KR102013911B1 - Robot cover - Google Patents

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KR102013911B1
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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Abstract

본 발명은 복수의 프레임이 관절을 형성하도록 힌지 결합되어 이루어지는 로봇팔과 로봇다리 및 상기 로봇팔과 로봇다리가 부착되는 로봇몸통과, 로봇몸통의 상부에 구비되는 로봇머리로 구성되는 로봇의 외형을 형성하도록 상기 로봇팔, 로봇다리 및 로봇몸통에 각각 결합되는 로봇 커버로서, 상기 로봇팔, 로봇다리 및 로봇몸통의 외면에 배치되며 압출 성형 방식에 의하여 형성되는 기둥 형상의 커버부재와; 개구된 상기 커버부재의 상면과 하면에 배치되어 상기 커버부재에 결합되며 압연 성형 방식에 의하여 형성되는 판상의 플레이트부재를; 포함한 로봇 커버를 제공함으로써, 알루미늄 압출 방식에 의하여 제작된 알루미늄 각관이나 판재를 이용하여 로봇 커버의 제작이 이루어지도록 함으로써 신속하고 용이하게 로봇 커버의 제작이 가능하도록 할 뿐만 아니라 로봇 커버를 제작하는데 소요되는 비용을 절감시키고 색상을 다양화하여 외형을 수려하게 할 수 있는 효과가 있다. The present invention provides a robot arm and a robot leg hinged to form a plurality of frames to form a joint, a robot body to which the robot arm and robot leg are attached, and a robot head provided on the upper part of the robot body. A robot cover coupled to the robot arm, the robot leg and the robot body so as to be formed, the cover member having a columnar shape disposed on an outer surface of the robot arm, the robot leg and the robot body and formed by an extrusion molding method; Plate-like plate members disposed on the upper and lower surfaces of the cover member which are opened and coupled to the cover member and formed by a rolling molding method; By providing a robot cover, the robot cover can be manufactured by using aluminum tube or plate made of aluminum extrusion method, so that the robot cover can be manufactured quickly and easily as well as required to manufacture the robot cover. It has the effect of reducing the cost and diversifying colors to enhance the appearance.

Description

로봇 커버{ROBOT COVER}Robot Cover {ROBOT COVER}

본 발명은 로봇 커버에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 로봇의 외형을 형성하는 로봇 커버를 적은 비용으로 용이하게 제작할 수 있도록 하는 로봇 커버에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot cover, and more particularly, to a robot cover for easily manufacturing a robot cover that forms the appearance of a robot at low cost.

일반적으로, 전기적 또는 자기적인 작용을 이용하여 인간의 동작과 닮은 운동을 행하는 기계장치를 로봇이라고 한다. In general, a machine that uses electric or magnetic action to perform a motion similar to a human's motion is called a robot.

초기의 로봇은 생산 현장에서의 작업 자동화ㆍ무인화 등을 목적으로 한 매니퓰레이터나 반송 로봇 등의 산업용 로봇으로 인간을 대신하여 위험한 작업이나 단순한 반복 작업, 큰 힘을 필요로 하는 작업을 수행하였다. Early robots were industrial robots, such as manipulators and transfer robots, for the purpose of automating and unmanned work in the production site, and performed dangerous tasks, simple repetitive tasks, and tasks requiring large force on behalf of human beings.

그러나, 최근에는 인간과 유사한 관절체계를 가지고 인간의 작업 및 생활공간에서 인간과 공존하며 다양한 서비스를 제공하는 인간형 로봇(humanoid robot)의 연구 개발이 활발하게 진행되고 있다.Recently, however, research and development of humanoid robots that have a joint system similar to humans and coexist with humans in human working and living spaces and provide various services have been actively conducted.

이러한 인간형 로봇은 일상 생활에서 인간과 상호 작용(interaction)을 하기 위하여 역 구동성(backdrivable)이 높은 로봇 팔(arm)을 구비하며, 로봇 팔은 단일의 로드(rod) 형태로 구성하거나 또는 복수의 관절을 갖도록 구성한다. Such a humanoid robot has a high backdrivable robot arm for interacting with a human in daily life, and the robot arm is composed of a single rod form or a plurality of robot arms. Configure to have joints.

역 구동성은 관절 모터(통상 엑츄에이터)에 전류를 가하지 않아 토크를 발생시키지 않는 상태에서 외력으로 로봇 팔에 힘을 가할 때 로봇 팔을 쉽게 움직일 수 있는 정도를 말한다.Reverse driveability is the degree to which the robot arm can be easily moved when applying force to the robot arm with an external force without applying current to the joint motor (usually an actuator) without generating torque.

그리고, 이러한 관절 체계를 갖는 로봇의 움직임을 구현하는 프레임, 전선, 커넥터, 회로기판, 모터 등과 같은 여러 부품들이 외부로 노출되지 않도록 하기 위하여 로봇은 로봇의 외관을 형성하는 로봇 커버를 구비하도록 한다. In order to prevent the various parts such as a frame, wires, connectors, circuit boards, motors, and the like that implement the movement of the robot having such a joint system from being exposed to the outside, the robot has a robot cover that forms the exterior of the robot.

그런데, 이러한 종래의 로봇에 있어서는, 로봇의 외관을 형성하는 로봇 커버가 다양한 형상을 가지며 금속 재질로 형성된 관상이나 판상의 금속편을 각각의 로봇의 형상에 따라 별도로 판금이나 압착 등의 방식에 의하여 금형을 이용하여 개별 제작하는 방식으로 제작한 후에 이들을 상호 조립하여 로봇의 외관을 형성하기 때문에 한 대의 로봇을 제작하는데 많은 비용과 노력이 소요된다고 하는 문제점이 있다. By the way, in such a conventional robot, the robot cover forming the appearance of the robot has a variety of shapes, and the tubular or plate-shaped metal pieces formed of metal materials are separately formed according to the shape of each robot by a sheet metal or a pressing method. There is a problem in that it takes a lot of cost and effort to manufacture a single robot because the external appearance of the robot by assembling them after the production by the individual production method using the method.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 알루미늄 압출 방식에 의하여 제작된 알루미늄 각관이나 판재를 이용하여 로봇 커버의 제작이 이루어지도록 함으로써 신속하고 용이하게 로봇 커버의 제작이 가능하도록 할 뿐만 아니라 로봇 커버를 제작하는데 소요되는 비용을 절감시키고 색상을 다양화하여 외형을 수려하게 할 수 있는 로봇 커버를 제시하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention has been derived to solve the above problems, by allowing the production of the robot cover by using the aluminum tube or plate produced by the aluminum extrusion method to enable the production of the robot cover quickly and easily. Rather, the purpose of the present invention is to propose a robot cover that can reduce the cost of manufacturing the robot cover and diversify colors to enhance the appearance.

상기 과제의 해결을 위하여, 본 발명은 복수의 프레임이 관절을 형성하도록 힌지 결합되어 이루어지는 로봇팔과 로봇다리 및 상기 로봇팔과 로봇다리가 부착되는 로봇몸통과, 로봇몸통의 상부에 구비되는 로봇머리로 구성되는 로봇의 외형을 형성하도록 상기 로봇팔, 로봇다리 및 로봇몸통에 각각 결합되는 로봇 커버로서, 상기 로봇팔, 로봇다리 및 로봇몸통의 외면에 배치되며 압출 성형 방식에 의하여 형성되는 기둥 형상의 커버부재와; 개구된 상기 커버부재의 상면과 하면에 배치되어 상기 커버부재에 결합되며 압연 성형 방식에 의하여 형성되는 판상의 플레이트부재를; 포함한 것을 특징으로 하는 로봇 커버를 제시한다.In order to solve the above problems, the present invention is a robot arm and the robot leg is hinged to a plurality of frames to form a joint and the robot body is attached to the robot arm and the robot leg, and the robot head provided on the upper part of the robot body A robot cover coupled to the robot arm, the robot leg, and the robot body to form an outer shape of the robot, wherein the robot arm is disposed on the outer surface of the robot arm, the robot leg and the robot body, and formed by an extrusion molding method. A cover member; Plate-like plate members disposed on the upper and lower surfaces of the cover member which are opened and coupled to the cover member and formed by a rolling molding method; It presents a robot cover characterized in that it comprises.

여기서, 상기 커버부재는 중공이 형성된 원기둥 형상으로 형성되고, 직경 방향을 따라 이격될 수 있도록 이분되어 반고리 형상의 횡단면을 갖도록 형성되어 상호 조립될 수 있다. Here, the cover member is formed in a cylindrical shape having a hollow, it is divided into two so as to be spaced apart in the radial direction may be formed to have a cross-section of the semi-cyclic shape can be assembled together.

그리고, 반고리 형상의 횡단면을 갖는 상기 커버부재가 상호 접촉되는 어느 하나의 접촉면에는 체결돌기가 돌출 형성되고, 다른 하나의 접촉면에는 상기 체결돌기가 체결되는 체결공이 관통 형성될 수 있다. A fastening protrusion may be formed on one of the contact surfaces to which the cover member having a semi-circular cross section is in contact with each other, and a fastening hole through which the fastening protrusion is fastened to the other contact surface.

또한, 반고리 형상의 횡단면을 갖는 상기 커버부재가 상호 접촉되는 어느 하나의 접촉면에는 레일이 형성되고, 다른 하나의 접촉면에는 상기 레일이 삽입되어 체결되는 레일홈이 형성될 수 있다. In addition, a rail may be formed on one contact surface to which the cover member having a semi-circular cross section is in contact with each other, and a rail groove to which the rail is inserted and fastened may be formed on the other contact surface.

아울러, 상기 커버부재의 내면에는 상기 로봇팔, 로봇다리 및 로봇몸통에 설치된 전선을 수납할 수 있도록 상기 커버부재의 길이 방향을 따라 연장 형성된 수납부재가 구비될 수 있다. In addition, the inner surface of the cover member may be provided with a receiving member extending in the longitudinal direction of the cover member to accommodate the wires installed in the robot arm, robot leg and robot body.

그리고, 상기 플레이트부재는 원반 형상으로 형성되어 상기 플레이트부재의 직경 방향을 따라 절개되어 이분되게 형성될 수 있다. In addition, the plate member may be formed in a disk shape and cut along the radial direction of the plate member to be divided into two parts.

또한, 상기 플레이트부재의 중앙 영역에는 상기 프레임이 통과할 수 있는 통과공이 관통 형성되되, 상기 프레임의 횡단면은 다각 형상으로 형성되고 상기 통과공은 상기 프레임의 횡단면과 대응되는 다각 형상으로 형성될 수 있다. In addition, a through hole through which the frame may pass may be formed in a central region of the plate member. The cross section of the frame may be formed in a polygonal shape, and the through hole may be formed in a polygonal shape corresponding to the cross section of the frame. .

아울러, 상기 플레이트부재의 통과공과 접촉되는 상기 프레임의 주연부에는 상기 플레이트부재가 삽입되어 상기 프레임과 결합되도록 하는 결합홈이 상기 프레임의 둘레방향을 따라 함몰 형성될 수 있다. In addition, a coupling groove may be formed along the circumferential direction of the frame so that the plate member is inserted into the peripheral portion of the frame in contact with the through hole of the plate member to be coupled to the frame.

그리고, 상기 플레이트부재는 개구 형성된 상기 커버부재의 상면과 하면에 볼팅 결합될 수 있다. The plate member may be bolted to an upper surface and a lower surface of the cover member having an opening.

또한, 상기 관절의 주연부에는 별도의 주름관부재가 배치되고, 상기 주름관부재의 양측에 상기 커버부재가 설치될 수 있다. In addition, a separate corrugated pipe member may be disposed at the periphery of the joint, and the cover member may be installed at both sides of the corrugated pipe member.

본 발명은 알루미늄 압출 방식에 의하여 제작된 알루미늄 각관이나 판재를 이용하여 로봇 커버의 제작이 이루어지도록 함으로써 신속하고 용이하게 로봇 커버의 제작이 가능하도록 할 뿐만 아니라 로봇 커버를 제작하는데 소요되는 비용을 절감시키고 색상을 다양화하여 외형을 수려하게 할 수 있는 효과가 있다. The present invention is to enable the manufacture of the robot cover by using the aluminum tube or plate made of aluminum extrusion method to be made quickly and easily robot cover as well as to reduce the cost of manufacturing the robot cover There is an effect that can make the appearance beautiful by diversifying the colors.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 커버의 구조를 도시한 사시도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 커버의 일부분을 분해하여 도시한 분해사시도이며,
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 커버의 일부분을 분해하여 도시한 분해사시도이다. 1 is a perspective view showing the structure of a robot cover according to an embodiment of the present invention,
Figure 2 is an exploded perspective view showing an exploded portion of the robot cover according to an embodiment of the present invention,
Figure 3 is an exploded perspective view showing an exploded portion of the robot cover according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 관하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 커버의 구조를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 커버의 일부분을 분해하여 도시한 분해사시도이며, 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 커버의 일부분을 분해하여 도시한 분해사시도이다. 1 is a perspective view showing the structure of a robot cover according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is an exploded perspective view showing a part of the robot cover in accordance with an embodiment of the present invention, Figure 3 is an invention An exploded perspective view showing a part of the robot cover according to another embodiment of the exploded view.

이들 도면에 도시한 바와 같이, 본 발명에 의한 로봇 커버는, 복수의 프레임(1)이 관절을 형성하도록 힌지 결합되어 이루어지는 로봇팔(11)과 로봇다리(12) 및 상기 로봇팔(11)과 로봇다리(12)가 부착되는 로봇몸통(13)과, 로봇몸통(13)의 상부에 구비되는 로봇머리(14)로 구성되는 로봇(10)의 외형을 형성하도록 상기 로봇팔(11), 로봇다리(12) 및 로봇몸통(13)에 각각 결합되는 로봇 커버(100)로서, 상기 로봇팔(11), 로봇다리(12) 및 로봇몸통(13)의 외면에 배치되며 압출 성형 방식에 의하여 형성되는 기둥 형상의 커버부재(110)와; 개구된 상기 커버부재(110)의 상면과 하면에 배치되어 상기 커버부재(110)에 결합되며 압연 성형 방식에 의하여 형성되는 판상의 플레이트부재(120)를 포함하여 구성되어 있다. As shown in these figures, the robot cover according to the present invention includes a robot arm 11, a robot leg 12, and the robot arm 11, which are hinged to form a joint with a plurality of frames 1. The robot arm 11 and the robot to form an outer shape of the robot 10 including the robot body 13 to which the robot leg 12 is attached, and the robot head 14 provided on the robot body 13. A robot cover 100 coupled to the leg 12 and the robot body 13, respectively, disposed on the outer surface of the robot arm 11, the robot leg 12 and the robot body 13 and formed by an extrusion molding method. A cover member 110 having a pillar shape; It is configured to include a plate-like plate member 120 is disposed on the upper and lower surfaces of the cover member 110 that is opened and coupled to the cover member 110 and formed by a rolling molding method.

로봇(10)을 구성하는 로봇팔(11), 로봇다리(12)는 인체와 같이 관절이 구비될 수 있도록 복수의 프레임(1)이 힌지 결합되어 회동 가능하도록 함으로써 로봇을 이용한 작업이 수행가능하도록 한다. The robot arm 11 and the robot leg 12 constituting the robot 10 have a plurality of frames 1 hinged so as to be rotatable so that a joint can be provided like a human body so that work using the robot can be performed. do.

이러한 로봇팔(11)과 로봇다리(12)를 구성하는 복수의 프레임(1)은 다각 형상의 종단면을 갖도록 형성됨으로써 플레이트부재(120)에 형성된 대응되는 다각 형상의 관통공(121)에 삽입되어 프레임(1)의 주연부에 플레이트부재(120) 및 커버부재(110)가 고정된 상태로 배치될 수 있도록 한다. The plurality of frames 1 constituting the robot arm 11 and the robot leg 12 are formed to have a polygonal longitudinal section to be inserted into the corresponding polygonal through holes 121 formed in the plate member 120. The plate member 120 and the cover member 110 in the peripheral portion of the frame 1 to be arranged in a fixed state.

본 발명의 경우에 프레임(1)은 정육각 형상의 종단면을 갖도록 형성되고, 플레이트부재(120)에 형성된 관통공(121)도 정육각 형상으로 형성되어 있으나, 프레임(1)과 관통공(1a)의 형상은 정육각 형상 뿐만 아니라 다양한 형태의 다각 형상으로 형성될 수 있다. In the present invention, the frame 1 is formed to have a vertical hexagonal cross-section, and the through-hole 121 formed in the plate member 120 is also formed in a regular hexagonal shape, but the frame 1 and the through-hole 1a. ) Can be formed into a polygonal shape of various shapes as well as a regular hexagon shape.

이는, 프레임(1)과 관통공(121)은 원형상의 종단면으로 형성될 경우에 프레임(1)의 주연부에 설치된 커버부재(110)가 회전함을 방지하여 커버부재(110)의 유동으로 인하여 내부에 커버부재(110)의 설치되는 전선 및 커넥터와 같은 부품들이 손상됨을 방지하기 위함이다. This is because, when the frame 1 and the through hole 121 is formed in a circular longitudinal cross section, the cover member 110 installed at the periphery of the frame 1 is prevented from rotating so that the cover member 110 is rotated. This is to prevent damage to components such as wires and connectors installed in the cover member 110.

그리고, 프레임(1)의 주연부에 플레이트부재(120) 및 커버부재(110)를 특정한 위치에 고정시킬 수 있도록 프레임(1)의 단부 둘레면에는 플레이트부재(120)의 판면 일부가 삽입되어 결합되도록 하는 결합홈(1a)이 함몰 형성되는 것이 바람직하다. In addition, a portion of the plate surface of the plate member 120 is inserted into and coupled to an end circumference of the frame 1 so as to fix the plate member 120 and the cover member 110 at a specific position on the periphery of the frame 1. It is preferable that the coupling groove 1a is recessed.

커버부재(110)는 중공이 형성된 원기둥 형상의 부재로서, 압출 성형 방식에 의하여 형성되며 원하는 길이로 절단하여 프레임(1)의 주연부에 배치되도록 조립이 이루어지도록 한다. The cover member 110 is a cylindrical member having a hollow shape, formed by an extrusion molding method, and cut to a desired length so as to be assembled to be disposed at the periphery of the frame 1.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 커버의 커버부재(110)는 원기둥 형상으로 형성되어 있지만 원기둥 형상으로 한정되는 것이 아니며, 다양한 형상의 다각 기둥 형상으로 형성될 수 있음은 물론이다. Cover member 110 of the robot cover according to an embodiment of the present invention is formed in a cylindrical shape, but is not limited to a cylindrical shape, of course, may be formed in a polygonal pillar shape of various shapes.

압출 성형 방식은 금속이나 플라스틱과 같은 고체 물질을 고온이나 저온에서 금형에 넣어 원하는 제품 형상을 연속적으로 만들어 내는 성형 방식으로서, 그 재질은 알루미늄이나 알루미늄 합금으로 형성됨으로써 커버부재(110)의 제작이 용이하고 신속하게 이루이지도록 할 수 있을 뿐만 아니라, 다양한 색상으로 커부부재(110)를 제작할 수 있도록 함으로써 다양한 색상을 갖는 로봇커버를 구현할 수 있도록 하는 것이 효과적이다. The extrusion method is a molding method that continuously forms a desired product shape by inserting a solid material such as metal or plastic into a mold at a high temperature or a low temperature, and the material is made of aluminum or an aluminum alloy to facilitate the manufacture of the cover member 110. Not only can be made quickly and quickly, it is effective to realize the robot cover having a variety of colors by making the kebu member 110 in a variety of colors.

이러한 원기둥 형상의 커버부재(110)는 직경 방향을 따라 이격될 수 있도록 이분되어 반고리 형상의 횡단면을 갖도록 형성되어 상호 조립됨으로써 프레임(1)의 주연부에 커버부재(110)를 용이하게 설치할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. The cylindrical cover member 110 is divided into two parts so as to be spaced apart in the radial direction and formed to have a semi-circular cross-section so that the cover member 110 can be easily installed at the periphery of the frame 1. It is preferable.

그리고, 커버부재(110)의 상호 조립을 위하여 반고리 형상의 횡단면을 갖는 커버부재(110)가 상호 접촉되는 어느 하나의 접촉면에는 체결돌기(111)가 돌출 형성되고, 다른 하나의 접촉면에는 체결돌기(111)가 체결되는 체결공(112)이 관통 형성되어 있다. In addition, a fastening protrusion 111 is formed on one of the contact surfaces to which the cover member 110 having a semi-circular cross section is in contact with each other for mutual assembly of the cover member 110, and a fastening protrusion ( A fastening hole 112 through which the 111 is fastened is formed.

즉, 커버부재(110)가 상호 접촉되는 접촉면에 각각 체결돌기(111)와 체결공(112)이 형성되도록 함으로써 커버부재(110)가 원터치 방식으로 조립이 이루어지도록 하여 용이하고 신속하게 조립이 이루어지도록 할 수 있는 효과가 있다. That is, the fastening protrusions 111 and the fastening holes 112 are formed on the contact surfaces where the cover members 110 are in contact with each other so that the cover members 110 can be easily and quickly assembled by the one-touch method. There is an effect that can be lost.

도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 커버의 반고리 형상의 횡단면을 갖는 커버부재(110)가 상호 접촉되는 어느 하나의 접촉면에는 레일(114)이 형성되고, 다른 하나의 접촉면에는 레일(114)이 삽입되어 체결되는 레일홈(115)이 형성되어 커버부재(110)가 슬라이딩 방식으로 상호 조립이 이루어지도록 할 수도 있다. As shown in FIG. 3, a rail 114 is formed on one contact surface to which the cover member 110 having a semi-circular cross section of the robot cover according to another embodiment of the present invention is in contact with each other. A rail groove 115 to which the rail 114 is inserted and fastened to the contact surface may be formed to allow the cover member 110 to be assembled to each other in a sliding manner.

커버부재(110)가 상호 조립되는 방식은 원터치 방식 혹은 슬라이딩 방식 이외에 볼팅 결합이나 리베팅 결합 등의 다양한 방법이 적용되어 조립이 이루어지도록 할 수 있음은 물론이다. The cover member 110 may be assembled to each other by applying various methods such as bolting coupling or riveting coupling in addition to the one-touch method or the sliding method.

그리고, 커버부재(110)의 내면에는 로봇팔(11), 로봇다리(12) 및 로봇몸통(13)에 설치된 전선을 수납할 수 있도록 커버부재(110)의 길이 방향을 따라 연장 형성된 수납부재(113)가 구비되어 있다. In addition, the inner surface of the cover member 110, the receiving member extending along the longitudinal direction of the cover member 110 to accommodate the wires installed in the robot arm 11, the robot leg 12 and the robot body 13 ( 113 is provided.

수납부재(113)는 커버부재(110) 내면의 복수의 개소에 커버부재(110)의 길이 방향을 따라 연장되며 두께 방향을 따라 돌출 형성되되, 외면 일부가 절개 형성되어 전선의 삽입이 가능하도록 한다. The accommodating member 113 extends along the longitudinal direction of the cover member 110 at a plurality of places on the inner surface of the cover member 110 and protrudes along the thickness direction, and a portion of the outer surface thereof is incised to allow insertion of the electric wire. .

수납부재(113)가 커버부재(110) 내면의 복수의 개소에 형성되도록 함으로써 전선과 근접한 거리에 배치되는 수납부재(113)에 전선의 수납이 가능하도록 함으로써 전선 배치에 대한 설계의 자유도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.The housing member 113 is formed at a plurality of places on the inner surface of the cover member 110 to allow the wires to be stored in the housing member 113 disposed at a close distance to the wires, thereby improving the degree of freedom in designing the wires. It can be effective.

이러한 커버부재(110)는 알루미늄 소재로 압출 성형 방식에 의하여 제조되나, 강도를 향상시키기 위하여 열처리를 하여 사용될 수도 있고 합금을 통하여 강성을 향상시킨 상태로 사용할 수 있도록 한다. The cover member 110 is made of an aluminum material by an extrusion molding method, but may be used by heat treatment to improve the strength or to be used in a state of improving the rigidity through the alloy.

그리고, 커버부재(110)의 표면은 코팅 처리하여 표면이 보호될 수 있도록 할 수도 있고, 실리콘과 같은 재질로 표면 처리함으로써 휴머노이드 로봇의 경우에는 인간과 유사하도록 할 수 있도록 한다. In addition, the surface of the cover member 110 may be coated so that the surface may be protected. In the case of a humanoid robot, the surface of the cover member 110 may be similar to a human being.

플레이트부재(120)는 판상으로 형성된 부재로서 개구 형성된 커버부재(110)의 상면과 하면에 설치되며, 전체적인 형상은 커버부재(110)의 횡단면과 대응되는 원반 형상으로 형성되어 있다. The plate member 120 is installed in the upper and lower surfaces of the cover member 110 formed as a plate-shaped member, the overall shape is formed in a disk shape corresponding to the cross section of the cover member 110.

이러한 플레이트부재(120)는 압연 성형 방식에 의하여 제조되며 커버부재(110)의 상면과 하면에 볼트에 의하여 체결이 이루어지도록 한다. The plate member 120 is manufactured by a rolling molding method and is fastened to the upper and lower surfaces of the cover member 110 by bolts.

플레이트부재(120)를 커버부재(110)의 상면과 하면에 체결시키는 방법은 볼트에 의한 볼팅 결합 뿐만 아니라, 리베팅 결합 방식 등 다양한 방식에 의하여 체결이 이루어지도록 할 수도 있다. The method of fastening the plate member 120 to the upper and lower surfaces of the cover member 110 may be fastened not only by bolting by bolts, but also by various methods such as riveting coupling methods.

그리고, 플레이트부재(120)는 원반 형상으로 형성되어 플레이트부재(120)의 직경 방향을 따라 절개되어 이분되게 형성되도록 함으로써 프레임(1)의 주연부에 설치가 용이하도록 한다. In addition, the plate member 120 is formed in a disk shape to be cut along the radial direction of the plate member 120 to be divided into two to facilitate installation on the periphery of the frame (1).

이를 위하여 플레이트부재(120)의 중앙 영역에는 프레임(1)이 통과할 수 있는 통과공(121)이 관통 형성되되, 통과공(121)은 프레임(1)의 횡단면과 대응되는 다각 형상으로 형성되도록 한다. To this end, a through hole 121 through which the frame 1 can pass is formed in the central region of the plate member 120, and the through hole 121 is formed in a polygonal shape corresponding to the cross section of the frame 1. do.

그리고, 통과공(121) 주연부의 플레이트부재(120)의 판면이 프레임(1)의 결합홈(1a) 삽입되어 상호 결합이 이루어질 수 있도록 통과공(121)의 크기는 프레임(1)의 종단면보다는 다소 작은 크기를 갖도록 형성되어 있다. In addition, the size of the passage hole 121 is greater than that of the end surface of the frame 1 so that the plate surface of the plate member 120 of the periphery of the passage hole 121 is inserted into the coupling groove 1a of the frame 1 to be mutually coupled. It is formed to have a somewhat small size.

프레임(1)과 프레임(1)이 힌지 결합되어 형성된 관절의 주연부에는 별도의 주름관부재(200)가 배치되고, 주름관부재(200)의 양측에 상기 커버부재(110)가 설치되어 있다. A separate corrugated pipe member 200 is disposed at the periphery of the joint formed by hinged frame 1 and frame 1, and the cover member 110 is provided on both sides of the corrugated pipe member 200.

즉, 프레임(1)과 프레임(1) 사이에 구비된 관절의 주연부에 주름관부재(200)가 배치되고, 주름관부재(200)의 양측에 커버부재(110)가 설치됨으로써 관절을 기준으로 상측에 배치된 프레임(1)과 하측에 배치된 프레임(1)의 주연부에 커버부재(110)가 배치되도록 하여 프레임(1)이 외부로 노출됨을 방지하면서, 관절 영역의 회동이 자연스럽게 이루어지도록 하는 것이 효과적이다. That is, the corrugated pipe member 200 is disposed at the periphery of the joint provided between the frame 1 and the frame 1, and the cover member 110 is installed on both sides of the corrugated pipe member 200, so The cover member 110 is disposed at the periphery of the arranged frame 1 and the frame 1 disposed below, thereby preventing the frame 1 from being exposed to the outside, while effectively rotating the joint region. to be.

상술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명은 알루미늄 압출 방식에 의하여 제작된 알루미늄 각관이나 판재를 이용하여 로봇 커버의 제작이 이루어지도록 함으로써 신속하고 용이하게 로봇 커버의 제작이 가능하도록 할 뿐만 아니라 로봇 커버를 제작하는데 소요되는 비용을 절감시키고 색상을 다양화하여 외형을 수려하게 할 수 있게 된다. The present invention having the configuration as described above can be produced quickly and easily the robot cover by using the aluminum tube or plate made of aluminum extrusion method to make the robot cover as well as to manufacture the robot cover It can reduce the cost and diversify the colors to enhance the appearance.

이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께 하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.Since the above has been described only with respect to some of the preferred embodiments that can be implemented by the present invention, the scope of the present invention, as is well known, should not be construed as limited to the above embodiments, the present invention described above It will be said that both the technical idea and the technical idea which together with the base are included in the scope of the present invention.

1 : 프레임 1a : 결합홈
10 : 로봇 11 : 로봇팔
12 : 로봇다리 13 : 로봇몸통
14 : 로봇머리 100 : 로봇커버
110 : 커버부재 111 : 체결돌기
112 : 체결공 113 : 수납부재
120 : 플레이트부재 121 : 관통공
200 : 주름관부재1: frame 1a: coupling groove
10: robot 11: robot arm
12: robot leg 13: robot body
14: robot head 100: robot cover
110: cover member 111: fastening protrusion
112: fastening hole 113: receiving member
120: plate member 121: through hole
200: corrugated pipe member

Claims (10)

복수의 프레임(1)이 관절을 형성하도록 힌지 결합되어 이루어지는 로봇팔(11)과 로봇다리(12) 및 상기 로봇팔(11)과 로봇다리(12)가 부착되는 로봇몸통(13)과, 로봇몸통(13)의 상부에 구비되는 로봇머리(14)로 구성되는 로봇(10)의 외형을 형성하도록 상기 로봇팔(11), 로봇다리(12) 및 로봇몸통(13)에 각각 결합되는 로봇 커버(100)로서,
상기 로봇팔(11), 로봇다리(12) 및 로봇몸통(13)의 외면에 배치되며 압출 성형 방식에 의하여 형성되는 기둥 형상의 커버부재(110)와;
개구된 상기 커버부재(110)의 상면과 하면에 배치되어 상기 커버부재(110)에 결합되며 압연 성형 방식에 의하여 형성되는 판상의 플레이트부재(120)를; 포함하고,
상기 플레이트부재(120)는 원반 형상으로 형성되어 상기 플레이트부재(120)의 직경 방향을 따라 절개되어 이분되게 형성되며, 상기 플레이트부재(120)의 중앙 영역에는 상기 프레임(1)이 통과할 수 있는 통과공(121)이 관통 형성되되, 상기 프레임(1)의 횡단면은 다각 형상으로 형성되고 상기 통과공(121)은 상기 프레임(1)의 횡단면과 대응되는 다각 형상으로 형성되고, 상기 플레이트부재(120)의 통과공(121)과 접촉되는 상기 프레임(1)의 주연부에는 상기 플레이트부재(120)가 삽입되어 상기 프레임(1)과 결합되도록 하는 결합홈(1a)이 상기 프레임(1)의 둘레방향을 따라 함몰 형성된 것을 특징으로 하는 로봇커버.Robot arm 11 and robot leg 12 are hinged to form a plurality of frames (1) to form a joint, and the robot body 13 to which the robot arm 11 and the robot leg 12 is attached, and the robot A robot cover coupled to the robot arm 11, the robot leg 12, and the robot body 13 so as to form an outline of the robot 10 including the robot head 14 provided on the upper part of the body 13. As 100,
A cover member 110 having a columnar shape disposed on an outer surface of the robot arm 11, the robot leg 12, and the robot body 13 and formed by an extrusion molding method;
A plate-like plate member 120 disposed on the upper and lower surfaces of the opened cover member 110 and coupled to the cover member 110 and formed by a rolling molding method; Including,
The plate member 120 is formed in a disk shape is cut along the radial direction of the plate member 120 is divided into two, and the frame 1 can pass through the central region of the plate member 120 The through hole 121 is formed through, the cross section of the frame 1 is formed in a polygonal shape and the through hole 121 is formed in a polygonal shape corresponding to the cross section of the frame 1, the plate member ( In the periphery of the frame 1 in contact with the through-hole 121 of the 120 is a coupling groove (1a) is inserted into the plate member 120 is coupled to the frame 1, the periphery of the frame (1) Robot cover characterized in that formed along the direction. 제1항에 있어서,
상기 커버부재(110)는 중공이 형성된 원기둥 형상으로 형성되고, 직경 방향을 따라 이격될 수 있도록 이분되어 반고리 형상의 횡단면을 갖도록 형성되어 상호 조립된 것을 특징으로 하는 로봇 커버.The method of claim 1,
The cover member 110 is formed in a cylindrical shape having a hollow, the robot cover, characterized in that it is divided into two parts so as to be spaced apart in the radial direction and have a cross-sectional cross-sectional shape of the semi-circular shape. 제2항에 있어서,
반고리 형상의 횡단면을 갖는 상기 커버부재(110)가 상호 접촉되는 어느 하나의 접촉면에는 체결돌기(111)가 돌출 형성되고, 다른 하나의 접촉면에는 상기 체결돌기(111)가 체결되는 체결공(112)이 관통 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 커버.The method of claim 2,
A fastening protrusion 111 is formed to protrude from one of the contact surfaces to which the cover member 110 having a semi-circular cross section contacts each other, and a fastening hole 112 to which the fastening protrusion 111 is fastened to the other contact surface. Robot cover, characterized in that formed through. 제2항에 있어서,
반고리 형상의 횡단면을 갖는 상기 커버부재(110)가 상호 접촉되는 어느 하나의 접촉면에는 레일(114)이 형성되고, 다른 하나의 접촉면에는 상기 레일(114)이 삽입되어 체결되는 레일홈(115)이 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 커버.The method of claim 2,
A rail 114 is formed on one contact surface to which the cover member 110 having a semi-circular cross section is in contact with each other, and the rail groove 115 to which the rail 114 is inserted and fastened to the other contact surface is formed. Robot cover, characterized in that formed. 제1항에 있어서,
상기 커버부재(110)의 내면에는 상기 로봇팔(11), 로봇다리(12) 및 로봇몸통(13)에 설치된 전선을 수납할 수 있도록 상기 커버부재(110)의 길이 방향을 따라 연장 형성된 수납부재(113)가 구비된 것을 특징으로 하는 로봇 커버.The method of claim 1,
An inner surface of the cover member 110 extends along the longitudinal direction of the cover member 110 to accommodate the wires installed in the robot arm 11, the robot leg 12, and the robot body 13. Robot cover, characterized in that provided (113). 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 플레이트부재(120)는 개구 형성된 상기 커버부재(110)의 상면과 하면에 볼팅 결합된 것을 특징으로 하는 로봇 커버.The method of claim 1,
The plate member 120 is a robot cover, characterized in that the bolting coupled to the upper and lower surfaces of the cover member 110 formed with an opening. 제1항 내지 제5항, 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 관절의 주연부에는 별도의 주름관부재(200)가 배치되고, 상기 주름관부재(200)의 양측에 상기 커버부재(110)가 설치된 것을 특징으로 하는 로봇 커버.The method according to any one of claims 1 to 5, 9,
A separate corrugated pipe member (200) is disposed at the periphery of the joint, and the cover member (110) is installed on both sides of the corrugated pipe member (200).
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