KR102004718B1 - 리던던트 구조 기반의 조향 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 리던던트 구조 기반의 조향 제어 기술에 관한 것으로서, 구체적으로는 리던던트 구조를 갖는 조향 제어 시스템에서 고장의 정도 비교를 통해 차량 조향의 제어 가능성을 높이는 기술에 관한 것이다. 본 발명의 일 측면에 따르면 복수의 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit) 기반의 리던던트 구조를 갖는 조향 제어 장치에 있어서, 복수의 전자 제어 장치 각각의 고장 정보를 수집하는 고장 정보 수집부; 복수의 전자 제어 장치 각각에 고장이 발생한 경우, 고장 정보를 기반으로 복수의 전자 제어 장치 상호간의 조향 제어 순위를 판단하는 조향 제어 순위 판단부; 판단된 조향 제어 순위를 기반으로 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작 모드를 결정하는 동작 모드 결정부; 및 결정된 동작 모드를 기반으로 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 조향 제어 장치가 제공된다.

Description

리던던트 구조 기반의 조향 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING STEERING BASED ON REDUNDANT ARCHITECTURE}
본 발명의 리던던트 구조 기반의 조향 제어 기술에 관한 것으로서, 구체적으로는 리던던트 구조를 갖는 조향 제어 시스템에서 고장의 정도 비교를 통해 차량 조향의 제어 가능성을 높이는 기술에 관한 것이다.
EPS(Electronic Power Steering) 시스템에서는 차량 센서를 통해 수집되는 정보를 기반으로 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit)에 의한 조향 제어가 이루어진다. 이러한 EPS 시스템에서 조향의 안정성을 높이기 위한 방안으로, 다수의 센서 또는 다수의 전자 제어 장치 등을 갖는 리던던트 구조가 연구되고 있다. 그러나, 이러한 리던던트 구조의 조향 제어 장치는 메인 전자 제어 장치의 고장시 서브 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어지는 것이므로, 경미한 고장 또는 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생한 경우에 비효율적인 조향 제어가 이루어질 수 있는 문제가 존재한다.
따라서, 본 발명의 목적은 효율적인 조향 제어가 가능한 리던던트 구조의 조향 제어 기술을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 고장 정도 비교를 통한 효율적인 조향 제어가 가능한 리던던트 구조의 조향 제어 기술을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면 복수의 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit) 기반의 리던던트 구조를 갖는 조향 제어 장치에 있어서, 복수의 전자 제어 장치 각각의 고장 정보를 수집하는 고장 정보 수집부; 복수의 전자 제어 장치 각각에 고장이 발생한 경우, 고장 정보를 기반으로 복수의 전자 제어 장치 상호간의 조향 제어 순위를 판단하는 조향 제어 순위 판단부; 판단된 조향 제어 순위를 기반으로 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작 모드를 결정하는 동작 모드 결정부; 및 결정된 동작 모드를 기반으로 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 조향 제어 장치가 제공된다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 복수의 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit) 기반의 리던던트 구조를 갖는 조향 제어 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서, 복수의 전자 제어 장치 각각의 고장 정보를 수집하는 단계; 복수의 전자 제어 장치 각각에 고장이 발생한 경우, 고장 정보를 기반으로 복수의 전자 제어 장치 상호간의 조향 제어 순위를 판단하는 단계; 판단된 조향 제어 순위를 기반으로 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작 모드를 결정하는 단계; 및 결정된 동작 모드를 기반으로 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 단계를 포함하는 조향 제어 방법이 제공된다.
본 발명의 실시예에 따르면 효율적인 조향 제어가 가능한 리던던트 구조의 조향 제어 기술이 가능하게 된다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면 고장 정도 비교를 통한 효율적인 조향 제어가 가능한 리던던트 구조의 조향 제어 기술이 가능하게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 조향 제어 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 조향 제어 장치의 블록도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서 및 청구항에서 사용되는 단수 표현은, 달리 언급하지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 조향 제어 시스템(100)은 차량 센서(110), 조향 제어 장치(120) 및 어시스트 모터(130)를 포함할 수 있다.
차량 센서(110)는 차량의 속도, 온도, 조향각 등의 차량의 상태를 알 수 있는 일체의 차량 정보를 생성하는 센서를 의미할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 센서(110)는 차속 센서, 조향각 센서, 요레이트 센서, 자이로 센서, 온도 센서, 레이더 센서, 라이다 센서 등일 수 있다.
조향 제어 장치(120)는 차량 센서(110)로부터 수신된 차량 정보를 기반으로 차량의 조향을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 구체적으로, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치 및 서브 제어 장치를 포함할 수 있다. 또한, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어지는 중 메인 전자 제어 장치에 고장이 발생한 경우, 서브 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어지도록 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다. 구체적인 설명은 도 2 내지 도 5을 참조하여 후술한다.
어시스트 모터(130)는 조향 제어 장치(120)에서 생성된 제어 신호에 따라 차량의 조향을 제어할 수 있다. 여기서, 어시스트 모터(130)는 하나의 예시에 불과하므로, 반드시 어시스트 모터(130)에 한정되지 않고, 차량의 조향을 제어하기 위해 차량 조향 제어 장치(120)의 제어 신호에 따라 동작하는 차량의 일체의 구성이 포함될 수 있음은 자명하다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치의 블록도이다.
도 2를 참조하면, 고장 정보 수집부(210), 조향 제어 순위 판단부(220), 동작 모드 결정부(230) 및 제어부(240)를 포함할 수 있다.
고장 정보 수집부(210)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 고장 정보를 수집하며, 모니터링 모듈(211) 및 고장 정보 생성 모듈(212)을 포함할 수 있다. 구체적으로 모니터링 모듈(211)은 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 모니터링할 수 있다. 고장 정보 생성 모듈(212)은 모니터링 결과를 기반으로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 고장 발생 여부 및 종류(예, 고장 코드)를 포함하는 고장 정보를 생성할 수 있다.
또한, 고장 정보 수집부(210)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치로부터 고장 정보를 수신할 수 있는 고장 정보 수신 모듈(213)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치에서 자신의 고장 정보를 생성한 경우, 생성된 고장 정보를 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치로부터 수신할 수 있다.
아래 표 1은 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치에서 발생할 수 있는 고장의 종류의 예시를 나타낸다.
고장 종류 고장 코드
MCU, Actuator, ECU initialization, Torque signal FM 1
BAT signal, Torque limitation(OHP, OLP, Soft stop) failure FM 2
Vehicle speed failure, Temperature failure FM 3
Angle signal or EAC command FM 4
Does not cause different steering feeling (e.g. IGN error in running time, …), Private CAN failure FM 5
No error FM 6
또한, 상기 표 1에 나타난 고장의 종류는 일 예에 불과하므로, 차량의 사양, 안전 기준, 관련 법규 등에 따라 변경될 수 있음은 자명하다.
조향 제어 순위 판단부(220)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치 상호간의 조향 제어 순위를 판단할 수 있으며, 가용성 판단 모듈(221) 및 조향 제어 순위 판단 모듈(222)을 포함할 수 있다. 여기서, 조향 제어 순위는 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생한 경우, 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치 중 어느 것에 의한 조향 제어를 할 것인지 결정하는 기준을 의미할 수 있다. 가용성 판단 모듈(221)은 고장 정보를 기반으로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 능력인 가용성을 판단할 수 있다. 여기서, 가용성은 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생한 경우에도 차량 조향을 제어할 수 있는 정도이므로, 디그레이드 제어를 의미할 수 있다. 조향 제어 순위 판단부(220)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 가용성(예, 가용성 코드)을 상호 비교하여, 조향 제어 순위를 판단할 수 있다.
아래 표 2는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치에서 발생한 고장 종류에 따른 가용성의 예를 나타낸다.
고장 종류 고장 코드 가용성 가용성 코드
MCU, Actuator, ECU initialization, Torque signal FM 1 Shut off DM 1
BAT signal, Torque limitation(OHP, OLP, Soft stop) failure FM 2 Reduced assist DM 2
Vehicle speed failure, Temperature failure FM 3 Default value DM 3
Angle signal or EAC command FM 4 Partial assist,
status inform to other system		 DM 4
Does not cause different steering feeling (e.g. IGN error in running time, …), Private CAN failure FM 5 DTC store DM 5
No error FM 6 Normal active or standby DM 6
또한, 표 2에서 DM 1, DM 2, DM 3, DM 4, DM 5 및 DM 6순으로 가용성이 낮으므로, 그 역순으로 조향 제어 순위가 설정될 수 있다. 그 예를 아래 표 3을 통해 설명한다. 표 3은 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치에서 발생할 수 있는 고장 및 그에 따른 가용성 코드의 경우의 수를 표 2를 참조하여 나타낸 것이다.
ECU 서브 ECU
고장
코드		 FM1 FM2 FM3 FM4 FM5 FM6





메인 ECU		 FM1 메인:DM1
서브:DM1		 메인:DM1
서브:DM2		 메인:DM1
서브:DM3		 메인:DM1
서브:DM4		 메인:DM1
서브:DM5		 메인:DM1
서브:DM6
FM2 메인:DM2
서브:DM1		 메인:DM2
서브:DM2		 메인:DM1
서브:DM3		 메인:DM1
서브:DM4		 메인:DM1
서브:DM5		 메인:DM1
서브:DM6
FM3 메인:DM3
서브:DM1		 메인:DM3
서브:DM2		 메인:DM3
서브:DM3		 메인:DM1
서브:DM4		 메인:DM1
서브:DM5		 메인:DM1
서브:DM6
FM4 메인:DM4
서브:DM1		 메인:DM4
서브:DM2		 메인:DM4
서브:DM3		 메인:DM4
서브:DM4		 메인:DM1
서브:DM5		 메인:DM1
서브:DM6
FM5 메인:DM5
서브:DM1		 메인:DM5
서브:DM2		 메인:DM5
서브:DM3		 메인:DM5
서브:DM4		 메인:DM5
서브:DM5		 메인:DM1
서브:DM6
FM6 메인:DM5
서브:DM1		 메인:DM5
서브:DM2		 메인:DM5
서브:DM3		 메인:DM5
서브:DM4		 메인:DM5
서브:DM5		 메인:DM6
서브:DM6
표 3을 참조하면, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치의 가용성 코드를 비교하여 가용성이 높은 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 가능하도록 할 수 있다. 구체적 예로, 메인 전자 제어 장치의 가용성 코드가 MD1이면, 서브 전자 제어 장치의 가용성 코드가 MD1인 경우를 제외하고 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 우선 순위가 높으므로, 서브 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어 지도록 할 수 있다. 다만, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치에 고장이 발생하지 않은 경우(고장 코드 FM1) 및 메인 전자 제어 장치와 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 순위가 같은 경우에는 메인 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어지도록 할 수 있다.
상기 표 2 및 3에 나타난 가용성 및 우선 순위는 본 발명의 설명의 돕기 위한 하나의 예에 불과하므로, 차량의 성능, 안정성 기준, 관련 법규 등에 따라 상이하게 설정될 수 있음은 자명하다.
동작 모드 결정부(230)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작 모드를 결정할 수 있다. 구체적으로 동작 모드 결정부(230)는 결정된 조향 제어 우선 순위를 기반으로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치 중 조향 제어 우선 순위가 높은 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어 지도록, 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 동작 모드 결정부(230)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작 모드를 노멀 모드로 결정할 수 있다. 구체적으로, 동작 모드 결정부(230)는 메인 전자 제어 장치에 고장이 발생하고, 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생하지 않은 경우 서브 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어지는 노멀 동작 모드로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작 모드를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 동작 모드 결정부(230)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작 모드를 제1 동작 모드로 결정할 수 있다. 구체적으로, 동작 모드 결정부(230)는 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생하고, 메인 전자 제어 장치의 조향 제어 우선 순위가 서브 전자 제어 장치 보다 높은 경우, 메인 전자 제어 장치에 의한 디그레이드 조향 제어가 이루어지는 제1 동작 모드로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작 모드의 동작 모드를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 동작 모드 결정부(230)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작 모드를 제2 동작 모드로 결정할 수 있다. 구체적으로, 동작 모드 결정부(230)는 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생하고, 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 우선 순위가 메인 전자 제어 장치 보다 높으면, 서브 전자 제어 장치에 의한 디그레이드 조향 제어가 이루어지는 제2 동작 모드로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작 모드를 결정할 수 있다.
제어부(240)는 결정된 동작 모드를 기반으로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(240)는 메인 전자 제어 장치에 고장이 발생하지 않은 경우, 메인 전자 제어 장치에 의한 조향 제어를 유지하도록 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다. 즉, 차량의 조향은 메인 전자 제어 장치에 의한 정상 조향 제어가 이루어진다.
일 실시예에서, 제어부(240)는 메인 전자 제어 장치에 고장이 발생하였으나 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생하지 않은 경우, 서브 조향 제어 장치(120)에 의한 조향 제어가 정상적으로 이루어지는 노멀 모드로 동작하도록 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(240)는 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생하였으나, 메인 전자 제어 장치의 조향 제어 우선 순위가 서브 전자 제어 장치 보다 높은 경우, 메인 전자 제어 장치에 의한 디그레이드 형태의 조향 제어가 이루어 지도록 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 제1 동작 모드로 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(240)는 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생하였으나, 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 우선 순위가 메인 전자 제어 장치 보다 높은 경우, 서브 전자 제어 장치에 의한 디그레이드 형태의 조향 제어가 이루어 지도록 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 제2 동작 모드로 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 방법의 흐름도이다.
이하, 상기 도 3에 도시된 방법은 도 1에 도시된 조향 제어 장치(120)에 의해 수행되는 것을 예시로 설명한다.
도 3을 참조하면, 단계 S310에서, 고장 정보가 수집된다. 구체적으로, 조향 제어 시스템(100)은 메인 전자 제어 장치에 의해 조향 제어가 이루어지며, 서브 전자 제어 장치는 메인 전자 제어 장치에 의한 제어가 불가능한 경우를 대비하여, 예비적으로 조향 제어를 준비하는 스탠바이 모드에 있다. 이때, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 고장 정보를 수집할 수 있다.
단계 S320에서, 조향 제어 순위가 판단된다. 구체적으로, 조향 제어 장치(120)는 수집된 고장 정보를 기반으로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 순위를 판단할 수 있다.
단계 S330에서, 동작 모드가 결정된다. 구체적으로, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 순위를 기반으로 조향 제어를 위한 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작 모드가 결정된다.
단계 S340에서, 전자 제어 장치의 동작이 제어된다. 구체적으로 조향 제어 장치(120)는 결정된 동작 모드에 따라 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치가 동작하도록 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치를 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 조향 제어 방법의 흐름도이다.
이하, 도 4에 도시된 방법은 도 1에 도시된 조향 제어 장치(120)에 의해 수행되는 것을 예시로 설명한다.
도 4를 참조하면, 단계 S410에서 고장 정보가 수집된다. 구체적으로, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 모니터링 하여 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 고장 정보를 수집할 수 있다.
일 실시예에서, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치로부터 각각의 고장 정보를 수신하여 고장 정보를 수집할 수 있다.
단계 S420에서, 메인 전자 제어 장치의 고장 여부가 확인된다. 구체적으로, 조향 제어 장치(120)는 수집된 고장 정보를 기반으로 메인 전자 제어 장치의 고장 여부를 판단할 수 있다. 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치에 고장이 발생하지 않은 것으로 판단되면, 메인 전자 제어 장치에 의한 조향 제어를 유지하고, 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 고장 정보를 수집하는 S410단계를 수행할 수 있다.
단계 S430에서, 서브 전자 제어 장치의 고장 여부가 확인된다. 구체적으로, 조향 제어 장치(120)는 수집된 메인 전자 제어 장치에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 고장 정보를 기반으로 서브 전자 제어 장치의 고장 여부를 판단할 수 있다. 이때, 조향 제어 장치(120)는 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생하지 않은 것으로 판단되면, 서브 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어 지도록 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치를 노멀 모드로 제어할 수 있다.
단계 S440에서, 조향 제어 우선 순위가 판단된다. 구체적으로, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치 및 서브 전자 제어 장치에 고장이 발생한 경우 수집된 고장 정보를 기반으로 각 전자 제어 장치의 가용성을 판단하여, 조향 제어 우선 순위를 결정할 수 있다. 이때, 조향 제어 장치(120)는 메인 전자 제어 장치의 조향 제어 우선 순위가 서브 전자 제어 장치 보다 높으면, 메인 전자 제어 장치에 의한 디그레이드 형태의 조향 제어인 제1 동작 모드로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다. 또한, 조향 제어 장치(120)는 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 우선 순위가 메인 전자 제어 장치 보다 높으면, 서브 전자 제어 장치에 의한 디그레이드 형태의 조향 제어인 제2 동작 모드로 메인 전자 제어 장치 및/또는 서브 전자 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 조향 제어 장치의 블록도이다.
이상 상술한 본 발명의 실시 예들은, 컴퓨터 시스템 내에, 예를 들어, 컴퓨터 판독가능 기록 매체로 구현될 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 조향 제어 장치(120)와 같은 컴퓨터 시스템(500)은 하나 이상의 프로세서(510), 메모리(520), 저장부(530), 사용자 인터페이스 입력부(540) 및 사용자 인터페이스 출력부(550) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스(560)를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(500)은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(550)를 또한 포함할 수 있다. 프로세서(510)는 메모리(520) 및/또는 저장소(530)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리(520) 및 저장부(530)는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(524) 및 RAM(525)을 포함할 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 실시 예들은 컴퓨터로 구현되는 방법 또는 컴퓨터 실행 가능 명령어들이 저장된 비휘발성 컴퓨터 기록 매체로 구현될 수 있다. 상기 명령어들은 프로세서에 의해 실행될 때 본 발명의 적어도 일 실시 예에 따른 방법을 수행할 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
110 : 차량 센서
120 : 조향 제어 장치
130 : 어시스트 모터

Claims (7)

  1. 복수의 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit) 기반의 리던던트 구조를 갖는 조향 제어 장치에 있어서,
    복수의 전자 제어 장치 각각의 고장 정보를 수집하는 고장 정보 수집부;
    상기 복수의 전자 제어 장치 각각에 고장이 발생한 경우, 상기 고장 정보를 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 상호간의 조향 제어 순위를 판단하는 조향 제어 순위 판단부;
    판단된 조향 제어 순위를 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작 모드를 결정하는 동작 모드 결정부; 및
    결정된 동작 모드를 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 조향 제어 순위 판단부는,
    상기 고장 정보를 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 각각의 조향 제어 가용성을 판단하는 가용성 판단 모듈; 및
    판단된 가용성을 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 상호간의 조향 제어 순위를 판단하는 조향 제어 순위 판단 모듈을 포함하고,
    상기 조향 제어 장치는,
    상기 복수의 전자 제어 장치 중 가용성이 높은 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어지도록 하는 조향 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 고장 정보 수집부는,
    상기 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작을 모니터링하는 모니터링 모듈; 및
    모니터링 결과를 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 고장 정보를 생성하는 고장 정보 생성 모듈을 포함하는 조향 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 고장 정보 수집부는,
    상기 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나로부터 상기 고장 정보를 수신하는 고장 정보 수신 모듈을 포함하는 조향 제어 장치.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 동작 모드 결정부는,
    상기 복수의 전자 제어 장치 중 메인 전자 제어 장치의 조향 제어 순위가 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 순위 보다 높으면,
    상기 메인 전자 제어 장치에 의한 디그레이드 조향 제어 상태인 제1 동작 모드로 상기 동작 모드를 결정하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 동작 모드 결정부는,
    상기 복수의 전자 제어 장치 중 서브 전자 제어 장치의 조향 제어 순위가 메인 전자 제어 장치의 조향 제어 순위 보다 높으면,
    상기 서브 전자 제어 장치에 의한 디그레이드 조향 제어 상태인 제2 동작 모드로 상기 동작 모드를 결정하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.
  7. 복수의 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit) 기반의 리던던트 구조를 갖는 조향 제어 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서,
    복수의 전자 제어 장치 각각의 고장 정보를 수집하는 단계;
    상기 복수의 전자 제어 장치 각각에 고장이 발생한 경우, 상기 고장 정보를 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 상호간의 조향 제어 순위를 판단하는 단계;
    판단된 조향 제어 순위를 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작 모드를 결정하는 단계; 및
    결정된 동작 모드를 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 조향 제어 순위를 판단하는 단계는,
    상기 고장 정보를 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 각각의 조향 제어 가용성을 판단하는 단계; 및
    판단된 가용성을 기반으로 상기 복수의 전자 제어 장치 상호간의 조향 제어 순위를 판단하는 단계를 포함하고,
    상기 조향 제어 장치는,
    상기 복수의 전자 제어 장치 중 가용성이 높은 전자 제어 장치에 의한 조향 제어가 이루어지도록 하는 조향 제어 방법.
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