mounted to the first bracket; A second swivel joint mounted to the second bracket; Third and fourth swivel joints respectively mounted to the third brackets; A fifth swivel joint mounted to the fourth bracket; A sixth swivel joint coupled to the sixth member; A high pressure fluid sprayer mounted to the sixth member to spray the high pressure fluid to the workpiece; A first connecting pipe connecting the high pressure fluid generating unit and an inflow side of the first swivel joint; A second connecting pipe connecting an outlet side of the first swivel joint and an inlet side of the second swivel joint; A third connecting pipe connecting the outlet side of the second swivel joint and the inlet side of the third swivel joint; A fourth connecting pipe connecting the outlet side of the third swivel joint and the inlet side of the fourth swivel joint; A fifth connecting pipe connecting the outlet side of the fourth swivel joint and the inlet side of the fifth swivel joint; A sixth connecting pipe connecting an outlet side of the fifth swivel joint and an inlet side of the sixth swivel joint; A seventh connecting pipe connecting the outlet side of the sixth swivel joint and the high pressure fluid sprayer; It is provided with a high-pressure fluid injection device of a waterjet robot system including; opening and closing unit for opening and closing the flow path of the high-pressure fluid spray body.

상기 제1 브라켓은 결합부와, 상기 결합부의 가운데에서 연장 형성된 제1 수평부와, 상기 제1 수평부의 한쪽 단부에 연장 절곡되는 수직부와, 상기 수직부의 단부에 연장 절곡되되 제1 수평부와 나란하게 위치하는 제2 수평부를 포함하며, 상기 결합부가 상기 로봇의 제1 부재에 고정 결합되고, 제2 수평부의 단부에 상기 제1 스위벨조인트가 장착되는 것이 바람직하다.The first bracket includes a coupling portion, a first horizontal portion extending from the center of the coupling portion, a vertical portion extending and bending at one end of the first horizontal portion, and a first horizontal portion extending and bending at an end portion of the vertical portion. It includes a second horizontal portion located side by side, the coupling portion is preferably fixed to the first member of the robot, the first swivel joint is mounted to the end of the second horizontal portion.

상기 제2 브라켓은 결합부와, 상기 결합부의 가운데에서 연장 형성된 제1 수평부와, 상기 제1 수평부의 단부에 절곡 연장된 수직부와, 상기 수직부의 단부에 절곡 연장되되 제1 수평부와 수직 방향으로 위치하는 제2 수평부를 포함하며, 상기 결합부가 상기 로봇의 제1 부재에 고정 결합되고, 상기 제2 수평부의 단부에 상기 제2 스위벨조인트가 장착되는 것이 바람직하다.The second bracket includes a coupling portion, a first horizontal portion extending from the center of the coupling portion, a vertical portion bending at an end portion of the first horizontal portion, a bending portion extending at an end portion of the vertical portion, and perpendicular to the first horizontal portion. And a second horizontal portion positioned in a direction, and the coupling portion is fixedly coupled to the first member of the robot, and the second swivel joint is mounted at an end of the second horizontal portion.

상기 제3 브라켓은 설정된 길이를 갖는 수평부와, 상기 수평부의 한쪽 단부에 아래 방향으로 절곡 연장된 제1 수직부와, 상기 수평부의 다른 한쪽 단부에 위 방향으로 절곡 연장된 제2 수직부를 포함하며, 상기 수평부의 한쪽이 상기 로봇의 제3 부재에 고정 결합되고 상기 제1 수직부의 단부에 상기 제3 스위벨조인트가 장착되고 상기 제2 수직부의 단부에 제4 스위벨조인트가 장착되는 것이 바람직하다.The third bracket includes a horizontal part having a set length, a first vertical part bent downwardly to one end of the horizontal part, and a second vertical part bent upwardly to the other end of the horizontal part; Preferably, one side of the horizontal portion is fixedly coupled to the third member of the robot, the third swivel joint is mounted at the end of the first vertical portion, and the fourth swivel joint is mounted at the end of the second vertical portion.

상기 제4 브라켓은 설정된 길이를 갖는 수평부와, 상기 수평부의 한쪽 단부에 절곡 연장된 절곡연장부를 포함하며, 상기 수평부의 한쪽 단부가 상기 로봇의 제5 부재에 고정 결합되고 상기 절곡연장부에 제5 스위벨조인트가 장착되는 것이 바람직하다.The fourth bracket includes a horizontal portion having a set length and a bending extension portion bent and extended to one end portion of the horizontal portion, and one end portion of the horizontal portion is fixedly coupled to the fifth member of the robot and provided to the bending extension portion. It is preferred that 5 swivel joints be mounted.

상기 제5 연결관은 상기 로봇의 제4 부재를 관통하는 것이 바람직하다.Preferably, the fifth connector passes through the fourth member of the robot.

본 발명은 로봇, 제1,2,3,4 브라켓, 제1,2,3,4,5,6 스위벨조인트, 고압유체분사체, 제1,2,3,4,5,6,7 연결관을 포함하게 되므로 로봇이 설정된 좌표를 따라 움직일 때 타부품들과의 간섭이 발생되지 않게 될 뿐만 아니라 연결관들의 처짐이 발생되는 것을 방지하게 된다.The present invention is a robot, 1, 2, 3, 4 bracket, 1, 2, 3, 4, 5, 6 swivel joint, high pressure fluid spray, 1, 2, 3, 4, 5, 6, Since it includes a tube, when the robot moves along the set coordinates, the interference with other components is not generated and the sagging of the connecting tubes is prevented from occurring.

또한, 본 발명은 로봇, 제1,2,3,4 브라켓, 제1,2,3,4,5,6 스위벨조인트, 고압유체분사체, 제1,2,3,4,5,6,7 연결관을 포함하게 되므로 고압유체발생유닛에서 만들어진 고압유체를 고압유체분사체으로 공급하는 유로가 짧고 간단하게 된다.In addition, the present invention is a robot, 1, 2, 3, 4 bracket, 1, 2, 3, 4, 5, 6 swivel joint, high pressure fluid spray, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 includes a connecting pipe, the flow path for supplying the high pressure fluid produced in the high pressure fluid generating unit to the high pressure fluid spraying body is short and simple.

도 1은 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 일실시예를 정면으로 도시한 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 일실시예를 측면으로 도시한 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 일실시예를 구성하는 제3 브라켓 부분을 도시한 사시도,
도 4는 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 일실시예를 구성하는 제4 브라켓 부분을 도시한 사시도.1 is a front perspective view showing an embodiment of a high-pressure fluid injection device of the waterjet robot system according to the present invention,
Figure 2 is a perspective view showing a side of an embodiment of a high-pressure fluid injection device of the waterjet robot system according to the present invention,
3 is a perspective view showing a third bracket portion constituting an embodiment of the high-pressure fluid injection device of the waterjet robot system according to the present invention,
Figure 4 is a perspective view showing a fourth bracket portion constituting an embodiment of the high-pressure fluid injection device of the waterjet robot system according to the present invention.

이하, 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, an embodiment of a high pressure fluid injection device of a waterjet robot system according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 일실시예를 정면으로 도시한 사시도이다. 도 2는 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 일실시예를 측면으로 도시한 사시도이다.1 is a front perspective view showing an embodiment of a high pressure fluid injection device of a waterjet robot system according to the present invention. Figure 2 is a perspective view showing a side of an embodiment of a high-pressure fluid injection device of the waterjet robot system according to the present invention.

도 1, 2에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 일실시예는, 로봇(10), 제1,2,3,4 브라켓(20)(30)(40)(50), 제1,2,3,4,5,6 스위벨조인트(61)(62)(63)(64)(65)(66), 고압유체분사체(70), 제1,2,3,4,5,6,7 연결관(81)(82)(83)(84)(85)(86)(87), 개폐유닛(90)을 포함한다.1 and 2, one embodiment of the high-pressure fluid injection device of the waterjet robot system according to the present invention, the robot 10, the first, second, third, fourth brackets 20, 30, 40 50, 1, 2, 3, 4, 5, 6 swivel joints 61, 62, 63, 64, 65, 66, high pressure fluid jet 70, 1, 2 And 3, 4, 5, 6, and 7 connectors 81, 82, 83, 84, 85, 86, 87, and opening and closing unit 90.

로봇(10)은 베이스부재(11)와, 그 베이스부재(11)에 결합되어 수직축을 기준으로 회전하는 제1 부재(12)와, 그 제1 부재(12)에 결합되어 수평축을 기준으로 상하 방향으로 움직이는 제2 부재(13)와, 그 제2 부재(13)에 결합되어 수평축을 기준으로 상하방향으로 움직이는 제3 부재(14)와, 그 제3 부재(14)에 결합되어 수평축을 기준으로 회전하는 제4 부재(15)와, 그 제4 부재(15)에 결합되어 수평축을 기준으로 상하 방향으로 움직이는 제5 부재(16)와, 그 제5 부재(16)에 결합되어 수평축을 기준으로 회전하는 제6 부재(17)를 포함한다. 베이스부재(11)는 로봇(10)이 위치하는 베이스프레임(미도시)에 결합된다. 제2 부재(13)의 한쪽 단부가 제1 부재(12)에 회전 가능하게 연결되고 다른 한쪽 단부가 제3 부재(14)의 한쪽에 회전 가능하게 연결된다. 제3 부재(14)의 다른 한쪽 단부에 제4 부재(15)의 한쪽이 회전 가능하게 결합되고 제4 부재(15)의 다른 한쪽에 제5 부재(16)의 한쪽이 회전 가능하게 결합된다. 제5 부재(16)의 다른 한쪽에 제6 부재(17)의 한쪽이 회전 가능하게 결합된다. 제6 부재(17)의 다른 한쪽에 고압유체분사체(70)가 고정 결합된다.The robot 10 is coupled to the base member 11, the first member 12 coupled to the base member 11 and rotated about a vertical axis, and coupled to the first member 12. The second member 13 moving in the direction, the third member 14 coupled to the second member 13 and moving up and down with respect to the horizontal axis, and the third member 14 coupled to the third member 14 with respect to the horizontal axis. The fourth member 15 which rotates to the fourth member 15, the fifth member 16 coupled to the fourth member 15 and moving up and down with respect to the horizontal axis, and the fifth member 16 coupled to the fifth member 16 with respect to the horizontal axis. It includes a sixth member 17 that rotates. The base member 11 is coupled to a base frame (not shown) in which the robot 10 is located. One end of the second member 13 is rotatably connected to the first member 12, and the other end is rotatably connected to one of the third members 14. One side of the fourth member 15 is rotatably coupled to the other end of the third member 14, and one side of the fifth member 16 is rotatably coupled to the other side of the fourth member 15. One side of the sixth member 17 is rotatably coupled to the other side of the fifth member 16. The high pressure fluid sprayer 70 is fixedly coupled to the other side of the sixth member 17.

제1 브라켓(20)은 제1 부재(12)의 일측에 결합된다. 제1 브라켓(20)의 일예로, 제1 브라켓(20)은 설정된 길이를 갖는 결합부(21)와, 그 결합부(21)의 가운데에서 연장 형성된 제1 수평부(22)와, 그 제1 수평부(22)의 한쪽 단부에 연장 절곡되는 수직부(23)와, 그 수직부(23)의 단부에 연장 절곡되되 제1 수평부(22)와 나란하게 위치하는 제2 수평부(24)를 포함한다. 결합부(21)가 로봇의 제1 부재(12)에 고정 결합된다. 제1,2 수평부(22)(24)와 수직부(23)는 각각 설정된 길이를 갖는다. 수직부(23)는 제1 수평부(22)의 위쪽으로 수직 방향으로 위치한다.The first bracket 20 is coupled to one side of the first member 12. As an example of the first bracket 20, the first bracket 20 includes a coupling part 21 having a set length, a first horizontal part 22 extending from the center of the coupling part 21, and the first bracket 20. 1 the vertical part 23 extended and bent at one end of the horizontal part 22, and the second horizontal part 24 extended and bent at the end of the vertical part 23 and positioned side by side with the first horizontal part 22; ). Coupling portion 21 is fixedly coupled to the first member 12 of the robot. The first and second horizontal parts 22 and 24 and the vertical part 23 each have a set length. The vertical portion 23 is positioned above the first horizontal portion 22 in the vertical direction.

제2 브라켓(30)은 설정된 길이를 갖는 결합부(31)와, 그 결합부(31)의 가운데에서 연장 형성된 제1 수평부(32)와, 그 제1 수평부(32)의 단부에 절곡 연장된 수직부(33)와, 그 수직부(33)의 단부에 절곡 연장되되 제1 수평부(32)와 수직 방향으로 위치하는 제2 수평부(34)를 포함한다. 제2 브라켓(30)의 결합부(31)는 로봇의 제1 부재(12)에 고정 결합되되, 제1 브라켓(20)의 결합부(21)가 결합된 반대편에 위치하도록 결합되는 것이 바람직하다. 제1,2 수평부(32)(34)와 수직부(33)는 각각 설정된 길이를 갖는다.The second bracket 30 is bent at the coupling portion 31 having a set length, the first horizontal portion 32 extending from the center of the coupling portion 31, and the end portion of the first horizontal portion 32. An extended vertical portion 33 and a second horizontal portion 34 which is bent and extended at the end of the vertical portion 33 and positioned in a vertical direction with the first horizontal portion 32. The coupling portion 31 of the second bracket 30 is fixedly coupled to the first member 12 of the robot, but is preferably coupled to be positioned on the opposite side to which the coupling portion 21 of the first bracket 20 is coupled. . The first and second horizontal parts 32 and 34 and the vertical part 33 each have a set length.

제3 브라켓(40)은, 도 3에 도시한 바와 같이, 설정된 길이를 갖는 수평부(41)와, 그 수평부(41)의 한쪽 단부에 아래 방향으로 절곡 연장된 제1 수직부(42)와, 그 수평부(41)의 다른 한쪽 단부에 위 방향으로 절곡 연장된 제2 수직부(43)를 포함한다. 수평부(41)의 한쪽이 로봇의 제3 부재(14)에 고정 결합되어 수평 방향으로 위치한다. 제1,2 수직부(42)(43)는 각각 설정된 길이를 갖는다.As shown in FIG. 3, the third bracket 40 includes a horizontal portion 41 having a set length and a first vertical portion 42 that is bent and extended downward at one end of the horizontal portion 41. And a second vertical portion 43 which is bent and extended in an upward direction at the other end of the horizontal portion 41. One side of the horizontal portion 41 is fixedly coupled to the third member 14 of the robot and positioned in the horizontal direction. The first and second vertical portions 42 and 43 each have a set length.

제4 브라켓(50)은, 도 4에 도시한 바와 같이, 설정된 길이를 갖는 수평부(51)와, 그 수평부(51)의 한쪽 단부에 절곡 연장된 절곡연장부(52)를 포함한다. 연장절곡부(52)는 설정된 길이를 가지며 수평부(51)와 직각 방향으로 위치하는 것이 바람직하다. 수평부(51)의 한쪽 단부가 로봇의 제5 부재(16)에 고정 결합된다.As shown in FIG. 4, the fourth bracket 50 includes a horizontal portion 51 having a set length and a bending extension portion 52 that is bent and extended at one end of the horizontal portion 51. The extended bent portion 52 preferably has a set length and is positioned in a direction perpendicular to the horizontal portion 51. One end of the horizontal portion 51 is fixedly coupled to the fifth member 16 of the robot.

제1 스위벨조인트(61)는 제1 브라켓(20)에 장착된다. 제1 스위벨조인트(61)는 제1 브라켓(20)의 제2 수평부(24)의 단부에 장착된다. 스위벨조인트(swivel joint)는 두 개의 관을 연결하되, 선회가 가능하도록 두 개의 관을 연결하는 부품으로, 일반적으로 공지된 기술이다. 스위벨조인트는 한 개의 관이 연결되어 유체가 유입되는 부분과 유입측 부분과 다른 한 개의 관이 연결되어 유입된 유체가 유출되는 유출측 부분을 포함하며, 유입측 부분과 유출측 부분은 서로 선회 가능하게 연결된다.The first swivel joint 61 is mounted to the first bracket 20. The first swivel joint 61 is mounted at the end of the second horizontal portion 24 of the first bracket 20. A swivel joint is a part that connects two pipes, but connects the two pipes so that it can turn, and is generally known. The swivel joint includes a portion in which one pipe is connected to the fluid inlet and an inlet portion to which the other pipe is connected, and an inlet portion in which the inflow fluid flows out, and the inlet portion and the outlet side can pivot each other. Is connected.

제2 스위벨조인트(62)는 제2 브라켓(30)에 장착된다. 제2 스위벨조인트(62)는 제2 브라켓(30)의 제2 수평부(34) 단부에 장착된다.The second swivel joint 62 is mounted to the second bracket 30. The second swivel joint 62 is mounted at the end of the second horizontal portion 34 of the second bracket 30.

제3,4 스위벨조인트(63)(64)는 각각 제3 브라켓(40)에 장착되되, 제3 스위벨조인트(63)는 제3 브라켓(40)의 제1 수직부(42) 단부에 장착되고 제4 스위벨조인트(64)는 제2 수직부(43) 단부에 장착된다.The third and fourth swivel joints 63 and 64 are mounted to the third bracket 40, respectively, and the third swivel joint 63 is mounted to the end of the first vertical portion 42 of the third bracket 40. The fourth swivel joint 64 is mounted at the end of the second vertical portion 43.

제5 스위벨조인트(65)는 제4 브라켓(50)에 장착된다. 제5 스위벨조인트(65)는 제4 브라켓(50)의 절곡연장부(52)에 장착되는 것이 바람직하다.The fifth swivel joint 65 is mounted to the fourth bracket 50. The fifth swivel joint 65 is preferably mounted to the bend extension 52 of the fourth bracket 50.

제6 스위벨조인트(66)는 로봇의 제6 부재(17)에 결합된다.The sixth swivel joint 66 is coupled to the sixth member 17 of the robot.

고압유체분사체(70)는 로봇의 제6 부재(17)의 장착되어 고압유체를 작업대상물에 분사한다. 고압유체분사체(70)는 하단부에 분사노즐을 포함한다.The high pressure fluid sprayer 70 is mounted to the sixth member 17 of the robot and sprays the high pressure fluid onto the workpiece. The high pressure fluid sprayer 70 includes a spray nozzle at a lower end thereof.

제1 연결관(81)은 고압유체발생유닛과 제1 스위벨조인트(61)의 유입측을 연결한다. 고압유체발생유닛은 유체를 가압하여 고압상태의 유체로 만든다. 고압유체발생유닛은 로봇(10)과 거리를 두고 설치됨이 바람직하다. 유체의 일예로, 유체는 워터가 될 수 있다.The first connecting pipe 81 connects the inflow side of the high pressure fluid generating unit and the first swivel joint 61. The high pressure fluid generating unit pressurizes the fluid into a fluid under high pressure. The high pressure fluid generating unit is preferably installed at a distance from the robot 10. As an example of a fluid, the fluid may be water.

제2 연결관(82)은 제1 스위벨조인트(61)의 유출측과 제2 스위벨조인트(62)의 유입측을 연결한다. 즉, 제2 연결관(82)의 한쪽 단부는 제1 스위벨조인트(61)의 유출측에 연결되고 다른 한쪽 단부는 제2 스위벨조인트(62)의 유입측에 연결된다.The second connecting pipe 82 connects the outlet side of the first swivel joint 61 and the inlet side of the second swivel joint 62. That is, one end of the second connecting pipe 82 is connected to the outlet side of the first swivel joint 61 and the other end is connected to the inlet side of the second swivel joint 62.

제3 연결관(83)은 제2 스위벨조인트(62)의 유출측과 제3 스위벨조인트(63)의 유입측을 연결한다. 즉, 제3 연결관(83)의 한쪽 단부는 제2 스위벨조인트(62)의 유출측에 연결되고 다른 한쪽 단부는 제3 스위벨조인트(63)의 유입측에 연결된다.The third connecting pipe 83 connects the outlet side of the second swivel joint 62 and the inflow side of the third swivel joint 63. That is, one end of the third connecting pipe 83 is connected to the outlet side of the second swivel joint 62 and the other end is connected to the inflow side of the third swivel joint 63.

제4 연결관(84)은 제3 스위벨조인트(63)의 유출측과 제4 스위벨조인트(64)의 유입측을 연결한다. 즉, 제4 연결관(84)의 한쪽 단부는 제3 스위벨조인트(63)의 유출측에 연결되고 다른 한쪽 단부는 제4 스위벨조인트(64)의 유입측에 연결된다.The fourth connecting pipe 84 connects the outlet side of the third swivel joint 63 and the inlet side of the fourth swivel joint 64. That is, one end of the fourth connecting pipe 84 is connected to the outlet side of the third swivel joint 63 and the other end is connected to the inlet side of the fourth swivel joint 64.

제5 연결관(85)은 제4 스위벨조인트(64)의 유출측과 제5 스위벨조인트(65)의 유입측을 연결한다. 제5 연결관(85)은 로봇의 제4 부재(15)를 관통한 상태에서 제5 연결관(85)의 한쪽 단부가 제4 스위벨조인트(64)의 유출측에 연결되고 다른 한쪽 단부가 제5 스위벨조인트(65)의 유입측에 연결되는 것이 바람직하다. 로봇의 제4 부재(15)는 제5 연결관(85)이 관통되도록 길이 방향으로 관통된 관통홀이 구비됨이 바람직하다.The fifth connecting pipe 85 connects the outlet side of the fourth swivel joint 64 with the inflow side of the fifth swivel joint 65. In the fifth connector tube 85, one end of the fifth connector tube 85 is connected to the outlet side of the fourth swivel joint 64 while the other end portion of the fifth connector tube 85 passes through the fourth member 15 of the robot. It is preferable to be connected to the inflow side of the five swivel joint (65). The fourth member 15 of the robot is preferably provided with a through hole penetrated in the longitudinal direction so that the fifth connecting pipe 85 penetrates.

제6 연결관(86)은 제5 스위벨조인트(65)의 유출측과 제6 스위벨조인트(66)의 유입측을 연결한다. 제6 연결관(86)은 로봇의 제5 부재(16)를 관통한 상태에서 제6 연결관(86)의 한쪽 단부가 제5 스위벨조인트(65)의 유출측과 연결되고 다른 한쪽 단부가 제6 스위벨조인트(66)의 유입측에 연결된다.The sixth connecting pipe 86 connects the outlet side of the fifth swivel joint 65 and the inlet side of the sixth swivel joint 66. The sixth connecting pipe 86 has one end of the sixth connecting pipe 86 connected to the outlet side of the fifth swivel joint 65 in the state where it penetrates the fifth member 16 of the robot, and the other end of the sixth connecting pipe 86 6 is connected to the inflow side of the swivel joint (66).

제7 연결관(87)은 제6 스위벨조인트(66)의 유출측과 고압유체분사체(70)를 연결한다. 즉, 제7 연결관(87)의 한쪽 단부는 제6 스위벨조인트(66)의 유출측에 연결되고 다른 한쪽 단부는 고압유체분사체(70)의 유입측에 연결된다.The seventh connection pipe 87 connects the outlet side of the sixth swivel joint 66 and the high pressure fluid sprayer 70. That is, one end of the seventh connection pipe 87 is connected to the outlet side of the sixth swivel joint 66 and the other end is connected to the inlet side of the high pressure fluid sprayer 70.

개폐유닛(90)은 고압유체분사체(70)에 장착되어 고압유체분사체(70)의 분사유로를 개폐한다. 개폐유닛(90)은 공압엑츄에이터를 포함하는 것이 바람직하다.The opening and closing unit 90 is mounted on the high pressure fluid sprayer 70 to open and close the injection passage of the high pressure fluid sprayer 70. The opening and closing unit 90 preferably includes a pneumatic actuator.

이하, 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 작용과 효과를 설명한다.Hereinafter, the operation and effects of the high pressure fluid injector of the waterjet robot system according to the present invention will be described.

먼저, 작업대상물을 작업대에 위치한 상태에서 로봇(10)이 움직이면서 고압유체분사체(70)를 설정된 좌표로 움직인다. 이와 동시에, 고압유체발생유닛에서 유체를 고압으로 압축하여 공급하게 한다. 고압유체발생유닛에서 공급되는 고압유체는 제1 연결관(81) - 제1 스위벨조인트(61) - 제2 연결관(82) - 제2 스위벨조인트(62) - 제3 연결관(83) - 제3 스위벨조인트(63) - 제4 연결관(84) - 제4 스위벨조인트(64) - 제5 연결관(85) - 제5 스위벨조인트(65) - 제6 연결관(86) - 제6 스위벨조인트(66) - 제7 연결관(87)을 통해 고압유체분사체(70)로 공급되어 고압유체분사체(70)를 통해 작업대상물에 분사된다. 고압유체분사체(70)에서 분사되는 고압유체에 의해 작업대상물을 절단하거나 가공하게 된다. 로봇(10)의 제1 부재(12)가 수직축을 기준으로 회전할 때 제1 연결관(81)과 제2 연결관(82)이 제1 스위벨조인트(61)에 의해 연결되어 제1 부재(12)의 움직임이 구속되지 않고, 로봇(10)의 제2 부재(13)가 수평축을 기준으로 상하로 움직일 때 제2 연결관(82)과 제3 연결관(83)이 제2 스위벨조인트(62)에 의해 연결되어 제2 부재(13)의 움직임이 구속되지 않게 된다. 또한, 로봇(10)의 제3 부재(14)가 수평축을 기준으로 움직일 때 제3 연결관(83)과 제4 연결관(84)이 제3 스위벨조인트(63)에 의해 연결되어 제3 부재(83)의 움직임이 구속되지 않고 로봇(10)의 제4 부재(15)가 수평축을 기준으로 회전할 때 제4 연결관(84)과 제5 연결관(85)이 제4 스위벨조인트(64)에 의해 연결되어 제4 부재(15)의 움직임이 구속되지 않게 된다. 로봇(10)의 제5 부재(16)가 수평축을 기준으로 회전할 때 제5 연결관(85)과 제6 연결관(86)이 제5 스위벨조인트(65)에 의해 연결되어 제5 부재(16)의 움직임이 구속되지 않고 로봇(10)의 제6 부재(17)가 수평축을 기준으로 회전할 때 제6 연결관(86)과 제7 연결관(87)이 제6 스위벨조인트(66)에 의해 연결되어 제6 부재(17)의 움직임이 구속되지 않게 된다.First, the robot 10 moves in a state where a work object is placed on a work table and moves the high pressure fluid sprayer 70 to a set coordinate. At the same time, the high pressure fluid generating unit compresses and supplies the fluid to a high pressure. The high pressure fluid supplied from the high pressure fluid generating unit includes a first connector 81-a first swivel joint 61-a second connector 82-a second swivel joint 62-a third connector 83- 3rd swivel joint (63)-4th connector (84)-4th swivel joint (64)-5th connector (85)-5th swivel joint (65)-6th connector (86)-6th The swivel joint 66-the seventh connecting pipe 87 is supplied to the high-pressure fluid jet 70 is injected to the workpiece through the high-pressure fluid jet 70. The work object is cut or processed by the high pressure fluid sprayed from the high pressure fluid sprayer 70. When the first member 12 of the robot 10 rotates about the vertical axis, the first connecting tube 81 and the second connecting tube 82 are connected by the first swivel joint 61 to form a first member ( 12 is not constrained, and when the second member 13 of the robot 10 moves up and down with respect to the horizontal axis, the second connecting pipe 82 and the third connecting pipe 83 become the second swivel joint ( 62), thereby preventing the movement of the second member 13 from being constrained. In addition, when the third member 14 of the robot 10 moves about the horizontal axis, the third connecting tube 83 and the fourth connecting tube 84 are connected by the third swivel joint 63 to be connected to the third member. When the fourth member 15 of the robot 10 rotates about the horizontal axis without restraining the movement of the 83, the fourth connector 84 and the fifth connector 85 become the fourth swivel joint 64. ), The movement of the fourth member 15 is not restrained. When the fifth member 16 of the robot 10 rotates about the horizontal axis, the fifth connector 85 and the sixth connector 86 are connected by the fifth swivel joint 65 to form the fifth member ( When the sixth member 17 of the robot 10 rotates about the horizontal axis without restraining the movement of the robot 16, the sixth connecting pipe 86 and the seventh connecting pipe 87 are connected to the sixth swivel joint 66. It is connected by the movement of the sixth member 17 is not restrained.

이와 같이, 본 발명은 로봇(10), 제1,2,3,4 브라켓(20)(30)(40)(50), 제1,2,3,4,5,6 스위벨조인트(61)(62)(63)(64)(65)(66), 고압유체분사체(70), 제1,2,3,4,5,6,7 연결관(81)(82)(83)(84)(85)(86)(87)을 포함하게 되므로 로봇(10)이 설정된 좌표를 따라 움직일 때 타부품들과의 간섭이 발생되지 않게 될 뿐만 아니라 연결관들의 처짐이 발생되는 것을 방지하게 된다.Thus, the present invention is a robot 10, the first, second, third, fourth brackets 20, 30, 40, 50, the first, second, second, third, fourth, fifth, and six swivel joints 61. (62) (63) (64) (65) (66), High Pressure Fluid Spray (70), First, 2, 3, 4, 5, 6, 7 Connector (81) (82) (83) ( 84) (85) (86) (87) will not only cause interference with other components when the robot 10 moves along the set coordinates, but also prevents sagging of the connectors. .

또한, 본 발명은 로봇(10), 제1,2,3,4 브라켓(20)(30)(40)(50), 제1,2,3,4,5,6 스위벨조인트(61)(62)(63)(64)(65)(66), 고압유체분사체(70), 제1,2,3,4,5,6,7 연결관(81)(82)(83)(84)(85)(86)(87)을 포함하게 되므로 고압유체발생유닛에서 만들어진 고압유체를 고압유체분사체(70)으로 공급하는 유로가 짧고 간단하게 된다.In addition, the present invention, the robot 10, the first, second, third, fourth brackets 20, 30, 40, 50, the first, second, second, third, fourth, fifth, and six swivel joints 61 ( 62, 63, 64, 65, 66, high pressure fluid spray 70, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 connector 81, 82, 83, 84 ), The flow path for supplying the high pressure fluid made from the high pressure fluid generating unit to the high pressure fluid sprayer 70 is short and simple.

10; 로봇 20,30,40,50; 제1,2,3,4 브라켓
61,62,63,64,65,66; 제1,2,3,4,5,6 스위벨조인트
70; 고압유체분사체 81,82,83,84,85,86,87; 제1,2,3,4,5,6,7 연결관
90; 개폐유닛10; Robots 20,30,40,50; 1, 2, 3, 4 Bracket
61,62,63,64,65,66; 1, 2, 3, 4, 5, 6 swivel joint
70; High pressure fluid spray 81,82,83,84,85,86,87; 1,2,3,4,5,6,7 connector
90; Opening Unit

Claims (6)

베이스프레임에 결합되는 베이스부재와, 상기 베이스부재에 결합되어 수직축을 기준으로 회전하는 제1 부재와, 상기 제1 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 상하 방향으로 움직이는 제2 부재와, 상기 제2 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 상하방향으로 움직이는 제3 부재와, 상기 제3 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 회전하는 제4 부재와, 상기 제4 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 상하 방향으로 움직이는 제5 부재와, 상기 제5 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 회전하는 제6 부재를 포함하는 로봇;
상기 제1 부재의 일측에 결합되는 제1 브라켓;
상기 제1 부재의 타측에 결합되는 제2 브라켓;
상기 제3 부재에 결합되는 제3 브라켓;
상기 제5 부재에 결합되는 제4 브라켓;
상기 제1 브라켓에 장착되는 제1 스위벨조인트;
상기 제2 브라켓에 장착되는 제2 스위벨조인트;
상기 제3 브라켓에 각각 장착되는 제3,4 스위벨조인트;
상기 제4 브라켓에 장착되는 제5 스위벨조인트;
상기 제6 부재에 결합되는 제6 스위벨조인트;
상기 제6 부재의 장착되어 고압유체를 작업대상물에 분사하는 고압유체분사체;
고압유체발생유닛과 상기 제1 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제1 연결관;
상기 제1 스위벨조인트의 유출측과 상기 제2 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제2 연결관;
상기 제2 스위벨조인트의 유출측과 제3 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제3 연결관;
상기 제3 스위벨조인트의 유출측과 제4 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제4 연결관;
상기 제4 스위벨조인트의 유출측과 제5 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제5 연결관;
상기 제5 스위벨조인트의 유출측과 제6 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제6 연결관;
상기 제6 스위벨조인트의 유출측과 상기 고압유체분사체를 연결하는 제7 연결관;
상기 고압유체분사체의 유로를 개폐하는 개폐유닛;을 포함하며,
상기 제1 브라켓은 결합부와, 상기 결합부의 가운데에서 연장 형성된 제1 수평부와, 상기 제1 수평부의 한쪽 단부에 연장 절곡되는 수직부와, 상기 수직부의 단부에 연장 절곡되되 제1 수평부와 나란하게 위치하는 제2 수평부를 포함하며, 상기 결합부가 상기 로봇의 제1 부재에 고정 결합되고, 제2 수평부의 단부에 상기 제1 스위벨조인트가 장착되는 것을 특징으로 하는 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치.A base member coupled to the base frame, a first member coupled to the base member and rotating about a vertical axis, a second member coupled to the first member and moving up and down based on a horizontal axis, and the second member A third member coupled to and moved in a vertical direction with respect to the horizontal axis, a fourth member coupled to the third member and rotated in relation to the horizontal axis, and an agent coupled to the fourth member and moved in the vertical direction with respect to the horizontal axis A robot including a fifth member and a sixth member coupled to the fifth member and rotating about a horizontal axis;
A first bracket coupled to one side of the first member;
A second bracket coupled to the other side of the first member;
A third bracket coupled to the third member;
A fourth bracket coupled to the fifth member;
A first swivel joint mounted to the first bracket;
A second swivel joint mounted to the second bracket;
Third and fourth swivel joints respectively mounted to the third brackets;
A fifth swivel joint mounted to the fourth bracket;
A sixth swivel joint coupled to the sixth member;
A high pressure fluid sprayer mounted to the sixth member to spray the high pressure fluid to the workpiece;
A first connecting pipe connecting the high pressure fluid generating unit and an inflow side of the first swivel joint;
A second connecting pipe connecting an outlet side of the first swivel joint and an inlet side of the second swivel joint;
A third connecting pipe connecting the outlet side of the second swivel joint and the inlet side of the third swivel joint;
A fourth connecting pipe connecting the outlet side of the third swivel joint and the inlet side of the fourth swivel joint;
A fifth connecting pipe connecting the outlet side of the fourth swivel joint and the inlet side of the fifth swivel joint;
A sixth connecting pipe connecting an outlet side of the fifth swivel joint and an inlet side of the sixth swivel joint;
A seventh connecting pipe connecting the outlet side of the sixth swivel joint and the high pressure fluid sprayer;
Includes; opening and closing unit for opening and closing the flow path of the high-pressure fluid injection body,
The first bracket includes a coupling portion, a first horizontal portion extending from the center of the coupling portion, a vertical portion extending and bending at one end of the first horizontal portion, and a first horizontal portion extending and bending at an end portion of the vertical portion. A high pressure fluid injection of a waterjet robot system comprising a second horizontal portion positioned side by side, wherein the coupling portion is fixedly coupled to the first member of the robot, and the first swivel joint is mounted at an end of the second horizontal portion. Device. 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 제2 브라켓은 결합부와, 상기 결합부의 가운데에서 연장 형성된 제1 수평부와, 상기 제1 수평부의 단부에 절곡 연장된 수직부와, 상기 수직부의 단부에 절곡 연장되되 제1 수평부와 수직 방향으로 위치하는 제2 수평부를 포함하며, 상기 결합부가 상기 로봇의 제1 부재에 고정 결합되고, 상기 제2 수평부의 단부에 상기 제2 스위벨조인트가 장착되는 것을 특징으로 하는 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치.The method of claim 1, wherein the second bracket has a coupling portion, a first horizontal portion extending from the center of the coupling portion, a vertical portion bent extending to the end of the first horizontal portion, and bent extending to the end of the vertical portion And a second horizontal portion positioned perpendicular to the first horizontal portion, wherein the coupling portion is fixedly coupled to the first member of the robot, and the second swivel joint is mounted at an end portion of the second horizontal portion. High pressure fluid injection device of waterjet robot system. 제 1 항에 있어서, 상기 제3 브라켓은 설정된 길이를 갖는 수평부와, 상기 수평부의 한쪽 단부에 아래 방향으로 절곡 연장된 제1 수직부와, 상기 수평부의 다른 한쪽 단부에 위 방향으로 절곡 연장된 제2 수직부를 포함하며, 상기 수평부의 한쪽이 상기 로봇의 제3 부재에 고정 결합되고 상기 제1 수직부의 단부에 상기 제3 스위벨조인트가 장착되고 상기 제2 수직부의 단부에 제4 스위벨조인트가 장착되는 것을 특징으로 하는 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치.According to claim 1, wherein the third bracket is a horizontal portion having a set length, a first vertical portion that is bent downwardly extended to one end of the horizontal portion, and bent upwardly extended to the other end of the horizontal portion A second vertical portion, one side of the horizontal portion being fixedly coupled to the third member of the robot, the third swivel joint mounted to an end of the first vertical portion, and a fourth swivel joint mounted to an end of the second vertical portion; High pressure fluid injector of the waterjet robot system, characterized in that. 제 1 항에 있어서, 상기 제4 브라켓은 설정된 길이를 갖는 수평부와, 상기 수평부의 한쪽 단부에 절곡 연장된 절곡연장부를 포함하며, 상기 수평부의 한쪽 단부가 상기 로봇의 제5 부재에 고정 결합되고 상기 절곡연장부에 제5 스위벨조인트가 장착되는 것을 특징으로 하는 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치.According to claim 1, wherein the fourth bracket comprises a horizontal portion having a set length, and a bending extension portion bent extending to one end of the horizontal portion, one end of the horizontal portion is fixedly coupled to the fifth member of the robot The high pressure fluid injection device of the waterjet robot system, characterized in that the bent extension portion is equipped with a fifth swivel joint. 제 1 항에 있어서, 상기 제5 연결관은 상기 로봇의 제4 부재를 관통하는 것을 특징으로 하는 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치.The high pressure fluid injection device of claim 1, wherein the fifth connector penetrates through the fourth member of the robot.
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