KR102004908B1 - Underwater Structure Checking System of Solar Module Apparatus by using Underwater Drone - Google Patents

Underwater Structure Checking System of Solar Module Apparatus by using Underwater Drone Download PDF

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박정래
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Abstract

According to the present invention, an underwater structure inspection system of a photovoltaic facility on water using an underwater drone comprises: a GPS transceiver which is installed on an upper end of a pole of each vertex of a rectangular photovoltaic module, and generates position information and position information receiving time information to wirelessly transmit the position information and the position information receiving time information; an ultrasonic transceiver which is installed on each vertex, is installed on a lower end of a pole submerged in water, receives an ultrasonic wave transmitted by an ultrasonic wave generation unit of an underwater drone, wirelessly transmits ultrasonic wave receiving information and ultrasonic wave receiving time information to a control server, and includes an ultrasonic transmitter installed on an upper portion of a pole on a water surface; a control server which stores a running application capable of controlling running of an underwater drone driving in water, activates the running application, communicates with the underwater drone to control an underwater depth, a moving direction, and a speed of the underwater drone, and receives and stores received camera image information, photographing time information, ultrasonic wave receiving information, ultrasonic wave receiving time information, ultrasonic wave transmission speed information in water, position information of each GPS receiver, and position information receiving time information in a database; and an underwater drone which receives and stores underwater depth, moving direction and speed information of an underwater drone transmitted by the control server, flies in water in accordance with an underwater depth, a moving direction, and a speed received from the control server by control of a controller, allows an attached camera to photograph an underwater structure of the photovoltaic module, transmits photographed image information and photographing time information to the control server, includes an ultrasonic wave generation unit to generate an ultrasonic wave to periodically emit the ultrasonic wave in water, and transmits ultrasonic wave transmitting time information to the control server.

Description

수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 시스템 및 이를 이용한 수중 구조물 점검 방법{Underwater Structure Checking System of Solar Module Apparatus by using Underwater Drone}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an underwater structure inspection system for an underwater photovoltaic system using an underwater drone,

본 발명은 수상 태양광 발전 시스템의 수중 구조물 점검 시스템에 관한 것이다. 일반적으로 수상 태양광 발전 시스템은 호수, 강, 바다와 같은 물이 저장된 장소에 수중 구조물을 설치하고 수중 구조물 상부에 태양광 모듈을 설치하여 발전하는 방식이다. 상기 수상 태양광 발전 시스템에서 지상의 구조물은 육안으로 식별할 수 있으나 수중 구조물은 수중에 감추어져 있으므로 구조물의 변형, 이상 상태를 점검하기가 어려워 이에 대한 대책이 필요한 실정이다.The present invention relates to an underwater structure inspection system of a waterborne photovoltaic generation system. Generally, a water photovoltaic power generation system is constructed by installing an underwater structure in a place where water such as a lake, a river, and the sea is stored, and installing a solar module on an underwater structure. In the above-mentioned photovoltaic power generation system, the ground structure can be visually recognized, but the underwater structure is hidden in the water, so it is difficult to check the deformation and abnormal state of the structure.

본 발명과 관련된 종래의 기술은 대한민국 등록특허 제10-1844040호(2018. 3. 30. 공고)에 개시되어 있는 것이다. 도 1은 상기 종래의 수상 태양광 발전 장치 구성도이다. 상기도 1에서 종래의 수상 태양광 발전 장치는 수상 태양광 발전 모듈(10)이 복수 개 연결되어 구성되는데, 설명의 편의를 위해 하나의 수상태양광 발전 모듈이 적용된 것만을 도시하면 수상태양광 발전 장치(20)는 수상태양광 발전 모듈 이외에 수상태양광 발전 모듈을 계류시키기 위한 계류 장치, 태양광 집광모듈(100)에 설치된 수배전시설로부터 육지의 전력망까지 전기를 공급하기 위한 송전 케이블(630)을 포함하도록 구성된다. 또한, 고정 클램프(400)의 링부(410)의 결합 플랜지(412)에는 체결홀 하부에 위치하는 고정홀(도면 미도시)이 더 형성될 수 있는데, 상기 고정홀에는 수중에 위치할 수 있도록 하는 어류 산란부재(670)가 연결된다. 또한, 어류 산란부재(670)는 어류가 적절한 시기에 산란할 수 있는 산란장을 제공하는 역할로써 특정의 구조에 한정되지 않으며, 예를 들어 내부에 공간이 형성되고 외주면에 복수의 세로살이 형성되는 원뿔형, 피라미드형 또는 원통형 구조를 가지면 족하다. 복수의 세로살 사이 공간을 통해 어류가 통과하여 내부 공간에서 산란할 수 있고 또한 크기가 큰 어류로부터의 공격을 막을 수 있게 된다. 이와 같이 상기 고정 클램프(400)에 어류 산란부재(670)를 연결되게 설치함으로써 종래 어류 산란 부재를 고정 및 설치하기 위한 추가적인 장치를 필요치 않는 이점이 있다. 또한, 계류장치는 수상태양광 발전 모듈(10)을 계류시키기 장치로써, 수상태양광 발전 모듈에 일단이 연결되는 로프(610)와, 로프(610)의 타단에 연결되며 수중 바닥에 설치되는 콘크리트 재질의 앵커(620)를 포함한다. 앵커와 로프는 수상태양광 발전 장치의 크기에 따라 적절한 수로 배치될 수 있다. 또한, 앵커(620)에는 어류가 통행하여 산란할 수 있도록 복수의 통과홀이 형성된다. 또한, 앵커(620)에 복수의 통과홀을 형성함으로써. 앵커 고유의 역할 이외에 어류 산란장 역할도 수행하게 된다. 또한, 송전 케이블(630)의 수중 영역 일부에는 일정 부력을 가지는 수중 부력체(640)가 송전 케이블을 감싸도록 설치되며. 송전 케이블의 수중 바닥 영역에는 송전 케이블(630)이 안착될 수 있도록 지지하는 케이블 지지체(660)가 수중 바닥에 설치되는 것이다.A conventional technique related to the present invention is disclosed in Korean Patent No. 10-1844040 (published on March 30, 2018). 1 is a block diagram of the conventional aquatic solar power generation apparatus. In FIG. 1, a conventional aquatic photovoltaic power generation apparatus includes a plurality of aquatic photovoltaic modules 10 connected to each other. For convenience of explanation, only one water-state photovoltaic module is applied, The apparatus 20 includes a mooring device for mooring the water-condition light-generating module in addition to the water-state light-generating module, a transmission cable 630 for supplying electricity from a water distribution facility installed in the solar light collecting module 100 to a land grid, . The fixing flange 412 of the ring part 410 of the fixing clamp 400 may further include a fixing hole (not shown) positioned below the fixing hole, The fish scattering member 670 is connected. In addition, the fish scattering member 670 serves to provide a spawning ground where fish can scatter at an appropriate time. The fish scattering member 670 is not limited to a specific structure. For example, the fish scattering member 670 may have a conical shape in which a space is formed therein, , Pyramidal or cylindrical structure. Through a plurality of interstitial spaces, fish can pass through and scatter in the inner space and can prevent attacks from larger fish. As described above, by providing the fish scattering member 670 to be connected to the stationary clamp 400, there is no need for an additional device for fixing and installing the fish scattering member in the past. The mooring device is a device for mooring the water-state light-generating module 10, and includes a rope 610 having one end connected to the water-state light-generating module, a concrete material connected to the other end of the rope 610, And an anchor 620 of the anchor 620. The anchors and ropes may be arranged in an appropriate number depending on the size of the water-state photovoltaic generator. In addition, a plurality of through holes are formed in the anchor 620 so that fish can pass and scatter. Further, by forming a plurality of through holes in the anchor 620, In addition to its role as an anchor, it also acts as a fish spawning ground. An underwater buoyancy body 640 having a constant buoyancy is installed in a part of the underwater region of the transmission cable 630 so as to surround the transmission cable. In the underwater floor area of the transmission cable, a cable support 660 supporting the transmission cable 630 is installed on the underwater floor.

상기와 같이 구성된 종래의 수상 태양광 발전 장치는 수상에 태양광 구조물을 발전할 수 있으나 태양광 모듈을 설치하는 드럼형 부유체, 수중부력체, 케이블 지지체와 같은 수중 구조물에 대하여는 점검 정비를 하기 위한 수단이 없는 문제점이 있는 것이다. 따라서 본 발명의 목적은 상기와 같이 태양광 모듈을 지지하는 수중 구조물의 점검을 하기 위한 수단을 제공하기 위한 것이다.The conventional aquatic photovoltaic apparatus constructed as described above can develop a solar photovoltaic structure in a water phase, but it is difficult to perform maintenance for an underwater structure such as drum type float, underwater buoyancy body, and cable support in which a solar module is installed There is a problem without means. Therefore, an object of the present invention is to provide a means for inspecting an underwater structure supporting the solar module as described above.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 시스템은 사각형 태양광 모듈의 각 꼭지점의 폴대 상단에 설치되는 것으로 위치 정보와 위치 정보 수신 시간 정보를 생성하여 제어 서버로 무선으로 전송하는 GPS 송수신기와, 상기 각 꼭지점에 설치되고 수중에 잠기는 폴대의 하단에 설치되는 것으로 수중 드론의 초음파 생성부에서 발신되는 초음파를 수신하고 초음파 수신 정보와 초음파 수신 시간 정보를 제어 서버로 무선으로 전송하는 것으로 폴대의 수면 상부에 설치되는 초음파 송신기로 구성되는 초음파 송수신기와, 수중을 주행하는 수중 드론의 운행을 제어할 수 있는 운행 앱을 저장하며, 운행 앱을 활성화하고 상기 수중 드론과 유선으로 통신하여 상기 수중 드론의 수중 깊이, 진행 방향 및 속도를 제어할 수 있는 것으로 수신된 카메라 영상 정보, 촬영시간 정보, 초음파 수신 정보, 초음파 수신 시간 정보, 물에서의 초음파 전송 속도 정보, 각 GPS 수신기의 위치 정보, 각 위치 정보 수신 시간 정보를 수신하여 DB에 저장하는 제어 서버와, 제어 서버가 전송하는 수중 드론의 수중 깊이, 진행 방향, 속도 정보를 수신하여 저장하고 컨트롤러의 제어에 의하여 제어 서버로부터 수신된 수중 깊이, 진행 방향, 속도로 수중을 비행하면서 부착된 카메라가 태양광 모듈의 수중 구조물을 촬영하고 촬영된 영상 정보, 촬영시간 정보를 제어 서버로 전송하는 것으로 초음파를 생성하여 수중으로 주기적으로 방사하는 초음파 생성부를 구비하고 초음파 송신 시간 정보를 제어 서버로 전송하는 수중 드론으로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.In order to achieve the above object, an underwater structure inspection system for an aquaplaning system using an underwater drone is installed at the top of a pole of each vertex of a rectangular photovoltaic module, and generates position information and position information reception time information, A GPS transceiver for wirelessly transmitting data to the server, and a GPS receiver installed at each of the vertexes and installed at the bottom of the pole for immersing in water. The ultrasonic receiver receives ultrasonic waves transmitted from the ultrasonic generator of the underwater drone, An ultrasonic transceiver composed of an ultrasonic transmitter installed at the upper part of the pole of the pole and a running app which can control the operation of the underwater dron running underwater, And the water depth in the underwater drone, the traveling direction The speed can be controlled by receiving received camera image information, shooting time information, ultrasonic reception information, ultrasonic reception time information, ultrasonic transmission speed information in water, position information of each GPS receiver, and position information reception time information The DB server receives and stores the underwater depth, progress direction, and speed information of the submerged drone transmitted by the control server and stores it in the DB under control of the controller, And an ultrasonic generator for generating ultrasonic waves and radiating the ultrasonic waves periodically in the water, wherein the ultrasonic wave generation unit controls the ultrasonic wave transmission time information And an underwater dron to be transferred to the server.

상기와 같이 구성된 본 발명 수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 시스템 및 이를 이용한 수중 구조물 점검 방법은 수상 태양광 패널의 수중 구조물을 주기적으로 조사하여 수중 구조물을 점검할 수 있는 효과가 있는 것이다. 또한, 상기 수상 태앙광 패널의 수중 구조물을 지상에 설치된 제어 서버에서 영상으로 확인하므로 인하여 점검이 용이하고 편리한 효과가 있는 것이다. 또한, 본 발명의 다른 효과는 수중 드론을 이용하므로 인하여 점검하는 태양광 패널의 위치 정보와 카메라 촬영 정보를 조합하여 모델링하면 수중 구조물의 훼손부위, 변형 부위 등을 정확하게 점검할 수 있는 효과가 있는 것이다.The underwater structure inspection system and the underwater structure inspection method using the underwater drone of the present invention constructed as described above have an effect of periodically checking underwater structures of an aquamarine solar panel and checking underwater structures . Further, since the underwater structure of the water-holding panel is confirmed by the control server installed on the ground, it is easy and convenient to check. Further, another effect of the present invention is that the modeling of the position information of the solar panel to be inspected and the camera photographing information by using the underwater drone can accurately check the damaged part and the deformed part of the underwater structure .

도 1은 종래의 수상 태양광 발전 장치 구성도,
도 2는 본 발명에 적용되는 수상 태양광 설비 구성도,
도 3은 본 발명 수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 시스템 전체 구성도,
도 4는 본 발명 태양광 패널에 설치되는 GPS 송수신기와 초음파 송수신기 구성도,
도 5는 본 발명 수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 방법에 대한 제어 흐름도이다.FIG. 1 is a schematic view of a conventional water solar power generation apparatus,
FIG. 2 is a schematic view of an aquamarine solar power system applied to the present invention,
FIG. 3 is a view showing the overall structure of an underwater structure inspection system for an aquarius solar power facility using an underwater drone according to the present invention,
4 is a configuration diagram of a GPS transceiver and an ultrasonic transceiver installed in the solar panel of the present invention,
5 is a control flowchart for a method for checking an underwater structure of an aquarius solar power facility using an underwater drone according to the present invention.

상기와 같은 목적을 가진 본 발명 수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 시스템 및 이를 이용한 수중 구조물 점검 방법을 도 2 내지 도 5를 기초로 하여 설명하면 다음과 같다.A water submerged structure inspection system and a submerged structure inspection method using the submerged drone according to the present invention having the above-described objects will be described with reference to FIGS. 2 to 5 as follows.

도 2는 본 발명에 적용되는 수상 태양광 설비 구성도이다. 상기도 2에서 본 발명에 적용되는 수상 태양광 설비는 본 출원인이 특허 제10-2018-23580호로 선출원한 것으로 호수, 강, 바다 등의 바닥면에 일정 간격으로 고정 설치되는 다수의 앵커부(900)와, 호수, 강, 바다 등에서 부유하면서 일정거리 이동되도록 설치되는 것으로 다수의 와이어 케이블에 체결되는 격자형 지지대로 구성되는 수상 부교(pontoon, 310))와, 상기 수상 부교에 격자형 지지대에 수직으로 설치되는 다수의 수직 브라켓(320)과, 상기 각각의 수직 브라켓에 일정한 기울기로 설치되는 각 태양광 모듈(330)로 구성되는 태양광 패널(300)와, 상기 다수의 앵커부(900)에 체결되는 각각의 와이어 케이블(910)과, 상기 각 와이어 케이블 중간에 체결되는 것으로 태양광 패널(300)의 이동을 억제하기 위한 각 웨이트부(920)로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. FIG. 2 is a view showing the construction of an aquamarine solar power system applied to the present invention. 2, the aquaplaning apparatus to which the present invention is applied includes a plurality of anchors 900 (see FIG. 2), which are fixedly installed on a bottom surface of a lake, a river, ), A pontoon (310) formed of a lattice type support which is floated in a lake, a river, a sea or the like so as to be moved a fixed distance and is fastened to a plurality of wire cables) A plurality of vertical brackets 320 installed on the vertical brackets and a plurality of solar modules 330 mounted on the vertical brackets at a predetermined inclination, And a weight unit 920 for preventing movement of the solar panel 300 by being fastened between the wire cables 910 and the wire cables 910.

도 3은 본 발명 수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 시스템 전체 구성도이다. 상기도 3에서 본 발명 수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 시스템은 사각형 태양광 패널(300)의 각 꼭지점의 폴대 상단에 설치되는 것으로 GPS 위성으로부터 위치 정보와 위치 정보 수신 시간 정보를 생성하여 제어 서버로 무선으로 전송하는 GPS 송수신기(110)와, 상기 각 꼭지점에 설치되고 수중에 잠기는 폴대의 하단에 수신부가 설치되고 상단에 송신부가 설치되는 것으로 수중 드론의 초음파 생성부에서 발신되는 초음파를 수신하고, 초음파 수신 정보와 초음파 수신 시간 정보를 제어 서버로 무선으로 전송하는 초음파 송수신기(120)와, 수중을 비행하는 수중 드론의 운행을 제어할 수 있는 운행 앱을 저장하며, 운행 앱을 활성화하고 상기 수중 드론과 무선 또는 유선으로 통신하여 상기 수중 드론의 수중 깊이, 진행방향 및 속도를 제어할 수 있는 것으로 수중 드론으로부터 수신된 카메라 영상 정보, 촬영시간 정보, 초음파 송수신기로부터 수신된 초음파 수신 정보, 초음파 수신 시간 정보, 초음파 송신 시간정보, 각 GPS 수신기의 위치 정보, 각 위치 정보 수신 시간 정보를 수신하여 DB에 저장하는 제어 서버(130)와, 제어 서버가 전송하는 수중 드론의 수중 깊이, 진행 방향 및 속도를 수신하여 저장하고 컨트롤러의 제어에 의하여 제어 서버로부터 수신된 수중 깊이, 진행 방향, 속도로 수중을 비행하면서 부착된 카메라가 태양광 패널의 수중 구조물을 촬영하고 촬영된 영상 정보, 촬영시간 정보를 제어 서버로 전송하며, 초음파를 생성하여 수중으로 주기적으로 방사하는 초음파 생성부를 구비하고 초음파 송신 시간 정보를 제어 서버로 전송하는 수중 드론(140)으로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. 상기에서 제어 서버(130)는 저장된 태양광 패널의 각 꼭지점에 설치된 GPS 수신기 위치 정보, 위치 정보 수신 시간 정보, GPS 수신기가 설치되는 태양광 패널의 각 꼭지점의 폴대 하단에 설치된 초음파 수신기의 초음파 수신 시간 정보, 초음파 송신 시간 정보, 수중에서의 초음파 전송 속도 정보(기공지된 정보임),수중 드론의 수중 깊이, 진행 방향 및 속도 정보를 선택적으로 이용하여 수중 드론의 위치 정보를 생성할 수 있는 것을 특징으로 하는 것이다. 또한, 상기 제어 서버는 저장된 태양광 패널의 각 꼭지점에 설치된 GPS 수신기 위치 정보, 위치 정보 수신 시간 정보, 상기 GPS 수신기가 설치되는 태양광 패널의 각 꼭지점의 폴대 하단에 설치된 초음파 수신기의 초음파 수신 시간 정보, 초음파 송신 시간 정보, 수중 드론의 진행방향, 수중 깊이, 속도 정보, 카메라 촬영 시간 정보, 물에서의 초음파 전송 속도 정보, 카메라 촬영 영상 정보를 선택적으로 이용하여 태양광 패널 수중 구조물의 3D 이미지를 생성할 수 있는 것을 특징으로 하는 것이다. 상기에서 태양광 발전 시스템의 수중 구조물은 앵커부(900), 수상 부교(310)의 하부, 와이어 케이블(910), 웨이트부(920)를 포함할 수 있는 것이다. 상기에서 예로서 설명하면 태양광 패널의 가로 x 세로의 길이가 주어지고, 각 꼭지점의 위치 정보, 위치 정보 수신 시간 정보, 초음파 수신기의 초음파 수신 시간 정보, 초음파 송신 시간 정보, 기공지된 초음파의 물에서의 전송속도를 기초로 수중 드론의 위치 정보를 실시간으로 산정할 수 있는 것이고 상기 수중 드론의 위치 정보, 태양광 패널의 실시간 위치 정보, 수중 드론의 진행 방향, 속도 정보를 이용하여 3D이미지를 생성할 수 있는 것이다. FIG. 3 is an overall configuration view of an underwater structure inspection system for an aquarius solar power facility using an underwater drone according to the present invention. 3, the underwater structure inspection system for an aquaplaning apparatus using an underwater dron according to the present invention is installed at the top of a pole of each vertex of a rectangular solar panel 300, and generates position information and position information reception time information from a GPS satellite A GPS transceiver 110 for wirelessly transmitting the ultrasonic waves to the control server, and a receiving unit installed at the lower end of the poles that are installed at the vertexes and immersed in the water, and a transmitting unit installed at the upper end. An ultrasonic transceiver 120 for transmitting ultrasound reception information and ultrasound reception time information to a control server by wireless, and a running app for controlling the operation of an underwater dron flying underwater, Wherein the underwater dron is communicated with the underwater drone in a wireless or wired manner to determine the depth, The ultrasonic reception time information, the ultrasonic transmission time information, the position information of each GPS receiver, and the reception time information of each position information, which are received from the underwater drone, And a control server 130 for receiving and storing the underwater depth, traveling direction and speed of the underwater drones transmitted from the control server and storing the depth, And an ultrasonic wave generator for generating an ultrasonic wave and periodically radiating the ultrasonic wave to the control server, wherein the ultrasonic wave generator generates ultrasonic waves, And an underwater drones 140 for transmitting time information to the control server. . The control server 130 receives the GPS receiver position information, the position information reception time information, and the ultrasound reception time of the ultrasound receiver installed at the lower end of each pole of the solar panel on which the GPS receiver is installed, It is possible to generate position information of the underwater drone by selectively using the information, the ultrasonic transmission time information, the ultrasonic transmission speed information in the water (previously known information), the depth of water in the underwater drone, . In addition, the control server may include GPS receiver position information, position information reception time information, and ultrasound reception time information of the ultrasound receiver installed at the lower end of each pole of the solar panel on which the GPS receiver is installed, , The 3D image of the solar panel underwater structure is selectively generated by using the ultrasonic transmission time information, the direction of the underwater drone, the underwater depth, the speed information, the camera shooting time information, the ultrasonic transmission speed information in water, And the like. The underwater structure of the photovoltaic generation system may include an anchor portion 900, a lower portion of the water bridge 310, a wire cable 910, and a weight portion 920. In the above description, the horizontal and vertical lengths of the solar panel are given, and the position information of each vertex, the position information reception time information, the ultrasonic reception time information of the ultrasonic receiver, the ultrasonic transmission time information, The position information of the underwater drone can be calculated in real time based on the transmission speed of the underwater drone, and the 3D image is generated using the position information of the underwater drone, the real time position information of the underwater drone, You can do it.

도 4는 본 발명 태양광 패널에 설치되는 GPS 송수신기와 초음파 송수신기 구성도이다. 상기도 4에서 본 발명 태양광 패널에 설치되는 GPS 송수신기(110)는 사각형 형태의 태양광 패널(300)의 각 꼭지점에 설치되어 태양광 패널이 물의 흐름에 따라 부유하여 이동하는 경우 위치 정보 및 위치 정보 수신 시간 정보를 제어 서버(130)로 전송할 수 있는 것이다. 또한, GPS 송수신기(110)와 동일 위치에 설치되는 초음파 송수신기(120)에서 초음파 수신기는 태양광 패널 하부인 수중에 설치되어 수중 드론(140)으로부터 초음파를 수신하도록 구성할 수 있는 것이고, 초음파 송신기(120)는 수신된 초음파 정보와 초음파 수신 시간 정보를 제어 서버(140)로 전송할 수 있도록 GPS 송수신기(110)와 동일 위치인 사각 형상의 태양광 패널 꼭지점에서 수면 상부에 설치되는 구조인 것이다.4 is a configuration diagram of a GPS transceiver and an ultrasonic transceiver installed in the solar panel of the present invention. 4, the GPS transceiver 110 installed on the solar panel of the present invention is installed at each vertex of the rectangular solar panel 300, and when the solar panel floats and moves according to the flow of water, And can transmit the information reception time information to the control server 130. In the ultrasonic transceiver 120 installed at the same position as the GPS transceiver 110, the ultrasonic receiver is installed in the water below the solar panel and can receive ultrasonic waves from the underwater drone 140, 120 is installed at an upper part of a water surface at a vertex of a rectangular solar panel in the same position as the GPS transceiver 110 so as to transmit received ultrasound information and ultrasound reception time information to the control server 140. [

도 5는 본 발명 수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 방법에 대한 제어 흐름도이다. 상기도 5에서 본 발명 수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 방법은 수중 드론의 어플을 제어 서버에 설치하는 단계(S11)와, 제어 서버가 수중 드론의 어플을 활성화하여, 수중 드론의 수중에서 주행할 수중 깊이 정보, 방향 정보, 속도 정보 및 물에서의 초음파 전송 속도 정보를 저장하고 수중 드론의 컨트롤러로 주행할 수중 깊이 정보, 방향 정보 및 속도 정보를 전송하는 단계(S12)와, 수중 드론의 컨트롤러가 수신된 수중 드론 깊이 정보, 방향 정보 및 속도 정보를 기초로 수중 드론의 주행을 제어하는 단계(S13)와, 수중 드론의 초음파 생성부가 초음파를 생성하여 수중으로 주기적으로 방사하고 초음파 송신 시간 정보를 제어 서버로 전송하는 단계(S14)와, 태양광 패널의 각 꼭지점에 설치되어 있는 GPS 송수신기가 위치 정보 및 위치 정보 수신 시간 정보를 생성하여 제어 서버로 전송하는 단계(S15)와, 태양광 패널의 각 꼭지점에 설치되어 있는 폴대의 하단 수중에 설치되어 있는 초음파 수신기가 수중 드론에서 방사된 초음파 신호를 수신하고, 초음파 수신 정보, 초음파 수신 시간 정보를 초음파 송신기를 이용하여 제어 서버로 전송하는 단계(S16)와, 수중 드론의 카메라부가 태양광 패널의 수중 구조물을 촬영하고 촬영된 영상 정보를 제어 서버로 전송하는 단계(S17)와, 제어 서버가 수신된 카메라 영상 정보, 촬영시간 정보, 각 GPS 수신기 위치 정보, 각 GPS 수신기의 위치 정보 수신시간 정보, 초음파 송신 시간 정보, 각 초음파 수신기의 초음파 수신 정보 및 각 초음파 수신 시간 정보를 저장하는 단계(S18)와, 제어 서버가 각 GPS 수신기 위치 정보, 각 GPS 수신기의 위치 정보 수신시간 정보, 초음파 송신 시간 정보, 물에서의 초음파 전송속도 정보, 각 초음파 수신기의 초음파 수신 정보, 수중 드론 깊이 정보, 방향 정보, 속도 정보 및 각 초음파 수신 시간 정보를 선택적으로 이용하여 수중 드론의 위치 정보를 실시간으로 생성하는 단계(S19)와, 제어 서버가 카메라 영상 정보, 촬영시간 정보, 수중 드론의 위치 정보를 기초로 하여 태양광 패널의 수중 구조물에 대한 3D 이미지를 생성하여 제공하는 단계(S20)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 것이다. 상기에서 초음파 송신 시간 정보, 초음파 수신 시간 정보, 위치정보 수신 시간 정보, 카메라 촬영시간 정보를 동기화하여 수중 드론의 위치 정보를 생성하면 카메라가 촬영하는 영상 정보를 기초로 3D 이미지를 정확히 모델링할 수 있는 것이다.5 is a control flowchart for a method for checking an underwater structure of an aquarius solar power facility using an underwater drone according to the present invention. 5, the method for checking an underwater structure of an aquaplaning apparatus using an underwater dron according to the present invention comprises the steps of installing an application of an underwater drones in a control server (S11), and activating an application of the underwater drones (S12) storing sub water depth information, direction information, speed information, and ultrasonic transmission speed information in water to be traveled in water, and transmitting underwater depth information, direction information and speed information to be driven to the controller of the underwater drones (S13) of controlling the running of the underwater drone on the basis of the received drone depth information, direction information and speed information, and a step (S13) of generating the ultrasonic wave by the ultrasonic wave generating unit of the underwater drone, (S14) of transmitting the time information to the control server (S14); and transmitting the position information and the location information of the GPS transceiver installed at each vertex of the solar panel (S15) of generating the beam receiving time information and transmitting the beam receiving time information to the control server. The ultrasound receiver installed in the lower end of the pole installed at each vertex of the solar panel receives the ultrasonic signal emitted from the underwater dron, (S16) of transmitting ultrasound reception information and ultrasound reception time information to the control server using an ultrasonic transmitter, and a step of photographing the underwater structure of the solar panel of the underwater drones and transmitting the photographed image information to the control server (S17), and the control server receives the camera image information, the photographing time information, each GPS receiver position information, the position information reception time information of each GPS receiver, the ultrasonic transmission time information, the ultrasonic reception information of each ultrasonic receiver, A step S18 of storing time information, and a step S18 of storing the position information of each GPS receiver, the position information reception time information of each GPS receiver, The position information of the underwater drones can be displayed in real time by selectively using the ultrasonic transmission time information, the ultrasonic transmission speed information in the water, the ultrasonic reception information of each ultrasonic receiver, the underwater drone depth information, the direction information, (S20) of generating and providing a 3D image of the underwater structure of the solar panel based on the camera image information, the photographing time information, and the location information of the underwater drone . When the position information of the underwater drones is generated by synchronizing the ultrasonic transmission time information, the ultrasonic reception time information, the position information reception time information, and the camera shooting time information, the 3D image can be accurately modeled based on the image information captured by the camera will be.

110 : GPS 송수신기, 120 : 초음파 송수신기,
130 : 제어 서버, 140 : 수중 드론,
300 : 태양광 패널, 310 : 수상 부교,
900 : 앵커부, 910 : 수중 케이블110: GPS transceiver, 120: Ultrasonic transceiver,
130: control server, 140: underwater drones,
300: solar panel, 310: water bridge,
900: Anchor portion, 910: Underwater cable

Claims (9)

수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 시스템에 있어서,
상기 수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 시스템은,
호수 또는 강 또는 바다의 바닥면에 일정 간격으로 고정 설치되는 다수의 앵커부(900)와, 호수, 강, 바다 등에서 부유하면서 일정거리 이동되도록 설치되는 것으로 다수의 와이어 케이블에 체결되는 격자형 지지대로 구성되는 수상 부교(pontoon, 310))와, 상기 수상 부교에 격자형 지지대에 수직으로 설치되는 다수의 수직 브라켓(320)과, 상기 각각의 수직 브라켓에 일정한 기울기로 설치되는 각 태양광 모듈(330)로 구성되는 태양광 패널(300)와, 상기 다수의 앵커부(900)에 체결되는 각각의 와이어 케이블(910)과, 상기 각 와이어 케이블 중간에 체결되는 것으로 태양광 패널(300)의 이동을 억제하기 위한 각 웨이트부(920)로 구성된 수상 태양광 설비와:
상기 수상 태양광 설비의 태양광 패널(300)의 각 꼭지점의 폴대 상단에 설치되는 것으로 GPS 위성으로부터 위치 정보와 위치 정보 수신 시간 정보를 생성하여 제어 서버로 무선으로 전송하는 GPS 송수신기(110)와;
상기 각 꼭지점에 설치되고 수중에 잠기는 폴대의 하단에 수신부가 설치되고 수면 상부에 송신부가 설치되는 것으로 수중 드론의 초음파 생성부에서 발신되는 초음파를 수신하고, 초음파 수신 정보와 초음파 수신 시간 정보를 제어 서버로 무선으로 전송하는 초음파 송수신기(120)와;
수중을 비행하는 수중 드론의 운행을 제어할 수 있는 운행 앱을 저장하며, 운행 앱을 활성화하고 상기 수중 드론과 통신하여 상기 수중 드론의 수중 깊이, 진행방향 및 속도를 제어할 수 있는 것으로 수중 드론으로부터 수신된 카메라 영상 정보, 촬영시간 정보, 초음파 송신 시간 정보, 초음파 송수신기로부터 수신된 초음파 수신 정보, 초음파 수신 시간 정보, 물에서의 초음파 전송 속도 정보, 각 GPS 수신기의 위치 정보, 각 위치 정보 수신 시간 정보를 수신하여 DB에 저장하는 제어 서버(130);
및 제어 서버가 전송하는 수중 드론의 수중 깊이, 진행 방향 및 속도를 수신하여 저장하고 컨트롤러의 제어에 의하여 제어 서버로부터 수신된 수중 깊이, 진행 방향, 속도로 수중을 비행하면서 부착된 카메라가 태양광 패널의 수중 구조물을 촬영하고 촬영된 영상 정보, 촬영시간 정보를 제어 서버로 전송하며, 초음파를 생성하여 수중으로 주기적으로 방사하는 초음파 생성부를 구비하고, 초음파 송신 시간 정보를 제어 서버로 전송하는 수중 드론(140)으로 구성된 것을 특징으로 하는 수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 시스템.
An underwater structure inspection system for a waterborne photovoltaic facility using an underwater drone,
An underwater structure inspection system for an aquamarine solar power facility using the underwater drone,
A plurality of anchor parts 900 fixedly installed at a predetermined distance on a bottom surface of a lake or a river or a sea, A plurality of vertical brackets 320 vertically installed on the grid support in the waterfront bridge, and a plurality of solar modules 330 installed at the respective vertical brackets at a predetermined slope, A plurality of wire cables 910 fastened to the plurality of anchor parts 900 and a plurality of wire cables 910 fastened to the respective wire cables to move the solar panels 300 An aquamarine solar power facility composed of each weight portion 920 for suppressing:
A GPS transceiver 110 installed at an upper end of a pole of each vertex of the solar panel 300 of the aquarius solar power facility to generate position information and position information reception time information from a GPS satellite and wirelessly transmit the generated position information and position information reception time information to a control server;
The receiving unit is installed at the lower end of the pole which is installed at each of the vertexes and the transmitting unit is installed at the upper part of the water surface. The ultrasonic receiving unit receives the ultrasonic wave transmitted from the ultrasonic wave generating unit of the underwater drone, An ultrasonic transceiver 120 for wirelessly transmitting ultrasonic waves;
A traveling app which can control the operation of an underwater dron flying in water, activating a running app and communicating with the underwater drone to control the depth, direction and speed of the underwater drone in the water, The ultrasonic transmission time information, the ultrasonic reception information received from the ultrasonic transceiver, the ultrasonic reception time information, the ultrasonic transmission speed information in the water, the position information of each GPS receiver, the reception time information of each position information A control server 130 for storing the received data in a DB;
And a control server for receiving and storing underwater depth, traveling direction and speed of underwater drones, and controlling the controller to control the camera attached to the photovoltaic panel while flying under water, And an ultrasonic generator for periodically emitting ultrasonic waves and radiating ultrasonic wave transmission time information to a control server, wherein the ultrasonic wave generator periodically transmits the ultrasonic wave transmission time information to the control server, 140) for monitoring the underwater structure of an aquatic photovoltaic facility using an underwater dron.
제1항에 있어서,
상기 제어 서버(130)는,
초음파 송수신기로부터 수신된 초음파 수신 정보, 초음파 수신 시간 정보, 각 GPS 수신기의 위치 정보, 각 위치 정보 수신 시간 정보, 수중 드론의 수중 깊이, 진행 방향, 속도 정보, 초음파 송신 시간 정보 및 물에서의 초음파 전송 속도 정보를 선택적으로 이용하여 수중 드론의 수중 위치를 실시간으로 판단할 수 있는 것을 특징으로 하는 수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 시스템.
The method according to claim 1,
The control server (130)
The position information of each GPS receiver, the information of each position information reception time, the underwater depth of the underwater drones, the traveling direction, the speed information, the ultrasound transmission time information, and the ultrasonic transmission in the water, which are received from the ultrasonic transceiver, the ultrasonic reception time information, Wherein the underwater drone is capable of determining the underwater position of the underwater drone in real time by selectively using the speed information.
제1항에 있어서,
상기 제어 서버(130)는,
수중 드론으로부터 수신된 카메라 영상 정보, 촬영시간 정보, 수중 드론의 실시간 수중 위치 정보를 기초로 3D 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 시스템.
The method according to claim 1,
The control server (130)
Wherein the 3D image is generated based on the camera image information received from the underwater drone, the photographing time information, and the real-time underwater position information of the underwater drones.
수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 시스템에 있어서,
상기 수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 시스템은,
호수 또는 강 또는 바다의 바닥면에 일정 간격으로 고정 설치되는 다수의 앵커부(900)와, 호수, 강, 바다 등에서 부유하면서 일정거리 이동되도록 설치되는 것으로 다수의 와이어 케이블에 체결되는 격자형 지지대로 구성되는 수상 부교(pontoon, 310))와, 상기 수상 부교에 격자형 지지대에 수직으로 설치되는 다수의 수직 브라켓(320)과, 상기 각각의 수직 브라켓에 일정한 기울기로 설치되는 각 태양광 모듈(330)로 구성되는 태양광 패널(300)와, 상기 다수의 앵커부(900)에 체결되는 각각의 와이어 케이블(910)과, 상기 각 와이어 케이블 중간에 체결되는 것으로 태양광 패널(300)의 이동을 억제하기 위한 각 웨이트부(920)로 구성된 수중 태양광 설비와:
상기 수중 태양광 설비의 태양광 패널(300)의 각 꼭지점의 폴대 상단에 설치되는 것으로 GPS 위성으로부터 위치 정보와 위치 정보 수신 시간 정보를 생성하여 제어 서버로 무선으로 전송하는 GPS 송수신기(110)와;
상기 각 꼭지점에 설치되고 수중에 잠기는 폴대의 하단에 수신부가 설치되고 상단에 송신부가 설치되는 것으로 수중 드론의 초음파 생성부에서 발신되는 초음파를 수신하고, 초음파 수신 정보와 초음파 수신 시간 정보를 제어 서버로 무선으로 전송하는 초음파 송수신기(120)와;
수중을 비행하는 수중 드론의 운행을 제어할 수 있는 운행 앱을 저장하며, 운행 앱을 활성화하고 상기 수중 드론과 통신하여 상기 수중 드론의 수중 깊이, 진행방향 및 속도를 제어할 수 있는 것으로 수중 드론으로부터 수신된 카메라 영상 정보, 촬영시간 정보, 초음파 송신 시간 정보, 초음파 송수신기로부터 수신된 초음파 수신 정보, 초음파 수신 시간 정보, 각 GPS 수신기의 위치 정보, 각 위치 정보 수신 시간 정보를 수신하여 DB에 저장하며, 초음파 송수신기로부터 수신된 초음파 수신 정보, 초음파 수신 시간 정보, 각 GPS 수신기의 위치 정보, 각 위치 정보 수신 시간 정보, 수중 드론의 수중 깊이, 진행 방향, 속도 정보, 초음파 송신 시간 정보, 물에서의 초음파 전송 속도 정보를 선택적으로 이용하여 수중 드론의 수중 위치 정보를 실시간으로 생성하고, 카메라 영상 정보, 촬영시간 정보, 수중 드론의 수중 위치 정보를 기초로 태양광 패널의 수중 구조물 이미지를 생성하는 제어 서버(130);
및 제어 서버가 전송하는 수중 드론의 수중 깊이, 진행 방향 및 속도를 수신하여 저장하고 컨트롤러의 제어에 의하여 제어 서버로부터 수신된 수중 깊이, 진행 방향, 속도로 수중을 비행하면서 부착된 카메라가 태양광 패널의 수중 구조물을 촬영하고 촬영된 영상 정보, 촬영시간 정보를 제어 서버로 전송하며, 초음파를 생성하여 수중으로 주기적으로 방사하는 초음파 생성부를 구비하고 초음파 송신 시간 정보를 제어 서버로 전송하는 수중 드론(140)으로 구성된 것을 특징으로 하는 수중 드론을 이용한 수상 태양광 설비의 수중 구조물 점검 시스템.
An underwater structure inspection system for a waterborne photovoltaic facility using an underwater drone,
An underwater structure inspection system for an aquamarine solar power facility using the underwater drone,
A plurality of anchor parts 900 fixedly installed at a predetermined distance on a bottom surface of a lake or a river or a sea, A plurality of vertical brackets 320 vertically installed on the grid support in the waterfront bridge, and a plurality of solar modules 330 installed at the respective vertical brackets at a predetermined slope, A plurality of wire cables 910 fastened to the plurality of anchor parts 900 and a plurality of wire cables 910 fastened to the respective wire cables to move the solar panels 300 And a weight unit 920 for suppressing the weight of the water,
A GPS transceiver 110 installed at an upper end of a pole of each vertex of the solar panel 300 of the underwater photovoltaic system to generate position information and position information reception time information from a GPS satellite and wirelessly transmit the generated position information and position information reception time information to a control server;
The receiving unit is installed at the lower end of the pole which is installed at each of the vertexes, and the transmitting unit is installed at the upper end of the pole. The receiving unit receives the ultrasonic wave transmitted from the ultrasonic wave generating unit of the underwater drone, and transmits the ultrasonic receiving information and the ultrasonic receiving time information to the control server An ultrasonic transceiver 120 for wirelessly transmitting the ultrasonic wave;
A traveling app which can control the operation of an underwater dron flying in water, activating a running app and communicating with the underwater drone to control the depth, direction and speed of the underwater drone in the water, Receiving time information, ultrasonic transmission time information, ultrasonic reception information received from the ultrasonic transceiver, ultrasonic reception time information, position information of each GPS receiver, and position information reception time information, The position information of each GPS receiver, the information of each position information reception time, the underwater depth of the underwater drones, the traveling direction, the speed information, the ultrasonic transmission time information, the ultrasonic transmission in the water, the ultrasonic wave reception information received from the ultrasonic transceiver, the ultrasonic reception time information, By using the speed information selectively, it is possible to generate underwater position information of underwater drones in real time , The camera image information, recording time information, on the basis of the underwater location of the underwater drone generating a marine structure image of the solar panel control server 130;
And a control server for receiving and storing underwater depth, traveling direction and speed of underwater drones, and controlling the controller to control the camera attached to the photovoltaic panel while flying under water, And an ultrasonic generator for periodically emitting ultrasonic waves and radiating ultrasonic wave transmission time information to a control server. The ultrasonic wave generator 140 transmits the ultrasonic wave transmission time information to the control server, ) Underwater structure inspection system for aquatic photovoltaic facility using underwater drone.
호수 또는 강 또는 바다의 바닥면에 일정 간격으로 고정 설치되는 다수의 앵커부(900)와, 호수, 강, 바다 등에서 부유하면서 일정거리 이동되도록 설치되는 것으로 다수의 와이어 케이블에 체결되는 격자형 지지대로 구성되는 수상 부교(pontoon, 310))와, 상기 수상 부교에 격자형 지지대에 수직으로 설치되는 다수의 수직 브라켓(320)과, 상기 각각의 수직 브라켓에 일정한 기울기로 설치되는 각 태양광 모듈(330)로 구성되는 태양광 패널(300)와, 상기 다수의 앵커부(900)에 체결되는 각각의 와이어 케이블(910)과, 상기 각 와이어 케이블 중간에 체결되는 것으로 태양광 패널(300)의 이동을 억제하기 위한 각 웨이트부(920)로 구성된 수상 태양광 설비의 수중 드론을 이용한 수중 구조물 점검 방법에 있어서,
상기 수상 태양광 설비의 수중 드론을 이용한 수중 구조물 점검 방법은,
수중 드론의 어플을 제어 서버에 설치하는 단계(S11)와;
수중 드론의 어플을 활성화하여, 수중 드론의 수중에서 주행할 수중 깊이 정보, 방향 정보 및 속도 정보를 저장하고 수중 드론의 컨트롤러로 주행할 수중 깊이 정보, 방향 정보 및 속도 정보를 전송하는 단계(S12)와;
수중 드론의 컨트롤러가 수신된 수중 드론 깊이 정보, 방향 정보 및 속도 정보를 기초로 수중 드론의 주행을 제어하는 단계(S13)와;
수중 드론의 초음파 생성부가 초음파를 생성하고 수중으로 방사하는 단계(S14)와;
태양광 패널의 각 꼭지점에 설치되어 있는 GPS 송수신기가 위치 정보 및 위치 정보 수신 시간 정보를 생성하여 제어 서버로 전송하는 단계(S15)와;
태양광 패널의 각 꼭지점에 설치되어 있는 폴대의 하단 수중에 설치되어 있는 초음파 수신기가 수중 드론에서 방사된 초음파 신호를 수신하고, 초음파 수신 정보, 초음파 수신 시간 정보를 초음파 송신기를 이용하여 제어 서버로 전송하는 단계(S16)와;
수중 드론의 카메라부가 태양광 패널의 수중 구조물을 촬영하고 촬영된 영상 정보를 제어 서버로 전송하는 단계(S17)와;
제어 서버가 수신된 카메라 영상 정보, 촬영시간 정보, 초음파 송신 시간 정보, 각 GPS 수신기 위치 정보, 각 GPS 수신기의 위치 정보 수신시간 정보, 각 초음파 수신기의 초음파 수신 정보, 각 초음파 수신 시간 정보 및 물에서의 초음파 전송 속도 정보를 저장하는 단계(S18);
및 제어 서버가 위치 정보를 실시간으로 생성하는 단계(S19)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 수상 태양광 설비의 수중 드론을 이용한 수중 구조물 점검 방법.
A plurality of anchor parts 900 fixedly installed at a predetermined distance on a bottom surface of a lake or a river or a sea, A plurality of vertical brackets 320 vertically installed on the grid support in the waterfront bridge, and a plurality of solar modules 330 installed at the respective vertical brackets at a predetermined slope, A plurality of wire cables 910 fastened to the plurality of anchor parts 900 and a plurality of wire cables 910 fastened to the respective wire cables to move the solar panels 300 A method for inspecting an underwater structure using an underwater drones of an aquamarine photovoltaic device comprising each weight portion (920)
A method for checking an underwater structure using an underwater drones of the above-
Installing an application of the underwater drones in the control server (S11);
A step S12 of activating an application of the underwater drone to store underwater depth information, direction information, and speed information to be executed in the underwater drone and to transmit underwater depth information, direction information and speed information to be driven to the controller of the underwater drone, Wow;
(S13) controlling the running of the underwater drones based on the received underwater drone depth information, direction information, and speed information;
The step (S14) in which the ultrasonic wave generating portion of the underwater drone generates ultrasonic waves and emits them into water;
(S15) of generating position information and position information reception time information by a GPS transceiver installed at each vertex of the solar panel and transmitting the generated position information and position information reception time information to the control server;
The ultrasound receiver installed in the bottom of the pole installed at each vertex of the solar panel receives the ultrasonic signal emitted from the underwater drone and transmits the ultrasonic reception information and the ultrasonic reception time information to the control server using the ultrasonic transmitter (S16);
(S17) of photographing the underwater structure of the solar panel and transmitting the photographed image information to the control server;
The control server receives the information of the received camera image, the photographing time information, the ultrasonic transmission time information, the position information of each GPS receiver, the position information reception time information of each GPS receiver, the ultrasonic reception information of each ultrasonic receiver, (S18) of the ultrasonic transmission speed information of the ultrasonic wave;
And a step (S19) in which the control server generates location information in real time. ≪ RTI ID = 0.0 > 18. < / RTI >
제5항에 있어서,
상기 제어 서버가 위치 정보를 실시간으로 생성하는 단계(S19)는,
초음파 송수신기로부터 수신된 초음파 수신 정보, 초음파 송신 시간 정보, 물에서의 초음파 전송 속도 정보, 초음파 수신 시간 정보, 각 GPS 수신기의 위치 정보, 각 위치 정보 수신 시간 정보, 수중 드론의 수중 깊이, 진행 방향 및 속도 정보를 선택적으로 이용하여 산정하는 것을 특징으로 하는 수상 태양광 설비의 수중 드론을 이용한 수중 구조물 점검 방법.
6. The method of claim 5,
The step S19 of the control server to generate the positional information in real-
The ultrasound transmission time information, the ultrasound transmission time information in water, the ultrasound reception time information, the position information of each GPS receiver, the information of each position information reception time, the underwater depth of the underwater drone, And the velocity information is selectively used to estimate the velocity of the underwater structure.
제5항에 있어서,
상기 수상 태양광 설비의 수중 드론을 이용한 수중 구조물 점검 방법은,
제어 서버가 태양광 패널의 수중 구조물에 대한 3D 이미지를 생성하여 제공하는 단계(S20)를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 수상 태양광 설비의 수중 드론을 이용한 수중 구조물 점검 방법.
6. The method of claim 5,
A method for checking an underwater structure using an underwater drones of the above-
Wherein the control server generates and provides a 3D image of the underwater structure of the solar panel to the underwater structure.
제7항에 있어서,
상기 제어 서버가 태양광 패널의 수중 구조물에 대한 3D 이미지를 생성하여 제공하는 단계(S20)는,
수중 드론으로부터 수신된 카메라 영상 정보, 촬영시간 정보, 수중 드론의 수중 위치 정보를 기초로 산정하는 것을 특징으로 하는 수상 태양광 설비의 수중 드론을 이용한 수중 구조물 점검 방법.
8. The method of claim 7,
Wherein the control server generates and provides a 3D image of the underwater structure of the solar panel,
Wherein the image information is calculated based on camera image information received from an underwater drone, photographing time information, and underwater position information of an underwater drone.
호수 또는 강 또는 바다의 바닥면에 일정 간격으로 고정 설치되는 다수의 앵커부(900)와, 호수, 강, 바다 등에서 부유하면서 일정거리 이동되도록 설치되는 것으로 다수의 와이어 케이블에 체결되는 격자형 지지대로 구성되는 수상 부교(pontoon, 310))와, 상기 수상 부교에 격자형 지지대에 수직으로 설치되는 다수의 수직 브라켓(320)과, 상기 각각의 수직 브라켓에 일정한 기울기로 설치되는 각 태양광 모듈(330)로 구성되는 태양광 패널(300)와, 상기 다수의 앵커부(900)에 체결되는 각각의 와이어 케이블(910)과, 상기 각 와이어 케이블 중간에 체결되는 것으로 태양광 패널(300)의 이동을 억제하기 위한 각 웨이트부(920)로 구성된 수상 태양광 설비의 수중 드론을 이용한 수중 구조물 점검 방법에 있어서,
상기 수상 태양광 설비의 수중 드론을 이용한 수중 구조물 점검 방법은,
수중 드론의 어플을 제어 서버에 설치하는 단계(S11)와;
수중 드론의 어플을 활성화하여, 수중 드론의 수중에서 주행할 수중 깊이 정보, 방향 정보 및 속도 정보를 저장하고 수중 드론의 컨트롤러로 주행할 수중 깊이 정보, 방향 정보 및 속도 정보를 전송하는 단계(S12)와;
수중 드론의 컨트롤러가 수신된 수중 드론 깊이 정보, 방향 정보 및 속도 정보를 기초로 수중 드론의 주행을 제어하는 단계(S13)와;
수중 드론의 초음파 생성부가 초음파를 생성하고 수중으로 방사하고 초음파 송신 시간 정보를 제어 서버로 전송하는 단계(S14)와;
태양광 패널의 각 꼭지점에 설치되어 있는 GPS 송수신기가 위치 정보 및 위치 정보 수신 시간 정보를 생성하여 제어 서버로 전송하는 단계(S15)와;
태양광 패널의 각 꼭지점에 설치되어 있는 폴대의 하단 수중에 설치되어 있는 초음파 수신기가 수중 드론에서 방사된 초음파 신호를 수신하고, 초음파 수신 정보, 초음파 수신 시간 정보를 초음파 송신기를 이용하여 제어 서버로 전송하는 단계(S16)와;
수중 드론의 카메라부가 태양광 패널의 수중 구조물을 촬영하고 촬영된 영상 정보를 제어 서버로 전송하는 단계(S17)와;
제어 서버가 수신된 카메라 영상 정보, 촬영시간 정보, 각 GPS 수신기 위치 정보, 각 GPS 수신기의 위치 정보 수신시간 정보, 초음파 송신 시간 정보, 물에서의 초음파 전송 속도 정보, 각 초음파 수신기의 초음파 수신 정보 및 각 초음파 수신 시간 정보를 저장하는 단계(S18)와;
제어 서버가 각 GPS 수신기 위치 정보, 각 GPS 수신기의 위치 정보 수신시간 정보, 초음파 송신 시간정보, 물에서의 초음파 전송 속도 정보, 각 초음파 수신기의 초음파 수신 정보, 각 초음파 수신 시간 정보, 수중 드론의 수중 깊이, 진행 방향 및 속도 정보를 선택적으로 이용하여 수중 드론의 위치 정보를 실시간으로 생성하는 단계(S19);
및 제어 서버가 카메라 영상 정보, 촬영시간 정보, 수중 드론의 위치 정보를 기초로 하여 태양광 패널의 수중 구조물에 대한 3D 이미지를 생성하여 제공하는 단계(S20)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 수상 태양광 설비의 수중 드론을 이용한 수중 구조물 점검 방법.










A plurality of anchor parts 900 fixedly installed at a predetermined distance on a bottom surface of a lake or a river or a sea, A plurality of vertical brackets 320 vertically installed on the grid support in the waterfront bridge, and a plurality of solar modules 330 installed at the respective vertical brackets at a predetermined slope, A plurality of wire cables 910 fastened to the plurality of anchor parts 900 and a plurality of wire cables 910 fastened to the respective wire cables to move the solar panels 300 A method for inspecting an underwater structure using an underwater drones of an aquamarine photovoltaic device comprising each weight portion (920)
A method for checking an underwater structure using an underwater drones of the above-
Installing an application of the underwater drones in the control server (S11);
A step S12 of activating an application of the underwater drone to store underwater depth information, direction information, and speed information to be executed in the underwater drone and to transmit underwater depth information, direction information and speed information to be driven to the controller of the underwater drone, Wow;
(S13) controlling the running of the underwater drones based on the received underwater drone depth information, direction information, and speed information;
(S14) generating ultrasonic waves and radiating them into water and transmitting ultrasonic transmission time information to a control server;
(S15) of generating position information and position information reception time information by a GPS transceiver installed at each vertex of the solar panel and transmitting the generated position information and position information reception time information to the control server;
The ultrasound receiver installed in the bottom of the pole installed at each vertex of the solar panel receives the ultrasonic signal emitted from the underwater drone and transmits the ultrasonic reception information and the ultrasonic reception time information to the control server using the ultrasonic transmitter (S16);
(S17) of photographing the underwater structure of the solar panel and transmitting the photographed image information to the control server;
The control server transmits the received image information of the camera, the photographing time information, the position information of each GPS receiver, the position information reception time information of each GPS receiver, the ultrasonic transmission time information, the ultrasonic transmission speed information in water, the ultrasonic reception information of each ultrasonic receiver, Storing the ultrasonic reception time information (S18);
The control server transmits the position information of each GPS receiver, the position information reception time information of each GPS receiver, the ultrasonic transmission time information, the ultrasonic transmission speed information in water, the ultrasonic reception information of each ultrasonic receiver, the information of each ultrasonic reception time, (S19) of generating positional information of the underwater drone in real time selectively using depth, traveling direction and speed information;
And generating and providing a 3D image of the underwater structure of the solar panel based on the camera image information, the photographing time information, and the location information of the underwater drone (S20) A method for checking an underwater structure using an underwater drone in an optical facility.










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