KR101990266B1

KR101990266B1 - Trackless truck

Info

Publication number: KR101990266B1
Application number: KR1020190010896A
Authority: KR
Inventors: 이명효
Original assignee: 이명효
Priority date: 2019-01-29
Filing date: 2019-01-29
Publication date: 2019-06-17

Abstract

The present invention relates to a trackless truck that can carry an object having a heavy weight, and can be freely transferred without a predetermined trajectory and, more specifically, relates to a trackless truck having excellent steering performance with a small or almost no turning radius when a direction is changed. The trackless truck comprises: a body having a seating portion on which an object to be transferred is seated on the top; a non-driven front wheel module provided at the lower front of the body; and a driven rear wheel module provided at the lower rear of the body, and having a first rear wheel unit at one side with a first motor and a first wheel driven by the first motor and a second rear wheel unit at the other side with a second motor and a second wheel driven by the second motor.

Description

TRACKLESS TRUCK

본 발명은 중량이 무거운 대상을 이송하되, 정해진 궤도를 갖지 않고 자유롭게 이송이 가능한 무궤도 대차에 관한 것으로, 보다 상세하게는 방향 전환 시의 회전 반경이 작거나 거의 없어 조향 성능이 우수한 무궤도 대차에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a trolley capable of transporting a heavy object and having a predetermined trajectory and capable of being freely transported, and more particularly to a trolley having a small turning radius .

일반적으로 이송용 대차는 주로 중량이 무거운 대상을 단거리 이송하는데 편리한 운송수단으로서 물류 창고, 공장, 생산 현장 등에 널리 사용되고 있다. 특히 이송용 대차는 공장 내 등에서 물건을 실어 나르기 위해 널리 사용되는 이송수단으로서, 리모콘 등과 같은 원격 조종 장치를 사용하여 작업자가 직접 탑승하지 않고 원격으로 조작하게 된다.Generally, conveyance trucks are widely used for logistics warehouses, factories, production sites, etc. as a convenient transportation means for short distance transportation of heavy objects. Particularly, the conveyance truck is a widely used conveying means for conveying objects in a factory or the like, and a remote control device such as a remote controller or the like is used to remotely operate an operator without boarding it directly.

특히 이송용 대차는 무인화 공장 또는 협소한 개념으로 자동화된 생산 라인에서 부품 등을 공급하거나 생산이 완료된 제품의 입고를 위한 이송작업 등을 수행하기 위한 목적으로 이용되는데, 이러한 이송용 대차는 크게 이송 대상을 적재하는 적재부와 대차를 이동시키는 이송부를 포함하여 구성된다.Particularly, the transport bogies are used for the purpose of supplying parts or the like from an unmanned factory or an automated production line with a narrow concept, or carrying out a transportation operation for goods to be completed. And a conveying unit for moving the carriage.

종래에는 이송용 대차의 이동을 위해 소정의 궤도를 설치하고, 이송용 대차를 정해진 궤도에 따라 이동시키는 형태로 구성되는데, 이와 같이 이송용 대차를 궤도를 따라 이동시키는 경우, 궤도를 구성하는 레일을 설치하기 어려운 현장 여건 하에서는 이송용 대차를 활용하기 어려울 뿐만 아니라, 레일 시공에 소용되는 비용 부담이 있고, 나아가 기 시공된 레일에 의해 현장 구조를 마음대로 변경하기 어렵다는 단점이 있다.Conventionally, a predetermined trajectory is provided for the movement of the conveying truck, and the conveying truck is moved along a predetermined trajectory. When the conveying truck is moved along the trajectory as described above, It is difficult to utilize a conveying bogie in a field environment where it is difficult to install, and there is a disadvantage in that it is difficult to change the field structure at will by the rail that has been constructed.

이를 해결하기 위해 고안된 것이 무궤도 대차인데, 무궤도 대차는 소정의 궤도를 구비하지 않고 자유롭게 현장을 이동하며 이송 대상을 이송하기 때문에 상기에서 언급한 문제점을 모두 해소할 수 있다.The trolley designed to solve this problem is a trolley car. The trolley freely moves on the site without having a predetermined trajectory and carries the object to be transported, so that all the problems mentioned above can be solved.

이러한 무궤도 대차에 관한 종래의 기술로, 등록특허 제10-0457810호(2004년11월09일)(이하 종래기술)가 있는데, 종래기술은 전후좌우 4개의 바퀴 모두가 각각의 구동모터에 의해 개별적으로 구동되고 전후륜 모두가 동시에 방향전환이 가능하게 함으로서, 주행하는 바닥면에 요철이 있어 어느 한 개의 바퀴가 허공에 뜬 경우에도 나머지 바퀴들이 구동되므로 안정적으로 주행이 가능하고, 무궤도 전동대차 의 회전 반경을 최소화할 수 있도록 한 무궤도 전동대차를 제시하고 있다.[0002] There is a prior art relating to such a trolley, which is disclosed in Japanese Patent No. 10-0457810 (November 9, 2004) (hereinafter referred to as " prior art "). In the prior art, all four wheels, And the front and rear wheels can be turned at the same time. Therefore, even if any one of the wheels is opened in the air, the running wheels can be stably driven. Therefore, And a trolley which can minimize the radius is proposed.

종래기술은 도 1에 도시된 바와 같이, 유압실린더(35)의 로드가 출몰함에 따라 회전암(34)을 회전시키고, 회전암(34)이 회전함에 따라 스테이바(38)를 밀거나 당기는 동작에 의해 스테이바(38)의 단부에 설치된 ㄱ자형플레이트(27)를 각도 변환시키고, 이를 통해 ㄱ자형플레이트(27)에 설치된 바퀴의 방향을 전환시키는 형태로 방향 전환을 제공한다.(상기한 도 1의 도면참조부호는 종래기술에 기재된 것으로, 본 발명의 도면참조부호와는 무관함)1, the rotary arm 34 rotates as the rod of the hydraulic cylinder 35 moves in and out. When the rotary arm 34 rotates, the operation of pushing or pulling the stay bar 38 Shaped plate 27 provided at the end portion of the stay bar 38 by means of the rotation of the stator 38 and thereby changing the direction of the wheel provided on the bracket 27. 1 are described in the prior art and are not related to the reference numerals of the present invention)

이러한 종래기술은 4개의 바퀴 모두 구동되기 때문에 전력 소모가 크고, 특히 일 측 바퀴와 타 측 바퀴가 서로 구속된 형태로 방향 전환이 이루어지기 때문에 어느 정도의 회전 반경을 반드시 가질 수밖에 없어, 제자리 방향 전환 등과 같은 고성능의 조향을 제공할 수 없다는 문제점이 있다.In this conventional technology, since all four wheels are driven, the power consumption is large. In particular, since the one-side wheel and the other-side wheel are redirected to each other, It is impossible to provide a high-performance steering such as a steering wheel.

따라서 이러한 종래기술 및 종래의 기술들이 가지고 있는 방향 전환 시의 조향 성능에 한계를 극복할 수 있는 기술의 필요성이 재고되는 바이다.Therefore, there is a need for a technique capable of overcoming the limitations of the steering performance at the time of turning the steering wheel of the prior art and the related art.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로, 중량이 무거운 대상을 이송하되, 정해진 궤도를 갖지 않고 자유롭게 이송이 가능하고, 특히 방향 전환 시의 회전 반경이 작거나 거의 없도록 하여 우수한 조향 성능을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a steering apparatus capable of transferring a heavy object without having a predetermined orbit and freely transferring the object, The purpose.

상기 과제의 해결을 목적으로 하는 본 발명은 다음의 구성을 포함한다.The present invention for solving the above-mentioned problems includes the following configuration.

본 발명은, 상부에 이송 대상이 안착되는 안착부를 구비한 바디, 그리고 상기 바디의 하부 전방에 구비된 무구동 전륜모듈, 그리고 상기 바디의 하부 후방에 구비되고, 제1모터와 이에 의하여 구동되는 제1바퀴를 포함하는 일 측 제1후륜부 및 제2모터와 이에 의하여 구동되는 제2바퀴를 포함하는 타 측 제2후륜부를 포함하는 구동 후륜모듈를 포함한다.The present invention relates to a motor vehicle having a body having a seat portion on which an object to be transported is placed, a non-driving front wheel module provided at a lower front of the body, and a driving motor provided at a rear lower portion of the body, And a driving rear wheel module including a first rear wheel portion including one wheel and a second rear wheel portion including a second motor and a second wheel driven by the first rear wheel portion.

상기 구성을 갖는 본 발명은 중량이 무거운 대상을 이송하되, 정해진 궤도를 갖지 않고 자유롭게 이송이 가능하고, 특히 무구동 전륜모듈과 구동 후륜모듈의 구성을 통해 전륜은 자유롭게 회전하면서 자유로운 조향각을 갖도록 하고, 또한 일 측 제1후륜부와 타 측 제2후륜부의 바퀴가 회전축을 공유하지 않고 각각 모터에 의해 독립 회전되도록 함으로써, 방향 전환 시의 회전 반경이 작거나 거의 없도록 하여 우수한 조향 성능을 제공하는 효과를 갖는다.According to the present invention, the front wheel is freely rotatable and has a free steering angle through the structure of the non-driving front wheel module and the driving rear wheel module, Further, since the wheels of the one first rear wheel and the second rear wheel do not share the rotation axis but are independently rotated by the respective motors, the turning radius at the time of direction switching is small or almost no, .

도 1은 종래의 무궤도 전동대차에 관한 도면.
도 2는 본 발명의 외형 사시도.
도 3은 본 발명의 평면도.
도 4는 본 발명의 측면도.
도 5는 본 발명의 후면도.
도 6은 본 발명의 추가 실시예.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a view showing a conventional mooring electric truck; Fig.
2 is an external perspective view of the present invention.
3 is a plan view of the present invention.
4 is a side view of the present invention.
5 is a rear view of the present invention.
Figure 6 is a further embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 구현예(態樣, aspect)(또는 실시예)들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.While the present invention has been described in connection with certain embodiments, it is obvious that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the invention. It is to be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular forms disclosed, but on the contrary, is intended to cover all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 구현예(태양, 態樣, aspect)(또는 실시예)를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, ~포함하다~ 또는 ~이루어진다~ 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the term " comprising " or " consisting of ", or the like, refers to the presence of a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

본 명세서에서 기재한 ~제1~, ~제2~ 등은 서로 다른 구성 요소들임을 구분하기 위해서 지칭할 것일 뿐, 제조된 순서에 구애받지 않는 것이며, 발명의 상세한 설명과 청구범위에서 그 명칭이 일치하지 않을 수 있다.It is to be understood that the first to second aspects described in the present specification are merely referred to in order to distinguish between different components and are not limited to the order in which they are manufactured, It may not match.

본 발명은 중량이 무거운 대상을 이송하되, 정해진 궤도를 갖지 않고 자유롭게 이송이 가능하고, 특히 방향 전환 시의 회전 반경이 작아 조향 성능이 우수한 무궤도 대차에 관한 것이다.The present invention relates to a trackless bogie which is capable of freely transferring a heavy object, without having a predetermined orbit, and particularly having a small turning radius at the time of turning, thereby providing excellent steering performance.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 따른 무궤도 대차(이하 본 장치(T))에 대해 상세하게 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 장치(T)는 상부에 이송 대상이 안착되는 바디(1), 그리고 바디(1)의 하부 전방에 구비된 무구동 전륜모듈, 그리고 바디(1)의 하부 후방에 구비되고 제1모터(311)와 이에 의하여 구동되는 제1바퀴(312)를 포함하는 일 측 제1후륜부(31) 및 제2모터(321)와 이에 의하여 구동되는 제2바퀴(322)를 포함하는 타 측 제2후륜부(32)를 포함하는 구동 후륜모듈(3)을 포함한다.2 to 5, the apparatus T includes a body 1 on which an object to be transported is seated, an unmoving front wheel module provided on the lower front of the body 1, A first motor 311 and a first wheel 312 driven by the first motor 311. The first wheel 31 and the second motor 321 are connected to the first wheel 311 and the second wheel 321, And a second rear wheel portion 32 including a second rear wheel portion 322.

상기 구성 및 특징을 갖는 본 장치(T)는 본 발명은 중량이 무거운 대상을 이송하되, 정해진 궤도를 갖지 않고 자유롭게 이송이 가능하고, 특히 방향 전환 시의 회전 반경이 작아 조향 성능이 우수하다는 장점을 갖는다.The present apparatus T having the above-described features and advantages is advantageous in that a heavy object is transferred, but it can be freely transferred without having a predetermined trajectory, and in particular, the turning radius at the time of turning is small, .

각 구성 별로 설명하면, 바디(1)는 본 장치(T)의 외형을 구성하며, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 전체적으로 사각형의 평면 형상을 갖는 육면체로 이루어질 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The body 1 may be formed as a hexahedron having a generally rectangular planar shape as shown in FIGS. 2 and 3. However, the present invention is not limited thereto. no.

구체적으로, 바디(1)는 대상 이송의 안정성을 위해 상부에 이송 대상이 안착되는 안착부(11)를 구비하는데, 도 2에 도시된 바와 같이 안착부(11)는 평평한 형태를 갖는 것이 바람직하나, 이송 대상의 형상에 따라 달라질 수도 있다. 이는 실시자의 선택에 따른다.Specifically, the body 1 is provided with a seating portion 11 on which an object to be conveyed is seated in order to stabilize the object conveyance. As shown in FIG. 2, the seating portion 11 preferably has a flat shape , And may vary depending on the shape of the object to be transferred. This is subject to the choice of the practitioner.

다음으로, 바디(1)는 안착부(11)를 상부에 구비한 프레임(12)을 더 포함하는데, 프레임(12)은 바디(1)를 구성하는 기본 구성으로, 도 4에 도시된 바와 같이, 프레임(12)의 상부에는 안착부(11)가 구비되고, 하부에는 무구동 전륜모듈 및 구동 후륜모듈(3)이 구비된다.Next, the body 1 further includes a frame 12 having a seating part 11 on its upper part. The frame 12 is a basic constitution of the body 1, and as shown in FIG. 4, A seating part 11 is provided on the upper part of the frame 12, and a non-driving front wheel module and a driving rear wheel module 3 are provided on the lower part.

다음으로, 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 바디(1)는 프레임(12)의 하부에 구비되되, 후방 측으로 편중되어 구비된 하우징(13)을 더 포함할 수 있다. 하우징(13)은 상기한 구동 후륜모듈(3), 보다 정확하게는 제1 및 제2모터(311)(321)가 내장되는 구성으로, 모터의 보호를 위해 구비되며, 유지, 보수, 관리 등을 위해 모터에 접근할 수 있도록 선택적으로 그 내부가 개방되게끔 구성된다.3 to 5, the body 1 may further include a housing 13 provided at a lower portion of the frame 12, the housing 13 being disposed at a rear side. The housing 13 is constructed to house the above-described driving rear wheel module 3, more precisely, the first and second motors 311 and 321, and is provided for the protection of the motor. So that the interior of the motor can be selectively opened to allow access to the motor.

다음으로, 바디(1)는 일 측에 구비되고 전자 패널(미도시)이 결합되는 브래킷(14)을 더 포함할 수 있다. 브래킷(14)은 본 장치(T)의 전반적인 제어를 위한 전자 패널을 설치하기 위한 구성으로, 도 3에서 확인 가능한 바와 같이, 바디(1)의 일 측에 구비되되, 특별히 그 위치는 한정되지 않으나, 바람직하게는 바디(1)의 하면 중 측면 방향(대차의 이동 방향을 전후방으로 할 때) 측으로 치우쳐 구비될 수 있다.Next, the body 1 may further include a bracket 14 provided on one side and to which an electronic panel (not shown) is coupled. The bracket 14 has a structure for mounting an electronic panel for overall control of the apparatus T. The bracket 14 is provided on one side of the body 1 as shown in FIG. , Preferably to the side of the lower surface of the body 1 (when the moving direction of the bogie is in the forward and backward directions).

다음으로, 바디(1)는 프레임(12)의 상부에 대상의 미끄럼 방지 및 프레임(12)에 대한 완충 보호를 제공하기 위한 고무 플레이트(15)를 더 포함할 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 고무 플레이트(15)는 프레임(12)의 상부에 구비되며, 접착, 볼팅 등등 소정의 방식에 의하여 프레임(12)에 결합된다. 고무 플레이트(15)는 자체적으로 구비한 마찰성과 완충성을 통해 이송 대상의 슬립에 의한 이탈 및 전도를 방지한다. 상기 고무플레이트를 구비하는 경우, 바디(1)의 안착부(11)는 고무 플레이트(15)의 상면이 된다.Next, the body 1 may further comprise a rubber plate 15 on the top of the frame 12 for providing anti-slip and anti-shock protection for the frame 12 of the object. 4, the rubber plate 15 is provided on the top of the frame 12 and is joined to the frame 12 by a predetermined method such as adhesion, bolting or the like. The rubber plate (15) is prevented from slippage and conduction due to the slippage of the object to be conveyed through its own friction and shock absorbing properties. When the rubber plate is provided, the seating portion 11 of the body 1 becomes the upper surface of the rubber plate 15. [

다음으로, 바디(1)는 일 측에 배터리의 장착을 위한 배터리 장착부(16)를 더 포함할 수 있다. 배터리 장착부(16)에는 배터리가 장착되며, 도 3에 도시된 바와 같이, 배터리 장착부(16)는 바디(1)의 일 측에 구비되되, 특별히 그 위치는 한정되지 않으나, 바람직하게는 바디(1)의 하면 중 측면 방향 측으로 치우쳐 구비되고, 상기한 브래킷(14)의 반대편 측면에 구비될 수 있다.Next, the body 1 may further include a battery mounting portion 16 for mounting a battery on one side. As shown in FIG. 3, the battery mounting portion 16 is provided on one side of the body 1, and its position is not particularly limited, but preferably the body 1 And may be provided on the opposite side of the bracket 14. [0031] As shown in FIG.

본 장치(T)의 또 다른 일 구성으로, 바디(1)의 하부 전방에 구비된 무구동 전륜모듈은 대차의 전륜을 구성하며, 특징적인 것은 별도의 구동수단이 구비되지 않고 구동 후륜모듈(3)의 구동에 종속되어 구동된다는 것이다. 이를 통해 무구동 전륜모듈은 360도 까지 회전될 수 있고, 이에 좌측으로 직각 방향 내지 우측으로 직각 방향을 포함하는 180도의 조향이 가능하다.In another configuration of the present apparatus T, the non-driven front wheel module provided in the lower front of the body 1 constitutes the front wheel of the vehicle, and is characterized in that the driving rear wheel module 3 ) In accordance with the driving of the driving means. Thus, the non-driven front wheel module can be rotated up to 360 degrees, and the steering angle of 180 degrees including the right angle direction from the right side to the left side is possible.

구체적으로, 무구동 전륜모듈은 일 측 제1전륜부(21) 및 타 측 제2전륜부(22)를 포함하는데, 무구동 전륜모듈을 제1전륜부(21)와 제2전륜부(22)로 구분한 것은 제1전륜부(21)와 제2전륜부(22)가 각각 독립적으로 회전할 수 있음을 강조하기 위한 것이고, 이에 각 전륜부의 회전 각도가 서로 영향을 주지 않고 다르게 구성될 수 있으며, 특정 방향으로의 조향 시, 상대적으로 내측 회전 반경 상에 위치한 전륜부가 더 큰 조향각을 가짐으로써, 회전 반경을 최소화할 수 있다.Specifically, the non-driven front wheel module includes a first front wheel portion 21 and a second front wheel portion 22, and the non-driven front wheel module is divided into a first front wheel portion 21 and a second front wheel portion 22 Is to emphasize that the first front wheel portion 21 and the second front wheel portion 22 can rotate independently of each other so that the rotational angles of the respective front wheel portions can be configured differently And when the vehicle is steered in a specific direction, the front wheel portion located on the relatively inward turning radius has a larger steering angle, so that the turning radius can be minimized.

예를 들면, 대차가 좌측 90도로 이동하는 경우, 좌측 전륜부는 90도로 꺾이고 우측 전륜부는 그보다 덜 꺾여(예: 45도), 제자리에서 90도 조향이 가능해진다는 것이다.For example, when the bogie moves 90 degrees to the left, the left front wheel portion is folded 90 degrees and the right front wheel portion is less bent (for example, 45 degrees) so that a 90 degree steering is possible in place.

보다 구체적으로, 제1 및 제2전륜부(21)(22)는 각각, 바디(1)의 하부에 결합된 결합부재(211), 결합부재(211)에 축 결합된 회전축(212) 및 회전축(212)에 결합된 캐스터(213)를 포함하여, 상호 독립적으로 회전하도록 구성될 수 있음을 특징으로 한다. 이하에서, 제1 및 제2전륜부(21)(22)는 구비 위치에만 차이가 있고, 동일한 구성을 포함하므로, 두 전륜부를 제1전륜부(21)로 특정하여 설명하기로 한다.More specifically, each of the first and second front wheel sections 21 and 22 includes a coupling member 211 coupled to the lower portion of the body 1, a rotary shaft 212 axially coupled to the coupling member 211, And a caster 213 coupled to the shaft 212 to rotate independently of each other. Hereinafter, since the first and second front wheel sections 21 and 22 differ only in the positions of their positions and include the same configuration, the description will be made by specifying the two front wheel sections as the first front wheel section 21. [

도 4를 참고하면, 결합부재(211)는 바디(1)와 제1전륜부(21) 간의 결합을 제공하는 구성으로, 제1전륜부(21)의 기본 구성이며, 일 분체와 일 분체에 대하여 독립 회전 가능하게 결합되는 타 분체로, 즉 2개의 분체로 구성되고, 일 분체는 타 분체에 대하여 360도 회전될 수 있도록 구성된다. 이는 제1전륜부(21)의 조향을 자유롭게 하기 위한 기본 특징이다.4, the coupling member 211 is configured to provide a coupling between the body 1 and the first front wheel portion 21, and is a basic structure of the first front wheel portion 21, That is, two powders, and the one powder is configured to be rotated 360 degrees with respect to the other powder. This is a basic feature for freely steering the first front wheel portion 21. [

이러한 결합부재(211)는 바디(1)의 하부에 결합되는데, 하단에는 회전축(212)이 축 결합되고, 회전축(212)에는 캐스터(213)가 결합된다. 따라서 결합부재(211)의 360도 회전에 따라 조향각이 결정되고, 구동 후륜모듈(3)의 동력에 따라 캐스터(213)가 회전하는 형태로, 제1 및 제2전륜부(21)(22)의 동작일 실현된다.The coupling member 211 is coupled to the lower portion of the body 1. The lower end of the coupling member 211 is coupled to the rotary shaft 212 and the caster 213 is coupled to the rotary shaft 212. The steering angle is determined in accordance with the rotation of the coupling member 211 by 360 degrees and the first and second front wheel portions 21 and 22 are formed in such a manner that the caster 213 rotates in accordance with the power of the driving rear wheel module 3. [ Lt; / RTI >

상기한 무구동 전륜모듈은 특별한 동력을 갖지 않고 구동 후륜모듈(3)의 구동에 따라 구동되며, 특히 제1전륜부(21)와 제2전륜부(22)를 연결하는 축이 존재하지 않기 때문에 독립적으로 조향각을 설정할 수 있어, 제자리 90도 조향 등, 조향 우수성을 제공한다.The above-described non-driven front wheel module is driven with the driving of the driving rear wheel module 3 without any special power, and in particular, there is no axis connecting the first front wheel portion 21 and the second front wheel portion 22 The steering angle can be set independently, providing steering superiority, such as in-place 90 degree steering.

본 장치(T)의 또 다른 일 구성으로, 바디(1)의 하부 후방에 구비된 구동 후륜모듈(3)은 일 측 제1후륜부(31)와 타 측 제2후륜부(32)를 포함하는데, 제1후륜부(31)는 제1모터(311)와 이에 의하여 구동되는 제1바퀴(312)를 포함하고, 제2후륜부(32)는 제2모터(321)와 이에 의하여 구동되는 제2바퀴(322)를 포함한다. 즉, 제1후륜부(31)와 제2후륜부(32)가 각각 독립된 구동 동력인 제1모터(311)와 제2모터(321)를 구비하여 별도로 회전하는데, 이를 통해 본 장치(T)는 모터를 통해 조향을 실현하고 있어, 조향을 위한 별도의 수단을 구비하지 않고도 조향이 가능하다.The driving rear wheel module 3 provided at the rear lower portion of the body 1 includes the one first rear wheel portion 31 and the other second rear wheel portion 32 The first rear wheel 31 includes a first motor 311 and a first wheel 312 driven by the first motor 311. The second rear wheel 32 includes a second motor 321, And a second wheel 322. That is, the first rear wheel 31 and the second rear wheel 32 separately rotate by having the first and second motors 311 and 321, which are independent driving power, The steering is realized through the motor, and steering can be performed without any additional means for steering.

예를 들면, 일반적인 종래의 대차는 일 측 구동륜과 타 측 구동륜이 하나의 구동축을 공유하고, 이 구동축을 모터가 회전시키며, 조향 시 실린더 등과 같은 별도의 수단을 통해 구동축을 전방에 대해 소정 각도로 틀어주는 형태로 조향을 실현하는데, 이에 종래의 대차는 방향 전환을 위해 일정 회전 반경을 필요로 하였다.For example, in a conventional conventional bogie, one drive wheel and one drive wheel share one drive shaft, the motor rotates the drive shaft, and the drive shaft is rotated at a predetermined angle The conventional bogie required a constant radius of turn for turning.

그러나 본 장치(T)는 제1후륜부(31)만이 회전하거나 또는 제2후륜부(32)만이 회전하도록 하여 방향 전환이 가능하기 때문에, 회전 반경을 최소화할 수 있고, 이는 특히 이동 구간의 양 측 폭이 좁은 상태에서도 충분히 방향 전환을 할 수 있어, 특정 궤도를 구비하지 않는 무궤도 대차에 핵심적인 장점으로 작용할 수 있다.However, since the apparatus T can rotate only the first rear wheel portion 31 or rotate only the second rear wheel portion 32, the turning radius can be minimized, It is possible to sufficiently change the direction even in the case where the side width is narrow, and it can be a core advantage in the trolley which does not have a specific trajectory.

특히 상기 실시에서, 제1 및 제2모터(311)(321)로는 자체적으로 감속기를 구비한 DC 기어드 모터가 사용되는 것이 바람직하다.In particular, in the above embodiment, it is preferable that a DC geared motor having a speed reducer is used as the first and second motors 311 and 321.

상기한 조향 성능 강화를 위한 추가 실시예로, 본 장치(T)는 제1 및 제2모터(311)(321)가 상호 독립적으로 회전하되, 각각 정회전 또는 역회전이 모두 가능하도록 구성되는 것이 바람직한데, 이러한 실시에서, 제1모터(311)가 정회전하고 제2모터(321)가 역회전하게 되면 제1모터(311) 측으로 제자리 방향 전환이 가능하고, 제2모터(321)가 정회전하고 제1모터(311)가 역회전하게 되면 제2모터(321) 측으로 제자리 방향 전환이 가능하여, 보다 우수한 조향 성능을 획득하게 된다.As a further embodiment for enhancing the steering performance described above, the apparatus T may be configured such that the first and second motors 311 and 321 rotate independently of each other, When the first motor 311 rotates in the forward direction and the second motor 321 rotates in the reverse direction, the first motor 311 can be switched to the first motor 311 side and the second motor 321 is rotated forward When the first motor 311 rotates in the reverse direction, the second motor 321 can be switched in the same direction, thereby obtaining better steering performance.

상기 본 장치(T)의 각 후륜부에 관하여 보다 구체적으로 살펴보면, 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 제1후륜부(31)는 제1모터(311)에 결합되어 연동 회전하는 제1구동축(313) 및 제1구동축(313)에 결합되어 연동 회전하고 제1바퀴(312)에 결합된 제1전달축(314)을 포함하고, 제2후륜부(32)는 제2모터(321)에 결합되어 연동 회전하는 제2구동축(323) 및 제2구동축(323)에 결합되어 연동 회전하고 제2바퀴(322)에 결합된 제2전달축(324)을 포함할 수 있다.3 to 5, the first rear wheel portion 31 is coupled to the first motor 311 and rotates together with the first and second rear wheel portions 31, And a first transmission shaft 314 coupled to the driving shaft 313 and the first driving shaft 313 and coupled to the first wheel 312. The second rear wheel 32 includes a second motor 321 And a second transmission shaft 324 coupled to the second drive shaft 323 and coupled to the second wheel 322. The second drive shaft 323 is coupled to the second drive shaft 323 and coupled to the second drive shaft 323.

제1 및 제2구동축(313)(323)은 각각 제1 및 제2모터(311)(321)에 결합되어 제1 및 제2모터(311)(321)에 의하여 회전하는 축으로, 모터의 동력을 직접 전달받는 구성이고, 제1 및 제2전달축(314)(324)은 제1 및 제2구동축(313)(323)에 결합되어 연동 회전하는 축으로, 모터의 동력을 바퀴로 전달하는 구성이다.The first and second drive shafts 313 and 323 are shafts coupled to the first and second motors 311 and 321 and rotated by the first and second motors 311 and 321, The first and second transmission shafts 314 and 324 are coupled to the first and second driving shafts 313 and 323 and rotate together with the first and second transmission shafts 313 and 323 so that the power of the motor is transmitted to the wheels .

바람직하게는 상기 실시에서, 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 장치(T)는 제1모터(311) 및 제2모터(321)가 바디(1)의 후방 측에 구비된 하우징(13) 내부에 내장되고, 제1 및 제2구동축(313)(323)은 하우징(13) 외부로 노출되며, 제1구동축(313)이 하우징(13)의 일 측면의 후방 또는 전방 측에 배치되고, 제2구동축(323)이 하우징(13)의 타 측면의 전방 또는 후방 측에 배치될 수 있음을 특징으로 한다.3 to 5, the apparatus T includes a first motor 311 and a second motor 321. The first motor 311 and the second motor 321 are housed in a housing (not shown) provided on the rear side of the body 1, The first and second driving shafts 313 and 323 are exposed to the outside of the housing 13 and the first driving shaft 313 is disposed on the rear or front side of one side of the housing 13 And the second drive shaft 323 can be disposed on the front side or the rear side of the other side of the housing 13.

이에 따라 제1구동축(313)이 하우징(13)의 일 측면의 후방에 배치되는 경우 제2구동축(323)은 하우징(13)의 타 측면의 전방에 배치되고, 제1구동축(313)이 하우징(13)의 일 측면의 전방에 배치되는 경우 제2구동축(323)은 하우징(13)의 타 측면의 후방에 배치된다. 이에 따라 본 장치(T)는 제1후륜부(31)와 제2후륜부(32)를 하우징(13) 내부에 집적 배치할 수 있으며, 특히 제1모터(311)와 제2모터(321)를 하나의 하우징(13) 내부에 내장할 수 있어, 모터의 구동을 위한 배선의 효율성을 제고함은 물론, 공간활용성을 극대화할 수 있는 등, 집적 배치에 따른 다양한 효과를 누릴 수 있다.The second drive shaft 323 is disposed in front of the other side of the housing 13 and the first drive shaft 313 is disposed in the rear side of the housing 13, The second drive shaft 323 is disposed behind the other side of the housing 13. The second drive shaft 323 is disposed on the front side of one side of the housing 13, The first and second rear wheel portions 31 and 32 can be integrally arranged in the housing 13 and the first and second rear wheel portions 311 and 321 can be disposed in the housing 13, It is possible to enhance the efficiency of the wiring for driving the motor and to maximize the space utilization. Thus, it is possible to enjoy various effects according to the integrated arrangement.

보다 바람직하게는 상기 실시에서, 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 장치(T)는 제1전달축(314)이 제1구동축(313)보다 전방 또는 후방 측에 배치되고, 제2전달축(324)이 제2구동축(323)보다 후방 또는 전방 측에 배치될 수 있음을 특징으로 한다.3 to 5, the present apparatus T is characterized in that the first transmission shaft 314 is disposed on the front side or the rear side of the first drive shaft 313, And the transmission shaft 324 may be disposed behind or on the front side of the second drive shaft 323.

상기에서, 제1구동축(313)이 제2구동축(323)보다 후방에 배치되는 경우, 제1전달축(314)은 제1구동축(313)보다 전방 측에 배치되고, 제1구동축(313)이 제2구동축(323)보다 전방에 배치되는 경우, 제1전달축(314)은 제1구동축(313)보다 후방 측에 배치되며, 제2구동축(323) 및 제2전달축(324)은 이에 상응하는 배치 구조를 갖는다.When the first driving shaft 313 is disposed behind the second driving shaft 323, the first transmitting shaft 314 is disposed on the front side of the first driving shaft 313, The first transmission shaft 314 is disposed on the rear side of the first drive shaft 313 and the second drive shaft 323 and the second transmission shaft 324 are disposed on the rear side of the first drive shaft 313, And has a corresponding arrangement structure.

이에 따라 본 장치(T)는 구동 후륜모듈(3)을 집적 배치하면서도 제1바퀴(312)와 제2바퀴(322)의 구비 위치가 이동 방향에 수직한 방향으로 동일선상에 위치할 수 있도록 하여, 집적 배치에도 불구하고 이동 안정성 및 구조적 안정성을 향상시키는 효과를 갖는다.Accordingly, while the driving rear wheel modules 3 are integratedly arranged, the present apparatus T can position the first wheel 312 and the second wheel 322 on the same line in a direction perpendicular to the moving direction , It has the effect of improving the stability of movement and the structural stability in spite of the integrated arrangement.

추가로, 구동 후륜모듈(3)은, 보다 명확하게는 제1 및 제2후륜부(31)(32)는 구동축과 전달축 간의 결합 및 연동 회전을 제공하는 체인, 그리고 바퀴의 보호를 위한 가드부재를 더 포함할 수 있음을 특징으로 한다. 제1 및 제2후륜부(31)(32)는 동일한 구성이고 상기한 체인과 가드부재는 각 후륜부에 따라 구분할 실익이 없으므로, 제1후륜부(31)에 관한 설명만을 기재하기로 한다.In addition, the driving rear wheel module 3, more specifically, the first and second rear wheel portions 31 and 32 are provided with a chain for providing engagement and interlocking rotation between the drive shaft and the transmission shaft, And may further include a member. Since the first and second rear wheel portions 31 and 32 have the same structure and the chain and the guard member have no worm to be divided according to the respective rear wheel portions, only the first rear wheel portion 31 will be described.

도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 제1후륜부(31)는 제1구동축(313)과 제1전달축(314)을 결합 및 연동 회전시키는 제1체인(315)을 더 포함하는데, 제1체인(315)은 일단과 타단이 연결된 고리의 형태로 구성되며, 일 측은 제1구동축(313)에 결합되고 타 측은 제1전달축(314)에 결합되어 제1구동축(313)의 회전을 제1전달축(314)으로 전달한다. 상기한 바와 같이 제1구동축(313)과 제1전달축(314)이 동일한 수직선상에 위치하지 않기 때문에, 제1체인(315) 역시 측면 시점에서 대각선 방향으로 배치된다.3 to 5, the first rear wheel portion 31 further includes a first chain 315 that engages and rotates the first drive shaft 313 and the first transmission shaft 314, The first chain 315 is connected to the first drive shaft 313 at one side and the first drive shaft 314 at the other side to rotate the first drive shaft 313 To the first transmission shaft (314). Since the first drive shaft 313 and the first transmission shaft 314 are not located on the same vertical line as described above, the first chain 315 is also disposed diagonally at the side view.

또한 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 제1후륜부(31)는 제1바퀴(312)의 보호를 위한 제1가드부재(316)를 더 포함하는데, 제1가드부재(316)는 제1바퀴(312)의 양 측에 구비되며, 제1바퀴(312)와는 소정 간격으로 이격 배치되어 제1바퀴(312)의 회전을 방해하지 않도록 배치된다. 이러한 제1가드부재(316)는 제1바퀴(312)에 가해질 수 있는 충격에 대해서 제1바퀴(312)를 보호하는 역할을 수행한다.3 to 5, the first rear wheel portion 31 further includes a first guard member 316 for protecting the first wheel 312, and the first guard member 316 And is disposed on both sides of the first wheel 312 and spaced apart from the first wheel 312 by a predetermined distance so as not to interfere with the rotation of the first wheel 312. The first guard member 316 serves to protect the first wheel 312 against an impact that may be applied to the first wheel 312.

상기한 고무 플레이트(15)를 대체하여, 바디(1)의 상면, 즉 안착부(11)를 보호할 수 있는 추가적인 방안을 제시하고자 한다. 이 방안은 안착부(11)에 가해지는 충격, 자상, 침습 등에 대한 보호를 제공한다.An alternative scheme for protecting the upper surface of the body 1, i.e., the seat part 11, is proposed by replacing the rubber plate 15 described above. This scheme provides protection against impact, stabbing, invasion and the like applied to the seat part 11. [

안착부(11)의 보호에 관한 실시예로, 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명은 안착부(11)의 외면에 소정 간격으로 구비되는 다공층(G1), 이 다공층(G1) 상부에 구비되는 발열층(G2) 및 다공층(G1), 발열층(G2)을 포함하여 안착부(11)의 외면을 덮는 보호층(G3)을 포함하는 보호막(G)을 포함할 수 있음을 특징으로 한다.As shown in FIG. 6, the present invention includes a porous layer G1 provided on the outer surface of the seating part 11 at a predetermined interval, a porous layer G1 provided on the upper side of the porous layer G1, (G) including a heat generating layer (G2), a porous layer (G1), and a heat generating layer (G2) provided on the surface of the mounting part (11) .

구체적으로, 다공층(G1)은 보호막(G)에 완충성을 부가하는 구성으로, 발포폴리스티렌 100 중량부 대비, 안티모니 트리옥사이드(Sb₂O₃) 5 중량부, 멜라민 폴리포스페이트 7 중량부 및 팽창 흑연 10 중량부를 포함한다.Specifically, the porous layer G1 is composed of 5 parts by weight of antimony trioxide (Sb ₂ O ₃ ), 7 parts by weight of melamine polyphosphate and And 10 parts by weight of expanded graphite.

각 조성물 별로, 발포폴리스티렌(Expanded Polystyrene)은 난연성에 취약하다는 단점이 있지만 단열성능이 뛰어나고 제조단가가 저렴하다는 장점 때문에 사용되었다. 다공층(G1)의 각 조성물은 발포스트렌의 100중량부를 기준으로 결정된다.For each composition, expanded polystyrene is used because of its weakness against flame retardancy but its advantage of excellent insulation performance and low manufacturing cost. Each composition of the porous layer (G1) is determined on the basis of 100 parts by weight of the volumetric porogen.

그리고 안티모니 트리옥사이드(Sb₂O₃)는 휘안석으로부터 취득되는 금속산화물로, 기타 난연재에 비해 우수한 난연성을 갖는다는 장점에 사용되었다. 이러한 안티모니 트리옥사이드는 발포스티렌 100 중량부 대비, 5 중량부가 포함되는 것이 바람직한데, 이를 초과하여 사용되는 경우 연소 시에 발생하는 라디칼 화합물이 인체에 유해할 수 있고, 상대적으로 고가인 이유로 경제성이 저하된다.And, antimony trioxide (Sb ₂ O ₃ ) is a metal oxide obtained from corundum, and has an advantage that it has excellent flame retardancy compared to other flame retardant materials. It is preferable that the antimony trioxide is contained in an amount of 5 parts by weight based on 100 parts by weight of the styrene foam. If the antimony trioxide is used in excess, the radical compound generated during combustion may be harmful to the human body. .

그리고 멜라민 폴리포스페이트(Melamine Polyphosphate)는 폴리인산화??물의 일종으로, 유리도막을 형성하여 산소접근을 차단하는 기능을 위해 첨가된다. 반복 실험 결과, 유리도막의 적정 두께 형성을 위한 최적의 사용량은 발포스티렌 100 중량부 대비, 7 중량부가 포함되는 것이다.And melamine polyphosphate is a kind of polyphosphoric acid, which is added to form a glass coating and to block oxygen access. As a result of the repeated experiment, the optimum amount of use for forming a proper thickness of the glass coating film is 7 parts by weight relative to 100 parts by weight of the foamed styrene.

그리고 팽창 흑연(Expanded Graphite)은 연소 시 탄화물을 생성함으로써 난연 기능을 부가하는 흑연화합물로서 첨가되며, 바람직한 사용량은 10 중량부가 포함되는 것인데, 반복 실험 결과 상기한 멜라민 폴리포스페이트와의 중량 비율이 0.7 : 1로 사용될 때 난연 효과가 최대로 발현되었으며, 이 결과 10 중량부가 포함되는 것이 바람직하다는 결론을 내렸다.Expanded graphite is added as a graphite compound that adds a flame retardant function by generating carbide upon combustion. The preferred amount of the graphite is 10 parts by weight. When the weight ratio of melamine polyphosphate to melamine polyphosphate is 0.7: 1, it was concluded that the flame retarding effect was maximally exhibited, and that 10 parts by weight of the flame retardant was included.

상기 다공층(G1)은 상기 구성들을 물을 용매로 하여 분산시킨 후 소정의 경화 작업을 거쳐 제조된다. 여기에서, 다공층(G1)의 경화에 관한 사항은 본 발명의 범위를 벗어나는 것으로 기 공지된 기술 및 통상의 기술자의 일반 상식을 따르는 것으로 한다.The porous layer (G1) is prepared by dispersing the above-described components using water as a solvent, followed by a predetermined curing operation. Here, the matters concerning the curing of the porous layer (G1) are outside the scope of the present invention, and it is assumed that they follow the well-known technology and common sense of the ordinary artisan.

다음으로, 발열층(G2)은 다공층(G1)의 상부에 구비되어, 태양광을 받아 자체 발열하여 상기한 다공층(G1)과 보호층(G3) 간의 융화와 혼련이 자체적으로 이루질 수 있도록 하기 위해 부가되며, 상온에서는 이 혼련 시간이 24시간 이상으로 길기 때문에, 약 40 ~ 60℃의 온도 조건을 제공하여 혼련 시간을 30분 이내로 단축시키기 위해 구비되는 구성이다. 이러한 발열층(G2)은 테트라클로로금(Ⅲ)산 100 중량부 대비, 이산화망간 5 중량부 및 실리카겔 3 중량부를 포함한다.Next, the heat generating layer G2 is provided on the upper side of the porous layer G1 to receive self-heating by receiving solar light, so that the coalescence and fusing between the porous layer G1 and the protective layer G3 can be performed by itself And since the kneading time is longer than 24 hours at room temperature, it is provided to shorten the kneading time to 30 minutes or less by providing a temperature condition of about 40 to 60 ° C. The heat generating layer (G2) comprises 5 parts by weight of manganese dioxide and 3 parts by weight of silica gel, based on 100 parts by weight of tetrachloro gold (III) acid.

각 조성물 별로, 테트라클로로금(Ⅲ)산(HAuCl₄)은 금을 왕수(王水)에 녹이거나 염화금(Ⅲ)을 염산에 용해시켜 취득하는 담황색의 결정으로, 입경에 따라 발열 효율이 다르기 때문에 평균 입경이 15 ~ 30nm인 것이 사용되는 것이 바람직하다. 발열층(G2)을 구성하는 이하의 조성물은 테트라클로로금(Ⅲ)산 100 중량부를 기준으로 결정된다.For each composition, tetrachloro-gold (III) acid (HAuCl ₄ ) is a pale yellow crystal obtained by dissolving gold in aqua regia or by dissolving chloride (III) in hydrochloric acid. It is preferable to use those having an average particle diameter of 15 to 30 nm. The following composition constituting the heat generating layer (G2) is determined on the basis of 100 parts by weight of tetrachloro gold (III) acid.

그리고 이산화망간(MnO₂)은 망간과 상소가 결합한 화합물로, 발열층(G2)의 분산을 용이하게 하고 태양광 파장의 활용 영역을 최적화하기 위해 첨가되며, 티타늄, 크롬, 니켈, 구리 등 4주기의 전이금속 중 원적외선 영역에서의 복사율 및 복사에너지 효율이 좋아 채택되었다. 이러한 이산화망간은 산소 존재 하에서 약 1000℃로 소결시켜 제조되며, 입경이 작을수록 유도 가열 효과가 증대되므로 평균 입경이 10 ~ 100nm인 것이 사용되는 것이 바람직하고, 그 사용량은 반복 실험 결과 최적의 열전도 효율을 보였던 5 중량부인 것이 바람직하다.Manganese dioxide (MnO ₂ ) is a compound of manganese and selenium bonded together. It is added to facilitate the dispersion of the exothermic layer (G ₂ ) and to optimize the utilization range of the solar wavelength. It is a compound of four cycles such as titanium, chromium, nickel, Among the transition metals, the emissivity and the radiant energy efficiency in the far-infrared region were well accepted. The manganese dioxide is produced by sintering at about 1000 ° C. in the presence of oxygen. The smaller the particle diameter, the more the induction heating effect increases. Therefore, the average particle diameter is preferably 10 to 100 nm. It is preferable that the amount is 5 parts by weight.

그리고 실리카겔(Silica Gel)은 발열층(G2)의 발열 효과를 지속시키고 발열 포화 시간을 단축시키기 위해 첨가되며, 반복 실험 결과 3 중량부가 포함될 때 최적의 발열 효율을 보이는 것으로 확인되었다.Silica gel was added to maintain the exothermic effect of the exothermic layer (G2) and to shorten the exothermic saturation time, and it was confirmed that the exothermic efficiency was optimum when 3 weight parts were included in the repeated experiment.

상기 발열층(G2)은 테트라클로로금(Ⅲ)산 수용액을 약 100℃에서 10분간 가열한 후에 소량의 구연산을 첨가하여 수용액 상태로 만든 다음, 이에 상기 배합 비율로 이산화망간 및 실리카겔을 혼합 및 분산시킨 후, 소정의 건조 과정을 거쳐 제조된다. 여기에서, 건조 과정에 대한 구체적인 내용은 기 공지된 기술 및 통상의 기술자의 일반 상식을 따르는 것으로 한다.The heating layer G2 is prepared by heating a tetrachloro gold (III) acid aqueous solution at about 100 DEG C for 10 minutes, adding a small amount of citric acid to an aqueous solution, mixing and dispersing manganese dioxide and silica gel in the above- Followed by a predetermined drying process. Here, the detailed contents of the drying process are to be in accordance with the well-known techniques and the common sense of ordinary technicians.

다음으로, 보호층(G3)은 보호막(G)의 기본 구성으로, 상기한 다공층(G1)과 발열층(G2)을 포함한 보호 부위 전체를 덮어서 보호한다. 이러한 보호층(G3)은 테트라에톡시실란 5 중량%와 메틸트리에톡시실란 5 중량%와 잔량의 물을 포함하는 실리카 결합수 100 중량부 대비, 포졸란 10 중량부, 계면활성제 3 중량부, 벤토나이트 1 중량부, 하이드록시에틸아크릴레이트 40 중량부 및 에틸렌디아민테트라아세테이트 3 중량부를 포함한다.Next, the protective layer G3 covers the entire protective region including the porous layer G1 and the heat generating layer G2 with the basic structure of the protective film G and protects it. This protective layer (G3) contained 10 parts by weight of pozzolan, 3 parts by weight of surfactant, 3 parts by weight of bentonite (manufactured by Mitsui Chemicals, Inc.), 100 parts by weight of silica binding water containing 5% by weight of tetraethoxysilane, 5% by weight of methyltriethoxysilane, 1 part by weight, 40 parts by weight of hydroxyethyl acrylate and 3 parts by weight of ethylenediaminetetraacetate.

각 구성 별로, 실리카 결합수는 포졸란의 지오 폴리머 반응을 위해 첨가되며, 다량의 실리카(SiO)가 함유된 것이 좋다. 이러한 실리카 결합수는 결합수 전체 중량 대비, 테트라에톡시실란(TEOS) 5 중량%와 메틸트리에톡시실란(MTES) 5 중량%와 잔량의 물을 포함하는데, 테트라에톡시실란은 실리카 분자의 안정된 네트워크 구조를 형성하며, 메틸트리에톡시실란은 네트워크의 유연성을 증가시킨다. 테트라에톡시실란이 상기 조성비 미만으로 첨가되는 경우 보호층(G3)의 경도 저하가 발생하고, 상기 조성비를 초과하여 첨가되는 경우 실리카 전구체 함량이 높아져 건조 시의 크랙 발생 우려가 있다. 또한 메틸트리에톡시실란이 상기 조성비 미만으로 사용되는 경우 유연성이 저하되며, 상기 조성비를 초과하여 사용되는 경우 보호층(G3)의 경도가 저하된다. 보호층(G3)을 구성하는 이하의 조성물은 실리카 결합수 100 중량부를 기준으로 한다.For each configuration, the silica bound water is added for the geopolymer reaction of the pozzolan, and it is preferable that a large amount of silica (SiO 2) is contained. The silica-bound water contains 5% by weight of tetraethoxysilane (TEOS), 5% by weight of methyltriethoxysilane (MTES) and water in a residual amount relative to the total weight of the bonded water, and tetraethoxysilane is a stable Network structure, and methyltriethoxysilane increases the flexibility of the network. When tetraethoxysilane is added in an amount less than the above-mentioned composition ratio, the hardness of the protective layer (G3) is lowered, and when it is added in excess of the above-mentioned composition ratio, the content of the silica precursor is increased and there is a risk of cracking during drying. In addition, when methyltriethoxysilane is used in an amount less than the above-mentioned composition ratio, flexibility is lowered, and when used in excess of the composition ratio, the hardness of the protective layer (G3) is lowered. The following compositions constituting the protective layer (G3) are based on 100 parts by weight of the silica-bound water.

그리고 포졸란은 지오 폴리머 반응의 주요한 결합재로서, 화산재 등과 같은 천연 포졸란, 슬래그 미분말, 플라이 애쉬, 실리카 흄 등과 같은 인공 포졸란 중 어느 것이 선택되어도 무방하다. 이러한 포졸란은 10 중량부가 사용되는 것이 바람직하며, 너무 과도하지 않는다는 것을 전제할 때 상기 조성비를 초과하여도 무방하나, 상기 조성비 미만인 경우에는 강도 발현이 어렵다는 문제가 발생한다.Pozzolan is a major binder of the geopolymer reaction, and natural pozzolans such as volcanic ash, slag fine powder, fly ash, and artificial pozzolan such as silica fume may be selected. The pozzolan is preferably used in an amount of 10 parts by weight, and if it is assumed that the pozzolan is not excessively excessive, the composition ratio may be exceeded, but if the composition ratio is less than the above-mentioned composition ratio, the problem arises that the strength development is difficult.

그리고 계면활성제는 작업성 개선을 위해 첨가되고, 벤토나이트는 탈락 방지를 위한 점탄성 조절제로서 첨가되어 요변제의 기능을 수행한다. 이러한 계면활성제와 벤토나이트는 공지된 기술 및 일반 상식을 참고하여 시판되는 제품을 상기 조성비로 첨가되면 족하다. 상기 조성비를 벗어나는 경우, 흐름성이 기준치에 과도하거나 또는 미달되게 된다.The surfactant is added to improve the workability, and the bentonite is added as a viscoelasticity modifier for preventing fallout to perform the function of a thixotropic agent. These surfactants and bentonites can be added to the commercially available products at the above composition ratios by referring to known techniques and common sense. When the composition ratio is out of the above range, the flowability is excessively or not reached to the reference value.

그리고 하이드록시에틸아크릴레이트(Hydroxyethylacrylate)는 부착증진제로서 첨가되며, 특히 경화성이 뛰어나다는 장점이 있어 채용되었다. 반복 실험 결과, 바람직한 사용량은 40 중량부이며, 상기 조성비 미만으로 사용되는 경우 부착 증진 효과 발현이 미미하며, 상기 조성비를 초과하여 사용되는 경우 휘발도가 높아지고 독성이 강해진다.Hydroxyethylacrylate is added as an adhesion promoter, and is particularly advantageous because it has excellent curability. As a result of repeated experiments, the preferred amount of use is 40 parts by weight. When the composition is used in an amount less than the above-mentioned composition ratio, the adhesion enhancement effect is insignificant, and when it is used in excess of the composition ratio, volatility increases and toxicity becomes strong.

그리고 에틸렌디아민테트라아세테이트(Ehtylenediaminetetracetate)는 흡착강화제로서 첨가되며, 보호막(G)의 초기 시공 시의 흡착력을 강화하여 결과적으로 부착력을 향상시킨다. 반복 실험 결과, 최적의 흡착 강화 효과를 발현하는 사용량은 3중량부로 확인되었다.Ethylenediaminetetracetate is added as an adsorption enhancer to enhance the adsorption force at the time of initial construction of the protective film (G), thereby improving the adhesion. As a result of repeated experiments, it was confirmed that the amount of use for expressing the optimal adsorption strengthening effect was 3 parts by weight.

상기 보호층(G3)은 상기 구성들을 교반기에 투입하여 혼합 및 교반한 다음, 소정의 건조 및 경화 과정을 거쳐 제조된다.The protective layer (G3) is prepared by adding the above components to an agitator, mixing and stirring, and then drying and curing.

상기 보호막(G)의 시공에 관한 실시예로, 시험용 블록에 다공층(G1), 발열층(G2) 및 보호층(G3) 순으로 구비한 다음, 태양광이 조사되는 환경 하에 1시간동안 방치하여 혼련 과정을 거치고, 경화시켜 보호막(G)을 형성하였다. 이 보호막(G)에 크로스-컷(cross-cut) 시험, 스크래칭 시험, 화염 분사를 통한 연소 시험, 물 분사를 통한 내부 침습도 시험을 수행한 결과, 박리율은 1% 미만이었으며, 파손율은 5% 미만이었고, 다공층(G1)의 연소가 발생하지 않았으며, 내부 침습이 검출되지 않았다.A porous layer G1, a heat generating layer G2 and a protective layer G3 are provided in the test block in this order and then left for 1 hour under an environment irradiated with sunlight , Followed by kneading and curing to form a protective film (G). The protective film (G) was subjected to a cross-cut test, a scratch test, a combustion test through flame spraying, and an internal infiltration test by water spraying. As a result, the peeling rate was less than 1% 5%, no combustion of the porous layer (G1) occurred, and no internal invasion was detected.

이상에서 첨부된 도면을 참조하여 설명한 본 발명은 통상의 기술자에 의하여 다양한 변형 및 변경이 가능하고, 이러한 변형 및 변경은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.While the invention has been shown and described with reference to certain embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

T: 본 장치(무궤도 대차)
1: 바디
11: 안착부 12: 프레임
13: 하우징 14: 브래킷
15: 고무 플레이트 16: 배터리 장착부
2: 전륜모듈
21: 제1전륜부 22: 제2전륜부
211: 결합부재 212: 회전축
213: 캐스터
3: 후륜모듈
31: 제1후륜부 32: 제2후륜부
311: 제1모터 321: 제2모터
312: 제1바퀴 322: 제2바퀴
313: 제1구동축 323: 제2구동축
314: 제1전달축 324: 제2전달축T: This device (trolley)
1: Body
11: seat part 12: frame
13: housing 14: bracket
15: rubber plate 16: battery mounting part
2: front wheel module
21: first front wheel part 22: second front wheel part
211: coupling member 212:
213: Casters
3: Rear module
31: first rear wheel portion 32: second rear wheel portion
311: first motor 321: second motor
312: first wheel 322: second wheel
313: first drive shaft 323: second drive shaft
314: first transmission shaft 324: second transmission shaft

Claims

A body having a mounting portion on which an object to be transferred is seated;
A drivingless front wheel module provided at a front lower portion of the body; And
A second rear wheel portion provided at a rear lower portion of the body and including a first side wheel portion including a first motor and a first wheel driven thereby and a second side wheel portion including a second wheel driven by the second motor, A driving rear wheel module including;
/ RTI >
Wherein the seating portion includes a protective layer including a porous layer provided on the outer surface at a predetermined interval, a heating layer provided on the porous layer, and a protective layer covering the entire outer surface including the porous layer and the heating layer,
The porous layer comprises 5 parts by weight of antimony trioxide (Sb2O3), 7 parts by weight of melamine polyphosphate and 10 parts by weight of expanded graphite, based on 100 parts by weight of expanded polystyrene,
Wherein the heating layer comprises 5 parts by weight of manganese dioxide and 3 parts by weight of silica gel, based on 100 parts by weight of tetrachloro gold (III)
The protective layer contained 10 parts by weight of pozzolan, 3 parts by weight of surfactant, and 1 part by weight of bentonite, based on 100 parts by weight of silica bound water containing 5% by weight of tetraethoxysilane, 5% by weight of methyltriethoxysilane, , 40 parts by weight of hydroxyethyl acrylate and 3 parts by weight of ethylenediamine tetraacetate.

The method according to claim 1,
Wherein the first and second motors rotate independently of each other, wherein both the forward rotation and the reverse rotation are both possible.

The method according to claim 1,
The non-driven front wheel module includes a first front wheel part and a second front wheel part on one side,
Wherein the first and second front wheel portions each include: a coupling member coupled to a lower portion of the body, the coupling member being composed of a powder and a bodily powder that is independently rotatably coupled to the one powder, a rotation shaft axially coupled to the coupling member, Including a combined caster, are rotated independently of each other.

The method according to claim 1,
Wherein the first rear wheel portion includes a first driving shaft coupled to the first motor and rotated interlocked therewith, and a first transmission shaft coupled to the first driving shaft and coupled to the first wheel,
The second rear wheel portion includes a second drive shaft coupled to the second motor and rotated together with the second motor, and a second transmission shaft coupled to the second drive shaft and coupled to the second wheel,
Wherein the first motor and the second motor are housed in a housing provided on a rear side of the body, the first and second driving shafts are exposed to the outside of the housing, And the second drive shaft is disposed on a front side or a rear side of the other side surface of the housing.

The method of claim 4,
Wherein the first transmission shaft is disposed forward or rearward of the first drive shaft,
And the second transmission shaft is disposed rearward or forward of the second driving shaft.