KR101997758B1 - Hollow Tube Detection System - Google Patents

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KR101997758B1 KR1020170172864A KR20170172864A KR101997758B1 KR 101997758 B1 KR101997758 B1 KR 101997758B1 KR 1020170172864 A KR1020170172864 A KR 1020170172864A KR 20170172864 A KR20170172864 A KR 20170172864A KR 101997758 B1 KR101997758 B1 KR 101997758B1
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한국건설기술연구원
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Abstract

본 발명에 따르면, 중공관 배면(1)의 탐지를 위한 중공관 배면 탐지장치에 있어서, 본체 프레임(100); 상기 본체 프레임(100)에 장착된 탐지부(200); 및 상기 본체 프레임(100)을 이동시키는 이동부(300);를 포함하되, 상기 이동부(300)는 중공관 내면(2)에 접촉되는 이동바퀴(310); 및 상기 이동바퀴(310)와 상기 본체 프레임(100)에 결합된 이동바퀴 연결부(320);를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공관 배면 탐지장치가 제공된다.
본 발명에 따르면 다양한 크기를 갖는 하수관로의 내부 폭에 대응할 수 있음과 아울러 공동 유무 판독을 위한 고품질의 이미지를 생성할 수 있는 효과가 있다. According to the invention, the hollow tube back detection device for detecting the hollow tube back (1), the body frame (100); A detection unit 200 mounted to the main body frame 100; And a moving part 300 for moving the main body frame 100, wherein the moving part 300 includes a moving wheel 310 in contact with the inner surface of the hollow tube 2; And a moving wheel connecting portion 320 coupled to the moving wheel 310 and the main frame 100.
According to the present invention can cope with the internal width of the sewage pipe having a variety of sizes and there is an effect that can produce a high-quality image for the presence or absence of the joint.

Figure 112017125064303-pat00005
Figure 112017125064303-pat00005

Description

중공관 배면 탐지장치 및 이를 이용한 중공관 배면의 공동 유무를 탐지하는 방법{Hollow Tube Detection System}Hollow tube back detection device and method for detecting cavity presence on the back of hollow tube using same {Hollow Tube Detection System}

본 발명은 하수관 등과 같은 중공관 형상으로 이루어진 구조물의 배면을 참지하기 위한 중공관 배면 탐지장치 및 이를 이용한 중공관 배면의 공동 유무를 탐지하는 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a hollow pipe back detection device for holding the back of a structure made of a hollow pipe shape, such as a sewage pipe, and a method for detecting the presence or absence of a cavity on the back of the hollow pipe using the same.

일반적으로 터널 구조물, 대형 건물 등과 같은 콘크리트 구조물을 축조한 후, 일정 시간이 지나서 그 내구성 및 배면의 공사 상태를 파악하기 위한 탐사 공정이 진행된다.In general, after constructing a concrete structure, such as a tunnel structure, a large building, an exploration process is carried out to determine the durability and construction status of the rear surface after a predetermined time.

콘크리트 구조물 배면의 들뜸 또는 공동 등을 전자기파를 이용하여 탐사할 수 있는 방법 중 GPR(Ground Penetrating Radar) 탐사법이 주로 사용되고 있는데, 이러한 비파괴 검사에 사용하는 GPR 안테나는 콘크리트 구조물 탐사 시 400~1000Mhz 대역의 전자기파를 사용한다.Ground Penetrating Radar (GPR) is one of the methods that can detect the lifting or cavity of the concrete structure by using electromagnetic waves. The GPR antenna used for non-destructive inspection is the electromagnetic wave of 400 ~ 1000Mhz band when exploring concrete structures. Use

이러한 탐사장치는 각종 액체, 기체, 슬러리 등을 이송하는 관내에 배치되며, 관내를 이동하면서 탑재된 카메라와 조명장치 등을 이용하여 관내를 촬영하고, 촬영된 화상을 유선 또는 무선으로 송신하면, 컴퓨터에서 수신 처리하여 결함 여부를 판단한다. 예를 들면, 하수관로 탐사장치는 CCTV 측정이 가능한 탐사용 자주차를 하수관로 내부에 투입하여 주행시키면서 하수관로 내부의 형상을 취득한다. 이러한 하수관로 탐사장치는 CCTV를 이용하여 하수관로 내부를 동영상 녹화하는 방식으로서, 사용자의 판단에 따라 이상개소의 전방 및 측방을 주시 촬영하고, 이상개소 부분을 캡처하여 보고서를 작성하며, 이상항목 집계표에 의하여 이상개소의 등급을 산출할 수 있는데, 이러한 하수관로 탐사장치는 하수관내 이음부의 이완이나 토사의 퇴적 등과 같은 가시적인 판단만을 수행할 수 있다.Such a scanning device is arranged in a pipe for transporting various liquids, gases, slurries, and the like. When the inside of the pipe is moved, the camera is photographed using a mounted camera and a lighting device, and the captured image is transmitted by wire or wirelessly. Receive processing at and determine whether there is a defect. For example, the sewer pipe search system acquires the shape of the sewer pipe while driving a seismic self-propelled vehicle capable of CCTV measurement while driving inside the sewer pipe. The sewer pipe surveying method is a video recording method of the inside of the sewer pipe using CCTV, according to the user's judgment to observe the front and side of the abnormal point, capture the abnormal part to create a report, according to the abnormality item count table It is possible to calculate the grade of anomalies. Such sewerage can be used only to make visible judgments such as relaxation of joints in sewer pipes and sedimentation of soil.

한편, 도 1은 종래의 기술에 따른 전방 주시에 의한 탐사장치를 개략적으로 나타내는 도면이다.On the other hand, Figure 1 is a view schematically showing a search value by the front gaze according to the prior art.

도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 기술에 따른 전방 주시에 의한 탐사장치의 경우, 탐사용 자주차(10)가 하수관로(30)를 이동하면서 전방에 탑재된 카메라(20)에 의하여 하수관로(30) 내의 전방 상황을 영상으로 촬영한다. As shown in FIG. 1, in the case of an exploration apparatus using a front gaze according to the related art, an exploration self-propelled vehicle 10 moves to a sewer pipe 30 by a camera 20 mounted in front while moving the sewer pipe 30. Take a picture of the situation inside.

통상적으로, 탐사장치는 전방만을 주시하면서 전진하기 때문에 하수관로(30) 내부의 손상부위 또는 표면의 변화 상태를 정확하게 판단할 수 없고, 카메라(20)의 초점 위치가 중앙에 위치하지 않고 하측으로 낮아진 편심 상태이므로 취득된 영상 데이터의 상하부위의 영상 값이 일정하지 않아 하수관로(30)의 상황을 정확히 진단하기 어렵다는 문제점이 있다.In general, since the probe is moved forward while only looking forward, it is impossible to accurately determine the damage state or the change state of the surface inside the sewer pipe 30, and the focus position of the camera 20 is lowered to the lower side rather than centered. Since the image value of the upper and lower portions of the acquired image data is not constant, it is difficult to accurately diagnose the situation of the sewer pipe 30.

도 2는 종래의 기술에 따른 어안렌즈를 구비한 탐사장치를 개략적으로 나타내는 도면이다.2 is a view schematically showing a search value having a fisheye lens according to the prior art.

도 2에 도시된 바와 같이, 종래의 기술에 따른 어안렌즈를 구비한 탐사장치의 경우, 하수관로(30) 중앙에 배치된 탐사용 자주차(10); 상기 탐사용 자주차(10)의 전방에 탑재된 카메라(20); 및 상기 카메라(20) 전방에 결합된 볼록한 어안렌즈(40)로 이루어진다. 이러한 어안렌즈를 구비한 탐사장치는 어안렌즈(40)를 통해 180도 전후의 범위에서 영상을 취득한 후, 수신한 영상데이터를 전개하는 방식을 사용하고 있으나, 기존의 카메라(20)에 단순히 어안렌즈(40)를 부착하여 넓은 범위의 영상을 취득하기 때문에 불필요한 지역을 포함하게 되고, 특히, 영상이 심하게 왜곡되는 단점이 있으며, 이에 따라 취득된 영상 단위를 처리함에 있어서 화소단위의 좁은 면적에 대해 영상을 처리해야 하는 문제점이 있다.As shown in FIG. 2, in the case of an exploration apparatus having a fisheye lens according to the related art, an exploration self-propelled vehicle 10 disposed in the center of a sewer pipe 30; A camera 20 mounted in front of the exploration self-propelled vehicle 10; And a convex fisheye lens 40 coupled to the front of the camera 20. Although the navigator equipped with such a fisheye lens acquires an image in a range of about 180 degrees through the fisheye lens 40 and then uses the method of developing the received image data, the fisheye lens is simply used in the existing camera 20. Since 40 is attached to acquire a wide range of images, unnecessary areas are included, and in particular, there is a disadvantage in that the images are severely distorted. Thus, in processing the acquired image unit, the image is obtained for a narrow area of a pixel unit. There is a problem that needs to be handled.

전술한 바와 같이, 종래의 기술에 따른 탐사장치의 경우, 전방만을 주시하는 형태이거나, 또는, 어안렌즈를 단순히 조합하여 관로의 벽면을 촬영함으로써 관로 내면의 촬영 영상이 왜곡되고 해상력이 현저히 떨어지는 등의 문제가 있었다.As described above, in the case of an exploration apparatus according to the related art, the image is only looked forward, or by simply combining the fisheye lens to photograph the wall of the pipeline, such that the captured image of the inner surface of the pipeline is distorted and the resolution is significantly lowered. There was a problem.

한편, 선행기술로서, 대한민국 등록특허번호 제10-939529호에는 "관로 내외면 동시 탐사분석 시스템"이라는 명칭의 발명이 개시되어 있는데, 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다.On the other hand, as a prior art, the Republic of Korea Patent No. 10-939529 discloses the invention named "simultaneous internal and external surface exploration analysis system," will be described with reference to Figs.

도 3은 종래의 기술에 따른 관로 내외면 동시 탐사분석 시스템이 탐사용 자주차로 구현된 것을 나타내는 도면이고, 도 4는 도 3에 도시된 관로 내외면 동시 탐사분석 시스템의 조사분석 프로그램의 실행화면으로서, 관로의 내면 및 외면 각각에 대한 하나의 전체 영상, 이상항목이 있는 영역의 전면 영상, 측면 영상, 확대 영상, 및 관외면 영상이 포함된 보고서를 나타내는 도면이다.3 is a view showing that the simultaneous internal and external surface exploration and analysis system according to the prior art is implemented as a self-propelled vehicle for exploration. This is a diagram showing a report including one entire image, a front image of a region having an abnormality, a side image, an enlarged image, and an outer tube image of each of the inner and outer surfaces of the pipeline.

도 3을 참조하면, 종래의 기술에 따른 관로 내외면 동시 탐사분석 시스템은, 지하 매설 관로의 상태를 탐사하는 시스템으로서, 탐사용 자주차(51), 영상취득부(52), 지면투과레이더(53), 인코더(54), 컴퓨터(55) 및 광케이블(56)을 포함한다.Referring to FIG. 3, the simultaneous internal and external surface exploration and analysis system according to the related art is a system for exploring the state of underground buried pipelines. The exploration autonomous vehicle 51, the image acquisition unit 52, and the ground penetrating radar ( 53), encoder 54, computer 55 and optical cable 56.

탐사용 자주차(51)는 구동모터가 탑재되어 관로 내면을 주행한다.The exploration self-propelled vehicle 51 is equipped with a drive motor to travel the inner surface of the pipeline.

영상취득부(52)는 상기 탐사용 자주차(51)의 전방 단부에 설치되어 관로 내면의 전방 및 측면 영상을 동시에 취득하는 렌즈어댑터 및 디지털카메라가 구비된다.The image acquisition unit 52 is provided at the front end of the probe self-propelled vehicle 51 is provided with a lens adapter and a digital camera for simultaneously acquiring the front and side images of the inner surface of the pipeline.

지면투과레이더(Ground Penetrating Radar: GPR)(53)는 상기 탐사용 자주차(51)의 상부에 설치된다. 여기서, 지면투과레이더(53)는 전자파를 지하로 보내 반사 신호를 받아 매질에 따른 신호를 분석하여 지하에 매설된 하수도, 상수도, 전력관, 문화재와 같은 매설물 또는 지하공동을 탐지할 수 있다.Ground Penetrating Radar (GPR) 53 is installed on the top of the surveying self-propelled vehicle 51. Here, the ground penetrating radar 53 may receive the reflected signal by transmitting electromagnetic waves underground and analyze the signal according to the medium to detect the sewers, waterworks, power pipes, cultural property buried underground or underground cavity.

인코더(54)는 상기 지면투과레이더(53)의 일측 상부에 설치되어 상기 탐사용 자주차(51)가 관로 내면을 주행하는 경우, 관로 상부면에 밀착되어 상기 탐사용 자주차(51)의 주행거리를 측정한다. 이와 같이 인코더(54)를 이용하여 주행거리를 정확하게 측정함으로써, 동일 위치에 있는 관로 내면의 영상과 관로 외면의 영상을 비교 검토할 수 있다.The encoder 54 is installed on one side of the ground penetrating radar 53 so that when the exploration self-propelled vehicle 51 travels on the inner surface of the pipeline, the encoder 54 is in close contact with the upper surface of the pipeline and travels by the exploration self-propelled vehicle 51. Measure the distance. By accurately measuring the travel distance using the encoder 54 in this manner, it is possible to compare and examine the image of the inner surface of the conduit and the image of the outer surface of the conduit at the same position.

컴퓨터(55)는 상기 영상취득부(52)에서 획득한 영상자료와 상기 지면투과레이더(53)에서 획득한 전자파자료를 수집 및 저장하는 현장조사용 프로그램, 및 수집된 자료를 이용하여 영상을 합성, 편집, 및 분석하는 조사분석 프로그램이 내장된다. 이때, 상기 컴퓨터(55)에 내장된 현장조사용 프로그램은 관로번호별로 정리된 트리 구조를 모니터 상에 제시하고, 각 관로번호에 해당하는 관로 제원에 관한 정보를 미리 저장된 엑셀 데이터로부터 불러들인다.The computer 55 synthesizes the image using the field survey program for collecting and storing the image data obtained from the image acquisition unit 52 and the electromagnetic wave data obtained from the ground penetrating radar 53, and the collected data. A survey analysis program is built to edit, edit, and analyze. At this time, the on-site survey program embedded in the computer 55 presents a tree structure organized by pipeline number on a monitor, and retrieves information on the pipeline specification corresponding to each pipeline number from pre-stored Excel data.

광케이블(56)은 상기 탐사용 자주차(51)에서 수집한 자료를 상기 컴퓨터(55)로 전송할 수 있도록 상기 컴퓨터(55)와 상기 탐사용 자주차(51) 사이에 연결된다.The optical cable 56 is connected between the computer 55 and the exploration vehicle 51 so that the data collected by the exploration vehicle 51 can be transmitted to the computer 55.

또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 조사분석 프로그램은 관로 내면에 대한 하나의 전체 영상에서 이상항목이 있는 영역을 지정하여 편집을 수행하는 이미지갤러리 도구가 탑재되어 이상항목이 있는 영역의 전면 영상, 측면 영상 및 확대 영상을 동시에 보여줄 수 있으며, 이때, 선택된 이상항목 영역을 재검토 중에 이중 불필요한 데이터는 다시 삭제할 수 있다. 또한, 상기 조사분석프로그램은 지면투과레이더(53)에서 획득되어 현장조사용 프로그램에 의하여 수집 저장된 전자파자료를 해석함으로써 관 외면의 지질 및 지중 구조물의 구조와 상태를 규명할 수 있다.In addition, as shown in Figure 4, the survey analysis program is equipped with an image gallery tool for editing by specifying a region having an abnormality in one entire image of the inner surface of the pipeline, the front image of the region with the abnormality, The side image and the enlarged image may be simultaneously displayed. In this case, unnecessary data may be deleted again during the review of the selected abnormal item region. In addition, the survey analysis program can identify the structure and state of the geological and underground structures on the outer surface of the tube by analyzing the electromagnetic wave data obtained from the ground penetration radar 53 collected and stored by the field survey program.

종래의 기술에 따른 관로 내외면 동시 탐사분석 시스템의 경우, 영상취득부(52)가 탐사용 자주차(51)의 전방 단부에 설치되어 관로 내면의 전방 및 측면 영상을 동시에 취득하고, 또한, 관로 외면의 지질 및 지중 구조물의 구조와 상태를 규명하도록 지면투과레이더(53)가 탐사용 자주차(51)의 상부에 설치됨으로써, 이에 따라 관로 내면의 전방 및 측면 영상과 함께 관로 외면의 지질 및 지중 구조물의 구조와 상태를 규명하여 영상화하고, 정확한 거리측정을 통하여 관로 내외면을 정확한 위치에서 중첩하여 비교 판독할 수 있다.In the case of the simultaneous internal and external surface exploration analysis system according to the prior art, the image acquisition unit 52 is installed at the front end of the exploration self-propelled vehicle 51 to simultaneously acquire the front and side images of the inner surface of the pipeline, The ground penetrating radar 53 is installed in the upper part of the exploration self-propelled vehicle 51 to identify the structure and state of the geological and underground structures of the outer surface. The structure and state of the structure can be identified and imaged, and through accurate distance measurement, the inner and outer surfaces of the pipeline can be overlapped and read at the correct position.

그러나 종래의 기술에 따른 관로 내외면 동시 탐사분석 시스템의 경우, 하수관로 내에서 지면투과레이더(53)가 탐사용 자주차(51)의 상부에 설치되어 지속적으로 동작하여야 하므로 장비 운영의 효율성이 떨어진다는 문제점이 있다. 또한, 기존의 GPR 탐사법으로는 하수관로 주변의 누수, 균열, 동공 측정의 정밀도가 떨어지며, 특히, 지장물이 중첩되거나 하수관로 하부의 주변을 측정하기 어렵다는 문제점이 있다.However, in the case of the simultaneous internal and external surface exploration and analysis system according to the prior art, the ground penetration radar 53 must be installed on the upper part of the exploration self-propelled vehicle 51 and operate continuously in the sewer pipe. There is a problem. In addition, the conventional GPR exploration method is less accurate in measuring leakage, cracks, pupils around the sewer pipe, particularly, it is difficult to overlap obstacles or difficult to measure the surrounding area of the sewer pipe.

한편, 종래의 기술에 따른 하수관로 CCTV 조사는 카메라를 장착한 장비를 관내로 진입시켜 관로상태와 결함여부를 측정하는 방법으로서, 하수관로의 누수, 균열, 변형, 토사퇴적 등 하수관로에 발생하는 이상을 관측하고 보수 및 보강 방법을 결정할 수 있다. 예를 들면, 하수관로의 결함이 악화되면, 구조적 결함은 점차 노후화되어 최악의 경우 하수관이 파괴되어 지반침하 또는 도로함몰을 발생시키기 때문에 사전에 보수보강을 실시해야한다.On the other hand, the sewer pipe CCTV investigation according to the prior art is a method for measuring the pipe condition and defects by entering the equipment equipped with the camera into the pipe, and observes the abnormality occurring in the sewer pipe such as leaks, cracks, deformation, sediment deposition, etc. Repair and reinforcement methods can be determined. For example, when a fault in a sewer pipe worsens, structural defects gradually age, and in the worst case, the sewer pipe is destroyed, causing ground subsidence or road depression.

이러한 하수관로 CCTV 조사는 하수관로 내의 결함 여부를 알 수 있지만, 현재 문제가 되고 있는 하수관로 배면의 지반 침하 또는 동공여부를 확인하기 어렵다는 문제점이 있다. 실제로 하수관로의 균열, 손상에 의한 토사 유입과 누수로 인한 하수관로 주변 지반의 이완 및 침하, 동공 여부가 지반침하(함몰)의 원인이 되고 있다. 나아가 최근 하수관로 주변 등의 지반 동공에 의한 싱크홀 형성문제가 발생하고 있어 이에 따라 하수관로로 인한 지반침하를 방지하기 위해서는 하수관로 결함부분에서 발생할 수 있는 지반변형 조사가 필요한 실정이다.CCTV of sewer pipe can be found whether there is a defect in the sewer pipe, but there is a problem that it is difficult to check the ground subsidence or pupils on the back of the sewer pipe that is currently a problem. In fact, cracks in sewer pipes, soil inflow due to damage and leakage, sedimentation and settlement of ground around sewer pipes due to leakage, and whether or not pupils are the cause of ground subsidence (depression). In addition, there is a problem of sink hole formation due to ground pupils near the sewer pipe, and thus, it is necessary to investigate the ground deformation that may occur at the defect of the sewer pipe to prevent ground subsidence due to the sewer pipe.

- 대한민국 등록특허 10-1416753-Republic of Korea Patent Registration 10-1416753 - 대한민국 등록특허 10-0972655-Republic of Korea Patent Registration 10-0972655 - 대한민국 공개특허 10-2004-0092508-Republic of Korea Patent Publication 10-2004-0092508 - 대한민국 등록특허 10-1557865-Republic of Korea Patent Registration 10-1557865

본 발명은 상술된 종래의 중공관 내면 촬영의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 다양한 크기를 갖는 하수관로의 내부 폭에 대응할 수 있는 중공관 배면 탐지장치 및 이를 이용한 중공관 배면의 공동 유무를 탐지하는 방법을 제공하는 것에 있다. The present invention has been made to solve the above problems of the conventional hollow tube inner surface shooting, an object of the present invention is to detect the hollow tube rear surface detection apparatus that can correspond to the inner width of the sewage pipe having a variety of sizes and the hollow tube rear of the same It is to provide a method for detecting the presence or absence of a joint.

본 발명의 다른 목적은 경량화 및 소형화된 중공관 배면 탐지장치 및 이를 이용한 중공관 배면의 공동 유무를 탐지하는 방법을 제공함에 있다. Another object of the present invention is to provide a lightweight and miniaturized hollow tube backside detection device and a method for detecting the presence or absence of a cavity on the back side of the hollow tube using the same.

본 발명의 또 다른 목적은 중공관의 폭 방향을 따라 탐지된 센싱 정보를 취합하여 보다 정확한 공동 탐사를 가능토록 하는 중공관 배면 탐지장치 및 이를 이용한 중공관 배면의 공동 유무를 탐지하는 방법을 제공함에 있다. Still another object of the present invention is to provide a hollow tube rear side detection device that collects the sensing information detected along the width direction of the hollow tube to enable more accurate joint exploration, and a method for detecting the presence or absence of a cavity on the rear side of the hollow tube using the same. have.

본 발명의 일 측면에 따르면, 중공관 배면(1)의 탐지를 위한 중공관 배면 탐지장치에 있어서, 본체 프레임(100); 상기 본체 프레임(100)에 장착된 탐지부(200); 및 상기 본체 프레임(100)을 이동시키는 이동부(300);를 포함하되, 상기 이동부(300)는 중공관 내면(2)에 접촉되는 이동바퀴(310); 및 상기 이동바퀴(310)와 상기 본체 프레임(100)에 결합된 이동바퀴 연결부(320);를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공관 배면 탐지장치가 제공된다. According to one aspect of the invention, the hollow tube back detection device for detecting the hollow tube back (1), the body frame 100; A detection unit 200 mounted to the main body frame 100; And a moving part 300 for moving the main body frame 100, wherein the moving part 300 includes a moving wheel 310 in contact with the inner surface of the hollow tube 2; And a moving wheel connecting portion 320 coupled to the moving wheel 310 and the main frame 100.

이 경우 상기 이동부(300)는 상기 탐지부(200)의 전방에 형성된 전방 이동부(300A); 및 상기 탐지부(200)의 후방에 형성된 후방 이동부(300B);를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공관 배면 탐지장치일 수 있다. In this case, the moving part 300 includes a front moving part 300A formed in front of the detection part 200; And a rear moving part 300B formed at the rear of the detection part 200.

또한, 상기 이동바퀴 연결부(320)는 상기 본체 프레임(100)에 3축 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 중공관 배면 탐지장치일 수 있다. In addition, the moving wheel connecting portion 320 may be a hollow tube rear surface detection device characterized in that the three-axis coupling to the main frame 100.

또한, 이동바퀴 연결부(320)의 길이는 연장 및 단축이 가능한 것을 특징으로 하는 중공관 배면 탐지장치일 수 있다. In addition, the length of the moving wheel connecting portion 320 may be a hollow tube rear detection device, characterized in that the extension and shortening.

또한, 상기 탐지부(200)는 탐지센서(210); 및 상기 탐지센서(210)와 상기 본체 프레임(100)에 결합된 탐지센서 연결부(220);를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공관 배면 탐지장치일 수 있다. In addition, the detection unit 200 includes a detection sensor 210; And a detection sensor connector 220 coupled to the detection sensor 210 and the main body frame 100.

또한, 상기 탐지센서 연결부(220)의 길이는 연장 및 단축이 가능하며, 상기 탐지부(200)는, 상기 탐지센서 연결부(200)를 상기 본체 프레임(100)을 중심으로 회전시키는 회전 구동부(230);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공관 배면 탐지장치일 수 있다. In addition, the length of the detection sensor connection unit 220 can be extended and shortened, the detection unit 200, the rotation drive unit 230 for rotating the detection sensor connection unit 200 about the body frame 100. It may be a hollow tube rear surface detection device further comprising.

또한, 상기 탐지센서(210)는 GPR(Ground Penetrating Radar)인 것을 특징으로 하는 중공관 배면 탐지장치일 수 있다. In addition, the detection sensor 210 may be a hollow tube rear surface detection device, characterized in that the GPR (Ground Penetrating Radar).

또한, 상기 본체 프레임(100)의 회전 정보를 센싱하는 제1 자이로 센서(410); 및 상기 탐지센서(210)의 회전 정보를 센싱하는 제2 자이로 센서(420);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공관 배면 탐지장치일 수 있다. In addition, a first gyro sensor 410 for sensing the rotation information of the main body frame 100; And a second gyro sensor 420 that senses rotation information of the detection sensor 210.

또한, 상기 중공관 내면(2)의 영상정보를 취득하는 촬영부(500);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공관 배면 탐지장치일 수 있다. In addition, it may be a hollow tube rear surface detection apparatus further comprises a; photographing unit 500 for acquiring the image information of the inner surface (2) of the hollow tube.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면 중공관 배면 탐지장치를 이용하여 중공관 배면의 공동 유무를 탐지하는 방법에 있어서, 상기 중공관 내면(2)에 상기 이동바퀴(310)가 접촉되도록 상기 이동바퀴 연결부(320)의 길이를 조정하는 제1 단계(S100); 상기 이동부(300)를 이용하여 상기 본체 프레임(100)을 중공관의 길이 방향(a)을 따라 이동시킴과 아울러 상기 탐지센서(210)를 이용하여 상기 중공관 배면(1)을 탐지하는 제2 단계(S200);를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공관 배면의 공동 유무를 탐지하는 방법이 제공된다. According to another aspect of the present invention, in the method for detecting the presence or absence of the hollow tube rear surface using the hollow tube rear surface detection device, the movable wheel connecting portion such that the movable wheel 310 is in contact with the inner surface of the hollow tube (2) A first step (S100) for adjusting the length of the 320; The main frame 100 is moved along the longitudinal direction (a) of the hollow tube by using the moving unit 300 and the first sensor for detecting the rear surface of the hollow tube 1 using the detection sensor 210. Provided is a method for detecting the presence or absence of a cavity on the back of the hollow tube, characterized in that the step (S200).

이 경우 상기 제2 단계(S200)는 상기 회전 구동부(230)를 이용하여 상기 탐지센서(210)를 중공관의 폭방향(b)를 따라 회전시킴과 아울러 상기 탐지센서(210)를 이용하여 상기 중공관 배면(1)을 탐지하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공관 배면의 공동 유무를 탐지하는 방법일 수 있다. In this case, the second step (S200) rotates the detection sensor 210 along the width direction (b) of the hollow tube by using the rotation driving unit 230 and the detection sensor 210 by using the detection sensor 210. Detecting the hollow tube back (1); may be a method for detecting the presence or absence of a cavity on the back of the hollow tube.

본 발명에 따르면 다양한 크기를 갖는 하수관로의 내부 폭에 대응할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention there is an effect that can correspond to the inner width of the sewage pipe having a variety of sizes.

본 발명에 따르면 중공관 탐사장비를 경량화하고 소형화할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention there is an effect that can reduce the weight and size of the hollow tube exploration equipment.

본 발명에 따르면 중공관의 폭 방향을 따라 탐지된 센싱 정보를 취합하여 보다 정확한 공동 탐사가 가능한 효과가 있다. According to the present invention, it is possible to collect the sensing information detected along the width direction of the hollow tube, thereby enabling more accurate co-exploration.

도 1은 종래의 기술에 따른 전방 주시에 의한 탐사장치를 개략적으로 나타내는 도면.
도 2는 종래의 기술에 따른 어안렌즈를 구비한 탐사장치를 개략적으로 나타내는 도면.
도 3은 종래의 기술에 따른 관로 내외면 동시 탐사분석 시스템이 탐사용 자주차로 구현된 것을 나타내는 도면.
도 4는 도 3에 도시된 관로 내외면 동시 탐사분석 시스템의 조사분석 프로그램의 실행화면을 나타내는 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 중공관 배면 탐지장치의 우측면을 나타내는 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 중공관 배면 탐지장치의 이동바퀴 연결부 및 탐지센서 연결부의 길이가 길어진 상태의 중공관 배면 탐지장치의 우측면을 나타내는 도면.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 중공관 배면 탐지장치의 정면을 나타내는 도면.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 중공관 배면 탐지장치의 이동바퀴 연결부 및 탐지센서 연결부의 길이가 길어진 상태의 중공관 배면 탐지장치의 정면을 나타내는 도면.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 중공관 배면 탐지장치의 전체적인 형태를 나타내는 도면.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 중공관 배면 탐지장치의 이동바퀴 연결부 및 탐지센서 연결부의 길이가 길어진 상태의 중공관 배면 탐지장치의 전체적인 형태를 나타내는 도면. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a view schematically showing a search value by front gaze according to the related art.
2 is a schematic representation of a search value with a fisheye lens according to the prior art;
3 is a view showing that the simultaneous internal and external surface exploration and analysis system according to the prior art is implemented as a self-propelled vehicle for exploration.
Figure 4 is a view showing an execution screen of the investigation analysis program of the pipeline inner and outer surface simultaneous exploration analysis system shown in FIG.
5 is a view showing the right side of the hollow tube rear surface detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a view showing the right side of the hollow tube rear surface detection device in the length of the moving wheel connection portion and the detection sensor connection portion of the hollow tube rear surface detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a view showing the front of the hollow tube rear surface detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 is a view showing the front of the hollow tube rear detection device in a state in which the length of the moving wheel connection portion and the detection sensor connection portion of the hollow tube rear surface detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
9 is a view showing the overall form of the hollow tube backside detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
10 is a view showing the overall shape of the hollow tube rear surface detection apparatus in a state in which the length of the moving wheel connection portion and the detection sensor connection portion of the hollow tube rear surface detection apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 중공관 배면 탐지장치 및 이를 이용한 중공관 배면의 공동 유무를 탐지하는 방법의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부된 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.An embodiment of a hollow tube backside detection apparatus and a method for detecting the presence or absence of a hollow tube backside using the same according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Components to be assigned the same reference numerals and duplicate description thereof will be omitted.

또한, 이하 사용되는 제1, 제2 등과 같은 용어는 동일 또는 상응하는 구성 요소들을 구별하기 위한 식별 기호에 불과하며, 동일 또는 상응하는 구성 요소들이 제1, 제2 등의 용어에 의하여 한정되는 것은 아니다.In addition, terms such as first and second used below are merely identification symbols for distinguishing the same or corresponding components, and the same or corresponding components are limited by terms such as the first and second components. no.

또한, 결합이라 함은, 각 구성 요소 간의 접촉 관계에 있어, 각 구성 요소 간에 물리적으로 직접 접촉되는 경우만을 뜻하는 것이 아니라, 다른 구성이 각 구성 요소 사이에 개재되어, 그 다른 구성에 구성 요소가 각각 접촉되어 있는 경우까지 포괄하는 개념으로 사용하도록 한다.In addition, the coupling does not only mean the case where the physical contact is directly between the components in the contact relationship between the components, other components are interposed between the components, the components in the other components Use it as a comprehensive concept until each contact.

본 발명은 하수관로 등의 중공관 형태의 구조물의 내면(2) 및 배면(1)의 탐사를 위한 탐지장치에 관한 것이다. The present invention relates to a detection device for exploration of the inner surface (2) and the rear surface (1) of the hollow tube-like structure, such as sewage pipe.

이하 도 5 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 중공관 배면 탐지장치의 구성에 대해 설명한다. Hereinafter, the configuration of a hollow tube rear surface detection apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 to 10.

본 발명의 일 실시예에 따른 중공관 배면 탐지장치는 본체 프레임(100), 본체 프레임(100)에 장착된 탐지부(200), 본체 프레임(100)을 이동시키는 이동부(300), 장비의 위치 변화 및 회전의 정도를 센싱하는 자이로 센서(400) 및 중공관 내면(2)의 영상정보를 취득하는 촬영부(500)를 포함한다. Hollow tube back detection apparatus according to an embodiment of the present invention is the main frame 100, the detection unit 200 mounted on the main frame 100, the moving unit 300 for moving the main frame 100, the equipment It includes a gyro sensor 400 for sensing the position change and the degree of rotation and the imaging unit 500 for acquiring the image information of the inner surface (2) of the hollow tube.

본체 프레임(100)은 탐지부(200), 이동부(300), 자이로 센서(400) 및 촬영부(500)가 장착되는 기본 구조로서, 금속재로 형성된다. The main frame 100 has a basic structure in which the detector 200, the moving unit 300, the gyro sensor 400, and the photographing unit 500 are mounted, and is formed of a metal material.

탐지부(200)는 중공관 배면(1)의 탐지를 위한 구성으로서 탐지센서(210) 및 탐지센서(210)와 본체 프레임(100)에 결합된 탐지센서 연결부(220) 및 탐지센서 연결부(200)를 본체 프레임(100)을 중심으로 회전시키는 회전 구동부(230)를 포함할 수 있다. Detection unit 200 is a configuration for the detection of the hollow tube rear surface (1) detection sensor 210 and the detection sensor connection unit 220 and the detection sensor connection unit 200 coupled to the detection sensor 210 and the body frame 100 ) May include a rotation driver 230 for rotating the main frame 100.

여기서 탐지센서(210)는 GPR(Ground Penetrating Radar)일 수 있다. The detection sensor 210 may be a ground peat radar (GPR).

또한, 탐지센서 연결부(220)의 길이는 연장 및 단축이 가능한 구조로 형성될 수 있다. In addition, the length of the detection sensor connecting portion 220 may be formed in a structure that can be extended and shortened.

더하여, 탐지센서(210)는 회전 구동부(230)의 구동에 의해 중공관의 폭방향(b)을 따라 회전되는 것이 가능하다. In addition, the detection sensor 210 may be rotated along the width direction b of the hollow tube by the driving of the rotation driver 230.

종래의 GPR 탐지 장비는 중공관의 길이방향(a)을 따라 수회 탐지 작업을 수행한 후 중공관의 길이방향(a)에 따른 이미지를 합성하여 판독을 수행하여야 했으므로 특정 구간에 대한 정확한 이미지를 확보하는 것이 어려웠을 뿐만 아니라 탐지작업의 수행 시간이 매우 긴 문제가 있었다. Conventional GPR detection equipment has to perform the detection several times along the longitudinal direction (a) of the hollow tube and then synthesize the image along the longitudinal direction (a) of the hollow tube to perform the reading to ensure the correct image for a specific section Not only was it difficult to do this, but there was a problem that the execution time of the detection operation was very long.

그러나 본 발명에 따른 중공관 배변 탐지장치는 소정의 구간에 대한 중공관 외주면 이미지 정보가 하나의 이미지로서 도출될 수 있어 판독을 위한 자료의 정확성을 높일 수 있을 뿐만 아니라 짧은 시간에 탐지 작업을 수행할 수 있는 효과가 있다. However, in the hollow tube defecation detection apparatus according to the present invention, the hollow tube outer circumferential image information for a predetermined section can be derived as a single image, thereby increasing the accuracy of the data for reading and performing the detection operation in a short time. It can be effective.

이동부(300)는 본체 프레임(100)을 이동시키기 위한 구성으로서 중공관 내면(2)에 접촉되는 이동바퀴(310) 및 이동바퀴(310)와 본체 프레임(100)에 결합된 이동바퀴 연결부(320)를 포함할 수 있다. The moving part 300 is a structure for moving the main body frame 100 and the moving wheel 310 which is in contact with the inner surface 2 of the hollow tube and the moving wheel connection part coupled to the moving wheel 310 and the main body frame 100 ( 320).

또한 이동부는 복수로 형성될 수 있으며, 형성 위치에 따라 탐지부(200)의 전방에 형성된 전방 이동부(300A) 및 탐지부(200)의 후방에 형성된 후방 이동부(300B)로 구분될 수 있다. In addition, a plurality of moving parts may be formed, and may be divided into a front moving part 300A formed at the front of the detector 200 and a rear moving part 300B formed at the rear of the detector 200 according to the formation position. .

이에 따라 탐지부(200)는 전방 이동부(300A)와 후방 이동부(300B) 사이에 형성될 수 있고, 이 경우 회전 구동부(230)에 의한 탐지센서(210)의 회전 구동을 안정적으로 수행할 수 있는 효과를 갖는다. Accordingly, the detection unit 200 may be formed between the front moving unit 300A and the rear moving unit 300B. In this case, the detection unit 200 may stably perform the rotation driving of the detection sensor 210 by the rotation driving unit 230. Has the effect.

더하여, 본체 프레임(100)의 안정적인 지지를 위해 이동바퀴 연결부(320)는 본체 프레임(100)에 3축 결합되는 것이 바람직하다. In addition, it is preferable that the moving wheel connecting portion 320 is triaxially coupled to the main frame 100 in order to stably support the main frame 100.

또한, 이동바퀴 연결부(320)의 길이는 연장 및 단축이 가능하여 중공관 내부의 다양한 폭에 대응하여 본체 프레임(100)을 지지할 수 있다. In addition, the length of the moving wheel connecting portion 320 can be extended and shortened to support the body frame 100 corresponding to various widths inside the hollow tube.

자이로 센서(400)는 센싱 대상에 따라 본체 프레임(100)의 회전 정보를 센싱하는 제1 자이로 센서(410) 및 탐지센서(210)의 회전 정보를 센싱하는 제2 자이로 센서(420)로 구분될 수 있다. The gyro sensor 400 may be divided into a first gyro sensor 410 for sensing rotation information of the main frame 100 and a second gyro sensor 420 for sensing rotation information of the detection sensor 210 according to a sensing target. Can be.

본 발명에 따른 중공관 배면 탐지장치는 중공관의 폭방향(b)을 따라 탐지센서(210)를 이동시켜 탐지 작업을 수행하므로 탐지센서(210)의 최초 위치를 인지하여 회전 구동을 수행할 것이 요구된다. Hollow tube back detection apparatus according to the present invention performs the detection operation by moving the detection sensor 210 along the width direction (b) of the hollow tube to recognize the initial position of the detection sensor 210 to perform a rotational drive Required.

따라서, 제1 자이로 센서(410)가 소정의 위치에 따른 본체 프레임(100)의 회전 정도를 측정함과 아울러 제2 자이로 센서(420)가 소정의 위치에 따른 탐지센서(210)의 회전 정보를 측정하여, 소정의 위치 이전의 측정 위치에서의 측정 시작점과의 차이값을 도출하는 것이 가능하다. Accordingly, the first gyro sensor 410 measures the degree of rotation of the main frame 100 according to the predetermined position, and the second gyro sensor 420 measures the rotation information of the detection sensor 210 according to the predetermined position. By measuring, it is possible to derive a difference value with the measurement starting point at the measuring position before the predetermined position.

이에 따라 소정의 위치 이전의 측정 위치에서의 측정 시작점과 소정의 위치에서의 측정 시작점을 일치시킴으로써 이미지 합성에 용이한 탐지 이미지를 도출할 수 있다. Accordingly, by detecting the measurement start point at the measurement position before the predetermined position and the measurement start point at the predetermined position, it is possible to derive a detection image that is easy for image synthesis.

촬영부(500)는 중공관 내면(2)의 영상정보를 취득하기 위한 구성으로서, 조명(510) 및 카메라(520)의 구성을 포함할 수 있다. The photographing unit 500 is a configuration for acquiring image information of the inner surface 2 of the hollow tube, and may include a configuration of an illumination 510 and a camera 520.

촬영부(500)는 중공관 배면 탐지장치의 이동 방향을 기준으로 전방에 구비되는 것이 바람직하다. The photographing unit 500 is preferably provided at the front side based on the moving direction of the hollow tube backside detection device.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 중공관 배면 탐지장치를 이용하여 중공관 배면의 공동 유무를 탐지하는 방법에 대해 설명한다. Hereinafter, a method for detecting the presence or absence of a cavity on the rear side of the hollow tube using the hollow tube rear side detection apparatus according to an embodiment of the present invention will be described.

본 발명에 따른 중공관 배면의 공동 유무를 탐지하는 방법은 중공관 내면(2)에 이동바퀴(310)가 접촉되도록 이동바퀴 연결부(320)의 길이를 조정하는 제1 단계(S100), 이동부(300)를 이용하여 본체 프레임(100)을 중공관의 길이 방향(a)을 따라 이동시킴과 아울러 탐지센서(210)를 이용하여 중공관 배면(1)을 탐지하는 제2 단계(S200)를 포함한다. Method for detecting the presence or absence of the cavity on the back of the hollow tube according to the present invention in the first step (S100), adjusting the length of the moving wheel connecting portion 320 so that the moving wheel 310 is in contact with the inner surface (2) of the hollow tube A second step (S200) of moving the main body frame 100 along the longitudinal direction (a) of the hollow tube using the 300 and detecting the rear surface of the hollow tube 1 using the detection sensor 210 is performed. Include.

이 경우 제2 단계(S200)는 회전 구동부(230)를 이용하여 탐지센서(210)를 중공관의 폭방향(b)를 따라 회전시킴과 아울러 탐지센서(210)를 이용하여 중공관 배면(1)을 탐지하는 단계를 포함할 수 있다. In this case, the second step (S200) rotates the detection sensor 210 along the width direction (b) of the hollow tube by using the rotation driving unit 230 and the rear surface of the hollow tube (1) using the detection sensor 210. May include detecting).

본 발명에 따른 중공관 배면 탐지장치의 이점을 정리하면 이하와 같다. The advantages of the hollow tube backside detection apparatus according to the present invention are as follows.

첫째, 프레임 형식의 본체를 채용하여 장비의 소형화 및 경량화를 이룰 수 있다. First, it is possible to achieve the miniaturization and light weight of the equipment by adopting a frame type main body.

둘째, 길이 조절이 가능한 이동바퀴 연결부 및 탐지센서 연결부를 채용하여 다양한 폭의 중공관에 대응할 수 있다. Second, it is possible to cope with a hollow tube of various widths by employing a movable wheel connection portion and a detection sensor connection portion is adjustable in length.

셋째, 회전 구동부를 이용하여 중공관 폭방향에 따른 이미지를 생성함으로써 판독에 필요한 고품질 이미지 정보를 생성하는 것이 가능하다. Third, it is possible to generate high quality image information necessary for reading by generating an image along the hollow tube width direction using the rotation driving unit.

이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께 하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.Since the above has been described only with respect to some of the preferred embodiments that can be implemented by the present invention, the scope of the present invention, as is well known, should not be construed as limited to the above embodiments, the present invention described above It will be said that both the technical idea and the technical idea which together with the base are included in the scope of the present invention.

100 : 본체 프레임
200 : 탐지부
300 : 이동부
400 : 자이로 센서
500 : 촬영부100: body frame
200: detector
300: moving part
400: Gyro Sensor
500: shooting unit

Claims (11)

중공관 배면 탐지장치를 이용하여 중공관 배면(1)의 공동 유무를 탐지하는 방법에 있어서,
상기 중공관 배면 탐지장치는,
본체 프레임(100);
상기 본체 프레임(100)에 장착된 탐지부(200); 및
상기 본체 프레임(100)을 이동시키는 이동부(300);를 포함하되,
상기 이동부(300)는
중공관 내면(2)에 접촉되는 이동바퀴(310); 및
상기 이동바퀴(310)와 상기 본체 프레임(100)에 결합된 이동바퀴 연결부(320);를 포함하고
상기 이동부(300)는
상기 탐지부(200)의 전방에 형성된 전방 이동부(300A); 및
상기 탐지부(200)의 후방에 형성된 후방 이동부(300B);를 포함하며,
상기 이동바퀴 연결부(320)는 상기 본체 프레임(100)에 3축 결합되고,
상기 이동바퀴 연결부(320)의 길이는 연장 및 단축이 가능하며,
상기 탐지부(200)는
탐지센서(210); 및
상기 탐지센서(210)와 상기 본체 프레임(100)에 결합된 탐지센서 연결부(220);를 포함하고,
상기 탐지센서 연결부(220)의 길이는 연장 및 단축이 가능하며,
상기 탐지부(200)는,
상기 탐지센서 연결부(220)를 상기 본체 프레임(100)을 중심으로 회전시키는 회전 구동부(230);를 더 포함하되,
상기 본체 프레임(100)의 회전 정보를 센싱하는 제1 자이로 센서(410); 및
상기 탐지센서(210)의 회전 정보를 센싱하는 제2 자이로 센서(420);를 더 포함하되,
상기 중공관 내면(2)의 영상정보를 취득하는 촬영부(500);를 더 포함하고,
상기 중공관 내면(2)에 상기 이동바퀴(310)가 접촉되도록 상기 이동바퀴 연결부(320)의 길이를 조정하는 제1 단계(S100);
상기 이동부(300)를 이용하여 상기 본체 프레임(100)을 중공관의 길이 방향(a)을 따라 특정의 위치에서 소정의 위치까지 이동시킴과 아울러 상기 탐지센서(210)를 이용하여 상기 중공관 배면(1)을 탐지하는 제2 단계(S200);를 포함하되,
상기 제2 단계(S200)는
상기 회전 구동부(230)를 이용하여 상기 탐지센서(210)를 중공관의 폭방향(b)를 따라 회전시킴과 아울러 상기 탐지센서(210)를 이용하여 상기 중공관 배면(1)을 탐지하는 단계;를 포함하고,
상기 제2 단계(S200)는
상기 제1 자이로 센서(410)를 이용하여, 상기 회전 구동부(230)의 회전에 따라 상기 탐지센서(210)가 회전됨에 있어 상기 본체 프레임(100)의 회전에 따른 회전 정보를 도출하는 단계; 및
상기 제2 자이로 센서(420)를 이용하여, 상기 회전 구동부(230)의 회전에 따라 상기 탐지센서(210)가 회전됨에 있어 상기 탐지센서(210)의 회전 정보를 도출하는 단계;를
포함하는 것을 특징으로 하는 중공관 배면의 공동 유무를 탐지하는 방법.
In the method for detecting the presence or absence of the cavity of the hollow tube back (1) by using the hollow tube back detection device,
The hollow tube back detection device,
Body frame 100;
A detection unit 200 mounted to the main body frame 100; And
Includes; moving unit 300 for moving the body frame 100,
The moving unit 300 is
A moving wheel 310 in contact with the inner surface 2 of the hollow tube; And
Includes; the moving wheel connecting portion 320 coupled to the moving wheel 310 and the body frame 100
The moving unit 300 is
A front moving part 300A formed in front of the detection part 200; And
Includes; the rear moving unit 300B formed at the rear of the detection unit 200,
The moving wheel connecting portion 320 is three-axis coupled to the body frame 100,
The length of the moving wheel connecting portion 320 can be extended and shortened,
The detector 200
Detection sensor 210; And
And a detection sensor connection unit 220 coupled to the detection sensor 210 and the main frame 100.
The length of the detection sensor connecting portion 220 can be extended and shortened,
The detection unit 200,
Rotation driving unit 230 for rotating the detection sensor connection unit 220 about the main body frame 100;
A first gyro sensor 410 for sensing rotation information of the main frame 100; And
Further comprising; a second gyro sensor 420 for sensing the rotation information of the detection sensor 210,
And a photographing unit 500 for acquiring image information of the inner surface 2 of the hollow tube.
A first step (S100) of adjusting the length of the moving wheel connection part 320 such that the moving wheel 310 is in contact with the inner surface of the hollow tube 2;
The body frame 100 is moved using the moving part 300 from a specific position to a predetermined position along the longitudinal direction (a) of the hollow tube and the hollow tube using the detection sensor 210. Including a second step (S200) for detecting the back (1), including,
The second step (S200) is
Rotating the detection sensor 210 along the width direction (b) of the hollow tube using the rotation driver 230 and detecting the rear surface of the hollow tube 1 using the detection sensor 210. Including;
The second step (S200) is
Deriving rotation information according to the rotation of the main frame 100 when the detection sensor 210 is rotated according to the rotation of the rotation driver 230 using the first gyro sensor 410; And
Deriving rotation information of the detection sensor 210 as the detection sensor 210 is rotated according to the rotation of the rotation driver 230 by using the second gyro sensor 420;
Method for detecting the presence or absence of a cavity on the back of the hollow tube, characterized in that it comprises.
제1항에 있어서,
상기 탐지센서(210)는 GPR(Ground Penetrating Radar)인 것을 특징으로 하는 중공관 배면의 공동 유무를 탐지하는 방법.




The method of claim 1,
The detection sensor 210 is a method for detecting the presence or absence of a cavity on the back of the hollow tube, characterized in that the GPR (Ground Penetrating Radar).




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