KR102012220B1 - Smart cruise control apparatus and method with lane change assistance function - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동 순항 제어 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 자차 주위의 물체를 감지하는 감지모듈과, 감지모듈에 의해 자차의 후방에 후방 차량이 감지되면, 후방 차량의 속도를 산출하는 속도산출부와, 자차가 고속도로의 추월차선을 주행하는 경우 속도산출부에 의한 후방 차량의 속도에 따라 주행차선으로 자차의 차선을 변경할지 여부를 결정하는 제어모듈을 포함한다. 이에 의해, 자동 순항 기능의 동작 중 추월을 시도하는 후방의 차량에게 추월차선을 양보할 수 있도록 함으로써, 후방 차량의 편의를 도모하고 교통체증의 유발을 방지할 수 있다. The present invention relates to an automatic cruise control apparatus and a control method thereof, comprising: a sensing module detecting an object around a host vehicle, and a speed calculating unit configured to calculate a speed of the rear vehicle when a rear vehicle is detected behind the host vehicle by the sensing module. And a control module for determining whether to change the lane of the own vehicle to the driving lane according to the speed of the rear vehicle by the speed calculating unit when the own vehicle travels the overtaking lane of the highway. Thereby, it is possible to yield the overtaking lane to the vehicle behind the vehicle, which attempts to overtake during the operation of the automatic cruise function, so as to facilitate the rear vehicle and to prevent the congestion of the traffic.

Description

차선 변경 기능을 갖는 자동 순항 제어장치 및 제어방법{SMART CRUISE CONTROL APPARATUS AND METHOD WITH LANE CHANGE ASSISTANCE FUNCTION} Automatic cruise control and control method with lane change function {SMART CRUISE CONTROL APPARATUS AND METHOD WITH LANE CHANGE ASSISTANCE FUNCTION}

본 발명은 차선 변경 기능을 갖는 자동 순항 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 자동 순항 제어 중 추월차선을 주행하게 되면, 추월을 시도하는 후방의 차량에게 추월차선을 양보할 수 있도록 하는 차선 변경 기능을 갖는 자동 순항 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다. The present invention relates to an automatic cruise control apparatus and a control method having a lane change function, and more particularly, when driving an overtaking lane during automatic cruise control, the vehicle can yield the overtaking lane to a vehicle behind the vehicle that attempts to overtake. The present invention relates to an automatic cruise control apparatus and a control method having a lane change function.

현대 사회에서 자동차 사용이 증가하면서, 첨단 감지 센서와 지능형 영상 장비를 활용한 지능형 운전 보조 시스템 (ADAS: Advanced Driver Assistance System) 등 다양한 자동차 기술이 개발되고 있다. With the increasing use of automobiles in the modern world, a variety of automotive technologies are being developed, including advanced driver assistance systems (ADAS) using advanced sensing sensors and intelligent imaging equipment.

이러한 지능형 운전 보조 시스템에는, 전방 충돌 방지 (FCW: Forward Collision Warning) 기술, 자동 순항 제어 (ACC: Automatic Cruise Control) 기술, 차선 변경 보조 (Lane Change Assistance) 기술, 차선 이탈 경보 (Lane Departure Warning) 기술, 및 주차 보조 (Parking Assistance) 기술 등이 있다. These intelligent driving assistance systems include Forward Collision Warning (FCW) technology, Automatic Cruise Control (ACC) technology, Lane Change Assistance technology, and Lane Departure Warning technology. , And Parking Assistance technology.

이 중, 자동 순항 제어 기술은, 스마트 순항 제어 기술(Smart Cruise Control)이라고도 하며, 운전자의 설정조건에 의해 주행차선을 유지한 상태에서 주행차선의 전방에서 동일한 방향으로 주행중인 선행차량을 자동으로 감지하고, 선행차량의 속도에 따라 자동적으로 가감속하여 선행차량과의 안전거리를 유지하면서 목표속도로 자동 주행하기 위한 기술이다. Among these, automatic cruise control technology, also called smart cruise control technology, automatically detects a preceding vehicle traveling in the same direction from the front of the driving lane while maintaining the driving lane according to the driver's setting condition. It is a technology for automatically driving at a target speed while maintaining a safe distance from the preceding vehicle by automatically accelerating and decelerating according to the speed of the preceding vehicle.

한편, 고속도로의 경우, 1차선을 추월차선으로 사용하고 있으며, 다른 차량을 추월하여 주행하고자 하는 차량을 위해 사용되고 있다. 그러나, 초보 운전자가 교통 법규를 잘 모르는 운전자의 경우, 1차선이 추월차선이라는 것을 인식하지 못하고, 추월하고자 하는 후방 차량에게 추월차선을 양보하지 않음에 따라, 추월하려는 후방 차량에 불편함을 초래할 수 있다. 뿐만 아니라, 추월차선을 저속으로 주행하여 고속도로의 교통 체증을 유발하기도 한다. On the other hand, in the case of the highway, one lane is used as an overtaking lane, and is used for a vehicle that wants to overtake another vehicle. However, when a novice driver is not aware of the traffic laws, the driver may not recognize that the first lane is a passing lane and does not yield the passing lane to the rear vehicle to pass, which may cause inconvenience to the passing vehicle. have. In addition, driving at low speeds may cause traffic jams on the highway.

이에 따라, 자동 순항 제어 중, 차량이 추월차선으로 운행하게 되면, 추월하려는 후방 차량에게 적절히 양보를 수행하도록 차량의 운행을 제어할 필요가 있다.Accordingly, when the vehicle runs in the overtaking lane during automatic cruise control, it is necessary to control the operation of the vehicle so as to properly yield to the rear vehicle to be overtaken.

본 발명은, 자동 순항 제어 중 차량이 추월차선을 운행하면, 추월을 시도하는 후방의 차량에게 추월차선을 양보할 수 있도록 하는 차선 변경 기능을 갖는 자동 순항 제어장치 및 제어방법을 제안한다. The present invention proposes an automatic cruise control apparatus and control method having a lane change function that allows a vehicle to yield the overtaking lane to a vehicle behind the vehicle which attempts to overtake when the vehicle operates the overtaking lane during the automatic cruise control.

상기 목적은, 자차 주위의 물체를 감지하는 감지모듈; 상기 감지모듈에 의해 상기 자차의 후방에 후방 차량이 감지되면, 상기 후방 차량의 속도를 산출하는 속도산출부; 상기 자차가 고속도로의 추월차선을 주행하는 경우, 상기 속도산출부에 의한 상기 후방 차량의 속도에 따라 주행차선으로 상기 자차의 차선을 변경할지 여부를 결정하는 제어모듈;을 포함하는 자동 순항 제어 장치에 의해 달성될 수 있다.The object, the sensing module for detecting an object around the host vehicle; A speed calculator configured to calculate a speed of the rear vehicle when a rear vehicle is detected behind the host vehicle by the sensing module; And a control module configured to determine whether to change the lane of the own vehicle to the driving lane according to the speed of the rear vehicle by the speed calculating unit when the own vehicle travels on the overtaking lane of the highway. Can be achieved by

상기 목적은, 자차가 고속도로를 주행하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 자차가 추월차선을 주행하는지 여부를 판단하는 차선판단단계; 상기 자차의 후방에 후방 차량이 존재하는지 여부를 감지하는 단계; 상기 후방차량의 속도를 산출하는 속도산출단계; 상기 후방차량의 속도에 따라, 주행차선으로 상기 자차의 차선을 변경할지 여부를 결정하는 결정단계;를 포함하는 자동 순항 제어장치의 제어방법에 의해서도 달성될 수 있다. The purpose is to determine whether the own vehicle is driving on the highway; A lane determination step of determining whether the own vehicle is traveling on an overtaking lane; Detecting whether a rear vehicle exists behind the host vehicle; A speed calculating step of calculating a speed of the rear vehicle; Determining whether to change the lane of the host vehicle to the driving lane in accordance with the speed of the rear vehicle, it may be achieved by a control method of the automatic cruise control device comprising a.

본 발명에 따른 차선 변경 기능을 갖는 자동 순항 제어장치 및 제어방법에 따르면, 자동 순항 기능의 동작 중 추월을 시도하는 후방의 차량에게 추월차선을 양보할 수 있도록 함으로써, 후방 차량의 편의를 도모하고 교통체증의 유발을 방지할 수 있다. According to the automatic cruise control apparatus and control method having a lane change function according to the present invention, it is possible to concede the overtaking lane to the vehicle behind the vehicle attempting to overtake during the operation of the automatic cruise function, thereby promoting the convenience of the rear vehicle and traffic It can prevent the congestion.

도 1은 본 발명에 따른 자동 순항 제어장치의 구성블럭도이다.
도 2는 본 발명에 따른 자동 순항 제어장치에서 중앙선을 감지하는 상태를 보인 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 자동 순항 제어장치에서 차선 변경 가능여부를 감지하는 상태를 보인 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 자동 순항 제어장치에서 후방 차량과의 거리를 산출하는 상태를 보인 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 자동 순항 제어장치에서 후방 차량 감지에 의해 추월차선에서 주행차선으로 차선 변경을 수행하는 과정을 보인 흐름도이다. 1 is a block diagram of an automatic cruise control apparatus according to the present invention.
2 is a view showing a state of detecting the center line in the automatic cruise control apparatus according to the present invention.
3 and 4 are views illustrating a state of detecting whether lane change is possible in the automatic cruise control apparatus according to the present invention.
5 and 6 are views illustrating a state of calculating a distance from the rear vehicle in the automatic cruise control apparatus according to the present invention.
7 is a flowchart illustrating a process of performing a lane change from a passing lane to a driving lane by detecting a rear vehicle in the automatic cruise control apparatus according to the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same elements as much as possible even though they are shown in different drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related well-known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the component of this invention, terms, such as 1st, 2nd, A, B, (a), (b), can be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. If a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, that component may be directly connected to or connected to that other component, but there may be another configuration between each component. It is to be understood that the elements may be "connected", "coupled" or "connected".

도 1은 본 발명에 따른 자동 순항 제어장치의 구성블럭도이고, 도 2 내지 도 6은 본 발명에 따른 자동 순항 제어장치가 구비된 자차가 고속도로를 주행하는 상태를 도시한 도면이다. 1 is a block diagram illustrating an automatic cruise control apparatus according to the present invention, and FIGS. 2 to 6 are views illustrating a state in which a vehicle equipped with the automatic cruise control apparatus runs on a highway.

본 자동 순항 제어장치(1)는, 자동 순항 기능의 사용 중, 추월차선을 주행 중이라고 판단되고 후방 차량이 감지되면, 후방 차량(110)과 자차(100)와의 속도를 비교하여 추월차선에서 주행차선으로 자차(100)의 차선을 변경시킬 수 있도록 한다. The automatic cruise control apparatus 1 compares the speed between the rear vehicle 110 and the host vehicle 100 when the vehicle is determined to be driving the overtaking lane and uses the automatic cruise function. To change the lane of the host vehicle 100.

본 자동 순항 제어장치(1)는, 자차(100)의 좌우측 및/또는 전후방의 물체를 감지하는 감지모듈(10), 자차(100)의 속도를 감지하는 속도감지센서(20), 후방 차량(110)의 속도를 산출하는 속도산출부(25), 자차(100)의 위치를 판단하기 위한 GPS 모듈(30), GPS 모듈(30)로부터의 감지결과에 따라 차량이 고속도로를 주행중인지 여부를 판단하는 고속도로 주행판단부(35), 차량이 추월차선을 주행하고 있는지 여부를 판단하기 위한 차선판단부(40), 주행차선으로의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단하는 차선변경판단부(45), 차선의 변경이 필요한지 여부를 판단하고 차선 변경이 가능하면 차선 변경을 위한 제어를 수행하는 제어모듈(50)을 포함할 수 있다. The automatic cruise control device 1, the detection module 10 for detecting the left and right and / or front and rear objects of the host vehicle 100, the speed sensor 20 for detecting the speed of the host vehicle 100, the rear vehicle ( Determining whether or not the vehicle is driving on the highway according to the detection result from the speed calculation unit 25 for calculating the speed of the 110, the GPS module 30 for determining the position of the host vehicle 100 and the GPS module 30. Highway driving determination unit 35, the lane determination unit 40 for determining whether the vehicle is driving the overtaking lane, the lane change determination unit 45 for determining whether the lane change to the driving lane is possible, the lane It may include a control module 50 to determine whether the change is necessary and to perform a control for changing lanes if lane change is possible.

감지모듈(10)은, 차량 우측의 물체를 감지하는 우측 감지센서(11)와, 차량 좌측의 물체를 감지하는 좌측 감지센서(12)와, 차량 전방의 물체를 감지하는 전방 감지센서(13)와, 차량의 후방을 감지하는 후방 감지센서(14)를 포함할 수 있다. The detection module 10 includes a right detection sensor 11 for detecting an object on the right side of the vehicle, a left detection sensor 12 for detecting an object on the left side of the vehicle, and a front detection sensor 13 for detecting an object in front of the vehicle. And, it may include a rear sensor 14 for detecting the rear of the vehicle.

여기서, 우측 감지센서(11)와 후방 감지센서(14)가 하나로 구성되어 우후방 감지센서로 형성되고, 좌측 감지센서(12)와 후방 감지센서(14)가 하나로 구성되어 좌후방 감지센서로 형성될 수도 있다. 이 경우, 우후방 감지센서는 자차(100)의 우측과 후방의 물체를 감지하게 되고, 좌후방 감지센서는 자차(100)의 좌측과 후방의 물체를 감지하게 된다. Here, the right side sensor 11 and the rear side sensor 14 is composed of a single rear right side sensor, and the left side sensor 12 and the rear side sensor 14 is formed of a single left rear side sensor May be In this case, the right rear sensor detects objects on the right and rear sides of the host vehicle 100, and the left rear sensor detects objects on the left and rear sides of the host vehicle 100.

본원발명에서는 설명의 편의를 위해, 우측 감지센서(11), 좌측 감지센서(12), 전방 감지센서(13), 후방 감지센서(14)가 각각 구성되는 경우를 예로 들어 설명하기로 한다. 여기서, 우측 감지센서(11), 좌측 감지센서(12), 전방 감지센서(13), 후방 감지센서(14)는 각각 하나 이상으로 구성될 수 있다. 전방 감지센서(13)와 후방 감지센서(14)의 경우, 차량의 그릴, 트렁크, 범퍼 등에 장착될 수 있으며, 그릴, 트렁크, 범퍼의 가로방향을 따라 일정 간격을 두고 복수개가 장착될 수 있다.In the present invention, for convenience of description, a case in which the right side sensor 11, the left side sensor 12, the front side sensor 13, and the rear side sensor 14 are configured will be described as an example. Here, the right sensor 11, the left sensor 12, the front sensor 13, the rear sensor 14 may be composed of one or more. The front sensor 13 and the rear sensor 14 may be mounted on a grill, trunk, or bumper of a vehicle, and a plurality of sensors may be mounted at regular intervals along a horizontal direction of the grill, trunk, and bumper.

한편, 우측 감지센서(11), 좌측 감지센서(12), 전방 감지센서(13), 후방 감지센서(14)는 다양한 형태의 센서로 마련될 수 있으며, 예를 들어, 레이저 센서, 초음파 센서, 카메라 중 하나 또는 복수개로 마련될 수 있다. Meanwhile, the right side sensor 11, the left side sensor 12, the front side sensor 13, and the rear side sensor 14 may be provided as various types of sensors. For example, a laser sensor, an ultrasonic sensor, One or a plurality of cameras may be provided.

우측 감지센서(11), 좌측 감지센서(12), 전방 감지센서(13), 후방 감지센서(14)가 레이저센서와 초음파 센서로 마련되는 경우, 레이저 또는 초음파를 발사한 다음 외부의 물체에서 반사되어 되돌아온 레이저 또는 초음파를 이용하여 외부의 물체를 감지할 수 있을 뿐만 아니라, 물체와의 거리도 파악할 수 있도록 한다. When the right side sensor 11, the left side sensor 12, the front side sensor 13, and the rear side sensor 14 are provided with a laser sensor and an ultrasonic sensor, the laser or ultrasonic wave is emitted and then reflected from an external object. By using the laser or the ultrasonic wave that has been returned, not only the external object can be detected but also the distance to the object can be determined.

예를 들어, 레이저센서를 이용하는 경우, 레이저센서는 레이저를 발광시키는 발광부와, 다른 차량 또는 물체에서 반사된 레이저를 수광하는 수광부를 가지며, 발광부에서 레이저를 발광시킨 시간과, 선행차량에서 레이저가 반사되어 수광부에서 수광된 시간 차이를 이용하면, 레이저가 이동한 거리를 산출할 수 있다.For example, in the case of using a laser sensor, the laser sensor has a light emitting unit for emitting a laser, a light receiving unit for receiving a laser reflected from another vehicle or an object, the time when the laser emits light at the light emitting unit, and the laser in the preceding vehicle. By using the reflected time difference received by the light receiving unit, it is possible to calculate the distance traveled by the laser.

이에 따라, 자차(100)의 우측, 좌측, 전방, 후방의 물체로부터 반사된 레이저 또는 초음파를 이용하여, 자차(100)의 전방과 후방에서 주행하는 차량 또는 물체와, 자차(100)의 우측 또는 좌측 차선을 주행하는 차량 또는 물체를 감지할 수 있다. 이렇게 감지된 정보를 이용하여, 감지된 차량 또는 물체와 자차(100)와의 거리를 산출할 수 있다.Accordingly, by using the laser or ultrasonic waves reflected from the objects on the right, left, front, and rear of the host vehicle 100, the vehicle or the object traveling in front and the rear of the host vehicle 100, and the right side of the host vehicle 100 or A vehicle or an object driving in the left lane can be detected. Using the detected information, the distance between the detected vehicle or the object and the host vehicle 100 may be calculated.

속도감지센서(20)는 자차(100)의 주행속도를 감지하는 센서로, 리드 스위치, 홀 센서, 자기 센서 등을 이용하며, 바퀴의 회전에 따라 발생하는 펄스신호를 이용하여 차량의 속도를 파악하고, 차량이 공회전 상태인지 주행상태인지 등을 파악할 수 있다. 속도감지센서(20)에서 감지된 자차(100)의 주행속도는, 속도산출부(25)와 제어모듈(50)로 제공될 수 있다. The speed sensor 20 is a sensor that detects the traveling speed of the host vehicle 100. The speed sensor 20 uses a reed switch, a hall sensor, a magnetic sensor, and the like to grasp the speed of the vehicle by using a pulse signal generated by the rotation of the wheel. In addition, it is possible to determine whether the vehicle is in the idling state or the driving state. The traveling speed of the host vehicle 100 sensed by the speed sensor 20 may be provided to the speed calculator 25 and the control module 50.

속도산출부(25)는, 우측 감지센서(11), 좌측 감지센서(12), 후방 감지센서(14) 등으로부터 입력된 감지신호와, 속도감지센서(20)로부터 감지된 자차(100)의 속도를 이용하여 후방 차량(110)의 속도를 산출할 수 있다. The speed calculation unit 25 may include a detection signal input from the right detection sensor 11, the left detection sensor 12, the rear detection sensor 14, and the like and the host vehicle 100 detected from the speed detection sensor 20. The speed of the rear vehicle 110 may be calculated using the speed.

속도산출부(25)는 우측 감지센서(11), 좌측 감지센서(12), 후방 감지센서(14) 중 적어도 하나로부터 후방 차량(110)이 감지되면, 도 5에 도시된 바와 같이, 감지된 후방 차량(110)과 자차(100)와의 거리(d)를 산출한다. 속도산출부(25)는 후방 차량(110)이 감지되면 일정 시간마다 후방 차량(110)과 자차(100)와의 거리를 산출함으로써, 시간에 따른 자차(100)와 후방 차량(110)과의 거리 변화량을 산출하여, 후방 차량(110)의 자차(100)에 대한 상대속도를 산출할 수 있다. When the rear vehicle 110 is detected from at least one of the right sensor 11, the left sensor 12, and the rear sensor 14, the speed calculator 25 is detected as illustrated in FIG. 5. The distance d between the rear vehicle 110 and the host vehicle 100 is calculated. The speed calculator 25 calculates a distance between the rear vehicle 110 and the host vehicle 100 at a predetermined time when the rear vehicle 110 is detected, and thus the distance between the host vehicle 100 and the rear vehicle 110 according to time. By calculating the amount of change, the relative speed with respect to the host vehicle 100 of the rear vehicle 110 may be calculated.

그런 다음, 속도산출부(25)는, 자차(100)의 속도와 후방 차량(110)의 상대속도를 이용하여 후방 차량(110)의 속도를 산출할 수 있다. 즉, 속도산출부(25)는 자차(100)의 속도에 후방 차량(110)의 상대속도를 실시간으로 가감함으로써, 후방 차량(110)의 속도를 산출할 수 있다. 속도산출부(25)는 산출된 후방 차량(110)의 속도와 함께 후방 차량(110)의 거리(d)를 제어모듈(50)로 전달할 수 있다. Then, the speed calculator 25 may calculate the speed of the rear vehicle 110 using the speed of the host vehicle 100 and the relative speed of the rear vehicle 110. That is, the speed calculating unit 25 may calculate the speed of the rear vehicle 110 by adding or subtracting the relative speed of the rear vehicle 110 in real time to the speed of the host vehicle 100. The speed calculator 25 may transmit the distance d of the rear vehicle 110 to the control module 50 together with the calculated speed of the rear vehicle 110.

GPS 모듈(30)은 복수의 위성과의 통신을 통해 수집된 정보를 이용하여 자차(100)의 위치를 파악하고, 파악된 자차(100)의 위치 정보를 고속도로 주행판단부(35)로 전달할 수 있다. The GPS module 30 may determine the location of the host vehicle 100 by using the information collected through communication with a plurality of satellites, and transmit the detected position information of the host vehicle 100 to the highway driving determination unit 35. have.

고속도로 주행판단부(35)에서는 GPS 모듈(30)로부터 수집된 자차(100)의 위치 정보와, 미리 가지고 있는 지도 정보를 매칭시켜 자차(100)가 고속도로를 주행하고 있는지 여부를 판단할 수 있다. 고속도로 주행판단부(35)는 자차(100)가 고속도로를 주행하고 있다고 판단되면, 해당 정보를 제어모듈(50)로 전달할 수 있다. The highway driving determination unit 35 may determine whether the host vehicle 100 is driving on the highway by matching location information of the host vehicle 100 collected from the GPS module 30 with map information that is previously included. The highway driving determination unit 35 may transmit the corresponding information to the control module 50 when it is determined that the host vehicle 100 is driving on the highway.

차선판단부(40)는, 좌측 감지센서(12)로부터 감지된 정보를 이용하여 자차(100)가 추월차선을 주행하고 있는지 여부를 판단할 수 있다. 고속도로의 경우, 중앙선이 가드레일 또는 벽으로 이루어지며, 우측 통행인 국내에서는 중앙선은 차량의 좌측에 위치하게 된다. 이에 따라, 도 2에 도시된 바와 같이, 좌측 감지센서(12)를 통해 미리 설정된 일정 시간동안 지속적으로 물체가 감지되는 경우, 차선판단부(40)는 좌측의 물체가 차량이 아닌 가드레일이나 벽으로 판단하고, 자차(100)가 추월차선을 주행하고 있다고 판단할 수 있다. 차선판단부(40)는 자차(100)가 추월차선을 주행하고 있다고 판단되면, 판단결과를 제어모듈(50)로 전달할 수 있다. The lane determination unit 40 may determine whether the host vehicle 100 is driving the overtaking lane using the information detected by the left sensor 12. In the case of highways, the center line is made up of guardrails or walls, and in the country on the right side, the center line is located on the left side of the vehicle. Accordingly, as shown in FIG. 2, when an object is continuously detected for a predetermined time period through the left detection sensor 12, the lane determination unit 40 determines that the object on the left side is not a vehicle or a guardrail or wall. It may be determined that the vehicle 100 is driving the overtaking lane. If it is determined that the host vehicle 100 is driving the overtaking lane, the lane determination unit 40 may transmit the determination result to the control module 50.

한편, 좌측 통행인 국가에서는 중앙선이 주행 중인 차량의 좌측이 아닌 우측에 위치하게 된다. 따라서, 좌측 통행인 국가에서 본 발명을 적용할 경우, 좌측 감지센서(12) 대신 우측 감지센서(11)가 중앙선을 감지하는 용도로 사용될 수 있다. On the other hand, in the country of the left traffic, the center line is located on the right side of the vehicle, not the left side. Therefore, when the present invention is applied in the country of the left traffic, instead of the left sensor 12, the right sensor 11 may be used for detecting the center line.

차선변경판단부(45)는, 전방 감지센서(13), 좌측 감지센서(12), 우측 감지센서(11), 후방 감지센서(14)로부터 제공된 감지결과에 따라, 추월차선으로부터 주행차선으로의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 차선변경판단부(45)는, 차량이 주행하는 동안 각 감지센서로부터 제공된 감지값을 이용하여 좌우측 차선 중 하나로 차선 변경이 가능한지 여부를 판단한다. The lane change determination unit 45 may move from the overtaking lane to the driving lane according to the detection result provided from the front detection sensor 13, the left detection sensor 12, the right detection sensor 11, and the rear detection sensor 14. It may be determined whether lane changes are possible. The lane change determination unit 45 determines whether the lane change is possible in one of the left and right lanes using the sensed values provided from the respective sensors while the vehicle is running.

특히, 차선변경판단부(45)는, 차선판단부(40)에서 자차(100)가 추월차선을 주행한다고 판단되면, 우측차선인 주행차선으로 차선 변경이 가능한지 여부를 판단한다. 차선변경판단부(45)는, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 전방 감지센서(13), 우측 감지센서(11), 후방 감지센서(14)를 이용하여 자차(100)와 추월차선내의 후방 차량(110)과의 거리, 자차(100)와 추월차선내의 전방 차량(120)과의 거리, 자차(100)와 주행차선내의 차량과의 거리를 파악하고, 주행차선내에 자차(100)가 끼어들 수 있는 충분한 공간이 확보되는지를 판단할 수 있다. In particular, when it is determined that the host vehicle 100 is driving the overtaking lane in the lane determination unit 40, the lane change determination unit 45 determines whether the lane change is possible to the driving lane that is the right lane. As shown in FIGS. 3 and 4, the lane change determination unit 45 uses the front sensor 13, the right sensor 11, the rear sensor 14, and the overtaking lane. The distance between the rear vehicle 110 in the vehicle, the distance between the host vehicle 100 and the front vehicle 120 in the overtaking lane, the distance between the host vehicle 100 and the vehicle in the traveling lane, and the host vehicle 100 in the traveling lane It can be determined whether there is enough space to intervene.

차선변경판단부(45)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 자차(100)와 후방차량(110)과의 거리를 파악하여, 주행차선에 충분한 공간이 확보되는 경우, 자차(100)의 차선변경이 가능하다고 판단할 수 있다.As shown in FIG. 3, the lane change determination unit 45 grasps the distance between the host vehicle 100 and the rear vehicle 110 and, when sufficient space is secured in the traveling lane, the lane of the host vehicle 100. It can be determined that the change is possible.

그리고 차선변경판단부(45)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 자차(100)와 인접하여 전방 차량(120) 또는 후방 차량(110)이 감지되는 경우에는 차선변경이 불가능하다고 판단할 수 있다. In addition, as illustrated in FIG. 4, the lane change determination unit 45 may determine that lane change is impossible when the front vehicle 120 or the rear vehicle 110 is detected adjacent to the host vehicle 100. .

차선변경판단부(45)는, 자차(100)가 추월차선을 운행하는 동안, 지속적으로 자차(100)의 주행차선으로의 차선 변경 가능여부를 판단하여 제어모듈(50)로 전달할 수 있다. The lane change determination unit 45 may continuously determine whether the lane can be changed to the driving lane of the host vehicle 100 and transmit it to the control module 50 while the host vehicle 100 runs the overtaking lane.

한편, 좌측 통행인 나라에서 본 발명을 적용할 경우, 주행차선이 자차(100)의 좌측에 위치하게 되며, 이에 따라, 차선변경판단부(45)는 전방 감지센서(13), 좌측 감지센서(12), 후방 감지센서(14)를 이용하여 좌측차선인 주행차선으로 자차(100)의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단한다. On the other hand, when the present invention is applied in the country of the left traffic, the traveling lane is located on the left side of the host vehicle 100, accordingly, the lane change determination unit 45 is the front sensor 13, the left sensor 12 By using the rear sensor 14, it is determined whether the lane of the host vehicle 100 can be changed to the driving lane that is the left lane.

제어모듈(50)은, 속도감지센서(20), 속도산출부(25), 고속도로 주행판단부(35), 차선판단부(40), 차선변경판단부(45)로부터 정보를 입력받아 자차(100)가 추월차선을 운행한다고 판단되면, 미리 설정된 조건에 따라 추월차선에서 주행차선으로 자차(100)의 차선을 변경할 수 있다. The control module 50 receives information from the speed sensor 20, the speed calculation unit 25, the highway driving determination unit 35, the lane determination unit 40, and the lane change determination unit 45. If it is determined that the driving lane 100 passes the overtaking lane, the lane of the own vehicle 100 may be changed from the overtaking lane to the driving lane according to a preset condition.

제어모듈(50)은, 고속도로 주행판단부(35)로부터 자차(100)가 고속도로를 주행하고 있다고 판단되고, 차선판단부(40)에 의해 차량이 추월차선을 주행하고 있다고 판단되면, 속도감지센서(20)로부터 제공된 자차(100)의 속도와, 속도산출부(25)로부터 제공된 후방 차량(110)의 속도를 비교한다. 비교 결과, 후방 차량(110)의 속도가 자차(100)의 속도보다 큰 경우, 즉, 후방 차량(110)이 자차(100)와 점점 가까워지는 경우, 제어모듈(50)은 후방 차량(110)이 추월을 원한다고 판단할 수 있다. 이에 따라, 제어모듈(50)은 추월차선에서 주행차선으로 자차(100)의 차선 변경을 결정할 수 있다. When the control module 50 determines that the host vehicle 100 is traveling on the highway from the highway driving determination unit 35, and the vehicle determination unit 40 determines that the vehicle is driving the overtaking lane, the speed sensor The speed of the host vehicle 100 provided from 20 is compared with the speed of the rear vehicle 110 provided from the speed calculating unit 25. As a result of the comparison, when the speed of the rear vehicle 110 is greater than the speed of the host vehicle 100, that is, when the rear vehicle 110 becomes closer to the host vehicle 100, the control module 50 may determine the rear vehicle 110. You can judge that you want this overtaking. Accordingly, the control module 50 may determine the lane change of the host vehicle 100 from the overtaking lane to the driving lane.

이때, 제어모듈(50)은, 도 6에 도시된 바와 같이, 후방 차량(110)이 자차(100)로부터 일정 거리(dth)내에 진입하면 자차(100)의 차선변경을 결정할 수 있다. 또한, 제어모듈(50)은 후방 차량(110)이 일정 거리내로 진입하지 않더라도 후방 차량(110)의 속도가 일정 이상이면, 후방 차량(110)과 충돌 위험이 있다고 보고, 자차(100)의 차선변경을 결정할 수 있다. 예를 들어, 후방 차량(110)의 속도가 고속도로의 제한속도 이상인 경우, 제어모듈(50)은 즉각적으로 자차(100)의 차선변경을 결정할 수 있다. In this case, as shown in FIG. 6, when the rear vehicle 110 enters a predetermined distance d th from the host vehicle 100, the control module 50 may determine a lane change of the host vehicle 100. In addition, the control module 50 reports that there is a risk of collision with the rear vehicle 110 when the speed of the rear vehicle 110 is greater than or equal to a predetermined distance even if the rear vehicle 110 does not enter within a predetermined distance, The change can be determined. For example, when the speed of the rear vehicle 110 is greater than or equal to the speed limit of the highway, the control module 50 may immediately determine a lane change of the host vehicle 100.

차선변경이 결정되면, 제어모듈(50)은, 차선변경판단부(45)로부터 제공된 자차(100)의 주행차선으로의 차선 변경 가능 여부에 대한 정보를 이용하여 자차(100)의 차선변경을 실행할 수 있다. 제어모듈(50)은, 차선변경판단부(45)에서 주행차선으로 차선 변경 가능하다고 판단되면, 스티어링휠을 제어하는 스티어링휠 전자제어유닛(Electronic Control Unit, 55)으로 제어신호를 제공하여 스티어링휠이 제어되도록 할 수 있다. When the lane change is determined, the control module 50 executes the lane change of the own vehicle 100 by using information on whether the lane change to the traveling lane of the own vehicle 100 provided from the lane change determining unit 45 is possible. Can be. If it is determined that the lane change from the lane change determination unit 45 to the driving lane is possible, the control module 50 provides a control signal to the steering wheel electronic control unit 55 that controls the steering wheel, thereby providing a steering wheel. This can be controlled.

한편, 제어모듈(50)은, 차선변경판단부(45)로부터 자차(100)의 주행차선 변경이 불가능하다고 판단된 경우, 차선의 변경이 가능할 때까지 일정 시간을 기다린 다음 차선을 변경할 수 있다. 또한, 제어모듈(50)은, 차선변경판단부(45)에서 차선 변경이 불가한 것으로 판단하면, 전방 감지센서(13)로부터의 감지결과를 이용하여 자차(100)의 전방에 차량이 존재하는지 여부를 판단하고, 전방에 차량이 존재하지 않거나 일정 거리 이상 이격되어 있는 경우, 자차(100)를 가속시킬 수 있다. On the other hand, when it is determined that the lane change of the host vehicle 100 is impossible from the lane change determination unit 45, the control module 50 may wait a predetermined time until the lane change is possible and then change the lane. In addition, if the control module 50 determines that the lane change is impossible by the lane change determining unit 45, whether the vehicle exists in front of the host vehicle 100 using the detection result from the front sensor 13. If it is determined whether the vehicle does not exist in the front or is spaced more than a predetermined distance, the host vehicle 100 may be accelerated.

이때, 제어모듈(50)은 엔진을 제어하는 엔진제어용 전자제어유닛(Electronic Control Unit, 60)으로 제어신호를 전달하여 차량의 속도를 제어할 수 있다. 여기서, 엔진제어용 전자제어유닛(50)은 엔진 상태 및 주행 상태에 맞춰 연료분사를 조절하는 엔진제어유닛(Engine Control Unit)과 자동변속기 제어를 위한 변속기제어유닛(Transmission Control Unit)을 포함할 수 있다. In this case, the control module 50 may control the speed of the vehicle by transmitting a control signal to the electronic control unit 60 for controlling the engine. Here, the engine control electronic control unit 50 may include an engine control unit for controlling fuel injection according to the engine state and the driving state, and a transmission control unit for automatic transmission control. .

제어모듈(50)은 자차(100)의 속도가 고속도로의 제한속도보다 낮은 경우, 고속도로의 제한속도를 자차(100)의 목표속도로 설정하여 제어신호를 발생시키고, 엔진제어용 전자제어유닛(50)은 해당 목표속도에 따라 엔진을 제어할 수 있다. 한편, 자차(100)의 속도가 고속도로의 제한속도보다 높은 경우, 제어모듈(50)은 미리 설정된 일정 시간동안만 고속도로의 제한속도보다 소정 높은 속도로 주행하도록 제어신호를 생성하여 엔진제어용 전자제어유닛(50)으로 전달할 수 있다. 제어모듈(50)은 자차(100)의 속도를 후방 차량(110)의 속도 이상으로 가속되도록 목표속도를 설정하여 엔진제어용 전자제어유닛(50)으로 전달할 수도 있다. When the speed of the host vehicle 100 is lower than the speed limit of the highway, the control module 50 sets the speed limit of the highway to the target speed of the host vehicle 100 to generate a control signal, and the engine control electronic control unit 50. Can control the engine according to the target speed. On the other hand, when the speed of the host vehicle 100 is higher than the speed limit of the expressway, the control module 50 generates a control signal to drive at a predetermined speed higher than the speed limit of the expressway only for a predetermined time, and the electronic control unit for engine control. 50 can be delivered. The control module 50 may set a target speed so as to accelerate the speed of the host vehicle 100 above the speed of the rear vehicle 110 and transmit the target speed to the electronic control unit 50 for engine control.

이러한 가속 주행 중에도 제어모듈(50)은 차선변경판단부(45)로부터의 판단결과를 계속 모니터링하고, 차선변경판단부(45)에서 주행차선으로의 차선 변경이 가능하다고 판단되면, 차선 변경을 위한 제어신호를 스티어링휠 ECU(55)로 제공한다. 이에 따라, 자차(100)를 추월차선으로부터 주행차선으로 차선 변경시킬 수 있다. Even during such acceleration driving, the control module 50 continuously monitors the determination result from the lane change determination unit 45, and when it is determined that the lane change from the lane change determination unit 45 to the driving lane is possible, The control signal is provided to the steering wheel ECU 55. Accordingly, the host vehicle 100 can be lane changed from the overtaking lane to the traveling lane.

또한, 제어모듈(50)은 자차(100)의 차선 변경의 실행이 결정되면, 자차(100)의 차선이 변경됨을 계기판, 네비게이션, 음성 등을 통해 운전자에게 알릴 수 있다. In addition, when it is determined that the lane change of the host vehicle 100 is determined, the control module 50 may notify the driver of the change of the lane of the host vehicle 100 through an instrument panel, navigation, and voice.

이러한 구성에 의한 자동 순항 제어장치(1)에서 추월차선에서 주행차선으로 자차(100)의 차선 변경을 제어하는 과정을 도 7을 참조하여 설명하면 다음과 같다. The process of controlling the lane change of the host vehicle 100 from the overtaking lane to the driving lane in the automatic cruise control device 1 having such a configuration will be described with reference to FIG. 7 as follows.

차량이 시동되고 자동 순항 제어장치(1)가 작동되면, GPS 모듈(30)에서는 차량의 위치정보를 수집하여 고속도로 주행판단부(35)로 전달한다. 고속도로 주행판단부(35)에서 위치정보와 지도정보를 이용하여 자차(100)가 고속도로를 주행하고 있다고 판단되면(S700), 차선판단부(40)에서는 좌측 감지센서(12)와 후방 감지센서(14)로부터의 감지결과에 따라, 자차(100)의 좌측에 가드레일이나 벽이 존재하는지 여부를 판단함으로써, 자차(100)가 추월차선을 운행하고 있는지 여부를 판단할 수 있다(S710). When the vehicle is started and the automatic cruise control device 1 is operated, the GPS module 30 collects the position information of the vehicle and transmits it to the highway driving determination unit 35. If it is determined that the host vehicle 100 is driving on the highway by using the location information and the map information in the highway driving determination unit 35 (S700), the lane determination unit 40 may detect the left sensor 12 and the rear detection sensor ( According to the detection result from 14, by determining whether a guard rail or a wall is present on the left side of the host vehicle 100, it may be determined whether the host vehicle 100 is driving the overtaking lane (S710).

자차(100)가 추월차선을 주행하고 있는 경우, 차선변경판단부(45)에서는 우측 감지센서(11), 전방 감지센서(13), 후방 감지센서(14)로부터 감지된 결과를 제공받아 추월차선으로부터 주행차선으로 자차(100)의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 차선변경판단부(45)는 자차(100)가 추월차선을 주행하고 있는 동안, 지속적으로 자차(100)의 차선 변경 가능여부를 판단할 수 있다. When the host vehicle 100 is driving the overtaking lane, the lane change determination unit 45 receives a result detected from the right side sensor 11, the front side sensor 13, and the rear side sensor 14 to pass the overtaking lane. It is possible to determine whether it is possible to change the lane of the host vehicle 100 from the driving lane. The lane change determination unit 45 may continuously determine whether the lane of the host vehicle 100 can be changed while the host vehicle 100 is driving the overtaking lane.

좌측 감지센서(12), 우측 감지센서(11), 후방 감지센서(14)로부터의 정보에 따라 후방 차량(110)이 존재하는 경우(S720), 속도산출부(25)에서는 일정 간격으로 후방 차량(110)과의 거리를 측정하여 후방 차량(110)의 상대속도를 산출하고, 속도감지센서(20)에 의해 감지된 자차(100)의 속도와, 후방 차량(110)의 상대속도를 이용하여 후방 차량(110)의 속도를 산출할 수 있다. When the rear vehicle 110 exists according to the information from the left sensor 12, the right sensor 11, and the rear sensor 14 (S720), the speed calculation unit 25 in the rear vehicle at regular intervals The relative speed of the rear vehicle 110 is calculated by measuring the distance with the 110, and using the speed of the host vehicle 100 detected by the speed sensor 20 and the relative speed of the rear vehicle 110. The speed of the rear vehicle 110 may be calculated.

이렇게 자차(100)가 고속도로의 추월차선을 운행하는 상태에서 후방 차량(110)이 감지되면, 제어모듈(50)에서는 속도감지센서(20)로부터의 자차(100)의 속도와, 속도산출부(25)로부터의 후방 차량(110)의 속도를 비교하여 자차(100)의 차선변경을 결정할 수 있다. When the rear vehicle 110 is detected in the state in which the host vehicle 100 operates the overtaking lane of the highway, the control module 50 detects the speed of the host vehicle 100 from the speed sensor 20 and the speed calculating unit ( The lane change of the host vehicle 100 may be determined by comparing the speeds of the rear vehicle 110 from the vehicle 25.

이때, 제어모듈(50)은 후방 차량(110)의 속도가 자차(100)의 속도보다 빠른 경우(S730), 후방 차량(110)이 일정 거리(dth) 이내로 자차(100)에 접근하면(S740), 추월차선에서 주행차선으로 자차(100)의 차선변경을 결정할 수 있다(S750). 또한, 제어모듈(50)은, 후방 차량(110)의 속도가 일정 이상인 경우, 예를 들어, 고속도로 제한속도 이상인 경우 차선변경을 실행하도록 제어할 수도 있다. At this time, the control module 50, when the speed of the rear vehicle 110 is faster than the speed of the host vehicle 100 (S730), when the rear vehicle 110 approaches the host vehicle 100 within a predetermined distance (d th ) ( In operation S750, the lane change of the own vehicle 100 may be determined as the driving lane in the overtaking lane (S750). In addition, the control module 50 may control to perform a lane change when the speed of the rear vehicle 110 is equal to or higher than a predetermined speed, for example, when the speed limit exceeds the expressway speed.

차선변경이 결정되면, 제어모듈(50)은 차선변경판단부(45)로부터의 판단결과에 따라, 차선 변경의 실행을 제어할 수 있다. 제어모듈(50)은 차선변경판단부(45)로부터 차선변경이 가능하다고 판단되면(S760), 자차(100)의 차선이 변경됨을 운전자에게 알리고(S780), 자차(100)의 차선변경에 대한 제어신호를 스티어링휠 전자제어유닛(55)으로 전달함으로써, 차선 변경을 실행할 수 있다(S790). When the lane change is determined, the control module 50 may control the execution of the lane change according to the determination result from the lane change determination unit 45. If it is determined that the lane change is possible from the lane change determination unit 45 (S760), the control module 50 notifies the driver that the lane of the own vehicle 100 is changed (S780) and the lane change of the own vehicle 100 is performed. By transferring the control signal to the steering wheel electronic control unit 55, it is possible to execute the lane change (S790).

한편, 제어모듈(50)은, 차선변경판단부(45)로부터 자차(100)의 주행차선 변경이 불가능한 경우, 차선의 변경이 가능할 때까지 일정 시간을 기다릴 수도 있고, 자차(100)의 전방에 차량이 존재하지 않거나 일정 거리 이상 이격되어 있는 경우(S765), 자차(100)를 가속시켜 후방 차량(110)과의 거리를 이격시킬 수 있다(S770). 그런 다음, 제어모듈(50)은 자차(100)의 차선변경이 가능해지면, 자차(100)의 차선변경에 대한 제어신호를 스티어링휠 전자제어유닛(55)으로 전달하여 차선변경을 실행할 수 있다. On the other hand, the control module 50, if it is impossible to change the running lane of the host vehicle 100 from the lane change determination unit 45, may wait a predetermined time until the change of the lane is possible, in front of the host vehicle 100 When the vehicle does not exist or is spaced more than a predetermined distance (S765), the host vehicle 100 may be accelerated to space the distance from the rear vehicle 110 (S770). Then, when the lane change of the host vehicle 100 becomes possible, the control module 50 may transmit a control signal for changing the lane of the host vehicle 100 to the steering wheel electronic control unit 55 to execute the lane change.

이와 같이, 본 발명에 따른 자동 순항 제어장치(1)는, 자차(100)가 고속도로의 추월차선을 주행하는 경우, 후방 차량(110)의 속도가 자차(100)의 속도보다 높으면 후방 차량(110)이 추월을 원하는 것으로 판단하고, 추월차선에서 주행차선으로 자차(100)의 차선을 변경하도록 한다. 이에 따라, 자차(100) 운전자의 미인식으로 인해 후방 차량(110)이 불편함을 겪거나 고속도로의 정체를 유발하는 것을 방지할 수 있다. As such, the automatic cruise control apparatus 1 according to the present invention, when the host vehicle 100 is traveling on the overtaking lane of the highway, if the speed of the rear vehicle 110 is higher than the speed of the host vehicle 100, the rear vehicle 110 Determine that the user wants to overtake, and changes the lane of the host vehicle 100 from the overtaking lane to the driving lane. Accordingly, it is possible to prevent the rear vehicle 110 from experiencing inconvenience or causing congestion of the highway due to the unrecognition of the driver of the own vehicle 100.

전술한 실시예에서 언급한 표준내용 또는 표준문서들은 명세서의 설명을 간략하게 하기 위해 생략한 것으로 본 명세서의 일부를 구성한다. 따라서, 위 표준내용 및 표준문서들의 일부의 내용을 본 명세서에 추가하거나 청구범위에 기재하는 것은 본 발명의 범위에 해당하는 것으로 해석되어야 한다. The standard contents or standard documents mentioned in the above embodiments are omitted to simplify the description of the specification and form a part of the present specification. Therefore, the addition of the contents of the standard and part of the standard documents to the specification or the description in the claims should be construed as falling within the scope of the present invention.

이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

1 : 자동 순항 제어장치 10 : 감지모듈
20 : 속도감지센서 25 : 속도산출부
30 : GPS 모듈 35 : 고속도로 주행판단부
40 : 차선판단부 45 : 차선변경판단부
50 : 제어모듈1: Automatic cruise control device 10: Detection module
20: speed sensor 25: speed calculation unit
30: GPS module 35: highway driving judgment
40: lane determination portion 45: lane change determination portion
50: control module

Claims (15)

자차 주위의 물체를 감지하는 감지모듈;
상기 자차의 위치를 판단하기 위한 GPS 모듈;
상기 GPS 모듈로부터의 위치정보를 이용하여 상기 자차가 고속도로를 주행중인지 여부를 판단하는 고속도로 주행판단부;
상기 감지모듈로부터 감지된 주행차선 내에 존재하는 물체에 대하여, 상기 자차와 상기 물체와의 거리에 기초하여 상기 자차의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단하는 차선변경판단부;
상기 감지모듈에 의해 상기 자차의 후방에 후방 차량이 감지되면, 상기 후방 차량의 속도를 산출하는 속도산출부; 및
상기 자차가 고속도로의 추월차선을 주행하는 경우, 상기 차선변경판단부에 의해 판단된 차선 변경 여부 및 상기 속도산출부에 의한 상기 후방 차량의 속도에 따라 주행차선으로 상기 자차의 차선을 변경할지 여부를 결정하는 제어모듈;을 포함하되,
상기 제어모듈은,
상기 추월차선에서 상기 주행차선으로 상기 자차의 차선 변경이 불가능하다고 판단되고 상기 자차의 전방에 차량이 존재하지 않는 경우, 상기 자차의 속도를 목표속도까지 증속하고,
상기 자차의 속도가 상기 목표속도까지 증속되는 동안, 상기 차량의 차선 변경이 가능하면, 상기 자차의 차선 변경을 실행하고,
상기 목표속도는,
상기 증속 전 자차의 속도가 상기 고속도로의 제한속도보다 낮은 경우, 상기 제한속도로 설정되고,
상기 증속 전 자차의 속도가 상기 고속도로의 제한속도보다 높은 경우, 미리 설정된 일정 시간 동안만 상기 제한속도보다 높게 설정되는 자동 순항 제어 장치.Sensing module for detecting an object around the host vehicle;
A GPS module for determining a position of the host vehicle;
A highway driving determination unit determining whether the host vehicle is driving on the highway using the location information from the GPS module;
A lane change determining unit determining whether a lane change of the host vehicle is possible based on a distance between the host vehicle and the object with respect to an object existing in the driving lane detected by the detection module;
A speed calculator configured to calculate a speed of the rear vehicle when a rear vehicle is detected behind the host vehicle by the sensing module; And
When the own vehicle travels the overtaking lane of the highway, whether the lane of the own vehicle is changed to the driving lane according to whether the lane is determined by the lane changing decision unit and the speed of the rear vehicle by the speed calculating unit. Including a control module to determine,
The control module,
If it is determined that lane change of the host vehicle is impossible from the overtaking lane to the driving lane and there is no vehicle in front of the host vehicle, the speed of the host vehicle is increased to a target speed,
If the lane change of the vehicle is possible while the speed of the host vehicle is increased to the target speed, the lane change of the host vehicle is executed,
The target speed is
If the speed of the speed increasing vehicle is lower than the speed limit of the highway, it is set to the speed limit,
The automatic cruise control apparatus is set to be higher than the speed limit only for a predetermined time when the speed of the speed increase vehicle is higher than the speed limit of the expressway. 제1항에 있어서,
상기 감지모듈로부터 제공된 정보를 이용하여 상기 자차의 좌측에 중앙선의 존재여부를 감지하는 차선판단부를 더 포함하며,
상기 제어모듈은 상기 고속도로 주행판단부와 상기 차선판단부에 의해 상기 자차가 고속도로의 추월차선을 주행하고 있다고 판단되면, 상기 후방 차량의 속도에 따라 상기 자차의 차선 변경을 결정하는 자동 순항 제어장치. The method of claim 1,
Further comprising a lane determination unit for detecting the presence of the center line on the left side of the vehicle using the information provided from the detection module,
And the control module determines a lane change of the own vehicle according to the speed of the rear vehicle when the highway driving determination unit and the lane determination unit determine that the own vehicle is driving the overtaking lane of the highway. 제2항에 있어서,
상기 제어모듈은, 상기 후방 차량의 속도가 상기 자차의 속도보다 크면 상기 자차의 차선 변경을 결정하는 자동 순항 제어장치. The method of claim 2,
And the control module determines a lane change of the host vehicle when the speed of the rear vehicle is greater than that of the host vehicle. 제3항에 있어서,
상기 제어모듈은, 상기 후방 차량과 상기 자차와의 거리가 미리 설정된 일정 거리 이하이면, 상기 자차의 차선 변경을 결정하는 자동 순항 제어장치. The method of claim 3,
And the control module determines a lane change of the host vehicle when the distance between the rear vehicle and the host vehicle is less than or equal to a predetermined distance. 제2항에 있어서,
상기 제어모듈은, 상기 후방 차량의 속도가 미리 설정된 일정 속도 이상이면, 상기 자차의 차선 변경을 결정하는 자동 순항 제어장치.The method of claim 2,
And the control module determines the lane change of the host vehicle when the speed of the rear vehicle is greater than or equal to a predetermined predetermined speed. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 자차가 고속도로를 주행하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 자차가 추월차선을 주행하는지 여부를 판단하는 차선판단단계;
상기 자차의 후방에 후방 차량이 존재하는지 여부를 감지하는 단계;
상기 후방차량의 속도를 산출하는 속도산출단계; 및
상기 후방차량의 속도에 따라, 주행차선으로 상기 자차의 차선을 변경할지 여부를 결정하는 결정단계;를 포함하되,
상기 결정단계는,
상기 주행차선 내에 존재하는 물체에 대하여, 상기 자차와 상기 물체와의 거리에 기초하여 상기 자차의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단하는 단계와,
상기 추월차선에서 상기 주행차선으로 상기 자차의 차선 변경이 불가능하다고 판단되고 상기 자차의 전방에 차량이 존재하지 않는 경우, 상기 자차의 속도를 목표속도까지 증속하는 단계와,
상기 자차의 속도가 상기 목표속도까지 증속되는 동안, 상기 차량의 차선 변경이 가능하면, 상기 자차의 차선 변경을 실행하는 단계를 더 포함하고,
상기 목표속도는,
상기 증속 전 자차의 속도가 상기 고속도로의 제한속도보다 낮은 경우, 상기 제한속도로 설정되고,
상기 증속 전 자차의 속도가 상기 고속도로의 제한속도보다 높은 경우, 미리 설정된 일정 시간 동안만 상기 제한속도보다 높게 설정되는 자동 순항 제어장치의 제어방법. Determining whether the vehicle is traveling on the highway;
A lane determination step of determining whether the own vehicle is traveling on an overtaking lane;
Detecting whether a rear vehicle exists behind the host vehicle;
A speed calculating step of calculating a speed of the rear vehicle; And
And determining whether to change the lane of the host vehicle to a driving lane according to the speed of the rear vehicle.
The determining step,
Determining whether a lane change of the host vehicle is possible based on a distance between the host vehicle and the object with respect to an object existing in the driving lane;
If it is determined that lane change of the host vehicle is impossible from the overtaking lane to the driving lane and there is no vehicle in front of the host vehicle, increasing the speed of the host vehicle to a target speed;
If the lane change of the vehicle is possible while the speed of the host vehicle is increased to the target speed, further comprising performing a lane change of the host vehicle,
The target speed is
If the speed of the speed increasing vehicle is lower than the speed limit of the highway, it is set to the speed limit,
The control method of the automatic cruise control apparatus is set to be higher than the speed limit only for a predetermined time when the speed of the speed increasing electric car is higher than the speed limit of the expressway. 제9항에 있어서,
상기 차선판단단계에서는, 상기 자차의 좌측에 위치하는 중앙선을 감지하여 상기 자차가 상기 추월차선을 주행하는지 여부를 판단하는 자동 순항 제어장치의 제어방법. The method of claim 9,
In the lane determination step, the control method of the automatic cruise control device for determining whether the own vehicle is driving the overtaking lane by detecting a center line located to the left of the own vehicle. 삭제delete 제9항에 있어서,
상기 결정단계에서는, 상기 후방 차량의 속도가 상기 자차의 속도보다 크면 상기 자차의 차선 변경을 결정하는 자동 순항 제어장치의 제어방법. The method of claim 9,
And in the determining step, determining a lane change of the own vehicle when the speed of the rear vehicle is greater than the speed of the own vehicle. 제12항에 있어서,
상기 결정단계에서는, 상기 후방 차량과 상기 자차와의 거리가 미리 설정된 일정 거리 이하이면, 상기 자차의 차선 변경을 결정하는 자동 순항 제어장치의 제어방법. The method of claim 12,
And in the determining step, determining a lane change of the host vehicle when the distance between the rear vehicle and the host vehicle is less than or equal to a predetermined distance. 제9항에 있어서,
상기 결정단계에서는 상기 후방 차량의 속도가 미리 설정된 일정 이상이면, 상기 자차의 차선 변경을 결정하는 자동 순항 제어장치의 제어방법.The method of claim 9,
And in the determining step, determining a lane change of the host vehicle when the speed of the rear vehicle is greater than or equal to a predetermined schedule. 삭제delete
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