KR102009024B1 - LiDAR scanning device using propeller driven motor of unmanned aerial vehicle and unmanned aerial vehicle comprising it - Google Patents

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Abstract

본 발명은 소형경량화에 유리하며 내구성을 향상시킬 수 있는 라이다 스캐닝 장치 및 이를 포함하는 무인 비행체에 관한 것으로,
본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체의 프로펠러 구동모터를 이용한 라이다 스캐닝 장치는, 무인 비행체의 프로펠러를 구동하는 프로펠러 구동모터; 상기 프로펠러 구동모터에 의해 회전하는 스캐닝 미러; 상기 스캐닝 미러로 레이저 빔을 조사하는 송신부; 및, 상기 스캐닝 미러에서 방사된 후, 대상체에서 반사된 레이저 빔을 수신하는 수신부를 포함한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체는, 프로펠러와, 상기 프로펠러의 구동을 제어하는 구동 제어부가 설치된 본체부와, 상기 본체부와 상기 프로펠러를 연결하는 지지부재와, 상기 지지부재의 단부에 설치되며 상기 프로펠러를 구동하는 프로펠러 구동모터를 포함하는 무인 비행체로서, 상기 프로펠러 구동모터에 의해 회전하는 스캐닝 미러와, 상기 스캐닝 미러로 레이저 빔을 조사하는 송신부와, 상기 스캐닝 미러에서 방사된 후 대상체에서 반사된 레이저 빔을 수신하는 수신부를 포함하는 라이다 스캐닝 장치를 구비한 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a lidar scanning apparatus and an unmanned aerial vehicle including the same, which is advantageous in miniaturization and can improve durability.
According to an embodiment of the present invention, a lidar scanning apparatus using a propeller driving motor of an unmanned aerial vehicle includes: a propeller driving motor driving a propeller of an unmanned aerial vehicle; A scanning mirror rotated by the propeller drive motor; A transmitter for irradiating a laser beam to the scanning mirror; And a receiver configured to receive the laser beam reflected from the object after being emitted from the scanning mirror.
In addition, the unmanned aerial vehicle according to the embodiment of the present invention, a propeller, a main body portion provided with a drive control unit for controlling the driving of the propeller, a support member connecting the main body portion and the propeller, and the end of the support member An unmanned aerial vehicle including a propeller driving motor installed and driving the propeller, the scanning mirror rotating by the propeller driving motor, a transmitting unit for irradiating a laser beam to the scanning mirror, and radiating from the scanning mirror And a lidar scanning device including a receiver for receiving the reflected laser beam.

Description

무인 비행체의 프로펠러 구동모터를 이용한 라이다 스캐닝 장치 및 이를 포함하는 무인 비행체 {LiDAR scanning device using propeller driven motor of unmanned aerial vehicle and unmanned aerial vehicle comprising it}LiDAR scanning device using unmanned aerial vehicle propeller drive motor and unmanned aerial vehicle including same {LiDAR scanning device using propeller driven motor of unmanned aerial vehicle and unmanned aerial vehicle comprising it}

본 발명은 라이다 스캐닝 장치 및 이를 포함하는 무인 비행체에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 무인 비행체의 프로펠러를 구동시키는 프로펠러 구동모터를 스캐닝 미러를 회전시키기 위한 모터로 사용하여 소형경량화에 유리하며 내구성을 향상시킬 수 있는 라이다 스캐닝 장치 및 이를 포함하는 무인 비행체에 관한 것이다.The present invention relates to a lidar scanning device and an unmanned aerial vehicle including the same. More specifically, by using a propeller driving motor for driving a propeller of an unmanned aerial vehicle as a motor for rotating a scanning mirror, it is advantageous for miniaturization and improved durability. The present invention relates to a lidar scanning device that can be used and an unmanned aerial vehicle including the same.

일반적으로, 라이다 시스템(LiDAR system; Light Detection And Ranging system)은 레이저를 대상체에 조사하고, 대상체에 의해 반사되어 돌아오는 레이저 빔을 분석해서 대상체까지의 거리, 방향, 속도 등을 측정 감지할 수 있는 시스템이다.In general, a LiDAR system (LiDAR system) detects a laser on an object, analyzes a laser beam reflected by the object, and detects the distance, direction, and speed to the object. System.

이러한 라이다 시스템은 기상 관측이나, 거리 측정 등의 용도를 위해 활용되다가, 최근에는 자율 주행 차량, 위성을 이용한 기상 관측, 무인 비행체, 무인 로봇 센서 및 3차원 영상 모델링을 위한 기술 등에 사용되고 있다. The lidar system is utilized for applications such as weather observation, distance measurement, and the like, and recently, autonomous vehicles, weather observation using satellites, unmanned aerial vehicles, unmanned robot sensors, and techniques for 3D image modeling are used.

레이저 빔은 측정방법에 따라 사인파, 펄스파 등으로 조사될 수 있고, 2D 맵핑이나 3D 형상 측정시 레이저 빔의 측정점을 옮기기 위해서는 모터나 미러 등으로 구성된 라이다 스캐닝 장치가 필요하다. The laser beam may be irradiated with a sine wave, a pulse wave, etc. according to a measuring method, and a lidar scanning device composed of a motor or a mirror is required to move the measuring point of the laser beam during 2D mapping or 3D shape measurement.

특히, 무인 비행체의 자율주행 및 자기위치 보정을 위한 주변 형상 측정용 센서로서 라이다 스캐닝 장치가 활용되고 있다. In particular, a lidar scanning device is utilized as a sensor for measuring a peripheral shape for autonomous driving and magnetic position correction of an unmanned aerial vehicle.

무인 비행체에 사용되는 라이다 스캐닝 장치는, 측정된 다수의 물체를 분리하여 구분할 수 있고 각 물체에 대한 형상 정보를 얻기 위해서는 측정 각도 분해능이 좋아야 하므로, 송수신부가 다수인 다채널 라이다 또는 모터 등과 같은 구동부를 이용하여 빔을 회전시키는 빔 회전형 라이다인 것이 바람직하다.The lidar scanning apparatus used in the unmanned aerial vehicle can separate and distinguish a plurality of measured objects and have a good measurement angle resolution in order to obtain shape information about each object. It is preferable that it is a beam rotation type lidar which rotates a beam using a drive part.

무인 비행체는 한정된 전원인 배터리를 사용하므로 저전력으로 구동될 수 있는 저전력 라이다 스캐닝 장치의 개발이 필요하고, 또한, 자율주행 및 자기위치 보정 등을 위해, 라이다 이외에 GPS, IMU, 카메라, 초음파 등 여러 센서를 활용하므로 소형, 경량 및 공간 활용성이 뛰어난 라이다 스캐닝 장치 개발이 필요하다.Since the unmanned aerial vehicle uses a limited power battery, it is necessary to develop a low power lidar scanning device that can be driven with low power.In addition, for autonomous driving and self position correction, GPS, IMU, camera, ultrasound, etc. The use of multiple sensors requires the development of a compact, lightweight and space-efficient lidar scanning device.

도 1 및 도 2는 종래 기술에 따른 라이다 스캐닝 장치가 도시된 도면이다.1 and 2 illustrate a lidar scanning apparatus according to the prior art.

도 1은 Hokuyo 사의 대표적인 라이다 스캐닝 장치이다. 도 1의 라이다 스캐닝 장치는 단일 송신부(1a)와 단일 수신부(2a)로 이루어지며, 송신빔과 수신빔간 배열은 bi-axial 방식이다. 듀얼 샤프트 모터(3)를 사용하여 두 개의 미러(4a, 4b)를 동시에 회전시키며, 미러의 회전축은 송신부 및 수신부 축과 일치하는 것이 특징이다.1 is a representative Lida scanning apparatus of Hokuyo. The lidar scanning apparatus of FIG. 1 includes a single transmitter 1a and a single receiver 2a, and the arrangement between the transmission beam and the reception beam is bi-axial. The dual shaft motor 3 is used to rotate two mirrors 4a and 4b simultaneously, and the axis of rotation of the mirror coincides with the axis of the transmitter and receiver.

도 1의 라이다 스캐닝 장치는 미러(4a, 4b) 회전을 위한 추가적인 모터(3)가 필요하므로 무인 항공기의 배터리 소모가 많아지고, 또한 모터의 추가로 인해 소형 경량화 측면에서 불리하다는 문제가 있다.Since the lidar scanning apparatus of FIG. 1 requires an additional motor 3 for rotating the mirrors 4a and 4b, battery consumption of an unmanned aerial vehicle increases, and there is a problem in that it is disadvantageous in terms of small size and light weight due to the addition of a motor.

도 2의 라이다 스캐닝 장치는 송신부(1b)와 수신부(2b)과 모듈화되고, 복수개의 송수신 모듈(5)이 라이다 본체를 구성하고, 라이다 본체는 모터(미도시)에 의해 회전하여 360° 방향으로 빔을 스캐닝한다. 즉, 모터에 의해 송신부(1b)와 수신부(2b)가 함께 회전하여 스캐닝한다.The lidar scanning apparatus of FIG. 2 is modularized with the transmitter 1b and the receiver 2b, and the plurality of transmission / reception modules 5 constitute a lidar main body, and the lidar main body is rotated by a motor (not shown) and rotated 360 Scan the beam in the ° direction. That is, the transmitter 1b and the receiver 2b rotate and scan together by the motor.

도 2의 라이다 스캐닝 장치는, 도 1과 마찬가지로 라이다 본체 회전을 위한 추가적인 모터가 필요하므로 무인 항공기의 배터리 소모가 많아지고, 또한 모터의 추가로 인해 소형 경량화 측면에서 불리하다는 문제가 있다. 또한, 라이다 본체 회전에 따라 송수신부 회로가 회전하므로 내구성 면에서 불리하다는 문제가 있다.Since the lidar scanning apparatus of FIG. 2 requires an additional motor for rotating the lidar body as in FIG. 1, battery consumption of the drone increases, and there is a problem in that it is disadvantageous in terms of small size and light weight due to the addition of a motor. In addition, since the transceiver circuit rotates in accordance with the rotation of the lidar main body, there is a problem in terms of durability.

한국등록특허 10-1687994호Korean Patent Registration No. 10-1687994

본 발명은 무인 비행체의 프로펠러를 구동시키는 프로펠러 구동모터를 스캐닝 미러를 회전시키기 위한 모터로 사용하여 소형경량화에 유리하며 내구성을 향상시킬 수 있는 라이다 스캐닝 장치 및 이를 포함하는 무인 비행체를 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a lidar scanning device and an unmanned aerial vehicle including the propeller driving motor for driving the propeller of the unmanned aerial vehicle as a motor for rotating the scanning mirror, which is advantageous for miniaturization and improves durability. It is done.

본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체의 프로펠러 구동모터를 이용한 라이다 스캐닝 장치는,A lidar scanning apparatus using a propeller driving motor of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention,

무인 비행체의 프로펠러를 구동하는 프로펠러 구동모터; 상기 프로펠러 구동모터에 의해 회전하는 스캐닝 미러; 상기 스캐닝 미러로 레이저 빔을 조사하는 송신부; 및, 상기 스캐닝 미러에서 방사된 후, 대상체에서 반사된 레이저 빔을 수신하는 수신부를 포함한다.A propeller driving motor for driving a propeller of an unmanned aerial vehicle; A scanning mirror rotated by the propeller drive motor; A transmitter for irradiating a laser beam to the scanning mirror; And a receiver configured to receive the laser beam reflected from the object after being emitted from the scanning mirror.

본 발명의 일 양상에 의하면, 상기 프로펠러 구동모터는 상하로 형성되는 듀얼 샤프트를 구비하며, 어느 하나의 샤프트는 상기 프로펠러를 회전시키고, 나머지 샤프트는 상기 스캐닝 미러를 회전시키는 것을 특징으로 한다.According to one aspect of the invention, the propeller drive motor is provided with a dual shaft is formed up and down, one of the shaft to rotate the propeller, the other shaft is characterized in that for rotating the scanning mirror.

본 발명의 일 양상에 의하면, 상기 스캐닝 미러의 각도를 조절하여 측정 고도를 가변시키는 틸팅 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the invention, it characterized in that it further comprises a tilting means for varying the measurement altitude by adjusting the angle of the scanning mirror.

본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체는,Unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention,

프로펠러와, 상기 프로펠러의 구동을 제어하는 구동 제어부가 설치된 본체부와, 상기 본체부와 상기 프로펠러를 연결하는 지지부재와, 상기 지지부재의 단부에 설치되며 상기 프로펠러를 구동하는 프로펠러 구동모터를 포함하는 무인 비행체로서, 상기 프로펠러 구동모터에 의해 회전하는 스캐닝 미러와, 상기 스캐닝 미러로 레이저 빔을 조사하는 송신부와, 상기 스캐닝 미러에서 방사된 후 대상체에서 반사된 레이저 빔을 수신하는 수신부를 포함하는 라이다 스캐닝 장치를 구비한 것을 특징으로 한다.And a propeller, a main body portion having a driving control unit for controlling the driving of the propeller, a supporting member connecting the main body portion and the propeller, and a propeller driving motor installed at an end of the supporting member and driving the propeller. An unmanned aerial vehicle, comprising: a scanning mirror rotating by the propeller driving motor, a transmitter for irradiating a laser beam to the scanning mirror, and a receiver for receiving a laser beam reflected from an object after being emitted from the scanning mirror. And a scanning device.

본 발명의 일 양상에 의하면, 상기 프로펠러는 2n(n은 자연수)개로 설치되며, 상기 라이다 스캐닝 장치는 상기 2n개의 프로펠러 각각에 설치되며, 2n개의 라이다 스캐닝 장치 중에서 대향하는 위치에 설치된 한 쌍의 라이다 스캐닝 장치에 포함된 스캐닝 미러는 동일한 각도로 형성되는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, the propeller is installed in 2n (n is a natural number), the lidar scanning device is installed in each of the 2n propeller, a pair installed in the opposite position of the 2n lidar scanning device The scanning mirror included in the lidar scanning device is characterized in that formed at the same angle.

본 발명의 일 양상에 의하면, 상기 프로펠러는 2n(n은 자연수)개로 설치되며, 상기 라이다 스캐닝 장치는 상기 2n개의 프로펠러 각각에 설치되며, 2n개의 라이다 스캐닝 장치 중에서 대향하는 위치에 설치된 n쌍의 라이다 스캐닝 장치에 포함된 n쌍의 스캐닝 미러는 각각 다른 각도로 형성되어 n쌍의 라이다 스캐닝 장치는 각각 다른 고도를 측정하는 것을 특징으로 한다.According to one aspect of the invention, the propeller is installed in 2n (n is a natural number), the lidar scanning device is installed in each of the 2n propeller, n pairs installed in opposite positions of the 2n lidar scanning device The n-pair scanning mirrors included in the lidar scanning apparatus are formed at different angles, so that the n-pair lidar scanning apparatus measures different altitudes.

본 발명의 일 양상에 의하면, 상기 스캐닝 미러의 각도를 조절하여 측정 고도를 가변시키는 틸팅 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the invention, it characterized in that it further comprises a tilting means for varying the measurement altitude by adjusting the angle of the scanning mirror.

기타 본 발명의 다양한 측면에 따른 구현예들의 구체적인 사항은 이하의 상세한 설명에 포함되어 있다.Other specific details of embodiments according to various aspects of the present invention are included in the following detailed description.

본 발명의 실시 형태에 따르면, 무인 비행체를 이루는 구성 중 일부인 프로펠러 구동모터에 의해 라이다 스캐닝 장치를 이루는 구성 중 일부인 스캐닝 미러가 회전되도록 한다. 따라서, 스캐닝 미러를 회전시키기 위한 별도의 구동모터를 구비할 필요가 없으므로, 무게를 감소시킬 수 있으며, 구동모터를 위한 설치 공간을 구비할 필요가 없으므로, 소형화에 유리하다.According to the embodiment of the present invention, the scanning mirror, which is a part of the configuration of the lidar scanning device, is rotated by the propeller driving motor which is a part of the configuration of the unmanned aerial vehicle. Therefore, since it is not necessary to provide a separate drive motor for rotating the scanning mirror, it is possible to reduce the weight, it is not necessary to provide an installation space for the drive motor, it is advantageous for miniaturization.

또한, 무인 비행체의 프로펠러 수에 따라 측정 가능한 고도를 증가시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, there is an effect that can increase the altitude measurable according to the number of propellers of the unmanned aerial vehicle.

또한, 스캐닝 미러를 틸팅시키는 틸팅 수단을 구비할 경우, 무인 비행체의 프로펠러 수와 상관없이 여러 고도를 스캐닝할 수 있는 효과가 있다.In addition, when the tilting means for tilting the scanning mirror, there is an effect that can be scanned at various altitudes irrespective of the number of propellers of the unmanned aerial vehicle.

도 1 및 도 2는 종래 기술에 따른 라이다 스캐닝 장치가 도시된 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 스캐닝 장치가 도시된 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 스캐닝 장치의 스캐닝 영역이 도시된 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 스캐닝 장치의 스캐닝 영역과 측정 고도가 모식적으로 도시된 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 스캐닝 장치에서 스캐닝 미러의 각도에 따른 측정 고도를 설명하는 도면이다.
도 7은 하나의 무인 비행체에 설치된 4개의 라이다 스캐닝 장치에 의해 스캐닝되는 2개의 고도를 모식적으로 설명하는 도면이고, 도 8은 하나의 무인 비행체에 설치된 6개의 라이다 스캐닝 장치에 의해 스캐닝되는 3개의 고도를 모식적으로 설명하는 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 라이다 스캐닝 장치가 도시된 도면이다. 1 and 2 illustrate a lidar scanning apparatus according to the prior art.
3 is a diagram illustrating a lidar scanning apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a scanning area of a lidar scanning device according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram schematically illustrating a scanning area and a measurement altitude of a lidar scanning device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a view illustrating a measurement altitude according to an angle of a scanning mirror in a lidar scanning device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram schematically illustrating two altitudes scanned by four lidar scanning devices installed in one unmanned aerial vehicle, and FIG. 8 is six lidar scanning devices installed in one unmanned aerial vehicle. It is a figure which shows three altitudes typically.
9 is a diagram illustrating a lidar scanning apparatus according to another embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 스캐닝 장치로서, 무인 비행체의 프로펠러 구동모터를 이용한 라이다 스캐닝 장치(이하, ‘라이다 스캐닝 장치’라 함)가 도시된 도면이다.3 is a view illustrating a lidar scanning apparatus (hereinafter, referred to as a “lidar scanning apparatus”) using a propeller driving motor of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 스캐닝 장치는, 프로펠러 구동모터(100), 스캐닝 미러(200), 송신부(300), 수신부(400)를 포함한다.As shown in FIG. 3, the lidar scanning apparatus according to the exemplary embodiment of the present invention includes a propeller driving motor 100, a scanning mirror 200, a transmitter 300, and a receiver 400.

무인 비행체는 본체부(10)와 프로펠러(20), 본체부와 프로펠러를 연결하는 지지부재(30)를 구비한다. The unmanned aerial vehicle includes a main body 10 and a propeller 20, and a support member 30 connecting the main body and the propeller.

본체부(10)에는 프로펠러(20)의 구동을 제어하는 구동 제어부(미도시)가 설치되어 프로펠러(20)의 회전 구동을 제어한다. 필요에 따라, 본체부(10)에는 촬영 기기(미도시)가 구비될 수 있으며, 촬영 기기는 무인 비행체의 비행시 비행 지역을 촬영한다. 또한, 본체부(10)에는 무인 비행체의 원활한 비행을 위한 GPS 등의 비행을 위한 비행 보조 장치가 설치될 수 있다. 본체부(10)는 알루미늄 또는 엔지니어링 플라스틱 등 경량이면서 내구성이 충분한 재질로 형성될 수 있다. 본체부(10)는 다각형 또는 원형 등의 다양한 형상으로 형성될 수 있다.The main body 10 is provided with a drive control unit (not shown) for controlling the drive of the propeller 20 to control the rotational drive of the propeller 20. If necessary, the main body 10 may be provided with a photographing device (not shown), and the photographing device photographs a flight area during the flight of the unmanned aerial vehicle. In addition, the main body 10 may be provided with a flight assistance device for flight, such as GPS for smooth flight of the unmanned aerial vehicle. The body portion 10 may be formed of a lightweight and durable material such as aluminum or engineering plastic. The main body 10 may be formed in various shapes such as polygons or circles.

프로펠러(20)는 본체부(10)와 연결 형성된 지지부재(30) 선단에 회전 가능하게 설치되어 무인 비행체에 비행 구동력을 제공한다. 이러한 프로펠러(20)의 회전 구동을 위해 지지부재(30)의 단부에는 프로펠러 구동모터(100)가 설치된다. 프로펠러 구동모터(100)는 지지부재(30)의 단부에 각각 설치되어, 본체부(10)의 구동 제어부(미도시)의 구동에 의해 작동되어 프로펠러(20)에 회전 구동력을 제공한다. The propeller 20 is rotatably installed at the tip of the support member 30 formed in connection with the main body 10 to provide flight driving force to the unmanned aerial vehicle. The propeller drive motor 100 is installed at the end of the support member 30 for the rotational driving of the propeller 20. The propeller drive motor 100 is installed at each end of the support member 30, and is operated by driving of a drive control unit (not shown) of the main body unit 10 to provide a rotational driving force to the propeller 20.

한편, 무인 비행체는 라이다 스캐닝 장치를 탑재하여 비행시에 장애물을 감지하고 장애물과의 거리 등을 측정한다. 본 발명의 실시예에서는 무인 비행체를 이루는 구성 중 일부인 프로펠러 구동모터(100)에 의해 라이다 스캐닝 장치를 이루는 구성 중 일부인 스캐닝 미러(200)가 회전되도록 한다. 따라서, 스캐닝 미러(200)를 회전시키기 위한 별도의 구동모터를 구비할 필요가 없으므로, 무게를 감소시킬 수 있으며, 구동모터를 위한 설치 공간을 구비할 필요가 없으므로, 소형화에 유리하다.Meanwhile, the unmanned aerial vehicle is equipped with a lidar scanning device to detect an obstacle during flight and to measure a distance from the obstacle. In the exemplary embodiment of the present invention, the scanning mirror 200 which is a part of the configuration of the lidar scanning device is rotated by the propeller driving motor 100 which is a part of the configuration of the unmanned aerial vehicle. Therefore, since it is not necessary to provide a separate drive motor for rotating the scanning mirror 200, it is possible to reduce the weight, it is not necessary to have an installation space for the drive motor, it is advantageous for miniaturization.

스캐닝 미러(200)는 프로펠러 구동모터(100) 하부에 형성되어 프로펠러 구동모터(100)에 의해 회전하여, 송신부(300)에서 조사되는 레이저 빔을 방사 방향으로 반사시키고, 장애물 등 대상체에서 반사된 레이저 빔을 수신부(400) 방향으로 반사시킨다.The scanning mirror 200 is formed under the propeller drive motor 100 to rotate by the propeller drive motor 100 to reflect the laser beam radiated from the transmitter 300 in the radial direction, and the laser reflected from an object such as an obstacle. The beam is reflected toward the receiver 400.

프로펠러 구동모터(100)는 상하로 형성되는 듀얼 샤프트(110, 120)를 구비하며 상측의 샤프트(110)는 프로펠러(20)를 회전시키고, 하측의 샤프트(120)는 스캐닝 미러(200)를 회전시킨다. The propeller drive motor 100 has dual shafts 110 and 120 formed up and down, and the upper shaft 110 rotates the propeller 20, and the lower shaft 120 rotates the scanning mirror 200. Let's do it.

송신부(300)는 스캐닝 미러(200)와 수직 방향으로 일정 거리 이격되어 형성되며, 스캐닝 미러(200)에 레이저 빔을 조사한다. 송신부(300)는, 예를 들어 레이저 빔을 발생시키는 레이저 다이오드와 레이저 다이오드를 통해 발생된 레이저 빔을 집광시키는 콜리메이팅 렌즈를 포함할 수 있다. The transmitter 300 is formed to be spaced apart from the scanning mirror 200 in a vertical direction by a predetermined distance, and irradiates a laser beam to the scanning mirror 200. The transmitter 300 may include, for example, a laser diode for generating a laser beam and a collimating lens for condensing the laser beam generated through the laser diode.

송신부(300)에서 스캐닝 미러(200) 방향으로 조사된 레이저 빔은 스캐닝 미러(200)에 의해 반사된다. 이때, 스캐닝 미러(200)는 프로펠러 구동모터(100)에 의해 회전하므로, 송신부(300)에서 조사되어 반사된 레이저 빔은 360° 방사 방향으로 진행하게 된다.The laser beam radiated from the transmitter 300 toward the scanning mirror 200 is reflected by the scanning mirror 200. At this time, since the scanning mirror 200 is rotated by the propeller driving motor 100, the laser beam irradiated and reflected from the transmitter 300 proceeds in a 360 ° radiation direction.

수신부(400)는 대상체 표면에 의해 반사되는 레이저 빔을 수신한다. 스캐닝 미러(200)에서 방사된 후, 대상체 표면에 의해 반사되어 되돌아오는 레이저 빔은 다시 스캐닝 미러(200)에서 반사되고, 집광 렌즈(410)에 의해 집광되어 수신부(400)에 의해 수신된다.The receiver 400 receives the laser beam reflected by the surface of the object. After the radiation from the scanning mirror 200, the laser beam reflected back by the object surface is reflected by the scanning mirror 200 again, is collected by the condenser lens 410 is received by the receiver 400.

광학 필터(500)는 일정한 파장의 대역을 선택적으로 투과시켜서 불필요한 레이저 빔의 방사 또는 입사를 방지한다.The optical filter 500 selectively transmits a band of a predetermined wavelength to prevent unnecessary radiation or incidence of the laser beam.

한편, 무인 비행체는 통상 4개의 프로펠러(20)를 구비하므로, 4개의 프로펠러 구동모터(100)를 구비하며, 각각의 프로펠러 구동모터(100)에 의해 스캐닝 미러(200)가 회전되도록 함으로써, 하나의 무인 비행체에 4개의 라이다 스캐닝 장치를 설치할 수 있다.On the other hand, since the unmanned air vehicle generally includes four propellers 20, four propeller drive motors 100 are provided, and the scanning mirror 200 is rotated by each propeller drive motor 100, thereby allowing one to be rotated. Four lidar scanning devices can be installed on unmanned aerial vehicles.

이때, 도 4에 도시된 바와 같이, 주변의 프로펠러(20)에 의해 어느 하나의 라이다 스캐닝 장치가 스캐닝 할 수 있는 영역은 180° 이상이지만 360° 전 방향을 스캐닝 할 수는 없다. 따라서, 360° 전 방향을 스캐닝하기 위해서는 하나의 무인 비행체에 적어도 2 이상의 라이다 스캐닝 장치(L)가 서로 대향하는 위치에 설치되는 것이 바람직하다.At this time, as shown in Figure 4, the area that can be scanned by any one of the lidar scanning apparatus by the propeller 20 around the 180 ° or more, but 360 ° can not be scanned in all directions. Therefore, in order to scan 360 ° omnidirectional, it is preferable that at least two or more lidar scanning devices L are installed at positions facing each other on one unmanned vehicle.

무인 비행체에 따라 전 방향을 스캐닝할 필요가 없는 경우도 있다. 즉, 설계상 무인 비행체가 좌우 방향과 전방만을 비행하고, 후방으로 비행하지 않는 경우에는 본 발명의 라이다 스캐인 장치가 1개만 설치되어도 무방하다.Some drones do not require scanning in all directions. In other words, when the unmanned aerial vehicle flies only in the left and right directions and forwards and does not fly backwards, only one lidar scan device of the present invention may be installed.

무인 비행체가 복수 개의 라이다 스캐닝 장치를 구비하는 경우, 여러 고도를 스캐닝하도록 배치될 수 있다.If the unmanned aerial vehicle includes a plurality of lidar scanning devices, it may be arranged to scan different altitudes.

예를 들어, 4개의 라이다 스캐닝 장치를 구비하는 경우, 4개의 라이다 스캐닝 장치 중 대향하는 위치에 설치된 한 쌍의 라이다 스캐닝 장치는 제1 고도를 스캐닝하고, 나머지 한 쌍의 라이다 스캐닝 장치는 제1 고도와는 다른 제2 고도를 스캐닝할 수 있다.For example, in the case of having four lidar scanning apparatuses, a pair of lidar scanning apparatuses installed at opposite positions among the four lidar scanning apparatuses scan the first altitude, and the other pair of lidar scanning apparatuses Scans a second altitude different from the first altitude.

이와 관련하여, 도 5를 참조하면, 대향하는 위치에 설치된 제1 라이다 스캐닝 장치(L1)와 제3 라이다 스캐닝 장치(L3)가 조합되어 제1 고도(H1)의 360° 전 방향을 스캐닝한다. 또한, 대향하는 위치에 설치된 제2 라이다 스캐닝 장치(L2)와 제4 라이다 스캐닝 장치(L4)가 조합되어 제2 고도(H2)의 360° 전 방향을 스캐닝한다. In this regard, referring to FIG. 5, a first lidar scanning device L1 and a third lidar scanning device L3 installed at opposite positions are combined to scan a 360 ° direction of the first altitude H1. do. In addition, the second lidar scanning device L2 and the fourth lidar scanning device L4 provided at opposing positions are combined to scan the 360 ° omnidirectional direction of the second altitude H2.

이때, 도 6의 (a)와 같이, 제1 라이다 스캐닝 장치(L1)와 제3 라이다 스캐닝 장치(L3)에서 스캐닝 미러(200a)는 임의의 평면을 기준으로 제1 각도(예를 들어, 45°)로 형성되고, 도 6의 (b)와 같이, 제2 라이다 스캐닝 장치(L2)와 제4 라이다 스캐닝 장치(L4)에서 스캐닝 미러(200b)는 임의의 평면을 기준으로 제2 각도(예를 들어, 40°)로 형성된다. 여기서, 임의의 평면은, 예를 들어, 프로펠러 날개가 이루는 평면이거나, 프로펠러 구동모터(100)의 하면일 수 있다.In this case, as illustrated in FIG. 6A, in the first lidar scanning device L1 and the third lidar scanning device L3, the scanning mirror 200a may have a first angle (for example, based on an arbitrary plane). 45 °), and as shown in FIG. 6 (b), in the second lidar scanning device L2 and the fourth lidar scanning device L4, the scanning mirror 200b is formed based on an arbitrary plane. It is formed at two angles (eg 40 °). Here, the arbitrary plane may be, for example, a plane formed by the propeller blades, or may be a lower surface of the propeller drive motor 100.

동일한 원리로, 본 발명의 실시예에 의하면, 무인 비행체의 프로펠러(20) 수에 따라 측정 가능한 고도를 증가시킬 수 있다. 즉, 프로펠러(20)의 개수가 2n개이면, 2n개의 라이다 스캐닝 장치를 설치할 수 있으며, 무인 비행체의 중심을 기준으로 대향하는 위치에 설치된 n쌍의 라이다 스캐닝 장치는 n개의 고도를 360° 스캐닝할 수 있다.In the same principle, according to an embodiment of the present invention, the altitude that can be measured can be increased according to the number of propellers 20 of the unmanned aerial vehicle. That is, if the number of propellers 20 is 2n, 2n lidar scanning apparatuses can be installed, and n pairs of lidar scanning apparatuses installed at opposite positions with respect to the center of the unmanned aerial vehicle have n altitudes 360 °. You can scan.

도 7은 하나의 무인 비행체에 설치된 4개의 라이다 스캐닝 장치에 의해 스캐닝되는 2개의 고도를 모식적으로 설명하고 있고, 도 8은 하나의 무인 비행체에 설치된 6개의 라이다 스캐닝 장치에 의해 스캐닝되는 3개의 고도를 모식적으로 설명하고 있다.FIG. 7 schematically illustrates two altitudes scanned by four lidar scanning devices installed on one unmanned aerial vehicle, and FIG. 8 illustrates three altitudes scanned by six lidar scanning devices installed on one unmanned aerial vehicle. The altitude of the dog is described schematically.

한편, 다른 실시예에 의하면, 스캐닝 미러(200)가 여러 각도로 틸팅(tilting)되도록 할 수 있다. 스캐닝 미러(200)가 여러 각도로 틸팅되면, 하나의 라이다 스캐닝 장치로 여러 고도를 스캐닝할 수 있다.In another embodiment, the scanning mirror 200 may be tilted at various angles. When the scanning mirror 200 is tilted at various angles, various altitudes may be scanned by one lidar scanning device.

앞선, 도 6의 예에서 스캐닝 미러가 1회전할 때마다, 제1 각도 또는 제2 각도가 변경되면, 변경된 각도에 해당하는 고도를 스캐닝할 수 있게 된다. 따라서, 스캐닝 미러의 1회전시 마다 다른 고도를 스캐닝하여, 넓은 범위를 탐지할 수 있게 된다.Earlier, in the example of FIG. 6, whenever the scanning mirror is rotated once, when the first angle or the second angle is changed, the altitude corresponding to the changed angle can be scanned. Therefore, by scanning a different altitude every one rotation of the scanning mirror, it is possible to detect a wide range.

이를 위해, 본 발명의 다른 실시예에 따른 라이다 스캐닝 장치는, 도 9에 도시된 바와 같이, 스캐닝 미러(200)를 틸팅시키는 틸팅 수단(600)을 더 구비할 수 있다. 틸팅 수단(600)은, 예를 들어 액츄에이터일 수 있다. 틸팅 수단(600)은 무선 비행체를 원격 제어하는 컨트롤러에 의해 제어되는 방식일 수 있고, 컨트롤러에 의해 원격 제어되는 것이 아니라, 일정 시간 간격으로 기설정된 각도만큼 스캐닝 미러를 틸팅하도록 미리 설정되는 방식일 수 있다.To this end, the lidar scanning apparatus according to another embodiment of the present invention may further include a tilting means 600 for tilting the scanning mirror 200, as shown in FIG. The tilting means 600 can be, for example, an actuator. The tilting means 600 may be a method controlled by a controller for remotely controlling the radio vehicle, and may not be remotely controlled by the controller, but may be a method preset in advance to tilt the scanning mirror by a predetermined angle at a predetermined time interval. have.

스캐닝 미러(200)를 틸팅시키는 틸팅 수단(600)을 구비할 경우, 무인 비행체의 프로펠러(20) 수와 상관없이 여러 고도를 스캐닝할 수 있다.When the tilting means 600 tilts the scanning mirror 200, various altitudes may be scanned regardless of the number of propellers 20 of the unmanned aerial vehicle.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.As mentioned above, although an embodiment of the present invention has been described, those of ordinary skill in the art may add, change, delete or add components within the scope not departing from the spirit of the present invention described in the claims. The present invention may be modified and changed in various ways, etc., which will also be included within the scope of the present invention.

10 : 무인 비행체 본체부 20 : 프로펠러
30 : 지지부재
100 : 프로펠러 구동모터 200 : 스캐닝 미러
300 : 송신부 400 : 수신부
500 : 광학 필터 600 : 틸팅 수단10: unmanned aerial vehicle body 20: propeller
30 support member
100: propeller drive motor 200: scanning mirror
300: transmitter 400: receiver
500 optical filter 600 tilting means

Claims (7)

무인 비행체에 설치되며, 레이저를 이용하여 거리를 감지하는 라이다 장치로서,
상기 무인 비행체의 프로펠러와 이격되어 배치되며, 레이저를 출사하는 송신부;
상기 송신부에서 출사된 후 스캔영역 내에 위치하는 대상체에서 반사된 레이저를 감지하는 수신부;
상기 송신부와 상기 무인 비행체의 프로펠러 사이에 배치되며, 상기 송신부에서 출사된 레이저의 이동 경로를 변경하여 스캔영역을 향해 상기 레이저를 방사하고, 상기 스캔영역 내에 위치하는 대상체에서 반사된 레이저를 상기 수신부를 향해 반사하는 스캐닝 미러; 및
상기 무인 비행체의 프로펠러와 상기 스캐닝 미러 사이에 배치되며, 상기 프로펠러와 상기 스캐닝 미러를 연동하여 회전시키기 위하여 상기 프로펠러와 상기 스캐닝 미러에 회전력을 공급하는 구동모터
를 포함하되,
상기 무인 비행체의 프로펠러가 회전함에 따라 상기 송신부에서 출사된 레이저가 방사되는 방향이 변하는
라이다 장치.
It is installed on an unmanned aerial vehicle and uses a laser to detect distance.
A transmitter disposed spaced apart from the propeller of the unmanned aerial vehicle and emitting a laser;
A receiver configured to detect a laser reflected from an object positioned in a scan area after being emitted from the transmitter;
The receiver is disposed between the transmitter and the propeller of the unmanned aerial vehicle, changes the movement path of the laser emitted from the transmitter, emits the laser toward the scan area, and receives the laser reflected from an object located in the scan area. A mirror reflecting toward it; And
A driving motor disposed between the propeller of the unmanned aerial vehicle and the scanning mirror and supplying rotational force to the propeller and the scanning mirror in order to rotate the propeller and the scanning mirror in association with each other;
Including,
As the propeller of the unmanned aerial vehicle rotates, the direction in which the laser emitted from the transmitter is radiated is changed.
Lidar device.
청구항 1에 있어서,
상기 프로펠러 구동모터는 상하로 형성되는 듀얼 샤프트를 구비하며, 어느 하나의 샤프트는 상기 프로펠러를 회전시키고, 나머지 샤프트는 상기 스캐닝 미러를 회전시키는 것을 특징으로 하는
라이다 장치.
The method according to claim 1,
The propeller drive motor has a dual shaft is formed up and down, one of the shaft to rotate the propeller, the other shaft is characterized in that for rotating the scanning mirror
Lidar device.
청구항 1에 있어서,
상기 스캐닝 미러의 각도를 조절하여 측정 고도를 가변시키는 틸팅 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 프로펠러 구동모터를 이용한
라이다 장치.
The method according to claim 1,
Using a propeller drive motor of the unmanned aerial vehicle, characterized in that it further comprises a tilting means for adjusting the angle of the scanning mirror to vary the measurement altitude.
Lidar device.
레이저를 이용하여 거리를 감지하는 라이다 장치를 포함하는 무인 비행체로서,
무인 비행체의 구동을 제어하는 제어부가 설치된 본체부;
상기 무인 비행체의 추력을 공급하는 프로펠러;
상기 프로펠러와 이격되어 배치되며, 레이저를 출사하는 송신부;
상기 송신부에서 출사된 후 스캔영역 내에 위치하는 대상체에서 반사된 레이저를 감지하는 수신부;
상기 송신부와 상기 프로펠러 사이에 배치되며, 상기 송신부에서 출사된 레이저의 이동 경로를 변경하여 스캔영역을 향해 상기 레이저를 방사하고, 상기 스캔영역 내에 위치하는 대상체에서 반사된 레이저를 상기 수신부를 향해 반사하는 스캐닝 미러; 및
상기 프로펠러와 상기 스캐닝 미러 사이에 배치되며, 상기 프로펠러와 상기 스캐닝 미러를 연동하여 회전시키기 위하여 상기 프로펠러와 상기 스캐닝 미러에 회전력을 공급하는 구동모터
를 포함하되,
상기 프로펠러가 회전함에 따라 상기 송신부에서 출사된 레이저가 방사되는 방향이 변하는
무인 비행체.

An unmanned aerial vehicle including a lidar device for detecting a distance using a laser,
A main body unit having a control unit for controlling the driving of the unmanned aerial vehicle;
A propeller supplying thrust of the unmanned aerial vehicle;
A transmitter disposed spaced apart from the propeller and configured to emit a laser;
A receiver configured to detect a laser reflected from an object positioned in a scan area after being emitted from the transmitter;
Disposed between the transmitter and the propeller, changing the movement path of the laser emitted from the transmitter to emit the laser toward the scan area, and reflecting the laser reflected from the object located within the scan area toward the receiver; Scanning mirrors; And
A driving motor disposed between the propeller and the scanning mirror to supply rotational force to the propeller and the scanning mirror to rotate the propeller and the scanning mirror in conjunction with each other;
Including,
As the propeller rotates, the direction in which the laser emitted from the transmitter is radiated is changed.
Drone.

청구항 4에 있어서,
상기 프로펠러는 2n(n은 자연수)개로 설치되며,
상기 라이다 스캐닝 장치는 상기 2n개의 프로펠러 각각에 설치되며,
2n개의 라이다 스캐닝 장치 중에서 대향하는 위치에 설치된 한 쌍의 라이다 스캐닝 장치에 포함된 스캐닝 미러는 동일한 각도로 형성되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체.
The method according to claim 4,
The propeller is installed in 2n (n is a natural number),
The lidar scanning device is installed in each of the 2n propeller,
Unmanned flying vehicle, characterized in that the scanning mirror included in the pair of lidar scanning device installed in the opposite position of the 2n lidar scanning device is formed at the same angle.
청구항 4에 있어서,
상기 프로펠러는 2n(n은 자연수)개로 설치되며,
상기 라이다 스캐닝 장치는 상기 2n개의 프로펠러 각각에 설치되며,
2n개의 라이다 스캐닝 장치 중에서 대향하는 위치에 설치된 n쌍의 라이다 스캐닝 장치에 포함된 n쌍의 스캐닝 미러는 각각 다른 각도로 형성되어 n쌍의 라이다 스캐닝 장치는 각각 다른 고도를 측정하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체.
The method according to claim 4,
The propeller is installed in 2n (n is a natural number),
The lidar scanning device is installed in each of the 2n propeller,
The n pair of scanning mirrors included in the n pair of lidar scanning apparatuses installed at opposite positions among the 2n lidar scanning apparatuses are formed at different angles so that the n pair of lidar scanning apparatuses measure different altitudes. Unmanned aerial vehicle.
청구항 4에 있어서,
상기 스캐닝 미러의 각도를 조절하여 측정 고도를 가변시키는 틸팅 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체.The method according to claim 4,
And a tilting means for adjusting an angle of the scanning mirror to change a measurement altitude.
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