KR20210030529A - Advanced Driver Assistance System, Vehicle having the same and method for controlling the same - Google Patents

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Abstract

According to the present invention, a vehicle comprises: an image acquisition unit for acquiring an image; a plurality of sensors provided at different positions of a chassis and having different detection areas for detecting obstacles; a processor which acquires an object in the acquired image, and if there is an obstacle in a fixed state among the acquired object, confirms the position of the obstacle in the fixed state and identifies the sensor having the confirmed position as a detection area, and increases the weight of the identified sensor by a predetermined value or more; and a warning unit outputting collision warning information in response to a control command of the processor.

Description

운전자 보조 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 {Advanced Driver Assistance System, Vehicle having the same and method for controlling the same} Driver Assistance System, Vehicle having the same and method for controlling the same {Advanced Driver Assistance System, Vehicle having the same and method for controlling the same}

본 발명은 장애물을 검출하고 검출된 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an anti-collision device for detecting an obstacle and preventing a collision with the detected obstacle, a vehicle having the same, and a control method thereof.

차량은 사람 또는 화물을 운송할 목적으로 차륜을 구동시켜 주행하는 기계로, 도로 위를 이동한다. 이러한 차량은 자체의 고장에 의해 사고를 발생시키거나, 운전자의 부주의, 타 차량의 과실이나 도로 상태에 의해 사고가 발생될 수 있다.A vehicle is a machine that is driven by driving wheels for the purpose of transporting people or cargo, and moves on a road. Such a vehicle may cause an accident due to its own failure, or an accident may occur due to negligence of a driver, negligence of other vehicles, or road conditions.

최근 운전자 부주의로 발생하는 사고를 방지하기 위하여 운전자에게 차량의 주행 정보를 전달해주고 또한 운전자의 편의를 위한 자율 주행을 위해 다양한 운전자 보조 장치(ADAS: Advanced Driver Assistance Systems)들이 개발되고 있다. In order to prevent accidents caused by the driver's carelessness, various advanced driver assistance systems (ADAS) are being developed to deliver driving information of the vehicle to the driver and for autonomous driving for the driver's convenience.

일 예로, 차량에 거리감지센서를 장착하여 차량 주변의 장애물을 검출하고, 이를 운전자에게 경고하는 기술이다. 이를 통해 사고가 미연에 방지될 수 있도록 하는 기술이 있다.For example, it is a technology that detects obstacles around the vehicle by mounting a distance sensor on the vehicle and warns the driver. There is a technology that enables accidents to be prevented in advance.

다른 예로, 차량의 범퍼에 장착된 전자석을 통해 타 차량과의 거리를 획득하고 획득된 타 차량과의 거리가 일정 거리 이내이면 충돌 상황으로 판단하여 전자석에 전원을 공급함으로써 자력이 발생되도록 하고 이로 인해 차량이 충돌 상황 시에 자동으로 제동되도록 하는 기술이 있다.As another example, if the distance to another vehicle is acquired through an electromagnet mounted on the bumper of the vehicle, and the distance to the other vehicle is within a certain distance, it is determined as a collision situation and power is supplied to the electromagnet to generate magnetic force. There is a technology that allows the vehicle to automatically brake in the event of a collision.

이와 같이 충돌 경고 또는 충돌 방지 제어 전, 센서를 이용하여 장애물을 검출해야 하는 데, 이 때 고정된 장애물이 많은 영역이 존재하게 되면 고정된 장애물에 의해 움직이는 장애물을 검출하지 못하는 문제가 발생하게 되었다. 이로 인해 이 영역에서 움직이는 장애물이 나타났을 때 장애물의 검출 시간 및 대응 시간이 늦어져 충돌 경고 또는 충돌 방지 제어를 제대로 수행하지 못하는 문제가 발생하게 되었다.As described above, before collision warning or collision avoidance control, an obstacle must be detected using a sensor. In this case, when an area with many fixed obstacles exists, a problem in that an obstacle moving by the fixed obstacle cannot be detected occurs. As a result, when a moving obstacle appears in this area, the detection time and response time of the obstacle are delayed, resulting in a problem that the collision warning or collision avoidance control cannot be properly performed.

일 측면은 고정 상태의 장애물이 존재하는 방향 정보를 확인하고 확인된 방향 정보를 가지는 센서 트랙의 가중치를 상승시키고, 제어 여부를 판단하기 위한 기준 값을 감소시키는 운전자 보조 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다. One aspect is a driver assistance device that checks direction information in which an obstacle in a fixed state exists, increases the weight of the sensor track having the identified direction information, and decreases a reference value for determining whether or not to control, a vehicle having the same, and its control. Provides a way.

다른 측면은 고정 상태의 장애물이 존재하는 방향 정보를 확인하고 복수 개의 센서들 중 확인된 방향 정보를 가지는 센서의 가중치를 상승시키고, 제어 여부를 판단하기 위한 기준 값을 감소시키는 운전자 보조 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.The other aspect is a driver assistance device that checks direction information in which an obstacle in a fixed state exists, increases the weight of a sensor having the identified direction information among a plurality of sensors, and decreases a reference value for determining whether or not to control it. A vehicle and its control method are provided.

일 측면에 따른 운전자 보조 장치는, 장애물과의 충돌 경고 및 충돌 방지 제어 중 적어도 하나를 수행하는 운전자 보조 장치에 있어서, 장애물을 검출하기 위한 검출 방향이 서로 상이한 복수 개의 트랙을 가지는 센서; 및 복수 개의 트랙에 의해 검출된 신호에 기초하여 장애물의 존재 유무를 판단하고, 장애물이 존재한다고 판단되면 검출된 신호에 기초하여 검출된 장애물의 거리 정보 및 방향 정보를 획득하고, 획득된 거리 정보에 기초하여 장애물이 고정 상태의 장애물인지 판단하고, 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 고정 상태의 장애물의 방향 정보에 대응하는 트랙을 확인하고 확인된 트랙의 가중치를 일정 값 이상 상승시키는 프로세서를 포함한다.A driver assistance apparatus according to an aspect, in the driver assistance apparatus that performs at least one of a collision warning with an obstacle and a collision avoidance control, comprising: a sensor having a plurality of tracks having different detection directions for detecting an obstacle; And determining the presence or absence of an obstacle based on signals detected by a plurality of tracks, and if it is determined that the obstacle exists, the distance information and direction information of the detected obstacle are obtained based on the detected signal, and the obtained distance information is Based on the determination of whether the obstacle is a fixed state obstacle, and if the obstacle is determined to be a fixed state obstacle, includes a processor that checks the track corresponding to the direction information of the fixed state obstacle and increases the weight of the identified track by a predetermined value or more. .

일 측면에 따른 운전자 보조 장치의 프로세서는, 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 충돌 경고의 출력 제어 여부를 판단하기 위한 기준값을 설정값만큼 감소시킨다.When it is determined that the obstacle is a fixed obstacle, the processor of the driver assistance apparatus according to an aspect decreases a reference value for determining whether to control the output of a collision warning by a set value.

일 측면에 따른 운전자 보조 장치는 서로 다른 방향 정보를 가지는 복수 개의 경고부를 더 포함하고, 프로세서는 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 고정 상태의 장애물의 방향 정보에 대응하는 방향 정보를 가지는 경고부를 확인하고, 확인된 경고부의 동작 제어 여부를 판단하기 위한 기준값을 설정값만큼 감소시킨다.The driver assistance device according to an aspect further includes a plurality of warning units having different direction information, and the processor checks the warning unit having direction information corresponding to the direction information of the fixed obstacle when it is determined that the obstacle is a fixed obstacle. And, the reference value for determining whether to control the operation of the checked warning unit is reduced by a set value.

일 측면에 따른 운전자 보조 장치의 프로세서는, 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 충돌 방지 제어 여부를 판단하기 위한 기준값을 설정값만큼 감소시킨다.When it is determined that the obstacle is a fixed obstacle, the processor of the driver assistance apparatus according to an aspect decreases a reference value for determining whether to control collision prevention by a set value.

일 측면에 따른 운전자 보조 장치는 영상을 획득하는 영상 획득부를 더 포함하고, 프로세서는 획득된 영상 내 오브젝트를 획득하고 획득된 오브젝트 중 고정 상태의 장애물이 존재하면 고정 상태의 장애물의 방향 정보를 획득하고 획득된 방향 정보를 가지는 센서의 가중치를 일정값 이상 상승시킨다.A driver assistance apparatus according to an aspect further includes an image acquisition unit for acquiring an image, the processor acquires an object in the acquired image, and if there is a stationary obstacle among the acquired objects, acquires direction information of the stationary obstacle, and The weight of the sensor having the obtained direction information is increased by more than a certain value.

일 측면에 따른 운전자 보조 장치의 프로세서는, 상승된 트랙의 가중치에 기초하여 이동 상태의 장애물을 검출하고 이동 상태의 장애물이 검출되면 충돌 경고 및 충돌 방지 제어 중 적어도 하나를 제어한다.The processor of the driver assistance apparatus according to an aspect detects an obstacle in a moving state based on a weight of an elevated track, and controls at least one of a collision warning and a collision avoidance control when an obstacle in the moving state is detected.

다른 측면에 따른 운전자 보조 장치는 장애물과의 충돌 경고 및 충돌 방지 제어 중 적어도 하나를 수행하는 운전자 보조 장치에 있어서, 서로 다른 위치에 마련되고 장애물을 검출하기 위한 검출 방향이 서로 다르게 설정된 복수 개의 센서; 및 복수 개의 센서에 의해 검출된 신호에 기초하여 장애물의 존재 유무를 판단하고, 장애물이 존재한다고 판단되면 검출된 신호에 기초하여 검출된 장애물의 거리 정보 및 방향 정보를 획득하고, 획득된 거리 정보에 기초하여 장애물이 고정 상태의 장애물인지 판단하고, 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 고정 상태의 장애물의 방향 정보에 대응하는 센서를 확인하고 확인된 센서의 가중치를 일정 값 이상 상승시키는 프로세서를 포함한다.A driver assistance device according to another aspect is a driver assistance device that performs at least one of a collision warning with an obstacle and a collision avoidance control, comprising: a plurality of sensors provided at different positions and set differently in detection directions for detecting obstacles; And determining the presence or absence of an obstacle based on signals detected by a plurality of sensors, and when it is determined that the obstacle exists, obtains distance information and direction information of the detected obstacle based on the detected signal, and uses the obtained distance information. Based on the determination of whether the obstacle is a fixed state obstacle, and if the obstacle is determined to be a fixed state obstacle, includes a processor that checks a sensor corresponding to the direction information of the fixed state obstacle and increases the weight of the confirmed sensor by a predetermined value or more. .

다른 측면에 따른 운전자 보조 장치의 프로세서는, 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 충돌 경고의 출력 제어 여부를 판단하기 위한 기준값을 설정값만큼 감소시킨다.When it is determined that the obstacle is a fixed obstacle, the processor of the driver assistance apparatus according to another aspect decreases a reference value for determining whether to control the output of a collision warning by a set value.

다른 측면에 따른 운전자 보조 장치의 프로세서는, 상승된 센서의 가중치 및 감소된 기준값에 기초하여 고정 상태의 장애물이 존재하는 방향에서의 이동 상태의 장애물을 검출하고 이동 상태의 장애물이 검출되면 충돌 경고의 출력을 제어한다.The processor of the driver assistance apparatus according to another aspect detects an obstacle in a moving state in a direction in which a fixed obstacle exists based on a weight of an elevated sensor and a reduced reference value, and generates a collision warning when the obstacle in the moving state is detected. Control the output.

다른 측면에 따른 운전자 보조 장치의 프로세서는, 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 충돌 방지 제어 여부를 판단하기 위한 기준값을 설정값만큼 감소시킨다.When it is determined that the obstacle is a fixed obstacle, the processor of the driver assistance apparatus according to another aspect decreases a reference value for determining whether to control collision prevention by a set value.

다른 측면에 따른 운전자 보조 장치의 프로세서는, 상승된 센서의 가중치 및 감소된 기준값에 기초하여 고정 상태의 장애물이 존재하는 방향에서의 이동 상태의 장애물을 검출하고 이동 상태의 장애물이 검출되면 충돌 방지 제어를 수행한다.The processor of the driver assistance apparatus according to another aspect detects an obstacle in a moving state in a direction in which a fixed obstacle exists based on a weight of an elevated sensor and a reduced reference value, and controls collisions when the obstacle in the moving state is detected. To do.

다른 측면에 따른 운전자 보조 장치는 영상을 획득하는 영상 획득부를 더 포함하고, 프로세서는 획득된 영상 내 오브젝트를 획득하고 획득된 오브젝트 중 고정 상태의 장애물이 존재하면 고정 상태의 장애물의 방향 정보를 획득하고 획득된 방향 정보를 가지는 센서의 가중치를 일정값 이상 상승시킨다.A driver assistance apparatus according to another aspect further includes an image acquisition unit for acquiring an image, the processor acquires an object in the acquired image, and if there is a stationary obstacle among the acquired objects, acquires direction information of the stationary obstacle, and The weight of the sensor having the obtained direction information is increased by more than a certain value.

또 다른 측면에 따른 차량은, 영상을 획득하는 영상 획득부; 차대의 서로 다른 위치에 마련되고 장애물을 검출하기 위한 검출 영역이 서로 다르게 설정된 복수 개의 센서; 획득된 영상 내 오브젝트를 획득하고 획득된 오브젝트 중 고정 상태의 장애물이 존재하면 고정 상태의 장애물의 위치를 확인하고 확인된 위치를 검출 영역으로 가지는 센서를 확인하며 확인된 센서의 가중치를 일정값 이상 상승시키는 프로세서; 및 프로세서의 제어 명령에 대응하여 충돌 경고 정보를 출력하는 경고부를 포함한다.According to another aspect, a vehicle includes an image acquisition unit for acquiring an image; A plurality of sensors provided at different positions of the vehicle body and having different detection areas for detecting obstacles; If an object in the acquired image is acquired and there is a fixed obstacle among the acquired objects, the position of the fixed obstacle is checked, the sensor having the confirmed position as the detection area is checked, and the weight of the confirmed sensor is increased by more than a certain value. Letting processor; And a warning unit for outputting collision warning information in response to a control command of the processor.

또 다른 측면에 따른 차량은, 현재 위치 정보를 수신하는 위치 수신부; 및 지도 정보 및 도로 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하고, 프로세서는 수신된 현재 위치 정보와 저장부에 저장된 지도 정보 및 도로 정보에 기초하여 고정 상태의 장애물이 존재하는 위치를 판단하고, 복수 개의 센서의 검출 영역 중 판단된 위치를 검출 영역으로 가지는 센서의 가중치를 일정 값 이상 상승시킨다.According to another aspect, a vehicle includes a location receiving unit for receiving current location information; And a storage unit for storing map information and road information, wherein the processor determines a position where an obstacle in a fixed state exists based on the received current location information and the map information and road information stored in the storage unit, and the plurality of sensors The weight of the sensor having the determined position as the detection area among the detection areas of is increased by a predetermined value or more.

또 다른 측면에 따른 차량의 프로세서는, 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 충돌 경고의 출력 제어 여부를 판단하기 위한 기준값을 설정값만큼 감소시킨다.The processor of a vehicle according to another aspect, when it is determined that the obstacle is a fixed obstacle, decreases a reference value for determining whether to control the output of a collision warning by a set value.

또 다른 측면에 따른 차량은, 프로세서의 제어 명령에 대응하여 주행 속도를 감소시키기 위한 제동 장치를 더 포함한다.A vehicle according to another aspect further includes a braking device for reducing a driving speed in response to a control command from the processor.

또 다른 측면에 따른 차량의 프로세서는, 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 충돌 방지 제어 여부를 판단하기 위한 기준값을 설정값만큼 감소시킨다.The processor of a vehicle according to another aspect, when it is determined that the obstacle is a fixed obstacle, decreases a reference value for determining whether to control collision prevention by a set value.

또 다른 측면에 따른 차량의 프로세서는, 상승된 센서의 가중치 및 감소된 기준값에 기초하여 고정 상태의 장애물이 존재하는 방향에서의 이동 상태의 장애물을 검출하고 이동 상태의 장애물이 검출되면 충돌 방지 제어가 수행되도록 제동 장치를 제어한다.According to another aspect, the processor of the vehicle detects an obstacle in a moving state in a direction in which a fixed obstacle exists based on a weight of an elevated sensor and a reduced reference value, and when an obstacle in the moving state is detected, the collision avoidance control is performed. Controls the braking device to be performed.

또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은, 영상 획득부에 의해 획득된 영상 내 오브젝트를 획득하고, 획득된 오브젝트 중 고정 상태의 장애물이 존재하면 고정 상태의 장애물의 위치를 확인하고, 복수 개의 센서들 중 확인된 위치를 검출 영역으로 가지는 센서를 확인하고, 확인된 센서의 가중치를 일정값 이상 상승시키고, 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 충돌 경고의 출력 제어 여부를 판단하기 위한 제1기준값을 제1설정값만큼 감소시키고, 충돌 방지 제어 여부를 판단하기 위한 제2기준값을 제2설정값만큼 감소시킨다.A method of controlling a vehicle according to another aspect includes acquiring an object in an image acquired by an image acquisition unit, checking the position of the stationary obstacle if there is a stationary obstacle among the acquired objects, and using a plurality of sensors. Among them, a first reference value for determining whether to control the output of a collision warning is determined when a sensor having the identified position as a detection area is checked, the weight of the identified sensor is increased by a certain value or more, and when the obstacle is determined to be a fixed obstacle. It is reduced by one set value, and a second reference value for determining whether to control collision prevention is decreased by a second set value.

또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은, 현재 위치 정보를 수신하고, 수신된 현재 위치 정보와 저장부에 저장된 지도 정보 및 도로 정보에 기초하여 고정 상태의 장애물이 존재하는 위치를 판단하고, 복수 개의 센서들 중 판단된 위치를 검출 영역으로 가지는 센서의 가중치를 일정 값 이상 상승시키는 것을 더 포함한다.A method of controlling a vehicle according to another aspect includes receiving current location information, determining a location of a fixed obstacle based on the received current location information, map information and road information stored in the storage unit, and It further includes increasing a weight of a sensor having the determined position as a detection area among the sensors by a predetermined value or more.

또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은, 상승된 센서의 가중치, 감소된 제1기준값 및 감소된 제2기준값 에 기초하여 고정 상태의 장애물이 존재하는 방향에서의 이동 상태의 장애물을 검출하고, 이동 상태의 장애물이 검출되면 충돌 경고의 출력 제어 및 충돌 방지 제어 중 적어도 하나를 수행하는 것을 더 포함한다.A vehicle control method according to another aspect is to detect an obstacle in a moving state in a direction in which the obstacle in a fixed state exists, based on a weight of an elevated sensor, a reduced first reference value, and a reduced second reference value, and move. When an obstacle in the state is detected, performing at least one of output control of a collision warning and a collision avoidance control.

본 발명은 장애물 검출 시 고정 상태의 장애물에 의해 이동 상태의 장애물이 검출되지 않았을 가능성에 대비하여 고정 상태의 장애물이 존재하는 영역에 대응하는 영역의 장애물을 검출하는 센서의 가중치를 상승시킴으로써 갑작스럽게 이동 상태의 장애물이 나타날 경우 갑작스럽게 나타난 이동 상태의 장애물을 신속하게 검출할 수 있고, 이에 따라 장애물에 대한 충돌 경고 및 충돌 방지 제어를 신속하게 수행할 수 있다. 이로써 본 발명은 장애물과의 충돌을 방지할 수 있고 추가적인 상해 발생률을 줄일 수 있으며, 주행의 안정성을 향상시킬 수 있다.The present invention moves abruptly by increasing the weight of the sensor detecting the obstacle in the area corresponding to the area in which the obstacle in the fixed state is present in preparation for the possibility that the obstacle in the moving state is not detected by the obstacle in the fixed state when the obstacle is detected. When an obstacle in the state appears, an obstacle in a moving state that appears suddenly can be quickly detected, and accordingly, collision warning and collision avoidance control for the obstacle can be quickly performed. Accordingly, the present invention can prevent a collision with an obstacle, reduce the incidence of additional injury, and improve driving stability.

아울러, 본 발명은 센서의 가중치를 상승 시에, 고정 상태의 장애물이 차지하는 영역의 크기에 비례하여 센서의 가중치의 상승값을 조절함으로써 이동 상태의 장애물의 검출 정확도를 상승시킬 수 있다.In addition, according to the present invention, when the weight of the sensor is increased, the detection accuracy of the obstacle in the moving state can be increased by adjusting the increase value of the weight of the sensor in proportion to the size of the area occupied by the obstacle in the fixed state.

특히, 본 발명은 초보 운전자의 운전 시에나, 야간 운전 시에 주변 장애물에 대한 움직임을 용이하게 파악할 수 있다.In particular, according to the present invention, it is possible to easily grasp the movement of a nearby obstacle during driving of a novice driver or during night driving.

이와 같이 본 발명은 운전자 보조 장치 및 차량의 사용성, 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 제품의 경쟁력을 확보할 수 있다.As described above, the present invention can improve usability, quality, and marketability of a driver assistance device and a vehicle, and further increase user satisfaction and secure product competitiveness.

도 1은 일 실시 예에 의한 차량의 구성도이다.
도 2은 일 실시 예에 의한 차량에 마련된 운전자 보조 장치의 구성도이다.
도 3은 일 실시 예에 의한 차량의 운전자 보조 장치에 포함된 카메라 및 레이더의 검출 영역의 예시도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 차량에 마련된 충돌 방지 장치의 구성도이다.
도 5a 및 도 5b는 일 실시 예에 따른 차량에 마련된 충돌 방지 장치 내 장애물 검출부의 횡방향 각도 분해능의 예시도이다.
도 6a 및 도 6b는 일 실시 예에 따른 차량에 마련된 장애물 검출부에 의한 장애물 검출 예시도이다.
도 7 은 일 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.
도 8 은 다른 실시 예에 따른 차량의 마련된 장애물 검출부의 예시도이다.
도 9는 다른 실시 예에 따른 차량의 차량에 마련된 장애물 검출부에 의한 장애물 검출 예시도이다.
도 10 은 다른 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.
1 is a block diagram of a vehicle according to an exemplary embodiment.
2 is a configuration diagram of a driver assistance device provided in a vehicle according to an exemplary embodiment.
3 is an exemplary diagram of a detection area of a camera and a radar included in a driver assistance device of a vehicle according to an exemplary embodiment.
4 is a block diagram of an apparatus for preventing a collision provided in a vehicle according to an exemplary embodiment.
5A and 5B are exemplary diagrams of lateral angular resolution of an obstacle detection unit in a collision avoidance device provided in a vehicle according to an exemplary embodiment.
6A and 6B are diagrams illustrating an example of detecting an obstacle by an obstacle detecting unit provided in a vehicle according to an exemplary embodiment.
7 is a flowchart illustrating a vehicle control according to an exemplary embodiment.
8 is an exemplary diagram of an obstacle detection unit provided in a vehicle according to another exemplary embodiment.
9 is a diagram illustrating an example of detecting an obstacle by an obstacle detecting unit provided in a vehicle of a vehicle according to another exemplary embodiment.
10 is a flowchart illustrating a vehicle control according to another exemplary embodiment.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시 예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시 예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. The same reference numerals refer to the same elements throughout the specification. This specification does not describe all elements of the embodiments, and general content in the technical field to which the disclosed invention belongs or overlapping content between the embodiments will be omitted.

명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시 예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.The term'unit, module, member, block' used in the specification may be implemented in software or hardware, and a plurality of'units, modules, members, blocks' may be implemented as one component or one It is also possible that the'unit, module, member, block' of includes a plurality of components.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.Throughout the specification, when a part is said to be "connected" with another part, this includes not only the case of being directly connected, but also the case of indirect connection, and the indirect connection includes connection through a wireless communication network. do.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.In addition, when a part "includes" a certain component, it means that other components may be further included rather than excluding other components unless specifically stated to the contrary.

명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.Throughout the specification, when a member is said to be positioned "on" another member, this includes not only the case where the member is in contact with the other member, but also the case where another member exists between the two members.

제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. Terms such as first and second are used to distinguish one component from other components, and the component is not limited by the above-described terms.

단수의 표현은 문맥 상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Expressions in the singular number include expressions in the plural unless the context clearly has exceptions.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.In each step, the identification code is used for convenience of explanation, and the identification code does not describe the order of each step, and each step may be implemented differently from the specified order unless a specific sequence is clearly stated in the context. have.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시 예들에 대해 설명한다.Hereinafter, a working principle and embodiments of the disclosed invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 실시 예에 의한 차량의 구성도이다.1 is a block diagram of a vehicle according to an embodiment.

실시 예에 따른 차량은 운전자의 운전 의지에 대응하여 주행하는 차량일 수도 있고, 목적지까지 자율적으로 주행하는 자율 주행 차량일 수도 있다.The vehicle according to the embodiment may be a vehicle that travels in response to a driver's driving will or may be an autonomous vehicle that autonomously travels to a destination.

실시 예에 따른 차량은 내연기관 차량일 수도 있고, 하이브리드 차량일 수도 있으며, 전기 차량일 수도 있다.The vehicle according to the embodiment may be an internal combustion engine vehicle, a hybrid vehicle, or an electric vehicle.

본 실시 예에서는 내연기관 차량을 예를 들어 설명한다.In this embodiment, an internal combustion engine vehicle will be described as an example.

도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the vehicle 1 includes an engine 10, a transmission 20, a braking device 30, and a steering device 40.

엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하며, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다.The engine 10 includes a cylinder and a piston, and may generate power for the vehicle 1 to travel.

변속기(20)는 복수 개의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다. The transmission 20 includes a plurality of gears, and may transmit power generated by the engine 10 to a wheel.

제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다.The braking device 30 may decelerate the vehicle 1 or stop the vehicle 1 through friction with a wheel.

조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.The steering device 40 may change the driving direction of the vehicle 1.

차량(1)은 복수 개의 전장 부품들을 포함할 수 있다. The vehicle 1 may include a plurality of electric components.

예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (21)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module) (31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS) (41)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)과, 운전자 보조 장치(Driver Assistance System, DAS)를 더 포함한다.For example, the vehicle 1 includes an engine management system (EMS) 11, a transmission control unit (TCU) 21, and an electronic brake control module ( 31), an Electronic Power Steering (EPS) 41, a Body Control Module (BCM), and a Driver Assistance System (DAS).

엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 장치(100)의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.The engine management system 11 may control the engine 10 in response to a driver's willingness to accelerate through an accelerator pedal or a request from the driver assistance device 100. For example, the engine management system 11 may control the torque of the engine 10.

변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.The transmission control unit 21 may control the transmission 20 in response to a driver's shift command through a shift lever and/or a driving speed of the vehicle 1. For example, the transmission control unit 21 may adjust a shift ratio from the engine 10 to a wheel.

전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS). The electronic braking control module 31 may control the braking device 30 in response to a braking will of a driver through a braking pedal and/or slip of wheels. For example, the electronic braking control module 31 may temporarily release the braking of a wheel in response to a slip of a wheel detected when the vehicle 1 is braking (Anti-lock Braking Systems, ABS).

전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC).The electronic brake control module 31 may selectively release the brake of the wheel in response to oversteering and/or understeering detected during steering of the vehicle 1 (Electronic stability control, ESC). ).

또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).In addition, the electronic brake control module 31 may temporarily brake a wheel in response to a slip of a wheel detected when the vehicle 1 is driven (Traction Control System, TCS).

전자식 조향 제어 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.예를 들어, 전자식 조향 제어 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.The electronic steering control device 41 may assist the operation of the steering device 40 so that the driver can easily manipulate the steering wheel in response to the driver's willingness to steer through the steering wheel. For example, the electronic steering control device The operation 41 may assist the operation of the steering device 40 so as to decrease the steering force during low-speed driving or parking and increase the steering force during high-speed driving.

바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.The body control module 51 may control the operation of electronic components that provide convenience to the driver or ensure safety of the driver. For example, the body control module 51 may control a head lamp, a wiper, a cluster, a multi-function switch, and a direction indicator lamp.

운전자 보조 장치(100)는 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다.예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1) 주변의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.The driver assistance device 100 may assist the driver in manipulating (driving, braking, steering) the vehicle 1. For example, the driver assistance device 100 For example, other vehicles, pedestrians, cyclists, lanes, road signs, etc.) may be detected, and driving and/or braking and/or steering of the vehicle 1 may be controlled in response to the detected environment.

운전자 보조 장치(100)는 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.The driver assistance device 100 may provide various functions to the driver. For example, the driver assistance device 100 includes a lane departure warning (LDW), a lane keeping assist (LKA), a high beam assist (HBA), and an automatic emergency braking ( Autonomous Emergency Braking (AEB), Traffic Sign Recognition (TSR), Smart Cruise Control (SCC), and Blind Spot Detection (BSD) can be provided.

운전자 보조 장치(100)는 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 장애물과의 충돌에 대한 알림 정보를 출력하거나, 장애물을 회피하도록 하는 충돌 방지 장치(Collision Avoidance device)를 포함할 수 있다.The driver assistance device 100 may include a collision avoidance device that outputs notification information about a collision with an obstacle or avoids an obstacle in order to prevent a collision with an obstacle.

운전자 보조 장치(100)는 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(101)과, 차량(1) 주변의 장애물 데이터를 획득하는 레이더 모듈(102)을 포함한다.The driver assistance apparatus 100 includes a camera module 101 that acquires image data around the vehicle 1 and a radar module 102 that acquires obstacle data around the vehicle 1.

카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 인식할 수 있다.The camera module 101 includes a camera 101a and a controller (Electronic Control Unit, ECU) 101b, and can photograph the front of the vehicle 1 and recognize other vehicles, pedestrians, cyclists, lanes, road signs, etc. I can.

레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 장애물(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.The radar module 102 includes a radar 102a and a controller 102b, and can obtain the relative position and relative speed of obstacles (eg, other vehicles, pedestrians, cyclists, etc.) around the vehicle 1. have.

이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다. The above electronic components may communicate with each other through a vehicle communication network (NT). For example, electronic components transmit data through Ethernet, MOST (Media Oriented Systems Transport), Flexray, CAN (Controller Area Network), and LIN (Local Interconnect Network). You can give and take.

운전자 보조 장치(100, 또는 운전자 보조 시스템)는 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 제어 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 제어 신호 및 조향 제어 신호를 전송할 수 있다.The driver assistance device 100 (or driver assistance system) is connected to the engine management system 11, the electronic brake control module 31, and the electronic steering control device 41, respectively, through a vehicle communication network NT, a drive control signal and a brake control. It can transmit signals and steering control signals.

도 2은 실시 예에 의한 차량에 마련된 운전자 보조 장치의 구성도이고, 도 3은 실시 예에 의한 차량의 운전자 보조 장치에 포함된 카메라 및 레이더의 검출 영역의 예시도이다.2 is a configuration diagram of a driver assistance apparatus provided in a vehicle according to an embodiment, and FIG. 3 is an exemplary view of a detection area of a camera and a radar included in a driver assistance apparatus of a vehicle according to the embodiment.

본 실시 예의 운전자 보조 장치는, 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 충돌 방지 기능을 수행할 수 있다. 즉 본 실시 예의 운전자 보조 장치는 충돌 방지 장치일 수 있다.The driver assistance apparatus of the present embodiment may perform a collision avoidance function to prevent collision with an obstacle. That is, the driver assistance device of the present embodiment may be a collision avoidance device.

도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 제동 시스템(32)과, 조향 시스템(42)과, 운전자 보조 장치(100)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 2, the vehicle 1 may include a braking system 32, a steering system 42, and a driver assistance device 100.

제동 시스템(32)은 도 1과 함께 설명된 전자식 제동 제어 모듈(31, 도 1 참조)과 제동 장치(30, 도 1 참조)를 포함하며, 조향 시스템(42)은 전자식 조향 장치(41, 도 1 참조)와 조향 장치(40, 도 1 참조)를 포함할 수 있다.The braking system 32 includes an electronic braking control module 31 (see Fig. 1) and a braking device 30 (see Fig. 1) described with reference to Fig. 1, and the steering system 42 includes an electronic steering unit 41 (Fig. 1) and a steering device 40 (see FIG. 1).

본 실시 예의 운전자 보조 장치(100)는 카메라 모듈(101)의 카메라로써 전방 카메라(110)를 포함할 수 있고, 레이더 모듈(102)의 레이더로써 전방 레이더(120)와 복수 개의 코너 레이더(130: 131, 132, 133, 134)를 포함할 수 있다.The driver assistance apparatus 100 according to the present embodiment may include a front camera 110 as a camera of the camera module 101, and a front radar 120 and a plurality of corner radars 130 as a radar of the radar module 102: 131, 132, 133, 134).

도 3에 도시된 바와 같이, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 확보하기 위한 전방 카메라(110)와, 전방 레이더(120)와, 복수 개의 코너 레이더(130)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 3, the driver assistance device 100 includes a front camera 110 for securing a field of view 110a of the vehicle 1, a front radar 120, and A plurality of corner radars 130 may be included.

전방 카메라(110)는 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다.The front camera 110 may be installed on the front windshield of the vehicle 1.

전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 연석, 가드레일, 가로수 및 가로등 중 적어도 하나에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.The front camera 110 may photograph the front of the vehicle 1 and acquire image data in front of the vehicle 1. The image data in front of the vehicle 1 may include location information on at least one of other vehicles, pedestrians, cyclists, lanes, curbs, guardrails, street trees, and street lights located in front of the vehicle 1.

전방 카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.The front camera 110 may include a plurality of lenses and an image sensor. The image sensor may include a plurality of photodiodes that convert light into an electrical signal, and the plurality of photodiodes may be arranged in a two-dimensional matrix.

전방 카메라(110)는 제1제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 전방 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제1제어부(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제1제어부(140)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제1제어부(140)와 연결될 수 있다.The front camera 110 may be electrically connected to the first control unit 140. For example, the front camera 110 is connected to the first control unit 140 through a vehicle communication network (NT), or connected to the first control unit 140 through a hard wire, or a printed circuit board ( It may be connected to the first control unit 140 through a printed circuit board (PCB).

전방 카메라(110)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 제1제어부(140)로 전달할 수 있다.The front camera 110 may transmit image data in front of the vehicle 1 to the first controller 140.

전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.The front radar 120 may have a field of sensing 120a facing the front of the vehicle 1. The front radar 120 may be installed, for example, on a grille or bumper of the vehicle 1.

전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 장애물에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. The front radar 120 may include a transmission antenna (or a transmission antenna array) that radiates a transmission wave toward the front of the vehicle 1, and a reception antenna (or a reception antenna array) that receives a reflected wave reflected from an obstacle. have.

전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다.The front radar 120 may obtain front radar data from a transmitted radio wave transmitted by a transmitting antenna and a reflected radio wave received by a receiving antenna.

전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 위치 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. The front radar data may include location information and speed levels of other vehicles or pedestrians or cyclists located in front of the vehicle 1.

전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 장애물까지의 상대 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 장애물의 상대 속도를 산출할 수 있다.The front radar 120 calculates the relative distance to the obstacle based on the phase difference (or time difference) between the transmitted wave and the reflected wave, and calculates the relative speed of the obstacle based on the frequency difference between the transmitted wave and the reflected wave. can do.

전방 레이더(120)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제1제어부(140)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제1제어부(140)로 전달할 수 있다.The front radar 120 may be connected to the first control unit 140 through, for example, a vehicle communication network NT, a hard wire, or a printed circuit board. The front radar 120 may transmit front radar data to the first control unit 140.

복수 개의 코너 레이더(130)는 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(131)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(132)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(133)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(134)를 포함한다.The plurality of corner radars 130 include a first corner radar 131 installed on the front right side of the vehicle 1, a second corner radar 132 installed on the front left side of the vehicle 1, and the vehicle 1 And a third corner radar 133 installed on the rear right side of the vehicle 1 and a fourth corner radar 134 installed on the rear left side of the vehicle 1.

제1 코너 레이더(131)는 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(131a)를 가질 수 있다. 제1 코너 레이더(131)는 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. The first corner radar 131 may have a detection field 131a facing the front right side of the vehicle 1. The first corner radar 131 may be installed on the right side of the front bumper of the vehicle 1.

제2 코너 레이더(132)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(132a)를 가질 수 있으며, 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다. The second corner radar 132 may have a detection field 132a facing the front left of the vehicle 1 and may be installed on the left side of the front bumper of the vehicle 1.

제3 코너 레이더(133)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(133a)를 가질 수 있으며, 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. The third corner radar 133 may have a detection field 133a facing the rear right side of the vehicle 1, and may be installed on the right side of the rear bumper of the vehicle 1.

제4 코너 레이더(134)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(134a)를 가질 수 있으며, 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.The fourth corner radar 134 may have a detection field 134a facing the rear left side of the vehicle 1, and may be installed on the left side of the rear bumper of the vehicle 1.

제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다. Each of the first, second, third, and fourth corner radars 131, 132, 133, and 134 may include a transmit antenna and a receive antenna.

제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다.The first, second, third and fourth corner radars 131, 132, 133, 134 acquire first corner radar data, second corner radar data, third corner radar data, and fourth corner radar data, respectively. can do.

제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량, 보행자 또는 사이클리스트(이하 "장애물"이라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.The first corner radar data may include distance information and speed levels of other vehicles, pedestrians, or cyclists (hereinafter referred to as "obstacles") located on the right in front of the vehicle 1.

제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. The second corner radar data may include distance information and speed level of an obstacle positioned on the front left of the vehicle 1.

제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정보를 포함할 수 있다.The third and fourth corner radar data may include distance information and speed information of obstacles located at the rear right of the vehicle 1 and the rear left of the vehicle 1.

제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제1제어부(140)와 연결될 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제1제어부(140)로 전달할 수 있다.Each of the first, second, third and fourth corner radars 131, 132, 133, and 134 may be connected to the first control unit 140 through a vehicle communication network NT, a hard wire, or a printed circuit board. . The first, second, third, and fourth corner radars 131, 132, 133, and 134 may transmit first, second, third, and fourth corner radar data to the first control unit 140, respectively. .

제1제어부(140)는 카메라 모듈(101, 도 1 참조)의 제어기(101b, 도 1 참조) 및/또는 레이더 모듈(102, 도 1 참조)의 제어기(102b, 도 1 참조) 및/또는 별도의 통합 제어기를 포함할 수 있다.The first control unit 140 is a controller 101b (see FIG. 1) of the camera module 101 (see FIG. 1) and/or a controller 102b (see FIG. 1) of the radar module 102 (see FIG. 1) and/or separate It may include an integrated controller of.

제1제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함한다.The first control unit 140 includes a processor 141 and a memory 142.

프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터와 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터를 처리하고, 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)을 제어하기 위한 제동 신호 및 조향 신호를 생성할 수 있다. The processor 141 processes the front image data of the front camera 110, the front radar data of the front radar 120, and the corner radar data of the plurality of corner radars 130, and the braking system 32 and the steering system ( 42) can generate a braking signal and a steering signal for controlling.

예를 들어, 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터를 처리하는 이미지 시그널 프로세서 및/또는 레이더들(120, 130)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호와 조향 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.For example, the processor 141 is an image signal processor that processes front image data of the front camera 110 and/or a digital signal processor that processes radar data of the radars 120 and 130 and/or a braking signal and steering It may include a micro control unit (Micro Control Unit, MCU) that generates a signal.

프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 연석, 가드레일, 가로수, 가로등 등)을 감지할 수 있다.Processor 141 is based on the front image data of the front camera 110 and the front radar data of the front radar 120, obstacles in front of the vehicle 1 (for example, other vehicles, pedestrians, cyclists, curbs, guards) Rails, street trees, street lights, etc.) can be detected.

구체적으로, 프로세서(141)는 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다. 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 장애물들의 위치 정보(방향) 및 유형 정보(예를 들어, 장애물이 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지, 또는 연석인지, 또는 가드레일인지, 또는 가로수인지, 또는 가로등인지 등)를 획득할 수 있다.Specifically, the processor 141 may obtain position information (distance and direction) and speed information (relative speed) of obstacles in front of the vehicle 1 based on the front radar data of the front radar 120. Processor 141 is based on the front image data of the front camera 110, position information (direction) and type information of obstacles in front of the vehicle 1 (for example, whether the obstacle is another vehicle or a pedestrian, or a cyclist Whether it is a recognition, or a curb, or a guardrail, or a street tree, or a streetlight, etc.) can be obtained.

또한, 프로세서(141)는 전방 영상 데이터에 의하여 감지된 장애물들을 전방 레이더 데이터에 의한 감지된 장애물에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 장애물들의 유형 정보와 위치 정보와 속도 정보를 획득할 수 있다.In addition, the processor 141 matches the obstacles detected by the front image data to the obstacles detected by the front radar data, and based on the matching result, the type information, position information, and speed information of the obstacles in front of the vehicle 1 are matched. Can be obtained.

프로세서(141)는 전방 장애물들의 유형 정보와 위치 정보와 속도 정보에 기초하여 제동 신호와 조향 신호를 생성할 수 있다.The processor 141 may generate a braking signal and a steering signal based on type information, position information, and speed information of obstacles ahead.

예를 들어, 프로세서(141)는 전방 장애물들의 위치 정보(상대 거리)와 속도 정보(상대 속도)에 기초하여 차량(1)과 전방 장애물 사이의 충돌까지의 시간(Time to Collision, TTC)를 산출하고, 충돌까지의 시간과 미리 정해진 기준 시간 사이의 비교 결과에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송하거나, 조향 신호를 조향 시스템(42)에 전송할 수 있다.For example, the processor 141 calculates a time to collision between the vehicle 1 and the front obstacle (Time to Collision, TTC) based on position information (relative distance) and speed information (relative speed) of obstacles in front. And, based on the comparison result between the time until the collision and the predetermined reference time, the driver may be warned of a collision, a braking signal may be transmitted to the braking system 32, or a steering signal may be transmitted to the steering system 42.

미리 정해진 제1 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 오디오 및/또는 디스플레이를 통한 경고를 출력하도록 할 수 있다.In response to a time until collision that is less than a predetermined first reference time, the processor 141 may output a warning through audio and/or a display.

미리 정해진 제2 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 사전 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.In response to a time until collision that is less than the second predetermined reference time, the processor 141 may transmit a pre-braking signal to the braking system 32.

미리 정해진 제3 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 긴급 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.이때, 제2 기준 시간은 제1 기준 시간보다 작고, 제3 기준 시간은 제2 기준 시간보다 작다.In response to a time until collision that is less than the third predetermined reference time, the processor 141 may transmit an emergency braking signal to the braking system 32. In this case, the second reference time is less than the first reference time and the second reference time is less than the first reference time. 3 The reference time is smaller than the second reference time.

프로세서(141)는 전방 장애물들의 위치 정보 중 방향 정보에 기초하여 조향 신호를 조향 시스템(42)에 전송할 수 있다.The processor 141 may transmit a steering signal to the steering system 42 based on direction information among position information of front obstacles.

다른 예로, 프로세서(141)는 전방 장애물들의 속도 정보(즉 상대 속도)에 기초하여 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 산출하고, 충돌까지의 거리와 전방 장애물들까지의 거리 사이의 비교 결과에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.As another example, the processor 141 calculates a distance to collision (DTC) based on speed information (ie, relative speed) of obstacles in front, and compares the distance to collision and the distance to obstacles in front. Based on the result, it is possible to warn the driver of a collision or transmit a braking signal to the braking system 32.

프로세서(141)는 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 측방(전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측, 후방 좌측)의 장애물들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다.The processor 141 is based on the corner radar data of the plurality of corner radars 130, the position information (distance and direction) and speed of obstacles in the side of the vehicle 1 (front right, front left, rear right, rear left). Information (relative speed) can be obtained.

메모리(142)는 프로세서(141)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 제동 신호 및/또는 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.The memory 142 generates a program and/or data for the processor 141 to process image data, a program and/or data for processing radar data, and the processor 141 to generate a braking signal and/or a steering signal. It is possible to store programs and/or data for doing so.

메모리(142)는 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.The memory 142 temporarily stores image data received from the front camera 110 and/or radar data received from the radars 120 and 130, and processes the image data and/or radar data of the processor 141 You can remember the results temporarily.

메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.The memory 142 includes not only volatile memories such as S-RAM and D-RAM, but also flash memory, Read Only Memory (ROM), and Erasable Programmable Read Only Memory (EPROM). It may include non-volatile memory.

도 4는 실시 예에 따른 차량에 마련된 운전자 보조 장치(100) 중 충돌 방지 장치(200)의 구성도이다.4 is a block diagram of a collision avoidance device 200 among driver assistance devices 100 provided in a vehicle according to an exemplary embodiment.

차량(1)에 마련된 충돌 방지 장치(200)는, 영상 획득부(210), 장애물 검출부(220), 입력부(230), 제2제어부(240), 저장부(241), 사운드 출력부(250), 표시부(260) 및 위치 수신부(270)를 포함하고, 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)을 더 포함할 수 있다.The collision avoidance device 200 provided in the vehicle 1 includes an image acquisition unit 210, an obstacle detection unit 220, an input unit 230, a second control unit 240, a storage unit 241, and a sound output unit 250. ), a display unit 260 and a position receiving unit 270, and may further include a braking system 32 and a steering system 42.

영상 획득부(210)는 도로의 영상을 획득하고, 획득된 영상의 정보를 제2제어부(240)에 전송한다. 여기서 영상의 정보는 영상 데이터일 수 있다.The image acquisition unit 210 acquires an image of a road and transmits information of the acquired image to the second controller 240. Here, the image information may be image data.

영상 획득부(210)는 전방 카메라(110)를 포함할 수 있고, 전방 카메라(110)에 의해 촬영된 전방 영상 데이터로부터 도로의 영상 정보를 획득할 수 있고 장애물의 정보도 획득할 수 있다.The image acquisition unit 210 may include a front camera 110, and may acquire image information of a road from front image data captured by the front camera 110 and acquire information of an obstacle.

장애물 검출부(220)는 자 차량의 전방 및 좌우 측방의 장애물을 검출하고, 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 제2제어부(240)에 전송한다. 여기서 장애물 정보는 장애물의 위치 정보를 포함할 수 있고, 장애물의 위치 정보는 장애물과의 거리 정보 및 장애물의 방향 정보를 포함할 수 있다. The obstacle detection unit 220 detects obstacles in the front and left and right sides of the own vehicle, and transmits obstacle information on the detected obstacle to the second controller 240. Here, the obstacle information may include position information of the obstacle, and the position information of the obstacle may include distance information and direction information of the obstacle.

장애물 검출부(220)는 장애물을 검출하기 위한 센서로서, 전방 레이더(120), 제1, 2 코너 레이더(131, 132)를 포함할 수 있다.The obstacle detection unit 220 is a sensor for detecting an obstacle, and may include a front radar 120 and first and second corner radars 131 and 132.

전방 레이더(120), 제1, 2 코너 레이더(131, 132)는 서로 동일한 모델의 레이더일 수도 있고, 서로 다른 모델의 레이더일 수도 있다.The front radar 120 and the first and second corner radars 131 and 132 may be radars of the same model or different models.

전방 레이더(120)는 제1, 2 코너 레이더(131, 132)와 동일한 각도 분해능을 가진 레이더일 수 있다. 아울러 전방 레이더(120)는 제1, 2 코너 레이더(131, 132) 보다 각도 분해능이 높은 레이더일 수 있다.The front radar 120 may be a radar having the same angular resolution as the first and second corner radars 131 and 132. In addition, the front radar 120 may be a radar having higher angular resolution than the first and second corner radars 131 and 132.

장애물 검출부(220)의 센서는, 장애물의 검출 방향이 서로 다르게 설정된 복수 개의 트랙을 가질 수 있다. 여기서 각각의 트랙은 미리 설정된 검출 방향에 존재하는 장애물을 검출할 수 있다. 그리고 각 트랙의 검출 방향의 범위는, 각도 분해능에 대응하는 각도 범위를 가질 수 있다. 즉 센서는 복수 개의 트랙 내에 각각 위치하는 장애물을 검출할 수 있다. 이를 도 5a, 및 도 5b를 참조하여 설명한다.The sensors of the obstacle detection unit 220 may have a plurality of tracks in which the detection directions of the obstacles are set differently from each other. Here, each track may detect an obstacle existing in a preset detection direction. Further, the range of the detection direction of each track may have an angular range corresponding to the angular resolution. That is, the sensor may detect obstacles respectively located in the plurality of tracks. This will be described with reference to FIGS. 5A and 5B.

도 5a에 도시된 바와 같이, 센서가 모델 LRR-20의 레이더일 경우, 센서는 5도 이하의 횡방향 각도 분해능을 가지고 8개의 수신 채널을 통해 200m 이상의 거리에 존재하는 장애물의 위치를 검출할 수 있다. 여기서 8개의 수신 채널은, 8개의 트랙의 수신채널일 수 있다.As shown in FIG. 5A, when the sensor is a radar of the model LRR-20, the sensor can detect the position of an obstacle existing at a distance of 200 m or more through eight receiving channels with a lateral angular resolution of 5 degrees or less. have. Here, the eight receiving channels may be eight-track receiving channels.

예를 들어, 센서의 제1트랙(T1)은 0도에서 5도 사이에 존재하는 장애물을 검출하되 검출 신호를 제1채널을 통해 수신할 수 있고, 제2트랙(T2)은 5도에서 10도 사이에 존재하는 장애물을 검출하되 검출 신호를 제2채널을 통해 수신할 수 있으며, 제3트랙(T3)은 10도에서 15도 사이에 존재하는 장애물을 검출하되 검출 신호를 제3채널을 통해 수신할 수 있다. 제4트랙 내지 제8트랙의 설명에 대해서는 생략한다.For example, the first track T1 of the sensor detects an obstacle existing between 0 degrees and 5 degrees, but can receive a detection signal through the first channel, and the second track T2 is 10 degrees from 5 degrees. It detects an obstacle existing between the degrees but can receive a detection signal through the second channel, and the third track T3 detects an obstacle existing between 10 degrees and 15 degrees, but transmits the detection signal through the third channel. You can receive it. A description of the fourth to eighth tracks will be omitted.

즉, 센서는 8개의 트랙을 통해 신호를 송신 및 수신하되, 미리 설정된 순서에 기초하여 순차적으로 신호를 송신 및 수신하고, 수신된 신호에 기초하여 각각 트랙의 검출 방향에 존재하는 장애물을 검출하되 각 트랙의 채널을 통해 수신된 신호에 기초하여 장애물의 방향 및 거리를 검출할 수 있다.That is, the sensor transmits and receives signals through eight tracks, but sequentially transmits and receives signals based on a preset order, and detects obstacles present in the detection direction of each track based on the received signals. The direction and distance of the obstacle may be detected based on the signal received through the channel of the track.

도 5b에 도시된 바와 같이, 센서가 모델 MRR-20의 레이더일 경우, 센서는 10도 이하의 횡방향 각도 분해능을 가지는 4개의 수신 채널을 통해 160m 정도의 거리에 존재하는 장애물의 위치를 검출할 수 있다. 여기서 4개의 수신 채널은, 4개의 트랙의 수신채널일 수 있다. 여기서 횡방향은, 차량의 이동 방향과 수직한 방향일 수 있다. As shown in FIG. 5B, when the sensor is a radar of the model MRR-20, the sensor detects the position of an obstacle existing at a distance of about 160 m through four receiving channels having a lateral angular resolution of 10 degrees or less. I can. Here, the four receiving channels may be four-track receiving channels. Here, the transverse direction may be a direction perpendicular to the moving direction of the vehicle.

예를 들어, 센서의 제1트랙(T1)은 0도에서 10도 사이에 존재하는 장애물을 검출하되 검출 신호를 제1채널을 통해 수신할 수 있고, 제2트랙(T2)은 10도에서 20도 사이에 존재하는 장애물을 검출하되 검출 신호를 제2채널을 통해 수신할 수 있으며, 제3트랙(T3)은 20도에서 30도 사이에 존재하는 장애물을 검출하되 검출 신호를 제3채널을 통해 수신할 수 있고, 제4트랙(T4)은 30도에서 40도 사이에 존재하는 장애물을 검출하되 검출 신호를 제4채널을 통해 수신할 수 있다. For example, the first track T1 of the sensor detects an obstacle existing between 0 degrees and 10 degrees, but can receive a detection signal through the first channel, and the second track T2 is between 10 degrees and 20 degrees. It detects an obstacle existing between the degrees but can receive a detection signal through the second channel, and the third track T3 detects an obstacle existing between 20 degrees and 30 degrees, but transmits the detection signal through the third channel. The fourth track T4 may detect an obstacle existing between 30 degrees and 40 degrees, but may receive a detection signal through the fourth channel.

즉, 센서는 4개의 트랙의 검출 방향에 존재하는 장애물을 각각 검출하되 각 트랙의 채널을 통해 수신된 신호에 기초하여 장애물의 방향 및 거리를 검출할 수 있다.That is, the sensor detects each obstacle existing in the detection directions of the four tracks, but may detect the direction and distance of the obstacle based on signals received through the channels of each track.

입력부(230)는 충돌 방지 모드의 온오프 명령을 입력받을 수 있다.The input unit 230 may receive an on/off command of the collision avoidance mode.

입력부(230)는 충돌 방지 모드와 연계된 동작 모드의 온 오프 명령을 입력받는 것도 가능하다. 예를 들어 충돌 방지 모드와 연계된 동작 모드는 자율 주행 모드를 포함할 수 있다.The input unit 230 may also receive an on-off command for an operation mode associated with the collision avoidance mode. For example, the operation mode associated with the collision avoidance mode may include an autonomous driving mode.

입력부(230)는 복수 개의 경고음 중 충돌 방지에 대한 경고음을 선택받을 수 있다.The input unit 230 may receive a warning sound for collision prevention among a plurality of warning sounds.

제2제어부(240)는 자율 주행 모드의 수행 시 영상 정보가 수신되면 영상 처리를 수행하여 도로의 차선을 인식하고, 인식된 차선의 위치 정보에 기초하여 자 차량이 주행하는 자 차로를 인식하며 자 차로의 양 차선이 모두 인식되었는지 판단하고 양 차선이 모두 인식되었다고 판단되면 인식된 양 차선에 기초하여 자율 주행을 제어할 수 있다.When the image information is received during the autonomous driving mode, the second controller 240 performs image processing to recognize the lane of the road, and recognizes the own lane on which the own vehicle is traveling based on the position information of the recognized lane. It is determined whether both lanes of the lane are recognized, and when it is determined that both lanes are recognized, autonomous driving may be controlled based on the recognized both lanes.

제2제어부(240)는 충돌 방지 모드의 수행 시 카메라에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 영상 내에서 오브젝트들을 식별하고 식별된 오브젝트들의 정보와 저장부에 저장된 오브젝트 정보를 비교하여 영상 내의 오브젝트들이 고정 상태의 장애물인지, 이동 상태의 장애물인지를 판단하는 것도 가능하다.The second control unit 240 identifies objects in the image based on image information acquired by the camera when performing the collision avoidance mode, compares the information of the identified objects with the object information stored in the storage unit, and fixes the objects in the image. It is also possible to determine whether it is an obstacle in a state or an obstacle in a moving state.

제2제어부(240)는 고정 상태의 장애물이 존재한다고 판단되면 고정 상태의 장애물의 위치를 판단하고 판단된 위치에 대응하는 센서의 트랙을 확인하고 확인된 트랙의 가중치를 상승 제어하는 것도 가능하다.If it is determined that there is a fixed obstacle, the second controller 240 may determine the position of the fixed obstacle, check the track of the sensor corresponding to the determined position, and increase the weight of the confirmed track.

제2제어부(240)는 영상 내 고정 상태의 장애물이 존재한다고 판단되면 하나의 영상 내에 고정 상태의 장애물이 차지하는 비율을 획득한다. If it is determined that there is an obstacle in the fixed state in the image, the second controller 240 acquires a ratio occupied by the obstacle in the fixed state in one image.

즉 제2제어부(240)는 하나의 영상의 크기와 고정 상태의 장애물의 크기의 비율을 획득함으로써 고정 상태의 장애물에 의해 이동 상태의 장애물이 숨겨져 있을 확률을 예측할 수 있다.That is, the second controller 240 may predict a probability that the moving obstacle is hidden by the fixed obstacle by obtaining a ratio of the size of one image and the size of the fixed obstacle.

제2제어부(240)는 식별된 오브젝트들의 정보에 기초하여 장애물의 형상을 획득하고 획득된 형상에 기초하여 장애물이 고정 상태의 장애물인지를 판단하고 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 고정 상태의 장애물의 위치를 판단하는 것도 가능하다. 여기서 장애물의 형상은, 장애물의 종류를 인식하기 위한 정보일 수 있다. The second control unit 240 acquires the shape of the obstacle based on the information of the identified objects, determines whether the obstacle is a fixed obstacle based on the obtained shape, and if it is determined that the obstacle is a fixed state, the position of the obstacle in the fixed state It is also possible to judge. Here, the shape of the obstacle may be information for recognizing the type of the obstacle.

제2제어부(240)는 전방 카메라에 의해 촬영된 영상 데이터로부터 장애물의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하고 획득된 위치 정보와 속도 정보에 기초하여 장애물이 고정 상태의 장애물인지 판단하고 고정 상태의 장애물의 위치를 획득하는 것도 가능하다. 여기서 고정 상태의 장애물은, 가로수, 가로등, 건물, 공사 물품, 적재물 등을 포함할 수 있다. The second controller 240 acquires position information and speed information of the obstacle from image data captured by the front camera, determines whether the obstacle is a fixed obstacle based on the obtained position information and speed information, and determines whether the obstacle is a fixed obstacle. It is also possible to acquire a position. Here, the fixed obstacle may include street trees, street lights, buildings, construction articles, and loads.

제2제어부(240)는 위치 수신부(270)에 수신된 현재 위치 정보와 저장부(241)에 저장된 지도 정보 및 도로 정보에 기초하여 차량의 주변에 고정 상태의 장애물이 존재하는지를 판단하고 고정 상태의 장애물이 존재한다고 판단되면 고정 상태의 장애물의 위치를 판단하고 판단된 위치에 대응하는 센서의 트랙을 확인하고 확인된 트랙의 가중치를 상승 제어하는 것도 가능하다.The second control unit 240 determines whether an obstacle in a fixed state exists around the vehicle based on the current location information received by the location receiving unit 270, map information and road information stored in the storage unit 241, and If it is determined that there is an obstacle, it is possible to determine the position of the obstacle in a fixed state, check the track of the sensor corresponding to the determined position, and control the weight of the confirmed track upward.

여기서 고정 상태의 장애물의 위치를 판단하는 것은, 고정 상태의 장애물이 존재하는 방향을 판단하는 것을 포함할 수 있다.Here, determining the position of the stationary obstacle may include determining a direction in which the stationary obstacle exists.

제2제어부(240)는 장애물 검출부(220) 중 전방 레이더(120)에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 차량의 전방에 위치하는 장애물의 존재를 판단할 수 있고, 제1코너 레이더(131)에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 차량의 우측 방향에 위치하는 장애물의 존재를 판단할 수 있으며, 제2 레이더(132)에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 차량의 좌측 방향에 위치하는 장애물의 존재를 판단할 수 있다.The second control unit 240 may determine the existence of an obstacle located in front of the vehicle based on the obstacle information detected by the front radar 120 among the obstacle detection unit 220, and detected by the first corner radar 131. The existence of an obstacle located in the right direction of the vehicle can be determined based on the acquired obstacle information, and the existence of an obstacle located in the left direction of the vehicle can be determined based on the obstacle information detected by the second radar 132. have.

제2제어부(240)는 장애물이 존재한다고 판단되면 장애물 검출부(220)에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나, 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송하거나, 조향 신호를 조향 시스템(42)에 전송할 수 있다. 여기서 장애물 정보는 장애물의 존재 여부 정보와 장애물의 위치 정보를 포함할 수 있고, 장애물의 위치 정보는 장애물과의 거리 값 및 장애물의 방향을 포함할 수 있다. When it is determined that an obstacle exists, the second control unit 240 warns the driver of a collision based on the obstacle information detected by the obstacle detection unit 220, transmits a braking signal to the braking system 32, or transmits a steering signal to the steering system. Can be sent to (42). Here, the obstacle information may include information on whether an obstacle exists and location information of the obstacle, and the position information of the obstacle may include a distance value from the obstacle and a direction of the obstacle.

여기서 장애물과의 거리는 자 차량과 장애물과의 상대 거리이며, 장애물의 방향은 자 차량과의 상대 방향일 수 있다.Here, the distance to the obstacle is a relative distance between the vehicle and the obstacle, and the direction of the obstacle may be a relative direction to the vehicle.

제2제어부(240)는 장애물과의 거리가 제1기준 거리이면 경고 정보의 출력을 제어하고, 장애물과의 거리가 제2기준 거리이면 충돌 방지 제어를 위해 제동 시스템의 동작을 제어할 수 있다. 여기서 제2 기준 거리는 제1 기준 거리보다 짧은 거리일 수 있다.If the distance to the obstacle is the first reference distance, the second controller 240 may control the output of warning information, and if the distance to the obstacle is the second reference distance, the second controller 240 may control the operation of the braking system for collision avoidance control. Here, the second reference distance may be a distance shorter than the first reference distance.

제2제어부(240)는 장애물과의 충돌 시간이 제1기준 시간이면 경고 정보의 출력을 제어하고, 장애물과의 충돌 시간이 제2기준 시간이면 충돌 방지 제어를 위해 제동 시스템의 동작을 제어할 수 있다. 여기서 제2 기준 시간은 제1 기준 시간보다 짧은 시간일 수 있다.If the collision time with the obstacle is the first reference time, the second controller 240 controls the output of warning information, and if the collision time with the obstacle is the second reference time, the second controller 240 may control the operation of the braking system for collision avoidance control. have. Here, the second reference time may be shorter than the first reference time.

제2제어부(240)는 어느 하나의 센서의 복수 개의 트랙에 의해 검출된 신호에 기초하여 각 트랙의 검출 방향에 대한 장애물의 존재 유무를 판단하고, 장애물이 존재한다고 판단되면 검출된 신호에 기초하여 검출된 장애물의 거리 정보를 획득하고, 획득된 거리 정보에 기초하여 장애물이 고정 상태의 장애물인지 판단한다. 즉 제2제어부(240)는 주행 속도, 주행 시간 및 획득된 거리의 변화에 기초하여 검출된 장애물이 고정 상태의 장애물인지 판단한다.The second control unit 240 determines the presence or absence of an obstacle in the detection direction of each track based on signals detected by a plurality of tracks of any one sensor, and if it is determined that an obstacle exists, based on the detected signal. The distance information of the detected obstacle is obtained, and based on the obtained distance information, it is determined whether the obstacle is a fixed state obstacle. That is, the second control unit 240 determines whether the detected obstacle is a fixed obstacle based on changes in the driving speed, the driving time, and the acquired distance.

제2제어부(240)는 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 고정 상태의 장애물을 검출한 트랙을 확인하고 확인된 트랙의 가중치를 일정 값 이상 상승시킨다.When it is determined that the obstacle is a fixed obstacle, the second controller 240 checks the track in which the fixed obstacle is detected, and increases the weight of the identified track by a predetermined value or more.

제2제어부(240)는 확인된 트랙의 가중치를 일정 값 이상 상승시킬 때, 확인된 트랙의 민감도를 상승시킬 수 있다. 아울러 제2제어부(240)는 확인된 트랙의 가중치를 일정 값 이상 상승시킬 때, 확인된 트랙을 이용하여 장애물을 검출하는 횟수를 상승시킬 수 있다.When the weight of the identified track is increased by a predetermined value or more, the second control unit 240 may increase the sensitivity of the identified track. In addition, when the weight of the identified track is increased by a predetermined value or more, the second controller 240 may increase the number of times of detecting an obstacle using the identified track.

제2제어부(240)는 확인된 트랙의 가중치를 일정 값 이상 상승시킬 때, 확인된 트랙의 채널에 수신된 신호의 신호 처리 순서를 다른 트랙의 채널에 수신된 신호의 신호 처리 순서보다 상승시킬 수 있다. 즉, 제2제어부(240)는 확인된 트랙의 채널에 수신된 신호에 대한 신호 처리의 우선 순위를 높일 수 있다.When the weight of the identified track is increased by a predetermined value or more, the second control unit 240 may increase the signal processing order of the signal received on the channel of the identified track than the signal processing order of the signal received on the channel of the other track. have. That is, the second control unit 240 may increase the priority of signal processing for a signal received on a channel of the identified track.

제2제어부(240)는 고정 상태의 장애물이 검출되었다고 판단되면 복수 개의 트랙에 의해 검출된 신호에 기초하여 고정 상태의 장애물이 차지하는 비율을 획득할 수 있다. 제2제어부(240)는 고정 상태의 장애물이 차지하는 비율에 기초하여 확인된 트랙의 가중치를 일정값만큼 상승시키거나, 일정값보다 더 큰 값만큼 상승시킬 수 있다. 이를 도 6a 및 도 6b를 참조하여 설명한다.When it is determined that the stationary obstacle is detected, the second controller 240 may obtain a ratio occupied by the stationary obstacle based on signals detected by the plurality of tracks. The second control unit 240 may increase the weight of the identified track by a predetermined value or by a larger value than the predetermined value based on the ratio occupied by the obstacle in the fixed state. This will be described with reference to FIGS. 6A and 6B.

도 6a에 도시된 바와 같이, 제2제어부(240)는 센서의 4개의 트랙 중 두 개의 트랙을 통해 고정상태의 장애물이 검출되었다고 판단되면 두 개의 트랙의 가중치를 제1일정값만큼 상승시킬 수 있다.As shown in FIG. 6A, when it is determined that an obstacle in a fixed state is detected through two of the four tracks of the sensor, the second control unit 240 may increase the weights of the two tracks by a first predetermined value. .

도 6b에 도시된 바와 같이, 제2제어부(240)는 센서의 4개의 트랙 중 세 개의 트랙을 통해 고정상태의 장애물이 검출되었다고 판단되면 세 개 트랙의 가중치를 제2일정값만큼 상승시킬 수 있다.As shown in FIG. 6B, when it is determined that an obstacle in a fixed state is detected through three of the four tracks of the sensor, the second control unit 240 may increase the weights of the three tracks by a second predetermined value. .

아울러 장애물은, 자 차량의 전방에 위치하는 장애물로, 자 차량의 앞 범퍼를 기준으로 자 차량보다 앞에 존재하는 장애물이다.In addition, an obstacle is an obstacle positioned in front of the own vehicle, and is an obstacle that exists in front of the own vehicle based on the front bumper of the own vehicle.

제2제어부(240)는 적어도 하나의 트랙을 통해 고정 상태의 장애물이 검출되었다고 판단되면 제1기준 거리, 제2기준 거리, 제1기준 시간 및 제2기준 시간 중 적어도 하나를 설정값만큼을 감소시킨다.When it is determined that an obstacle in a fixed state is detected through at least one track, the second control unit 240 decreases at least one of the first reference distance, the second reference distance, the first reference time, and the second reference time by a set value. Let it.

예를 들어, 제2제어부(240)는 제1기준 거리를 제1설정값만큼 감소시켜 제1설정 거리로 변경하고, 제2기준 거리를 제2설정값만큼 감소시켜 제2설정 거리로 변경할 수 있다. 여기서 제1설정값과 제2설정값은 거리 값으로, 동일할 수도 있고, 상이할 수 있다.For example, the second control unit 240 may decrease the first reference distance by a first set value to change it to a first set distance, and decrease the second reference distance by a second set value to change it to a second set distance. have. Here, the first set value and the second set value are distance values, and may be the same or different.

아울러 제2제어부(240)는 제1기준 시간을 제1설정값만큼 감소시켜 제1설정 시간으로 변경하고, 제2기준 시간을 제2설정값만큼 감소시켜 제1설정 시간으로 변경하는 것도 가능하다. 여기서 제1설정값과 제2설정값은 시간 값으로, 동일할 수도 있고, 상이할 수 있다.In addition, the second control unit 240 may change the first reference time to a first set time by decreasing the first reference time by a first set value, and change the second reference time to a first set time by decreasing the second reference time by a second set value. . Here, the first set value and the second set value are time values, and may be the same or different.

제2제어부(240)는 확인된 트랙의 채널을 통해서 수신된 신호에 기초하여 확인된 트랙의 검출 방향에 존재하는 장애물과의 거리를 획득하고 획득된 장애물과의 거리가 제1설정 거리 이하이면 충돌 경고 정보의 출력을 제어하고, 획득된 장애물과의 거리가 제2설정 거리 이하이면 충돌 방지 제어를 수행하기 위해 제동 시스템을 제어하는 것도 가능하다.The second controller 240 acquires a distance to an obstacle existing in the detection direction of the identified track based on a signal received through the channel of the identified track, and collides when the distance to the acquired obstacle is less than the first set distance. It is also possible to control the output of warning information and to control the braking system to perform collision avoidance control when the distance to the acquired obstacle is less than or equal to the second set distance.

제2제어부(240)는 경고 정보 출력을 제어할 때, 이동 상태의 장애물의 방향과 대응하는 방향 정보를 가진 경고 램프나, 스피커의 동작을 제어하는 것도 가능하다.When controlling the warning information output, the second controller 240 may control the operation of a warning lamp or a speaker having direction information corresponding to a direction of an obstacle in a moving state.

제동 시스템(32)은 장애물과의 충돌 방지 시 제2제어부(240)의 제동 신호에 대응하여 제동을 수행할 수 있다.When preventing a collision with an obstacle, the braking system 32 may perform braking in response to a braking signal from the second control unit 240.

제동 시스템(32)은 제2제어부(240)의 제동 신호에 기초하여 긴급 제동을 수행하는 것도 가능하다.The braking system 32 may also perform emergency braking based on the braking signal of the second control unit 240.

조향 시스템(42)은 장애물과의 충돌 방지 시 제2제어부(240)의 조향 신호에 대응하여 조향을 수행할 수 있다.The steering system 42 may perform steering in response to a steering signal from the second control unit 240 when preventing collision with an obstacle.

저장부(241)는 지도 정보 및 도로 정보를 저장한다.The storage unit 241 stores map information and road information.

지도 정보에는 도로의 위치 정보, 도로 주변의 건물의 위치 정보 등이 포함되어 있을 수 있다.The map information may include location information of roads, location information of buildings around the road, and the like.

도로 정보에는 각 도로 주변의 가로수의 위치 정보, 건물의 위치 정보, 공사 물품 등의 적재 정보, 현수막의 위치 정보 등이 포함되어 있을 수 있다. Road information may include location information of street trees around each road, location information of buildings, loading information of construction items, etc., location information of banners, and the like.

도로 정보에는 교차로나, 좌회전, 우회전, 유턴이 가능한 도로 주변의 가로수의 위치 정보, 건물의 위치 정보, 공사 물품 등의 적재 정보, 현수막의 위치 정보 등이 포함되어 있을 수 있다.Road information may include location information of street trees around intersections, left turn, right turn, and U-turn roads, location information of buildings, loading information of construction items, etc., location information of banners, and the like.

저장부(241)는 고정 상태의 장애물의 형상 정보 및 이동 상태의 장애물의 형상 정보를 저장하는 것도 가능하다.The storage unit 241 may store shape information of an obstacle in a fixed state and shape information of an obstacle in a moving state.

여기서 이동 상태의 장애물은, 보행자, 자전거, 바이크, 타 차량일 수도 있다.Here, the obstacle in the moving state may be a pedestrian, a bicycle, a bicycle, or another vehicle.

저장부(241)는 제1기준 거리, 제2기준 거리를 저장하고, 제1, 2 기준 거리를 변경하기 위한 제1설정값, 제2설정값을 저장하는 것도 가능하다.The storage unit 241 may store a first reference distance and a second reference distance, and may store a first setting value and a second setting value for changing the first and second reference distances.

저장부(241)는 제1기준 시간, 제2기준 시간을 저장하는 것도 가능하고, 제1기준 시간과 제2기준 시간을 변경하기 위한 제1설정값, 제2설정값을 저장하는 것도 가능하다.The storage unit 241 may store a first reference time and a second reference time, and may store a first setting value and a second setting value for changing the first reference time and the second reference time. .

저장부(241)는 전방 레이더의 횡방향 각도 분해능에 대응하는 복수 개의 충돌 포인트의 식별 정보 및 위치 정보를 저장할 수 있다. 여기서 횡방향 각도 분해능은 전방 레이더를 이용하여 장애물을 검출할 수 있는 검출 영역을 분리하여 인식할 수 있는 능력으로, 검출 영역을 미리 설정된 각도를 기준 단위로 분리하여 인식할 수 있다.The storage unit 241 may store identification information and location information of a plurality of collision points corresponding to the lateral angular resolution of the front radar. Here, the lateral angular resolution is the ability to separate and recognize a detection area capable of detecting an obstacle using a front radar, and the detection area can be recognized by dividing a preset angle into a reference unit.

이러한 저장부(241)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래시 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. The storage unit 241 may be a nonvolatile memory device such as a cache, read only memory (ROM), programmable ROM (PROM), erasable programmable ROM (EPROM), electrically erasable programmable ROM (EEPROM), and flash memory, or It may be implemented as at least one of a volatile memory device such as a random access memory (RAM), a hard disk drive (HDD), or a storage medium such as a CD-ROM, but is not limited thereto.

저장부(241)는 제2제어부(240)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다. The storage unit 241 may be a memory implemented as a separate chip from the processor described above with respect to the second control unit 240, or may be implemented as a processor and a single chip.

사운드 출력부(250)는 제2제어부(240)의 제어 명령에 대응하여 사운드를 출력한다.The sound output unit 250 outputs sound in response to a control command of the second control unit 240.

사운드 출력부(250)는 장애물과의 충돌 방지를 위한 경고음을 출력한다. 이러한 사운드 출력부(250)는 스피커일 수 있다. 스피커는 차량 내부의 전방 좌우, 후방 좌우에 마련될 수 있다.The sound output unit 250 outputs a warning sound for preventing collision with an obstacle. The sound output unit 250 may be a speaker. Speakers may be provided in the front left and right, rear left and right inside the vehicle.

표시부(260)는 제2제어부(240)의 제어 명령에 대응하여 영상을 표시하거나, 점등 및 소등을 수행할 있다.The display unit 260 may display an image, turn on and turn off, in response to a control command of the second control unit 240.

표시부(260)는 충돌 방지 모드의 수행, 비수행 정보를 표시할 수 있고, 충돌 방지 모드가 수행 중일 때 충돌 방지에 대한 정보를 표시할 수 있다. The display unit 260 may display information on execution and non-performance of the collision avoidance mode, and may display information on collision avoidance when the collision avoidance mode is being executed.

이러한 표시부(260)는 LED 등과 같은 램프나 LCD등과 같은 평판 디스플레이 장치일 수 있다. The display unit 260 may be a lamp such as an LED or a flat panel display device such as an LCD.

표시부(260)는 차량 내부의 전방 좌우에 마련된 경고 램프를 포함할 수 잇고, 후방 좌우에 각각 마련된 경고 램프를 더 포함할 수 있다.The display unit 260 may include warning lamps provided at the front left and right of the vehicle interior, and may further include warning lamps provided at the rear left and right respectively.

표시부(260)는 충돌 방지 모드와 연계된 동작 모드의 온 오프 정보를 표시하는 것도 가능하다. 이때 표시부(260)는 충돌 방지 모드의 수행 정보 및 충돌 방지 모드와 연계된 동작 모드의 수행 정보를 함께 표시할 수 있다.The display unit 260 may also display on-off information of an operation mode associated with the collision avoidance mode. In this case, the display unit 260 may simultaneously display execution information of the collision avoidance mode and execution information of an operation mode linked to the collision avoidance mode.

표시부(260)는 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드를 표시할 수 있다.The display unit 260 may display an autonomous driving mode or a manual driving mode.

표시부(260)는 차선 외에 영상 획득부(210)에 의해 획득된 장애물을 표시하는 것도 가능하다.The display unit 260 may display an obstacle acquired by the image acquisition unit 210 in addition to the lane.

위치 수신부(270)는 차량의 현재 위치 정보를 수신한다.The location receiving unit 270 receives current location information of the vehicle.

이러한 위치 수신부는 복수 개의 위성과 통신을 수행하는 GPS(Global Positioning System) 수신기를 포함할 수 있다. 여기서 GPS(Global Positioning System) 수신기는 복수의 GPS 위성의 신호를 수신하는 안테나 모듈을 포함한다. 이 안테나 모듈은 차량의 외장에 마련된 안테나에 마련될 수 있다.Such a location receiver may include a Global Positioning System (GPS) receiver that communicates with a plurality of satellites. Here, the GPS (Global Positioning System) receiver includes an antenna module for receiving signals from a plurality of GPS satellites. This antenna module may be provided on an antenna provided on an exterior of a vehicle.

신호 처리부는 복수의 GPS위성의 위치 신호에 대응하는 거리 및 시간 정보를 이용하여 현재의 위치를 획득하는 소프트웨어와, 획득된 차량의 위치 데이터를 출력하는 출력부를 포함한다.The signal processing unit includes software that acquires a current location by using distance and time information corresponding to location signals of a plurality of GPS satellites, and an output unit that outputs the acquired location data of the vehicle.

차량은 차량의 주행 속도를 검출하기 위한 속도 검출부를 더 포함할 수도 있다.The vehicle may further include a speed detector for detecting the driving speed of the vehicle.

도 7은 일 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.7 is a flowchart illustrating a vehicle control according to an exemplary embodiment.

차량은 영상 획득부(210), 장애물검출부(220), 위치 수신부(270) 및 저장부(241)에 저장된 지도 정보 및 도로 정보 중 적어도 하나에 기초하여 장애물의 존재를 판단할 수 있다.The vehicle may determine the existence of an obstacle based on at least one of map information and road information stored in the image acquisition unit 210, the obstacle detection unit 220, the location receiving unit 270, and the storage unit 241.

차량은 전방 카메라에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 영상 내에서 오브젝트들을 식별하고 식별된 오브젝트들의 정보와 저장부에 저장된 오브젝트 정보를 비교하여 영상 내의 오브젝트들이 장애물인지 판단한다. 즉 차량은 영상 정보로부터 장애물을 검출할 수 있다.The vehicle identifies objects in the image based on image information acquired by the front camera, and compares the information of the identified objects with object information stored in the storage to determine whether objects in the image are obstacles. That is, the vehicle can detect the obstacle from the image information.

차량은 위치 수신부(270)에 수신된 현재 위치 정보와 저장부(241)에 저장된 지도 정보 및 도로 정보에 기초하여 차량의 주변에 장애물이 존재하는지 판단하는 것도 가능하다. 즉 차량은 지도 정보 및 도로 정보로부터 장애물을 검출할 수 있다.The vehicle may determine whether an obstacle exists around the vehicle based on the current location information received by the location receiving unit 270 and map information and road information stored in the storage unit 241. That is, the vehicle can detect an obstacle from map information and road information.

차량은 장애물 검출부인 센서로부터 수신된 신호에 기초하여 장애물의 존재를 판단하는 것도 가능하다.The vehicle may determine the existence of an obstacle based on a signal received from a sensor that is an obstacle detection unit.

좀 더 구체적으로, 차량은 전방 레이더(120)에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 차량의 전방에 위치하는 장애물의 존재를 판단할 수 있고, 제1코너 레이더(131)에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 차량의 우측 방향에 위치하는 장애물의 존재를 판단할 수 있으며, 제2 코너레이더(132)에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 차량의 좌측 방향에 위치하는 장애물의 존재를 판단할 수 있다. 즉 차량은 장애물 검출부의 센싱 신호로부터 장애물을 검출할 수 있다. More specifically, the vehicle may determine the existence of an obstacle located in front of the vehicle based on the obstacle information detected by the front radar 120, and based on the obstacle information detected by the first corner radar 131 The existence of an obstacle positioned in the right direction of the vehicle may be determined, and the existence of an obstacle positioned in the left direction of the vehicle may be determined based on the obstacle information detected by the second corner radar 132. That is, the vehicle can detect the obstacle from the sensing signal of the obstacle detection unit.

차량은 센서의 트랙별로 수신된 신호에 기초하여 트랙의 검출 방향에 장애물이 존재하는지를 판단할 수 있다.The vehicle may determine whether an obstacle exists in the detection direction of the track based on the signal received for each track of the sensor.

차량은 주변의 장애물을 검출(301)하고, 검출된 장애물이 고정 상태의 장애물인지, 이동 상태의 장애물인지를 판단한다. 여기서 고정 상태의 장애물은, 가로수, 가로등, 건물, 공사 물품, 적재물 등을 포함할 수 있다. The vehicle detects 301 surrounding obstacles and determines whether the detected obstacle is a fixed obstacle or a moving obstacle. Here, the fixed obstacle may include street trees, street lights, buildings, construction articles, and loads.

좀 더 구체적으로 차량은 영상 내 식별된 오브젝트들의 정보에 기초하여 장애물의 형상을 획득하고 획득된 형상에 기초하여 장애물이 고정 상태의 장애물인지를 판단하고 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 고정 상태의 장애물의 위치를 판단하는 것도 가능하다. 여기서 장애물의 형상은, 장애물의 종류를 인식하기 위한 정보일 수 있다.More specifically, the vehicle acquires the shape of the obstacle based on the information of the objects identified in the image, and determines whether the obstacle is a fixed obstacle based on the obtained shape. It is also possible to determine the location. Here, the shape of the obstacle may be information for recognizing the type of the obstacle.

차량은 도로 정보 및 지도 정보에 포함된 장애물을 고정 상태의 장애물로 판단할 수 있다. 이때 차량은 도로 정보 및 지도 정보, 차량의 현재 위치 정보에 기초하여 고정 상태의 장애물의 위치를 판단할 수 있다.The vehicle may determine the obstacle included in the road information and the map information as a fixed obstacle. In this case, the vehicle may determine the location of the obstacle in the fixed state based on road information, map information, and current location information of the vehicle.

차량은 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물과의 거리 정보를 확인하고 확인된 거리 정보, 주행 속도 및 주행 시간에 기초하여 검출된 장애물의 위치가 변하는지 판단하고, 검출된 장애물의 위치가 변하지 않는다고 판단되면 검출된 장애물을 고정 상태의 장애물로 판단하고, 고정 상태의 장애물에 대한 검출 신호를 수신한 채널의 식별 정보를 통해 장애물의 위치를 판단할 수 있다.The vehicle checks the distance information to the obstacle detected by the obstacle detection unit, determines whether the position of the detected obstacle changes based on the checked distance information, the driving speed and the driving time, and if it is determined that the position of the detected obstacle does not change. The detected obstacle may be determined as a fixed obstacle, and the position of the obstacle may be determined through identification information of a channel receiving a detection signal for the fixed obstacle.

차량은 고정 상태의 장애물이 존재한다고 판단(302)되면 고정 상태의 장애물이 차지하는 비율을 획득(303)한다.If the vehicle determines that there is an obstacle in the fixed state (302), the vehicle acquires a ratio occupied by the obstacle in the fixed state (303).

좀 더 구체적으로, 차량은 영상 내 고정 상태의 장애물이 존재한다고 판단되면 하나의 영상 내에 고정 상태의 장애물이 차지하는 비율을 획득한다. 즉 차량은 하나의 영상의 크기와 고정 상태의 장애물의 크기의 비율을 획득함으로써 고정 상태의 장애물에 의해 이동 상태의 장애물이 숨겨져 있을 확률을 예측할 수 있다.More specifically, when it is determined that there is a fixed obstacle in the image, the vehicle acquires a ratio occupied by the fixed obstacle in one image. That is, the vehicle can predict the probability that the moving obstacle is hidden by the fixed obstacle by obtaining the ratio of the size of one image and the size of the fixed obstacle.

차량은 고정 상태의 장애물에 대한 검출 신호를 수신한 트랙의 수와 전체 트랙의 수에 기초하여 고정 상태의 장애물이 차지하는 비율을 획득하는 것도 가능하다.The vehicle may obtain a ratio occupied by the stationary obstacle based on the number of tracks and the total number of tracks on which the detection signal for the stationary obstacle is received.

차량은 고정 상태의 장애물이 존재한다고 판단되면 고정 상태의 장애물에 대한 검출 신호를 수신한 채널을 가지는 센서의 트랙을 확인하고 확인된 트랙의 가중치를 상승(304)시킨다.When it is determined that there is an obstacle in the fixed state, the vehicle checks the track of a sensor having a channel that has received a detection signal for the obstacle in the fixed state, and increases the weight of the identified track (304).

영상 획득부 및 위치 수신부에 의해 고정 상태의 장애물의 위치가 판단된 경우, 차량은 고정 상태의 장애물의 위치 정보 중 방향에 대응하는 검출 방향을 가진 트랙을 확인하고 확인된 트랙의 가중치를 상승시키는 것도 가능하다.When the position of the stationary obstacle is determined by the image acquisition unit and the position receiver, the vehicle checks the track with the detection direction corresponding to the direction among the position information of the stationary obstacle and increases the weight of the identified track. It is possible.

여기서 확인된 트랙의 가중치를 상승시키는 것은, 확인된 트랙의 민감도를 상승시키는 것을 포함할 수 있다.Increasing the weight of the identified track may include increasing the sensitivity of the identified track.

또한 확인된 트랙의 가중치를 상승시키는 것은, 확인된 트랙을 통한 장애물의 검출 횟수를 상승시키는 것을 포함할 수 있다.In addition, increasing the weight of the identified track may include increasing the number of times of detection of an obstacle through the identified track.

또한 확인된 트랙의 가중치를 상승시키는 것은, 확인된 트랙의 채널에 수신된 신호를 우선적으로 신호 처리하는 것을 포함할 수 있다.Increasing the weight of the identified track may include preferentially processing a signal received on a channel of the identified track.

차량은 고정 상태의 장애물의 비율에 기초하여 확인된 트랙의 가중치를 상승치를 조정할 수 있다.The vehicle may adjust the increased value of the weight of the identified track based on the ratio of the obstacle in the fixed state.

예를 들어, 차량은 센서의 4개의 트랙 중 두 개의 트랙을 통해 고정상태의 장애물이 검출되었다고 판단되면 두 개의 트랙의 가중치를 제1일정값만큼 상승시킬 수 있고, 센서의 4개의 트랙 중 세 개의 트랙을 통해 고정상태의 장애물이 검출되었다고 판단되면 세 개 트랙의 가중치를 제2일정값만큼 상승시킬 수 있다.For example, if the vehicle determines that a fixed obstacle is detected through two of the four tracks of the sensor, the weight of the two tracks can be increased by a predetermined value, and three of the four tracks of the sensor When it is determined that a fixed obstacle is detected through the track, the weights of the three tracks may be increased by a second predetermined value.

차량은 경고 정보의 출력 제어 여부를 판단하기 위한 기준값과, 충돌 방지 제어 여부를 판단하기 위한 기준값을 감소(305)시킨다.The vehicle decreases 305 a reference value for determining whether to control the output of the warning information and a reference value for determining whether to control the collision avoidance.

예를 들어, 제2제어부(240)는 경고 정보의 출력 제어 여부를 판단하기 위한 제1기준 거리를 제1설정값만큼 감소시켜 제1설정 거리로 변경하고, 충돌 방지 제어 여부를 판단하기 위한 제2기준 거리를 제2설정값만큼 감소시켜 제2설정 거리로 변경할 수 있다. 여기서 제1설정값과 제2설정값은 거리 값으로, 동일할 수도 있고, 상이할 수 있다.For example, the second control unit 240 decreases the first reference distance for determining whether to control the output of warning information by a first set value, changes it to a first set distance, and determines whether or not to control the collision prevention. 2 It is possible to change the reference distance to a second set distance by reducing the second set value. Here, the first set value and the second set value are distance values, and may be the same or different.

차량은 경고 정보의 출력 제어 여부를 판단하기 위한 제1기준 시간을 제1설정값만큼 감소시켜 제1설정 시간으로 변경하고, 충돌 방지 제어 여부를 판단하기 위한 제2기준 시간을 제2설정값만큼 감소시켜 제1설정 시간으로 변경하는 것도 가능하다. 여기서 제1설정값과 제2설정값은 시간 값으로, 동일할 수도 있고, 상이할 수 있다. The vehicle reduces the first reference time for determining whether to control the output of warning information by a first set value and changes it to the first set time, and sets the second reference time for determining whether to control the collision avoidance by the second set value. It is also possible to decrease and change to the first set time. Here, the first set value and the second set value are time values, and may be the same or different.

차량은 확인된 트랙의 채널을 통해서 수신된 신호에 기초하여 확인된 트랙의 검출 방향에 이동 상태의 장애물이 존재하는지 판단(306)하고, 이동 상태의 장애물이 존재한다고 판단되면 이동 상태의 장애물과의 거리를 획득하며 획득된 장애물과의 거리가 제1설정 거리 이하이면 충돌 경고 정보의 출력을 제어하고, 획득된 장애물과의 거리가 제2설정 거리 이하이면 충돌 방지 제어를 수행하기 위해 제동 시스템을 제어(307)한다.The vehicle determines whether an obstacle in the moving state exists in the detection direction of the identified track based on the signal received through the channel of the identified track (306). Controls the output of collision warning information when the distance to the acquired obstacle is less than the first set distance while acquiring the distance, and controls the braking system to perform collision avoidance control if the distance to the acquired obstacle is less than the second set distance. (307).

충돌 방지 제어는, 주행 속도를 감소시키거나, 제동을 수행하는 것을 포함할 수 있다.Collision avoidance control may include reducing the driving speed or performing braking.

아울러 차량은 확인된 트랙이 아닌 다른 트랙의 채널을 통해서 수신된 신호에 기초하여 다른 트랙의 검출 방향에 존재하는 장애물과의 거리를 획득하고 획득된 장애물과의 거리가 제1기준 거리 이하이면 충돌 경고 정보의 출력을 제어하고, 획득된 장애물과의 거리가 제2기준 거리 이하이면 충돌 방지 제어를 수행하기 위해 제동 시스템을 제어한다.In addition, the vehicle acquires a distance to an obstacle existing in the detection direction of another track based on a signal received through a channel of a track other than the identified track, and a collision warning if the distance to the acquired obstacle is less than the first reference distance. It controls the output of information, and controls the braking system to perform collision avoidance control when the distance to the acquired obstacle is less than or equal to the second reference distance.

차량은 경고 정보 출력을 제어할 때, 이동 상태의 장애물의 방향과 대응하는 방향 정보를 가진 경고 램프나, 스피커의 동작을 제어하는 것도 가능하다.When the vehicle controls the warning information output, it is also possible to control the operation of a warning lamp or speaker having direction information corresponding to the direction of an obstacle in a moving state.

도 8 은 다른 실시 예에 따른 차량의 마련된 장애물 검출부의 예시도이고, 도 9는 다른 실시 예에 따른 차량의 차량에 마련된 장애물 검출부에 의한 장애물 검출 예시도이다.8 is an exemplary diagram illustrating an obstacle detection unit provided in a vehicle according to another exemplary embodiment, and FIG. 9 is an exemplary diagram illustrating an obstacle detection unit provided in a vehicle of a vehicle according to another exemplary embodiment.

다른 실시 예에 따른 차량의 구성 중 일 실시 예와 동일한 구성에 대해서는 설명을 생략한다. 즉 다른 실시 예의 차량의 구성 중 장애물 검출부와 제어부의 구성에 대해서만 설명한다. 아울러 도 4의 도면 번호를 이용하여 설명하도록 한다.A description of the configuration of a vehicle according to another exemplary embodiment, which is the same as that of the exemplary embodiment, will be omitted. That is, only the configuration of the obstacle detection unit and the control unit among the configurations of the vehicle according to another embodiment will be described. In addition, it will be described using reference numerals in FIG. 4.

도 8에 도시된 바와 같이, 차량은 장애물을 검출하기 위한 장애물 검출부로, 복수 개의 센서(S1-S7)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 8, the vehicle is an obstacle detection unit for detecting an obstacle, and may include a plurality of sensors S1-S7.

아울러 장애물 검출부(220)는 복수 개의 레이더 센서를 포함할 수 있고, 복수 개의 라이더 센서를 포함할 수도 있다.In addition, the obstacle detection unit 220 may include a plurality of radar sensors, and may include a plurality of lidar sensors.

라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging) 센서는 레이저 레이다(Laser Radar) 원리를 이용한 비접촉식 거리 검출 센서이다.LiDAR (Light Detection And Ranging) sensor is a non-contact distance detection sensor using the principle of laser radar.

라이다 센서는 레이저를 송신하는 송신부와, 센서 범위 내에 존재하는 물체의 표면에 반사되어 돌아오는 레이저를 수신하는 수신부를 포함할 수 있다. 참고로, 라이다 센서는 레이더(RaDAR: Radio Detecting And Ranging) 센서에 비해 횡방향에 대한 감지 정확도가 높기 때문에 전방에 통로가 존재하는지 판단하는 과정의 정확도를 높일 수 있다.The lidar sensor may include a transmitter that transmits a laser, and a receiver that receives a laser that returns after being reflected on a surface of an object existing within the sensor range. For reference, since the lidar sensor has higher detection accuracy in the lateral direction than the radar (RaDAR: Radio Detecting And Ranging) sensor, it is possible to increase the accuracy of the process of determining whether a passage exists in the front.

장애물 검출부(220)는 복수 개의 초음파 센서를 포함할 수도 있다. 초음파 센서는 초음파를 일정시간 발생시킨 뒤 물체에 반사되어 돌아오는 신호를 검출한다. 초음파 센서는 근거리 범위 내에서 보행자 등의 장애물의 유무를 판별하는데 사용될 수 있다.The obstacle detection unit 220 may include a plurality of ultrasonic sensors. The ultrasonic sensor generates ultrasonic waves for a certain period of time and then detects a signal that is reflected off an object and returned. The ultrasonic sensor can be used to determine the presence or absence of an obstacle such as a pedestrian within a short range.

제2제어부(240)는 충돌 방지 모드의 수행 시 카메라에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 영상 내에서 오브젝트들을 식별하고 식별된 오브젝트들 중 적어도 하나가 고정 상태의 장애물인지 판단하고 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 고정 상태의 장애물의 위치를 판단하고, 위치에 대응하는 센서를 확인하고 확인된 센서의 가중치를 상승 제어하는 것도 가능하다.When performing the collision avoidance mode, the second controller 240 identifies objects in the image based on image information acquired by the camera, determines whether at least one of the identified objects is a fixed obstacle, and indicates that it is a fixed obstacle. If determined, it is possible to determine the position of the obstacle in the fixed state, check the sensor corresponding to the position, and increase the weight of the confirmed sensor.

제2제어부(240)는 영상 정보에 기초하여 고정 상태의 장애물이 차지하는 비율을 획득하고 획득된 비율에 기초하여 확인된 센서의 가중치의 상승치를 조정하는 것도 가능하다.The second controller 240 may acquire a ratio occupied by the obstacle in a fixed state based on the image information, and adjust the increased value of the weight of the identified sensor based on the obtained ratio.

제2제어부(240)는 위치 수신부(270)에 수신된 현재 위치 정보와 저장부(241)에 저장된 지도 정보 및 도로 정보에 기초하여 차량의 주변에 고정 상태의 장애물이 존재하는지를 판단하고 고정 상태의 장애물이 존재한다고 판단되면 고정 상태의 장애물의 위치를 판단하고 판단된 위치에 대응하는 센서를 확인하고 확인된 센서의 가중치를 상승 제어하는 것도 가능하다.The second control unit 240 determines whether an obstacle in a fixed state exists around the vehicle based on the current location information received by the location receiving unit 270, map information and road information stored in the storage unit 241, and If it is determined that there is an obstacle, it is possible to determine the position of the obstacle in a fixed state, check a sensor corresponding to the determined position, and increase the weight of the confirmed sensor.

여기서 고정 상태의 장애물의 위치를 판단하는 것은, 고정 상태의 장애물이 존재하는 방향을 판단하는 것을 포함할 수 있다.Here, determining the position of the stationary obstacle may include determining a direction in which the stationary obstacle exists.

제2제어부(240)는 복수 개의 센서들에 의해 검출된 신호에 기초하여 각 센서의 검출 방향에 대한 장애물의 존재 유무를 판단하고, 장애물이 존재한다고 판단되면 검출된 신호에 기초하여 검출된 장애물의 거리 정보를 획득하고, 획득된 거리 정보에 기초하여 장애물이 고정 상태의 장애물인지 판단한다. 즉 제2제어부(240)는 주행 속도, 주행 시간 및 획득된 거리의 변화에 기초하여 검출된 장애물이 고정 상태의 장애물인지 판단한다. 여기서 복수 개의 센서는, 장애물을 검출하기 위한 검출 방향이 서로 상이할 수 있다. 이 센서들의 검출 방향은 미리 설정되어 있을 수 있다.The second controller 240 determines the presence or absence of an obstacle in the detection direction of each sensor based on signals detected by the plurality of sensors, and if it is determined that the obstacle exists, the detected obstacle is determined based on the detected signal. The distance information is obtained, and based on the obtained distance information, it is determined whether the obstacle is an obstacle in a fixed state. That is, the second control unit 240 determines whether the detected obstacle is a fixed obstacle based on changes in the driving speed, the driving time, and the acquired distance. Here, the plurality of sensors may have different detection directions for detecting an obstacle. The detection direction of these sensors may be preset.

제2제어부(240)는 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 고정 상태의 장애물을 검출한 센서를 확인하고 확인된 센서의 가중치를 일정 값 이상 상승시킨다.When it is determined that the obstacle is a fixed obstacle, the second controller 240 checks a sensor that detects the fixed obstacle and increases the weight of the confirmed sensor by a predetermined value or more.

제2제어부(240)는 복수 개의 센서를 통해 고정 상태의 장애물이 검출되었다고 판단되면 복수 개의 센서에 의해 검출된 신호에 기초하여 고정 상태의 장애물이 차지하는 비율을 획득할 수 있다. 제2제어부(240)는 고정 상태의 장애물이 차지하는 비율에 기초하여 확인된 센서의 가중치를 일정값만큼 상승시키거나, 일정값보다 더 큰 값만큼 상승시킬 수 있다. When it is determined that an obstacle in the fixed state is detected through the plurality of sensors, the second controller 240 may obtain a ratio occupied by the obstacle in the fixed state based on signals detected by the plurality of sensors. The second control unit 240 may increase the weight of the identified sensor by a predetermined value or by a larger value than the predetermined value based on the ratio occupied by the obstacle in the fixed state.

예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이, 제2제어부(240)는 7개의 센서들 중 두 개의 센서를 통해 고정상태의 장애물이 검출되었다고 판단되면 두 개의 센서의 가중치를 제1일정값만큼 상승시킬 수 있고, 세 개의 센서를 통해 고정상태의 장애물이 검출되었다고 판단되면 세 개 센서의 가중치를 제2일정값만큼 상승시킬 수 있다. 아울러 세 개의 센서의 가중치를 상승시키되 서로 다르게 상승시키는 것도 가능하다.For example, as shown in FIG. 9, when it is determined that an obstacle in a fixed state is detected through two of the seven sensors, the second control unit 240 increases the weights of the two sensors by a first predetermined value. If it is determined that a fixed obstacle is detected through the three sensors, the weights of the three sensors can be increased by a second predetermined value. In addition, it is possible to increase the weights of the three sensors, but increase them differently.

제2제어부(240)는 적어도 하나의 센서를 통해 고정 상태의 장애물이 검출되었다고 판단되면 제1기준 거리, 제2기준 거리, 제1기준 시간 및 제2기준 시간 중 적어도 하나를 설정 값만큼을 감소시킨다.When it is determined that an obstacle in a fixed state is detected through at least one sensor, the second control unit 240 decreases at least one of the first reference distance, the second reference distance, the first reference time, and the second reference time by a set value. Let it.

아울러 제2제어부(240)는 제1기준 시간을 제1설정값만큼 감소시켜 제1설정 시간으로 변경하고, 제2기준 시간을 제2설정값만큼 감소시켜 제1설정 시간으로 변경하는 것도 가능하다. 여기서 제1설정값과 제2설정값은 시간 값으로, 동일할 수도 있고, 상이할 수 있다.In addition, the second control unit 240 may change the first reference time to a first set time by decreasing the first reference time by a first set value, and change the second reference time to a first set time by decreasing the second reference time by a second set value. . Here, the first set value and the second set value are time values, and may be the same or different.

제2제어부(240)는 확인된 센서를 통해서 수신된 신호에 기초하여 확인된 센서의 검출 방향에 존재하는 장애물과의 거리를 획득하고 획득된 장애물과의 거리가 제1설정 거리 이하이면 충돌 경고 정보의 출력을 제어하고, 획득된 장애물과의 거리가 제2설정 거리 이하이면 충돌 방지 제어를 수행하기 위해 제동 시스템을 제어하는 것도 가능하다.The second controller 240 acquires a distance to an obstacle existing in the detection direction of the identified sensor based on a signal received through the identified sensor, and if the distance to the acquired obstacle is less than the first set distance, collision warning information It is also possible to control the output of and control the braking system to perform collision avoidance control when the distance to the acquired obstacle is less than or equal to the second set distance.

제2제어부(240)는 경고 정보 출력을 제어할 때, 이동 상태의 장애물의 방향과 대응하는 방향 정보를 가진 경고 램프나, 스피커의 동작을 제어하는 것도 가능하다.When controlling the warning information output, the second controller 240 may control the operation of a warning lamp or a speaker having direction information corresponding to a direction of an obstacle in a moving state.

제2제어부(240)는 고정 상태의 장애물에 대한 신호를 수신하지 않은 나머지 센서를 통해 이동 상태의 장애물이 검출되면 검출된 장애물과의 거리를 확인하고 확인된 장애물과의 거리가 제1기준 거리이면 경고 정보의 출력을 제어하고, 장애물과의 거리가 제2기준 거리이면 충돌 방지 제어를 위해 제동 시스템의 동작을 제어할 수 있다. When an obstacle in a moving state is detected through the remaining sensors that have not received a signal for a fixed obstacle, the second controller 240 checks the distance to the detected obstacle, and if the distance to the identified obstacle is a first reference distance. If the warning information is output and the distance to the obstacle is the second reference distance, the operation of the braking system may be controlled for collision avoidance control.

도 10 은 다른 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.10 is a flowchart illustrating a vehicle control according to another exemplary embodiment.

차량은 영상 획득부(210), 장애물검출부(220), 위치 수신부(270) 및 저장부(241)에 저장된 지도 정보 및 도로 정보 중 적어도 하나에 기초하여 장애물의 존재를 판단할 수 있다.The vehicle may determine the existence of an obstacle based on at least one of map information and road information stored in the image acquisition unit 210, the obstacle detection unit 220, the location receiving unit 270, and the storage unit 241.

차량은 전방 카메라에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 영상 내에서 오브젝트들을 식별하고 식별된 오브젝트들의 정보와 저장부에 저장된 오브젝트 정보를 비교하여 영상 내의 오브젝트들이 장애물인지 판단한다. 즉 차량은 영상 정보로부터 장애물을 검출할 수 있다.The vehicle identifies objects in the image based on image information acquired by the front camera, and compares the information of the identified objects with object information stored in the storage to determine whether objects in the image are obstacles. That is, the vehicle can detect the obstacle from the image information.

차량은 위치 수신부(270)에 수신된 현재 위치 정보와 저장부(241)에 저장된 지도 정보 및 도로 정보에 기초하여 차량의 주변에 장애물이 존재하는지 판단하는 것도 가능하다. 즉 차량은 지도 정보 및 도로 정보로부터 장애물을 검출할 수 있다.The vehicle may determine whether an obstacle exists around the vehicle based on the current location information received by the location receiving unit 270 and map information and road information stored in the storage unit 241. That is, the vehicle can detect an obstacle from map information and road information.

차량은 장애물 검출부인 복수 개의 센서들로부터 수신된 신호에 기초하여 장애물의 존재를 판단하는 것도 가능하다.The vehicle may determine the existence of an obstacle based on signals received from a plurality of sensors, which are obstacle detection units.

차량은 주변의 장애물을 검출(311)하고, 검출된 장애물이 고정 상태의 장애물인지, 이동 상태의 장애물인지를 판단한다. The vehicle detects the surrounding obstacles 311 and determines whether the detected obstacle is a fixed obstacle or a moving obstacle.

좀 더 구체적으로 차량은 영상 내 식별된 오브젝트들의 정보에 기초하여 장애물의 형상을 획득하고 획득된 형상에 기초하여 장애물이 고정 상태의 장애물인지를 판단하고 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 고정 상태의 장애물의 위치를 판단하는 것도 가능하다. 여기서 장애물의 형상은, 장애물의 종류를 인식하기 위한 정보일 수 있다.More specifically, the vehicle acquires the shape of the obstacle based on the information of the objects identified in the image, and determines whether the obstacle is a fixed obstacle based on the obtained shape. It is also possible to determine the location. Here, the shape of the obstacle may be information for recognizing the type of the obstacle.

차량은 도로 정보 및 지도 정보에 포함된 장애물을 고정 상태의 장애물로 판단할 수 있다. 이때 차량은 도로 정보 및 지도 정보, 차량의 현재 위치 정보에 기초하여 고정 상태의 장애물의 위치를 판단할 수 있다.The vehicle may determine the obstacle included in the road information and the map information as a fixed obstacle. In this case, the vehicle may determine the location of the obstacle in the fixed state based on road information, map information, and current location information of the vehicle.

차량은 복수 개의 센서를 통해 검출된 장애물과의 거리 정보를 각각 확인하고 확인된 각각의 거리 정보, 주행 속도 및 주행 시간에 기초하여 검출된 장애물의 위치가 변하는지 판단하고, 검출된 장애물의 위치가 변하지 않는다고 판단되면 검출된 장애물을 고정 상태의 장애물로 판단하고, 고정 상태의 장애물에 대한 검출 신호를 수신한 센서의 식별 정보를 통해 장애물의 위치(즉 방향)를 판단할 수 있다.The vehicle checks the distance information to the obstacle detected through the plurality of sensors, and determines whether the position of the detected obstacle changes based on the determined distance information, the driving speed, and the driving time, and the detected position of the obstacle is If it is determined that it does not change, the detected obstacle may be determined as a fixed obstacle, and the position (ie, direction) of the obstacle may be determined through identification information of a sensor that has received a detection signal for the fixed obstacle.

차량은 고정 상태의 장애물이 존재한다고 판단(312)되면 고정 상태의 장애물이 차지하는 비율을 획득(313)한다.If the vehicle determines that there is an obstacle in the fixed state (312), the vehicle acquires a ratio occupied by the obstacle in the fixed state (313).

좀 더 구체적으로, 차량은 영상 내 고정 상태의 장애물이 존재한다고 판단되면 하나의 영상 내에 고정 상태의 장애물이 차지하는 비율을 획득한다. 즉 차량은 하나의 영상의 크기와 고정 상태의 장애물의 크기의 비율을 획득함으로써 고정 상태의 장애물에 의해 이동 상태의 장애물이 숨겨져 있을 확률을 예측할 수 있다.More specifically, when it is determined that there is a fixed obstacle in the image, the vehicle acquires a ratio occupied by the fixed obstacle in one image. That is, the vehicle can predict the probability that the moving obstacle is hidden by the fixed obstacle by obtaining the ratio of the size of one image and the size of the fixed obstacle.

차량은 고정 상태의 장애물에 대한 검출 신호를 수신한 센서의 수와 전체 센서의 수에 기초하여 고정 상태의 장애물이 차지하는 비율을 획득하는 것도 가능하다.The vehicle may obtain a ratio occupied by the stationary obstacle based on the number of sensors that have received the detection signal for the stationary obstacle and the total number of sensors.

차량은 고정 상태의 장애물이 존재한다고 판단되면 고정 상태의 장애물에 대한 검출 신호를 수신한 센서를 확인하고 확인된 센서의 가중치를 상승(314)시킨다.When it is determined that there is an obstacle in the fixed state, the vehicle checks the sensor that has received the detection signal for the obstacle in the fixed state, and increases the weight of the confirmed sensor (314).

영상 획득부 및 위치 수신부에 의해 고정 상태의 장애물의 위치가 판단된 경우, 차량은 고정 상태의 장애물의 위치 정보 중 방향에 대응하는 검출 방향을 가진 센서를 확인하고 확인된 센서의 가중치를 상승시키는 것도 가능하다.When the position of an obstacle in a fixed state is determined by the image acquisition unit and the position receiver, the vehicle checks a sensor having a detection direction corresponding to the direction among the position information of the stationary obstacle and increases the weight of the confirmed sensor. It is possible.

여기서 확인된 센서의 가중치를 상승시키는 것은, 확인된 센서의 민감도를 상승시키는 것을 포함할 수 있다.Increasing the weight of the identified sensor may include increasing the sensitivity of the identified sensor.

또한 확인된 센서의 가중치를 상승시키는 것은, 확인된 센서를 통한 장애물의 검출 횟수를 상승시키는 것을 포함할 수 있다.In addition, increasing the weight of the identified sensor may include increasing the number of times of detection of an obstacle through the identified sensor.

또한 확인된 센서의 가중치를 상승시키는 것은, 확인된 센서에 수신된 신호를 우선적으로 신호 처리하는 것을 포함할 수 있다.In addition, increasing the weight of the identified sensor may include preferentially processing a signal received by the identified sensor.

차량은 고정 상태의 장애물의 비율에 기초하여 확인된 센서의 가중치를 상승치를 조정할 수 있다.The vehicle may adjust the increased value of the weight of the identified sensor based on the ratio of the obstacle in the fixed state.

예를 들어, 차량은 7개의 센서 중 두 개의 센서를 통해 고정상태의 장애물이 검출되었다고 판단되면 두 개의 센서의 가중치를 제1일정값만큼 상승시킬 수 있고, 세 개의 센서를 통해 고정상태의 장애물이 검출되었다고 판단되면 세 개 센서의 가중치를 제2일정값만큼 상승시킬 수 있다.For example, if the vehicle determines that an obstacle in the fixed state is detected through two of the seven sensors, the weight of the two sensors can be increased by a first predetermined value, and the obstacle in the fixed state through three sensors If it is determined that it is detected, the weights of the three sensors may be increased by a second predetermined value.

차량은 경고 정보의 출력 제어 여부를 판단하기 위한 기준값과, 충돌 방지 제어 여부를 판단하기 위한 기준값을 감소(315)시킨다.The vehicle decreases 315 a reference value for determining whether to control the output of the warning information and a reference value for determining whether to control the collision prevention.

예를 들어, 제2제어부(240)는 경고 정보의 출력 제어 여부를 판단하기 위한 제1기준 거리를 제1설정값만큼 감소시켜 제1설정 거리로 변경하고, 충돌 방지 제어 여부를 판단하기 위한 제2기준 거리를 제2설정값만큼 감소시켜 제2설정 거리로 변경할 수 있다. 여기서 제1설정값과 제2설정값은 거리 값으로, 동일할 수도 있고, 상이할 수 있다.For example, the second control unit 240 decreases the first reference distance for determining whether to control the output of warning information by a first set value, changes it to a first set distance, and determines whether or not to control the collision prevention. 2 It is possible to change the reference distance to a second set distance by reducing the second set value. Here, the first set value and the second set value are distance values, and may be the same or different.

차량은 경고 정보의 출력 제어 여부를 판단하기 위한 제1기준 시간을 제1설정값만큼 감소시켜 제1설정 시간으로 변경하고, 충돌 방지 제어 여부를 판단하기 위한 제2기준 시간을 제2설정값만큼 감소시켜 제1설정 시간으로 변경하는 것도 가능하다. 여기서 제1설정값과 제2설정값은 시간 값으로, 동일할 수도 있고, 상이할 수 있다. The vehicle reduces the first reference time for determining whether to control the output of warning information by a first set value and changes it to the first set time, and sets the second reference time for determining whether to control the collision avoidance by the second set value. It is also possible to decrease and change to the first set time. Here, the first set value and the second set value are time values, and may be the same or different.

차량은 확인된 센서를 통해서 수신된 신호에 기초하여 확인된 센서의 검출 방향에 이동 상태의 장애물이 존재하는지 판단(316)하고, 이동 상태의 장애물이 존재한다고 판단되면 이동 상태의 장애물과의 거리를 획득하며 획득된 장애물과의 거리가 제1설정 거리 이하이면 충돌 경고 정보의 출력을 제어하고, 획득된 장애물과의 거리가 제2설정 거리 이하이면 충돌 방지 제어를 수행하기 위해 제동 시스템을 제어(307)한다.The vehicle determines whether an obstacle in the moving state exists in the detection direction of the identified sensor based on the signal received through the confirmed sensor (316), and if it is determined that there is an obstacle in the moving state, the distance to the obstacle in the moving state is determined. If the acquired and acquired distance to the obstacle is less than or equal to the first set distance, control the output of collision warning information, and if the distance to the acquired obstacle is less than or equal to the second set distance, control the braking system to perform collision avoidance control (307 )do.

충돌 방지 제어는, 주행 속도를 감소시키거나, 제동을 수행하는 것을 포함할 수 있다.Collision avoidance control may include reducing the driving speed or performing braking.

아울러 차량은 확인된 센서가 아닌 다른 센서를 통해서 수신된 신호에 기초하여 다른 센서의 검출 방향에 존재하는 장애물과의 거리를 획득하고 획득된 장애물과의 거리가 제1기준 거리 이하이면 충돌 경고 정보의 출력을 제어하고, 획득된 장애물과의 거리가 제2기준 거리 이하이면 충돌 방지 제어를 수행하기 위해 제동 시스템을 제어한다.In addition, the vehicle acquires a distance to an obstacle existing in the detection direction of another sensor based on a signal received through a sensor other than the identified sensor, and if the distance to the acquired obstacle is less than the first reference distance, the collision warning information is displayed. The output is controlled, and when the obtained distance to the obstacle is less than or equal to the second reference distance, the braking system is controlled to perform collision avoidance control.

차량은 경고 정보 출력을 제어할 때, 이동 상태의 장애물의 방향과 대응하는 방향 정보를 가진 경고 램프나, 스피커의 동작을 제어하는 것도 가능하다.When the vehicle controls the warning information output, it is also possible to control the operation of a warning lamp or speaker having direction information corresponding to the direction of an obstacle in a moving state.

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.Meanwhile, the disclosed embodiments may be implemented in the form of a recording medium storing instructions executable by a computer. The instruction may be stored in the form of a program code, and when executed by a processor, a program module may be generated to perform the operation of the disclosed embodiments. The recording medium may be implemented as a computer-readable recording medium.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. Computer-readable recording media include all types of recording media in which instructions that can be read by a computer are stored. For example, there may be read only memory (ROM), random access memory (RAM), magnetic tape, magnetic disk, flash memory, optical data storage device, and the like.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.As described above, the disclosed embodiments have been described with reference to the accompanying drawings. A person of ordinary skill in the art to which the present invention pertains may have different forms from the disclosed embodiments without changing the technical spirit or essential features of the present invention. It will be appreciated that the present invention may be practiced. The disclosed embodiments are illustrative and should not be construed as limiting.

1: 차량
100: 운전자 보조 장치
110: 전방 카메라
120: 전방 레이더
130: 코너 레이더
131: 제1 코너 레이더
132: 제2 코너 레이더
133: 제3 코너 레이더
134: 제4 코너 레이더
140: 제1제어부
200: 충돌 방지 장치
240: 제2제어부
1: vehicle
100: driver assistance
110: front camera
120: forward radar
130: corner radar
131: first corner radar
132: second corner radar
133: third corner radar
134: fourth corner radar
140: first control unit
200: anti-collision device
240: second control unit

Claims (21)

장애물과의 충돌 경고 및 충돌 방지 제어 중 적어도 하나를 수행하는 운전자 보조 장치에 있어서,
장애물을 검출하기 위한 검출 방향이 서로 상이한 복수 개의 트랙을 가지는 센서; 및
상기 복수 개의 트랙에 의해 검출된 신호에 기초하여 장애물의 존재 유무를 판단하고, 상기 장애물이 존재한다고 판단되면 상기 검출된 신호에 기초하여 상기 검출된 장애물의 거리 정보 및 방향 정보를 획득하고, 상기 획득된 거리 정보에 기초하여 장애물이 고정 상태의 장애물인지 판단하고, 상기 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 상기 고정 상태의 장애물의 방향 정보에 대응하는 트랙을 확인하고 상기 확인된 트랙의 가중치를 일정 값 이상 상승시키는 프로세서를 포함하는 운전자 보조 장치.
In the driver assistance device for performing at least one of a collision warning and collision avoidance control with an obstacle,
A sensor having a plurality of tracks having different detection directions for detecting obstacles; And
Determine the presence or absence of an obstacle based on the signals detected by the plurality of tracks, and if it is determined that the obstacle exists, obtains distance information and direction information of the detected obstacle based on the detected signal, and the acquisition Based on the determined distance information, it is determined whether the obstacle is an obstacle in a fixed state, and when it is determined that the obstacle is an obstacle in a fixed state, a track corresponding to the direction information of the obstacle in the fixed state is checked, and the weight of the identified track is set to a predetermined value. Driver assistance device including a processor that raises more.
제1항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 충돌 경고의 출력 제어 여부를 판단하기 위한 기준값을 설정값만큼 감소시키는 운전자 보조 장치.
The method of claim 1, wherein the processor,
When it is determined that the obstacle is a fixed obstacle, a driver assistance device that decreases a reference value for determining whether to control the output of a collision warning by a set value.
제1항에 있어서,
서로 다른 방향 정보를 가지는 복수 개의 경고부를 더 포함하고,
상기 프로세서는, 상기 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 상기 고정 상태의 장애물의 방향 정보에 대응하는 방향 정보를 가지는 경고부를 확인하고, 상기 확인된 경고부의 동작 제어 여부를 판단하기 위한 기준값을 설정값만큼 감소시키는 운전자 보조 장치.
The method of claim 1,
Further comprising a plurality of warning units having different direction information,
When it is determined that the obstacle is a fixed obstacle, the processor checks a warning unit having direction information corresponding to the direction information of the fixed obstacle, and sets a reference value for determining whether to control the operation of the checked warning unit. Driver assistance system, reducing by.
제1항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 충돌 방지 제어 여부를 판단하기 위한 기준값을 설정값만큼 감소시키는 운전자 보조 장치.
The method of claim 1, wherein the processor,
When it is determined that the obstacle is an obstacle in a fixed state, a driver assistance device for reducing a reference value for determining whether to control collision prevention by a set value.
제1항에 있어서,
영상을 획득하는 영상 획득부를 더 포함하고,
상기 프로세서는, 상기 획득된 영상 내 오브젝트를 획득하고 상기 획득된 오브젝트 중 고정 상태의 장애물이 존재하면 상기 고정 상태의 장애물의 방향 정보를 획득하고 상기 획득된 방향 정보를 가지는 센서의 가중치를 일정값 이상 상승시키는 운전자 보조 장치.
The method of claim 1,
Further comprising an image acquisition unit for obtaining an image,
The processor acquires the object in the acquired image, and if there is an obstacle in a fixed state among the acquired objects, the processor obtains direction information of the obstacle in the fixed state, and the weight of the sensor having the obtained direction information is equal to or greater than a predetermined value. Driver assistance device that raises.
제1항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 상승된 트랙의 가중치에 기초하여 이동 상태의 장애물을 검출하고 상기 이동 상태의 장애물이 검출되면 상기 충돌 경고 및 충돌 방지 제어 중 적어도 하나를 제어하는 운전자 보조 장치.
The method of claim 1, wherein the processor,
A driver assistance apparatus configured to detect an obstacle in a moving state based on the weight of the elevated track and control at least one of the collision warning and collision avoidance control when the moving state obstacle is detected.
장애물과의 충돌 경고 및 충돌 방지 제어 중 적어도 하나를 수행하는 운전자 보조 장치에 있어서,
서로 다른 위치에 마련되고 상기 장애물을 검출하기 위한 검출 방향이 서로 다르게 설정된 복수 개의 센서; 및
상기 복수 개의 센서에 의해 검출된 신호에 기초하여 장애물의 존재 유무를 판단하고, 상기 장애물이 존재한다고 판단되면 상기 검출된 신호에 기초하여 상기 검출된 장애물의 거리 정보 및 방향 정보를 획득하고, 상기 획득된 거리 정보에 기초하여 장애물이 고정 상태의 장애물인지 판단하고, 상기 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 상기 고정 상태의 장애물의 방향 정보에 대응하는 센서를 확인하고 상기 확인된 센서의 가중치를 일정 값 이상 상승시키는 프로세서를 포함하는 운전자 보조 장치.
In the driver assistance device for performing at least one of a collision warning and collision avoidance control with an obstacle,
A plurality of sensors provided at different positions and having different detection directions for detecting the obstacles; And
Determine the presence or absence of an obstacle based on signals detected by the plurality of sensors, and if it is determined that the obstacle exists, obtain distance information and direction information of the detected obstacle based on the detected signal, and obtain the acquisition Based on the determined distance information, it is determined whether the obstacle is an obstacle in a fixed state, and if it is determined that the obstacle is an obstacle in a fixed state, a sensor corresponding to the direction information of the obstacle in the fixed state is checked, and the weight of the confirmed sensor is set to a predetermined value. Driver assistance device including a processor that raises more.
제7항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 충돌 경고의 출력 제어 여부를 판단하기 위한 기준값을 설정값만큼 감소시키는 운전자 보조 장치.
The method of claim 7, wherein the processor,
When it is determined that the obstacle is a fixed obstacle, a driver assistance device that decreases a reference value for determining whether to control the output of a collision warning by a set value.
제8항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 상승된 센서의 가중치 및 상기 감소된 기준값에 기초하여 상기 고정 상태의 장애물이 존재하는 방향에서의 이동 상태의 장애물을 검출하고 상기 이동 상태의 장애물이 검출되면 상기 충돌 경고의 출력을 제어하는 운전자 보조 장치.
The method of claim 8, wherein the processor,
Driver assistance that detects an obstacle in a moving state in a direction in which the fixed obstacle exists based on the weight of the elevated sensor and the reduced reference value, and controls the output of the collision warning when the obstacle in the moving state is detected. Device.
제7항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 충돌 방지 제어 여부를 판단하기 위한 기준값을 설정값만큼 감소시키는 운전자 보조 장치.
The method of claim 7, wherein the processor,
When it is determined that the obstacle is an obstacle in a fixed state, a driver assistance device for reducing a reference value for determining whether to control collision prevention by a set value.
제10항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 상승된 센서의 가중치 및 상기 감소된 기준값에 기초하여 상기 고정 상태의 장애물이 존재하는 방향에서의 이동 상태의 장애물을 검출하고 상기 이동 상태의 장애물이 검출되면 상기 충돌 방지 제어를 수행하는 운전자 보조 장치.
The method of claim 10, wherein the processor,
Driver assistance device that detects an obstacle in a moving state in a direction in which the fixed obstacle exists based on the weight of the elevated sensor and the reduced reference value, and performs the collision avoidance control when the obstacle in the moving state is detected. .
제7항에 있어서,
영상을 획득하는 영상 획득부를 더 포함하고,
상기 프로세서는, 상기 획득된 영상 내 오브젝트를 획득하고 상기 획득된 오브젝트 중 고정 상태의 장애물이 존재하면 상기 고정 상태의 장애물의 방향 정보를 획득하고 상기 획득된 방향 정보를 가지는 센서의 가중치를 일정값 이상 상승시키는 운전자 보조 장치.
The method of claim 7,
Further comprising an image acquisition unit for obtaining an image,
The processor acquires the object in the acquired image, and if there is an obstacle in a fixed state among the acquired objects, the processor obtains direction information of the obstacle in the fixed state, and the weight of the sensor having the obtained direction information is equal to or greater than a predetermined value. Driver assistance device that raises.
영상을 획득하는 영상 획득부;
차대의 서로 다른 위치에 마련되고 장애물을 검출하기 위한 검출 영역이 서로 다르게 설정된 복수 개의 센서;
상기 획득된 영상 내 오브젝트를 획득하고 상기 획득된 오브젝트 중 고정 상태의 장애물이 존재하면 상기 고정 상태의 장애물의 위치를 확인하고 상기 확인된 위치를 검출 영역으로 가지는 센서를 확인하며 상기 확인된 센서의 가중치를 일정값 이상 상승시키는 프로세서; 및
상기 프로세서의 제어 명령에 대응하여 충돌 경고 정보를 출력하는 경고부를 포함하는 차량.
An image acquisition unit that acquires an image;
A plurality of sensors provided at different positions of the vehicle body and having different detection areas for detecting obstacles;
If an object in the acquired image is acquired and there is an obstacle in a fixed state among the acquired objects, the position of the obstacle in the fixed state is checked, a sensor having the identified position as a detection area is identified, and the weight of the confirmed sensor A processor that increases the value by a predetermined value or more; And
Vehicle comprising a warning unit for outputting collision warning information in response to the control command of the processor.
제 13 항에 있어서,
현재 위치 정보를 수신하는 위치 수신부; 및
지도 정보 및 도로 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하고,
상기 프로세서는, 상기 수신된 현재 위치 정보와 상기 저장부에 저장된 지도 정보 및 도로 정보에 기초하여 고정 상태의 장애물이 존재하는 위치를 판단하고, 상기 복수 개의 센서의 검출 영역 중 상기 판단된 위치를 검출 영역으로 가지는 센서의 가중치를 일정 값 이상 상승시키는 차량.
The method of claim 13,
A location receiving unit for receiving current location information; And
Further comprising a storage unit for storing map information and road information,
The processor determines a location where a fixed obstacle exists based on the received current location information, map information and road information stored in the storage unit, and detects the determined location among the detection areas of the plurality of sensors. A vehicle that increases the weight of a sensor that has an area by more than a certain value.
제13항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 충돌 경고의 출력 제어 여부를 판단하기 위한 기준값을 설정값만큼 감소시키는 차량.
The method of claim 13, wherein the processor,
When it is determined that the obstacle is an obstacle in a fixed state, a reference value for determining whether to control the output of a collision warning is reduced by a set value.
제13항에 있어서,
상기 프로세서의 제어 명령에 대응하여 주행 속도를 감소시키기 위한 제동 장치를 더 포함하는 차량.
The method of claim 13,
The vehicle further comprising a braking device for reducing the driving speed in response to the control command of the processor.
제16항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 충돌 방지 제어 여부를 판단하기 위한 기준값을 설정값만큼 감소시키는 차량.
The method of claim 16, wherein the processor,
When it is determined that the obstacle is a fixed obstacle, a reference value for determining whether to control collision prevention is reduced by a set value.
제17항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 상승된 센서의 가중치 및 상기 감소된 기준값에 기초하여 상기 고정 상태의 장애물이 존재하는 방향에서의 이동 상태의 장애물을 검출하고 상기 이동 상태의 장애물이 검출되면 충돌 방지 제어가 수행되도록 상기 제동 장치를 제어하는 차량.
The method of claim 17, wherein the processor,
The braking device is configured to detect an obstacle in a moving state in a direction in which the fixed obstacle exists based on the increased weight of the sensor and the decreased reference value, and to perform collision avoidance control when the obstacle in the moving state is detected. The vehicle you control.
영상 획득부에 의해 획득된 영상 내 오브젝트를 획득하고,
상기 획득된 오브젝트 중 고정 상태의 장애물이 존재하면 상기 고정 상태의 장애물의 위치를 확인하고,
복수 개의 센서들 중 상기 확인된 위치를 검출 영역으로 가지는 센서를 확인하고,
상기 확인된 센서의 가중치를 일정값 이상 상승시키고,
상기 장애물이 고정 상태의 장애물이라고 판단되면 충돌 경고의 출력 제어 여부를 판단하기 위한 제1기준값을 제1설정값만큼 감소시키고, 상기 충돌 방지 제어 여부를 판단하기 위한 제2기준값을 제2설정값만큼 감소시키는 차량의 제어 방법.
Acquire an object in the image acquired by the image acquisition unit,
If there is an obstacle in the fixed state among the acquired objects, check the position of the obstacle in the fixed state,
Checking a sensor having the identified position as a detection area among a plurality of sensors,
Increase the weight of the identified sensor by a certain value or more,
If the obstacle is determined to be a fixed obstacle, a first reference value for determining whether to control the output of the collision warning is reduced by a first set value, and a second reference value for determining whether the collision prevention control is performed is decreased by a second set value. How to control the vehicle to reduce.
제 19 항에 있어서,
현재 위치 정보를 수신하고,
상기 수신된 현재 위치 정보와 저장부에 저장된 지도 정보 및 도로 정보에 기초하여 고정 상태의 장애물이 존재하는 위치를 판단하고,
상기 복수 개의 센서들 중 상기 판단된 위치를 검출 영역으로 가지는 센서의 가중치를 일정 값 이상 상승시키는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
The method of claim 19,
Receive current location information,
Based on the received current location information, map information and road information stored in the storage unit, determine a location where an obstacle in a fixed state exists,
And increasing a weight of a sensor having the determined position as a detection area among the plurality of sensors by a predetermined value or more.
제19항에 있어서,
상기 상승된 센서의 가중치, 상기 감소된 제1기준값 및 상기 감소된 제2기준값 에 기초하여 상기 고정 상태의 장애물이 존재하는 방향에서의 이동 상태의 장애물을 검출하고,
상기 이동 상태의 장애물이 검출되면 충돌 경고의 출력 제어 및 충돌 방지 제어 중 적어도 하나를 수행하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.


The method of claim 19,
Detecting an obstacle in a moving state in a direction in which the stationary obstacle exists based on the weight of the increased sensor, the decreased first reference value, and the decreased second reference value,
When an obstacle in the moving state is detected, performing at least one of output control of a collision warning and a collision avoidance control.


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